UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

SEM 504 – DINÂMICA ESTRUTURAL

Aula # 3

Sistemas com 01 GDL – Resposta Forçada Harmônica

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 1 Prof. Paulo S. Varoto

!
1 – OBJETIVOS

Esta aula tem os seguintes objetivos:

• Determinar a resposta forçada de sistemas de 01 GDL sem e com

amortecimento à uma excitação harmônica

• Apresentar e discutir o conceito de Função de Resposta em Freqüência

aplicado a sistemas de 01 GDL

• Discutir o problema de excitação harmônica via base apresentando o

conceito de transmissibilidade de movimento e força

• Apresentar e discutir diferentes modelos de amortecimento e sua

determinação a partir da resposta harmônica de regime permanente

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 2 Prof. Paulo S. Varoto

!
1 – Modelo Matemático

Iniciaremos o estudo com o modelo de 01 GDL com amortecimento viscoso:

u (t)
k

//\\//\\
p (t) Fig.1
m c

//\\//\\
//\\//\\ //\\//\\

A equação de movimento não amortecida é dada por:

mu!! + ku = p (t ) Eq. 1

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 3 Prof. Paulo S. Varoto

!
2 – Resposta Harmônica Não Amortecida
Neste caso estamos interessados na resposta forçada do sistema à seguinte
excitação
p(t) = p0 sen(!t + ) <latexit sha1_base64="+cGHVzhfQpr7xQ3zrw1jd5yYuwI=">AAACFHicbVA9SwNBEN3z2/gVtbRZDEJECHdR0EYQbCwVjAq5EPY2k2TJ7t6yOyeEIz/Cxr9iY6GIrYWd/8ZNTKGJDwYe780wMy8xUjgMw69gZnZufmFxabmwsrq2vlHc3LpxaWY51HgqU3uXMAdSaKihQAl3xgJTiYTbpHc+9G/vwTqR6mvsG2go1tGiLThDLzWLB6aM+/SUmmZIaUxjxbBrVe5AD8pxqqDDKNIDGhsn9pvFUlgJR6DTJBqTEhnjsln8jFspzxRo5JI5V49Cg42cWRRcwqAQZw4M4z3WgbqnmilwjXz01IDueaVF26n1pZGO1N8TOVPO9VXiO4dHu0lvKP7n1TNsnzRyoU2GoPnPonYmKaZ0mBBtCQscZd8Txq3wt1LeZZZx9DkWfAjR5MvT5KZaiQ4r1auj0tnROI4lskN2SZlE5JickQtySWqEkwfyRF7Ia/AYPAdvwftP60wwntkmfxB8fAPzmZw8</latexit>
Eq. 2

Onde p0 é a amplitude da força excitadora e w sua freqüência em rad.s-1 e y seu

ângulo de fase. Por simplicidade consideramos y = 0. Assim, temos
mu!! + ku = p0 sen wt Eq. 3

E também: u0 = 0 u!0 = 0

A solução da Eq. 3 pode ser escrita como

up (t) = U1 sen(!t) + U2 cos(!t)

<latexit sha1_base64="f5flIUZBp6DhsqbLg0j9RtX7Ae0=">AAACKXicbZDLSgMxFIYzXmu9VV26CRahIpSZWtCNUHDjsoK9QFuGTHpag7kMSUYoQ1/Hja/iRkFRt76I6QWprQcCP/93Djnnj2LOjPX9T29peWV1bT2zkd3c2t7Zze3t141KNIUaVVzpZkQMcCahZpnl0Iw1EBFxaET3VyPeeABtmJK3dhBDR5C+ZD1GiXVWmKskYVywJ/gS18IAtwWxd1qkBuSw0FYC+gQ7eOpg6RdSZWZgmMv7RX9ceFEEU5FH06qGudd2V9FEgLSUE2NagR/bTkq0ZZTDMNtODMSE3pM+tJyURIDppONLh/jYOV3cU9o9afHYnZ1IiTBmICLXOdrWzLOR+R9rJbZ30UmZjBMLkk4+6iUcW4VHseEu00AtHzhBqGZuV0zviCbUunCzLoRg/uRFUS8Vg7Ni6aacr5SncWTQITpCBRSgc1RB16iKaoiiR/SM3tC79+S9eB/e16R1yZvOHKA/5X3/AIkapPY=</latexit>

Eq. 4

Substituindo-se a Eq. 4 na Eq. 3 e resolvendo-se para a amplitude desconhecida

U temos p0
U1 = U2 = 0
k m! 2 Eq. 5 <latexit sha1_base64="EsN8YxIhTpJquBC9tmsm0TFJp3I=">AAACCXicbVBNS8NAEN3Ur1q/oh69LBbBiyWpBb0IBS8eK5i20Maw2W7apbvZsLsRSsjVi3/FiwdFvPoPvPlv3LY5aOuDgcd7M8zMCxNGlXacb6u0srq2vlHerGxt7+zu2fsHbSVSiYmHBROyGyJFGI2Jp6lmpJtIgnjISCccX0/9zgORior4Tk8S4nM0jGlEMdJGCmzoBS68gv1IIpwlgZNnY3gGOewLTobovp4HdtWpOTPAZeIWpAoKtAL7qz8QOOUk1pghpXquk2g/Q1JTzEhe6aeKJAiP0ZD0DI0RJ8rPZp/k8MQoAxgJaSrWcKb+nsgQV2rCQ9PJkR6pRW8q/uf1Uh1d+hmNk1STGM8XRSmDWsBpLHBAJcGaTQxBWFJzK8QjZELRJryKCcFdfHmZtOs197xWv21Um40ijjI4AsfgFLjgAjTBDWgBD2DwCJ7BK3iznqwX6936mLeWrGLmEPyB9fkD4WaYhA==</latexit>
<latexit sha1_base64="/xV0FPRmNOFMiYJ65SYs2JqGv7E=">AAAB7nicbVBNS8NAEJ3Ur1q/qh69LBbBU0lqQS9CwYvHCqYttKFsttN26WYTdjdCCf0RXjwo4tXf481/47bNQVsfDDzem2FmXpgIro3rfjuFjc2t7Z3ibmlv/+DwqHx80tJxqhj6LBax6oRUo+ASfcONwE6ikEahwHY4uZv77SdUmsfy0UwTDCI6knzIGTVWavv9Grklbr9ccavuAmSdeDmpQI5mv/zVG8QsjVAaJqjWXc9NTJBRZTgTOCv1Uo0JZRM6wq6lkkaog2xx7oxcWGVAhrGyJQ1ZqL8nMhppPY1C2xlRM9ar3lz8z+umZngTZFwmqUHJlouGqSAmJvPfyYArZEZMLaFMcXsrYWOqKDM2oZINwVt9eZ20alXvqlp7qFca9TyOIpzBOVyCB9fQgHtogg8MJvAMr/DmJM6L8+58LFsLTj5zCn/gfP4Ac3uOSQ==</latexit>

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 4 Prof. Paulo S. Varoto

!
Dividindo-se numerador e denominador por k e usando wn = (k/m)1/2 temos
(chamando U = U1)
U0
U= 2
Eq. 6
æw ö
1 - çç ÷÷
è wn ø
Ondde U0 representa o deslocamento estático do sistema que é dados por

P0
U0 = Eq. 7
k0

A Eq. 6 também pode ser escrita em função da razão de freqüência r = w/wn

U0
U= 2
Eq. 8
1- r

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 5 Prof. Paulo S. Varoto

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Da Eq. 8 podemos definir a Função de Resposta em Freqüência do sistema
não amortecido que é dada pela razão entre o deslocamento U e o deslocamento
estático U0
U 1
H (w ) = (w ) = Eq. 9
U0 1- r2

A FRF mostrada na Eq. 9 é uma grandeza adimensional pois representa a razão de

dois deslocamentos. Outra forma de definir a FRF para o sistema não amortecido
seria pela razão U/p0, ou seja usando a Eq. 5

U 1
H (w ) = (w ) = Eq.10
p0 k - mw 2

A forma da FRF mostrada na Eq. 10 exibe os parâmetros físicos de massa e

rigidez do sistema e possui unidades de saída por unidades de entrada, ou seja,
m/N ou in/lbf.

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 6 Prof. Paulo S. Varoto

!
Esboço do gráfico do módulo da FRF H(w)
4

3
|H(r)|

2 Em função de r
1 wn

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Fig.3
r = w/wn
4

Fig.2 w = 10 rad.s-1
3

|H(w)|
2

Em função de w 1

0
0 5 10 15 20 25 30

w (rad.s-1)

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 7 Prof. Paulo S. Varoto

!
Então, a solução de regime permanente no domínio do tempo à entrada senoidal
é escrita como
u p = H (w ) p0 sen w t Eq.11

Ou ainda
✓ ◆
1
up (t) = p0 sen(!t + )
k m! 2
(
<latexit sha1_base64="XVY6wLMjKO+s2pOIs8Kw8F+Dg8M=">AAACOnicbVBNaxsxENXmq6nTJE56zEXEBBxCzK5rSC6FQC49JhAnAa+7aOVZW1jSCmk2YJb9Xb30V/SWQy45tJRe8wMqfxzyNSDxeO8NM/NSI4XDMLwPlpZXVtc+rH+sbXza3Nqu7+xeu7ywHLo8l7m9TZkDKTR0UaCEW2OBqVTCTTo+n+o3d2CdyPUVTgz0FRtqkQnO0FNJ/bJITBMP6VcaS8iwGWeW8TKqyvGxinMFQ/a9XcVWDEfeRKlJQv/HiuHIqtKBrppzF0V6RGMzEodJvRG2wlnRtyBagAZZ1EVS/xUPcl4o0Mglc64XhQb7JbMouISqFhcODONjNoSeh5opcP1ydnpFDzwzoFlu/dNIZ+zzjpIp5yYq9c7p0u61NiXf03oFZqf9UmhTIGg+H5QVkmJOpznSgbDAUU48YNwKvyvlI+bDQ592zYcQvT75Lbhut6IvrfZlp3HWWcSxTvbIPmmSiJyQM/KNXJAu4eQHeSC/yZ/gZ/AY/A3+za1LwaLnM3lRwdN/h5yrag==</latexit>

Eq.12
0 ! < !n
=
⇡ ! > !n
<latexit sha1_base64="et1R1N0zCC1Rao/j5y9qX69HleA=">AAACO3icbVBLSwMxGMz6dn2tevQSLIqnsqsFPagIXjxWsa3QLCWbfm2D2eySZIWy9H958U948+LFgyJevZu2i++BwDDzTZJvolRwbXz/wZmYnJqemZ2bdxcWl5ZXvNW1uk4yxaDGEpGoq4hqEFxCzXAj4CpVQONIQCO6Ph36jRtQmify0vRTCGPalbzDGTVWankXJO1xjI8wiaDLZc7sXXrg+ngbkySGLsWHBWlJTIhLUv5lHX9aLgHZLsItr+SX/RHwXxIUpIQKVFvePWknLItBGiao1s3AT02YU2U4EzBwSaYhpeyadqFpqaQx6DAf7T7AW1Zp406i7JEGj9TviZzGWvfjyE7G1PT0b28o/uc1M9M5CHMu08yAZOOHOpnAJsHDInGbK2BG9C2hTHH7V8x6VFFmbN2uLSH4vfJfUt8tB3vl3fNK6aRS1DGHNtAm2kEB2kcn6AxVUQ0xdIse0TN6ce6cJ+fVeRuPTjhFZh39gPP+AXDXq2A=</latexit>

Como vimos anteriormente, a solução geral para o movimento não amortecido

é a soma das soluções homogênea e particular. Assim,
✓ ◆
1
u(t) = C1 cos !n t + C2 cos !n t + 2
p0 sen !t Eq.13
k m!
<latexit sha1_base64="oLAnfqZorTXaocNmzeI3hxMoc6c=">AAACc3icfVFNixNBEO0Zv9b4FRW87MFioxCRDTNxQS/Cwl48rmB2F9Jx6OnUJE26p4fuGiEM8wf8ed78F16825MdRHfFgobHe9X18SqvtPKUJN+j+MbNW7fv7N0d3Lv/4OGj4eMnZ97WTuJMWm3dRS48alXijBRpvKgcCpNrPM83J51+/gWdV7b8RNsKF0asSlUoKShQ2fBrPaZX8B5OshS4EbR2ppHWt8CBW4MrkZUEr4M8/Z/MNRY05oUTsknbZgOHYPqEz9OWO7Vahy4coMqS33U8ll2dPg8oG46SSbILuA7SHoxYH6fZ8BtfWlkbLElq4f08TSpaNMKRkhrbAa89VkJuxArnAZbCoF80O89aeBmYJRTWhRd22LF//miE8X5r8pDZzeuvah35L21eU/Fu0aiyqglLedmoqDWQhe4AsFQOJeltAEI6FWYFuRbBOQpnGgQT0qsrXwdn00n6ZjL9eDQ6Purt2GP77ICNWcresmP2gZ2yGZPsR/Qseh5B9DPejw/iF5epcdT/ecr+ivjwF+QXukA=</latexit>

Sendo C1 e C2 determinadas a partir das condições iniciais.

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 8 Prof. Paulo S. Varoto

!
Graficamente
3
u0 = 1
u!0 = 1 r = 0.25
2

1
u (m)

2
0 5 10 15 20 25

Tempo (s) u0 = 1
1.5

u!0 = 1 r = 10
1

0.5

u (m) 0

0.5

1.5
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 9 Prof. Paulo S. Varoto

!
3 – Resposta Harmônica Amortecida – Caso Viscoso
Veremos agora a solução para o caso sub amortecido, ou seja quando z < 1 !
mu!! + cu! + ku = p0 sen wt Eq.14

Que também pode ser escrita como

p
u!! + 2Vwnu! + wn 2u = 0 sen wt Eq.15
m
A solução particular da Eq. 15 assume agora a forma

u p (t ) = U 1 cos wt + U 2 sen wt Eq.16

Neste caso a solução particular possui termos em seno e cosseno pois com a
presença do amortecimento a resposta do sistema amortecido não está em fase
com a excitação. Substituindo-se a Eq. 16 na Eq. 15 e separando as funções
temos
[- U w
1
2
]
+ U 2w (2Vwn ) + U 1wn 2 cos wt +
é p ù
+ ê- U 2w 2 - U 1w (2Vwn ) + U 2wn 2 - 0 ú sen wt = 0 Eq.17
ë mû

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 10 Prof. Paulo S. Varoto

!
Para satisfazer a Eq. 17, os dois temos em parênteses devem ser zero. Logo

U 1 (1 - r 2 )w 2 + U 2 (2V r ) = 0 Eq.18

p
U 2 (1 - r 2 ) - U 1 (2V r ) = 0 Eq.19
k

Estas duas últimas equações fornecem

p0 æç - 2Vr ö
÷
U1 = Eq.20
k è (1 - r ) + (2Vr ) ÷ø
ç 2 2 2

p0 æç 1- r2 ö
÷
U2 =
k è (1 - r ) + (2Vr ) ÷ø
ç 2 2 2 Eq.21

Introduzindo agora as Eqs. 20 e 21 na Eq. 16 temos

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 11 Prof. Paulo S. Varoto

!
 u p (t ) =
p0 æç 1
(
ö
÷ (1 - r 2 ) sen wt - 2V r cos wt
k çè (1 - r 2 ) 2 + (2V r ) 2 ÷ø
) Eq. 22

De forma análoga ao caso não amortecido, a FRF do sistema de 01 com

amortecimento subcrítico viscoso é dada por

1/ k
H (w ) = 2 2 2 Eq. 23
(1 - r ) + (2V r )

E a solução de regime permanente pode ser reescrita como

(
u p (t ) = p0 H (w ) (1 - r 2 ) sen wt - 2V r cos wt ) Eq. 24

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 12 Prof. Paulo S. Varoto

!
Gráficos de H(w) 30

25

z = 0,1
20

Magnitude
15
z = 0,6
10

1/ k
H (w ) =
(1 - r 2 ) 2 + (2V r ) 2
5

0
0 0.5 1 1.5 2
200

z = 0,1
Ângulo de
150
Fase
100

2V r
tan a =
1- r2 50 z = 0,6

Mais comentários adiante ! 0

0 0.5 1
r 1.5 2

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 13 Prof. Paulo S. Varoto

!
A resposta total do sistema de 01 GDL é dada pela soma das parcelas transiente e
permanente, ou seja

<latexit sha1_base64="kb7xoNJSPQAKGZGv2PF7aOMFrcQ=">AAACp3icbVFNb9NAEF2brxI+GuAIhxEFyVHVyA5I7aVSgUvFhSKaNFKcWuvNOFl1vbZ2x5VSK0d+EVfEj+CG+DNs4oJC25FWenrv7dvZmbRU0lIY/vL8W7fv3L23cb/14OGjx5vtJ08HtqiMwL4oVGGGKbeopMY+SVI4LA3yPFV4kp59WOon52isLPQxzUsc53yqZSYFJ0cl7R9VQB3YBzyt4wskDnGR45QnGmgRK8woeAcxxDmnmclri3rx1zEBgm14v6aKwq6rsZHTmQvfhlaZhHAYNFIHmtwggh0wp73Oenhjcck70Gv6MTfF/wtP2lthN1wVXAfRJdg6eJF9/X3+7ftR0v4ZTwpR5ahJKG7tKApLGtfckBQKF624slhyccanOHJQ8xztuF7NeQGvHTOBrDDuaIIVu36j5rm18zx1zmXP9qq2JG/SRhVle+Na6rIi1KJ5KKsUUAHLpcFEGhSk5g5wYaTrFcSMGy7IrbblhhBd/fJ1MOh1ozfd3mc3jbesqQ32nL1kAYvYLjtgh+yI9ZnwXnkfvS/esd/xP/kDf9hYfe/yzjP2X/n8DxBf0KM=</latexit>
u(t) = e⇣!n t (A sen!d t + B cos!d t) + p0 H(!) (1 r2 )sen!t 2⇣rcos!t

Eq. 25

Com A e B determinadas pelas condições iniciais.

1
Deslocamento [m]

2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo [s]

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 14 Prof. Paulo S. Varoto

!
Fenômeno interessante: Batimento
Ocorre quando w @ wd na Eq. 25
1

0.5

Deslocamento [m]

0.5

1
0 50 100 150 200 250 300
Tempo [s]

0.5

0.5

1
0 20 40 60 80 100 120

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 15 Prof. Paulo S. Varoto

!
4 – Resposta Ressonante
A condição de ressonância é atingida quando a freqüência de excitação
iguala-se à freqüência natural não amortecida (wn) do sistema, ou seja,

1 Eq. 26
H (w ) r =1 =
2V
O valor de r para o qual a FRF atinge seu valor máximo (valor de pico) é
obtido a partir de
¶
rpico = (H (w ) ) = 0 Eq. 27
¶r
Esta derivada fornece
rpico = 1 - 2V 2 rpico ¹ 1 !

Eq. 28
1 1 wn
e H (w ) max = =
2V 1 - V 2 2V wd

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 16 Prof. Paulo S. Varoto

!
Para uma melhor compreensão do fenômeno da ressonância, retomemos a
solução geral do sistema amortecido, Eq. 25

(
u (t ) = e -Vwnt [ A cos wd t + B sen wd t ] + p0 H (w ) (1 - r 2 ) sen wt - 2Vr cos wt ) Eq. 29

Se assumirmos condições iniciais nulas na Eq. 29 e r = 1 temos

1 p0 æç -Vwnt æç V ö ö
u (t ) = e sinwd t + cos wd t ÷ - cos wnt ÷ Eq. 30
2V k ç ç 1-V 2 ÷ ÷
è è ø ø
Ou aproximadamente

uap (t ) =
u (t )
@
p0 / k 2V
{[
1 -Vwnt
e ] [
- 1 cos wnt + V e -Vwnt sen wnt] } Eq. 31

E para z = 0
1
uap (t ) @ (sen wnt - wnt cos wnt ) Eq. 32
2

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 17 Prof. Paulo S. Varoto

!
Graficamente, podemos ver o resultado das últimas expressões
50

Deslocamento [m]
Não
0
Amortecido
Eq. 32

50
0 2 4 6 8 10
Tempo [s]

10
1
2V
5
Deslocamento [m]

0 Amortecido
Eq. 31
5

10
0 1 2 3 4 5
Tempo [s]

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 18 Prof. Paulo S. Varoto

!
5 – Resposta em Freqüência Complexa
Estudaremos a resposta harmônica considerando outro modelo para a excitação

p (t ) = p0 e jw t Eq. 33

Então temos

mu!! + cu! + ku = p0 e jw t Eq. 34

Baseado na hipótese de linearidade do sistema, assumimos uma solução da forma

u (t ) = Ue jw t Eq. 35

A qual quando substituída na Eq. 34 fornece a solução para a amplitude U0

p0
U=
k - mw 2 + jcw Eq. 36

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 19 Prof. Paulo S. Varoto

!
A Eq. 36 também pode ser escrita em função dos parâmetros z e wn

p0 / k
U= 2
Eq. 37
æw ö æw ö
1 - ç ÷ + j 2V çç ÷÷
ç ÷
è wn ø è wn ø

Ou também

p0 / k
U=
1 - r 2 + j 2V r Eq. 38

De onde extraímos a FRF do sistema

U 1
H (w ) = (w ) = Eq. 39
U0 1 - r 2 + j 2V r

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 20 Prof. Paulo S. Varoto

!
A última expressão também pode ser expressa em termos dos parâmetros
físicos do sistema

1 N (w )
H (w ) = = Eq. 40
k - mw + jcw D(w )
2

Ao contrário do caso anterior, a FRF agora representa um quociente de

dois polinômios complexos, sendo eles N(w) e D(w). Para o caso do polinômio
do denominador, temos

D(w ) = R (w ) + j I (w ) Eq. 41

onde
D(w ) = k - mw 2 Sua raiz fornece wn !

I (w ) = cw Relacionado com o amortecimento do sistema !

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 21 Prof. Paulo S. Varoto

!
Portanto, quando escrevemos a excitação do sistema na forma de uma
exponencial complexa, a solução para a FRF do sistema é essencialmente a
mesma, com exceção de que agora H(w) é uma função complexa da frequência de
excitação.
1
H (w ) = Eq. 42
2 2 2 2
(k - mw ) + c w
1
H (w ) =
k - mw 2 + jcw

æ cw ö
a ( w ) = tan -1 ç 2
÷ Eq. 43
è k - mw ø

Os gráficos da FRF neste caso são idênticos aos anteriormente mostrados.

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 22 Prof. Paulo S. Varoto

!
Desta forma a solução de regime permanente do sistema assume a forma

1
u p (t ) = 2
p0 e jwt Eq. 44
k - mw + jcw

Ou de forma abreviada

u p (t ) = H (w ) p0 e jwt Eq. 45

E a solução completa fica então

<latexit sha1_base64="51NU1X8HgzmF907ps7SXJJfGjo0=">AAACanicbVFdaxNBFJ1dP1qj1bSKIn25WIWUQtitQn0Rqr70sYJpC9m4zE7uJmPnY5m5K6RLHvyLvvkLfPFHOJtEiK0XBg7nnDt37pmiUtJTkvyM4lu379zd2LzXuf9g6+Gj7vbOmbe1EzgQVll3UXCPShockCSFF5VDrguF58Xlx1Y//4bOS2s+06zCkeYTI0spOAUq736ve7QP7wC/NNkVEofMapzw3ADNM4Ul9d5DBpnmNHW68Wjmfx1jIDiAD2uqsH5dzZycTMPlB9Cp8gROektpv531deULU/LuXtJPFgU3QboCe8dPykWd5t0f2diKWqMhobj3wzSpaNRwR1IonHey2mPFxSWf4DBAwzX6UbOIag6vAjOG0rpwDMGCXe9ouPZ+povgbLfy17WW/J82rKl8O2qkqWpCI5aDyloBWWhzh7F0KEjNAuDCyfBWEFPuuKDwO50QQnp95Zvg7LCfvu4ffgppvGHL2mS77AXrsZQdsWN2wk7ZgAn2K9qKnkbPot/xTvw83l1a42jV85j9U/HLP3U8ubM=</latexit>
u(t) = e⇣!n t (A sen!d t + B cos!d t) + p0 H(!)ej!t Eq. 46

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 23 Prof. Paulo S. Varoto

!
6 – Propriedades da FRF
Como visto antes, a resposta de regime à entrada harmônica pode ser escrita
u (t ) = H (w ) p0 e jwt = H (w ) p0 e j(wt -a ) Eq. 47

Sendo o ângulo de fase dado por

cw 2V r
tga = = Eq. 48
k - mw 2 1 - r 2
Duas outras FRF comumente usadas são as FRF de mobilidade e acelerância:

• Mobilidade: A variável de saída é a velocidade V = jwU

Y ( w ) = jw H ( w ) = w H ( w )e ja Eq. 49

• Acelerância: A variável de saída é a aceleração A = (jw)2U

A( w ) = jwY ( w ) = -w 2 H ( w ) Eq. 50

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 24 Prof. Paulo S. Varoto

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6.1 - Diagrama de Bode
É uma representação gráfica da amplitude e fase da FRF como função da
frequência de excitação.
1
Equação da FRF: H ( w ) =
k - mw 2 + j cw
linear logarítmica
1 æ 1ö
a) Quando w <<< wn : H( w ) » log ç ÷ = - log ( k )
k è kø
Eq. 51 Eq. 52

1 ö
log æç
1
b) Quando w >>> wn : H( w ) » ÷ = - log ( m ) - 2 log ( w )
mw 2 è mw ø
2

Eq. 53 Eq. 54

1 1
c) Quando w = wn : H( w ) = log æç ö÷ = - log ( c ) - log ( w )
cw è cw ø
Eq. 55 Eq. 56

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 25 Prof. Paulo S. Varoto

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Exemplo 1: 01 GDL viscoso - FRF Receptância

4
1 10
B amortecimento
massa
5
1 10
|H( w )| (m/N)

A rigidez

6
1 10

7
1 10 3
10 100 1 10
Frequência [rad/s]

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 26 Prof. Paulo S. Varoto

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Exemplo 2: 01 GDL viscoso - FRF Mobilidade

0.01
B amortecimento
massa

0.001
|Y( w )| (m/s/N)

4 rigidez
1 10

5
1 10 3
10 100 1 10
Frequência [rad/s]

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Exemplo 3: 01 GDL viscoso - FRF Acelerância

1
amortecimento B rigidez

0.1
|H( w )| (m/s2/N)

massa A

0.01

0.001 3
10 100 1 10
Frequência [rad/s]

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 28 Prof. Paulo S. Varoto

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Exemplo 4: Real/Imaginário - Receptância
5
5 10
Real [m/N]

5
5 10 3
10 100 1 10
Frequência [rad/s]

0.0001

Imaginário [m/N]

0.0001 3
10 100 1 10
Frequência [rad/s]

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 29 Prof. Paulo S. Varoto

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Exemplo 5: Diagrama de Nyquist - viscoso

Receptância Mobilidade
0 0.004
Im

5
B
2 10 0.002
O
5 C B

Im
4 10 0
A=D

6 10
5 A D 0.002
C
Real Real
5 0.004
8 10 5 5 5 5 0 0.002 0.004 0.006 0.008
4 10 2 10 0 2 10 4 10

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 30 Prof. Paulo S. Varoto

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7 – O Modelo de 01 GDL – Amortecimento Histerético
O modelo de amortecimento histerético (estrutural) é aquele onde a força de
amortecimento é proporcional ao deslocamento mas em fase com a velocidade:
u!
fD = V k u
u! Eq. 57

Logo a Equação de movimento para o sistema de 01 GDL fica

u!
mu!! + V k u + ku = p (t ) Eq. 58
u!

Outra maneira de escrever a equação de movimento é usando o conceito de rigidez

complexa
f D (t ) = jh k u (t ) Eq. 59

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 31 Prof. Paulo S. Varoto

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Assim temos a nova equação de movimento para excitação harmônica

mu!! + k (1 + jh ) u = p0 e jw t Eq. 60

Assumindo uma solução da forma

u (t ) = U 0 e j w t Eq. 61

Temos como solução para a amplitude de vibração

p0 1/ k
U0 = = F0 Eq. 62

k - mw 2 + jkh 1 - (w / wn ) 2 + jh
E a FRF do sistema com amortecimento histerético é
1/ k
H (w ) = Importante: a parte imaginária
Eq. 63
1 - (w / wn ) 2 + jh de H(w) não depende de w !

SEM 504 – Dinâmica Estrutural 32 Prof. Paulo S. Varoto

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Gráfico:
1

h1 = 0.01

0.1

0.01 h4 = 0.25

0.001
0 50 100 150 200 250

Frequência [Hz]
0

50

100
0 50 100 150 200 250

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