CONTRIBUICÕES AO DESENVOLVIMENTO DE UM ARRANJO DE

HIDROFONES PARA MEDIÇÕES NO MAR

Warley Gripp Santana

TESE SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENA~AODOS

PROGRAMAS DE PÓS-GRADUAÇÃO DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE
FEDERAL DO RIO DE JANEIRQ 6QMO PARTE DOS REQUISITOS
NECESSÁRIOS PARA A OBTEN~&ODO GRAU DE MESTRE EM CIÊMCIAS
EM ENGENHARIA OCEÂNICA.

Prof. Carlos Eduardo Pare ibeiro, D. Sc.

""$\

c \
Eng. William Soares Filho, D. Sc.

RIQ DE JANEIROi Rd - BRASIL

MARGO DE 2001
SANTANA, WARLEY GRIPP
Contribuições ao desenvolvimento de um array
de hidrofones p/ medições no mar
[ Rio de Janeiro ] 2001
IX 105p. 29,7 cm( COPPEIUFRJ, M. Sc.,
Engenharia Oceânica! 2001)
Tese, Universidade Federal do Rio de Janeiro,
COPPE
1 - Array de Hidrofone
2 - Acústica Submarina
3 - Conformador de Feixe
I. COPPEIUFRJ II. Titulo (série)
 Aos meus pais Marly e Josias (in memoriam).
Aos meus tios João e Joana,
Adhemar Carlos[in memoriam) e Nairtin memoriam).
 AGRADECIMENTOS

Ao Professor Carlos Eduardo Parente Ribeiro, pelos ensinamentos dentro e fora da

Acústica Submarina.

Ao Centro de Apoio a Sistemas Operativos ( Marinha do Brasil) e , em especial, ao

Capitão-de-Corveta Cyro Yoshiro Malafaia Miyazaki e todo o pessoal do Departamento

de Medidas Acústicas e Eletromagnéticas! sem o apoio dos quais eu não conseguiria

concluir o trabalho.

À Alexandra R a ~ h aBarras,minha namarada, pala incentiun que ma deu em terminar a

trabalho desde o primeiro momento.

Ao engenheiro Marcos Toledo Ferraz, pela ajuda e dedicação.

Resumo da Tese apresentada a COPPEIUFRJ como parte dos requisitos necessários
para a obtenção do grau de Mestre em Ciências ( M. Sc.)

CONTRIBUICÕES AO DESENVOLVIMENTO DE UM ARRANJO DE

HIDROFQNES PARA MEDIÇÕES NO MAR

Warley Gripp Santana

Orientador : Carlos Eduardo Parente Ribeiro

Programa : Engenharia Oceânica

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um arranjo (array) de hidrofones

para uso em medições de ruído e experimentos de propagação no mar. O conhecimento
dos mecanismos de propagação em águas rasas, o desenvolvimento e validação de
modelos e de técnicas de processamento temporal e espacial dependem de esforço
intenso de experimentação no mar. Há necessidade de fontes sonoras de baixa
frequência e de arrays der recepção. A tese pretende ser uma contribuição a esse esforço
de investigação
.. que reune Universidades e Instituições de pesquisa da Marinha.

São apresentadas as diversas etapas do desenvolvimento desse array e os

primeiros testes no mar, com resultados promissores. O sistema possui dispositivos de
aquisigão, armazenamento e de processamento em tempo real a partir de esquemas
simples de formação de feixes, no domínio do tempo e no domínio da frequência.
Abstract of Thesis presented to COPPEIUFRJ as a partia1 fullfilment of the requeriments
for the degree of Master of Science ( M. Sc. ).

CONTRIBUTIONS TO THE DEVELOPMENT OF AN ARRAY OF

HYDROPHONES TO MEASUREMENTS AT SEA

Warley Gripp Santana

Advisor : Carlos Eduardo Parente Ribeiro

Department : Oceanic Engineering

This work is about the construction of an acoustic array with 16 hydrophones for
noise measurements and propagation experiments at sea. In order to understand the
..

severa1 processes related to the sound propagation

- in shallow waters, to built and validate
-

models and to develop signal processing techniques, a great experimental effort is

.. - - ..

required encompassing the use of low frequency sound sources and receiving arrays. The
thesis is a contribution to a joint research program between the Brazilian Navy and UFRJ.
- ~

AI1 the development stages are presented and also the first sea evaluation test, that
has shown promising results. The system includes data acquisition and storage and real
time spatial and temporal processing with simple beamformers in the time and frequency
domains.
1- Introdução

2. - Propagação em águas rasas

2.1 - Aplicações de um Array de Hidrofones

3 - Conceitos básicos de deteção Acústica - Equação Sonar

3.1 - Deteção Acústica de Sonar Ativo
3.2 - Equação do Sonar Passivo

4 - Características de um array acústico

4.1 - Função básica de um array
4.2 - Teoria básica de um array de hidrofones
4.2.1 - Relação sinal 1 Ruído de um array de hidrofones
4.2.2 - Função Abertura e Função Diretividade
4.2.3 - Array Linha Discreto
4.2.4 - índice de Diretiuidade
4.2.5 - Ponderação dos hidrofones do array
4.2.6 - Direcionamento do Feixe

5 - Uso de array acústicos no mar

5.1 - Campo Próximo e Campo Distante
5.2 - Array Horizontal Rebocado
5.3 - Estimação das Propriedades Geoacústica do Fundo do Mar
5.4 - Localização de Uma Fonte Sonora
5.5 - Tomografia Acústica Submarina
5.6 - Filtragem de Modos

6 - Especificações adotadas para o desenvolvimento do array

6.1 - Motivação
6.2 - Requisitos Básicos
 6.3 - Sintonia do array
7 - Comentários sobre as etapas do desenvolvimento
7.1 - F o r p de Arraste j Drag )
7.2 - Encapsulamento do Hidrofone
7.3 - Conector Inicial
7.4 - Conector Final
7.5- Calibração do array
7.5.1 - Calibração de um Elemento do Array no Pistonfone
7.5.2 - Teste expedito dos Elementos do Array
7.5.3 - Teste do Elemento do Array na Câmara Hiperbárica

8 - Sistema de Aquisição
8.1 - Especificação do sistema de aquisição
8.2 - Filtros Analógicos
8.3 - Placa de Aquisição de Dados : DAQ Card 700
8.4 - Soffware do Sistema de Aquisição : LabVIEW

9 - Processamento espacial - Beamfoming

9.1 - "Delay-and-Sum Beamforming"
9.2 - "Frequency-Domain Beamforming"

10 - Testes no mar
10.1 - Comentários Gerais
10.2 - Descrição do Experimento
10.3 - Resultados
a) Array x Hidrofone Casop para ruído ambiente
b) Array x Hidrofone Casop para ruído da vedeta
10.4 - Comentários finais sobre o teste

11 - Conclusões e recomendações

12 - Referências bibliográficas

13 - Apêndices

vii
Apêndice A - Especificação técnica do Hidrofone 6157
Apêndice B - Diagrama de Irradiação do Hidrofone 6830B
Apêndice C - Esquemático da cápsula do Hidrofone
Apêndice D - Esquemático do pré-amplificador
Apêndice E - Curva de Sensibilidade dos Hidrofones
Apêndice F - Esquemático do Filtro Analógico

viii
A guerra anti-submarino (em inglês,
.. ASW - Anti-Submarine Warfare) tem sido
responsável por grandes avanços tecnológicos
. ~
dos sistemas acústicos marinhos. Um dos
sistemas de maior aperfeiçoamento nas últimas décadas foi o array (arranjo) de
hidrofones, rebocado por navios e submarinos ou usado de forma fixa no fundo. Além de
suas características clássicas de discriminação espacial contra ruídos e determinação de
direção de chegada
. ~ dos sinais, o array rebocado permite uma operação afastada dos
níveis de ruído do próprio navio operador do sistema, produzindo assim melhor relação
sinallruído, e, conseqüentemente, maiores alcances. Rebocar arrays extensos em
velocidades elevadas e com nível de ruído próprio aceitável é um desafio tecnológico de
grandes proporções, ainda fora do alcance de países menos desenvolvidos como é o
caso do Brasil. O caminho a percorrer passa necessariamente pelo uso de arrays de
menores dimensões, não rebocados, usados de forma vertical ou horizontal, em medições
e experimentos no mar.

O desenvolvimento de um array com essas características e das técnicas de

condicionamento e processamento associadas é o objetivo desta tese. Seu uso
continuado em experimentação no mar permitirá simultaneamente um melhor
conhecimento dos processos envolvidos na propagaqão do som, o aperfeiçoamento das
técnicas de processamento e o domínio da tecnologia de construção de arrays rebocados.

A tese apresenta o desenvolvimento de um array acústico de 16 hidrofones destinado ao

uso em medições de ruído ambiente e de navios, em experimentos de propagação do
som em águas
.. da plataforma continental. Parte-se de um conjunto de especificações e
requisitos básicos e as diversas etapas são descritas (capítulos 6 a 9). O capítulo 10
apresenta os primeiros testes realizados no mar.

Os capítulos 2 a 5 apresentam conceitos básicos de propagação, exemplos de usos de

arrays acústicos no mar e uma base teórica sobre os arrays.
2. Propagação em Águas Rasas

A plataforma continental, região que se estende da costa até o talude e apresenta

tipicamente profundidades de até 200 metros em sua região mais profunda é um cenário
extremamente importante e atraente sob o ponto de vista acústico. A onda acústica pode
se refletir totalmente no fundo e na superfície podendo alcançar distâncias de até algumas
centenas de quilômetros. Vários processos ocorrem nessa propagação,
. resultantes da
~

interação com as fronteiras e com o meio marinho. Ocorrem também interferências

construtivas e destrutivas fazendo com que a onda sonora de uma freqüência só se
propague segundo alguns "modos". E a chamada propagar;rão por modas normais. A
figura 2.1 ilustra esquematicamente esse tipo de propagação.

Superfície

-
Figura 2.1 Interpretação .geométrica da propagação
~ . ~ por modos em águas rasas .
~ ~

Trata-se pois de fenômeno extremamente complexo e dependente das características das

fronteiras e do meio. Por outro lado, existe o desafio de compreender os processos,
modelá-los, e o de ser capaz de retirar do sinal que se propaga as informações que
carrega
.. após essas interações e da própria fonte que o produziu.

O progresso no conhecimento desses processos tem sido lento no país. A figura 2.2
..

mostra um experimento realizado pelo IPqM - Instituto de Pesquisas da Marinha e o

NUSC - Naval Underwater System Center americano (projeto Jaguar) - atual Naval
Undetwater Warfare Center (NUWC),
. . com um navio rebocando uma fonte sonora e outro

fundeado com hidrofones de recepção. Os resultados mostraram (MARTIN et al., 1976)

que quando se compara os sinais recebidos pelos hidrofones com os valores calculados
por modelos semi-empíricos de propagação em águas rasas, as perdas abaixo de 1 kHz
~ -

são bem menores do que as previstas por esses modelos. A diferença i! devida a
propagação
.. por modos.

Figura 2.2 - Esquema de transmissão e recepçáo do projeto Jaguar (NUSC - IPqM,

1976)

No final da década de 70, começou-se a "descobrir" a propagação por modos na Estação

de Acústica Submarina da Marinha, em Arraial do Cabo. Conseguiu-se
. produzir um
~

trabalho de interesse acadêmico (VIANNA e SOARES, 1985). Em 1981, foi enfatizada a

possibilidade de utilização de uma faixa mais baixa de frequências, entre 50 e 1000 Hz,
para detecção a mais longa distância e determinação de distância de fontes sonoras por
~ ~

métodos passivos .

Na década de 80 começaram a ser publicados trabalhos científicos sobre esse assunto

em revistas internacionais;. alguns
.. são revistos no capítulo 4. O rápido crescimento da
utilização dos arrays fixos e rebocados por navios e submarinos, confirma a possibilidade
de exploração desse tipo de propagaqão.
Depois de 1990 alguns trabalhos foram desenvolvidos na COPPEIUFRJ como
. ~

mencionado também no capítulo 4. O progresso nessa área depende radicalmente de

~.

experimentação no mar e, para tanto, são necessários uma fonte sonora de baixa
frequência e um array de hidrofones.
O array, objeto da presente tese! pretende ser um primeiro passo para esse progresso.

2.1 - Aplica~eesde um Array de Hidrofones

As principais aplicações relacionadas com uso de array de hidrofones em águas rasas
são:

A) Detecção

A aplicação militar mais importante da propagação em baixa frequência, águas rasas, é a

..

possibilidade de detecção de alvos a grandes distâncias. A propagação se dá com

..

reflexão total na superfície e no fundo, por modos, isto é, uma determinada frequência
pode se propagar segundo alguns ângulos discretos de incidência. Cada ângulo
.. .. ..

corresponde a um modo de propagação. Caso não houvesse perdas por interação com as
fronteiras, supetfície e fundo, a atenua~ãoseria apenas devida a uma perda geométrica
..

e, nesse caso, cilíndrica, pois toda a energia está contida no "guia de ondas" limitado pela
. -

superfície e o fundo. Como a faixa utilizada é de baixa frequência, as perdas por absorção
são praticamente desprezíveis.

Considera-se a faixa de frequência de maior interesse entre alguns Hz e 1000 Hz,

podendo se estender um pouco mais em algumas condições especiais de fundo e
..

superfície. Sabe-se que navios e submarinos irradiam mais ruído exatamente nesta faixa.
Por outro lado, ruído ambiente e ruído próprio também são maiores nesta faixa. Há
necessidade de se explorar algumas características dos sinais e do tipo de propagação
~ ~ ..

para compensar a limitação por ruído ambiente ou próprio.

B) Localização

Outra possibilidade a ser explorada é a determinação de distância e profundidade de uma

fonte sonora com as técnicas de "matched-modes" e "matched-field". No primeiro caso,
uma frequência discreta irradiada por um alvo de superfície, por exemplo, chega a um
..

receptor por diferentes modos, cada um com um desvio doppler. A medida dos desvios
. .

doppler permite a localização da fonte (ROCHA, 1997). No segundo caso! o sinal

recebido é comparado com uma série de campos de pressão sonora gerados
artificialmente a partir do conhecimento de parâmetros geoacústicos do fundo e do perfil
de velocidade e propagação. Um ajuste do campo gerado com o campo medido pode
.. . - ~

levar a localização da fonte.

C) Acompanhamento

As mesmas técnicas de processamento descritas acima permitem acompanhar um alvo

irradiando ruído nos cenários estabelecidos anteriormente.

D) Classificação

0 s tons discretos em baixa frequência variam de amplitude durante a fase de

aproximação, devido a interferência dos modos, mas se mantêm na mesma frequência (a
exceção do pequeno desvio doppler já descrito). O ruído irradiado de banda larga sofre
alterações estruturais bastante grandes o que pode levar também a classificação a
maiores distâncias.

E) Barragem
..

Uma fonte de banda larga transmitindo de um ponto ao outro em geometria fixa produz
.- ..

padrões de interferência de modos que podem sofrer alterações lentas com variações
oceanográficas, como marés, correntes, ressurgências, entre outras, bem como rápidas,
como a passagem de um alvo submarino, por exemplo. Barragem consiste em se
.. -.

estabelecer uma vigilância, em termos destas alterações, entre estes dois pontos, de
~ ~

modo a tornar possível conhecermos o elemento causador das alterações.

F) Técnicas de Inversão Geo-acústica .

Viu-se que a onda acústica interage fortemente na propagação com o fundo e a

superfície. Conhecendo-se o perfil de propagação e o sinal recebido de uma fonte
controlada pode-se inferir, por técnicas de inversão! utilizando um modelo de propagação
sonora, os parâmetros geoacústicos do fundo.

G) Tomografia Acústica

Esse nome foi dado a um conjunto de técnicas que usa várias fontes e receptores
acústicos em uma área com o objetivo de medir remotamente parâmetros oceanográficos,
principalmente de circula@o.
3 - Conceit~sBíísicos de Detec~ãoAcústica - Eqiia@o do Sonar
3.1 - Detesão Acustica de Sonar Ativo
Um esquema de detecção acústica ativa é mostrado na figura
. 3.1. Um navio
~

transmite um sinal acústico, com intensidade I,... que se propaga,

.. é refletido em um alvo,
pal, e retorna ao navio como eco.
Onde a e a' representam as perdas na transmissão sonora, j3 , a capacidade que um alvo
tem de refletir uma onda sonora incidente ( leva em conta a geometria do alvo ) e lWf ,
uma intensidade sonora de referência para a medição do nível da fonte sonora.

Figura 3.1 - Esquema básico da detecção acústica

Definição dos parâmetros:

!ntençibade aculsiica do sina! transmitido I,

!niensjdadedo sina! que chega ao a ! ~ alo
:
Intensidade do sinal apQâ a reflexão: PcxTo
Intensidade do eco retornando ao navio: pa 1,

Em Acústica Submarina é comum utilizar-se notação Iogarítmica,

.. seja para facilitar as
operações, seja pela extensa faixa dinâmica dos sinais. Tem-se então :

Sinal recebido:
 eco = 10 log(a) + 10 log(a')+ 10 log (P) + 10 log (l,/lref)
Usando a notação adotada pela comunidade:

eco = SL - 2TL + TS ( 3.2

Onde,
SL = nível da fonte = 10 log (I&) = 20 log po= intensidade (pressão) sonora a Imetro da
.. ..

fonte em db ref. IpPa;

TL = 1010g(a)+101og(a')
... . ... -+ perdas na propagação;
. em .geral
.- consideram-se as perdas
iguais
.. na ida e na volta e TL = 20 log
.. a

. ~ . = 10 log (I,/lin) = razão entre intensidades refletida (medida a Imetro do

TS = 10log(p)
alvo) e incidente no alvo; reflexão e espalhamento em
alvos,. organismos,
.. bolhas; chama-se também de poder
de reflexão do alvo (farget
.. stren'qfh) .

As perdas ( TL ) são causadas por divergência esférica e cilíndrica (perdas .geométricas),

~

variações na velocidade de .propagação

. .. (refração),
. . reflexão e espalhamento em
fronteiras, espalhamento no volume, não homogeneidades,
.. e absorqáo.

As perdas são calculadas através de modelos de propagação: traçado de raios sonoros!

modelos numéricos para solução da equação da onda e modelos semi-empíricos. Um
- . r + ar, em que r
modelo simples de perdas é: 20 log é a distância e a o coeficiente de
absorção.

O ruído que compete com o eco (ou sinal) no receptor pode ser produzido pela própria
plataforma (ruído próprio) ou provir do próprio ambiente (ruído ambiente).

Entre as fontes de ruído ambiente no mar, tem-se:

I ) vento -+ movimentos da superfície, correntes, flutuações de pressão

2) navios -+ maquinaria, propulsor

 3) movimentos da superfície -+ marés, ondas

4) sísmicas -+ microsismos, deslizamentos no fundo, ação vulcânica

5) molecular -+agitação térmica

6) industrial -+ perfuração, produção de óleo

7) biológicas -+peixes roncadores, snapping shtimp, etc..

A tabela 3.1 mostra algumas
.. fontes de ruído, suas intensidades e faixas de freqüências.

Tabela 3.1 - Fontes de Ruído

Faixas de Fonte / Slope (dbloitava) 1 Observaqões

I frequências I I I
I marés, ondas, sísmicas / I pouca informação
I I I

1Wz variável
I I I

1 a20 Hz ( turbulência oceânica 8a I0

I I I
20 a 580 Hz ruído de tráfego +3a-6 forte na rota dos

I I
I
I

500 a 50000 Hz mov. da superfície -5a-6 Iníveis bem definidos

O nível de ruído pode ser definido como NLg = nível de ruído espectral em uma
banda de 1 Hz ou NL = nível de ruído na faixa do receptor. NL = NLQ+ 10 log
. 6 ,em que
~

B é a banda do receptor, se o ruído for um ruído branco nesta banda.

A equação do sonar pode ser escrita então como uma relação sinallruído:
eco = SL - 2TL +TS - NL ( 3.3 )
Uma melhoria dessa relação sinal ruído pode ser conseguida
-. com o uso de um array;
nesse caso o termo NL é diminuído do .ganho do array: NL-AG.
~

No caso de um sistema passivo a equação do Sonar é:

eco = SL -2TL - (NL -AG)
Na figura 3.2 pode-se ver valores típicos de ruído ambiente no mar
..
 -
3.2 Equa~ãodo Sonar Passivo

Utilizando a equação do sonar passivo pode-se observar a vantagem

.. obtida ao
utilizar um array de hidrofones ao invés de um só hidrofone. Vejamos o exemplo a seguir,
~. .

no qual consideraremos o ruído isotrópico, e que a trajetória descrita pela onda sonora
não está interagindo
.. nem com o fundo nem com a superfície do mar.

E equação do sonar passivo (CLAY,l 977) é :

SL-TL-[NL-AGI= DT
Onde,
SL -+ nível da fonte Sonora ( dBIIpPa a Im)
TL -+Perdas na transmissão ( dBIm)
NL + Nível do ruído ( dBllpPa Ihz)
AG -+ Ganho do Array (dB)
AG = 10 log
. . N ( onde "N" é o número de hidrofones no array )(BURDIC,1984)

DT +Limiar da detecpo (dB)

. .

O parâmetro "DT" representa um certo nível adicional de sinal na saída do sensor

- um único hidrofone ou um array de hidrofones - necessário para que haja a detecção;
fixaremos este parâmetro e verificaremos o alcance obtido para o caso de um hidrofone e
depois para um array de 16 hidrofones.

Calculemos agora o alcance obtido na detecção para o caso de estarmos

utilizando apenas um hidrofone .Sabemos que

Onde "r" é a distância entre a fonte e o hidrofone e "a"é o coeficiente de atenuação

devido a absorção na água do mar.
Consideremos a seguinte situação :
SL = 125 dBilpPa a Im
= 1 3 x 10-5d~lrn
( 5QO hz) (CLAY, 1977)
r = alcance em metros
NL = 65 dB IIpPaIhz
De acordo com (. eq.
. 3.5 ), teremos,

e usando agora ( eq. 3.6 ),

r = 396,7 metros.

Temos o alcance obtido com um hidrofone apenas, calculemos agora

-. o alcance de um
array com 16 hidrofones .Voltando a ( eq. 3.5 ), mas para o array, a parcela " A G será
diferente de zero ,

Levando este valor para ( eq. 3.6 ),

r = 1579,43 metros.

Com os cálculos acima, chegamos

.. a conclusão que, fixados os parâmetros da equação
sonar , ou seja, nível de ruído, nível da fonte e limiar de detecção, obteremos um alcance
maior quando dispusermos de um array de hidrofones.
4 - Características de um Array Acústico

Em sistemas passivos de baixa freqüência usam-se os seguintes

.. tipos de array :

Array de flanco;
Array fixo de fundo - SOSUS;
Array rebocado; e
Array vertical ou horizontal para medição e experimentação no mar .

4.1 - Fun~ãobásica de um array

As funções básicas de um array são:
a ) Melhorar a relação Sinal / Ruído através uma discriminaqão espacial
contra ruídos.
b ) Determinar a direção de chegada
.- de sinais sonoros

+I -..
; -B
S p ~ t i a en$e
! 3 ---b-
tw
Figura 4.1 - Comparação entre a resposta de um filtro passa-faixa de banda estreita e de
um Array
 . . 4.1 a função do array em relação a variável Y, ângulo
Comparando na fig. .. espacial , e a
função de um filtro banda-estreita para sinais temporais em relação a variável f,
. . notamos que um array atua como um filtro espacial.(BURDIC,l984)
freqüência (4.1b),

Usualmente um array é composto por elementos omnidirecionais, que captam o sinal de

todas as direções. Usando alguns
.. algoritmos matemáticos podemos obter uma maior
seletividade, fazendo com que o sinal vindo de uma determinada direção seja ampliado e
aqueles vindos das demais direções sejam rejeitados. Esses algoritmos
.. são chamados
conformadores de feixe ( beamfoming
. . ). Além da direção, um array tem uma resposta

diferente para cada freqüência que a ele chega.

..

4.2 - Teoria Basica de um array de hidrofones

4.2.1 Relação Sinal Ruído de Um Array de Hidrofones

Considerando a finalidade básica a que se propõe um array de hidrofones e que seu

desempenho estará sempre limitado pela presença do ruído, seja este proveniente de
qualquer que seja a fonte, é relevante que se faça uma análise da relação sinallruído na
saída de um array .

E conveniente neste ponto lembrar que um array de hidr~fonesfiltra no domínio enpa~ial,

ondas planas que sobre ele incidem, já que tem a capacidade de detectar ondas
provenientes de diferentes direções e reduzir o ruído com o qual estas ondas estão
competindo (BURDIC,I984)

Consideremos um impulso de valor a2 recebido pelo array na direção y, e que:

a 2 6(y- y,) --+Densidade angular de intensidade do sinal

12J(iy)12-+Densidade angular de intensidade do ruído adquirido pelo array

I~(iy)l~
-+Resposta de pothncia angular do filtro espacial

A relação sinallruído na saída do filtro espacial será :

 SNR =(Potência do Sinal na Saída1Potência do Ruído na Saída)

Considerando que potência Ps, do sinal na saída é :

E a potência P, do ruído na saída ,

E ainda, que a densidade espectral de potência do ruído é constante e igual

.. a K em todas
as direções, pode-se escrever a relação sinal ruído da seguinte
.. forma :

Onde y, é a medida da largura

.. de resposta do filtro espacial, definida por

Analisando agora
.. os denominadores de (4.3)
. . e .(4.4),
. vemos que quanto maior for a
quantidade de energia
.. numa determinada direção tpo , menor será yB e maior será a
relação sinallruído do array de hidrofones. Ou seja, a performance do filtro espacial -
array de hidrofones - melhora a medida em que diminui a largura yB da sua resposta no
..

domínio angular.
..
 . a vantagem
Agora,
.. .. em se empregar
.. um array de hidrofones ao invés de um único
hidrofone quando o objetivo é detectar determinadas formas de onda, é traduzida através
da grandeza
-. denominada .ganho
. do array ( AG - "Array Gain").

O ganho
~. do array é a razão entre a potência do ruído na saída de um hidrofone
omnidirecional e a potência do ruído na saída do filtro espacial.
Expresso em decibéis o .ganho
. do array. é,.

AG = 10 log
j p(v7q2d o
4a

j4a( ~ ( y l@I2
> b(Y4

Onde,
b (v,8) -+resposta de potência normalizada do filtro espacial

IN(~, 8)12-+distribuição da densidade angular do ruído

53 Ganho do Array e chamado de índice de Diretiwidade quando o ruído e isotropico, e 6

calculado por :

Ruído isotrópico é aquele com intensidade angular

.. constante e de igual
.. valor em todas as
direções.

4.2.2 Função Abertura e Função Diretividade de um array

Para chegarmos
.. as equações da função abertura e função diretividade de um array de
hidrofones é necessário que antes estudemos o comportamento de um array linha
contínuo na situação em que este recebe uma onda plana vinda de uma determinada
direção.

Considere a resposta angular

.. de um array linear contínuo de comprimento L , para uma
onda plana como função da direção de chegada
.. desta onda, e que este hidrofone está
alinhado com o eixo x . Sendo y o ângulo
.. entre a diregão da chegada
.. e um plano
perpendicular ao eixo do array linha, plano este também chamado de eixo de resposta
principal
- ("main
. response axis"), teremos

Figura 4.2 - Onda plana incidindo num array linha.

O sinal, em algum
.. ponto do eixo x.. .(BURDIC,1984) ao longo
.. do array linha, está
x sen y
atrasado ou adiantado em relação a urna origem, de um período de tempo então
C

podemos escrever a equação

. . :

s(t.x)=s (t.
x sen y
.- c )
onde,
c é a velocidade de propagação da frente de onda no meio.
~.

A saída do array linha é obtida pela integra950

.. de sua resposta em relação ao
sinal ao longo
.. de seu comprimento.
Obtém-se então,

onde,
g(x) é resposta do array ao longo
.. do eixo x , é chamada funeo de abertura.

Encontrando a transformada de Fourier de (4.8)

. . chegaremos
.. a,

s(t + "T') xsen y

e ~ ( f )(j21âc)
e

A saída do array linha pode ser escrita na seguinte forma alternativa

xseu y

s0 (t,v )= jm
-a [LS(llej2"*12d

Rearrumando esta equação

. . chegamos
.. a seguinte
.. ,

A integral
.. entre colchetes da equação
~. (4.11) tem a forma da transformada de Fourier da
função abertura g(x)
~ . . a partir do domínio x para o domínio representado pela variável u
= (sen Y)lh, onde h= c/f é o comprimento de onda da onda incidente no array.

A transformada ( para o domínio u ) da função abertura é chamada de função de

diretividade e é definida por
Substituindo (4.12) em (4.1I),
temos

sa( f , v )= r
-m
S(f )~(u)e"@df

A figura
.. (4.3)
.
. mostra a resposta angular
.. G( y ) e a função de diretividade G(u) para uma
função de abertura retangular
.. g(x).
--. .

"i'

Figura
- 4.3 - Função abertura retangular, função diretividade correspondente e resposta
-

angular
.~

Da figura (4.3) , concluímos que a variável u na função de diretividade G(u) está no

1 1 sen y
intewalo de (--,-).Como u =- , então sen y varia de [-I,?].Isto implica em uma
a a a
variação do ângulo iyde [--,-I.7r 7T
Quando yvaria na faixa de [O , 2 ~ 1 a, função de
2 2
resposta angular se repete de tal forma que G(yl)=G(.rc-v).
Como foi estudado anteriormente, a largura do Ióbulo principal nos indica a capacidade de
resolução de um array, Esta medida é, no diagrama
.. polar, ( fig.
. . 4.3) tomada 3 dB abaixo

do valor máximo atingido

.. pelo lóbulo principal e sobre uma perpendicular ao eixo de
resposta principal . (BURDIC,I984)

O primeiro zero ocorre em u=I/L, sendo YB, O ângulo

-. de abertura da função de
diretividade temos,

Então, de (4.14) calculamos :

onde,
YB-+ largura do lóbulo principal

Para L>>h temos que,

A largura
.. do lóbulo principal é uma medida da resolução angular
. ~do array para sinais
vindos da direção Y . Esta resoluçÊio pode ser melhorada quando aumentamos L ou
diminuímos h.

4.2.3 - Array Linha Discreto

Para o caso de hidrofones igualmente
.. espagados dispostos em uma linha reta, segundo
..

(BURDIC,l984) pode-se considerar que a função abertura para esta disposição

geométrica é uma versão amostrada da fungão abertura correspondente para o array
linha, - apresentado anteriormente - onde as amostras são funções impulso espaciais.
Considerando a distância entre os hidrofones igual a d, a função abertura retangular pode
ser escrita na seguinte
.. forma ,
 1
Onde - rect(:)
L
= { llL,-L/2Ix<L/2
07x$5-L/21x<L12

A função abertura acima também pode ser escrita como uma função pente ("comb) da
forma,

Onde comb, = 6(t- nd)

==-a

Por conveniência, o comprimento do array será considerado L=Nd com N=ZM+í, sendo N
o número de hidrofones do array dentro do intervalo L, com um hidrofone na origem e M
igualmente
.. espaçados em cada lado da origem.
..

A função de diretividade para o array é obtida levando-se em conta que a amostragem

.. em
um domínio resulta numa repetição do espectro no outro domínio .Assim, a função de
diretividade pode ser expressa por

rep, f ( x ) indica que a função é repetida em intervalos iguais a T .

Sabemos que a função sinc possui extensão infinita, em função disso, o intervalo ( -IA,
+l/h) contém contribuições de um infinito número de funções sinc centradas fora deste
intervalo; isto modifica a diretividade resultante nesta região
.. de uma maneira inteiramente
análoga aos efeitos de "aliasing" que ocorrem na amostragem de formas de onda no
.. .. . ~

domínio do tempo.

Observando-se a figura 4.4c, vemos que a largura do lóbulo principal manteve-se

.- -.

inalterada em relação a função de diretividade do array linha contínuo. Desta figura

conclui-se também que, levando em conta que seja do conhecimento do projetista do
array de hidrofones, qual será o comprimento de onda predominante no fenômeno o qual
será objeto de estudo pelo array por ele projetado, o espaçamento entre os hidrofones
comparado com o comprimento de onda acima citado, irá determinar a amplitude dos
lóbulos secundários, o que, em outras palavras, irá esclarecer para o projetista a
capacidade de resolução alcançada pelo array .

Figura
. -4.4 - Função abertura retangular discreta e função diretividade resultante
..
 Figura 4.5 - Padrões de Irradiação para um array linear discreto para diferentes
espaçamentos
. . (relativos ao comprimento de onda) entre os hidrofones

A figura 4.5 mostra as funqões de resposta angular

- ~ .. de um array para diferentes
espaçamentos
. . entre os hidrofones ( espaçamento
~. relativo ao comprimento de onda ). No
caso em que d = A ,temos os lóbulos secundários ( y =O e = n-ir) acentuadosl e desta

forma o filtro espacial não conseguiria

.. discriminar entre dois alvos, um em y = 0 e outro
?r
em y/ = - , por exemplo, degradando a performance do filtro.
2

Quando imerso em um campo de ruído isotrópico, ou seja,de intensidade angular

..

constante e de igual
.. valor em todas as direções, a grandeza ganho
~. do array é chamada
de índice de diretividade.
Para um array de hidrofones, na situação descrita acima, o índice de diretividade
(BURDIC,l 984) é :

DI = 10 log Ar-1
z (N- q ) cos(2nqdu0)sim-)2qd
N+2
q=l A

Para ruído isotrópico, DI independe da orientação do array.

A rnA
Para o caso em que u, = 8 e o espaçamento entre os hidrofones for igual a - ou -
2 2
onde m é um número inteiro, e sabendo que a função sinc(n) = O para todo n O O ,
teremos ,

4.2.5 - Ponderação dos Hidrofones do Array

A função abertura que possui amplitude constante tal como na figura
.. 4.3 , e tem como
sua transformada a função sinc ,é de razoável emprego
.. para a detecção de ondas planas
simples num campo de ruído isotrópico. Porém, quando o sinal é composto de ondas
planas interferentes (GALANTE,1996) provenientes de ângulos
.. fora do lóbulo principal da
função de diretividade, na presença de um campo de ruído não isotrópico, torna-se
necessário a redução dos níveis dos lóbulos secundários ("grating
.. . . lobes"), a níveis mais

baixos do que os decorrentes da funqão de abertura uniforme. Para modificarmos os

níveis dos lóbulos secundários é necessário que alteremos o formato da função abertura
e conseqüentemente da função de diretividade ; este processo da alteração da função de
abertura do array é chamado de ponderação ou "shading".
..

Como exemplo consideremos a função de abertura triangular

. e sua função de
~

diretividade correspondente ; na figura

.. 4.6 a função de diretividade tem o formato da
função sinc elevada ao quadrado, com a característica que o primeiro Ióbulo secundário
está a 26 dB abaixo do valor de pico do lóbulo principal, enquanto que para a função
.. . ( figura
abertura retangular, ~ .. 4.31, esta diferença é de apenas 13 dB. Existe entretanto
nestas transformações das características dos lóbulos secundários ( ou laterais ) uma
solução de compromisso - uma vez que a energia
.. envolvida permanece a mesma
(GALANTE,1996) - que é o alargamento
.. do lóbulo principal, sempre que há a redução
dos níveis dos lóbulos secundários. O ideal é selecionarmos uma função abertura que
reduza as amplitudes dos lóbulos secundários para níveis aceitáveis de modo a, ainda
assim, obter um alargamento
.. mínimo do lóbulo principal.

Figura
. ~4.6 - Função de Abertura Triangular e Função de Diretividade Correspondente
..

4.2.6 - Direcionamento dos Feixes j Beam Steering )

A conformação de feixe mostrada até aqui resulta numa função de diretividade com um
eixo principal de resposta ( "main response axis - M W ) perpendicular a linha definida
. .

pelo array. Podemos direcionar o feixe em outras direções alterando fisicamente a

posição do array ou alterando eletronicamente a direção do seu eixo principal de resposta
sem que seja necessário mover a plataforma de fixação. Este recurso permite a formação
simultânea de feixes em diferentes direções.

Aplicando a seguinte
.. propriedade da transformada de Fourier temos:
g(x) e*"' G(u- zr,) (4.21)

Multiplicar a função abertura por uma exponencial complexa causa uma translação ou
sin ya
mudança de direção, na função de diretividade , de u, ( lembrando que u, = ->.
A
Para um array linear discreto com hidrofones igualmente
- espaçados (4.21) torna-se
Onde d é o espaqamento entre os hidrofones e n é a posição de cada hidrofone no array.
A operação indicada em (4.22) é a adição a saída de cada hidrofone de uma mudança de
fase que é função linear da freqüência e distância ao longo do array. A mudança de fase
~.

adicionada ao n-ésimo hidrofone é

2@d sen wo
$4= e

Figura 4.7 - Efeito causado na função de diretividade quando adicionamos um termo de

fase linear a função de abertura.

A correspondência entre a funçáo de abertura modificada e a função diretividade

resultante numa determinada freqüência é mostrada na figura 4.7.
..

Para um sinal contendo apenas uma frequência, o efeito da mudança de fase é

equivalente a um atraso r, no tempo definido por

Onde,

nd sen
r,= e
Inserindo-se o atraso apropriado em cada hidrofone assegura-se
.. a mudanp de fase
adequada independente da freqüência do sinal.

Figura 4.8 - Conformador múltiplo de feixes utilizando atrasos no tempo

O direcionamento do feixe utilizando atrasos no tempo tem por objetivo que em

cada um dos hidrofones sejam inseridos atrasos no tempo de modo a cancelar o atraso
geométrico causado por uma frente de onda plana que incide em cada elemento do array
segundo
.. a direção y, (BURDIC,1984).Desta forma o sinal em todos os elementos do

array irão se somar em fase quando a direção da onda plana incidente for y, .Utilizando-
se uma progressão linear de atrasos no tempo, estes últimos, igualmente espaçados,
correspondentes aos deslocamentos da direção do feixe do array de uma extremidade -
chamada de endfire - até a outra do array, implementa-se um sistema em que são
formados vários feixes simultaneamente. Quando os sinais são somados sem nenhum
atraso, é formado o que se denomina feixe de banda lateral.
 Figura 4.9 - Múltiplos feixes da função de diretividade para um array linear com feixes
igualmente espaçados no domínio u
..

A figura
-. 4.9 mostra os feixes obtidos com este procedimento.No domínio u os feixes são
igualmente espaçados, porém, no domínio de y , a variação dos feixes não é linear,
..

porque a variação do retardo é função de sen y, , o que torna a largura do feixe maior a
..

medida em que y, aumenta, quando se aproxima da extremidade do array .

A função de diretividade para o array linear discreto de elementos igualmente

. - espaçados
correspondente a função de abertura uniforme, direcionada para o ângulo yo, é obtida da
..

seguinte forma :
..
Então ,

1 sen[nNd (sen i// - sen v , ) I A]

G(u-u,)=- -
Ar sen[zrd(sen v - s e n y , ) l A ]

Função de diretividade para o array linear discreto de elementos igualmente

.. espaçados
correspondente a função de abertura uniforme , direcionada para o ângulo y, .
5.1- Campo Próximo e Campo Distante

E relevante citar os conceitas de campo prdximo e campo distante neste ponto devido
ao fato do comportamento das pressões acústicas até uma determinada distância de
uma dada fonte sonora ser completamente diferente, até essa distância e a partir dela.
Conclui-se então que a posição do array, que se está utilizando para as medições, em
relação a fonte sonora, é de suma importância na análise dos resultados obtidos em
um experimento (KUPERMAN et a1,1985).
Campo próximo é a distância até a qual as trajetórias descritas pelas ondas sonoras
de mesma freqüência , a partir da fonte, podem diferir de um valor igual
.. a meio
comprimento de onda. Quando isso acontece há uma interferência destrutiva das
ondas sonoras , provocando uma interferência que pode causar o cancelamento da
amplitude do sinal resultante, amplitude esta que depende geometricamente da - -

posição do ponto considerado em relação as dimensões e a posição da fonte.

As dimensões da fonte e a sua freqüência então, irão determinar a partir de qual
distância da fonte poderemos considerar que a pressão sonora decai
monotonicamente, - de acordo com uma perda esférica uniforme - ! esta distância
crítica irá ocorrer numa posição em que não será mais possível para as ondas que
percorrem as trajetórias mais longas ( aquelas provenientes das extremidades da
fonte) interferirem com as que têm as trajetórias mais curtas, que são as que partem
do centro da fonte.
A figura
.. 5.1 é uma plotagem
. tridimensional do campo de pressões sonoras próximo a
~

um projetor acústico circular de dimensões tais que ( a 1h ) = 2,5 onde "a" é o raio do
projetor.
~ ~

Há um círculo de alta amplitude da pressão sonora , em torno da face do transdutor e

afastando-se um pouco mais , radialmente , encontraremos máximos e mínimos de
pressão sonora , bem próximos um do outro até que seja atingida a distância crítica
- ~

citada acima. Estudos realizados citados por (CLAY,1977) mostraram que um

aumento na relação alh - dimensões do projetor acústico em questão - causa
também um aumento no número de máximos e mínimos na região do campo próximo.
 i Sonora

Figura 5.1 - Plotagem tridimensional das amplitudes de pressão sonora no campo

próximo de um pistão circular de dimensão a/A. = 2,5

Segundo (CLAY,l977) , a American National Standard Institute estabeleceu o seguinte

critério para se determinar a distância , "R C" , a partir da qual se inicia o campo
distante :
R C = (7ca 21h) (5.1 )

h - comprimento de onda
a - raio do pistão circular

5.2 - Array Horizontal Rebocado

(KUPERMAN et al., 1985) utilizaram um array horizontal rebocado por um navio com o
propósito de examinar como a conformação de feixes produzidos pelo som recebido
no array se relaciona com as propriedades do tipo de fundo do local do experimento,
pela simulação de uma fonte sonora a partir do navio, para alguns tipos idealizados de
fundo.
Métodos sofisticados de conformação de feixes combinados com um baixo nível de
ruído produzido pelo navio que reboca o "array" e a utilização de técnicas de
supressão de ruído no processamento do sinal , podem tornar estes arrays rebocados,
receptores altamente sensíveis.
Considerando que no guia de ondas no qual o array se encontra, o som da maquinaria
produzido pelo navio interage com o fundo do mar, estaríamos então nos deparando
com uma interferência indesejável - o que poderíamos chamar de ruído - ,porém,por
outro lado, este comportamento da onda sonora pode ser visto também como uma
importante ferramenta em potencial para diagnosticar e estudar as propriedades
..

acústicas da interface fundo do marlágua, no local do experimento .

Neste estudo houve a preocupação em se analisar três importantes aspectos :

a) A relação da distância "array-navio" com os efeitos que o campo próximo
causa na resposta do array ;
b) O relacionamento entre o tipo de fundo e a resolução obtida na resposta do
array; e
c) os efeitos das variações de freqüência bem como as variações na função
peso utilizada na equação da resposta do array na determinaqão da natureza do tipo
de fundo do local do experimento.

5.3 - Estimacão da- Propriedades Geoacusticas do Fundo do Mar

E extremamente difícil se determinar as propriedades do fundo do oceano ( tais como
espessura das camadas de sedimento, densidades e velocidades de propagação em
cada camada de sedimento ), considerando os equipamentos e os custos envolvidos
para se levar a efeito uma sondagem das diversas camadas do fundo do mar.Todavia,
..

quando um sinal acústico, ao interagir com o fundo do mar, é afetado por propriedades
do meio ambiente como as descritas acima, torna-se possível empregarmos a energia
acústica de maneira análoga a uma sonda para estimarmos estas propriedades.
A técnica de processamento "matched-field" consiste em compararmos as pressões
acústicas reais ( amplitude e fase ), no caso do estudo em questão, por um "array" de
hidrofones com pressões acústicas geradas por um modelo de propagação do som no
..

mar. Dentre algumas dezenas de milhares de conjuntos de valores gerados pelo

. ~

modelo matemático, um deles será o que mais se aproxima dos valores reais de
pressão acústica adquiridas pelo array correspondendo então a estimação dos
parâmetros do meio ambiente para o local considerado e previstos pelo modelo de
propagação acústico submarino empregado. Podemos dizer que o campo sonoro
~ ~ ..

medido é comparado com o campo sonoro gerado sinteticamente pelo modelo

matemático. Esta comparação se verifica através de um processador , que gera uma
superfície a qual apresentará um pico (máximo global)para o maior valor de correlação
 campo de pressScl
nevos parâmetros sonora usando o
ambientais

cum as dados
Aceita I Rejeita os
experimentais

Figura 5.2 - Técnica "matched-field" para obtenção de parâmetros ambientais

entre o campo medido e o campo gerado pelo conjunto ótimo de parâmetros
fornecidos pelo modelo de propagação empregado. O procedimento acima nada mais
é do que a inversão de dados experimentais com a finalidade de se estimar as
propriedades do fundo do mar. Um experimento como este foi realizado no Mar
Mediterrâneo, ao norte da Ilha de Elba, em outubro de 1993. As fontes utilizadas,
como descrito em (TOSLTOY,l996)! foram cargas explosivas e o array era vertical,
com 64 sensores (hidrofones), cada um destes operando com uma taxa de
amostragem
.. de 1000 hz e com capacidade de adquirir componentes de freqüência
entre 60 e 420hz provenientes do som gerado pelas explosões.

5.4 - Localiza~ãode Uma Fonte Sonora

Uma outra aplicação do array é a localização de uma fonte sonora.(PORTER e
MICHALOPOULOU,1996)compararam os vetores do campo de pressão sonora
obtidos a partir de um "array", (com 24 hidrofones dispostos verticalmente) para uma
determinada distância entre a fonte e o array, com vetores que seriam observados na
saída deste mesmo array para posições hipotéticas da fonte. O campo acústico foi
gerado por uma fonte que transmitia tons de 50, 175, 375 e 425 hz quando se
..

afastando do array e 75, 275, 525 e 600 hz quando se aproximando daquele. A

distância entre a fonte e o array variou entre 500m e 4 3 Km e foram feitas dez
observações do campo acústico em cada aproximação e afastamento entre a fonte e o
array.

Os vetores gerados por um modelo de propagação sonora por modos normais, o

- ~

KRAKEN, foram chamados réplicas. Com o domínio das coordenadas representadas

pelos vetores réplicas e a saída real do array , traçou-se uma superfície, chamada de
superfície de ambigüidade, que mede a similaridade dos dois campos sonoros, esta
..

superfície gerada, terá então um pico no valor correto da posição da fonte em relação
ao array.
(HAMSON,1989) realizou um estudo analítico e experimental para avaliar a
performance de um processador "matched field" num ambiente de águas rasas : 120
m de profundidade.
Uma fonte sonora foi colocada na profundidade de 60 m na distância de 25 Km do
array.
Foram também tiradas algumas conclusões acerca do posicionamento dos hidrofones
do array , alterado pela inclinação deste último.

O processador citado gera uma superfície chamada superfície de ambigüidade - já

. ~

citada anteriormente - que representa a correlação espacial entre o campo de

pressões sonoras reais, qué é o incidente nos hidrofones do array devido a uma fonte
a uma determinada distância e profundidade , e um campo de pressões sonoras
gerado por um modelo de propagação sonora em águas rasas, função da distância
entre o array e a fonte sonora e a profundidade desta.
Quando o campo gerado pelo modelo matemático, está correto, ou seja, quando
corresponde as pressões reais adquiridas nos hidrofones, o valor máximo da
superfície de ambiguidade corresponderá a posição correta da fonte.
A qualidade das superfícies de ambiguidade resultantes, foi julgada neste trabalho ,
pela largura do pico ( do seu máximo global ) e pelos níveis dos seus lóbulos
secundários, e estes últimos parâmetros dependem de condições específicas nas
quais os sinais obtidos pelo array foram processados. Neste experimento os campos
sonoros gerados pelo modelo matemático, o SNAP (JENSEN,1979)
. ~ , chamados
réplicas ( para algumas distâncias e profundidades hipotéticas da fonte ) foram
..

correlacionados com o campo sonoro efetivamente recebido pelo array.

O estudo foi restrito a análise de uma única freqüência se propagando. Considerou-se
que as propriedades do meio ambiente independiam da distância entre a fonte e o
array e o ruído foi considerado desprezível.
Os propósitos de várias considerações deste teor foram os seguintes : identificar os
parâmetros ambientais mais importantes e também os parâmetros relevantes da
geometria do array e os seus graus de influência nos resultados obtidos ; e determinar
-.

a sensibilidade da superficie de ambiguidade as incertezas provenientes do meio

ambiente, isto é, a não correspondência entre as condições ambientais reais
efetivamente reinantes no local do experimento e os dados utilizados no modelo
acústico que gera as réplicas.
Para o estudo feito, o campo de pressões sonoras recebidas pelo array , P, e as
réplicas Pr , foram geradas pelo modelo SNAP, que representa a pressão sonora
complexa como uma soma de modos normais como se segue : ..

Onde,

p = densidade da água
o = freqüência angular
um = função de amplitude modal do m-ésimo modo
km = número de onda modal
a m = coeficiente de atenuação modal
A mesma equação se aplica aos campos réplicas Pr , onde a posição hipotética da
fonte ( r's, Z'S ) é variada ao longo da superfície de ambigüidade .
. .

A superfície de ambigüidade é definida por :

Onde o asterisco ( * ) representa complexo conjugado.

Quando A=l , a posição da fonte está correta em r's = rs e Z'S = zs.
A figura 5.3 mostra o ambiente em que foi feito o experimento e o perfil de velocidades
- -

reinante.
 Figura 5.3 - As condições do experimento em águas rasas .
Os parâmetros do meio ambiente juntamente com a freqüência de 740 hz da fonte,
permitiram que fossem gerados 43 modos normais de propagação. O array ,
consistindo de 43 hidrofones igualmente espaçados, foi disposto na vertical ao longo
- - ..

dos 120 metros de profundidade do local.

O número de hidrofones foi escolhido igual ao número de modos para que o modo de
~ ~

mais alta ordem ( 43 ) fosse adequadamente amostrado.

Um array com um número menor de hidrofones ou que tenha um comprimento menor,

causa uma degradação na superfície de ambigüidade - esta degradação é traduzida
-.

pelo aumento da largura do pico da superfície de ambigüidade e pela elevação dos

~ ~ ~.

níveis dos lóbulos secundários.

Um campo sonoro submarino com um número pequeno de modos normais que se
propagam, disponibilizará menor quantidade de informação [ I ] na localização de uma
.. .

fonte sonora do que um campo sonoro mais complexo que tenha um número maior de
modos.

A redução da profundidade da água para 60 metros resulta num decréscimo no

número de modos de 43 para 21 na frequência de 740 hz. Cresce o número de lóbulos
secundários , o que decorre do fato que a diferença entre os números de onda
variando inversamente com a profundidade [I], causa um decréscimo no comprimento

de onda de interfergncia entre modos, A m n definida por [3] como sendo ,

O comprimento de onda de interferência definido acima é a distância entre
ambiguidades numa profundidade constante da fonte?explicando assim porque há o
aumento de ambigüidades quando consideramos a profundidade menor.
- ~

Diminuindo-se a frequência de propagação para 370 hz, observa-se também um

aumento nos níveis dos lóbulos secundários e um decréscimo no número de modos
normais para 21.Apesar de sofrer menor atenuação para esta frequência mais baixa!
isto tem um efeito desprezível na contribuição dos modos de ordem mais altos
gerados para a frequência em questão.

Reduzindo-se as perdas no fundo, o principal mecanismo de perda na transmissão

acústica em se tratando de águas rasas, estaremos aumentando o número de modos
normais propagados e dessa forma melhorando a qualidade da superfície de
ambigüidade.
..

Os parâmetros do array foram considerados a sua inclinação, o espaçamento entre os

hidrofones, o comprimento total do array e as profundidades de cada hidrofone.

Para que um processador "matched field" explore ao máximo as propriedades

ortogonais dos modos normais, o array vertical deve se estender ao longo de toda a
.. ~ -

profundidade do local do experimento e conter um número suficiente de hidrofones

para amostrar na totalidade da coluna d'água citada acima e numa taxa que
obrigatoriamente é o dobro da frequência espacial do modo de mais alta ordem.
Um array menos longo não irá amostrar na totalidade a dependência em relação a
..

profundidade dos modos de mais baixa ordem (HAMSON,I989)que têm menos ciclos
ao longo da coluna d'água, mais ainda assim irão concentrar informação suficiente
..

dos modos de ordem mais alta que completam vários ciclos num segmento de menor
comprimento tomado ao longo da coluna d'água. Um array longo, porém contendo
..

poucos hidrofones tem o efeito oposto; os modos de ordem mais baixa serão
suficientemente amostrados, o que não acontecerá com aqueles de ordem mais alta.

Ao passo que os modos de mais baixa ordem contribuem mais efetivamente para o
campo sonoro incidente no array , é mais provável que a superfície de ambigüidade
para um array mais curto esteja mais sujeita a degradação (HAMSON,1989) do que
para um array longo com poucos hidrofones.
..

Um outro aspecto a ser considerado na prática é a degradação que ocorre na

localizaqão da fonte se o array não estiver perfeitamente disposto segundo uma linha
..

vertical. Inclinaqões do array ( "array tilt" ) de l0ou acima, são o suficiente para
resultar na perda total da posiqão da fonte , esta inclinação introduz erros de duas
formas : na distância da fonte a cada hidrofone e nas profundidades dos hidrofones.

Os erros em distância são os mais críticos para inclinações de poucos graus no array.
Para tornar tal situaçao menos drástica, é aconselhável, se possível, medir a
inclinação do array e compensar para os erros em distância entre os hidrofones e a
fonte ! na execução do cálculo das réplicas ( campo sonoro gerado pelo modelo de
propagação ). Em geral as posições dos hidrofones em profundidade (HAMSON,1989)
devem ser conhecidas com uma margem de erro de até h12 ( meio comprimento de
onda ) para produzir superfícies de ambigüidade não degradadas.

5.5 - Tomografia Acustica Submarina

Tomografia acústica oceânica é uma ferramenta com a qual pode-se medir, dentre
..

outros parâmetros oceânicos, a temperatura ao longo de grandes áreas oceânicas.

Através da medida do tempo que a onda sonora percorre a distância fonte-receptor
podemos medir a velocidade de propagação do som. Alteraqdes nesta velocidade são
.-

associadas a mudanças na temperatura.

Em 1994 foi realizado o experimento tomográfico THETIS-2 (LYNCH,1995) no oeste
do mar Mediterrâneo ( fig 5.4), com a participação da Alemanha ( Institut fur
.. ..

Meereskunde ), França ( IIREMER ) e Japão ( IAMSTEC ). Foi utilizado um array

tomográfico de sete elementos ( sensores ) projetados para medir alterações sazonais
..

da temperatura contidas nesta região.

..
 - Disposição dos sensores no experimento tomog
(LYNCH,1995)

(SHANG et a1.,19 3) utilizou um array vertical com nove hidrofones, em águas rasas
do mar amarelo, para filtrar modos normais de propagaç o, tendo como fonte, cargas

O experimento foi conduzido numa faixa de freqüências de 250 a 800 hz e com um

perfil de velocidades bem próximo do isotérmico. A filtragem foi realizada atribuindo-se
rofones, que por sua vez são as autofunções dos mo
stas autofunções foram calculadas usando-se pa melros que representam as
imite em que o
raio sonoro toca no fundo e ainda há uma refl eno valor, estes
metros incorporavam as pe
Foram filtrados, com sucesso, os modos um e dois, e observou-se também que para
freqüências acima de 630 hz o efeito da filtragem não era satisfatório, principalmente
para os modos a partir do modo quatro.Para a filtragem a contento do modo quatro
seria necessário um número maior de hidrofones no array.

Segundo
.~ (CLAY,1977) , um array vertical pode ser empregado como um filtro de
modos, tanto na recepção quanto na transmissão, selecionando um certo número de
profundidades, nas quais I~rn,(z,)l sao máximos, onde I~rn,(z,)l 6 a autofunçh do

modo mo na profundidade z, .Para o caso de existirem "M" modos, são necessárias

no mínimo, "W fontes na transmissão de um determinado modo selecionado.
 6.1 - Motivação
Atualmente os arrays de hidrofones são usados em diversas áreas conforme foi visto
nos capítulos anteriores . A maior motivação para o desenvolvimento desse array foi a
necessidade urgente de se realizar medições de ruído e experimentos de propagação
. ~

em águas rasas. A experimentação no mar é absolutamente indispensável para o

~ -

conhecimento dos diversos processos, validação de modelos e desenvolvimento e

testes de software de processamento espacial e temporal.

6.2 - R@quisitosbásicos
0 s seguintes requisitos foram adotados como ponto de partida para o
desenvolvimento:

1 - Faixa de freqiiências : 10 a 3000 Hz.

A faixa de frequência é suficiente para medição de ruídos irradiados, para
uso em experimentos de baixa frequência em águas rasas e é compatível
com os dispositivos de conversão AID encontrados no mercado a um
custo relativamente baixo.

2 - Número de elementos : 16
Esse número foi considerado aceitável em termos de comprimento do
array, índice de diretividade para a faixa de frequência escolhida e
compatibilidade com os mencionados conversores;

3 - Baixo Arraste
Um requisito importante para uso no mar; um arraste pequeno produz
menos ruído em baixa frequência e melhor comportamento do array.

4 - Baixo Nível de Ruído do Sistema

Este é um requisito básico que implica na otimização da configuração dos
elementos e do sistema de posicionamento ou fundeio.
 5 - Acesso aos elementos
Requisito indispensável para se produzir a conformação de feixes.

6 - Facilidade de manuseio
O array será utilizado a partir de pequenas embarcações devendo
portanto ser fácil o seu lançamento e recolhimento, e eventual fundeio;

7 - Condicionamento e Processamento de sinal

Impõe-se como necessários o processamento espacial e temporal em
curtos períodos de tempo, bem como o armazenamento dos dados.

8 - Baixo custo
Necessário em virtude dos recursos disponíveis.

A partir desses requisitos chegou-se

~. a uma especificação de características principais
do array:

1 - Número de hidrofones : 16 elementos;

2 - Espapmento entre hidrofones :I metro;
3 -Tipo de hidrofone : EDO mod. 6157;
4 - Pré-amplificador do hidrofone : O pré-amplificador existente junto ao
hidrofone tem o objetivo de apresentar o sinal aos condicionadores
adequados. Usou-se um ganho de 26.5 db no pré-amplificador
5 - Acesso a todos os hidrofones;
6 - Ligação dos hidrofones : cabo elétrico de 18 condutores ( 9 mm de diâmetro)
e 100 metros de comprimento
7 - Filtro e amplificador: A bordo, antes do conversor AID, o sinal passa por um
filtro passa-faixa (1 Hz a 4 kHz) e amplificador de ganho 20 db.
8 - Sistema de Aquisição : o sinal é digitalizado por um cartão PCMCIA DAQ
Card 700 da National Instruments, que é um conversor AID de 12 bits de
16 entradas com uma taxa de amostraqem total de IOOksISeg,. A taxa de
aquisição máxima por canal é de 6000 Hz.
9 - Software de aquisição : LabView
10 - Processamento do sinal: o sinal digitalizado é processado em notebook
Toshiba Satellite 401OCDS;
11 - Software de processamento : LabView e Matlab.
 12 - Profundidade máxima : não especificada de forma definitiva; pretende-se a
utilização deste primeiro protótipo até 50 metros de profundidade;
13 - Tipo de utilização no mar : o array pode ser usado de forma vertical ou
horizontal no fundo;

A tabela 6.1 mostra o resumo das características do array :.

.-" '-""".."="-'."'-, . --
"'"-""..*- I

'i1
IL

1
iT"..""'"-.'".%',.e''".-" .- "'"'""'"--""".'-"-=. """"-'--^"".-""
a .-,"'-.-*-,.

I! Fabricante do Hidrofone EDOIEAD 6 157

._éXlnj=éXlnj=~-z-". -.l".p.-" - .. <" 1

.-
4
.--
. .."..._!
Respasta de freqii&ncia da pr6 -I t

Ganho da Pr&amplifí~adar

jt"-" __L-
w - p

Cabo do array- Peso deruptura

--- i --
Cabo - comprimento
p--- - - _______1
1
J L -
60 m
7
Profundidade Máxima de Operação j 50 m

Tabela 6.1 - Características do Array

-
6.3 Sinfonia do array

O array de hidrofones é formado por 16 hidrofones igualmente espaçados. Esse tipo

de array é sintonizado pelo espaçamento entre os hidrofones. Sabendo o valor da
frequência de sintonia do array, usamos o Teorema de Nyquist para calcular o
espaçamento entre os hidrofones do array. Para uma frequência de 750 Hz, o
espaçamento é calculado por:
 d = 'max (Teorema da Amostragem Espacial)

J max

Calculando d :
Supondo c = l5OOm l s

A figura 6.1 mostra uma foto do army de 16 elementos:

o do Array de
7 - Comentários sobre as etapas do desenvolvimento

7.1 - F o r ~ de
a Arraste ( Drag )
Com o objetivo de construir um array com o menor arraste calcula-se a força de
arraste para as duas geometrias possíveis: array contínuo e array segmentado. O
aumento da força de arraste aumenta o ruído próprio do array e o torna mais
suscetível as correntes oceânicas (maior inclinação).

A) - Array Contínuo.
O array contínuo é feito por uma mangueira única de comprimento de 16 m e
diâmetro 3,5 cm onde ficam todos os elementos do array.
Considerando CD o coeficiente de arraste(F0X e Mc DONALD,I 995),v a velocidade da
corrente marinha, p a densidade da água e K uma constante como definida abaixo,
temos :

A = 2n(h.r) = Área do Cilindro

h = Altura do Cilindro
r = Raio do Cilindro
F?!%!"I" = K.
2.n. 1600.( 3 2 % )

2 - Array Segmentado:
Feito por 16 segmentos de mangueira de diâmetro de 2,5 cm e de comprimento
de 91 cm e de um encapsulamento de PVC de 4,4 cm de diâmetro e de comprimento
de 9 cm.
 A G 2n(h.r) Área da Cilindro
h = Altura do Cilindro
r = Raio do Cilindro
F &%'!e?!!& = K .2.7/. 16. (9 1. ( 2 9 7 ) + (3.(4,x))
A 2
F À " ~= ~1342á.K
~ ' ~ ~ ~ ~

Pode-se verificar que a força de arraste do array contínuo é 30% maior que a
força de arraste do array segmentado. Conclui-se então que, sob o ponto de vista da
força de arraste, é mais vantajoso fazer um array segmentado.

7.2 - Encapsulamentodo Hidrofone

O array segmentado é composto de dezesseis cápsulas para os hidrofones
espaçadas por um tubo de plástico de pequena espessura. A cápsula do hidrofone
deve ser a menor possível, suportar pressões correspondentes a maior profundidade
de operaçáo (50 m) e não conter ar em seu interior.
Para garantir a ausência de ar a solução encontrada foi criar um compartimento
cheio de óleo onde fica o hidrofone e usar "borrachas de vedação" de forma a manter
a estanqueidade do sistema. Um desenho esquemático é mostrado na figura 7.1. Esta
solução permite o funcionamento isolado de um elemento, tornando possível a sua
calibração independente
A cápsula do hidrofone foi projetada de forma a ser a menor possível. O pré-
amplificador do hidrofone fica próximo ao hidrofone mas somente o hidrofone fica no
compartimento estanque. O material escolhido para a confecção destas peças foi o
PVC. Uma peça construída com este material foi testada na câmara hiperbánca do
LTSIUFRJ e se mostrou capaz de resistir a pressões de até 50 m ( ver item 7.3.3 ).
Na figura
.. 7.1 observa-se que o hidrofone fica em um compartimento estanque,
vedado por borrachas de vedaçáo. Este compartimento fica cheio de óleo,
independente da cápsula estar ligada ao array. Isso garante que as propriedades
acústicas do hidrofone não se alterem quando a cápsula do hidrofone está fora do
array.
 .7.1 - Esquema da cápsula do Hidrofone

Um conector no início do array permite que os sinais dos 16 hidrofones, e os de

alimentação sejam ligados ao cabo elétrico que vai para bordo da embarcação a qual
o array está ligado. sse conector suporta também um cabo de aço que passa no
interior das mangueiras e dos elementos e sustenta o array.

oto do Çonector iniciali

 O array tem no final um conector de vedaç o que é um peso de 0,5 Kg. Um
cabo de aço é fixado a um parafuso para suportar o peso do array evitando que a
fiação sofra algum esforço mec nico relativo ao peso próprio do array. O parafuso
"Fixador do cabo de Aço" é transverso ao conedor conforme vemos na figura 7.3.

- Conector final

O array deve ter propriedades específicas ( Z, 1999) para

garantir seu bom funcionamento:
I - Linearidade - A resposta de todos os elementos deve ser linear
com a variação da press
2 - Similaridade - Todos os hidro y devem ter a mesm
resposta a uma mesma
esistência a press o - Os elementos do array devem resistir a
uma pressão externa de pe
50 metros de coluna d'A
 Para comprovar essas propriedades, foram feitos testes no Laboratório de
Instrumentação Oceanográfica (LlOclUFRJ), Laboratório de Tecnologia Submarina
..

(LTSIUFRJ) e no Grupo de Sonar do IPqM mostrados a seguir.

7.5.1 - Calibração de um elemento do Array no Pistonfone

Para determinação da curva de sensibilidade de um elemento do array decidiu-
se usar as facilidades do Grupo de Sonar do IPqM. A calibração abaixo de 3 kHz não
pode ser feita no tanque de calibração do IPqM uma vez que essa é a frequência limite
inferior para calibração por pulsos. Em frequências baixas, usa-se o pistonfone que
se constitui de uma câmara acústica mista (ar-água) e emprega um alto falante
comercial que, em conjunto com a coluna de ar, atua como elemento de excitação
acústica.Através da utilização de um hidrofone padrão, cuja curva de sensibilidade,
fornece os valores de referência das pressões geradas na câmara,pode-se obter
..

através de um processo de comparação, a curva de resposta de recepção versus

freqüência do hidrofone testado. Em termos operativos, o alto falante deve ser
excit_ad@por um sinal alíttrica da ruído branco( MAGALHWES et a]., 1998), nu c;am
varredura em freqüência, amplificado e filtrado na banda de frequências de calibração.
Este sinal é convertido em ruído acústico na coluna de ar e transmitido a coluna de
água. 0 s hidrofones captam o sinal acústico na coluna d'água e o convertem em sinais
elétricos, injetando-os em um analisador de espectro, de duplo canal, a fim de efetuar
as funções de transferência de amplitude e de fase e a função de coerência espectral
entre os dois canais.Tais funções fornecem dados que contribuem para que as
diversas condições possíveis de calibração sejam avaliadas ( altura das colunas de ar
e água, profundidade de fixação e posicionamento dos hidrofones,etc.), indicando a
ocorrência de ruídos espúrios e de sinais incoerentes nas saídas dos hidrofones. Além
disto, permitem a definição das bandas de frequência onde o processo de calibração
se efetua com a resposta dinâmica adequada. Com base nas funções citadas, podem
ser estabelecidas as comparações e as medidas necessárias para que sejam obtidas
as curvas de calibração. O elemento do array foi comparado com hidrofone padrão do
IPqM. Além da comparação de respostas, obtém-se também - como dito acima -
pelo espectro cruzado, a função de coerência. Um diagrama esquemático do sistema
de calibração é mostrado na figura 7.4.
 Pistonfone

Figura 7.4 - Esquema de calibração no Pistonfone

O resultado é mostrado na figura 7.5. Observa-se que o elemento do array tem

a curva de Sensibilidade quase plana entre 150 a 300 Hz, e que nesta faixa a
coerência entre os dois hidrofones é elevada. Há algumas anomalias na curva do
elemento, ainda não perfeitamente explicadas como anti-ressonâncias em cerca de 80
Hz e 310 Hz.
O valor de sensibilidade a ser utilizado em cálculos ,para todos os hidrofones,
será -189,O dB re. 1VIpPa.

Sensibilidade do Hidrofone (ArrayCoppe)

 Figura 7.5 - Gráficos de sensibilidade e f u n ~ ã ode coerência.
7.5.2 - Teste expedito dos elementos do array
Com o objetivo de se fazer uma verificação rápida entre os vários elementos foi
projetado um teste descrito a seguir. Usa-se o elemento calibrado no pistonfone como
..

elemento padrão e compara-se sucessivamente todos os outros elementos com esse

padrão! em algumas frequências discretas, de acordo com o esquema mostrado na
..

figura 7.6. O conjunto é excitado com um transdutor EDOP modelo 68308.

 Fonte DC
=12 Vdc
Fonte *Sinal
de Audb

Fig. 7.6 - Teste expedito dos elementos do array

A figura 7.7 mostra o resultado para o Hidrofone 2!onde vemos que a sensibilidade é
acentuadamente linear. As medições dos demais hidrofones estão no Apêndice C.

Fig. 7.7 - Curva de Sensibilidade relativa do Hidrofone 2

 Foi feito um teste no LTSIUFRJ para verificar se os elementos do array
suportam pressões de até 80 psi. As figuras 7.8 (a) e (b) mostram uma foto do teste e
um diagrama esquemático da sua realízação.

Fonte i3C

Computador
e placa de

Dados

- Teste de pressão na Câmara Hiperbárica do LTSIUF

(a) Foto da câmara hiperbárica.
(b) Esquema do experimento realizado.

O elemento é monitorado durante o teste de pressão. O resultado é mostrado na fi

7.9.

O elemento do array resistiu sem problemas a press o de 80 psi equivalente a

o elemento do array
osta é muito sensível a
) e pouco sensível quan
porque para ocorrer um aumento de pressão, é necessário uma bomba injetar mais
água
.~ dentro da câmara hiperbárica, contudo, para reduzir a pressão, por estarmos
trabalhando com pressões relativamente pequenas levando em consideração a faixa
de trabalho da câmara hiperbárica, só precisamos reduzir o nível de água de dentro da
câmara, isso é feito com uma simples válvula.

Tempo (seg.)

Fig. 7.9 - Curva de pressão aplicada ao elemento do array.

 Tempo (seg)

Figura 7.10 - Resposta do elemento do array na câmara hiperbárica.

Na figura 7.10 observa-se que os valores de voltagem na saída do elemento do array

testado na câmara hiperbarica oscilam em torno de 5,5 volts.lsto foi causado pela
necessidade de se usar apenas dois fios condutores na alimentação do pré-
amplificador, - medida que contribui para a diminuição do diâmetro da mangueira - o
quê implica em se trabalhar apenas com tensões positivas.Então, para que todos os
valores assumidos pelas respostas dos elementos sejam positivos, ou seja, estejam
na faixa de saída do pré-amplificador( que só trabalha com voltagens positivas de O a
12 volts ) usou-se o artifício, no projeto do pré amplificador, em se empregar um valor
de 6 volts para o nível de corrente contínua na saída deste último! de forma a permitir
observar as oscilações na saída do hidrofone testado .A queda para 5,5 volts se deve
ao fato do hidrofone, uma vez acoplado, representar uma carga
.. adicional no circuito.
8 - Sistema de Aquisição

8.1 - Especifica~ãodo sistema de aquisição

O sistema de Aquisição de dados do array deve ter as seguintes características:
1 - Portabilidade. Para isso será usado um Notebook Toshiba Satellite
4010CDS com um cartão PCMCIA DAQ Card 700 da National
Instruments que tem uma taxa de amostragem total de 100
Ksampleslseg.
..

2 - Filtros Anti-aliasing : De forma a evitar que o sistema tenha aliasing

temporal é necessário que exista um filtro analógico cortando as
freqüências acima da freqüência de aquisiçáo por cada canal. A
freqüência de aquisição por canal é de 6000 Hz. 0 s filtros anti-aliasing
têm a frequência de corte em 4000 Hz e são do tipo "butterworth . Essa
JJ

frequência é um pouco maior de forma a garantir que o filtro analógico

não irá atenuar nenhuma frequência dentro da faixa de operação do
sistema de operação.
3 - Software de Aquisição e processamento : O software de aquisição de
dados será o LabVIEW. Ele traz diversas rotinas para uso da placa DAQ
Card 700. Para o processamento serão usados o LabVIEW e o Matlab.
4 - Armazenamento dos dados coletados. Os dados coletados serão
armazenados no HD do notebook. Um problema que pode ocorrer é o
tamanho do HD não ser suficiente para armazenar todos os arquivos
adquiridos. Isso pode ser resolvido salvando os arquivos em um
zipdrive.

8.2 - Filtros Analogicos

Para evitar que o sistema de aquisiçáo tenha aliasing temporal é necessário que exista
um filtro analógico cortando as freqüências acima de metade da frequência de
aquisição ( Teorema da Amostragem ). A frequência de aquisição por canal é de 6000
Hz portanto a maior freqüência que será adequadamente amostrada é igual a metade
desta frequência : 3000 Hz.
 Os filtros analógicos tem a frequência de corte em 4000 Hz e são do tipo
"buttetworth", usamos filtros "buttetworth" pois não apresentam "ripple antes da
JJ

frequência de corte garantindo que todas as freqüências tenham a mesma

amplificação.

Outro problema, que os filtros analógicos resolvem é a eliminação do nível DC.

O pré-amplificador é o responsável pelo aparecimento do nível DC durante
amplificação do sinal do Hidrofone. O nível DC pode ser eliminado por um filtro digital
ou por um filtro analógico. Contudo o uso de um filtro analógico permite que se possa
amplificar o sinal AC sem que ocorra a saturação devido ao aumento do nível DC.

Usa-se inicialmente um filtro passa-alta "buttetworth de 1 a ordem com .ganho-

igual a 5,3 e com uma frequência de corte inferior de 1!3 Hz! com isso elimina-se o
nível DC. Na parte alta usa-se um filtro passa-baixa "buttetworth" de 2" ordem com
ganho de 2 e freqüência de corte de 4000 Hz.( Ver apêndice F)

Filtro Passa-Alta:

VIN

Figura 8.1 - Esquema do filtro Passa-Alta de 1 a ordem

 Ganho Passa - alta
DeJinindo Av = 5,3

Os valores de C e R, :
Freq. de Corte = 1,3Hz

c= 1
(2%.f)2.Rc
Definindo Rc = 72KQ teremos
C = 0,22p.F

Filtro Passa-Baixa:

VOUT
.
v
-
1 . O

GN8 =. GND

Figura 8.2 - Esquema do filtro Passa-Baixa de 2" ordem

 Ganho Passa-Baixa
Defmindo Av = 2,O

Rf = RI, definido R1 = 13m

~ j=-i 3 m

Os valores de C e R, :
Freq. de Corte = 4000Hz e sup ondo

1
CL =
(2z.f).RL
DeJinindo Rc = 13KQ teremos
C = 3,O KpF

8.3 - Placa de Aquisi~ãode Dados : DAQ Card 700

A placa DAQCard 700 é um conversor AID de custo reduzido, baixo consumo, com 16
entradas analógicas em modo comum ( 8 em modo diferencial ), 8 entradas digital
( padrão TTL ), 8 saídas digitais ( padrão TTL ) e 2 contadores de 16 bits. O DAQCard
700 é um cartão para slot PCMCIA tipo I1 e um conversor AID de aproximação
sucessiva de 12 bits, totalmente configurado e calibrado por somare, o que permite a
instalação do cartão e início de aquisição, sem desperdício de tempo na configuração
e na calibração do cartão.

Devido ao seu tamanho e peso reduzido, e baixo consumo, o DAQCard 700 é ideal
para o uso para aquisição com notebooks. Além de consumir pouco quando em
operação! também tem o modo sfandby que consome uma potência ainda menor,
aumentando a duração das baterias do notebook.
 Figura 8.3 - Configuração típica do DAQCard 700
Existem vários soffware para programar o cartão DAQCard 700. Pode-se usar o
LabVIEW, LabWindowsICVI ou o NI-DAQ. Foi escolhido o LabVIEW por ser uma
linguagem gráfica além de permitir rodar scripts MATLAB. O LabVIEW tem uma
biblioteca de rotinas ( Vlbs - Virfual Instruments ) que facilita a aquisição de dados.

8.4 - Soffware do Sistema de Aquisi~ão:LabVIEW

O LabVIEW é um ambiente de desenvolvimento de sobvare muito parecido com a
linguagem C, BASIC ou o LabWindowsICVI. Contudo, LabVIEW é diferente destas
linguagens em um importante aspecto. 0 s outros sistemas de programação usam
linguagem baseada em texto para criar linhas de códigos, enquanto que o LabVIEW
usa uma linguagem de programação gráfica, cujo nome é G, para criar rotinas na
forma de um "diagrama em blocos".
O programa em LabVIEW é chamado de Virtual Instruments ( VI ) porque sua
aparência e operação imita um instrumento verdadeiro. Contudo, os Vls são
semelhantes a sub-rotinas de um programa de uma linguagem convencional. Um VI é
estruturado da seguinte maneira:

Painel Frontal - É uma interface interativa com o usuário. Simula o painel

de um instrumento real. O Painel Frontal pode ter botões, gráficos e outros
controles e indicadores
Diatirama em blocos - Escrito em linguagem G. É o código fonte do VI e
contém as instruções para o funcionamento do VI.
ícone - O ícone é um símbolo que pode trazer alguma dica da função
daquele VI. É usado quando um segundo VI chama este VI como sub-
rotina.

Essas características tornam o LabVIEW uma linguagem que usa os conceitos de

modularidade. Assim você pode dividir seu problema em uma série de tarefas, que
também podem ser divididas. Até que se tornem tarefas simples e possam ser
implementadas. Então você constrói os VIS de cada tarefa e posteriormente combina
todos os Vls em um novo VI.

Quando se cria uma aplicação, você começa na VI de nível mais alto, nela você define
as entradas e saídas da sua aplicação. Então você especifica as subVls para executar
as operações necessárias com esses dados. Ao invés de fazer um diagrama de blocos
com grande número de ícones, usando o LabVIEW você pode agrupá-los em sub-VIS
tornando o seu diagrama de blocos mais simples. Dessa forma as aplicações ficam
fácil de serem corrigidas e melhoradas.
h

Figura. 8.5 - Menu de opções de rotinas da placa DAQ Card 700

61
 9 - Prncessârnenf~espacial - Canformadar de Feixe
(Seamfarming)

Neste capítulo são apresentados dois algoritmos simples e básicos para formação de
feixes que permitem uma primeira avaliação do comportamento do array no mar. Em
uma próxima etapa pretende-se desenvolver soffware mais avançado. 0 s programas
desenvolvidos constam do apêndice I.

9. I - "Delay-and-sum Beamforming"
Apesar do Delay-and-sum Beamfoming ser o algoritmo mais antigo e muito simples
- ~

para o processamento espacial de sinais de arrays, ele continua sendo um poderoso

instrumento para a formação de feixes ( beamforming). Ao longo do tempo, algumas
- . -.

modificações foram feitas tornando-o mais eficiente. O algoritmo parte do princípio de

que o sinal captado pelo array de hidrofones, somado com atrasos apropriados,
reforçará o sinal e atenuará o ruído, supondo coerência completa do sinal e que o
ruído seja incoerente. O valor para os atrasos que maximizam o sinal que chega nos
hidrofones do array pode ser calculado.

Figura 9.1 - Frente de onda incidindo sobre um array de 16 elementos e

equações que definem o atraso de fase entre cada sensor

Na teoria do delay-and-sum beamforming, o sinal adquirido é ponderado por uma

janela. As janelas mais usuais são: retangular, triangular (Bartlett), Hanning, Hamming,
- -

Blackman, Taylor, Dolph-Chebychev e Pritchard. O sinal ponderado é interpolado de

forma a obter-se todos os valores necessários ao algoritmo de conformação de feixe
jbeamforming).
.. Posteriormente, os sinais são atrasados de Ni6, ( função da direção, ou
~

seja, do ângulo para onde se está apontando o array ) e somados.

..

Figura 9.2 - Diagrama em blocos de um Filtro delay-and-sum beamforming

Figura 9.3 - Beamforming delay-and-sum de um away de 16 elementos para

uma onda monocromática de frequência igual a 500 Hz e ângulo de incidência
de 30".

As principais desvantagens deste algoritmo

-. .
. são:

1 - A taxa de aquisição precisa ser muito maior do que aquela especificada

pelo critério de Nyquist para se obter uma resolução espacial razoável. Contudo, com
o uso de processamento digital é possível a interpolação do sinal e conseqüente
melhoria da resolução espacial, mesmo usando uma taxa de aquisição próxima ao
especificado por Nyquist. Além disso, algumas vezes o sinal captado pelo sensor está
contaminado com ruídos e sinais fora da faixa de interesse. Usa-se então um filtro
analógico
.. após o sensor para atenuar esses sinais.

2 - Existe a necessidade de armazenamento de grandes vetores com os

valores do sinal lido após a interpolação. Esses valores serão os atrasos usados pelo
algoritmo de formagão de feixe delay-and-sum.

9.2 - "Frqgwcy-domain Beamforming"

O frequency-domain beamfoming realiza a conformação de feixes no domínio da
frequência com uma transformada de Fourier dos sinais de entrada e uma
transformada inversa do sinal de saída. Esse algoritmo pode parecer mais complicado
porém é mais vantajoso em certas circunstâncias.

Usaremos uma transformada de Fourier de curto-período de tempo D.

f+D -
B,,t(t,w) = f
w(r - t)yjt,(8.e-pVr.dr

Onde, w(t) é uma sequência finita de [O,D]. A duração desta janela define a resolução

em frequência da transformada de Fourier. Por Bm(t,w) ser igual a transformada de

Fourier do produto entre o sinal do sensor e a janela originada em t, o espectro do
sinal é alisado pelo espectro da janela.

Essa representação significa que Bm(t,w) é um sinal complexo passa-baixa e é

aproximadamente o espectro local do sensor m no tempo t e na frequência w.
 Figura 9.4 - Diagrama
.. em bloco do algoritmo "Frequency domain beamformer"

k
b(kT) s w ,B,,, (t,w).ejWt.e-"'*-

O frequency-domain beamfomer é o resultado do somatório dos espectros de curta-

dura@o,cada um destes tendo sofrido uma mudança linear de fase de uma
quantidade apropriada para o atraso considerado na propagação ( JOHNSON, 1993 ).
 -
1Q Testes as Mar

-
10.1 Comenfiírios Gerais

Foi realizado um teste no mar com o array, na região de Arraial do Cabo com o apoio
da Estação de Acústica Submarina da Marinha (CASOP - Centro de Apoio a
Sistemas Operativos ) ; o teste foi feito a partir de uma embarcação de pequeno porte
(lancha patrulha), tendo sido medidos ruído ambiente e ruído irradiado por uma
pequena lancha (vedeta). Foi utilizado para comparação um hidrofone omnidirecional
do CASOP. A lancha fez várias corridas em torno da embarca@oi de apoio.

10.2 - Descricão do Experimento

O experimento foi conduzido ao sul da Ilha dos Franceses, em Arraial do Cabo ,
próximo a Praia Grande, na região indicada na figura 10.1. Praticamente não havia
vento nem ondas; havia alguma embarcaç-ões de pesca ao largo. A posição do array
- -

está indicada pelo número 5 na figura.

O experimento usou dois barcos: lancha-patrulha e vedeta. Todos os equipamentos

funcionaram a partir da lancha patrulha. O hidrofone foi pendurado a contrabordo da
lancha e o array ficou a alguma dezenas de metros da lancha patrulha.
- ~

O array foi desacoplado dos movimentos da superfície através de pequenas bóias. o.

A figura 10.2 mostra um diagrama

.. de blocos do experimento

O sinal do array foi amplificado em 20 dB pelo filtro analógico na faixa de 10 Hz a 4

kHz. O sinal do hidrofone foi amplificado em 30 db, gravado e em terra, digitalizado
pelo sistema de processamento do array.
Figura 10.1 Região do teste no mar com o array
 Array de 16 elementos
Andógicos Hi&ofone EDO 6197)

: . J
Notebook e I
Placa de ~quisi&/
de Dadas 1

Figura 10.2 - Diagrama em blocos do experimento com o array

-
10.3 Resultados

A ) Elemento do Array vs. Hidrofone p/ ruído Ambiente -

Ruido Ambiente - Gravaçao 6

- Elemento 8 do Array . .
i
i
-
- Cuna de Knudsen - Mar O
Curva de Knudsen -Mar 6 ..i ....i.+.
i

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I .
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I 1 1
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1 1 1 1 1 1
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5 .
. . . .
I
,,
1 1 1

10' I o3

Figura 10.3 - Espectros de ruído ambiente no hidrofone do array e no hidrofone

padrão
Comentários:

Observa-se um maior ruído do hidrofone do CASOP em frequências superiores a 100

Hz. Isto pode ser devido ao fato desse hidrofone estar mais próximo da lancha de
apoio e menos descoplado dos movimentos da superfície do que o array.
Para freqüências abaixo de 30 Hz os ruídos no array são maiores, provavelmente
devido a uma limitação de resposta no gravador (hidrofone do CASOP), abaixo desça
frequência.
Os níveis estão em tomo da curva de Knudsen para estado do mar 6, resultado típico
para essa área.

B)Elemento do Array vs. Midrofone p/ ruído de Vedeta

Hidrofone CASOP
- Elemento 8 do Array
- Curva de Knudsen - Mar O
Curva de Knudsen - Mar 6

I I

io3
frequência ( Hz )

Figura 10.4 Espectros de ruído irradiado pela vedeta no hidrofone do array e no

hidrofone padrão
Comentários:

A curva de espectros começa em I 0 0 Hz.

Observa-se que ambos os sensores apresentam níveis de ruído mais elevados do

que no caso de ruído ambiente. A diferença de níveis pode ser explicada pela
diferença de distância em relação aos dois sensores. Não foi possível acompanhar
por instrumentos os movimentos da lancha para posterior correção de níveis com a
distância. Ambos os sensores detectam os tons discretos mais conspícuos da lancha,
em torno de 600 Hz.

10.4 - Cornentjwios finais sobre o teste

Dificuldades logísticas e premência de tempo impediram a realização de um primeiro
teste mais controlado e preciso, que se pretende repetir logo que possível.

De uma maneira geral os resultados foram satisfatórios, no que diz respeito ao

funcionamento uniforme de todos os elementos, a exceção do número 3, por razões
ainda não determinadas. A falta de acompanhamento da lancha impediu também um
avaliagão conclusiva em termos de resultados do beamformer.

Em um próximo teste!com melhor logística, pretende-se avaliar o ruído próprio do

array em duas situações : uma em que o array estará fundeado, portanto, sem
nenhum vínculo físico com alguma
.. embarcação, e a outra em que o array estará
ligado a uma embarcação! havendo um dispositivo mecânico , entre o array e a
embarcação, que minimizará a transmissão do movimento da embarcação na
superfície do mar para o array, tendo este dispositivo o objetivo de diminuir as
componentes de baixa frequência no espectro de ruído próprio do array .Em ambas !

será feita a comparação com o sinal obtido por um hidrofone onidirecional fixo no
fundo.
Com relação ao teste do conformador de feixes,será feita uma primeira avaliação dos
resultados obtidos utilizando-se um projetor acústico de baixa potência - que é o
atualmente disponível - , na frequência de 800 hz e com a distância fonte array
conhecida. Sendo a distância e a freqüência , parâmetros conhecidos, pode-se mais
fácil e nitidamente chegar a conclusões a respeito de variações no conformador de
feixes propriamente dito, tal como, por exemplo, o ângulo de incidência da onda
sonora no array.

Foram apresentadas as diversas etapas do desenvolvimento de um array acústico de

16 elementos para uso em medições de ruído no mar e em experimentos de
propagação em águas rasas.

O array foi concebido para ser usado a partir de pequenas embarcações, podendo ser
utilizado diretamente ligado a embarcação ou fundeado, com os sinais também
transmitidos via cabo para a embarcação.

Não foi possível ainda realizar um teste completo no mar que avalie as características
do ruído próprio do sistema, comportamento em diferentes estados do mar e em
trabalhos e experimentos para os quais o array foi concebido. Foi feito um primeiro
teste comparativo com um hidrofone omnidirecional da Raia de Acústica Submarina
da Marinha, em Arraial do Cabo.

Algumas melhorias no sistema podem ser antecipadas, a partir dessa experiência

inicial no mar. Uma alteração na ligação entre os elementos deve facilitar o reparo de
um elemento defeituoso.

Apesar dos resultados de cross-talk entre elementos ter sido do satisfatório, a

primeira modificaqão mais radical deve ser a de multiplexação dos sinais dos
elementos com o objetivo de reduzir para 3 o número de condutores e com isso
reduzir-se o diâmetro da mangueira, e consequentemente, o arraste.

No que diz respeito ao processamento, futuras etapas devem incluir um esquema de

formação de feixes mais moderno. O próprio uso em experimentos de propagação vai
indicar as técnicas de processamento necessárias.
12 - Referências Bibliográficas
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 Apêndice A

Especificação Técnica do Hidmfgne 6167

 BENCH TEST ÇHECK SHEET ATTACHMENT 1
REQUIRED MERSIORED
PROCEDURE
TESTED INSTRUMENT VALUE
Roorn 2.3.2 Temperature I 10' to 30"C
Tcmpcralurc
2.3.4 Insulation Resistance 1250 VDC):
Transducer Pin (H)to Pin (L)
Pin (H) to Pin (C)
Pín (L) to Pin (C)
Pin(H)toi Pjn ÇS)
Pin (L) to Pin (5)
Pin (S)to Pin (C)
Check Continuity
Pin (H)to Pin (@ No Requirement
Pin (L) to Pin (L) No Requirement
Pin (S) to R n (SI No Requirement
Pin (C) to Pin (C) No Requirement

I 2.3.3 Measured Capãcitance

Cx (+/-I > 1000 pF
No Requirement
No Requirement
,

1 Dissipation (+/-$ No Requirement

PERFORMED
BY
DATE ?-.i'%- 76'
Date:
SerinlNo. HYDROÇTATIC PRESSURE CHECK SHEET
MEASURING
INSTRUMENT
TEST
POINT I REQUIRED
VRLUE

HYDROSTATIC Fransducer 2.4.2 Hydrostatic Pressure Cycle

PKESSrn 880 psig
Durairíon 15 n-iin

2.4.4 Hydroçtatic Pressure Cycle 880 psig

Duration 15 min

2.4.5 Hydrostatic Pressure Cycle 880 psig

POST Duration 60 min
PRESSURE-TEST

Fransducer 2.5.1 Insulation Resistance (250VDC):

INÇULATION Pin (H)to Pin (L) > 500 MQ
RESISTANCE > 500 MS1
Pin {H) to Pin (C)
Pin (L) to Pin (C) > 500 MQ
An (H) to Pin (SI > 500 M a
Pin (L) to Pin 6) > 500 MQ
Pin (S) ta Pin (C) > 500 MQ
Check Continuity
Pin (H) to Pin (H) No Requiremen t
Pin (L)to Fin (L) No Requirement
Pin (S) to Pin 6) No Requirement
Pin (C) to Pin (C) No 12equirement

PERFORMED
BY:
DATE: /;S-/?- ?O
 Report: FAT 2323SAD I
R evhion:
Sheet: 17 of 18
AIR CALIBRATION TEST CHECK SHEET
FUNCTIDN
TESTED
RECEIVE
SENSITMTY
MEASURING
INSTRUMENT
I TEST
POINT

Sigaia1
I UALUE

Cenerator
Output

3.4.1 Receive Sensitivity (Std, Hyd.)

-
3.4.3 Data divlayed by Solariron No Requirement

;td. Hydro hone Phase diffaence between std Hydrophone No Requiremen t

dake: &.Bd snd 6157 Hydrophone
víodel:
i/~:
hl. Due: N~

3.4.5 6157 Hydrophone Receive sensitivity

 Apêndice B

Diagrama de Irradiação do Hidrsfone 68308

 Apêndice C

Esquemático do encapsulamento do Hidrofone

 Boii-acha de
Vedação

Hidrofone

Vedação
L
 Apêndice D

Esquemático do pré-amplificador
 -
VCC

Hidrofone : 6157
Ganho de Pr, : 26,5 dB
8Vdc 4 Vcc .:24 Vdc
Consumo : =c 13 mA
Freq. de Corte Inferior: < 9 Hz

GND iiae
Pre-amplificador p/ Array
Ske 1 Number 1 Rev
Furação
 Apêndice E

Curva de Sensibilidade dos Hidrofones

'I-
..+-
i..
 Apêndice F

Esquemático do Filtro Analógico

 VIN
4-----J ?