Projeto dos controladores P e PD usando resposta em
frequência
Podemos analisar a estabilidade de sistemas realimentados
representados pelo diagrama de blocos da Figura 1 de diversas formas.
Podemos também diferenciá-las entre estabilidade relativa ou
[Link] o esquema abaixo:
Figura 1. Sistema em malha fechada
Considerando 𝐺(𝑠) a função de transferência da planta e 𝐶(𝑠) a função
de transferência do controlador, a função de transferência do sistema
em malha aberta é 𝐶(𝑠) × 𝐺(𝑠) e em malha fechada
𝐶(𝑠) × 𝐺(𝑠)
𝐺𝑚𝑓 =
1 + 𝐶(𝑠) × 𝐺(𝑠)
𝐺𝑚𝑓 será estável, no sentido de estabilidade absoluta, ou seja, não
possuirá pólos no semiplano lateral direito, se o diagrama polar da
resposta em frequência do sistema em malha aberta dado por 𝐶(𝑠) ×
𝐺(𝑠) for de fase mínima e não envolver o ponto -1 do eixo real no plano
complexo, conforme ilustra a Figura 2.
Já a estabilidade relativa do sistema está relacionada as margens de
variações possíveis nos coeficientes da equação característica que ainda
mantém o sistema estável. São essas margens a de ganho e a de fase.
Definiremos como frequência de margem de fase ou frequência de
cruzamento de ganho, a frequência cuja resposta em frequência do
sistema em malha aberta tem módulo unitário.
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Figura 2. Sistema estável à esquerda e instável à direita
Nyquist Determina graficamente a estabilidade do sistema em malha
fechada usando a resposta em frequência do sistema em malha aberta.
Seu critério pode ser usado para avaliar a estabilidade relativa do
sistema observando-se o “quão próximo” a curva no plano complexo da
resposta em frequência da função de transferência de malha aberta do
sistema 𝐶(𝑠) × 𝐺(𝑠)se aproxima de −1 + 𝑗0, para o caso do diagrama
polar ou o diagrama de Nyquist e, para o caso do diagrama de Bode,
observa-se a proximidade de 𝐶(𝑗𝜔) × 𝐺(𝑗𝜔) do módulo de 1, ou seja,
0 𝑑𝐵,quando uma determinada frequência nessa expressão tem
comofase resultante−180°.
Essa avaliação será feita observando-se o módulo e a fase com as
margens de ganho e de fase respectivamente.
1. Margem de fase
Denominamos margem de fase como a quantidade extra de defasagem a
ser acrescida à fase da frequência de cruzamento do ganho na resposta
em frequência de malha aberta de modo a levar o sistema ao limiar de
instabilidade. Em sistemas estáveis a margem de fase é positiva, o que
equivale a dizer que a fase correspondente à frequência de cruzamento é
maior que -180°.
A margem de fase pode ser calculada por:
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𝑃𝑀 = 180° + arg{𝐶(𝑗𝜔0𝑑𝐵 ) × 𝐺(𝑗𝜔0𝑑𝐵 )}
onde 𝜔0𝑑𝐵 é a frequência em que o módulo de 𝐶(𝑗𝜔) × 𝐺(𝑗𝜔) é igual a 1
(0𝑑𝐵), e arg{𝐶(𝑗𝜔0𝑑𝐵 ) × 𝐺(𝑗𝜔0𝑑𝐵 )} é medido no sentido anti-horário.
A frequência de margem de fase é uma indicação do tipo qualitativa a
respeito da velocidade da resposta do sistema. Normalmente é possível
alcançar boas respostas com valores de margem de fase entre 30 e60°.
2. Margem de ganho
Denominamos margem de ganho a faixa de ganho que se pode
incrementar ou decrementar a curva de resposta em frequência de
módulo da função de transferência de malha aberta de um sistema até
que se alcance o ponto de estabilidade crítico ou a razão entre o ganho
crítico Kcr e o ganho proporcional Kp atuais para um sistema estável em
malha fechada.
A margem de fase pode ser calculada como:
𝐺𝑀 = |𝐶(𝑗𝜔𝑀 ) × 𝐺(𝑗𝜔𝑀 )| = 1
ou em 𝑑𝐵:
1
𝐺𝑀𝑑𝐵 = 20 log ( ) = −20log(|𝐶(𝑗𝜔𝑀 ) × 𝐺(𝑗𝜔𝑀 )|)
|𝐶(𝑗𝜔𝑀 ) × 𝐺(𝑗𝜔𝑀 )|
onde 𝜔𝑀 é a frequência em que a fase de 𝐶(𝑗𝜔) × 𝐺(𝑗𝜔) é igual a ±180°
Normalmente é possível alcançar boas respostas com valores de
margem de ganho em torno de 2.
Quando se diz que a margem de ganho é infinita significa que a
resposta em frequência do sistema em malha aberta não intercepta o
eixo real negativo do gráfico polar.
Nas Figura 3 e 4 observamos os valores de margem de fase e de ganho
de um sistema no gráfico de bode e no gráfico polar, respectivamente.
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Figura 3. Diagrama de Bode, margem de ganho e margem de fase
Figura 4. Diagrama Polar, margem de ganho e margem de fase
2 – Projeto do controlador Proporcional usando o Gráfico de Bode.
O ganho proporcional modifica somente o módulo do gráfico de bode.
O aumento de Kp, diminui as margens de ganho e de fase ( MG e
MF) (aumenta o sobressinal) e diminui o erro em regime
permanente. Por outro lado, aumenta a frequência de cruzamento
de ganho e a Largura de Banda (LB) (diminui o tempo de subida,
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deixando a resposta mais rápida). Por exemplo, veja este efeito na
1
Figura 5, onde a planta 𝐺𝑃 = 𝑠(𝑠2 +5𝑠+6) e na Tabela 1
Figura 5. Diagrama de Bode da planta Gp com diferentes ganhos
proporcionais
Tabela 1. MG, MF e LB da planta Gp com diferentes ganhos
proporcionais
Função de MG (db) MF (graus) Kv=LB Erro a
Transferencia (rad/s) entrada
rampa
Gp 30 82,1 0,16 6,25
12,5 Gp 2,4 26,7 2,4 0,08
0,1 Gp 300 89 0,0167 59
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Figura 6. Respostas ao degrau em malha fechada para diferentes
ganhos proporcionais
3. Projeto de controlador PD usando a resposta em frequência
A resposta em frequência do Controlador PD é mostrada na Figura 7.
Note que abaixo da frequência de corte do PD (kp/kd), ocorre um ganho
de 20logkp. Acima desta frequência de corte, há um aumento de ganho
que é proporcional ao aumento da frequência e ocorre um avanço de
fase que aumenta até 90 graus. O Aumento do ganho provoca uma
piora nas margens de ganho e de fase da planta, enquanto que o
aumento do avanço de fase provoca o efeito contrário. Portanto, para
evitar prejuízos na margem de ganho e de fase, devemos escolher a
frequência de corte do PD, tal que seja igual a nova frequência de
cruzamento de ganho (𝜔0𝑑𝐵 ) obtida após multiplicar kp pela FT da
planta Gp.
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Figura 7. Resposta em frequência do controlador P
O Algoritmo a seguir apresenta os passos do projeto do controlador PD:
1 – Determinar a 𝐺𝑀, 𝑃𝑀, frequências de cruzamento de ganho e de fase
e a largura de banda da Planta dada pela função de transferência 𝐺𝑃 ;
2 – Calcular o ganho proporcional do PD (𝐾𝑃 ) de maneira que atenda ao
erro em regime e/ou a especificação de largura de banda;
3 – Obter o gráfico de Bode de 𝐺𝑀𝐴 = 𝐾𝑃 × 𝐺𝑃 e determinar a nova
frequência de cruzamento de ganho (𝜔0𝑑𝐵 );
4 – Considerar a frequência de corte do controlador PD (𝐾𝑃 ⁄𝐾𝐷 ) igual à
nova frequência de cruzamento de ganho, para que o avanço de fase
proporcionado pelo PD seja de aproximadamente 45°. Em seguida obter
𝐾𝐷 através da relação 𝐾𝑃 ⁄𝐾𝐷 = 𝜔0𝑑𝐵 ;
5 – Simular o sistema em malha fechada para entrada degrau
6 – Refazer o projeto caso a resposta ao degrau não seja satisfatória;
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3.1. Exemplo de projeto do PD usando o Matlab
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Projetar um controlador PD para que a planta 𝐺𝑃 = 𝑠(𝑠2 +5𝑠+6) tenha
Largura de Banda maior possível com 𝑃𝑀 maior ou igual a 60° e erro em
regime à entrada rampa menor ou igual a 0,5. O Script do Matlab
resolvendo este projeto está no arquivo pdfrequencia.m . As figuras 8 e
9 mostram os resultados das respostas em frequência, e à entrada
degrau. A MF final é de 60,4 graus e a largura de banda da planta com
o PD é de 2,15 rad/s.
Figura 8. Diagrama de Bode da planta com controlador P e da
planta com controlador PD
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Figura 9. Resposta ao degrau da planta com o controlador PD
