Proposta de tese de doutoramento

Sistema de Sonar de Abertura Sintética Interferométrico Apoiado por

Navegação por Satélite
 Proposta de tese de doutoramento

Informação dos proponentes

Aluno: Nome completo:

Sérgio Rui dos Santos Barbosa Oliveira da Silva

E-Mail:

srui@fe.up.pt

Curriculum Vitæ:

Em anexo.

Orientador: Nome completo:

Sérgio Reis Cunha

E-Mail:

sergio@fe.up.pt

Curriculum Vitæ:

Em anexo.

Instituição que confere o título: Faculdade de Engenharia da Universidade do

Porto

Instituição de acolhimento: Faculdade de Engenharia da Universidade do

Porto

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Identificação do projecto
Título:

Sistema de sonar de abertura sintética interferométrico apoiado por navegação por satélite

Palavras-chave:

InSAS, SAS, SAR, abertura sintética, interferometria.

Data prevista para início de trabalhos

Fim de 2004

Duração prevista:

4 anos.

Sumário:

O trabalho proposto consiste no desenvolvimento de um sistema InSAS (Interferometric

Synthetic Aperture Sonar) montado numa plataforma flutuante destinada a fazer levantamentos de
fundos de cursos de água, lagos e outras áreas submersas. Engloba tanto a construção da plataforma
e do hardware SAS, bem como o estudo, desenvolvimento de metodologias, algoritmos e software
de processamento de dados. Tal como os sistemas SAR (Synthetic Aperture Radar), um sistema
SAS explora o processamento de conjuntos de sinais emitidos/recebidos por uma sonda em
movimento relativamente a alvos de características estáticas por forma a gerar imagens de elevada
resolução. A capacidade de distinção dos alvos reside na sofisticação dos sinais transmitidos e no
processamento das formas de onda das sequências de ecos resultantes. Comparativamente a
sistemas de abertura estreita real, o hardware necessário é mais simples, conduzindo a uma solução
de baixo custo.

O projecto apresentado permitirá o mapeamento e caracterização de leitos pouco profundos,

podendo ser aplicado em ambientes fluviais, rias, albufeiras, etc. A sua contribuição para o estudo
destas zonas será do maior interesse para todas as aéreas cientificas, económicas e ambientais com
estas relacionadas (manutenção de infra-estruturas, extracção de inertes, navegabilidade fluvial,
entre outras).

A plataforma flutuante conterá uma matriz de transdutores acústicos, colocados na quilha da

mesma, e por um conjunto de receptores GPS e um sensor inercial por forma a determinar a sua
posição e atitude com elevada precisão e resolução temporal. Contempla ainda um computador de
bordo para geração de sinais, bem como captação e armazenamento dos dados adquiridos.

A tecnologia SAS é relativamente recente, sendo um tema de investigação actual. Os

sistemas SAS existentes baseiam-se tipicamente em plataformas completamente submersas,

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impedindo o uso de sistemas de navegação de precisão. Isto tem impacto imediato na qualidade dos
dados obtidos. Ao usar-se uma plataforma flutuante torna-se possível navegar por satélite. O
trabalho descrito nesta proposta assenta no recurso à precisão obtida em posição e atitude pela
conjunção de receptores GPS (com processamento das fases das portadoras - CP-DGPS) com um
sistema inercial para endereçar os problemas relacionados com os erros de medição e discriminação
de alvos. Tal constitui a contribuição esperada principal desta abordagem.

O processo de levantamento consistirá no arrastamento desta plataforma ao longo de perfis

rectilíneos paralelos. Durante o percurso são emitidos sequências de sinais acústicos e registados os
respectivos ecos. Conhecendo-se a posição e atitude da plataforma é possível processar os dados
recolhidos por forma a gerar mapas tridimensionais do fundo analisado. Pretende-se ainda
desenvolver algoritmos de processamento de dados baseados em interferometria, com vista a
discriminar entre as componentes horizontal e vertical das distâncias a cada alvo sondado. Em
termos de precisão as metas são: resolução de alvos decimétrica, distância aos alvos na ordem das
dezenas de metros e velocidade de exploração na gama do metro por segundo.

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Enquadramento com o estado da arte

A possibilidade de obtenção de imagens de fundos sub-aquáticos de alta resolução a partir
do uso de sistemas InSAS tem sido alvo de atenção de alguns grupos de investigação. Os primeiros
sistemas SAS derivaram de sistemas SAR e apareceram como resposta à necessidade de usar um
sistema de detecção remota em ambientes onde o uso destes era impraticável [1, 2, 3, 4] afirmando-
-se como forma de melhorar as características dos sistemas sonar convencionais e permitindo usar
frequências mais baixas e uma menor potência de sinal comparativamente com os sistemas de
abertura real [17]. Com o propósito de se desenvolver a tecnologia SAS, surgiram em diversas
partes do globo vários projectos, dos quais se destacam os seguintes:

• Kiwi SAS [1, 6, 7, 8] desenvolvido em meados da década de 90, foi um dos

primeiros projectos a demonstrar a possibilidade de obtenção de imagens
limitadas por difracção usando uma plataforma submersa livre com sistema SAS.
• Projecto SAS da Universidade de Califórnia em Santa Barbara [13] (início da
década de 90): destaca-se pelo uso de informação redundante por forma a
combater os erros provenientes de incertezas de movimentação e atitude da sonda.
• DERA/GESMA SAS [18] (desenvolvido no início da década actual), projecto que
utiliza ondas acústicas na gama de frequências de 120-180 kHz e uma matriz de
32 elementos. Efectuou testes com uma plataforma sobre carris em águas pouco
profundas, neutralizando a problemática decorrente da incerteza e variação da
posição e atitude da sonda.
• Projecto SAMI (Synthetic Aperture Mapping and Imaging) [9, 10, 11], que
envolveu investigadores de Inglaterra, França, Dinamarca e Grécia em meados da
década de 90 e conduziu experiências no mediterrâneo permitindo obter imagens
por métodos sonar de abertura sintética e interferometria, chegando a resoluções
de cerca de 1 m. Destaca-se neste projecto a obtenção de resultados em tempo real
usando para isso um sistema com 16 processadores.
• Alliant Techsystems [12] (finais da década de 90) desenvolveu um sistema para a
detecção de objectos enterrados. A sonda imersa possui 16 elementos receptores e
5 transmissores.
• Investigadores na Naval Coastal Systems Station [14, 15] (finais da década de 90)
desenvolveram um sistema que usa a técnica de redundânica de centro de fase
como algoritmo principal para compensação de movimento.
• DARPA SAS [5, 16] constitui uma referência em sistemas InSAS. Usa apenas
estimativas de movimento a partir dos dados de sonar recebidos nos seus
algoritmos de autofocus e compensação de movimento. O uso de um sistema
inercial poderia ajudar na resolução de erros provenientes de incertezas devidas ao
movimento da sonda. No entanto, este trabalho concluiu que o uso deste sem

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correcções provenientes de um sistema de posicionamento absoluto (como o GPS)

não produziria resultados aceitáveis. Finais da década de 90

Dada a relação estreita dos sistema SAS com os sistemas SAR existem vários problemas
comuns em ambos os sistemas; outros há que são particulares ao SAS. Estes problemas têm sido
endereçados pelos grupos de investigação em InSAS nos últimos anos, destacando-se entre estes os
principais:

• Estabilidade do meio de propagação de sonar.

• Estimação e correcção de erros de movimentação da plataforma.
• Amostragem da abertura sintética.
• Reconstituição da fase do sinal recebido.
• Processamento requerido para formar a imagem de abertura sintética.

Os erros devidos aos movimentos da plataforma de medida são uma importante fonte de
perturbação nos dados obtidos por estes sistemas. Os algoritmos de compensação de movimento são
um tópico de pesquisa da maior importância para as comunidades científicas que estudam os
sistemas SAR e SAS. Devido as características particulares dos sistemas SAS (especialmente
comprimento de onda e velocidade de propagação) estes algoritmos revestem-se da maior
importância. Os sistemas actuais baseiam-se em algoritmos de estimação de movimento e atitude
posterior à recolha dos dados. Pretende-se com este trabalho desenvolver algoritmos de
compensação de movimento que usem a informação obtida pelo uso de navegação por satélite e sua
integração com sistemas inerciais por forma a colmatar as deficiências dos sistemas actuais.

Existe, dentro, do grupo de investigação onde este trabalho se enquadra, longa experiência
de em sistemas de navegação por satélite e sua integração com sensores inerciais, o que adequa esta
abordagem aos proponentes [19]. O aluno proposto possui trabalho passado em processamento
digital de sinal, incluindo sistemas áudio e radar, destacando-se o desenvolvimento de trabalho na
área de “software defined radio”, com trabalhos publicados em conferências internacionais da
especialidade [20, 21], pelo que se enquadra com o trabalho.

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Aplicações e justificação do trabalho

Um sistema deste tipo permite a obtenção de imagens quando é impraticável usar sistemas
ópticos ou baseados em ondas electromagnéticas, contribuindo para o conhecimento e
caracterização de diversos ambientes submersos. Existe, assim, uma quantidade considerável de
aplicações potenciais, incluindo a avaliação e controlo de recursos e a resposta a desastres naturais.
A sua utilidade na caracterização de fundos de zonas fluviais terá implicações directas e importantes
em áreas cientificas, económicas e ambientais com estas relacionadas. Destacam-se os principais:

• Instalação e manutenção de infra-estruturas como condutas, pilares, ancoradouros

ou barragens;
• Exploração de recursos naturais;
• Avaliação e controlo de extracção de inertes e navegabilidade fluvial;
• Pesquisa e identificação de objectos.

Este sistema, graças as suas características, permitirá uma intervenção rápida perante
circunstâncias de natureza urgente.

Este trabalho assenta no desenvolvimento de conhecimentos de processamento de sinal e

algoritmos de aplicação em sistemas de detecção remota baseados no princípio de abertura sintética
e interferometria. Existe trabalho de investigação em Portugal no domínio da tecnologia SAR,
especialmente em Lisboa. A importância cientifica da área justifica, contudo, a formação avançada
de mais pessoas nesta especialidade e afins.

A área cientifica do projecto proposto é, pelas suas características, é muito próxima de

outras áreas distintas de conhecimento e aplicação. Os sistemas SAR e o processamento dos dados
por eles obtidos, recorrem ao mesmo tipo de conhecimentos científicos. Note-se a relevância desta
área perante a disponibilidade de satélites europeus (ERS-1 / ERS-2 / ENVISAT) destinados a
cobrir o globo através de tecnologia SAR e contendo uma grande quantidade de informação não
processada acerca da península Ibérica e em particular de Portugal. Os algoritmos desenvolvidos
para sistemas de abertura sintética e interferometria também têm aplicação em instrumentação
geotécnica (geo-eléctrica, sísmica, GPR, etc.) e tomografia. Até mesmo sistemas de interferometria
óptica (telescópios da nova geração) e sistemas de antenas adaptativas para telecomunicações, que
se prevê que terão um papel de grande importância nos sistemas de telecomunicações e de
localização pessoal futuros, assentam em princípios que poderão ser facilmente abordados com os
conhecimentos e experiência desenvolvidos em sistemas InSAS.

A conjunção de informação de navegação de precisão com sistemas SAS afigura-se como

sendo inovadora, quer no país, quer internacionalmente.

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Descrição técnica do trabalho

O sonar é, como instrumento de detecção remota para fins de determinação da topografia do
leito de rios, lagos e outras áreas submersas e perante os características da água como meio de
transmissão de ondas, uma escolha natural. A propagação ocorre a uma velocidade compatível com
a utilização de frequências suportadas em hardware de custo moderado. As condições de
propagação têm igualmente um grau de independência significativo (ou modelizável) relativamente
às características da água.

Um dispositivo sonar, por si só, permite medir a distância a um alvo (ou conjunto de alvos)
situados num lóbulo com vértice no transdutor, estando a capacidade de distinção de vários alvos à
mesma distância relacionados com a abertura do lóbulo. Pequenas aberturas correspondem a
sensores físicos de grandes dimensões e, consequentemente, caros. Os sistemas de abertura sintética
permitem, a partir de sensores de maior abertura e por combinação criteriosa de sinais emitidos e
recebidos em condições distintas relativamente aos alvos, obter elevadas resoluções, equivalendo-se
a sistemas de abertura estreita. Tal permite gerar imagens do fundo a mapear. A utilização de
formas de onda sofisticadas permite ainda a detecção e distinção de alvos situados a diferentes
distâncias do sensor. A energia emitida é distribuída no tempo (ao invés de ser concentrada num
impulso muito curto), o que contribui também para que possam utilizar dispositivos de menor custo.
O processamento diferencial da fase da onda recebida por transdutores situados a cotas distintas
permite ainda determinar o ângulo de incidência de cada alvo, conseguindo-se assim gerar modelos
tridimensionais do fundo. Esta tecnologia é conhecida por InSAS (Interferometric Synthetic
Aperture Sonar).

Os algoritmos de processamento dependem do conhecimento da trajectória dos sensores

relativamente à zona sob estudo. Para este efeito, é necessário que a plataforma tenha um sistema de
navegação que forneça a posição e a atitude do veículo com elevada precisão. Desejando-se obter
precisões de ordem decimétrica na resolução dos alvos a medir, é necessário que o conhecimento
que se tem do movimento relativo da plataforma seja pelo menos deste nível de precisão. A precisão
requerida para a atitude corresponde à da gama de ângulos que se traduzem, para os alvos situados à
distância máxima sondável, em erros de posição inferiores à resolução desejada. Para alvos a
distâncias na casa da dezena de metros, precisão decimétrica traduz-se em requisitos na
determinação da atitude na ordem das décimas de grau. A utilização de interferometria acrescenta
nova restrição à precisão requerida para a atitude: à distância entre antenas, o máximo erro
decorrente da incerteza na determinação de atitude é apenas uma fracção do comprimento de onda
da portadora de áudio (cerca de um centímetro).

Perante estes requisitos, acrescidos ainda pela necessidade de elevada resolução temporal
das soluções de navegação, esta proposta de trabalho contempla a utilização de receptores GPS e
um sistema inercial. Os primeiros, a operar em modo diferencial com processamento de fase das

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portadoras, permitem determinar a posição da plataforma com rigor centrimétrico. O sensor inercial,
operando em integração estreita com os dados GPS, é responsável pela determinação da atitude com
rigor inferior à décima do grau. Esta abordagem constitui um elemento inovador no domínio da
utilização de InSAS.

O mapeamento de fundos submersos pode igualmente ser feito por sonares de abertura
estreita, recorrendo a métodos de varrimento e/ou de multifeixe. Comparativamente, estes são mais
caros, visto que exigem transdutores maiores (para proporcionar aberturas menores), sistemas
mecânicos de varrimento ou a utilização de múltiplos elementos sensores para se obter a resolução
requerida. Em contrapartida, o processamento da informação recolhida é mais fácil, na medida em
que cada sinal recebido está directamente relacionado com uma direcção. A tecnologia actual
permite, contudo, que a complexidade de processamento associada aos métodos de abertura
sintética sejam compatíveis com sistemas computacionais de custos moderados. Visto que os
elementos sensores são mais simples, no cômputo geral existem vantagens claras em termos de
custo associado à abordagem proposta.

Figura 1: Desenho ilustrativo da plataforma flutuante. Figura 2: Exemplo de uma imagem obtida por SAS.

A plataforma que se propõe construir é uma estrutura flutuante, feita de material a escolher
que suporte os esforços moderados a que o sistema estará sujeito, que interliga rigidamente dois
subsistemas: uma matriz de transdutores acústicos situados na quilha da plataforma e o sistema de
navegação e computacional, a ser instalado na parte emersa. Tal como a figura 1 ilustra, os
transdutores são instalados por forma ao seu eixo de maior sensibilidade estar orientado numa

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direcção perpendicular à linha de trajectória, fazendo um ângulo com a vertical que se situará entre
20º e 80º (o estudo do valor ideal fará parte do trabalho). Relativamente à posição instantânea da
plataforma, a zona do fundo irradiada pelos sensores situa-se para um dos lados da mesma, de modo
a que alvos distintos situados no mesmo plano perpendicular à trajectória estejam a diferentes
distâncias relativamente aos sensores. A execução de perfis paralelos permite mapear uma série de
faixas que, justapostas, cobrem a área de estudo.

A matriz de transdutores conterá um elemento emissor (ou emissor/receptor), sendo os

restantes receptores. Estes serão situados em duas linhas situadas a profundidades distintas,
condição necessária para se determinar a altura dos alvos por interferometria. Cada linha conterá um
conjunto de sensores (cujo número será objecto de estudo). A multiplicidade de receptores destina-
-se a aumentar o produto velocidade de exploração × resolução.

O sistema computacional será composto por um processador e respectivos acessórios, sendo

compacto por forma a que possa ser instalado conjuntamente com os dispositivos de navegação
dentro de uma caixa estanque. Este sistema disporá das devidas capacidades de armazenamento dos
dados, bem como interfaces com os sensores. A alimentação será providenciada pela embarcação
que rebocará a plataforma, através de um cabo. Os requisitos impostos a esta embarcação são
mínimos, prevendo-se a utilização de uma simples lancha. A opção pela construção de uma
plataforma independente em detrimento da adaptação dos sensores a uma embarcação justificam-se
pela vantagem do sistema não ficar refém da mesma.

O dimensionamento do sistema é uma dos tarefas do projecto. Os números que a seguir se

apresentam resultam de uma análise de viabilidade técnica e servem apenas para fornecer uma
perspectiva geral sobre o mesmo:

• Resolução desejada dos alvos a medir: decimétrica.

• Comprimento da onda acústica fundamental: centimétrico (gama dos 150 kHz).

• Distância aos alvos: entre 2 metros e poucas dezenas de metros.

• Cadência de envio de sinais: 10 Hz (adaptável).

• Velocidade de exploração: 1 m/s.

• Número de transdutores: 10.

• Dimensões (Comprimento × Largura × Profundidade): 2 × 1 × 1 metros.

• Peso: 30 kg.

• Largura das faixas mapeada em cada perfil: desde a ordem de grandeza da profundidade
média do local até 10 vezes superior.

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Embora o projecto e concepção do sistema sejam por si só desafios de monta, é no

processamento dos sinais adquiridos que o trabalho se revela mais aliciante. Além do
processamento directo dos sinais recebidos com vista à discriminação da contribuição de cada área
elementar da zona a estudar (quer na direcção perpendicular ao perfil, quer na direcção paralela ao
mesmo) há todo um conjunto de ferramentas a desenvolver para melhorar os resultados obtidos. A
compensação de movimentos por integração de dados de navegação fornecidos por sensores
externos de precisão é uma característica particular desta proposta, a ser desenvolvida neste âmbito.
Prevê-se também o posterior refinamento das soluções de navegação por análise da imagem obtida
(focagem). Será também relevante o processamento diferencial das fases dos ecos recebidos em
diversos sensores (interferometrica) com vista à determinação do ângulo de incidência dos ecos.
Este processo abrange a resolução de ambiguidades no número de períodos inteiros de desfasamento
entre os sinais recebidos nos pares de sensores.

Do plano de trabalho constam as seguintes etapas constituintes:

• Realização de um curso de formação de curta duração sobre processamento de

dados em sistemas abertura sintética (tipicamente estes cursos endereçam sistemas
SAR e podem encontrar-se na Europa).

• Realização de experiências iniciais com sistemas áudio e recorrendo a

equipamento de laboratório com vista a dimensionar alguns parâmetros
fundamentais do projecto.

• Projecto de plataforma flutuante e sua implementação.

• Desenvolvimento do sistema computacional de suporte, contemplando tanto a

geração e aquisição de sinais como a aquisição de dados e o cálculo de soluções
de navegação de precisão.

• Desenvolvimento de métodos e algoritmos de processamento de dados.

• Realização de missões de teste.

• Processamento de dados resultantes das missões.

• Extrapolação de conhecimentos para outras aplicações.

• Escrita da tese e outras publicações cientificas.

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