Instrumentação e Automação Industrial de Processo Avançadas

Malha de Controle Manual

ENTRADA DE
ÁGUA FRIA
SAIDA DE
PROCESSO ÁGUA QUENTE

MEDIÇÃO
ENTRADA
EQE-737 –Instrumentação

DE VAPOR
COMPARAÇÃO

VÁLVULA DE
CONTROLE

CORREÇÃO
Valdman, A., Folly, R.,

CONTROLE
2015
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Malha de Controle Continua

ENTRADA DE
ÁGUA FRIA
PROCESSO SAIDA DE
ÁGUA QUENTE

SENSOR
ENTRADA MEDIÇÃO
DE VAPOR
EQE-737 –Instrumentação

CORREÇÃO

VÁLVULA DE
CONTROLE
Valdman, A., Folly, R.,

COMPARAÇÃO

CONTROLADOR
AUTOMÁTICO
2015

SET POINT
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Respostas da Malha de Controle

Erro Valor Obtido
Var iável
Controlada
+
DESVIO
0

SP
Manual
-
EQE-737 –Instrumentação

TEMPO
VALOR
Var iável OBTIDO VALOR
Controlada
+
DESEJADO
(SET-POINT) Automática
DESVIO

0
Valdman, A., Folly, R.,

- ERRO
ERRO ?

TEMPO
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Controladores
O controlador é o cérebro da malha de controle. É o instrumento
que desempenha a decisão do que fazer para manter a variável de
processo em torno de um valor desejado.

•Intertravamento de Segurança - controle liga/desliga

EQE-737 –Instrumentação

Controladores lógicos programáveis (bateladas,

segurança, controle a duas posições)
•Controle contínuo
Single-loop/Multi-loop (Malhas de controle com
correção contínua do erro)
Valdman, A., Folly, R.,
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Controladores Contínuos

Valor de Referência
(SetPoint)

CONTROLADOR
+
Saída do
EQE-737 –Instrumentação

Variável - Modo de Controle Controlador

Medida ERRO (Função Matemática)

AÇÃO
COMPARAÇÃO CORRETIVA
Valdman, A., Folly, R.,
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Nomenclatura
•Variável Medida – variável de processo (PV);
•Variável Controlada - variável medida (PV);
•Setpoint - variável de referência (SP);
•Saída
Saída do controlador – valor contendo a ação corretiva (SC);
EQE-737 –Instrumentação

•Variável Manipulada – variável de processo alterada em função de

correções saída do controlador (MV)
Ex.SC/MV: abertura da válvula/vazão;
Valdman, A., Folly, R.,
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Definições
•Comparação – compara o sinal de processo transmitido com o valor
desejado (setpoint);
•Cálculo de erro – (SP – PV);
•Correção
Correção - envia um sinal apropriado ao elemento final de controle de
modo a manter a variável controlada. Valor corrigido calculado em
EQE-737 –Instrumentação

função do modo de controle definido para a malha.

Controlador responde a duas perguntas:

Valdman, A., Folly, R.,

•Quanto abrir a válvula?

•Com que que velocidade?
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Modo de Operação
•Manual
Quem comanda a saída de controle é o operador
•Automático
Quem comanda a saída de controle é a ação corretiva da malha
EQE-737 –Instrumentação

de controle
Valdman, A., Folly, R.,
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Ação do controlador
•Ação Direta – um aumento na PV (variável medida) implica em um
aumento na SC para corrigir o erro;
•Ação Reversa – um aumento na PV (variável medida) implica em
uma diminuição na SC para corrigir o erro.
EQE-737 –Instrumentação

A ação adequada é selecionada em função dos outros elementos

da malha:
Processo
Medidor
Valdman, A., Folly, R.,

Válvula
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Ação do controlador: Exemplo

Vapor C

Fluido de
Processo
EQE-737 –Instrumentação

•Processo: Quando a Temp aumenta, tenho que diminuir a vazão de vapor

•Medidor: Ação direta – Quando a T aumenta, mA aumenta;

•Válvula: em função da segurança da válvula (ar para abrir) – quando

Valdman, A., Folly, R.,

aumenta a Saída de Controle, aumenta a vazão;

•Controlador: para garantir o ajuste na direção correta o controlador deverá

diminuir a Saida de Controle = ação reversa.
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Modo de Controle
Controle Proporcional (P)
Em variável desvio:
E(t) = SP(t) - PV(t) 1.Saída proporcional do erro (quanto abre a válvula);
Desvio
2. Não zera o erro;
SC(t) = Kc * E(t) 3.Somente um parâmetro para sintonizar.
EQE-737 –Instrumentação

SC(t) = SCr + Kc * E(t) Valor Final

Em transformada de Laplace:
SC(s) = Kc * E(s)
Valdman, A., Folly, R.,

Gc(s) = SC(s)/E(s) = Kc
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Modo de Controle
Controle Proporcional e Integral (PI)
E(t) = SP(t) - PV(t)
SC(t) = SCr + Kc * (E(t) + (1/Ti)*ʃE(t)dt)
EQE-737 –Instrumentação

Em transformada de Laplace:
Gc(s) = SC(s)/E(s) = Kc*(1+1/Ti.s)

1.Saída proporcional ao erro (quanto abrir a válvula) e à integral do erro (velocidade);

Valdman, A., Folly, R.,

2. Zera o erro;
3.Dois parâmetros para sintonizar.
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Modo de Controle
Controle Proporcional, Integral e Derivativo (PID)
E(t) = SP(t) - PV(t)
SC(t) = SCr + Kc * (E(t) + (1/Ti)*ʃE(t)dt + TD(dE(t)/dt))
EQE-737 –Instrumentação

Em transformada de Laplace:
Gc(s) = SC(s)/E(s) = Kc*(1+1/Tis + TDs)

1.Saída proporcional ao erro (quanto abrir a válvula), à integral do erro (velocidade) e

Valdman, A., Folly, R.,

à derivada do erro (velocidade);

2. Velocidade + rápida;
3.Três parâmetros para sintonizar.
2015
Valdman, A., Folly, R.,
2015 EQE-737 –Instrumentação
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Resposta para P, PI, PID

Valdman, A., Folly, R.,
2015 EQE-737 –Instrumentação
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gerar oscilação
Aumentar Kc : acelera a resposta e reduz o offset pode
Valdman, A., Folly, R.,
2015 EQE-737 –Instrumentação
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τIAumentar
: mais lento, aumenta oscilação
Valdman, A., Folly, R.,
2015 EQE-737 –Instrumentação
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mas amplifica ruídos de medição

Aumentar D : reduz tempo de resposta e overshoot
τ
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Aplicação de Modos de Controle

Vazão e
Propriedades Pressão de Gás Nivel Temperatura Composição
Pressão de Liquidos
Tempo morto Não Não Não Não Não
Tempo 1- 10 seg zero 1 - 10 seg min à h min à h
Ruído Sempre Não Sempre Não Frequente
EQE-737 –Instrumentação

Proporcional Sim Sim Sim Sim Sim

Integral Essencial Desnecessária Raramente Sim Essencial
Derivativa Nunca Desnecessária Nunca Essencial Aconselhável
Valdman, A., Folly, R.,
2015
Valdman, A., Folly, R.,
2015 EQE-737 –Instrumentação
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Resposta a Ruidos (P, PI e PID)

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Montagem
1. Identificar as entradas onde estão conectadas cada medidor de
variável de processo:
A. Identificar faixas;
B. Identificar ação direta/reversa;

2. Identificar as saídas onde estão conectadas cada atuador:

EQE-737 –Instrumentação

A. Identificar ação de segurança (ar para abrir/ar para fechar);

3. Configurar as malhas de controle desejadas:

A. Associar a entrada do controlador (PV) á malha desejada;
B. Configurar a ação do controlador;
C. Associar a saída do controlador (SC) à malha desejada;
Valdman, A., Folly, R.,

D. Sintonizar os parâmetros de controle.

2015