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São Paulo
2014
RICARDO ALVES DE SIQUEIRA
São Paulo
2014
RICARDO ALVES DE SIQUEIRA
Área de Concentração:
Sistemas de Potência
São Paulo
2014
À minha esposa Bernardete e
aos meus filhos Heitor e Ana Beatriz.
AGRADECIMENTOS
Primeiramente, ao nosso Senhor por ter me proporcionado a oportunidade, saúde e sabedoria para
tornar possível a realização deste trabalho.
A minha esposa e aos meus filhos pela compreensão, paciência e apoio durante o período que me
dediquei a este trabalho.
Ao meu orientador Prof. Dr. José Antônio Jardini da Engenharia Elétrica/Sistemas de Potência
(PEA) pela orientação, incentivo e por constantemente confiar no meu potencial e em meus esforços
para concluir este trabalho.
Ao Prof. Dr. Fabrício Junqueira da Engenharia de Controle e Automação Mecânica (PMR) pelas
apropriadas observações, orientação e revisão de textos na área de análise de Sistemas a Eventos
Discretos e Rede de Petri.
Ao Prof. Dr. Paulo Miyagi da Engenharia de Controle e Automação Mecânica (PMR) pelos
valiosos questionamentos e avaliação da proposta, quando do Exame de Qualificação.
Ao Prof. Dr. Luiz Carlos Magrini pelo apoio e colaboração, principalmente na fase de pesquisa
bibliográfica, com a indicação e fornecimento de bibliografias relacionadas ao tema.
Aos Professores da Pós Graduação que tive contato quando do cumprimento das matérias, tanto
da Engenharia Elétrica/Sistemas de Potência (PEA), da Engenharia de Controle e Automação
Mecânica (PMR), quanto da Engenharia de Computação (PCS), pelas excelentes aulas ministras e
inestimável aprendizado proporcionado.
À VOITH Hydro pela confiança, apoio, incentivo e oportunidade de crescimento acadêmico e
profissional.
À ANEEL e à FURNAS pela contribuição e apoio por meio das discussões técnicas e
fornecimento de dados relacionados a Usinas Hidrelétricas.
A todos, mesmo não citados nominalmente que colaboraram, direta ou indiretamente, no
desenvolvimento e conclusão deste trabalho.
RESUMO
CA Conjunto de alcançabilidade.
CASE Computer Aided Software Engineering.
CFC Continuous Function Chart.
CLP Controlador Lógico Programável.
DBC Desenvolvimento Baseado em Componentes.
DCU Diagrama de Casos de Uso.
DIPMCS Distributed Industrial-Process Measurement and Control Systems.
DTCU Descrição Textual dos Casos de Uso.
ED Engenharia de Domínio.
EFS Elementary Firing Sequence.
FB Function Block.
FBD Function Block Diagram.
GA Grafo de Alcançabilidade.
IEC International Electrotechnical Commission.
IED Intelligent Electronic Device.
IEEE Institute of Electric and Electronic Engineers.
IL Instruction List.
ISA International Society of Automation
ISO International Organization for Standardization
LD Ladder Diagram.
LSH Level Switch High.
LSL Level Switch Low.
MCU Modelagem dos Casos de Uso.
MFG Mark Flow Graph
OMG Object Management Group.
OO Orientação a Objetos.
OPN Object Petri Net.
P&ID Piping and Instrumentation Diagram.
PFS Product Flow Schema.
RM-ODP Reference Model – Open Distributed Processing.
RP Rede de Petri Ordinária.
RPC RP Colorida.
RP C/A RP Canal/Agência.
RP C/E RP Condição/Evento.
RPCH RP Colorida Hierárquica
RP L/T RP Lugar/Transição.
RP P/T RP Predicado/Transição.
RP PTD RP Predicado/Transição Diferencial.
RP PTD-OO RP Predicado/Transição Diferencial - Orientada a Objetos.
RP(RPIS) RP Subjacente da RPIS.
RPI RP Interpretada.
RPIC RP Interpretada para Controle.
RPICL RP Interpretada para Controle Lógico.
RPIS Rede de Petri Interpretada por Sinais - Orientada a Objetos
RPO Rede de Petri a Objetos.
RPOO Rede de Petri Orientada a Objetos.
RPS RP Sincronizada.
RUP Rational Unified Process
SCADA Supervisory Control and Data Acquisition System.
SCDC Sistemas de Controle Distribuídos e Colaborativos.
SDED Sistemas Dinâmicos a Eventos Discretos.
SDRV Sistema Digital de Regulação de Velocidade.
SDVC Sistemas Dinâmicos a Variáveis Contínuas.
SFC Sequential Function Chart
SIPN-Editor Signal Interpreted Petri Net Editor
SHRV Sistema Hidráulico de Regulação de Velocidade.
SMA Sistemas de Manufatura Automatizados.
SP Sistemas Produtivos.
SSOO Sistema de Software Orientado a Objetos.
ST Structured Text.
TSH Temperature Switch High.
UAC Unidade de Aquisição e Controle
UG Unidade Geradora.
UHE Usina Hidrelétrica.
SIMBOLOGIAS
Lógica Proposicional
¬ Negação de (não ).
Valor booleano de uma proposição lógica (Contradição).
( ,…, ) Função Proposicional.
∶= " é definido como outro nome para ".
∧" Disjunção de e " (lógica $).
∨" Conjunção de e " (lógica &).
≡" Equivalência de e ".
⨁" & ) * & +, de e ".
⟶" implica em " (condicional, implicação). Pode ser também ⟹ ".
↔" Bi-condicional de e ". Pode ser também ⟺ ".
1 Valor booleano 1$23 3$+2 de uma proposição lógica (Tautologia).
Conjuntos
( , 4) Par ordenado.
〈6 , … , 6 〉 n-tupla.
{ ,…, }|;| Lista de elementos de um conjunto.
{ | ( )} Conjunto de todos os , para os quais ( ) é verdadeiro. É o mesmo que
{ : ( )}.
|6| Cardinalidade ou Dimensão do conjunto 6.
∀ : ( ) ( ) é 1$23 3$+2 para todos os (quantificação universal de ( )).
∃ : ( ) Existe pelo menos um tal que ( ) é 1$23 3$+2 (quantificação existencial
de ( )).
∅ ou { } Conjunto Vazio.
6=@ Igualdade de conjuntos.
6×@ Produto cartesiano entre os conjuntos 6 e @.
6∩@ Intersecção de 6 e @ (conjunto que contém todos os elementos que 6 e @ têm
em comum).
6∪@ União de 6 e @ (conjunto que contém todos os elementos que 6 e também
todos os elementos de @).
6⊂@ 6 é um subconjunto próprio de @ (ou 6 está contido propriamente em @).
6⊃@ 6 contém propriamente @.
6⊆@ 6 é um subconjunto de @ (ou 6 está contido em @).
6⊇@ 6 contém @.
<I é menor que I.
>I é maior que I.
∈6 é um elemento do conjunto 6.
∉@ não é um elemento do conjunto @.
≤I é menor ou igual I.
≥I é maior ou igual a I.
ℕ Conjunto dos números inteiros não negativos.
Funções
P( ) Valor da função P em .
P: 6 ⟶ @ A função P mapeia o conjunto 6 no conjunto @.
∑ RS R Soma de ,…, .
∏ RS R Produto de ,…, .
Matrizes
Rede de Petri
R à transição fV .
kRVj Elemento da matriz h j o qual indica o peso do arco ligando o lugar de entrada
R à transição fV .
fwx Contém todos os lugares que são conectados a fV_wx , f•€_wx por arcos
direcionados, das transições aos lugares, para a classe ] do Objeto de
Controle.
f ` Contém todos os lugares que são conectados a fV_ ` , f•‚_ ` ,
f•€_ ` por arcos direcionados, das transições aos lugares, para a classe q do
Sistema de Controle.
2$wx Contém todos os lugares que são conectados a fV_wx , f•€_wx por arcos
direcionados, dos lugares às transições, para a classe ] do Objeto de
Controle.
2$ ` Contém todos os lugares que são conectados a fV_ ` , f•‚_ ` ,
f•€_ ` por arcos direcionados, dos lugares às transições, para a classe q do
Sistema de Controle.
_ Rede de Petri Interpretada por Sinais - Orientada a Objetos.
_ o Conjunto de sub-redes que representa as classes do Objeto de Controle.
_ o Conjunto de sub-redes que representa as classes do Sistema de Controle.
_ owx Sub Rede de Petri Interpretada por Sinais - Orientada a Objetos Marcada, de
número ], do Objeto de Controle.
_ o ` Sub Rede de Petri Interpretada por Sinais - Orientada a Objetos Marcada, de
número q, do Sistema de Controle.
cada transição f•€_wx ∈ gwx com uma função de disparo mwx •f•€_wx Ž =
P•+ , +• , … +|•| Ž.
m ` Mapeamento que associa cada transição fV_ ` ∈g ` com uma função (ou
condição) de disparo m ` • fV_ ` Ž = P•+ , +• , … +|•| Ž, cada transição f•‚_ ` ∈
g‘_ ` com uma condição de disparo m ` •f•‚_ ` Ž = P•+ , +• , … +|•| Ž e também,
associando cada transição f•€_ ` ∈ gƒ_ ` com uma condição de disparo
m ` •f•€_ ` Ž = P•+ , +• , … +|•| Ž.
l ` Mapeamento associando cada lugar R_ ` ∈ ` com uma saída
l `• R_ ` Ž.
1 INTRODUÇÃO................................................................................................................25
1.1 Tema.........................................................................................................................25
1.2 Objetivo....................................................................................................................28
1.3 Motivações e Justificativas.......................................................................................29
1.4 Solução Proposta......................................................................................................44
1.5 Metodologia de Pesquisa Adotada...........................................................................45
1.6 Organização e Estrutura da Tese..............................................................................47
2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA.......................................................................................50
2.1 Introdução.................................................................................................................50
2.2 Abstração do Modelo Baseada em Sistemas Dinâmicos a Eventos Discretos
(SDED).....................................................................................................................51
2.3 Automação Elétrica..................................................................................................52
2.4 Utilização do Paradigma de Orientação a Objetos e da Linguagem UML..............53
2.5 Uso dos Conceitos de Componentização.................................................................55
2.6 Utilização do Conceito de Estruturação Hierárquica-Modificada............................56
2.7 Utilização da Técnica Product Flow Schema (PFS).................................................57
2.8 Formalismo de Modelagem Baseado em Rede de Petri (RP).........................................59
2.9 Rede de Petri Interpretada por Sinais (RPIS).......................................................................62
2.10 Rede de Petri e Orientação a Objetos......................................................................65
2.11 Considerações sobre o Capítulo..............................................................................69
3 FORMALISMO...............................................................................................................70
3.1 Seleção do Formalismo de Apoio.............................................................................71
3.2 Rede de Petri (RP).........................................................................................................................73
3.2.1 Rede de Petri Ordinária (RP)........................................................................73
3.2.2 Rede de Petri Ordinária Marcada.................................................................76
3.2.3 Rede de Petri Condição/Evento (RP C/E)....................................................81
3.2.4 Rede de Petri Lugar/Transição (RP L/T)......................................................82
3.2.5 Conjunto de Alcançabilidade (CA) e Grafo de Alcançabilidade (GA) de
uma RP..........................................................................................................83
3.2.6 Rede de Petri Interpretada por Sinais (RPIS)...............................................85
3.3 Paradigma OO e Rede de Petri.................................................................................91
3.4 Rede de Petri Interpretada por Sinais juntamente com o Paradigma de Orientação
a Objetos...................................................................................................................93
3.4.1 Estrutura e Dinâmica dos Modelos das Sub-redes (Classes) e
Objetos......................................................................................................93
3.4.2 Estrutura de uma _ owx ......................................................................96
3.4.3 Comportamento e Semântica de uma _ owx ......................................99
3.4.4 Representação Gráfica de uma _ owx ..............................................101
3.4.5 Estrutura de uma _ o ` ......................................................................102
3.4.6 Comportamento e Semântica de uma _ o ` ......................................106
3.4.7 Representação Gráfica de uma _ o ` ................................................108
3.4.8 Interfaces de Comunicação entre as Classes.................................109
3.4.9 Composição dos Modelos Integrados.........................................................113
3.4.9.1 Procedimento para o Desdobramento das Sub-Redes e Composição
dos Modelos Integrados................................................................114
3.5 Exemplo de Aplicação............................................................................................117
3.5.1 Descrição Informal do Sistema de Drenagem do Óleo de Infiltração
do SHRV.....................................................................................................117
3.5.2 Definição das Classes e Objetos do modelo do Sistema...................121
3.5.2.1 Classes do Objeto de Controle.................................................122
3.5.2.2 Classes do Sistema de Controle...............................................124
3.5.2.3 Grafo de Marcação dos Estados Alcançáveis das Classes.......127
3.5.3 Construção dos Modelos Integrados...........................................................128
3.5.3.1 Identificação da Fusão das Transições das Classes -
Passo 1..........................................................................................128
3.5.3.2 Desdobramento das Classes em Objetos e Renomeação para
o nível de Objetos - Passo 2.....................................................129
3.5.3.3 Fusão das Transições dos Objetos do Objeto de Controle -
Passo 3..........................................................................................136
3.5.3.4 Fusão das transições dos Objetos do Sistema de Controle -
Passo 4..........................................................................................139
3.5.3.5 Modelo Integrado dos Objetos do Sistema de Controle -
Passo 5..........................................................................................142
3.6 Considerações sobre o Capítulo.............................................................................143
5 METODOLOGIA PROPOSTA................................................................................179
5.1 Introdução...............................................................................................................179
5.2 Especificação e Projeto de Sistemas de Automação para Unidades Geradoras –
Uma Visão Geral....................................................................................................179
5.3 Bases Conceituais para a Metodologia Proposta....................................................181
5.4 Apresentação da Metodologia................................................................................183
5.4.1 Descrição das Fases, Etapas e Atividades..................................................185
5.5 Considerações sobre o Capítulo.............................................................................191
6 CONCLUSÕES..............................................................................................................193
6.1 Principais Contribuições.........................................................................................194
6.2 Propostas de Trabalhos Futuros..............................................................................196
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS................................................................................198