ANÁLISE DA QUALIDADE POSICIONAL DE DIFERENTES RECEPTORES GNSS EM

AMBIENTE DE FLORESTA SECUNDÁRIA TROPICAL

Vinicius da Cunha Amaral 1, Melodie Kern Sarubu Dorth Sinegalia 2 3, André Marcondes Andrade
Toledo 4, Paulo Guilherme Molin 4 5 6

Graduando em Engenharia Ambiental, Universidade Federal de São Carlos – Centro de Ciências da Natureza – Campus
1

Lagoa do Sino, Rod. Lauri Simões de Barros, km 12 – SP-189, Bairro Aracaçu – Buri/SP-viniciuscunha@estudante.ufscar.br;
2
Docente, Universidade de Sorocaba – UNISO, Rod. Raposo Tavares, km 92,5 – SP-270, Vila Artura – Sorocaba/SP –
melodiedorth@estudante.ufscar.br; 3Doutoranda, Programa de Pós-Graduação em Planejamento e Uso de Recursos
Renováveis, Universidade Federal de São Carlos-Sorocaba/SP – melodiedorth@estudante.ufscar.br; 4Docente, Universidade
Federal de São Carlos – Centro de Ciências da Natureza – Campus Lagoa do Sino, Rod. Lauri Simões de Barros, km 12 –
SP-189, Bairro Aracaçu – Buri/SP – amatoledo@gmail.com, pgmolin@ufscar.br; 5Docente, Programa de Pós-Graduação em
Planejamento e Uso de Recursos Renováveis, Universidade Federal de São Carlos – Sorocaba/SP – pgmolin@ufscar.br;
6
Docente, Programa de Pós-Graduação em Recursos Florestais, Universidade de São Paulo, ESALQ – Piracicaba/SP –
pgmolin@ufscar.br

different receivers will be evaluated: Spectra Precision SP

RESUMO
O GNSS (do inglês, Global Navigation Satellite System)
possibilita aos usuários a aquisição de coordenadas em
qualquer ponto do planeta, desde que não haja obstrução do
sinal entre receptor e satélite. Obter coordenadas em florestas
é de extrema relevância para estudos florestais, seja na
alocação de parcelas amostrais ou no georreferenciamento de
dados coletados abaixo do dossel. Contudo, existem fatores
que naturalmente prejudicam a precisão e acurácia destas
coordenadas. Logo, em uma situação não ideal (céu
encoberto) os erros são potencializados. O estudo em questão
é um experimento a ser realizado em uma parcela alocada em
um fragmento florestal secundário, onde será avaliado a
qualidade posicional dos diferentes receptores: Spectra
Precision SP 60, Garmin GPSMap 66st, Garmin eTrex 10 e
um celular Samsung Galaxy S20 FE. Espera-se que, seja
elaborada uma matriz comparativa entre os fatores
analisados, auxiliando usuários aderirem ao método de
campo e laboratório adequado à sua realidade.
Palavras-chave — GPS, Acurácia, Precisão,
Levantamento, Posicionamento.
ABSTRACT
The GNSS (Global Navigation Satellite System) enables users
to acquire coordinates at any point on Earth, provided that
there is no obstruction of signal between receiver and
satellite. Obtaining coordinates under forest canopy is
extremely relevant for forest studies, whether in allocating
sample plots or in georeferencing data collected below the
canopy. However, there are factors that naturally impair the
precision and accuracy of these coordinates. Therefore, in a
non-ideal situation (covered sky) errors are potentiated. This
study is an experiment to be carried out in a plot allocated in
a secondary forest fragment, where the positional quality of
60, Garmin GPSMap 66st, Garmin etrex 10 and a Samsung
Galaxy S20 FE. It is expected a comparative matrix between
the factors analyzed, helping users to adhere to the field and
laboratory methods appropriate to their reality.
Key words — GPS, Accuracy, Precision, Survey,
Positioning
1. INTRODUÇÃO
Registros trazem que desde os primórdios do tempo observa-
ções à satélites já eram realizadas. Naquele contexto, se tra-
tava de satélites naturais, como a Lua e corpos celestes. Com
o decorrer da história foi desenvolvida a técnica de posicio-
namento por observação de satélites artificiais, que se inse-
rem em diferentes constelações [1].
No entanto, o posicionamento acurado sempre foi
um desafio [1], o qual motivou o desenvolvimento de diver-
sos sistemas de posicionamento e navegação de diferentes
origens e que atualmente estão inseridas no Sistema Global
de Navegação por Satélite - GNSS (no inglês - Global Navi-
gation Satellite System). Desde então, em constante ascensão,
o GNSS é aplicado na geodésia, topografia, aerofotograme-
tria e navegações, sejam elas terrestres, marítimas e aéreas.
A título de exemplo, a interação de Aeronaves Re-
motamente Pilotadas (RPA, sigla em inglês) e receptores
GNSS geodésico, possibilita coleta de imagens georreferen-
ciadas de alta resolução de uma determinada área, fator que
permite o desenvolvimento de análise em sistemas de infor-
mações geográficas - SIG [2].
Neste contexto, é utilizado também para o monito-
ramento de áreas de restauração florestal [3]com uso de re-
ceptores GNSS, para levantamento de pontos de controle em
solo, conhecidos pela sigla em inglês GCP (Ground Control
Point), responsáveis pelo georreferenciamento da imagem
obtida por RPA.

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 Contudo, existem diversos fatores que naturalmente
afetam a precisão e acurácia das coordenadas horizontais e
vertical providas por receptores GNSS [4]. Sendo assim, o
levantamento de dados de alta precisão dentro de florestas é
um desafio, pois trata-se de um ambiente que causa interfe-
rência nos sinais captados pelos receptores GNSS, ocasio-
nando erros de posicionamento [5], todavia, existem diferen-
tes métodos de correção desses erros.
O presente estudo, com base na literatura
apresentada, se propõe a avaliar a qualidade posicional de
diferentes receptores GNSS e métodos de posicionamento e
processamento em um marco alocado em um fragmento
florestal, de forma que dê origem a uma matriz comparativa,
para auxiliar os usuários a definirem qual equipamento e
conjunto de métodos são adequados para a precisão e
acurácia almejada em seus levantamentos. Figura 2. Registro da situação de operação do receptor
Spectra Precision SP 60 no marco “FLORESTA”.
2. MATERIAL E MÉTODOS
Receptores GNSS
Para realização deste experimento os seguintes equipamentos
Área de estudo
serão utilizados: receptor (geodésico) Spectra Precision
O presente projeto será realizado no campus Lagoa do Sino,
SP60; receptor (navegação) Garmin GPSMAP 66 st; receptor
da Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR). Se trata
(navegação) Garmin eTrex 10; e celular Samsung Galaxy
de uma propriedade rural localizada no munícipio de Buri,
S20 FE.
inserido na região do Sudoeste Paulista. Dentro desse limite,
Alguns softwares serão usados em conjunto destes
dois pontos foram previamente escolhidos. Nesses pontos
dispositivos, sendo eles: Spectra File Manager - responsável
foram materializados dois marcos permanentes.
pela extração dos arquivos brutos do receptor Spectra
O primeiro marco foi identificado como “CAMPO”,
Precision Sp60; Survey Office - realizará os processamentos
apresentado na Figura 1, escolhido por se tratar de uma
relativos dos arquivos brutos ou RINEX; “GnssLogger” -
situação ideal de campo posicionado em uma área bem
aplicativo mobile que fará a coleta de dados de
aberta, ou seja, sem presença de obstáculos que possam
posicionamento no Samsung Galaxy S20 FE.
causar interferências no funcionamento dos receptores, ou
Além disso, a plataforma da Rede Brasileira de
seja, para que não ocorra multicaminho.
Monitoramento Contínuo (RBMC) do Instituto Brasileiro de
Geografia e Estatística (IBGE), também será utilizada, a qual
abriga dados coletados pelas estações ativas distribuídas pelo
Brasil.

Métodos
Para o êxito dos objetivos deste trabalho, faz-se necessário a
divisão do experimento em fases, sendo a primeira fase com
o objetivo de obter as coordenadas de dois pontos que serão
conhecidas como verdade de campo e utilizada de referência
para a segunda fase.

Fase 1a: Coleta dos dados

Figura 1. Registro da situação de operação do receptor
Spectra Precision SP 60 no marco “CAMPO”.
O segundo marco identificado como “FLORESTA”,
foi definido em uma situação não ideal, localizado dentro de
um fragmento de floresta secundária tropical com uma
vegetação densa ocasionando pouca visibilidade ao céu
(Figura 2). Desta forma, garantindo o multicaminho das
ondas aos equipamentos que forem operados no local.
Nos marcos CAMPO e FLORESTA, serão realizadas as
coletas de coordenadas com o receptor Spectra Precision
SP60. Neste processo haverá um dispositivo base em cada
marco, os quais estarão nivelados pela mesa niveladora e
posicionados sobre o alvo de seus respectivos marcos. Logo
em seguida serão ligados por 20 minutos no intuito de rastrear
os sinais dos satélites.
Após isso, os dispositivos bases ficarão
simultaneamente coletando um ponto por segundo por um
período de 6 horas, iniciadas no período da manhã e
finalizadas no período da tarde. Para cada dia, o horário de

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 início, término e altura da antena dos receptores deverão ser
anotados em uma planilha para que os dados sejam
trabalhados na fase 1b.
Fase 1b: Processamento dos dados
Os dados serão extraídos de cada receptor pelo software
“Spectra file manager”, sendo dois arquivos brutos, um para
CAMPO e outro para FLORESTA, isso para cada dia de
coleta, totalizando 50 arquivos, 25 para cada marco.
Após a extração dos dados dos receptores, eles
passarão pelo processamento relativo estático. Será realizado
pelo software “Survey Office”, por meio da triangulação da
base com as estações ativas na plataforma da RBMC, gerando
linhas de base e realizando a correção dos dados de cada base.
Os mesmos arquivos gerados pela fase 1a, serão
convertidos em RINEX e submetidos na plataforma online de
PPP do IBGE, resultando na correção das coordenadas por
este método. Após os dois processamentos, as coordenadas
finais serão armazenadas e organizadas em uma planilha,
onde serão submetidas ao método dos mínimos quadrados,
originando as coordenadas finais dos marcos referenciais
permanentes.
A segunda fase, será a realização do trabalho de
campo com os equipamentos, empregando diferentes
métodos, tanto de coleta quanto de processamento. Para
melhor entendimento da metodologia, ela será dividida por
fases, onde cada fase representará um equipamento.
Fase 2a: Spectra Precision SP60
Um receptor base será instalado no marco FLORESTA, onde
irá realizar a coleta de um ponto de forma instantânea, dando
origem aos dados de posicionamento absoluto. e então será
iniciada a coleta dos dados por média de pontos em um
período de 4 horas. Ainda assim, será utilizado o método
RTK, onde a base ficará instalada no marco CAMPO,
enquanto o Rover estará no marco FLORESTA.
Os arquivos gerados, serão convertidos em RINEX
e sequencialmente, seccionados nos tempos de: 30 segundos,
1 minuto, 5min, 10min, 20min, 30min, 1 hora, 2 e 4h. Onde
cada arquivo gerado após o corte, irá conter a coordenada
obtida pela média de pontos por seus respectivos tempos.
Todos estes arquivos gerados, serão importados no
software Survey Office para realização do processamento
relativo, sendo realizados com uma linha de base entre os
dados extraídos do receptor e uma estação do IBGE, e em
seguida, o processamento por triangulação de três estações da
RBMC.
Os arquivos brutos gerados pelo posicionamento
absoluto e pelas diferentes médias de ponto, serão
convertidos em extensão RINEX e submetidos ao
processamento PPP do IBGE.
Fase 2b: Garmin GPSmap 66st
Esse receptor será instalado no marco FLORESTA, e
realizará a coleta de um ponto de forma instantânea, dando
origem aos dados de posicionamento absoluto, Em seguida
https://proceedings.science/p/164494?lang=pt-br
será iniciada a coleta dos dados por média de pontos em um
período de 4 horas.
O arquivo gerado, já em formato RINEX (modo
RINEX Logging), será seccionado nos tempos de: 30
segundos, 1 minuto, 5min, 10min, 20min, 30min, 1 hora, 2 e
4h. Cada arquivo gerado após o corte, irá armazenar a
coordenada obtida pela média de pontos por seus respectivos
tempos.
Já no “Survey Office”, tais arquivos oriundos do
trabalho de campo, serão submetidos ao processamento
relativo, com uma linha de base entre o receptor e uma
estação do IBGE, o receptor e o marco permanente de
referência CAMPO, em seguida, o processamento por
triangulação de três estações da RBMC. Em outro momento,
também serão submetidos ao processamento PPP do IBGE.
Fase 2c: Garmin eTrex 10
Alocado no marco FLORESTA, esse receptor irá gerar duas
coordenadas finais, impossibilitadas de tratamentos. Uma
pelo modo posicionamento absoluto e outra pela média de
pontos coletados 1x por segundo, num período de 4 horas.
Fase 2d: Samsung Galaxy S20 FE
Sobreposto ao marco FLORESTA, esse equipamento mobile,
fará uso do aplicativo “GnssLogger”, será adotado o método
do posicionamento absoluto e o da média de pontos num
período de 4 horas, consequentemente gerando duas
coordenadas finais.
Fase 3: Tratamento estatístico dos resultados obtidos nas
fases anteriores
Matrizes serão geradas, possibilitando a construção de
gráficos de dispersão. Assim as coordenadas serão plotadas
evidenciando os desvios de cada fator em análise. Gráficos
de acurácia também serão produtos nessa fase, visto que a
coordenada do marco permanente referencial FLORESTA,
será a verdade de campo e o restante as amostras
experimentais, possibilitando a visualização das coordenadas
mais próximas à verdadeira.
Nesta fase, também será calculado o erro de
posicionamento de cada equipamento, pela Equação 01.
Posteriormente estes dados entrarão em uma matriz com
outros fatores que permita a visualização e escolha dos
melhores método de trabalho.
𝑬𝒓𝒓𝒐 𝒅𝒆 𝒑𝒐𝒔𝒊𝒄𝒊𝒐𝒏𝒂𝒎𝒆𝒏𝒕𝒐 = (𝑫𝒙𝟐 + 𝑫𝒚𝟐 ) (Equação
01)
Onde:
Dx = variação da longitude do marco permanente referencial
e longitude obtida pelo receptor.
Dy = variação da latitude do marco permanente referencial e
latitude obtida pelo receptor
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 3. RESULTADOS ESPERADOS

A criação de dois marcos referenciais permanentes, sendo um

em campo aberto e outro no interior de uma floresta
secundária tropical possibilitará a geração de uma matriz
comparativa entre os receptores, analisando os tempos de
coleta, métodos de posicionamento e processamento,
auxiliando usuários escolherem a metodologia de campo
mais viável e que contemple a precisão e acurácia almejada.

4. AGRADECIMENTOS

FAPESP Processo 2018/18416-2 - Compreendendo florestas

restauradas para o benefício das pessoas e da natureza –
NewFor; FAPESP Processo 2021/11940-0 - Restauração de
vegetação nativa na mata atlântica pela combinação
estratégica de medidas obrigatórias e compromissos
voluntários - CCD-EMA; Centro de Pesquisa e Extensão em
Geotecnologias (CePE-Geo); PIBITI/CNPq/UFSCar
(Programa Institucional de Bolsas de Iniciação em
desenvolvimento tecnológico e inovação).

5. REFERÊNCIAS

[1] MONICO, J. F. Posicionamento pelo GNSS - descrição,

fundamentos e aplicações (2ª edição ed.). São Paulo: Editora
Unesp, 2007.
[2] GOMES, Leilson Ferreira. Uso do escaneamento a laser
aerotransportado como ferramenta para monitoramento de
variáveis estruturais de florestas manejadas na Amazônia.
2022. 183 f., il. Tese (Doutorado em Geociências Aplica-
das) — Universidade de Brasília, Brasília, 2022.
[3] REIS, Bruna Paolinelli. Monitoramento de áreas de res-
tauração florestal e geração de recomendações de manejo
adaptativo através de imagens obtidas por VANT e LIDAR.
2017. 62f. Dissertação (Mestrado em Ciência Florestal) -
Universidade Federal de Viçosa, Viçosa. 2017.
[4] RECOMENDAÇÕES PARA LEVANTAMENTOS RE-
LATIVOS ESTÁTICOS -GPS abril de 2008. [s.l.: s.n., s.d.].
Disponível em: <https://geoftp.ibge.gov.br/metodos_e_ou-
tros_documentos_de_referencia/normas/recom_gps_inter-
net.pdf>.
[5] ALVES, D. B. M.; ABREU, P. A. G.; SOUZA, J. S..
GNSS: status, modelagem atmosférica e métodos de
posicionamento. Revista Brasileira de Geomática, v. 1, n.
1, p. 2-7, 2013.

https://proceedings.science/p/164494?lang=pt-br 1674
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