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RODRIGO GONALES
So Paulo
2007
ii
RODRIGO GONALES
rea de Concentrao:
Engenharia de Transportes
Orientador:
Prof. Dr. Jorge Pimentel Cintra
So Paulo
2007
iii
Assinatura do autor____________________________
Assinatura do orientador_________________________
FICHA CATALOGRFICA
Gonales, Rodrigo
Dispositivo de varredura 3D terrestre e suas aplicaes na
Engenharia, com nfase em tneis / R. Gonales. ed.rev. So
Paulo, 2007.
132 p.
DEDICATRIA
minha famlia,
que sempre me apoiou e acreditou na realizao desse objetivo...
AGRADECIMENTOS
Aos professores Cintra e Nicola do LTG, por toda ajuda prestada ao longo do
desenvolvimento desse projeto.
Aos Amigos da empresa Alezi Teodolini (Marcos Guandalini e Adolfo
Guandalini) pela disponibilizao dos equipamentos e materiais para pesquisa,
assim como a pacincia em momentos de ausncia do escritrio para
desenvolvimento dessa pesquisa.
Ao amigo e colega de trabalho Jalmiro, pela ajuda e auxlio no
desenvolvimento das aplicaes descritas nessa dissertao e testes realizados na
raia olmpica da USP.
amiga Llian, pelo auxiliou ao final do trabalho.
minha famlia (Pai, me, irms, noiva) pelo apoio, incentivo e compreenso
nos momentos difceis.
Aos demais amigos que participaram diretamente ou indiretamente na
elaborao dessa dissertao.
vi
RESUMO
ABSTRACT
SUMRIO
1. INTRODUO .................................................................... 11
1.1. Justificativa .......................................................................... 13
1.2. Objetivos ............................................................................. 13
1.3. Organizao do Trabalho .................................................... 13
2. FUNDAMENTOS TERICOS ............................................. 15
2.1. Histrico .............................................................................. 15
2.2. Distancimetros................................................................... 16
2.3. Tecnologia laser .................................................................. 17
2.4. Dispositivo laser 3D terrestre .............................................. 21
3. LASER SCANNER 3D TERRESTRE.................................. 23
3.1. Equipamentos e princpios .................................................. 23
3.1.1. Mtodo de coleta de informaes ....................................... 23
3.1.1.1. Tempo de Percurso (Time of Flight - TOF)...................... 25
3.1.1.2. Comparao da Fase ...................................................... 27
3.1.1.3. Triangulao.................................................................... 30
3.2. Mtodos de varredura ......................................................... 32
3.3. Influncia da atmosfera na emisso do pulso laser. ........... 33
3.4. Equipamentos...................................................................... 35
3.5. Segurana ........................................................................... 38
3.5.1. Padro Internacional IEC 60825-1 ...................................... 40
3.5.2. Norma ANSI Z 136.1 e CDRH 21 CFR (Padro Americano)42
4. METODOLOGIA.................................................................. 44
4.1. Levantamento de campo ..................................................... 44
4.1.1. Levantamento topogrfico (Estao Total) e Embasamento
matemtico ..................................................................................... 51
4.1.2. Consolidao ou Registro ................................................... 57
x
1. INTRODUO
1.1. Justificativa
1.2. Objetivos
2. FUNDAMENTOS TERICOS
2.1. Histrico
A histria da tcnica em geral, e da Topografia e Geodsia em particular,
comprova que h invenes e construo de equipamentos que modificam
profundamente os mtodos de levantamento, propiciando medies mais precisas,
confiveis, cmodas e muitas vezes mais econmicas. A tabela 2.1 apresenta um
resumo dos principais equipamentos, indicando a poca aproximada de sua
inveno ou desenvolvimento, local de origem e funo.
2.2. Distancimetros
20 W (continuo) Nenio e
Gs ionizado 260 a 630
> 1 kW (pulsado Argnio
Sintonizveis
Lquido Corante em soluo > 1 kW (pulsado) Rodamina
de 400 a 1000
(AlGa) As,
Semicondutor Diodos 600 a 1600 1 a 10 W
GaAs.
freqncia de emisso, fazendo com que o comprimento de onda se divida por dois
num processo chamado na literatura inglesa de frequency doubling.
Uma vez vistos os fundamentos, o prximo captulo aprofunda nos
equipamentos laser 3D terrestres.
23
1
D= c.t (3.1)
2
Onde
D a distncia do sensor ao objeto;
26
X = D. sen . cos
Y = D. sen . sen (3.2)
Z = D. cos
27
Figura 3.4 Princpio de medio por tempo de percurso (Time of Flight TOF)
Fonte: TOMMASELLI, 2004.
D = M + (3.3)
Onde:
M o nmero inteiro de comprimento de onda;
a parte fracionaria do comprimento de onda.
2 D = M + (3.4)
30
3.1.1.3. Triangulao
Essa variao do espelho faz com que o laser seja projetado sobre o objeto
faixa por faixa. Para que haja uma progresso horizontal os equipamentos devem
possuir, ou um servo-motor que movimente o espelho horizontalmente em torno de
um eixo, ou o espelho deve ser capaz de oscilar horizontalmente. No primeiro caso,
pode-se citar o equipamento da Trimble modelo GS200 que utiliza um espelho que
envia o pulso laser numa faixa vertical com amplitude de 60. Na horizontal esse
equipamento possui um servo-motor com capacidade de giro de 360 fazendo com
que se tenha um campo de visada de 360 x 60. Para exemplificar o segundo caso
(polgono de rotao), pode-se citar o equipamento da Leica modelo HDS 2500 que
tem um campo de visada de 40 x 40. Esse equipamento no possui servo-motor, o
espelho oscila vertical e horizontalmente.
33
c
n= (3.5)
v
34
Onde:
c a velocidade das ondas eletromagnticas no vcuo (c = 299.792,5
km/s);
v a velocidade mdia (atmosfera)
273 P 15,02 E
(nt 1) = (n s 1) 10 6 (3.6)
273 + t 760 273 + t
Onde:
1,6288 0,0136
(n s 1) 10 6 = 287,604 + + (3.7)
2
0 40
Sendo que:
nt o ndice de refrao corrente;
35
3.4. Equipamentos
*espelho oscilador
**espelho de rotao
N/D = informao no disponvel
38
3.5. Segurana
que fecha o olho em menos de 0.25 segundos e o previne de uma longa exposio.
H uma grande variedade de normas de segurana para usurios e
fabricantes de aparelhos que utilizam a tecnologia laser. Essas normas classificam
os aparelhos laser de acordo com sua potncia e efeitos sobre os tecidos. Dentre
elas podemos citar as normas americanas (ANSI Z136.1 e CDRH 21 CRF) e a
norma europia (IEC 60825-1), que vale a pena entender.
Classe 1
Classe 1M
Essa classificao foi dada a equipamentos Laser com potncia muito baixa,
colimado e de dimetro grande ou altamente divergente. Em relao potncia, so
perigosos aos olhos se visualizados por meio de instrumentos ticos, por exemplos
lentes e lunetas.
Classe 2
Classe 2M
Classe 3R
Classe 3B
Classe 4
LEA foram elaborados com base nos nveis de Exposio Mxima Permitida
(Maximum Permissible Exposure - MPE), ou seja, os limites que um indivduo pode
ser exposto sem que isto lhe seja prejudicial. Os nveis de MPE so especificados
tanto para o olho humano quanto para a pele e variam em funo do comprimento
de onda da radiao laser e do tempo de exposio (BRANDALIZE, ET AL, 2002).
Classe I
Dispositivos lasers dessa classificao no so considerados perigosos.
43
Classe IIa
Nessa classificao a radiao laser considerada perigosa se observada
num intervalo superior a 1 x 103s, abaixo desse tempo limite a radiao no causa
danos.
Classe II
Podem causar danos viso se observados diretamente por um perodo
maior que 2,5 x 10-1 segundos.
Classe IIIa
Podem causar srios riscos viso se observados diretamente ou atravs de
instrumentos ticos por um perodo maior que 1,8 x 10-4 segundos.
Classe IIIb
Lasers classificados como IIIb so considerados perigosos para a pele e viso
atravs de exposio direta.
Classe IV
Lasers de classificao IV so considerados perigosos para a vista. Se forem
expostos diretamente ou indiretamente, devem ser manipulados com cuidado.
O conhecimento das caractersticas dos equipamentos mostrou-se
importante, por exemplo, no momento de mostrar s autoridades brasileiras uma
equivalncia entre as classes americana e europia, para a liberao de
equipamentos junto a empresas de refinaria (Petrobrs), para comprovar que no
havia risco de incndio ou exploso ao se trabalhar em ambientes carregados de
gases e produtos inflamveis.
44
4. METODOLOGIA
A figura 4.1 retrata dois tipos de alvos utilizados nos levantamentos com os
equipamentos Trimble. O equipamento GS100 visto ao fundo ao lado esquerdo do
veculo, estacionado sobre um pilar.
Geralmente so utilizados alvos esfricos ou planos. As esferas so utilizadas
quando no se necessita que o levantamento esteja referenciado a um sistema de
coordenadas conhecido, portanto trabalha-se com um sistema arbitrrio. Os alvos
planos podem ser utilizados nessa situao, mas so mais recomendados quando
se necessita trabalhar num sistema de coordenadas conhecidas.
Determinando o local onde ser estacionado o equipamento, se faz o estudo
de locais de posicionamento dos alvos. Essa etapa pode ser considerada a mais
importante do trabalho de campo, pois se os alvos no forem posicionados
corretamente todo o levantamento de campo pode ser prejudicado.
Para a juno do levantamento feito por duas estaes necessrio ter ao
menos trs alvos em comum, posicionados em campo, ou seja, os mesmos alvos
que foram coletados na primeira estao devem ser levantados na segunda. Deve-
se tomar cuidado, para que os alvos no sejam posicionados em campo
47
Espaamento em mm
Dados: ( Lb e Lb ) estimar: ( X e x )
[ ]
1
Dbi = ( Xpi 1 Xpi ) + (Ypi 1 Yi ) + (Zp i 1 Z i )
2 2 2 2
(4.1)
La = F(Xa) (4.2)
onde:
La Vetor das observaes ajustadas (n x 1)
Xa vetor dos parmetros ajustados (n x 1)
F Funo que relaciona La e Xa, podendo ser linear ou no
V = AX Lb (4.3)
X = N 1U (4.4)
Xa = X O + X (4.5)
54
onde:
Xa - vetor dos parmetros ajustados (u x 1)
X 0 - vetor dos parmetros aproximados (u x 1)
sendo que:
N = AT PA (4.6)
U = AT PLb (4.7)
P = 02 ( Lb )
1
(4.8)
O vetor das observaes ajustadas e dos resduos pode ser escrito como:
La = AX (4.9)
V = AX Lb (4.10)
[ ]
1
D1 = ( X P 0 X P1 ) + (YP 0 YP1 ) + (Z P 0 Z P1 )
2 2 2 2
(4.11)
[ ]
1
D2 = ( X P 0 X P 2 ) + (YP 0 YP 2 ) + (Z P 0 Z P 2 )
2 2 2 2
(4.12)
= [( X P 0 X P 3 ) + (YP 0 YP 3 ) + (Z P 0 Z P 3 ) ]
1
2 2 2 2
D3 (4.13)
[ ]
1
Dn = ( X P 0 X Pn ) + (YP 0 YPn ) + (Z P 0 Z Pn )
2 2 2 2
(4.14)
2 V T PV
0 = (4.16)
nu
2
Com valores de 02 e 0 pode-se fazer uma anlise do ajustamento atravs
ou
2
H1: 02 > 0 teste unilateral (4.19)
que corresponde a:
v2, 2 < C2 < v2,1 2 (4.22)
57
Como j foi dito anteriormente, em todo o processo, seja qual for o projeto,
necessrio dispor de toda a nuvem de pontos num mesmo sistema de coordenadas.
Durante o trabalho de campo, para cada posio que o equipamento for estacionado
para coleta de informaes criado um novo sistema de coordenadas, sendo que a
origem do sistema o eixo do equipamento, ou seja, o eixo de rotao horizontal.
Nesse caso o sistema de referncia que criado automaticamente durante o
trabalho de campo no tem informao em relao ao Norte (Azimute).
A nuvem de pontos coletada a partir de uma estao de referncia estar
num mesmo sistema de coordenadas, diferente de todas as demais, inclusive as dos
alvos esfricos e planos que foram coletados.
O processo de registro ou consolidao feito para que todo o levantamento
seja referido a um sistema nico de coordenadas, que pode ser tanto um sistema
topogrfico local ou arbitrrio.
Seguindo a seqncia do trabalho de campo, em essncia so escaneados
alguns alvos (planos ou esfricos) que ficam fixos durante o levantamento, e foram
coletados de duas ou mais estaes diferentes. Esses alvos so utilizados para
realizar a operao de registro e unificao das coordenadas.
Utilizando esses alvos, feita uma transformao de corpo rgido, ou seja,
uma transformao isogonal no espao, com fator escala igual a 1.
Essa transformao sempre feita com referncia alguma estao
levantada em campo, por exemplo: Num levantamento com 10 estaes utilizada a
estao nmero 1 como referncia; dessa forma todas as demais sero
58
cos Y 0 sen Y
RY = 0 1 0 (4.27)
sen 0 cos Y
Y
cos Z sen Z 0
RZ = sen Z cos Z 0 (4.28)
1
0 0
Essa transformao pode ser realizada, pois cada estao possui alvos
escaneados, sendo que esses alvos tambm foram escaneados de outras estaes,
tendo suas coordenadas bem definidas em sistemas de coordenadas distintos. So
seis parmetros a serem determinados: os ngulos de rotao (X , Y , Z ) e os
trs parmetros de translao ( X , Y , Z ). Cada ponto gera 3 equaes e,
59
Verifica-se que o cilindro que constitui uma tubulao industrial no est bem
definido na nuvem de pontos mostrada na figura 4.5, podendo-se perceber
facilmente diferenas e desalinhamentos da geometria formada. A geometria
formada pela a nuvem de pontos no precisa, pois h um grande desalinhamento
da nuvem de pontos que pode ser facilmente detectada.
Nesse caso necessrio refazer tal processo verificando se esse tipo de erro
ser corrigido. Caso no seja possvel a correo, pode-se considerar a hiptese de
haver algum problema relacionado calibrao do equipamento.
4.5. Modelagem
B Reconhecimento de primitivas
PARTE II - APLICAES
5. TNEIS
O objetivo desse captulo avaliar se o equipamento laser scanner 3D
vivel nesse tipo de aplicao e para isso sero utilizados como fonte de pesquisa,
os dados de um projeto realizado no municpio de Candi no estado do Paran, onde
est localizada a Usina Santa Clara.
Foi levantado um tnel de aduo dessa usina de aproximadamente 2 km de
extenso. O levantamento de campo foi realizado em aproximadamente 20 horas de
trabalho, com aproximadamente 40 milhes de pontos coletados e o trabalho de
escritrio se concluiu em 40 horas, totalizando 60 horas de trabalho para a entrega
do produto final.
advento do laser scanner 3D, em alguns casos passou-se a utilizar esse tipo de
equipamentos para esses projetos devido a dois fatores:
A velocidade na coleta de informaes, fazendo com que o trabalho de
levantamento de campo seja rpido;
A sua alta preciso nominal, que pode variar de 3 a 6 mm.
Figura 5.6 Seces transversais (em amarelo) sobrepostas com a nuvem de pontos, na regio
prxima da embocadura (E)
76
Figura 5.7 Detalhes das Seces transversais (em amarelo) sobrepostas com a nuvem de pontos e
o eixo do tnel (vermelho)
Figura 5.9 Seces transversais em sistema CAD 2D, comparando o projeto com o real escaneado
Figura 5.10 Seces transversais em sistema CAD 2D, comparando o projeto com o real escaneado
79
mais fidedigna, pois as seces podem ser geradas com espaamento to pequenos
quanto se queira, proporcionando uma aproximao melhor e mais confivel.
Outra opo utilizar a triangulao de Delaunay para gerar um slido a
partir da nuvem de pontos. Dessa forma seria possvel determinar o volume do tnel
com um nvel de preciso maior, pois seria calculado o volume diretamente sobre o
modelo 3D gerado e no atravs de formulaes matemticas aproximadas.
A figura 5.11 mostra um trecho do tnel modelado atravs da triangulao de
Delaunay.
sada do tnel. Essas coordenadas podem ser colocadas como injuno no sistema,
isto , so invariveis. Os erros ocorridos no processo de levantamento interno do
tnel devem controlados e, se aceitveis, podem ser distribudos. Esses erros (nas
trs coordenadas) podem ser avaliados atravs da comparao entre as coordenadas
fornecidas dos pontos na sada do tnel (injunes) com essas mesmas coordenadas
calculadas pelo transporte ao longo do tnel, num processo que guarda certa analogia
com poligonais lineares abertas ou apoiadas.
Descendo ao detalhe, em cada estao visam-se pontos a r e a vante (alvos
e pontos do objeto). Na primeira visam-se pontos fora do tnel a r, com coordenadas
conhecidas. Seus pontos de vante sero visados a partir da estao seguinte, mas
como pontos de r. As coordenadas das estaes so determinadas pelo programa,
em funo das distncias e ngulos medidos e existe um erro. Esse erro vai-se refletir
diretamente nas coordenadas dos pontos e estaes seguintes. Assim existe uma
propagao de erros.
Seria interessante, em trabalhos futuros, encontrar formas de avaliar esses
erros e sua propagao. Uma forma seria realizar um teste em que fossem
determinadas as coordenadas das estaes, ocupando-as com uma estao total. Ou
seja, levantando uma poligonal de alta preciso ao longo do tnel. Assim se poderia
verificar o resduo em cada estao. Caso se constate erros acima do tolervel, esse
procedimento (poligonal de preciso como apoio e injuno) poderia fazer parte de
uma metodologia para levantamentos precisos. Seria necessrio verificar a forma de
incluir essas injunes no programa, que no aberto para alteraes e no fornece
essa possibilidade.
82
Preciso Nominal
7
6,5
6
5
Desvio Padro (mm)
4
3,6
3
2,5
2
1,4 1,4 1,4
1
0
5 25 50 100 150 200
Distncia (m)
1
Albedo uma medida da reflectividade de um corpo ou de uma superfcie. a razo entre a radiao
eletromagntica refletida e a quantidade incidente.
84
Pode-se concluir das diferenas da tabela 6.2 e do resumo da tabela 6.3 que
os resultados so bons, com desvio padro de 2,6 mm e erro mximo de 3,3 mm a
68 metros, o que , um pouco superior ao preconizado, mas que pode ser suficiente
para diversas aplicaes, considerando o valor de catlogo o desvio padro deveria
ser em torno de 1,9 milmetros.
Esse erro maior do que o previsto no catlogo pode ter ocorrido em funo de
condies atmosfricas. Sugere-se em trabalhos futuros, controlar essas condies
e fazer testes em dias diferentes do ano (diferentes condies atmosfricas).
P0 P1A P1 P2A P2
Para esse teste, o equipamento foi instalado fora do alinhamento dos pilares
(posio E), como mostram as figuras 6.4 e 6.5, onde se v o equipamento e pilares
escaneados
Dessa forma, foi feito o escaneamento dos alvos planos instalados sobre os
mesmos pilares do teste 1, obtendo-se os dados da tabela comparativa 6.4, sendo
87
Nessa situao o erro mximo foi de 3,3 cm e o desvio padro foi de 1,5 cm.
A observao realizada sobre o P2 apresentou o maior erro nesse teste, sendo que
o equipamento estava estacionado a 44,442 metros de distncia (E-P2). Segundo as
informaes de catlogo, para essa distncia, o erro padro seria de
aproximadamente 1,4 mm.
Essa discrepncia pode-se caracterizar como erro grosseiro, j que apenas
uma observao apresenta grandes desvios. Se eliminarmos a ltima observao, o
erro mximo fica na casa de 8 mm e o desvio padro de 4 mm. Seria necessrio
verificar o porqu desse erro grosseiro e tambm das demais discrepncias
Uma concluso preliminar que, em geral, os valores obtidos no esto
dentro das especificaes do catlogo. Tambm se conclui pela necessidade da
aferio desse tipo de equipamento antes de campanhas de maiores
responsabilidades.
Desse ponto fez-se o escaneamento dos alvos planos e esfricos que foram
utilizados como referncia para a prxima estao de escaneamento, por exemplo,
E2.
Com o equipamento instalado na prxima posio (E2) fez-se o
escaneamento dos alvos fixos j levantados da estao anterior e assim
consecutivamente at o pilar 3C, utilizando sempre pontos comuns entre uma
estao e seus vizinhos. Todas as visadas esto indicadas na figura 6.6.
89
7. CONCLUSES E RECOMENDAES
REFERNCIAS
BOEHLER, W.; BORDAS VICENT, M.; MARBS, A.; Investigating Laser Scanner
Accuracy. XIX CIPA Symposium at Antalya, Turkia, 30/07 a 04/10 de 2003.
Atualizao para apresentao na Web Abril de 2004.
CLARK, J.; ROBSON, S.: Accuracy of measurement made with a cyrax 2500
laser scanner against surfaces of know colour. Survey Review, 37, 294 (Outubro
de 2004).
KASPAR, M.; KREMEN, T.; TEJKAL, M.; POSPISIL, J.: Laser Scanning in civil
engineering and land surveying. 2004.
WEHR, A.: Laser Scanning and its potential to support 3D panoramic recording.
ISPRS, Berlin Germany 24-25 February 2005.
ANEXO A
Nmero de Observaes: 5
Modelos Matemticos:
[ ]
1
D1 = ( X E X P1 ) + (YE YP1 )
2 2 2
[ ]
1
D2 = ( X E X P 2 ) + (YE YP 2 )
2 2 2
[ ]
1
D3 = ( X E X P 3 ) + (YE YP 3 )
2 2 2
[ ]
1
D4 = ( X E X P 4 ) + (YE YP 4 )
2 2 2
= [( X ]
1
X P 5 ) + (YE YP 5 )
2 2 2
D5 E
Nmero de Incgnitas: 2
X
E = E
YE
Graus de Liberdade: 3
X (metros) Y (metros)
P0 149982,6541 250009,1671
P1A 149987,0479 250006,8428
P1 150000,0000 250000,0000
P2A 150009,0136 249995,2399
P2 150042,9264 249977,3238
100
Observaes:
Distncias 3D
E P0 31,827
E P1A 28,340
E P1 21,728
E P2A 22,255
E P2 49,443
1 Iterao
L0 = 31,834 Lb = 31,827 L= 0,007
28,347 28,340 0,007
21,745 21,728 0,017
22,271 22,255 0,016
49,446 49,443 0,003
A= 0,3413 -0,9400
0,2282 -0,9736
-0,2981 -0,9545
-0,6958 -0,7182
-0,9992 0,0388
P= 0,510204082 0 0 0 0
0 0,510204082 0 0 0
0 0 0,510204082 0 0
0 0 0 0,510204082 0
0 0 0 0 0,510204082
N= 1,740028861 0,202487658
0,202487658 3,259971139
1,740028861 0,202487658
101
U= -0,011779341
-0,040743508
X1 = 0,005353913
0,01216557
E1 = X1 + E0 149993,523
249979,256
2 Iterao
A= 0,341536312 -0,93986858
0,228520366 -0,973539133
-0,298031743 -0,95455596
-0,69593434 -0,71810542
-0,999235912 0,039084413
P= 0,510204082 0 0 0 0
0 0,510204082 0 0 0
0 0 0,510204082 0 0
0 0 0 0,510204082 0
0 0 0 0 0,510204082
N= 1,740488544 0,201714881
0,201714881 3,259511456
1,740488544 0,201714881
U= -0,004875276
0,000186605
102
X2 = 0,002828014
-0,000232261
E2 = X2 + E1 149993,526
249979,256
3 Iterao
A= 0,341612463 -0,939840904
0,228613128 -0,973517354
-0,29791012 -0,954593924
-0,695863597 -0,718173972
-0,999236008 0,039081957
P= 0,510204082 0 0 0 0
0 0,510204082 0 0 0
0 0 0,510204082 0 0
0 0 0 0,510204082 0
0 0 0 0 0,510204082
N= 1,740412223 0,201462003
0,201462003 3,259587777
1,740412223 0,201462003
U= -0,002832733
0,000110039
X3 = 0,001643287
-0,000135323
103
E2 = X3 + E2 149993,528
249979,256
V= -0,001
-0,002
0,002
0,000
-0,001
3,66432E-06
VTPV =
TESTE UNILATERAL
Qui-quadrado calculado 1,2214E-06
Qui-quadrado tabela (2-0,05) 0,07
Nvel de significncia de 5%
Resultado do Ajustamento