Projetos
Controle de Servomotores
através da Interface LPT
Damos continuidade neste ar-
tigo à utilização da placa Interface
LPT (porta paralela), desta vez ire-
mos controlar servomotores.
Clóvis Magoga
38 I SABER ELETRÔNICA 441 I Outubro 2009
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O
servomotor é um mecanismo
eletromecânico utilizado em
diversas aplicações, as mais
comuns sendo em antenas pa-
rabólicas e aeromodelos, pois a precisão
de controle que este mecanismo atinge é
considerada boa.
Esta precisão é devida à largura dos
pulsos e à duração entre esses pulsos
aplicados à sua entrada. Na figura 1 temos
a foto de um servomotor, lembrando que
conforme a precisão de um servo, mais
caro ele é. Por outro lado, existem servo-
motores que têm engrenagens metálicas
para trabalharem com cargas maiores.
Os servomotores são divididos em
cinco partes, sendo: O gabinete ou a caixa
plástica, a placa de controle do motor, as
engrenagens, o motor e o potenciômetro.
Analisando-se cada uma delas torna-se
fácil entender como é o funcionamento
do servomotor.
Um sinal é aplicado à placa de contro-
le, o eixo do motor está conectado meca-
nicamente a um conjunto de engrenagens
que além de dar a força ao mecanismo,
também gira um potenciômetro ao qual
realimenta o circuito elétrico, colocando
o motor na sua posição de acordo com o
pulso aplicado.
Recomendo ao leitor que desejar se
aprofundar mais sobre o funcionamento
de um servomotor, acessar o site www.
mecatronicaatual.com.br, onde encontra-
rá bons artigos sobre servomotores.
Observe a figura 2, onde temos o
diagrama de tempo dos sinais aplicados
a um servo.
A variação em Pulse Width, ou tama-
nho do pulso, está entre 1 ms até 2 ms
(milissegundos ), o que equivale dizer
que, ao aplicarmos um pulso de 1 ms, o
eixo irá deslocar o braço do servo para
a extremidade esquerda. Ao aplicarmos
1,5 ms, o braço do servo irá até a posição
central e ao aplicarmos 2 ms, o braço irá
todo para a direita, e intervalos entre 1
e 2 ms irão colocar o braço do servo nas
posições intermediárias.
Compreendido o funcionamento de
um servomotor, e o sinal necessário para
atingir os demais pontos de rotação através
da largura do pulso, passaremos agora a
tratar do software que envia e recebe sinais
da placa Interface LPT apresentada na edi-
ção nº 437 da revista Saber Eletrônica.
Este trabalho com os sinais de entrada
e saída da porta LPT pode ser feito através
de diversas linguagens de programação,
mas qual é a melhor? Esta pergunta é
F1.Foto do servomotor
aberto e fechado.
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s
constante entre vários técnicos, porém a
resposta é simples: A melhor linguagem de
programação para este caso é a que você
mais domina.
Existem no mercado diversos mi-
crocontroladores ou CIs dedicados ao
controle de servomotores, porém usar o
computador traz um desafio maior, não
só pelo controle do mecanismo em si, mas
pelo emprego de uma CPU que, além de
controlar o servomotor, pode controlar
ao mesmo tempo uma gama de outros
dispositivos de uma esteira automatizada,
por exemplo.
Alguns técnicos podem argumentar
que a utilização do clock do computador
rodando Windows não é precisa. Nesta
montagem mostramos que é possível, in-
clusive usar o clock interno do computador
de forma precisa.
O fato de estarmos utilizando a porta
paralela ao invés de uma saída USB para
o controle está vinculado a dois fatores. O
primeiro revela que é comum empregar
máquinas já um pouco usadas em labo-
ratórios e também em fábricas onde os
computadores ficam reservados somente
para uma determinada função. Estes
computadores, em sua maioria, possuem
a porta paralela. Quanto ao segundo fator,
ele está no baixo custo do desenvolvimen-
to, não necessitando dos CIs conversores
de sinais seriais.
Como o nosso intuito é ensinar a utili-
zação, o técnico poderá migrar o conceito
para diversos outros tipos de meios de
comunicação, até mesmo wireless.
O primeiro passo do programa consiste
em gerar um sinal através da porta para-
lela, que varie de 1 a 2 ms, isso em cada
um dos 8 bits. Considerando-se a fama do
Windows e dos executáveis oriundos do
VisualBasic não é boa no que se refere ao
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controle preciso do tempo, mostraremos
que isso não é uma verdade.
O que ocorre realmente é que resulta
na falta de precisão do controle do tempo
baseia-se no fato do programa que gerencia
este procedimento não ser utilizado corre-
tamente. Nos primeiros testes que realizei,
usei laços de tempo, tais como “for next,
while…” do e os pulsos eram gerados de
forma incorreta. Foi pesquisando no pró-
prio site da Microsoft, que encontrei uma
solução interessante para o controle total
de tempo em milisegundos, lembrando
que a página está em inglês, e por isto re-
forço a necessidade do técnico de eletrônica
conhecer este idioma, pois a internet possui
um bom material de referência, porém a
maioria está em inglês.
Como todo projetista sabe, nem sempre
escolher um exemplo e colocá-lo em prática
funciona corretamente. Na primeira tenta-
tiva, perdi horas tentando fazer o sistema
funcionar, mas a minha insistência preva-
leceu e encontrei a forma certa de fazer o
programa enviar pulsos entre 1 e 2 ms.
Todo o funcionamento começa com
dois arquivos, ou módulos acrescentados
ao VB6, e a uma função, API, facilmente
utilizável no Visual Basic 6, um deles nos
já conhecemos que é a DLL inpout32.dll e
o módulo inpout4v.bas, o qual controla a
nossa interface para a porta paralela. O
outro arquivo é o módulo modINI.bas,
ambos encontrados na internet sem pro-
blemas que está disponibilizado no site
da Revista Saber Eletrônica, bem como o
programa DEMO deste projeto.
Não vamos discorrer aqui sobre a DLL
inpout32 e nem sobre o módulo inpou-
t4v.bas, pois ambos já foram abordados
na edição 437, porém falta tratar sobre
o módulo modINI.bas e da API nosso
principal objetivo.
F2. Diagrama de tempo dos sinais
aplicados a um servomotor.
Outubro 2009 I SABER ELETRÔNICA 441 I 39
O módulo modINI.bas é um módulo
que pode controlar algumas funções
extremamente importantes em nosso
projeto futuro, que são: a possibilidade
de gravar, apagar e alterar as informações
em um arquivo .INI, estas funções têm
como principal aplicação a gravação de
movimentos dos servos para serem repe-
tidos automaticamente, os quais veremos
futuramente. No momento, iremos nos
ater a controlar os servos motores.
Vejamos a linha de programa abaixo
(prepare-se para adquirir conhecimentos
importantes!):
1. Private Declare Function QueryPer-
formaceCounter Lib “kernel32”
(lpPerformaceCounter As LAR-
GE_INTEGER) As Long
2. Private Declare Function QueriPer-
formacerequency Lib “Kernel32”
(lpFrequency as LARGE_INTER-
GER) as Long
Essas duas linhas são o segredo de
executarmos com precisão o controle de
tempo no VB6. A primeira delas linha
(1), acessa um TEMPORIZADOR de alto
desempenho mais conhecido como ( HPC
- High Performace Counter ), o qual tem uma
excelente precisão da qual precisamos. Ao
utilizar esta API estaremos usando o sinal
de CLOCK ( não da placa CPU ) e sim do
próprio Microprocessador.
Quando empregamos o sinal de
CLOCK da placa CPU, temos uma baixa
resolução, ou precisão na contagem de
tempo, na ordem de 0,055 segundos ou
1/18 de um segundo, a instrução que
trabalha dessa maneira é a API “timeGet-
Time”. Outra vantagem é que, quando
possuímos um microprocessador mais
rápido, o tempo definido de execução
da função não se altera, e sim temos um
aumento da precisão.
Para ficar mais claro, se usássemos
uma determinada contagem de tempo,
utilizando o sincronismo de relógio
(clock com a “timeGetTime”) para placa
CPU, ao ajustarmos o programa em um
P4 de 2,8 GHz o programa funcionaria
bem. Já ao colocarmos em um micro de
velocidade diferente, o programa perde-
ria precisão ou apresentaria uma falha
total do programa.
Quanto à segunda linha (2) esta aciona
um contador, o qual por sua vez aciona
um temporizador com milésimos de se-
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 Projetos
gundos. Ou seja, podemos controlar a fre-
quência com a qual o tempo será medido,
ou seja a cada 1 ms iremos contar 20 s, isso
com precisão HPC. O princípio desta API
é o mesmo da descrita na linha (1).
Com estas explicações adicionais
é possível entender como programar
em VB6, um contador de tempo de alta
precisão. Por este motivo, recomendo
ao leitor que, ao ouvir críticas de uma
determinada linguagem de programação,
leve em consideração a experiência do
programador que faz a crítica, pois nem
sempre o mesmo que critica fez todos os
testes para poder afirmar a verdade do
que afirma. O mesmo conselho serve para
a escolha de microcontroladores.
Todo o código-fonte do programa
encontra-se disponível no site www.sa-
bereletronica.com.br, ou pode ser pedido
através do meu e-mail clovis.magoga@
hotmail.com
Para melhor compreensão do pro-
grama, passarei box 1 algumas linhas e
explicarei as suas funções.
Estas linhas têm como objetivo “ati-
var” a função que disponibiliza os sinais
de tempo necessários para nossa aplica-
ção. Uma vez ativas e disponibilizadas,
as variáveis do sistema de tempo, vamos
escrever a rotina que irá gerar os milisse-
gundos necessários ao acionamento dos
servos, conforme o box 2.
Com este código temos uma referên-
cia confiável de tempo, e começaremos a
escrever a rotina de tempo, chamado de
TempoemMS.
Depois do tratamento da função re-
ferente à medição do tempo, podemos
acessar a mesma simplesmente chaman-
do TempoemMs, em qualquer ponto do
programa como mostrado no exemplo
do box 3.
A rotina apresentada no box 3 pode-
mos enviar para a porta LPT “out dados,
Box 1
‘Declarações
Private Type LARGE_INTEGER
lowpart As Long
highpart As Long
End Type
Private Declare Function QueryPerformaceCounter Lib “kernel32” (lpPerformaceCounter As
LARGE_INTEGER) As Long
Private Declare Function QueriPerformacerequency Lib “Kernel32” (lpFrequency as LARGE_IN-
TERGER) as Long
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Val (valor)” o sinal de acordo com tempo
em “ms” definido.
No box 4, temos a rotina final de envio
dos pulsos em “ms” diretamente a inter-
face LPT Port.
Até aqui o leitor encontra o conteúdo
principal do programa sobre a geração
de pulsos em milissegundos. Existem as
rotinas extras para o interfaceamento,
mas a idéia principal está apresentada
nestas linhas de código, onde ele poderá
implementar qualquer rotina de controle
de tempo com boa precisão.
Agora que sabemos como gerar o
pulso de 2 ms, vamos conectar o pino de
sinal do servomotor em um dos pinos da
porta da placa Interface LPT, lembrando
que o servo deve estar conectado à uma
fonte de alimentação.
Na tela da figura 3 temos a tela de
abertura do software desenvolvido por
mim para o projeto.
Na figura 4 temos à disposição os
controles dos servos através de barras des-
lizantes. No campo “endereço” devemos
F3. Tela de abertura
do software.
indicar o endereço da porta LPT disponível
no microcomputador, no lado esquerdo de
cada barra deslizante temos a indicação da
posição de cada servo e à direita a frequên-
cia em “ms” enviada ao servo.
Conclusão
O leitor poderá baixar este programa
do próprio site da Saber Eletrônica, ou
entrar em contato com o autor. A opera-
Box 2
Public Sub TempoemMs(duracao As Long)
‘Rotina de duração de tempo
Dim curStart As LARGE_INTEGER
Dim curEnd As LARGE_INTEGER
Dim curFreq As LARGE_INTEGER
Dim WaitTop As Long
QueryPerformanceFrequency curFreq
QueryPerformanceCounter curStart
WaitTop = curStart.lowpart + Int(duracao
* 3,38)
Do
QueryPerformanceCounter curEnd
Loop Until curEnd.lowpart >= WaitTop
End Sub
Box 3
Private Sub envia_lpt()
Dim ValeurTemp
ValeurTemp = Valor
Out Dados, Val(Valor)
Valor = Empty
TempoemMs Temps
Out Dados, Val(valor)
Valor = ValeurTemp
End Sub
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 F4. Tela de controle dos
servomotores.

cionalidade do software aqui descrita é tos automaticamente, além da inclusão

básica, e será disponibilizado em futuro do controle de mais 8 servos, resultando
não muito distante um programa muito um total de 16 servos. Pretendo também
mais completo. Com opções de gravar a implementar a função de controle de

a
posição dos servos para repetir movimen- webcam e acesso remoto. E
Box 4

Private Sub HScroll_Change(Index As Temps = Tempo(i + 1)

Integer) If i = 0 Then
rotmax = 18 ‘Definir valor entre 15 e 30 Valor = 1
( definição do tempo em que o servo irá End If
ficar ativo ) TempServo = 2 * 1000 ‘ Valor If i = 1 Then
em MS ( define a frequência em MS no Valor = 2
caso 2ms) End If
Timer3.Interval = TempServo If i = 2 Then
For i = 0 To 7 Valor = 4
If Not IsNumeric(AngleServo(i).Text) Then End If
AngleServo(i) = “0” If i = 3 Then
End If Valor = 8
If AngleServo(i).Text <> “” Then End If
angle = AngleServo(i).Text If i = 4 Then
If AngleServo(i).Text > 90 Then Valor = 16
angle = 90 End
End If If
If AngleServo(i).Text < -90 Then If i = 5
angle = -90 Then
End If Valor = 32
AngleServo(i).Text = angle End If
End If If i = 6 Then
SensiServo(i) = 1 Valor = 64
If AngleServo(i).Text <> HScroll(i).Value End If
Then If i = 7 Then
AngleServo(i).Text = HScroll(i).Value Valor = 128
a = Abs((-90 + (0 - (HScroll(i).Value * End If
SensiServo(i))))) Timer1.Enabled = True
Tempo(i + 1) = 5 + (a * (rotmax / 180)) Timer3.Enabled = True
‘ Divide X por 180 (x/180) , X defini a End If
MAXIMA rotação do servo Next I
Labelms(i).Caption = Tempo(i + 1) / 10 End Sub
Tempo(i + 1) = Tempo(i + 1) * 100

Outubro 2009 I SABER ELETRÔNICA 441 I 41

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