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INVESTIGAES SOBRE UM PERFILADOR ACSTICO (ADCP) DE FAIXALARGA

Marival de Soma Carvalho


TESE SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAO DOS

PROGRAMAS DE PS-GRADUAO DE ENGENHARIA DA U N I V E R S ~ E


FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE INTEGRANTE DOS
REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM
CINCIAS EM ENGENHARIA OCENICA
Aprovada por:

Enise Maria Salgado Valentini ( Presidente )

Prof Carlos Eduardo Parente Ribeiro D.Sc.

Prof Jean Pierre Van Der Weid Ph.D.

RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL

MARO DE 1999

CARVALHO, MARIVAL DE SOUSA


Investigaes sobre um Perfilador Acstico
(ADCP) de faixa-larga N o de Janeiro] 1999.
IX, 115 p. 29,7 (COPPE/UFRJ, M.Sc. Engenharia

Ocenica, 1999)
Tese - Universidade Federal do Rio de Janeiro,
COPPE
1.ADCP (ACOUSTIC DOPPLER CURRENT

PROFILER)
1.COPPElUFRJ

11. Ttulo (srie)

AGRADECIMENTOS

Ao professor Carlos Eduardo Parente Ribeiro , pela orientao e ajuda durante a


realizao desse trabalho.
A Marinha do Brasil, pela oportunidade que me foi dada de realizar este curso.

Ao Instituto de Estudos do Mar Almirante Paulo Moreira, pelo apoio na realiza~ode


experimentos
Ao Laboratrio de Instrumentao Oceanogrfica da COPPE-UERJ e as pessoas que
nele trabalham, pelo apoio na realizao de experimentos em Arraial do Cabo
Ao Programa de Engenharia Ocenica da COPPE-UFRJ na pessoa dos professores e
funcionrios

minha esposa

pelo apoio e compreenso em todos os momentos de estudo

necessrios a realizao desse trabalho


Aos meus queridos filhos Bruno e Barbara pela pacincia nos momentos de estudo que
deixei de partilhar a companhia deles
Aos meus colegas de trabalho que de maneira direta ou indireta me ajudaram na
elaborao deste trabalho.

Resumo da Tese apresentada a COPPEIUFRJ como parte dos requisitos necessrios


para obteno do grau em Mestre em Cincias (M.Sc.)

INVESTIGAES SOBRE UM PERFILADOR ACSTICO (ADCP) DE FAIXALARGA


Marival de Sousa Carvalho
Maro de 1999
Orientador: Prof Carlos Eduardo Parente Ribeiro
Programa: Engenharia Ocenica
Este trabalho de tese pretende ser uma continuao do trabalho de Uchoa (1995), no
qual se adaptou um ecobatmetro desenvolvido por Ruiz (1992) para funcionar como
um ADCP de 1 canal, com o objetivo de compreender os processos de espalhamento
acstico no mar e dominar as tcnicas de processamento doppler. O modelo mais
moderno de ADCP conhecido como faixa-larga.
As investigaes sobre este tipo de instrumento oceanogrfico, abordam aspectos como
tipos de ADCPs e de sonares doppler , o efeito doppler e o retroespalhamento acstico,
resolues espacial e doppler, princpio de funcionamento dos ADCPs, a

autocovarincia/autocorrelaoe as tcnicas de estimao doppler, geometria dos feixes


e principalmente, as tcnicas de codificao faixa-larga. O apndice tratar sobre a
tcnica SME (Spectral moment Estimation) e a modulao BPSK (Binary Phase Shifi
Keying).
Uma das principais motivaes desse estudo, foi a procura por um melhor entendimento
dos ADCPs faixa-larga, ou Hbridos. Um grande esforqo foi feito na busca de sintetizar
melhor seu fbncionamento, apesar da enorme dificuldade de se obter informaes. Esse
trabalho no encerra o assunto ADCP banda-larga, apenas um comeo.

Abstracts of Thesis presented at COPPE/CIFRJ as partia1 fulfillment of the requirements


for degree of Master of Science(M.Sc.)

INVESTIGATIONS ABOUT ACOUSTIC PROFEER (ADCP) BROADBAND

Marival de Sousa Carvalho


Marchl 1999
Thesis Supervisor: Carlos Eduardo Parente Ribeiro

Department: Oceanic Engineering

This work aims to be a sequence to the work of Uchoa (1995) in which an ecosounder
developed by Ruiz (1992) was adapted to operate as a 1 channel ADCP with objetive of
understanding the sound scattering in the sea and doppler processing techniques. The
most up-to-date ADCP model is known as broadband.
The research about this kind of oceanographic equipment is related to aspects such as
ADCP and doppler sonar types, doppler effect and acoustic backscattering, doppler and
spatial resolution, ADCP firnctioning principles, autocovariancelautocorrelation and the
doppler estimation techniques, beams geometry and mainly the large range coding
techniques. The appendix will be about SME (Spectral Moment Estimation) technique
and BPSK modulation.
One of greatest objetives of this study was the understanding of the large range ADCPs
or hibrids. A great effort was made in order to explain their operation, in spite of great
dificulty to get information. This work is not conclusive about the subject, it's only a
begining.

1.1 ORGANIZAODA TESE


1.2 MEDIDORES DE CORRENTES
1.3 HISTRICO DOS ADCPS

CAPTULO 2 PERFILADORES ACSTICOS DOPPLER DE


CORRENTES
2.1 P R I N C ~ I O
DE FUNCIONAMENTO

2.2 A CLULA DE PROFUNDIDADE OU

VOLUME DE

1o

ESPALHAMENTO
2.3 TIPOS DE ADCP

12

2.4 - EVOLUO E TENDNCIAS

13

2.5 APLICAES DO ADCP

14

CAQTULO

EFEITO

DOPPLER

RETROESPAL~MENTOACSTICO
3.1 ~ R O D U O

3.2 EFEITO DOPPLER


3.3 RETROESPALHAMENTO AC~STICO
3.4 FWO

DE ESPALHAMENTO ACSTICO

3.4.1 ESPALHAMENTO DE RAYLEIGH


3.5 ESPALHAMENTO POR OBJETOS E BOLHAS DE AR
3.6 MODELAGEM DO ESPALHAMENTO AC~STICO

CAQTULO
4 - TCNKAS DE ESTIMAO DOPPLER
4.1 E S T ~ PELA
O
TCNICA FFT
4.2 TCNICA

DA AUTOCOVARINCIA PARA ESTMAO

DE MOMENTOS ESPECTRAIS

24
25

CAPTULO 5

CLCULO DA AUTOCOVARINCIA EM

URiI VOLUME DE ESPALHAMENTO


5.1 cLcULO PARA UM PULSO
5.2 COVARINCIA PARA PARES DE PULSOS

CAP~TULO6 - ANLISE DE SONARES DOPPLER


6.1 ~NTRODUO
6.2 SONAR DOPPLER INCOERENTE
6.3 SONAR DOPPLER COERENTE
6.4 SONAR DOPPLER BANDA-LARGA

CAPTULO 7

ANLISE DA GEOMETRIA DOS FEIXES

EM UM ADCP
7. i - ~ O D U O

51

7.2 - ANALISE G E O ~ T R I C APARA UM ADCP DE TRS

51

FEIXES
7.3

ANLISE

GEOMTRICA

PARA UM

A D ~ P DE

QUATRO FEIXES

GAPTUEO 8 - EXPERIMENTO EM ARRAIAL DO CABO


8.i INTRODUO

8.2 LOCAL
8.3 MATERIAIS E EQUIPAMENTOS
8.4 CONFIGURAO DOS EQUIPAIvENTOS
8.5 ESQUEMA DE FUNDEIO
8.6 RESULTADOS

8.7 COMENTRIOSFINAIS

53

CAPTULO
9- S

EM UM ADCP DE 1 FEME
9. i INTRODUCO

9.2 - DESENVOLVIMENTO
9.3 - RESULTADOS

DE
O RETROESPALHAMENTO

O interesse da comunidade oceanogrfica no uso de tcnicas acsticas para medir

remotamente perfis de velocidade de correntes nos oceanos tem crescido muito nos
ltimos anos. Embora tais tcnicas j fossem exploradas h alguns anos para medio de
velocidades de navios, nos ltimos 10 anos houve um grande avano nos sistemas para
medio de correntes baseados nesse princpio, hoje disponveis comercialmente.
No final da dcada de 1990 o Laboratrio de Instrumentao Oceanogrfica do
Programa de Engenharia Ocenica da COPPE/UFRJ adaptou um ecobatmetrro
desenvolvido por Ruiz (1992) para funcionar como um ADCP de 1 canal com o
objetivo de compreender os processos de espalhamento acstico no mar e dominar as
tcnicas de processamento doppler. Alguns resultados desse projeto constam do
trabalho de Uchoa (1995). Este trabalho de tese pretende ser urna continuao desse
projeto anterior, abordando agora o modelo mais moderno de ADCP, o de faixa-larga.
Dentre as muitas possibilidades de aplicao dessas tcnicas acsticas remotas, pode-se
destacar:

Monitoramento de portos: correntes em diferentes profundidades podem vir a causar


acidentes. O monitoramento de correntes em diferentes profundidades possibilita a
emisso de avisos em qualquer tempo. A entrada e a sada de navios em portos
podem ser programadas baseadas nessas informaes. Um sistema com informaes
em tempo real pode ser hndamental para se evitar acidentes.

- Em obras martimas: podem haver mudanas que afetem a forma do litoral devido
as correntes marinhas. O resultado pode ser problemtico na interao de massas
d'gua com estruturas como pontes e em processos litorneos .

- A quantidade de oxignio afeta diretamente a vida marinha. A oxigenao causada


por ondas e correntes vital para organismos marinhos. A anlise de correntes
horizontais e verticais importante para se dimensionar a qualidade do processo

envolvido e determinar condies para a existncia e sobrevivncia da biomassa


marinha.

Na medio direcional de ondas: trata-se de um novo campo aberto para essa


tcnicas. O sinal espalhado pela superfcie contm informaes sobre as
caractersticas das ondas, principalmente direo que um parmetro de medio
mais difcil. Algumas vezes, sistemas doppler de correntes so combinados com
radares de monitoramento de ondas, que podem ser

importantes no caso da

identificao de derramamentos acidentais de leos.


-

Projetos de sistemas ocenicos: as correntes exercem esforos em plataformas ,


navios e Risers. A medio em toda a coluna d'gua facilita a quantificao dos
esforos.

1.1 ORGANIZAO DA TESE

O trabalho est organizado em captulos, como descrito a seguir:

No captulo 1, avaliao da importncia do tema, breve descrio das tcnicas de


medio de corrente e histrico do desenvolvimento dos perfiladores acsticos. No
captulo 2 mostrado o princpio de funcionamento dos ADCPs, os tipos de ADCPs e
como formada a clula/volume de espalhamento ou bin. O captulo 3 aborda o Efeito
Doppler e o Retroespalhamento Acstico. Nos captulos 4 e 5 so descritas as tcnicas
de estimao doppler e mtodos para clculo da Covarincia em um volume de
espalhamento. No captulo 6 feita uma anlise dos sonares doppler, incluindo os faixalarga. O captulo 7 dedicado anlise da geometria dos feixes nos ADCPs. O captulo 8
descreve o experimento realizado em Arraial do Cabo e seus resultados. O captulo 9
dedicado a simulao de um ADCP faixa-larga. O captulo 10 concluso. Ao final
do trabalho temos o apndice I e as referncias bibliogrficas.

1.2 MEDIDOKES DE CORRENTES

As correntes marinhas podem ser medidas com diferentes tcnicas cada uma com suas
vantagens e desvantagens. A maior parte das que ainda esto em uso, resumida a
seguir.
1.2.1 Medies em um ponto

1.2.1.1 Sensores mecnicos

Trata-se da tcnica das mais antigas que usa um rotor ou hlice para medio da
velocidade. Caracteriza-se pela robustez, baixo preo e reposta limitada em frequncia.
No aconselhvel para uso prximo a superficie porque a resposta lenta do sistema de
direpo tende a produzir um efeito de "retificao".
1.2.1.2 Sensores de correntes eletromagnticos

Os sensores eletromagnticos tm a vantagem de no possurem partes mveis. Seu


princpio de hncionamento descrito pela Lei de Faraday '%m condutor como a gua
salgada ou outro fluido, movendo-se em um campo magntico, produz um campo
eltrico que pode ser medido por um par de eletrodos". O campo magntico tem
caractersticas alternadas e produzido pelo sensor. Se houver dois pares de eletrodos
ortogonais, medidas do fluxo de velocidade sero obtidas em cada um dos sensores,
obtendo-se dessa forma informao sobre direo. Sensores de diferentes formas e
tamanhos esto disponveis tal como discos, esferas e anulares.
1.2.1.3 Sensores acsticos do tipo Travel-Time

Os medidores de correntes tipo Travel-Time so baseados no princpio da diferena do


tempo de propagao que dois pulsos acsticos levam para percorrer uma pequena
distncia no meio lquido. A diferena no tempo de percurso inversamente
proporcional a velocidade da corrente. Um transmisso em dois sentidos opostos
elimina variaes devidas a velocidade de propagao do som.
3

1.2.1.4 Sensores acsticos doppler

Em muitas aplicaes, a medida pontual de corrente suficiente. A tcnica usada para


perfilar correntes tambm pode ser usada como medida pontual. Esses sensores
acsticos

transmitem um pulso acstico e calculam o desvio doppler do sinal

retroespalhado em um ponto.
1.2.2

Perfadores acsticos doppler

So instrumentos que vm se tornando bastante populares ultimamente. No possuem


partes mveis e conseguem medir as correntes em vrias profundidades diferentes; so
chamados ADCP (Acoustic Doppler Current Profiler). Da mesma forma que o sensor
acstico anterior, transmitem pulsos acsticos, porm calculam o desvio doppler do
sinal retroespalhado em vrias camadas da coluna d'gua. Todos os tipos, coerente,
incoerente, faixa estreita e faixa larga, sero estudados neste trabalho.
1.3 HISTRICO DO ADCP

No incio dos anos 60, comearam os primeiros esforos direcionados ao


desenvolvimento de um dispositivo de medio de correntes que utilizasse o efeito
doppler. Esse trabalho foi realizado em Miami, Flrida e disseminado no decorrer da
dcada por Koczy et al (1963), Kronengold e Vlasak (1965). Esses pesquisadores
trabalharam anos em instrumentos biestticos (transmissor e receptor separados)
funcionando em 10 MHz, utilizando pulso curto e que, permitia a observao do sinal
retroespalhado em um pequeno volume resultante da interseo dos feixes transmitidos
e recebidos (Woodward e Appel, 1986) .
Em 1968, Vlasak, na Universidade George Washington, continua seu trabalho com
instrumentos doppler, considerados ainda complicados para a poca e carecendo de
estudos mais aprofundados.
No binio 1969-1970, o Laboratrio Naval Ordnance da Marinha americana, em
Maryland, realizou diversos experimentos com esses primeiros modelos. Nessa poca os
4

medidores de correntes pontuais eram empregados amplamente. No se compreendia


bem, como um dispositivo que utilizava rotor de Savonius poderia competir com
instrumentos que utilizavam tcnicas avanadas como a de doppler acstico.
No incio dos anos 70, ficou comprovado que os dados de medidores de corrente com
rotor de Savonius poderiam ser fortemente contaminados devido a incapacidade do
sistema de

responder precisamente aos movimentos de fiequncia mais alta dos

oceanos. As tcnicas doppler surgiram como promissoras e uma grande quantidade de


projetos de sensores para bias foi feita para o Tationa1 Data Buoy Project" (NDBP)
por uma companhia americana que adaptou seus "Speed Logs" para medidores de
correntes, adequando-os para fncionamento em bias. Esses instrumentos mediam a
velocidade do navio em relao ao fundo atravs da anlise doppler de um eco
produzido por uma transmisso inclinada e podem ser considerados como verdadeiros
precursores dos ADCPs. No caso da adaptao em bias, dificuldades tcnicas na
construo e na adaptao dos sensores, aliadas a uma diminuio do interesse,
desestimularam o projeto.
Na mesma poca, pesquisadores como Wisemam et al.,(1972), desenvolveram um
medidor de corrente doppler de trs eixos, operando em 10 MHz. O dispositivo foi
desenvolvido como parte de um programa de estudo de turbulncia em esturios, mas
tambm no foi adiante.

Em 1972 o Engineering Development Lab (EDL), orgo da NOAA (EUA), iniciou um


programa de ajuda para determinar a capacidade de utilizao de tcnicas acsticas
doppler para medir correntes marinhas at 100 metros de profundidade. O dispositivo
seria montado no fundo, transmitindo sinais para a superficie do mar. Com suporte da
EDL, Emmanuel e Mandics (1973) concluram que, com base nas informaes
disponveis de concentrao, distribuio de tamanhos dos espalhadores em esturios,
nas costas e em reas de mar aberto, seria possvel estimar a seo reta espalhada com
as tcnicas doppler . Esse estudo levou sete anos de anlises e experimentos tanto com
dispositivos fundeados como montados em embarcaes .

No ano de 1976, duas companhias americanas, sentindo que tinham a tecnologia em


mos e percebendo o potencial de mercado para medidores de correntes doppler para
navios, prepararam propostas para desenvolvimentos de sistemas doppler a partir de
"Speed Logs". No incio ningum foi capaz de gerar suficiente interesse ao ponto de
haver financiamento do governo. O que se fez foi incluir os custos paulatinamente em
outros projetos de pesquisa.
No vero de 1981, D. Farmer, do Institute of Ocean Sciences (IOS), conduziu um
experimento controlado usando um sistema doppler fabricado pelo prprio IOS
adaptado em navio. Medidas independentes foram realizadas por um medidor de
corrente Aanderaa, com sensor mecnico na mesma rea, para uma melhor avaliao.
Tambm em 1981, uma companhia americana foi formada por oceangrafos para
desenvolver e fabricar produtos que empregassem tcnicas acsticas doppler para
medir remotamente perfis verticais de correntes marinhas. Tanto os dispositivos
fundeados como aqueles adaptados para navios tiveram bons resultados.
Dois anos mais tarde, organismos americanos passaram a vislumbrar o emprego
comercial de Perfiladores Acsticos Doppler de Correntes a bordo de navios de
oportunidade. A idia era tentar medir perfis verticais de correntes aproveitando-se os
transdutores existentes e a cabeao dos "Speed Logs". Em adio a essas aplicaes
comerciais dos dispositivos, pesquisadores se engajaram na explorao para
desenvolver mtodos acsticos alternativos para perfilagem de correntes, incluindo
diferentes geometrias e tcnicas de processamento de sinais. Isso incluiu o sistema
doppler transverso, sonar doppler coerente pulsado e o sonar de correlao.
Seguiu-se rapidamente um aumento de interesse por parte da comunidade cientfica. Em
novembro de 1983, foi realizado um Simpsio sobre Perfiladores Acsticos de
Correntes em Washington, focalizando especificamente aplicaes tecnolgicas no mar.
A partir de ento esses instrumentos passaram a ser adotados paulatinamente por
grande parte da comunidade cientfica que mede correntes no mar .

2. PERFILADORES ACSTICOS DOPPLER DE CORRENTES

2.1 PRINcPIo DE FUNCIONAMENTO

Os Perfiladores Acsticos Doppler de Correntes (ADCPs) so

sonares ativos,

normalmente mono-estticos (transmissor e receptor no mesmo ponto), que utilizam


a energia

acstica em um feixe estreito, e o efeito doppler, para determinar a

velocidade das correntes marinhas em diversas camadas.


O sinal transmitido pelo sonar atinge partculas em suspenso no meio lquido
acontecendo um retroespalhamento, onde a fiequncia do sinal original modificada
devido ao efeito doppler de valor proporcional a componente de

velocidade da

corrente ao longo da direo transmissor - objeto espalhador.


As partculas imersas no meio lquido responsveis pelo retroespalhamento acstico,
possuem em mdia, a mesma velocidade da massa d'gua em movimento.
Os ADCPs so

compostos basicamente de

transdutores, circuitos eletrnicos de

transmisso e recepo do sinal acstico, que geram,

transmitem, recebem

processam o sinal extraindo a informao desejada. So alojados em um invlucro


de material resistente, normalmente de forma cilndrica. Podem comportar baterias se
funcionando de forma autnoma.
Os dados, aps adquiridos, podem ser apresentados em tempo real (com ligao via
cabo) ou no, sendo convenientemente armazenados em memria sob forma de arquivos
para posterior extrao e apresentao. Como se pode ver nas figuras 1 e 3, os ADCPs
funcionam com trs ou quatro feixes com separao angular de 120" ou 90,
respectivamente, entre

eles. Cada

feixe

produz

um perfil de velocidade de

corrente. Com trs feixes, pelo menos, pode-se determinar o vetor velocidade da
corrente em trs dimenses. Cada clula de profundidade, regularmente espaada, pode
ser comparada a um medidor de corrente pontual.

Figura 1 esquema bsico de um perfilador de 4 feixes

A identificao da clula que produz um determinado retroespalhamento conseguida


com a tcnica conhecida como " Range-Gating "ou "Time-Gating" mostrada na figura
2. Conhecendo-se a velocidade de propagao do som no mar abre-se uma janela para

exame do eco correspondente a um determinado volume de espalhamento.

PULSO TRANSMITIDO

TRANSDUTOR

ECO DE UMA NUVEM DE


ESPALHADORES

li

TRANSDUTOR

Figura 2 - Segmentao no tempo (Range Gating ou Time Gating)

Esse processo assegura a segrnentago do eco da coluna d'gua no tempo, em


seges distintas conhecidas como clulas de prohndidade ou bins. Cada clula um
volume de espalhamento em uma determinada profundidade na coluna d'gua. A
determinao do valor final da velocidade para cada clula

feito com tcnica

adequada, utilizando a geometria dos feixes do sistema ( trs ou quatro). Na figura 3


v-se um ADCP de 3 feixes.

Figura 3 - Geometria dos feixes

O retroespalhamento do sinal transmitido produzido por partculas e organismos em


suspenso no meio lquido ,

principalmente

os

organismos

planctonica ( Zooplanctons e Fitoplanctons ) . Os

Zooplanktons

de

natureza

so

aqueles

organismos marinhos presentes no meio lquido que possuem forma fixa. Os


tipos mais abundantes de Zooplanktons so pequenos crustceos , tais como
Copepodos e Euphasideos mostrados na figura 4.
Os Fitoplanctons so seres que no possuem a capacidade de se deslocar
por meios prprios, viajando normalmente solidrios as correntes marinhas.

Euphasiid

Pteropod

Copepod

Figura 4 - Exemplos de Zooplanktons


2.2

A CLULA

DE PROFUNDIDADE

OU

VOLUME DE

ESPALHAMENTO
A lei de formao das clulas de profundidade dada pela relao (2) a seguir. Em

cada clula

de

profundidade de cada um dos feixes acsticos, produz-se

uma

componente de velocidade, usada para determinar o vetor velocidade em trs


dimenses.
O feixe acstico inclinado em relao a vertical em geral, de 20 a 30 graus,

tendo uma abertura bem estreita, de 3 a 5 graus, como mostrado esquematicamente na


figura 5. Quanto maior a inclinao maior o efeito doppler. H um limite nessa
inclinao, tendo em vista que se deseja uma boa correlao entre os sinais dos diversos
feixes.
O ADCP pode funcionar tanto em embarcaes quanto fundeado. No primeiro caso o

equipamento estar instalado no casco, enquanto no segundo caso, depositado no


fundo do mar. A figura que se segue, d uma boa idia da geometria de um feixe, da
formao de um volume de espalhamento e do vetor velocidade da corrente com uma
componente apenas.

Volume de Espalhamento
Velocidade radial

Figura 5 - Exemplo de um feixe do ADCP

A formulao doppler nesse exemplo :

onde 8 o ngulo entre a componente horizontal da velocidade perpendicular ao


feixe e o feixe acstico, ft a fiequncia de transmisso transmitida e f d O desvio de
fiequncia produzido pelo efeito doppler.

O ADCP ao receber o sinal retroespalhado, produz uma segmentao do eco no


y

tempo, permitindo caracterizar as chamadas "Celulas de Profundidade ' ou "Bins"


conforme j foi dito. A extenso de cada clula, como pode ser visto na figura 6, ser
dada por :

onde h a extenso da clula e At a largura do pulso.


O alcance mximo dado por :

onde Rmax o alcance mximo e IRP o intervalo de repetio de pulsos. Em verdade,


IRP estabelecida a partir de um alcance mximo que depende das perdas na

propagao e da potncia transmitida.


O valor da componente horizontal da velocidade, perpendicular ao feixe, vem da

relao (I):
v=

f&
2ft cos 8

onde ft a frequncia transmitida e fd o desvio doppler

Figura 6 - Clula ou Volume de espalhamento e Alcance Mximo

2.3

TIPOS DE ADCP

No que diz respeito ao tipo de instalao os perfiladores ADCP podem ser de dois
tipos bsicos : de fundo ou de casco. Alguns fabricantes oferecem algumas variaes
em cada um dos tipos, de acordo com as aplicaes especficas.
2.3.1- ADCP de fundo

O equipamento posicionado no fundo do mar (figura 7) , preso a uma estrutura

fixa. Pode ser de leitura direta, ou seja, em tempo real por meio de ligao
via cabo, ou

de leitura posterior quando os dados

so armazenados no

equipamento que funciona por bateria. A localizao exata do equipamento deve


ser conhecida. Normalmente se usa para este fim o sistema de posicionamento
DGPS (Differential Global Positioning System).

Pigura 7 - ADCP de fundo com quatro feixes


2.3.2 ADCP de casco

So instalados em embarcaes ou navios (figura 8). Normalmente so fixados


a estrutura dos navios "olhando" para o fundo. So necessrias adaptaes ao
sistema

de governo do navio. Podem

tambm

ser utilizados arriados

ou

posicionados em conjunto com outros equipamentos de pesquisa e coleta de


dados. Tanto podem utilizar leitura direta (tempo real) quanto leitura posterior .

Figura 8 - ADCP de casco

A evoluo dos ADCP est intimamente ligada ao tipo de sinal empregado. Os


primeiros ADCP disponveis

comercialmente
13

eram

do tipo faixa-estreita

(narrowband). Ainda h muitos equipamentos desse tipo em uso, porm h uma


tendncia em substitui-los pelos sistemas de faixa-larga que utilizam um sinal
codificado. Os ADCP de faixa-larga vm tendo uma boa aceitao, como alternativa
as limitaes dos ADCP de faixa-estreita. As principais diferenas entre esses dois
tipos de ADCP sero abordadas em captulos posteriores.
2.5 APLICAES DO ADCP

Pode-se citar algumas das mltiplas aplicaes do ADCP:

- Oceanografia: circulao ocenica em geral; correntes de mar;


- Engenharia Arnbiental: Disperso de poluentes
- Hidrulica Fluvial - medio de vazo - Vazo ;
- Portos: medio de correntes em guas rasas;

- Engenharia Costeira: determinao de correntes /transporte de sedimentos;


- Biologia: identificao de biomassa e organismos marinhos;
- Ondas: comea-se a testar o ADCP a medio de ondas (altura e direo).

O efeito doppler foi explicado em 1842 pelo fisico austraco Christian J. Doppler
em 1842. Esse fenmeno ocorre em situaes onde existe um movimento relativo
entre uma fonte sonora (transmissora) e um objeto ou espalhador.
O mar possui
descontinuidades

partculas e organismos em suspenso que podem representar


nas

propriedades

fisicas do meio produzindo reflexo e

espalhamento ("scattering") de uma onda acstica incidente. Em Acstica Submarina


comum denominar-se o conjunto de espalhamentos que chegam ao receptor de
reverberao. Parcelas de reverberao podem provir tambm da superfcie e do fundo.

3.2 EFEITO DOPPLER

O efeito doppler se caracteriza pela mudana na frequncia de uma onda acstica


ou eletromagntica, que ocorre quando h um movimento relativo entre a fonte e
o objeto ou observador (figura 9). O desvio de fiequncia proporcional a velocidade
relativa (5); uma onda refletida trar embutida a informao doppler. No caso de
Radar e Sonar a onda refletida usada para determinar a velocidade do alvo.

fd

desvio doppler de frequncia , ft a fiequncia de transmisso, v a

velocidade relativa entre a fonte e o objeto ou observador e c a velocidade do

som em (mls). O sinal significa aproximao ou afastamento relativos.

FREOUENCIA TRASNMITIDA

TRANSDUTOR

u
TRANSDUTOR

FREPUENCIA DE RET ORNO D O E C O

Figura 9 - Desvio doppler causado por partculas em suspenso na gua

Caso exista uma aproximao entre a fonte - objeto 1 espalhador o doppler aumenta,
positivo, e ocorre

uma compresso da onda acstica original. Se houver um

afastamento entre a fonte - objeto 1 espalhador, o doppler negativo e ocorre a


dilatao dessa mesma onda. Pode-se observar que quanto maior a relao entre a
velocidade relativa fonte-observador e a velocidade de propagao maior o desvio de
fierquncia.

O retroespalhamento ('back scattering") acstico o termo usado para descrever um

sinal que composto por reflexes, em geral desordenadas, de vrias partculas, bolhas
e organismos de pequenas dimenses. Assume-se que esses espalhadores tm
movimento mdio de longo prazo igual ao das correntes marinhas. H, contudo, uma
grande varincia no sinal doppler recebido em curto prazo.

O modelo clssico para o espalhamento de um sinal uma onda plana, com um


comprimento de onda maior que os espalhadores. A onda retroespalhada pelas
partculas resultando em uma distribuio de Rayleigh para a amplitude e distribuigo
uniforme para a fase (aleatria) (Lago, 1995). A figura a seguir, d uma idia da onda
plana incidindo em um conjunto de espalhadores.

Figura 10 - Exemplo de onda incidente em espalhadores

Nessa figura, a onda plana incidente refletida por vrios espalhadores existentes na
gua. Supondo que eles tenham fase aleatria, o sinal refletido obedecer a uma
distribuio Gaussiana (Lago, 1995).
Um sinal retroespalhado x, pode ser escrito como:

onde A, (t) representa a amplitude e cp, (t) representa a fase. A amplitude obedece a
uma distribuio de Rayleigh, e a fase a

uma distribuio uniforme devido ao

posicionamento aleatrio dos espalhadores. Essa representao simplificada esconde a


complexidade de um dos processos mais complicados e de difcil modelagem em
Acstica Ocenica.
A intensidade de espalhamento I, de um volume dV com N bolhas de dimetro d
dado pela expresso abaixo:

Essa expresso indica que a intensidade dependente do dimetro, sendo que o nmero
. mostra que se existirem poucas partculas ou
de bolhas de ar proporcional a d 6 ~Isso
bolhas, mas com tamanhos grandes, teremos uma forte intensidade doppler detectada.
Cada bolha ou partcula ter seu prprio movimento de curto prazo.(Lago, 1995)
A intensidade do retroespalhamento acstico fortemente dependente do nmero de

partculas e do dimetro d (Lago, 1995).

A funo de espalhamento definida em funo das caractersticas acsticas do


objeto, Clay e Medwin, (1977). Algumas simplificaes so necessrias: a velocidade
do som constante, no h perdas por absoro na gua (permitindo utilizar
ondas esfricas no clculo da amplitude), a fonte se encontra longe do corpo ou
objeto e dentro da primeira zona de Fresnel, com ondas incidentes aproximadamente
planas. O sinal

acstico empregado tem durao At, fi-equncia f e taxa de

repetio de pulsos (FRP). Esse pulso tambm conhecido como ping e tem
comprimento

dentro dgua, sendo muito maior que a dimenso do objeto, de

modo que assegura a existncia do espalhamento. O receptor se encontra a uma


distncia grande do corpo ou objeto. Exclui-se o espalhamento para fiente e a
observao feita quando no se est transmitindo.

DefinindoI, como a intensidade da onda incidente, I, a intensidade do sinal


espalhado no receptor, considerando o espalhamento esfrico utilizando onda plana,
com o receptor a uma distncia R e sem perda por absorgo, podese formular a
intensidade do sinal espalhado como:

Para longas distncias I, = P,' /@c) e

5 = pS2/@c),

com distncia:
18

e podemos relacionar presses

Onde P, e Pp so respectivamente as presses espalhada e da fonte. A constante de


proporcionalidade p depende da fi-equncia acstica, tamanho, forma e orientao
do objeto com relao a fonte e ao receptor.

Objeto
Figura 11- Espalhamento acstico por um objeto com fonte e receptor separados.

O ngulo q!~ est fora do plano do diagrama e portanto no pode ser visto.

Para um dado objeto ou corpo, a intensidade espalhada pode ser escrita :


3(e,4,0p,4p,f)A(ep9+p)

Onde @4,8,, $, so coordenadas esfricas do espalhamento acstico e onda acstica


incidente, respectivamente, A a seo reta projetada do espalhador visto da fonte
e f a frequncia de transmisso. Isso define a funo de espalhamento 3 de um
corpo ou objeto, que adimensional. Essa funo bastante complicada e depende
do ngulo de espalhamento, da frequncia acstica e das dimenses do objeto.
Algumas consideraes podem ser feitas:

- O ngulo de incidncia fixo, havendo necessidade de serem especificados apenas os


ngulos 8 e

4;

- Quando fonte e receptor esto em posies diferentes a geometria bi-esttica;

-Para 8 = 180" e @ = O a geometria passa a ser monoesttica e o espalhamento


acstico passa a se chamar de retroespalhamento.Esse caso particularmente
importante para o sensoriamento acstico remoto.
A quantidade de energia espalhada deve depender diretamente da rea que o

espalhador intercepta; um problema geomtrico. Porm, como vai-se ver, h


necessidade de um fator que quantfique a quantidade de energia espalhada quando
as leis geomtricas no so seguidas; trata-se da funo de espalhamento.
A seo reta equivalente de retroespalhamento o,, engloba ento a rea de

interceptao e a funo de espalhamento. definida por:

.,

onde 3,. 3(8,@,f)I

= hno de retroespalhamento ;

Ib= intensidade do retroespalhamento no receptor;

Pbs=presso de retroespalhamento no receptor.


3.4.1 ESPALHAMENTO DE RAYLEIGH

3.4.1.1 Introduo

Essa forma de espalhamento importante em acstica submarina, porque leva em conta


que as partculas causadoras de espalhamento podem ser aproximadas a

esferas

geomtricas. Desse modo pode-se estudar aspectos do espalhamento acstico ligados a


fiequncia de transmisso, tamanho, compressibilidade e densidade de corpos marinhos.
3.4.1.2 Espalhamento em pequenas esferas no-ressonantes

Quando o comprimento de onda muito maior que a esfera circundante, dois efeitos
podem ocorrer: a) Se a elasticidade da esfera E, (compressibilidade-') menor que a
elasticidade da gua E,,, condensaes incidentes e rarefaes comprimem e expandem
20

a esfera, re-irradiando a onda acstica. b) Se a densidade da esfera p, muito menor


que a do meio po, a inrcia da esfera causar um retardo atrs da onda plana no fluido.
Quando p,< po o efeito o mesmo, mas a fase diferente. Em ambos os casos,
quando p, # pl a presso de espalhamento proporcional ao cose, onde B o ngulo
entre a direo espalhadora e a onda incidente.

A funo espalhamento para uma pequena esfera no ressonantes derivada de


Rayleigh e :

2n
E1
onde a= raio da esfera, k = - nmero de onda no meio, e = - razo de elasticidade

E0

Pl razo de densidade da esfera para o meio.


da esfera para o meio e g = Po

A seo reta total de espalhamento obtida pela integrao, usando A = na2e :

Um fator importante que descreve o espalhamento de qualquer pequeno corpo o


espalhamento de Rayleigh, caracterizado por
a fno de espalhamento , sendo proporcional a
quarta potncia da fi-equncia.

Quando ka muito menor que 1,

k 4 , ser proporcional tambm a

Quando a fiequncia acstica na regio de ka muito menor que a unidade e se e 2 1,


o retroespalhamento muito pequeno. At ka =1 o espalhamento dito de Rayleigh e a
partir da considerado como espalhamento Geomtrico como se v no grfico abaixo.

Figura 12 - Grfico demonstrativo dos espalhamentos geomtrico e de Rayleigh


A Pirmide de Biomassa foi baseada nesse critrio (ka = 1) quando da passagem do
espalhamento de Rayleigh para o espalhamento Geomtrico conforme o grfico abaixo.

Figura 13 - Pirmide de Biomassa

3.5 ESPALHAMENTO POR OBJETOS E BOLHAS DE AR

Outra forma importante de espalhamento da energia ocorre em bolhas de ar


tambm chamadas de bolhas de gs. Podem aparecer de vrias formas como por
exemplo imediatamente abaixo da superfcie do mar onde as ondas quebram
ocorrendo

turbulncias

nas

proximidades

da

superfcie ou tambm

resultado do movimento de corpos materiais (navios). Tambm

como

podem ocorrer

dentro de certos organismos biolgicos como por exemplo nas bexigas natatrias
de peixes ("swim bladders").
3.6 MODELAGEM DO ESPALHANIENTO ACSTICO

medida

experimental do

espalhamento

acstico de difcil realizao,

principalmente em outras direes que no a do retroespalhamento.

realizada

atravs da insonificao de um objeto e determinao do espalhamento que


chega a um receptor. Essas medies tm como um dos objetivos principais validar
uma modelagem que tenta representar o mais corretamente possvel o processo fisico;
viu-se pelas hipteses simplificadoras que se trata de estgio ainda longe de ser
alcanado.
Para facilitar a modelagem, corpos ou objetos espalhadores so associados a formas
tais como esferas, cilindros, disco, elipsides, setores de planos, etc ... de modo a
permitir a determinao de expresses analticas para o fenmeno.

4. TCNICAS DE ESTIMAO DOPPLER

4.1 ESTIMAOPELA TCNICA FFT


A estimao doppler pela FFT de um

processo estacionrio, baseada em

procedimentos que empregam a Transformada de Fourier para o clculo do espectro


do sinal de chegada. Essa aproximao computacionalmente eficiente e produz
resultados

razoveis para

uma

grande classe

de

trabalhos

envolvendo

processamento de sinais. A despeito dessa vantagem, existem algumas limitaes


inerentes ao emprego da FFT no caso do ADCP. Alm das limitaes clssicas da
anlise de Fourier como contaminao ("leakage") e grande varincia do estimador, a
mais importante a limitao na resoluo em frequncia, isto , a capacidade
de distinguir respostas espectrais de dois ou mais sinais se suas fiequncias
forem muito prximas. A resoluo em fiequncia em Hz aproximadamente a
recproca do tempo de observao em segundos; no caso do doppler h necessidade
de pulsos grandes para um boa resoluo doppler.
Como j se viu, deve-se calcular o desvio doppler produzido pelo espalhamento em
uma clula ou volume de espalhamento. Uma maneira prtica de se demonstrar o
uso da FFT atravs do exemplo a seguir . Suponha-se que se usa um sonar que
transmite um sinal em 150 kHi,com pulsos de largura de 1 ms e frequncia de
repetio de pulsos de 5 pps. A velocidade do som 1500 m/s. A inteno medir
uma corrente mnima de 1 n ou 0,5 m/s ou diferenciar dois valores separados por 0,5
rns ( o que, decididamente, uma resoluo muito pobre).
Aplicando a frmula do doppler (5) :

2f,v - 2 x 150000 x 0,5 = 1OOHz


f d =C
1500
Ou seja, para se conseguir medir o doppler necessrio uma resoluo em
frequncia de pelo menos 100 Hz. A resoluo em fkequncia dada pelo inverso
do tempo de observao.

onde M a resoluo em fi-equnciae At o tempo de observao.


H necessidade ento de um tempo de observao de pelo menos 100 ms. A extenso do
volume de espalhamento para esse valor de Ar = cAt/2 = (1500 x 0.1)/2 = 75 metros.
Ora no h como medir um espalhamento ao longo de uma clula to grande. Est-se
diante de uma sria limitao.

4.2 TCNICA

DA

AUTOCOVARINCIA PARA ESTIRIAO

DE

MOMENTOS ESPECTRAIS

A tcnica de estimao de momentos espectrais pela furio de covarincia complexa


utilizada para se

estimar o desvio doppler mdio de fi-equncia. Essa tcnica

pode ser vista em Ucha (1995) e no apndice I.


O desvio calculado pela frmula:

onde fi o estimador do desvio doppler ,t, um retardo de tempo depois da


transmisso , At

um

pequeno retardo e C(tm,tm+ At)

fimo de

Covarincia Complexa da reverberaqo de um sinal em um retardo t,.

Forma-se o envelope complexo do sinal que chega (retardo t,

por exemplo),

combinado-o com seno e coseno do sinal transmitido.

A seguir calcula-se a covarincia complexa para um pequeno intervalo; ora o menor


intervalo possvel o equivalente ao intervalo entre duas amostras ou o intervalo de
amostragem. D para se sentir que uma variao na fase dessa funo de covarincia
25

complexa est ligada a uma variao de fi-equncia do sinal que chega em relao ao
sinal transmitido e usado para formar o envelope complexo.
Essa tcnica foi proposta por Miller e Rochwarger (1972), podendo se considerar que
gera um estimador com boa resoluo e ainda possui a vantagem de dispensar o
clculo de todo o espectro. A fi-equncia mdia e o seu desvio padro so
respectivamente, os momentos de primeira e segunda ordem do espectro de
potncia (Figura 14) simtrico.

Desvio Doppler

'V'

!-

Fr yncja mdia Do pler


('&melro moment8

I-

Figura 14 - Relao entre o espectro doppler simtrico e o primeiro e segundo

momentos
Considerando que o primeiro momento do espectro de potncia corresponde
derivada da funo de Covarincia ( transformada inversa de Fourier ) para um retardo
zero, possvel basear estimadores de fiequncias mdias e desvios-padro em
cima

de coeficientes de correlao em

um retardo ajustado a um valor de

espaamento no-zero.

onde p(W,) o primeiro momento da densidade espectral W, , R I (O) a derivada


da funo de Covarincia R, avaliada em um retardo zero.

A tcnica da Covarincia bem mais simples que outras tcnicas espectrais, tendo
em vista que no necessrio estimar todo o espectro de potncia ou toda a
fiin~ode Covarincia R,@). Como as estimativas precisam

ser

usadas

para

aproximaes pequenas /h] O, sempre ocorrer uma pequena tendncia (bias)


causada pela aproximao da derivada da fiino de Covarincia.
A formulao analtica para (16) pode ser vista no apndice I.

5. cLcULO DA AUTOCOVARINCIA EM UM VOLUME DE


ESPALHAMENTO

Ainda no foi comentado que outro problema srio na estimao do desvio doppler e
consequentemente da velocidade de um volume de espalhamento a grande varincia do
estimador. Um dos recursos tirar mdia de amostras estatisticamente independentes,
por exemplo entre espalhamentos do mesmo volume produzidos por "pings" sucessivos.
At um certo nmero de "pings" a varincia do estimador diminui; a partir de um certo
nmero, no entanto, a varincia volta a aumentar porque a comea a acontecer uma
perda de estacionaridade no processo causada pela mudana de atitude e posio dos
espalhadores, e por outros fatores como a prpria variao no campo de velocidades.
5.1 CLCULO PARA UM PULSO

Existem vrios mtodos para clculo da Covarincia para o caso de um volume de


espalhamento cujo tamanho corresponde ao tamanho do pulso; sero abordados
trs mtodos que apresentam caractersticas semelhantes. O propsito a aplicao
de tcnicas acsticas doppler em um volume de espalhamento para obteno da
velocidade.
5.1.1 CLCULODA COVARINCIA PARA O MESMO PONTO OU FATIA
EM TODOS OS PINGS
1. Calcula-se a covarincia para o mesma fatia ou ponto em todos os pings;

2. Somam-se as Covarincias para todos os pings do ensemble e tira-se a mdia;


3 . Calcula-se a velocidade no ponto a partir da Covarincia mdia ;

C(t,,,t,

1
+At) = - C z i ( t m ) z i * (t,
N i=1

onde i o ndice do ping e Zi(t,)

+ At)

uma amostra do gnvelope complexo do

sinal homodinado ;existem N pings em cada ensembla.


28

4. Computa-se a mdia entre vrias fatias ao longo do volume de espalhamento.

onde L =gS, z o comprimento do pulso transmitido e f s a frequncia de


amostragem.

ECO DE UMA

NUVEM DE ESPALHADORES

Figura 15 - Clculo da Covarincia para o mesmo ponto ou fatia

5.1.2 CLCULO DA COVARINCIA PARA CADA PONTO OU FATIA


1. Calcula-se a Covarincia para cada pontolfatia do volume , em cada ping;

2. Soma-se todas as Covarincias de cada pontolfatia e tira-se a mdia;

3. Calcula-se a velocidade mdia a partir da mdia das Covarincias.

E 6 6 DE U M A N W E M

ESPALHADORES

Figura 16 - Clculo da Covarincia para cada ponto

1. Calcula-se a Covarincia de um nico ping sobre o volume ;


2. Calcula-se a velocidade sobre o volume;
3 . Calcula-se a velocidade mdia ao longo de todos os pings

E130 DE UMA NUVEM DE ESPALHADORES

Figura 17 - Clculo da covarincia mdia no volume


3O

5.2 COVARINCIA PARA PARES DE PULSOS

Supondo que um determinado sinal detectado uma amostra do envelope


complexo Z ( t ) corrompido por rudos colorido e branco, com componentes
gaussianas em fase e quadratura , para calcular a covarincia de pares de
pulsos podemos utilizar os seguintes algoritimos baseados na Figura 18 :
1" par

J\,Aprximo

par

1-1-1
T,

Pares para clculo de U

separao

T,
1

A h
Tempo

r
2, 2,,

Pares para clculo de FV

Figura 18 - CorrelaolCovarincia de M pares de pulsos

As covarincias complexas dos pares recebidos nos tempos i(T, + T,) relativas a
2, (1" par) e i(& + T,) + I; relativas a 2,+, (prximo par) so :

A funo de Autocorrelao para um retardo I; estimada como:

onde M o nmero de pares que esto espaados de T segundos ;para um retardo

T,, a estimativa da funo de Autocorrelao dos pares espaados T segundos :

As estimativas de frequncia mdia so;

(27)

f = (2zT2)-' arctanW

A estimativa de desvio padro :

onde Y a potncia total estimada do trem de pulsos que retorna :

e L o nmero de pulsos ( L = 2h.I para pares independentes ou pares espagados e

L = M = 1 para pares contguos).

6. ANLISE DE SONARES DOPPLER

A anlise dos sonares doppler e seu funcionamento, notadamente em aspectos


ligados ao tipo de sinal transmitido e tcnicas de processamento de sinal para
extrair a velocidade, permitir um melhor entendimento do funcionamento dos
ADCPs. Outros fatores como vantagens e desvantagens de cada tipo de sonar sero
abordados. Considera-se em
monoestticos ou

todos

os

casos, que os sonares

so do

tipo

seja, transmissor e receptor esto localizados no mesmo

ponto e que a transmisso feita de um transdutor usando um feixe estreito.


6.2 SONAR DOPPLER INCOERENTE

Os sonares doppler incoerentes ou incoerentes pulso-a-pulso transmitem um trem


de pulsos longos, peridicos, de alta fi-equncia. O sinal

retroespalhado,

que

retoma de cada pulso, analisado individualmente. As amostras de dados so


gravadas

entre cada

amostragem

ping, separadamente, com uma certa frequncia de

correspondero a

uma determinada clula, sendo processadas

independentemente sobre a distncia inclinada. As estimativas de velocidade so


feitas atravs de mdias entre pings sucessivos como visto no captulo 5.
Nesse tipo de ADCP o clculo do desvio doppler de frequncia deve ser feito dentro de
um tempo de residncia que no pode ultrapassar a durao do pulso de transmisso.
Uma largura de pulso de vrios milisegundos necessria para permitir uma boa
avaliao do desvio doppler de frequncia. Tais 'janelas de tempo" ainda so pequenas
para produzir a resoluo necessria. Na prtica, as medidas de velocidade so feitas em
grandes "anelas" de vrios metros.

P U L S O TRANSMITIDO

Figura 19 - Pulso longo de alta fi-equncia


33

Nesses sistemas, cada retorno do eco retroespalhado considerado como uma


realizao, estatisticamente independente, de um

processo aleatrio. Assim

mudana de fase do sinal recebido observada para cada pulso. Na mdia a


mudana de

fase

proporcional ao movimento mdio dos espalhadores. A

informao contida no movimento dos

espalhadores

poder

ser

extrada

atravs da funo de Autocovarincia para cada eco. A Transformada de Fourier da


funo Autocovarincia ser o espectro doppler.
O pico de fiequncia do espectro doppler corresponder a velocidade mdia dos

espalhadores. Haver uma correspondncia entre o pico e a frequncia mdia doppler. O


alcance mximo nesse tipo de sonar corresponder a metade do intervalo entre
pulsos (Figura 19) de acordo com (3) e ser limitado somente pela potncia de
transmisso e ganho no processamento do sinal.
6.2.1 Processamento Coerente de Sinal
6.2.1.1 Introduo

A seguir sero apresentadas formas de processamento de sinal aplicadas em radar, mas


que, por analogia podem ser aplicadas em sonar. As tcnicas aqui apresentadas so
aplicadas em sonares doppler tanto incoerente quanto coerentes.
6.2.1.2 Diagrama em blocos da demodulao em fase e quadratura

A demodulao do sinal que retoma comea, com a formapo do envelope complexo


isto a obteno de duas sries em quadratura, tambm conhecida por Demodulao
por Fase e Quadratura. Aps

essa

operao os canais em seno e coseno so

filtrados, digitalizados e gravados. A banda de passagem do filtro deve ser maior que
a largura de banda do pulso transmitido mais a expectativa do desvio doppler esperado.
O par de canais de dados demodulados em quadratura, produziro um canal real e

outro imaginrio que correspondero a um envelope complexo no tempo (Figura 20).


As variaes em amplitude e fase no tempo,
velocidade dos espalhadores.
34

produziro a informao de

tos wetj

de
Transmisso

Dsclador Principal
i

i[tl
Filtro Passa.Baixa
Sir al Recepo

R(

befasador de 90 graus
I

Sen 1w.t)

I
QN
Filtro Passa-Baxa

Figura 20 - Diagrama em bloco de Sistema Doppler com Demodulago em Fase e

Quadratura

6.2.1.3 Anlise do Processamento

O processamento coerente de sinal requer que tanto a amplitude (magnitude) como a


fase do sinal sejam usadas no processo. Entretanto, em sistemas coerentes, usando
processamento de sinal digital, cada amostra do sinal precisa especificar tanto a
amplitude como a fase em questo. Tal especificao passvel pelo uso de nmeros
complexos, para representar cada amostra do sinal. Os nmeros complexos tm duas
componentes ortogonais, que podem ser escritas como I + JQ, onde I a componente
real ou em fase, Q a componente imaginria ou em quadratura e j um nmero
imaginrio definido como

16
.

Uma forma generalizada de um sinal faixa-estreita recebidos@) pode ser representada

como:
(3 0)

s(t) = A(t) cos[cc>,t + 4(t)]

onde o, representa a fiequncia central da onda portadora, A(t) e 4(t) representam


respectivamente, a amplitude e a fase do sinal faixa-estreita relativos a fiequncia a, .
O valor de #(i) inclui qualquer modulago da fase do sinal transmitido, o efeito doppler

e a constante do desvio de fase. As componentes I e Q de s(t) so obtidas pela

mistura ou batimento do sinal s(t) com o sinal do oscilador local (OL) cosc~,t,com
ele mesmo defasado de 90" em outro canal (ver figura abaixo). As componentes I e Q
podem ser consideradas como projees de um vetor sobre dois eixos ortogonais em
qualquer instante de tempo. Essas so as caractersticas de uso da transmisso da onda
portadora e da recepo no processamento coerente.

Filtro passabaixa

4 )
I = -cosqi
2

A(t) cos ut + qi

TA

sen ut

Filtro passabaixa

BSen(
2

Figura 21- Gerao das componentes I e Q

Os valores de I e Q na figura 21 resultam das identidades trigonomtricas:


(3 1)

2 cos A cosB = [cos(A + B) + cos(A - B)]

(32)

2 sen A cosB = [sen(A + B) + sen(A - B)]

(33)

cos(A - 90") = sen A

onde A = m0t e B = o o t+ @(t),e as mdias formadas pelos filtros passa-baixa, resultam


na remoo das altas fi-equncias representadas por (A+B). Os filtros passa-baixa
usados aqui so projetados para deixar passar somente fiequncias contidas na
modulao do sinal A(t) com qi(t). Devido ao fato do circuito da figura 21 remover o
sinal da portadora, este chamado de detetor. Preserva-se com isso a informao da fase
do sinal, que no destri a coerncia e por esse motivo chamado de detetor coerente
ou sncrono.

A figura 22 demonstra que 1 e Q da figura 21 e a portadora original fornecem energia


suficiente para a reconstruo do sinal original. A figura faz uma plotagem de nmeros
complexos em um sistema de coordenadas no qual o eixo horizontal I e o eixo
vertical Q .

Figura 22 - Reconstruo do sinal usando I , Q e wt

Figura 23 - Plotagem do nmero complexo ( I + jQ)

Note que juntando a origem com o ponto especificado do nmero complexo, todos com
suas projees sobre os eixos I e Q , formam um tringulo retngulo. A magnitude de

+j

~ de
l um nmero complexo igual a raiz quadrada da soma dos quadrados das

duas componentes do nmero ( I 2 + Q2 ) 112 . Observando a figura 23, a fase do sinal


representada por I + jQ :
37

4 = arctan-Q

(34)

conveniente reescrever o nmero na forma exponencial:

Ae jx = A(cosx + jsen x)

(3 5 )

onde A a magnitude do nmero e e'" define o ngulo em relao ao eixo positivo de

I . O complexo conjugado de um nmero complexo dado por:


( I +jQ)*=I- jQ

(36)

Na forma exponencial o complexo conjugado de (35) :


Aejx = A(cosx - jsen x)

(37)

O complexo conjugado de um nmero multiplicado pelo prprio nmero produz a


magnitude ao quadrado do nmero complexo:
(I + jQ)(I + jQ)* = ( I + jQ)(I - jQ) = I

(38)

+Q

ou na forma exponencial:
(AejX)(Aejx)*= (Aejx)(Ae-Jx)= A2

(3 9,

Pode-se notar que a multiplicao pelo complexo conjugado muda a fase do sinal.
A estimativa da frequncia mdia baseada na Covarincia :

f d(tn)=

ImC(t,,t,
tan-' Re C(t, ,t,

+ At)
+ At)

onde f, o desvio doppler em um tempo t, depois do incio da transmisso do


pulso,At o intervalo de tempo e C(t,,t,

+ At)

a fno de covarincia da

reverberao do sinal em um tempo t, .

A velocidade doppler calculada por:

(41)

W,) =

~ f d ( t n,) onde f,
2.fmtr

A funo de Covarincia calculada por:

a fiequncia central do sistema sonar.

onde i o ndice do ping ou pulso e Z, (t,) uma amostra do envelope complexo do


sinal homodinado do ping de ordem i ,t, segundos depois do incio da transmisso do
pulso acstico.
Existe um total de n pings no ensemble no qual a amostra de covarincia pontual
calculada. A covarincia convertida em velocidade atravs da equao (43).

Onde L um prolongamento em distncia do ponto amostra.


Levando em conta o nmero de pontos amostra no volume de espalhamento teremos:

onde f, a frequncia de amostragem do sinal digitalizado e z o comprimento do


pulso transmitido.
1
O tempo de retardo (time lag) At no qual a covarincia calculada - .
f s

6.2.1.4 Exemplo genrico de hardware do sistema doppler incoerente

Um exemplo genrico de hardware da recepo do sistema sonar doppler incoerente


concebido por Hansen (1985) ser mostrado

abaixo. O sistema composto de

transdutor, pr-amplificador e filtro passa-banda. Um controle automtico de ganho


(AGC) mantm a sada do sinal em um nvel acima do limite de rudo. O AGC ser
assumido como ideal, isto , o nvel de sinal mdio na sada constante. Depois disso
formado o envelope complexo no rnisturador/filtro passa-baixa. Para sistemas sonar
incoerentes aqui considerados, o incio da fase do sinal transmitido no importante.
Considera-se que a fase do oscilador local seja constante e igual ao do sinal de
referncia, pois se assim no forem, teremos um sinal com fi-equncia diferente do sinal
transmitido, produzindo uma heterodinao. Essa aproximao implementada

fkequentemente em radares e sonares doppler com plataformas mveis, para manter o


espectro do sinal localizado em uma banda de fiequncia em particular do filtro passabaixa. Os sinais em quadratura so ento digitalizados na unidade A/D e a velocidade
calculada por um hardware dedicado ou um computador pessoal.

CANAL I

RECEPTOR

Fiiiro
PrAmplifica- PassaBanda
dor

Controle
Automatico de
Ganho

Transdu

tor

Baixa

Misturador

CANAL Q

go
SISTEMA ANALGICODE
HOMODINAO

Figura 24 - Diagrama em bloco de um sistema sonar doppler incoerente

6.2.2 Varincia do estimador

O limite inferior da varincia, na estimativa da fkequncia doppler de um nico

pulso, dado pelo limite de Cramr-Rao de acordo com Brumiey, Cabrera e Deines
(1987), no qual a varincia de um estimador no tendencioso aproximadamente:

onde SNR a relao sinalh-udo do retorno doppler , o, o desvio padro da


fiequncia doppler e T o comprimento do pulso.
O desvio padro dado por Brumley, Cabrera e Deines (1987) na

velocidade radial U, dada por :

estimativa

da

Entretanto para uma dada frequncia de operao, o desvio padro por ping
inversamente proporcional ao comprimento do pulso transmitido. Para uma grande
relao sinallrudo, o produto resolugo em distncia pelo desvio-padro em velocidade
por ping :

onde c a velocidade do som, U , a velocidade radial e T o comprimento do pulso.

Nesse caso o produto proporcional ao comprimento de


independente

onda acstico h e

do comprimento do pulso. O desvio-padro da resoluo em

velocidade a mais sria limitao dos sistemas doppler incoerentes e diretamente


responsvel pelo longo tempo mdio necessrio para controlar o erro absoluto em
velocidade.
6.2.3 Vantagens

- Robustez do estimador;
- Melhor alcance;
- Implementao mais fcil comparado aos outros.
6.2.4 - Limitaes

-Necessidade de um tempo mdio maior para reduzir erros estatsticos na medida


da velocidade mdia, a um nvel aceitvel;

- Resoluo em profundidade limitada a cerca de um metro;


-No consegue medir turbulncias em pequena escala
6.3 SONAR DOPPLER COERENTE

Os sonares doppler coerentes pulso-a-pulso ou pulso-coerentes, transmitem uma


srie de pulsos (Figura 25) curtos e observam o movimento dos espalhadores
atravs da mudanga de fase pulso-a-pulso. A variao da fase do sinal recebido no
41

observada continuamente, mas efetivamente na taxa de amostragem referente a


fiequncia de repetio de pulsos, FRP. O teorema da amostragem relaciona tr= l/FRIP,
isto o intervalo de amostragem com a banda do sinal, tr =1/2B = 1/2fhax

Clue

depende da mxima velocidade que se espera medir para que no haja "aliasing"
Com0 fdmax= Zfvmax/C, temos Vmax = c fbaX/2f=

&ma,

h/Z. Como f,= 2 fdmaxtemos:

onde f, a fiequncia de repetio de pulsos e ;lo comprimento de onda do sinal r.


Para que no haja ambiguidade o tempo de repetio do pulso est ligado a distncia
mxima: t, = 2 R,a,/c. Temos ento:

Combinando as duas equaes (48) e (49) obtemos:

Vemos que o sonar coerente est limitado em distncia e velocidade mxima capaz
de medir. Pode-se melhorar a situao com o aumento de h (diminuio da
fiequncia). Essa equao conhecida como ambiguidade distncia-velocidade e
pode ser melhorada atravs do aumento do comprimento de onda acstico. Essa
diminuio da frequncia contudo associada com a reduo da largura de banda do
sistema que gera uma diminuio da resoluo.
O tempo entre pings ou pulsos ajustado para minimizar a interferncia com

pings anteriores. Uma


sucessivos

de

dada clula de

maneira

que,

depois

distncia

insonificada por

pulsos

da demodulao, o sinal recebido

segmentado pelo time-gating e amostrado de acordo com a fiequncia de repetio


de pulsos, e ser uma representao discreta do retorno doppler dessa clula.

sonar coerente

pulso-a-pulso

utiliza

no

mnimo dois

pulsos

para

processar a medida de velocidade da corrente coerentemente.

Tempo de residncia - o tempo entre pulsos sucessivos. Algumas partculas movem-se


para fora do volume de espalhamento, enquanto outras esto entrando no mesmo
volume. As novas partculas entram com fases aleatrias. O tempo de descorrelao do
sinal ocorre durante o tempo de residncia e da ordem de d / U onde d o tamanho da
clula ou volume de espalhamento e U a velocidade relativa entre o feixe e os
espalhadores.

Turbulncia no volume de espalhamento - Vrtices turbulentos, em escala espacial da


ordem do volume amostra ou menor, alteram a distribuio de velocidade dos
espalhadores.

Divergncia do Feixe - O ngulo entre o vetor velocidade e a normal do transdutor pode


ser modificado por variaes de velocidades, semelhantes a um aumento da turbulncia,
que pode ocorrer com os espalhadores no volume de espalhamento.
6.3.2 Clculo Doppler

clculo

da

fiequncia doppler

pode ser

feito por tcnicas

como por

exemplo, Anlise Espectral. Normalmente utiliza-se o estimador de Pares de Pulsos,


ou a Covarincia Complexa do sinal:

(5 1)
onde :

(52)

C(t)= I ( t ) +iQ(t)

I ( t ) e Q(t) so os sinais em fase e quadratura que se formam no receptor. C*(t) o


complexo conjugado e R(z) pode ser expresso da seguinte forma:

Embora R(t)= a(z)+ i.b(z) sejam complexos, a amplitude da covarincia um


nmero par e real definido por:

R, ( z ) = JS(f

(54)

I S( f

(54)

- fo)cos(2nfz)df

- fo)sin(2@z)df

com a condio de :

=O

fo pode ser definido como o desvio de frequncia necessrio a Transformada de

Fourier S( f

fo) se tornar real. Como R, ( z ) real, pode ser representada por:

Se o espectro simtrico em torno da frequncia mdia, obviamente fo se tornar par


de forma a tender a condio da equao (55).
A amplitude da Covarincia R,(z) contm informao da largura do espectro ou

varincia, que pode ser derivada do espectro S( f - fo) . A autocorrelao do sinal :


(57)
(58)

Pe ( r )= Re ( r )'e
~e (7)=

(0)

Is(f- fo) cos(2d')df

onde S, ( f - fo) o desvio normalizado do espectro para a integral S( f


No caso do espectro Gaussiano, ns temos;

p, ( z ) = e-"

Para um dado z, a :

21202

cos(2nfz)dr =

- fo)#

6.3.3 - Varincia do estimador

O desvio padro neste tipo de sonar foi analisado por Miller e Rochwarger
(1972) para pares de pulsos independentes. Cabrera, Deines, Brumley e Terray em
(1987) mostraram o erro em velocidade para pares de pulsos.
No caso do estimador de pares de pulsos este tambm ser o estimador de
verossimilhana

e,

no

limite, para

grandes relaes sinallrudo, o

desvio

padro doppler em velocidade para pares independentes ser, de acordo com


Cabrera, Deines, Brumley e Terray em (1987) :

onde B a banda doppler em Hertz e U, a velocidade radial.

Figura 25 Srie de pulsos curtos

6.3.4 - Vantagens

-Maior preciso na medida da velocidade mdia, da ordem de cmlseg;

- Possibilidade de medir turbulncias em pequenas escalas;


- Melhoria na resoluo espao-tempo.
6.3.5 - Limitaes

- Ambiguidade em distncia, que ocorre quando o intervalo entre pulsos menor


que o tempo de reverberao para um nico eco;

- Sobreposio de ecos esprios para baixa intensidade de retroespalhamento;


- Decorrelao do eco entre os pings.
45

- Alcance limitado a dezenas de metros

6.4 SONAR DOPPLER BANDA-LARGA


6.4.1 Princpios

O objetivo fundamental de um perfilador acstico doppler coerente medir o

deslocamento de partculas ao longo do feixe acstico, partculas essas que provocam


retroespalhamento no intervalo entre pulsos consecutivos. Brumley, Cabrera e Deines
(1987)

Essa informao est contida nas caractersticas espectrais dos ecos recebidos. O
"meio" (espalhadores distribudos na gua) pode ser representado por uma funo de
espalhamento B(x), cuja varincia a seo reta espalhada , onde x a distncia ao
longo do feixe acstico do transdutor. O eco recebido E(t) a convoluo do pulso
transmitido A(t) com B(x) :

onde c a velocidade do som e o fator 2 significa o percurso de ida e volta.


Fazendo a Transformada de Fourier da equao acima temos :

onde B(w) = B(1/ 2ck) sendo k o nmero de onda;

Essa expresso sugere que o eco traz informao sobre o espectro do perfil
retroespalhado, somente na parte do espectro onde A(@) no zero. Toda a informao
sobre o processo faixa-larga B(w) em outras fkequncias perdida.

Um deslocamento na curva B(x) provoca um deslocamento em B(o)que pode ser


calculado atravs da coerncia de ecos sucessivos. Se A(@) suficientemente estreito,
ento a medida est sujeita a uma ambiguidade de 2 n-, mas se A(@) faixa-larga, a
ambiguidade pode ser resolvida pelo ajuste de uma reta para o retardo em fase em
funo da frequncia. A fase E(t) varia a uma taxa dada pela frequncia doppler mais
uma turbulncia aleatria, devido ao mecanismo de descorrelao do sinal que ser
discutido adiante.
A soluo para a descorrelao do eco, ambiguidade em velocidade e variabilidade na

intensidade do retroespalhamento pode ocorrer se o sistema estiver livre do


inconveniente do intervalo entre pulsos ter ser maior que o tempo de propagao para a
mxima distncia. O ideal seria receber e efetivamente processar de ecos de dois ou
mais pulsos simultneamente. Nesse caso a mxima velocidade no-ambgua poderia
ser aumentada pelo decrscimo no intervalo entre um par de pulsos (espaamento intrapar), enquanto mantm a separao entre pares sucessivos necessrio para evitar o
Aliasing.
Uma soluo codificar pulsos sucessivos de forma que eles sejam separados depois da
recepo. A taxa de pings (pulsos) pode ser aumentada sem Aliasing em distncia.
Usando duas frequncias de transmisso discretas, poderia se pensar de imediato em
algum tipo de codificao , entretanto se dois pulsos tm frequncias sem sobreposio,
ento os ecos do processo faixa-larga sero no-correlacionados.
Umas alternativa tentar separar ecos de pulsos diferentes. Infelizmente a relao
sinallrudo da ordem de 1 (amostras do sinal recebido contm retorno de duas clulas
distintas e amostras separadas pelo espaamento intra-pulso tm uma sub-clula de
distncia em comum). Se o espaamento entre pulsos igual ao comprimento do pulso,
o erro em frequncia doppler equivalente ao uso de um sistema incoerente, cujo
comprimento o dobro do espaamento intra-pulsos.
Uma modificao na estratgia estreitar os pulsos de forma que eles fiquem menores
que o tamanho da clula ou bin. Enquanto o espaamento intra-pulso permanece o
mesmo. O efeito de estreitar o pulso

encurtar o tempo de correlao do eco ou


47

equivalentemente, alargar a banda do sinal. Admitindo uma relao sinallrudo de 1


(que equivale a um coeficiente de correlao de % entre ecos sucessivos), a varincia
reduzida na proporo da mdia do produto tempo-largura de banda. O problema que
decorre disso, infelizmente, a cavitao e choques que ocorrem em sonares reduzindo
a potncia de pico. A reduo da largura de pulso causa reduo na potncia
transmitida, na relao sinallrudo e no alcance do perfil.
A codificao do pulso resolve esse problema , permitindo que uma mesma energia

transmitida de um pulso no codificado seja fornecida produzindo ecos com largura de


banda larga, correspondentes a um pulso curto de um elemento do cdigo. Se a largura
do pulso

igual ao tamanho da clula o produto tempo-largura de banda

aproximadamente igual ao comprimento do cdigo.


6.4.2

Os

Aplicao

problemas do sonar

doppler

coerente, como

ambiguidade

distncia-

velocidade, decorrelao do eco e variao na intensidade do retroespalhamento,


podem ser bastante reduzidos se o sistema estiver livre da limitao do tempo
entre pulsos ser maior que o tempo para mxima distncia. Isso superado no sonar
doppler banda-larga pela simultneidade no recebimento de ecos de dois ou mais
pulsos. Se estreitamos o intervalo entre pulsos em relao ao sistema coerente
pulso-a-pulso, a mxima velocidade no ambgua pode ser aumentada. O
espaamento entre pings (arranjos de pulsos) pode ser aumentado o necessrio para
cobrir a distncia desejada. O alcance limitado pela relao sinallrudo (SNR)
Brumley, Cabrera e Deines (1 987).
Este tipo de sonar utiliza a tcnica da Autocovarincia complexa
correlacionar

para

ecos de diferentes pulsos retroespalhados, na mesma clula de

distncia. A fase da funo de Autocorrelao ou Autocovarincia do envelope


complexo do sinal demodulado, em um retardo correspondente ao espaamento
entre pulsos, ser proporcional a velocidade.

Supondo que o espaamento entre pulsos mantido e estreitando-se a largura do


pulso para o mesmo intervalo antes considerado, isso

corresponder a

um

alargamento da banda e diminuio do tempo de correlao.


Reduzindo o comprimento do pulso, significa diminuir a energia na gua, no eco
e uma baixa relao sinallrudo (SNR) alm da diminuio no alcance. Para
minirnizar essas questes, utiliza-se a codificao da fase, permitindo que uma
mesma energia seja

transmitida, tal como a de um pulso no codificado,

fornecendo ecos de banda-larga originrios de pulsos curtos de somente um


elemento cdigo. Os cdigos so bi-fsicos , escolhidos de forma a terem uma baixa
Autocorrelao nos lbulos laterais (exceto no retardo T,).
6.4.2.1 - Varincia do estimador

A expresso dada por Zrnic (1977), de acordo com Brumley, Cabrera e Deines (1987),
para a estimativa da varincia da velocidade

usando algoritmo de pares de pulsos,

pode ser generalizada sem modificao para o caso onde o espagamento de pares
de pulsos T, uma amostra de muitos perodos em vez de apenas um. A expresso
simplificada da equao de Zrnic para a varincia da velocidade radial em um
nico ping por feixe, que derivada da fi-equncia radial doppler q para uma
transmisso de dois pulsos :

(64)

var(fl, /Ua) = var(u,To) = ( c ~ ( ~ A ~ u ) ) [-1+2max(O.l-To


P-~
/Ta)]

onde U , = (1 / 4)Al no ,Ma o comprimento do cdigo , T, o intervalo mdio;

Ma = T, / T, que o nmero de elementos cdigo por intervalo mdio.


(65)

P = ~ i a e a , P'(1 + 1 ' s m )

onde A,,,, = (1- 1 / N,) ou % para N, = 2 pulsos e o coeficiente da autocorrelao


ideal para um cdigo em particular transmitido ;SNR a relao sinal/rudo como
ordinariamente definido ( potncia total do eco / potncia do rudo) ;o coeficiente ,8
representa o efeito de vrios fatores que causam a decorrelao.

6.4.3 - Vantagens

- Robustez;
- Maior alcance em relago ao sonar doppler coerente;
- Melhor resoluo espacial;

- Reduo da varincia.
6.4.4 - Limitaes

- A performance reduzida muito rapidamente para baixos valores de SNR.


- Alcance limitado a centenas de metros
- Mais sujeito a rudos

O estudo mostrado at agora foi baseado na necessidade de se estimar a fkequncia


doppler, utilizando

tcnicas acsticas doppler para possibilitar a

extrao da

velocidade mdia em um determinado volume de espalhamento sobre um determinado


feixe. Como sabido os ADCPs normalmente so formados por trs ou quatro
feixes. O vetor velocidade em trs dimenses no s funo das tcnicas acsticas e
de processamento de sinais, mas tambm da geometria do sistema. As

anlises

geomtricas a serem apresentadas, buscam relaes genricas para ADCPs de trs e


quatro feixes.
Alguns fatores como a Largura do Pulso e o Movimento da Plataforma ou do
equipamento influenciam a soluo geomtrica do problema. Qualquer movimento no
compensado da plataforma ou do equipamento, diminuir a resolugo espacial do
sistema. Na formulao a ser apresentada, considera-se que o sistema est livre
dessas limitaes. Utiliza-se a premissa de que as componentes verticais do fluxo,
paralelas a vertical da profiindidade, so desprezveis fiente ao fluxo horizontal,
considerado estratifcado.

Observaes:

- O eixo Z ortogonal ao plano X-Y


- O feixe 2 coincidente com o eixo Y

- O ngulo entre os feixes 120"

Figura 26 - Geometria em um ADCP de trs feixes


51

- 4 ngulo entre cada um dos feixes


e o eixo vertical Z

Plano X-Y
Figura 27 -Vista lateral

Decompondo V, em termos de x ( rebatido sobre o plano X-Y e projetado sobre x ) :


sen 4 ~ 0 ~ O3 0

V,x =

V,x =

Y, sen 4J3

v3x= -

V, sen
3

Decompondo V, em termos de y ( rebatido sobre o plano X-Y e projetado sobre y ):


V,y=V,sen4sen30 =

V, sen 4
2

V2y = -V2 sen 4

Y,y = y3 sen$sen30=

Y ,sen 4
2

Vy = Y,sen 4 -V2 sen(b+ V,sen 4


2
2

Colocando as componentes em termos de

cl,

ef:

Substituindo na relao 71:


7

v, =

I
I
I

( q d - w,d)c sen 443


4m

Observaes:

- Os feixes esto espaados de 90"


1

- H coincidncia entre os feixes e

"4
o sistema cartesiano

Figura 28 - Geometria em um ADCP de quatro feixes

Feixes

- 4 ngulo entre cada um dos feixes


e o eixo vertical Z

Plano X-Y

Figura 29 - Vista lateral

Decompondo V, em termos de x ( rebatido sobre o plano X-Y e projetado sobre x ):

V,x = V, sen4
V2x= o
V3x= -V3 sen 4

V,x

V, =V, sen4 -6 sen4

(74)

V, = (V, -&)sen4

Decompondo V, em termos de y ( rebatido sobre o plano X-Y e projetado sobre y ):

V,y=o

V2y = V, sen 4
Y,y=o
V,y = -V4 sen 4
(75)

V, = (V, - V4)sen 4

Colocando as componentes em termos de o e f :

(76)

V, =

( q d - 03d)csen 4
20

Vy=

(w2d- w4d)csen 4
2w

As relaes apresentadas expressam apenas a intensidade das componentes. As direes


podem ser obtidas a partir da composio dos feixes com referncias como uma agulha
magntica (bssola) ou outro referencial que expresse uma direo em relao a Terra.

8. EXPERIMENTO EM ARRAIAL DO CABO

O experimento teve o objetivo de avaliar o desempenho operacional de um ADCP de


faixa-larga por um perodo de 13 dias, em comparao com os correntmetros RCM-7 e
RCM-9 da Aanderaa.
8.2 LOCAL

O experimento de medio de correntes foi realizado em Arraial do Cabo entre os dias

25111/98 e 08/12/98 na parte interna do Boqueiro, nas proximidades da Iha de Cabo


Frio. A figura 30 indica o local do fundeio.
8.3 MATERJAIS E EQUIPAMENTOS

ADCP RDI Workhorse Sentinel300KHz.

Correntmetro RCM -7

Correntmetro RCM -9

- Liberador Acstico Benthos


- Poitas, cabos e ferragens
-

Boias Benthos e Equifort

8.4 CONFIGURAO DOS EQUIPAMENTOS

Os equipamentos foram sincronizados antes do incio do experimento. Foi programado


um intervalo de amostragem de 2 minutos.
8.4.1 ADCP

Nmero de clulas de volume ( bins)

= 25

Tamanho da clula (bin size)

=1 m

N" de pulsos para mdias (pings per ensemble) = 70

(24 vlidas)

em termos de velocidade da ordem de 2 2 cmls ou 2% da velocidade atual (ou a


acurcia que for pior), a acurcia de direo de + 5" para inclinaes de 0-15" e

+ 7,5"

para inclinaes de 15"-3 5".

Foram montados dois esquemas de fundeio. Um esquema para o ADCP e outro para os
correntmetros.
8.5.1 ADCP

Foi necessrio um sistema de fundeio em forma de 'Z"para que o feixe do ADCP no


fosse obstrudo. O fundeio consistiu de:
01 - Bia EQFORT de 25.4 cm de dimetro com flutuabilidades de 10 Kg como
marcao do posicionamento do equipamento;
41m de cabo de 0.5" de polipropileno torcido;
e

l m de amarra (corrente) de 1"com peso de aproximadamente 36 Kg como poita ;


Base do ADCP de PVC preenchida com chumbo pesando aproximadamente 60 Kg;

ADCP RDI Workhorse Sentinel300KHz.


Observaes:
Os feixes do transdutor do ADCP tem um ngulo de abertura 3,7" e uma inclinao com
o eixo vertical de 20". Seus sensores de inclinao podem detectar variaes da ordem
de _+ 20, mas qualquer inclinao no ADCP alm de 15" pode causar nidos no registro
de dados. Com base nessa informao importante o planejamento de um tndeio em

"L" do ADCP, com o objetivo de evitar que a linha da bia de marcao oscile dentro
do ngulo de atuao do feixe (figura 31) e que o equipamento tenha o seu
assentamento no fundo de forma plana. Para isso necessrio a verificao "in situ"
com mergulhadores .

Figura 31- esquema de fundeio do ADCP

8 . 5 . 2 RCM7 e RCM-9

Figura 32 - Esquema de fundeio para RCM-7 e RCM-9


59

Neste caso o esquema de fundeio o mesmo para os dois, e possui uma configurao
em forma de "I'' (figura 32 ).
02 - Bia Benthos 204 HR-17 dimetro de 43.2 cm de dimetro com flutuabilidade
de 25,4 Kg como bia de sustentao;
7m de cabo de OS" de polipropileno torcido;
Aanderaa RCM-7 com 12Kg de flutuabilidade negativa e Aanderaa RCM-9 com
8Kg de flutuabilidade negativa.
01 Liberador Acstico Benthos 865-A com 8 Kg de flutuabilidade negativa

8.6 RESULTADOS

So apresentados a seguir os resultados do experimento em Arraial do Cabo. Todo o


processamento foi feito com o software MATLAB. Em primeiro lugar os dados foram
submetidos a uma verificao de qualidade com eliminao de valores esprios e
interpelao linear se necessrio. Em seguida foi feita uma verificao de sincronismo

e interpolago de valores para que o instante de amostragem fosse o mesmo em todos os


equipamentos.

Foram calculados os coeficientes de correlao entre as velocidades com o objetivo de


identificar que bin do ADCP correspondia a profundidade dos correntgrafos. Na figura
33 vem-se os coeficientes entre ADCP e correntgrafos para todos os bins (1 a 25). O
bin com maior coeficiente de correlao foi o de nmero 2 que fica a 4 metros do

ADCP. Os maiores valores encontrados foram os seguintes: 0,8114 (ADCP e RCM-7) e


0,6954 (ADCP e RCM-9). O nmero do bin encontrado est de acordo com a posio
dos instrumentos.

CorrelaBo dos RCMs com os diferentes bins do ADCP

RCM 7-Azul

-0.21
o

slid~Velocidade,tracejado=Dire@o.

1O

15

20

Nmero dos bins

Figura 33 - grfico dos coeficientes de correlao entre velocidades do ADCP, RCM-7

e RCM-9.
8.6.2 AVALIAO DE QUALIDADE DOS DADOS

Com o objetivo de se avaliar a qualidade dos dados foi elaborada uma tcnica de
plotagem simultnea de dados de corrente do ADCP e dos dois RCM. Na figura 34
apresentado um trecho da medio e ao final do captulo, nas figuras de nmero 46 a 58
est mostrada toda a campanha, com a plotagem dos resultados dos trs correntgrafos.
O exame indica um fncionamento correto dos instrumentos em toda a campanha. Essa

tcnica de plotagem permite detectar fenmenos conspcuos e facilita a correlao com


outros processos meteo-oceanogrficos como ser visto nos prximos itens.

RCM-9

Plotagern do dia 2511I

ADCP

Horas

Figura 34 - plotagem do registro do dia 25/11/98 dos 3 correntgrafos; no eixo vertical

direo de 30 em 30 graus, no eixo horizontal o tempo em horas.

Nota-se claramente nos grficos do experimento a presena de correntes de mar. Os


espectros da figura 35 mostram esse fenmeno. A componente semidiurna aparece na
fiequncia de 2 ciclos por dia. A componente quaterdiurna aparece bem no ADCP
(prximo a 4 ciclos por dia). A mar de sizgia do dia 3 no apresenta maiores valores
de velocidade. As velocidades grandes aparecem realmente com a frente fria, entrando e
saindo do Boqueiro, sendo maiores na entrada (item 8.6.3).

CICLOS POR DIA

CICLOS POR DIA

I I

CICLOS POR DIA

OS 3 equipamentos

CICLOS POR DIA

Figura 35 espectros normalizados: azul(direo), vermelho(ve1ocidade); no caso dos 3

instrumentos o grfico de direo: azul - RCM-7, vermelho- RCM-9 e verde o ADCP

8.6.4

SEICHES

Sabe-se da existncia de seiches de perodo igual a 20 minutos na enseada dos Anjos.


No foram encontrados picos de valor prximo a esse nos espectros. A posio de
fundeio, prximo ao Boqueiro no parece favorecer a deteco desse fenmeno.

Ii

Bin 25 prof Om

0.5 -

Bin 23 prof 2m

0.5

o "
O

h*..-

10

20

30

40

50

Bin 22 prof 3m

1-

10

20

30

40

50

I .

Bin 21 prof 4m

0.5 .-

+**.---L-..

- .-..-. -I.

10

. .

20

I..

30

40

50

I.

0 M - *O

30

40

50

Bin 19 prof 6m

10

30

40

50

Bin 18 prof 7m

10

30

40

50

Bin 17 prof 8m

0.5

o-

& J

1.-

10

I .

20

I
30

40

50

60

Bin 16 prof Bm

I .

60

O.5
n

60

60

O.5

60

10

0.5

60

Bin 20 prof 5m

60

Figura 36 - Espectros do ADCP no experimento, sem ocorrncia de seiches

Bin 15 prof 10m

0.5

---..

1O

20

30

I..

40

50

Bin I 4 prof l l m

1O

20

30

40

50

.-

Bin 13 prof 12m

O
I

20

30

40

50

Bin 12 prof 13m

I..

1O

60

1O

0.5

60

60

20

30

40

50

60

Bin 11prof 14m


-

A
.-

- -

1O

20

.- --.

. .

-I-

30

- -- .

40

I
50

Bin 10 prof l5m

0.5
i . .
20

1O

. . . .

..-,.

. . .

30

40

50

Bin 9 prof 16m

I _

1O

20

30

40

50

..

Bin 8 prof 17m

10

20

30

40

50

Bin 7 prof 18m

O
I

1O

20

30

40

50

Bin 6 prof 19m

0.5 -

10

60

0.5

60

0.5

60

0.5
o

60

60

20

30

40

50

Figura 37 - Espectros do ADCP no experimento, sem ocorrncia de seiches


65

60

..

._.._

30

40

50

Bin 4 prof 21m

1.

20

30

40

50

Bin 3 praf 22m

10

20

30

40

50

1
0.5 -

I .

Bin 2 prof 23m

20

30

40

50

Bin 1 prof 24m

----..I.--.

20

60

1O

10

60

O
O

0.5 -

60

10

I .

0.5

20

0.5 -

10

1.

Bin 5 prof 20m

0.5 -

O
1

60

. - .-

30

-.

40

50

Figuras 38,39 e 40 - Espectros do ADCP ,RCM-7 e RCM-9 sem seiches


66

60

8.6.5 FRENTE FRIA

Observa-se nos grficos da campanha ao final do captulo que as velocidades de


corrente so baixas na direo NE,gua entrando pelo Canal Boqueiro, entre a ilha e o
continente; o mais comum a velocidade de sada ser maior (direo SW). Somente
entre os dias 6 e 7 a gua entra com grande intensidade o que coincide com uma
passagem de fYente pela regio, confirmada pelo grfico de ventos da figura 41,
empurrando a gua para a costa. No entanto, a entrada de gua pelo Boqueiro no dia
primeiro muito pequena, fato para o qual ainda no se encontrou explicao.

Novembro

Dias

Dezembro

Figura 41 - Vento entre os dias 25111 e 08/12 de 1998. Em azul direo (O a 360 graus),
e em verde velocidade x 10 em mls. Mdias a cada 10 minutos

8.6.6 ANLISE DE DESEMPENHO DO ADCP

a) Direo
Em busca de um critrio para anlise da preciso na medida de direo do ADCP parece
aceitvel usar o espectro do sinal de direo como padro de comparao. Os picos do
espectro correspondentes a componente de mar (perodo 12 horas) so (divididos por
105:RCM-7 = 24,6 , RCM-9 = 10,6 e ADC P =3,66. A soma das reas do espectro,
tambm divididas por 105 so: RCM-7 = 143, RCM-9=119 e ADCP=73. Isto indica
que o ADCP para a mesma amplitude local das oscilaes menos sensvel as
mudanas de direo. Em princpio seria de se esperar que o RCM-7 fosse menos
sensvel por ser um instrumento com leme e portanto com inrcia. Uma explicao
poderia ser a falta de organismos confirmada pela performance do RCM-9, que tambm
um medidor acstico tipo doppler , e tambm foi inferior ao RCM-7.

b) Velocidade
O coeficiente de correlao para os dados brutos de velocidade de 0,8114 entre o
ADCP e o RCM-7 e de 0,6954 entre o ADCP e o RCM-9. No h indcios de que este
coeficiente seja maior para valores maiores de velocidade. A mdia entre diferenqas de
velocidade do ADCP e o RCM-7 de 1,64 c d s e o desvio padro de 5,67 cmls. Entre o
ADCP e RCM-9 a mdia de 4.65 cmh e o desvio padro de 7,2 cm/s.
Os grficos do fim do captulo mostram que o RCM-9 o mais sensvel para pequenas
velocidades (menor ccthreshold")e depois o ADCP. Este resultado era esperado porque
o volume ccensonificado"pelo RCM-9 bem prximo do sensor e o RCM-7 tem um
sensor mecnico de velocidade (rotor de Savonious).
c) Perfis de velocidade
A seguir so mostrados perfis de 6 em 6 horas durante todo o experimento.

25

20 -

15 -

m
10 -

25-NW-1698 18:53:00

5-

50

100

150

Velocidade cmls

Figura 42 - Perfil nas primeiras horas do dia 25/11/98

20r/
:;R:;FJ
:;F:;r
l
10

O
O

30NWIS982253:O

50 100 150
Velddade cm/s

50
100 150
Velocidade cmls

50
100 150
Velocidade cmls

50 1W 150
Velocidade cmls

Figura 43 - Perfis do dia 25/11/98 at o dia 01/12/98

50 1W 150
Veloadade cm/s

50

100

Velocidade cmis

150

50

100

Velocidade cmls

150

"

50

100

Velocidade cmls

150

"

50

100

150

Velocidade cmls

"

50

100

Velocidade cmls

Figura 44 - Perfis do dia 02/12/98 at o dia 08/12/98

Da anlise dos perfis de velocidade nota-se claramente um aumento da velocidade na


altura do bin 20 (a cerca de 5 metros de profundidade) durante todo o experimento. No
se sabe ao certo qual a razo para a ocorrncia desse aumento de velocidade, mas
acredita-se que haja seja algum efeito proveniente do vento nessa camada.
Fora essa camada atpica, o comportamento das demais camadas ficou variando de 10
at no mximo 30 c d s durante todos os dias, no local do experimento..

A figura 45 (4) mostra uma mdia de 10 perfis de velocidade vs profundidade. Vale a


pena investigar o que est acontecendo na superficie. Os espectros (1) e (2) mostram
que se trata de corrente elevada na superficie, corrente de mar - semidiurna e
quaterdiurna, e mesmo uma componente de 1 cpd (3).

150

Velocidade

0.8
m
v

-N

06
'

0.4

0.2

4
Ciclos por dia

20

30
40
Ciclos por dia

PeBl m6dio de velocidade


1

m
v

.-N

Velocidade

0.8
06

0
P 0.4
W
Z

'

0.2

4
Ciclos por dia

Figura 45 - espectros referentes ao bin prximo superficie e perfil de velocidade

8.7 COMENTRIOS FINAIS


O experimento mostrou um desempenho bastante satisfatrio do ADCP de faixa-larga,

conforme pode-se observar pelos grficos. Destacam-se a pequena largura da clula


'bin', de 1 metro o que permite obter um perfil com tima resoluo, boa sensibilidade
de velocidade e performance de direo aceitvel. Infelizmente esse tipo de ADCP no
fornece ao usurio uma indicao da intensidade do sinal recebido o que pode ser usado
para inferir alguma coisa sobre biomassa bem como sobre a performance do
instrumento.

Direo Verdadeira (6)

Direo Magntica (6)

Figura 46 - Plotagem do dia 26111/98

DireCio Magntica

Direo Verdadeira

Direo Magntica (O)

Figura 47 - Plotagem do dia 27111/98

73

Direo Magntica (O)

Direio Verdadeira
I

0
0

0
0

fl
W
0
0

Direio Magntica
O

0
0

N
0
0

fl

W
0
0

Figura 48 - Plotagem do dia 28111/98

74

Direio Magntica
O

0
0

0
0

pJ

0
0

Direfio Magntica

DireCio Verdadeira (O)

Figura 49 - Plotagem do dia 29111/98

75

Direo Verdadeira fl

Direo Magntica

Direo Magntica (O]

0
A

CI

Figura 50 - Plotagem do dia 30111/98

76

0
8
W

DireCio Verdadeira

fl

DireCio Magntica

fl

Figura 51 - Plotagem do dia 01/12/98

77

DireCio Magntica

fl

Gw BQ

8
Q

fl
8
W

Direo Magntica

Direo Verdadeira (a)


U

B
Q

ul

m
-4

m
c0

O
A
-L

:;
A

ul
A

m
A

-4
3

i
i
i

c0

!2

M
N
W

'2
Figura 52 - Plotagem do dia 02/12/98

78

Direo Magntica

B
0

fl
8
0

Direo Magntica

Direo Verdadeira (O)

ao o

o
w

G
0

fl
i

i
I

L7l

rn
-4

m
c0

o
3

I N

c!

w
A

P
A

m
ii1

i
i

-4
3

m
A

c0

ki
h!
N
N

td

Figura 53 - Plotagem do dia 03/12/98

79

Direo Magntica

Direo Magntica

Direo Magntica (O]


a

i
i
i

Figura 54 - Plotagem do dia 04/12/98

80

fl
8

Direo Verdadeira (Of

Direo Magntica (Of

Direo Magntica (Of


Q

Figura 55 - Plotagem do dia 05/12/98

81

c
; aE O
O
a

Dire~SioVerdadeira (C3

Direo Magntica IQ)

Pigura 56 - Plotagem do dia 06/12/98

DireSio Magntica

fl

Direo Magntica (O)

Direo Magntica (O)


-

,
0

a
0

o
0

Figura 57 - Plotagem do dia 07/12/98

83

6
0

Direo Verdadeira
-

Direo Magntica (O)

Direo Magntica (O)

(O)

Figura 58 - Plotagern do dia 08/12/1999

84

Essa simulao uma adaptao dos programas PAFF 33, PAFF 34 e UH33.M,
descritos na tese de Uchoa (1995). Os programas foram rodados em Matlab (verso 5.1)

Abaixo ser mostrado um esquema da simulao.

Mar

40 metros

Figura 59 - Esquema da simulao

gerado, inicialmente, um pulso com largura de 1 ms, frequncia de 155 Khz de

c. At
2

acordo com (3) Ar = -, onde Ar a extenso do volume, At a largura do pulso


e c velocidade do som no mar , assumida como 1500 m/s. Ar 0.75m.

As partculas so solidrias com a corrente marinha. A velocidade inicial da simulao


de 0.25 rn/s. A largura de feixe de 3 graus e o volume est posicionado a uma
distncia de 30 metros da fonte.

O sinal originalmente formado do tipo CW. O que se pretende mostrar o efeito da


codifcao em um sinal desse tipo. Essa codificao utilizar um sinal com inverses

de fase a intervalos de tempo determinados. O cdigo utilizado ser sempre o mesmo,


Barker de 13 bits.
9.2 - DESENVOLVIMENTO

Com o objetivo de tentar observar o comportamento das resolues em frequncia e


resoluo espacial, a clula original ser dividida em duas partes iguais com tamanhos
de 0,375 m cada. Em cada uma novas clulas formadas, dois valores de velocidade
sero introduzidos. Na clula que comea em 30 metros a velocidade ser de 0,25 m/s e
na clula seguinte, que comea em 30,375 , a velocidade ser 0, 45 m/s. A resoluo
espacial mnima para a clula dada por (3), assumindo que o tamanho da clula igual
a largura do pulso.
de se esperar que as partculas de cada uma das novas clulas formadas tenham

alguma espcie de correlao, haja vista que quando um pulso est entrando na clula
original, o outro deve estar saindo. Como a resoluo em frequncia depende da largura
de pulso, quando se estreita esta, a resoluo em fiequncia fica prejudicada, mas
melhora a resoluo espacial. E quando o inverso ocorre, aumentando a largura do
pulso, melhora-se a resoluo em frequncia e piora-se a resoluo espacial.

De antemo j se sabe que haver algum prejuzo. Portanto para se tentar reduzir esse
problema ser utilizada a codificao do sinal. A codificao tentar minimizar o
problema da resoluo espacial, mantendo o comprimento original do pulso. O sinal
ser do mesmo tamanho, apenas sofier algumas inverses de fase para aumentar sua
banda. oportuno lembrar que a medida que se aumenta a largura de banda do sinal,
melhora-se a resoluo espacial.

O objetivo dessa simulao injetar uma velocidade inicial no " ADCP de 1 canal",
restrito, e comparar os resultados de velocidades medidas

ou produzidas aps a

simulao. Caso haja uma aproximao da velocidade inicial (0,25 ou 0,45) em cada
uma das novas clulas utilizando um sinal codificado, significa que eu estou
melhorando de alguma forma a resoluo espacial, mantendo a princpio, a resoluo
em frequncia. O sinal no codificado tambm produzir uma velocidade medida , mas

que deve ser pior que o sinal codificado, devido a correlao entre as partculas,
ocasionada pelo encontro do pulso est chegando e aquele que est saindo.
O sinal codificado feito da seguinte forma, quando o cdigo 1, o sinal est em fase e
no h inverso, enquanto que quando ele -1, ocorre a inverso de fase. Nos exemplos
abaixo essa inverso ocorre a intervalos de 21 pontos.
Para cada velocidade inicial, o programa no Matlab foi rodado 10 vezes.

9.3 - RESULTADOS
9.3.1 - RESULTADOS DE VELOCIDADES OBTIDOS PARA VELOCIDADE
INICIAL DE 0.25
Ordem programa

Sem cdigo

Desvio padro

0.0756

Com Cdigo

I Intervalo de codigos

9.3.2

- RESULTADOS DE VELOCIDADES OBTIDOS PARA

VELOCIDADE

INLCIAL DE 0.45
Ordem programa

Desvio Padro

Sem cdigo

0.0842

I Intervalo de cdigos

Com Cdigo

0.0175

Sinal c1cdigo de Barker 13 bits (I 1 1 1 1 -1 -1 1 1-1 1 -1 1) intervalo 21 pontos. Vermelho codlicado.Azul original

2.5

<

nmero de amostras

Figura 60 - Sinal codificado com inverso de fase (150 amostras)


88

Sinal clcdigo de Barker 13 bits (1 1 1 1 1 -1 -1 1 1 -1 1 -1 1) intervalo 21 pontos. Vermelho codificado.Azul original

400

600
nmero de amostras

Figura 61 - Sinal codificado completo

800

Espectro de frequncia do sinal de 155 KHz c/ cdigo de Barker 13 bis (faixa-larga)


25

Figura 62 -Espectro do sinal codificado por Barker 13 bits.

Espectro de frequncia do sinal de I55 KHz sem codificao(faixa-estreita)


I

Figura 63 - Espectro do mesmo sinal sem codificao

Os 3 equipamentos utilizados no experimento, funcionaram conforme o esperado. Dos


grficos provenientes das plotagens temporais, no qual as alturas so representativas da
intensidade da corrente, pode-se notar claramente um comportamento bastante coerente
entre eles.
As amplitudes nas direes sul-sudoeste so maiores, sem o evento frente fria,
indicando um maior fluxo de guas entrando no boqueiro do lado sudoeste. Com a
ocorrncia de fiente fiia o fenmeno se inverte.
Observa-se uma inrcia durante as inverses de fase provavelmente devido as
caractersticas de cada equipamento e diferena de profundidade.

Dos gr

cos nota-se uma maior sensibilidade a mudana de direo no correntmetro

acstico pontual RCM-9, seguido do correntmetro convencional RCM-7. O ADCP


apresenta um comportamento mais estvel em termos de direo, que os outros dois
equipamentos.

A presena de fiente fiia altera significativamente as amplitudes e direes dos 3


sensores de correntes, antes e depois de sua passagem

H uma tendncia de no inverso de direo da corrente por aproximadamente 6 horas,


principalmente no RCM-9 e RCM-7 em alguns dias de experimento, provavelmente
devido a mar.

Nota-se claramente nos 3 equipamentos a presena de mar, facilitada pelo tipo e


plotagem utilizada, em que no eixo vertical temos a direo, no eixo horizontal o tempo.

H casos em que as direes do RCM-7 e RCM-9 esto invertidas, talvez pela mudana
de direo nas camadas.
92

Dos grficos que foram mostrados no captulo 9, especialmente o da figura 62, fica
claro que a banda do sinal aumenta aps a codificao.
Observando as tabelas de velocidades, nota-se que os resultados de velocidade obtidos a
partir do sinal codificado so melhores que aqueles do sinal no codificado, fato este
comprovado atravs do desvio padro em cada coluna de velocidade.
O cdigo de Barker para 13 bits, utilizado na simulao foi considerado satisfatrio.
Com o simulao do sinal codificado, notou-se que possvel ter um controle maior dos
resultados de velocidade em funo dos intervalos selecionados nas inverses de fase, o
se melhorar aspectos ligados a resoluo.
que interessante f&~a

A primeira parte ser dedicada a demonstrao da tcnica SME (Spectral Moment


Estimation), utilizada tanto nos ADCPs faixa-estreita, quanto nos ADCPs faixa-larga na
parte de recepo. Essa tcnica tambm conhecida como Autocovarincia ou
Autocorrelao complexa. Na Segunda parte ser abordada a tcnica de modulao
BPSK (Binary Phase Shift Keying). E por ltimo, haver uma complementao na parte
de codificao de sinal faixa-larga em ADCPs.

Para formular a soluo do problema


desvio

padro

de

um

processo

de estimao de fiequncia mdia e

estacionrio complexo Ql, quando este

corrompido por um rudo aditivo Q, , basearemos ambas estimativas do processo


Ql, na funo de Covarincia %(h) em um
tambm considerar tambm

que todo o

nico intervalo de h , devendo-se


segmento de dados possui amostras

coerentes e uniformemente espaadas, como em uma srie temporal.


O problema determinar estatsticas de certos estimadores da densidade espectral

de um processo aleatrio. Supondo que:

onde Ql (t) = {ql (t)l- co < t < oo) e Q, (t) = (yZ (t)l- co < t < co) so processos aleatrios,
gaussianos, complexos, estacionrios, independentes e de mdia zero, suas funes
de Covarincia so respectivamenteRl(h) e I$ (h) .

A intengo estimar os momentos de primeira e segunda ordem da densidade


espectral

TCf)do

processo Ql, quando

o processo total

Q = Q, + Q,

est

disponvel para medida. Frequentemente, o rudo do processo Q2 tambm

est

disponvel para medida. Para simplificao, ser considerado que a funo de


Covarincia do rudo conhecida. Se R(h) e WCf) so, respectivamente ,a funo
de Covarincia e a Densidade Espectral do processo total Q , ento :

onde W2(j') a densidade espectral do processo ruidoso Q,


Definindo o momento normalizado de uma funo:

onde k = 0,1,2, ...

Para qualquer valor no negativo integrvel da fno q4 com rea positiva , os


momentos de ordem k existem. Assumindo que +(f ) uma fungo bem comportada
e aplicando a definio de momento normalizado acima , h (4) existir para todos
os valores k de interesse. Aplicando ao nosso caso teremos:

A varincia de um processo :

O objetivo estimar a mdia ,L+(&)e a largura espectral ou desvio padro

4%)
do sinal sem considerar o rudo.
Partindo da funo de Covarincia, expressaremos
polar:
2

,L,(&) e

o(F)na

forma

(7)

R(h) = A(h) exp [z2n4(h)]

onde A@), A, (h), 4(h) so funes reais de h e +(h),41(h),+, (h) so funes reais
mpares de h . As funes Rl(h) e F ( h ) formam o par de Fourier.

O momento normalizado corresponder a

derivada (da

mesma

ordem

do

momento) da funo geradora do momento, a funo de Covarincia, em um


retardo zero ou menor possvel de acordo com a definio :

Portanto:

A varincia ser dada por (13). Substituindo os momentos de acordo com (10) teremos :

Para um valor muito pequeno de h # O

1
27232

p, (6)
= -arctan ImRl(h)

ReRl(h)

1
I m W o - R, (h)]
arctan
2z.h
Re[lR(h) - 4 (h)]

Similarmente:

Essas equaes implicam que a frequncia mdia fi(K) da densidade espectral de


potncia do sinal e desvio padro ou valor rms, podem ser determinados simplesmente
pelo conhecimento da funo de Autocovarincia, R, (h) ou Autocorrelao (processo
de mdia zero) e do Coeficiente de Correlao

em um retardo h em particular

adequado, diferente de zero, porm pequeno. Nesse caso, no h a necessidade de se


determinar toda a funo de Autocorrelao e nem todo o espectro de potncia.

2.1 Estatstica de Pares de Pulsos

Se q(t) composto de sinal mais rudo em m pontos distintos de tempo do tipo


t,,t ,,... t,, , ento N amostras so da seguinte forma:

podero ser usadas para construir estatsticas e estimar fi ( K ) e o ( T ) . Em particular


se m = 2 , ento ocorrer um caso especial chamado de " Pares de Pulsos". Para se
estimar

,L,

(F)e a(K), assume-se que N

independentes pares de observaes esto

disponveis, tal que Q, = (qK(tl),qK(t,)) } 1 I k I N e tl r f t,


2.2 - Mtodo da Mh8ima-Verossimilhana

De acordo com Miller e Rochwarger (1972) um

estimador

adequado

para

fi (K) e o ( K ) pode ser obtido substituindo R(h) em (15) e (16) por um estimador

no tendencioso R(h) de R(h) .

Um processo de modulao se caracteriza pela existncia de um sinal modulante e de


uma portadora, que tem uma ou mais caractersticas modificadas ao longo do tempo, de
acordo com o sinal modulante. O sinal modulante o prprio sinal que se deseja
transmitir, mas que, devido a suas caractersticas de baixa frequncia, deve ser
superposto a uma onda portadora. A modulao facilita a transmisso de sinais atravs
de meios fsicos. Nosso maior interesse est nas tcnicas de modulao digital.

portadora modulad
portadora no modulada
.-- -- - -

Figura 1 -Exemplo de sinal modulante , sinal modulado e no modulado


5

3.1.1- MODULAO DIGITAL

A modulao digital tambm conhecida como discreta ou codificada. utilizada em


casos em que se est interessado em transmitir uma forma de onda ou mensagem, que
faz parte de um conjunto finito de valores discretos representando um cdigo. No caso
da comunicao binria, as mensagens so transmitidas por dois smbolos apenas. Um
dos smbolos representado por um pulso S(t) corresponde ao valor binrio "I" , outro
pela ausncia do pulso (nenhum sinal) representando o dgito binrio "O", ou
representando a inverso da fase do sinal original "-1" .

A diferena fundamental entre os sistemas de comunicao de dados digitais e


analgicos (dados contnuos) ser apresentado a seguir. No caso dos digitais, ocorrem a
transmisso e deteco de uma dentre um nmero finito de formas de onda conhecidas,
enquanto que nos sistemas contnuos h um nmero infinitamente grande de mensagens
cujas formas de onda correspondentes no so todas conhecidas.
Nos sistemas digitais, o problema da deteco mais simples que nos sistemas
contnuos. Durante a transmisso, as formas de onda da portadora modulada so
alteradas pelo rudo do canal. Quando esse sinal recebido, no receptor que devemos
decidir qual das duas formas de onda possveis conhecidas foi transmitida. Uma vez
tomada a deciso, a forma de onda original recuperada sem nenhum rudo.

Figura 2- Exemplos de modulao digital

A tcnica de modulao conhecida por PSK (Phase Shifi Keying) o processo pelo qual

se altera a fase da onda portadora em fiino do sinal digital a ser transmitido. Para este
processo so usados pulsos bipolares no sinal senoidal da onda portadora em lugar de
dois pulsos comuns. Quando ocorrer uma transio de nvel lgico do sinal digital a ser
transmitido (sinal modulante), haver uma mudana de fase de 180" na fase da onda
portadora com relao ao ngulo anterior. A transio observada pode ser tanto de nvel
lgico zero para um como de um para zero .
Para este tipo de modulao, deve ser usada uma detecpo sncrona, j que esta tem
como base o conhecimento preciso a respeito da fase da onda portadora recebida, bem
como da sua fiequncia. Na demodulao sncrona, a onda recebida pode ser detectada
fazendo-se o produto entre o sinal recebido e um sinal senoidal gerado localmente. O
oscilador local, gerador da onda senoidal utilizada na demodulao, deve estar em
sincronismo com a onda portadora tanto em fase como em frequncia. Esta tcnica de
modulao envolve circuitos de recepo (demodulao) mais sofisticados; em
compensao oferece melhor desempenho que outras tcnicas como ASK e FSK.

Figura 3- Modulao PSK

A fase da portadora neste tipo de modulao pode ser modulada em vrios estgios
dependendo do modulador PSK. Um modulador PSK, de M-fases, coloca a fase da
portadora em um dos M estgios de acordo com o valor da voltagem do modulador.
Como resultado podemos ter variaes nesta modulao como a BPSK e QPSK. A
relao a seguir expressa a modulao PSK:
(21)

Si@)= A~os(o,t++~)),i
= 42, ..., M

(22)

+i

=+, +(i-1)(2nlM),i =1,2,..., M

A modulao BPSK (Binary Phase Shift Keying) chaveia a portadora de RF em dois


estgios diferentes. Estes estgios so defasados em 180". Uma fase representa o digito
"1" enquanto que a outra representa o digito "O", ou "-1" . Possui as seguintes
vantagens:

- mais tolerante a mudanas de fase


-

Tem um tempo de aquisio menor, que resulta em maior eficincia e baixo custo
de transmisso

- Tem uma melhor relao sinallmdo. Isso significa que um erro na fase da
portadora apenas reduz a relao sinallmdo do processo de deteco do dado.
A modulao QPSK (Quad-Phase Shift Keying) diferente da modulao BPSK na

medida em que divide o sinal em quatro fases defasadas de 90

uma da outra. Essas

quatro fases so empregadas para representar dois conjuntos de bits consecutivos.


Possui a vantagem de ocupar uma largura de banda que a metade da BPSK (devido ao
fato de duas taxas de informaes poderem ser carregadas ao mesmo tempo) e a fase da
portadora muda a cada 90

em uma taxa que a metade da BPSK. Essa taxa de

mudana de fase da portadora de RF proporcional a largura de banda da portadora


modulada, levando a uma banda menor que a BPSK. O consumo de energia aqui
maior em relao ao BPSK.
Uma observao importante que se a energia um fator fundamental para o sistema, a
modulao BPSK deve ser usada em relao a QPSK.

3.2 MODULADORES PSK

Na figura abaixo mostrado um esquema de um modulador PSK de M-fases, baseado


no princpio de seleo de estados. Neste esquema, o sinal PSK gerado atravs de uma
chave comandada pelo sinal digital de informao, a qual seleciona a cada intervalo de
smbolo, uma das sadas N defasadoras, cada uma delas gerando uma das possveis
fases de sada, a partir de um mesmo oscilador local.

Um mtodo de modulao PSK que vem sendo bastante difundido o modulador em


quadratura, no qual o sinal PSK M-rio gerado atravs da soma de duas portadoras em
quadratura e fase, modulados em amplitude. Por portadores em quadratura e fase
entendem-se duas portadoras com a mesma i-equncia e defasamento de 90". Num
esquema como o da figura abaixo, uma das portadoras (geralmente em coseno)
chamada de portadora em fase e a outra de portadora de quadratura. Uma forma de
representar este tipo de modulago o seguinte;

(23)

si(t) = ~os(#~)Acos(m~t)
- ~en#~Asenm,t

onde @i j foi definido, A a amplitude e mo = 2.fo .t .

Figura 4- Esquema de Modulador PSK

Essa ltima expresso pode ser reescrita como;

(24)

si(t) = A(bi cos t + ci sen mot)

onde :
(25)

bi = COS$~ e

(26)

ci = - sen #i

Uma expresso do tipo (26) geralmente denominada de representao em fase e


quadratura do sinal modulado. Nessa expresso vemos que o sinal de s(t) pode ser
efetivamente gerado pela soma de duas portadoras com defasamento de 90 O moduladas
em amplitude por dois nveis de informao bi e ci, os quais so determinados pelo
valor da fase

$i,

ou , em

ltima instncia, pelo valor do nvel do sinal de

informao.Com estas idias em mente, fcil entender o funcionamento do modulador


em quadratura mostrado na figura abaixo. Na entrada do modulador, o trem de bits
(serial) convertido em M trens de bits paralelos, os quais entram em dois conversores
DIA, cujas sada bi e ci so dadas em funo das fases do sinal modulado pelas

expresses (25) e (26). As sadas bi e ci so sinais PAM (Pulse Amplitude Modulation)


discretos que modulam em amplitude as duas portadoras em quadratura de fase e,
finalmente, a soma dessas portadoras d origem ao sinal PSK.

Conversor
Srie/
Paralelo

Conversor
b DIA

-b

A coso, t

h
Asen o, t

Figura 5 - Modulador PSK em Quadratura

4.1 - Introduo

Por meio de tcnicas de processamento de sinal sonar coerentes pulso-a-pulso, uma


nova gerao de ADCP faixa-larga surge a partir de 1991, com uma melhor preciso e
resoluo em relao ao seu antecessor, o ADCP faixa-estreita.

Essa melhoria foi resultado de estudos de tcnicas de codificao de pulsos.


Diferentemente dos ADCPs faixa-estreita que transmitiam um pulso longo por ping , os
ADCPs faixa-larga transmitem uma sequncia de pulsos codificados, proximamente
espaados. Variando o tempo de retardo entre dois ou mais pulsos consecutivos na
sequncia, consegue-se controlar o nvel de mdo aleatrio nos dados de velocidade.
Como resultado, pulsos curtos podem ser transmitidos de modo a se obter uma melhor
resoluo sem perda na preciso dos dados.

A codificao aplicada nos ADCPs faixa-larga a do tipo binria pseudo-aleatria,


Spain e Gordon (1995). Esse tipo de codificao estreita a largura dos pulsos, reduzindo
a quantidade de energia na gua, que limita o alcance do perfil de velocidades. Para
minimizar esse problema, o faixa-larga emite uma sequncia de pulsos codificados.
Essa codificao consiste na transmisso de pulsos longos, sobrepostos com um cdigo
binrio pseudo-aleatrio. Cada elemento cdigo trabalha com um certo nmero de
ciclos de portadora e comprimento, que seguido por outro que pseudoaleatoriamente ordenado por uma mudana de fase em O" ou 180" .Os elementos cdigo
(ou sub-elemento) representam uma srie de pulsos curtos contguos, dentro de um
pulso longo, que preserva um maior alcance sonar. A tcnica de codifiao ou
modulao aumenta a banda do sinal e por sua vez a energia do sinal na gua.

VWV VVVWVVV VWVVVVV VVVWV

vvvvvv

Figura 6 - Pulso codificado de um ADCP. O sinal inferior mostra um tom senoidal puro

(CW). O sinal do meio mostra uma sequncia codificada de elementos, variando sua
fase em f 1. As transmisses das sequncias so sincronizadas com a passagem de zeros
sinal senoidal. O sinal na parte superior a transmisso

correspondentes ao

codificada..Os dois primeiros ciclos (parte superior a esquerda) correspondem ao


primeiro elemento do cdigo
4.3 TCNICAS DE CODJFICAO PARA SONARES DOPPLER

A codificao a ser descrita feita por repetio de sequncias binrias. Esse mtodo
pode no ser to bom sob o ponto de vista de processamento de sinais, mas de fcil
implementao e robusto com respeito ao ambiente de espalhamento. A codifcao est
ligada ao tipo de modulao do sinal a ser transmitido.

A repetio de sequncias binrias codificadas produzida a partir de elementoscdigos faixa-larga que se alternam de acordo com o tipo de modulao binria
formando um sub-cdigo, que uma sequncia de elementos-cdigo que se repetem. O
elemento-cdigo escolhido com o objetivo de ter uma autocorrelao mnima, exceto
no retardo zero.
ELEMENTO CDIGO

Primeiro pulso

Segundo pulso

Figura 7 - A codifcao e a funo de autocorrelao

Os cdigos so gerados a partir da inverso do sinal da onda portadora do sistema, em


intervalos controlados. O sinal transmitido pode ser modulado da forma BPSK (Binary
Phase Shifi Keying) onde multiplicada por 1 e -1 (ou O), dependendo do que
estabelece o cdigo. Um cdigo (Barker) mostrado na figura abaixo como exemplo.

Elemento-cdigo = 1 bit de tamanho zb

+Sub-cdigo+com

1O

15

20

banda de L

Tempo (ms)

Figura 8 - Exemplo de Cdigo de Barker de 7 bits com 4 repeties (M = 4)

Para um elemento-cdigo ideal sintetizado digitalmente de largura de banda z;'

durao Lz,, o produto tempo-largura de banda o nmero de bits no sub-cdigo, L .


Se o sub-cdigo repetido M vezes, o produto tempo-largura total ML . Se o subcdigo apropriadamente escolhido, a autocorrelao total prxima de zero, exceto
nos retardos T,,= nLzb de n = O at M -1 . O nmero de picos no espectro do cdigo
grosseiramente proporcional ao nmero de bits L no sub-cdigo (Pinkel e Smith ,

1992).

A repetio de sequncias binrias codificadas similar a tcnica que utiliza trens de


pulsos sequenciais, aplicados a radar. Um trem de pulsos uma sequncia de M
pulsos senoidais, cada um com comprimento z , transmitidos a intervalos Lzb. O trem
de pulsos tem uma autocorrelao que exatamente zero, exceto nos retardos NLz, de

N = 1 at M - 1. A potncia mdia transmitida em um trem de pulsos relativamente


mais baixa que a potncia de pico. Cdigos de sequncias binrias que se repetem, se
aproximam de um trem de pulsos ideal , mas a potncia mdia um fator de L .
Alcances maiores podem ser conseguidos

atravs da codificao, no lugar da

transmisso de trens de pulsos curtos.


A repetio de sequncias binrias codificadas, tambm pode utilizar a aproximao

pelo algortimo de pares de pulsos no processamento do sinal. Considera-se a opo de


repetir o pulso ou sequncia de pulsos mais que uma vez. Isso possibilita uma
transmisso ao longo do comprimento do pulso, independente da mxima velocidade
no ambgua, que determinada pelo espaamento entre pulsos Lz,. Essa

generalizao til em vrias adaptaes nos

sistemas, em diferentes condies

ambientais (Pinkel e Smith ,1992).

O cdigo de Barker composto de sequncias binrias curtas, moduladas em fase, que

tm tima autocorrelao e propriedades de rejeio a lbulos laterais.


Uma vantagem dos pulsos codificados por Barker, que sua efetiva largura de banda se
aproxima de zb' , onde r, o comprimento do bit, em oposio a um simples pulso
no codificado, onde a largura de banda r;'. Daqui por diante assumiremos que o
perodo de amostragem zi igual ao comprimento do bit do pulso codificado r,, para
adequar uma implementao particular. Nesse esquema , um pulso sonar usaria um
cdigo de Barker de L bits, repetidos M vezes, para um comprimento total do pulso de

N = LM . Ento o nmero de covarincias mdias n = (M - 1)L . Note que um


mnimo de duas repeties do cdigo so necessrias. Na prtica, o clculo da
velocidade doppler, feita usando o algortimo padro da covarincia complexa no
domnio do tempo Miller e Rochwarger (1972), Sirmans e Bumgarner (1975), com o
retardo da covarincia igual ao comprimento do cdigo r, = Lz, . O eco sonar no decorrelacionado com a repetio de sequncias binrias codificadas que se repetem,
antes do clculo da velocidade doppler ,Trevorrow e Farmer (1992)

I L = nmeros de bits

Sequncia Binria

Figura 9 - Exemplo de tabela para o cdigo de Barker


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