Programação de CLPs em linguagem Ladder ou de contactos e operações com contactos

- Introdução
- Representação de um circuito elétrico e o diagrama Ladder
correspondente. Entradas e saídas binarias ou digitales
- Lógica matemática e binária. Funções lógicas.
- O programa “Hola mundo”. Trabalho com cadeias de caracteres
- Um problema prático. Automação do cheio de um tanque de agua:
a) Captura de datos
b) Processamento
c) Comando e controlo
d) Indicação e visualização

Introdução

Existem diversas linguagens de programação para CLP, as quais permitem ao programador

manifestar as relações entre as entradas e saídas do CLP. No baixo nível é o assembly e no alto
nível existem vários: Blocos lógicos ou FBD (Function Block Diagram), descritiva, ladder
(contactos).

Representação de um circuito elétrico e o diagrama Ladder correspondente.

Entradas e saídas binarias ou digitales

No caso da programação em linguagem Ladder ou de contactos, a Figura 1 mostra a forma de

representação de um circuito elétrico e a Figura 2 o diagrama Ladder
correspondente. No diagrama Ladder cada tarefa (lógica de controle) do
programa é especificada como os degraus de uma escada, ou seja, os ramos.

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Fuente:
10_CLP_MaterialDidtico.pdf, p.36-37
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Figura 1.Representação de um circuito elétrico e o diagrama Ladder correspondente

A Figura 2 mostra os símbolos básicos de um Diagrama Ladder e exemplos de uso.

Figura 2 Símbolos básicos de um Diagrama Ladder e exemplos de uso.

Lógica matemática e binária. Funções lógicas.

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Fuentes:
a) clp.pdf, p.10—11
b) Informacion_de_referencia_ISE6_1_1.pdf
c) Informacion_de_referencia_ISE6_1_2.pdf, p. 5-6, p.19-21
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A lógica matemática ou simbólica visa superar as dificuldades e ambigüidades de qualquer

língua, devido a sua natureza vaga e equívoca das palavras usadas e do estilo metafórico e,
portanto, confuso que poderia atrapalhar o rigor lógico do raciocínio. Para evitar essas
dificuldades, criou-se uma linguagem lógica artificial.

A lógica binária possui apenas dois valores que são representados por : 0 e 1. A partir
desses dois símbolos construímos então uma base numérica binária. A partir desses
conceitos foram criadas as portas lógicas, que são circuitos utilizados para combinar níveis
lógicos digitais de formas específicas. Neste curso aprenderemos apenas as portas lógicas
básicas: AND, OR e NOT (Tabela 1).

Tabela 1. Portas lógicas básicas: AND, OR e NOT

Os CLPs vieram a substituir elementos e componentes eletro-eletrônicos de acionamento e
a linguagem utilizada na sua programação é similar à linguagem de diagramas lógicos de
acionamento desenvolvidos por eletrotécnicos e profissionais da área de controle, esta
linguagem é denominada linguagem de contatos ou simplesmente LADDER.

A linguagem Ladder permite que se desenvolvam lógicas combinacionais, seqüenciais e

circuitos que envolvam ambas, utilizando como operadores para estas lógicas: entradas,
saídas, estados auxiliares e registros numéricos. A Tabela 2 nos mostra os 3 principais
símbolos de programação.

Tabela 2. Principais símbolos de programação em linguagem Ladder.

Para entender a estrutura da linguagem vai-se adotar um exemplo bem simples: o

acionamento de uma lâmpada L a partir de um botão liga/desliga Na figura 3 tem-se o
esquema elétrico tradicional, o programa e as ligações no CLP.

Para entender o circuito com o CLP, debe-se observar o programa desenvolvido para
acender a lâmpada L quando aciona-se o botão B1.
Figura 3. Acionamento de uma lâmpada

O botão B1, normalmente aberto, está ligado a entrada I0.0 e a lâmpada está ligada à saída
Q0.0. Ao acionarmos B1, I0.0 é acionado e a saída Q0.0 é energizada. Caso se quisser que
a lâmpada apagasse quando se acionar B1 bastaria trocar o contato normal aberto por um
contato normal fechado, o que representa a função NOT.

Pode-se desenvolver programas para CLPs que correspondam a operações lógicas

combinacionais básicas da álgebra de Boole, como a operação AND. Na área elétrica a
operação AND corresponde a associação em série de contatos, como indicado na figura 4.

Figura 4 – Função AND

Função AND com dois entradas: A saida está em ON sim as entradas estão em
ON.

Tabela de verdade
I1 I2 SQ
OFF OFF OFF
OFF ON OFF
 ON OFF OFF
ON ON ON

Figura 5 – Função AND

Outra operação lógica básica é a função OR, que corresponde a associação em paralelo de
contatos, como indicado na figura 6.

Figura 6 – Função OR

Função OR com dois entradas: A saida está em ON sim cualquier um das

entradas también está em ON.

Tabela de verdad
I1 I2 SQ
OFF OFF OFF
OFF ON ON
ON OFF ON
ON ON ON
Figura 7 – Função OR

Assim pode-se afirmar que todas as funções lógicas combinacionais podem ser
desenvolvidas em programação e executadas por CLPs, uma vez que todas derivam dos
básicos: NOT, AND e OR.

Baixo os mismos principios, podem-se obter outras funções lógicas.

Função NAND de dois entradas: A saida estará em ON sim cualquier um das dois
entradas está em OFF.

Tabela de verdade
I1 I2 SQ
OFF OFF ON
OFF ON ON
ON OFF ON
ON ON OFF

Figura 8 – Função NAND

Função NOR de dois entradas: A saida estará em ON sim as entradas estão em

OFF.

Tabela de verdade
I1 I2 SQ
OFF OFF ON
OFF ON OFF
ON OFF OFF
ON ON OFF
Figura 9 – Função NOR

Função NOR EXOR de dois entradas: A saida estará em ON sim cualquier um das
dois entradas está em ON, mais não as dois no mismo tempo.

Tabela de verdade
I1 I2 SQ
OFF OFF OFF
OFF ON ON
ON OFF ON
ON ON OFF

Figura 10 – Função EXOR

Função EXNOR de dois entradas: A saida está em ON sim as dois entradas est ão
em OFF o sim as dois entradas estão em ON

Tabela de verdade
I1 I2 SQ
OFF OFF ON
OFF ON OFF
ON OFF OFF
ON ON ON

Figura 11 – Função EXNOR

A flexibilidade dos CLPs é percebida neste momento pois as alterações lógicas podem
ocorrer com grande facilidade, sem que sejam necessárias alterações do hardware ou
inclusão de componentes eletrônicos ou elétricos. Esta é a principal característica dos
sistemas de automação flexíveis e o que faz dos CLPs ferramentas de grande aplicação nas
estruturas de automação.

Além da linguagem de contatos, existem outras formas de programação características de

cada fabricante.

Concluí-se então que os projetos de automação e controle envolvendo CLPs reduzem o

trabalho de desenvolvimento de hardware dos circuitos lógicos do acionamento, bem como
os dispositivos e potência para acionamento de cargas e dos atuadores, uma vez que pode-
se escolher módulos de saída já prontos, adequados ao tipo de carga que desejamos acionar.

A utilização desses controladores contemplam, por conseguinte alguns passos genéricos:

- definição da função lógica a ser programada
- transformação desta função em programa assimilável pelo CLP
- implementação física do controlador e de suas interfaces com o processo
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Diagrama de escada

Exercicio 1:

Dada a expressão booleana y=[(𝐴𝐵)+𝐶]𝐷, desenhe um diagrama de tipo escada (LADDER).

Solução:
Figura 12 –Diagrama Ladder da expressão booleana y=[(𝐴𝐵)+𝐶]𝐷

O programa “Hola mundo”. Trabalho com cadeias de caracteres

Na Figura 13 à esquerda aparece um CLP ao qual lhe conectou um interruptor chamado B1. Ao
pressionar dito botão, aparecerá no display do CLP que está na parte direita da Figura 13 o texto
“Hola mundo”.

Figura 13.
No interior do CLP se deve colocar o programa que aparece na Figura 14.

Figura 14. Programa Ladder Logic

Neste caso, aparecem vários elementos conceptuais:

- Programação guiada por eventos: A ação de pressionar um botão é um evento a partir do qual se
realizará uma ação: No display aparecerá o texto “Hola mundo” que desaparecerá ao passar um
tempo. Isto se conhece como programação guiada por eventos, que significa que as ações se
realizam apoiadas na aparição de eventos.

- Dispositivo de entrada: utiliza-se um dispositivo de entrada, neste caso é um botão, que em

aplicações mais complexas lhe dará passo ao teclado.

- Variável de entrada: utiliza-se uma variável de entrada I1, que é uma variável booleana, como já
se expressou no caso do aceso de um lâmpada.

- Processamento: realiza-se um processamento que neste caso é o programa Ladder Logic que
aparece na Figura 35. Para entender mais detalladamente um programa Ladder Logic, orienta-se
consultar bibliografia disponível em internet.

- Outras funções do CLP: Como parte do processamento, introduziram-se demoras mediante o

temporizador expresso através da bobina TT1 e o contato T1. A idéia é (Se se seguir o programa)
que:

1. Ao fechar o botão B1 se ativa a bobina TT1 do temporizador (Ou seja, produz-se a ascensão do
sinal TT1 de 0 para 1) e se escreve no display o texto “Hola mundo”, representado no programa
por TX1.
2. Ao abrir novamente o botão B1, desativa-se a bobina TT1 do temporizador (Ou seja, produz-se a
baixada do sinal TT1 de 1 para 0) e neste momento se ativa a bobina T1 do temporizador.

3. A bobina T1 do temporizador permanece ativa por um tempo t que se deve dar por dado, como
mostra a Figura 15. Esta temporización ou atrasa se introduz para que o usuário possa ler o texto
“Hola mundo”

4. A bobina T1 do temporizador se desativa (Passa de 1 para 0) depois de transcorrido o tempo t e

se escreve no display o texto “ ”, representado no programa por TX2. cria-se assim a ilusão de
que a tela se apagou.

- Constantes: utiliza-se a constante de texto TX1 = “Hola mundo”, pedida como requisito. Além
disso se utiliza a constante de texto TX2 = “ ”, ou seja, um texto em branco que deverá
escrever-se para substituir ao anterior e criar a ilusão de que a tela se apagou.

- Variável de saída: utiliza-se uma variável de saída, que é a variável booleana Q, como já se
expressou no caso do aceso de um lâmpada.

- Dispositivos de saída: utiliza-se um dispositivo de saída, neste caso é um display, que em

aplicações mais complexas lhe dará passo ao monitor.

Figura 15. Função de temporização

A linguagem de contatos visto da lógica dos biestaveis SR.

Como se conhece de eletrônica digital, um biestavel SR tem os terminais e a tabela de verdade

como se mostra na Figura 16. À entrada S lhe chama Set porque situa um 1 na saída Q e à entrada
R lhe chama Reset porque situa um 0 na saída Q.

a) b)

Figura 16. Biestavel SR.

a) Distribuição dos terminais

b) Tabela de verdade
Esta lógica se pode levar a linguagem de contatos. Para isso, trabalha-se com vários símbolos
associados à saída Q:

1. SQ: Significa que se utiliza a entrada Set para alterar o valor da saída Q

2. SR: Significa que se utiliza a entrada Reset para alterar o valor da saída Q

3. Existem outros símbolos que não se verão como parte deste material e que estão
associados a biestaveis SR mas complexos. O estudante interessado pode aprofundar como estudo
independente.

Para utilizar os símbolos SQ e RQ se procede como mostra a Figura 17. A interpretação é que se o
contato I1 se fechar, a saída Q se ativa a 1 e se o contato I2 se fechar se desativa a saída Q. I1 e I2
não devem fechar-se ao mesmo tempo, pois seria contraditório.

Figura 17. Forma de utilizar os símbolos SQ e RQ.

Um problema práctico. Automação do cheio de um tanque de água

Na Figura 18 à esquerda aparece um tanque de água ao qual lhe conectaram três sensores (Nível
máximo, nível médio e nível mínimo), um actuador (Uma válvula) e um CLP. deseja-se controlar o
cheio do tanque, para o qual normalmente se realiza um controle do nível da água em seu interior.
Para isso, devem-se cumprir os seguintes requisitos:

a) Conectar a energia à válvula (Variável de saída Q1), ou seja, a água começará a circular
para o tanque, se existir nível desço no tanque. Para isso se deve introduzir um sensor que indique
a presença de nível baixo, e o CLP lerá o estado de sorte variável através de I1 no esquema da
Figura 4.

b) Desconectar a energia à válvula (Variável de saída Q1), ou seja, parar a circulação de água
para o tanque se existir nível alto no tanque. Para isso, deve-se introduzir um sensor que indique a
presença de nível alto, e o CLP lerá o estado de sorte variável através de I3 no esquema da Figura
4.
c) Acender / apagar o lâmpada que indica nível baixo se a variável de entrada I1 está acesa /
apagada. O lâmpada se energizará a partir da variável de saída Q2.

d) Acender / apagar o lâmpada que indica nível médio se a variável de entrada I2 está acesa /
apagada. O lâmpada se energizará a partir da variável de saída Q3.

e) Acender / apagar o lâmpada que indica nível alto se a variável de entrada I3 está acesa /
apagada. O lâmpada se energizará a partir da variável de saída Q3.

Figura 18. Automação do cheio de um tanque de água

No interior do CLP se deve colocar o programa que aparece na Figura 19.

Figura 19. Programa para automação do cheio de um tanque de água

Neste caso, aparecem vários elementos conceituais:

- Processo: O tanque de água ao qual lhe quer controlar o nível.

- Sensores: utilizam-se para obter os valores das magnitudes físicas presentes no processo.

- Variáveis de entrada: trata-se de variáveis booleanas, como já se descreveu, neste caso: I1, I2 e
I3.

- Processamento: realiza-se um processamento que neste caso é o programa Ladder Logic que
aparece na Figura 101. Para entender mais detalladamente um programa Ladder Logic, orienta-se
consultar bibliografia disponível em internet.

- Variáveis de saída: trata-se de variáveis booleanas como já se descreveu, neste caso: Q1, Q2, Q3,
Q4 e Q5.

- Indicação: Mediante o encendido/apagado de lâmpadas se indica o estado do processo.

- Actuadores: utilizam-se para realizar ações ou comandos sobre o processo.

Exercícios propostos:

1. Controle da temperatura de um forno

2. Controle da porta de uma garagem

3. Cheio de garrafas.