1

CONVERSO ELETROMECNICA DE ENERGIA

Ivan Camargo

Reviso 1 (maio de 2007)


Para anlise de um conversor, fundamental o conhecimento da fora eletromagntica
desenvolvida pelo conversor. Existem diversas formas de clculo desta fora (ou
conjugado), uma das formas mais interessantes a baseada nos princpios de
conservao de energia.
1) Princpios da Conservao da Energia

Em todo sistema, a energia de entrada tem que ser igual a energia que sai adicionada s
perdas e ao que foi armazenado. Esquematicamente, tem-se:


Figura 1.1: Princpio da conservao da energia

Matematicamente:

arm perdas out in
W W W W + + = (1)

Em um conversor eletromecnico de energia, pode-se decompor o grande sistema em
trs subsistemas: eltrico, do campo de acoplamento e mecnico. Em cada um deles o
princpio de converso tem que valer.

Mais uma vez, esquematicamente, tem-se:



Figura 1.2: Conservao de energia em um conversor eletromecnico
2

Para cada um dos sistemas a energia tem que se conservar. Para o sistema eltrico tem-
se:

) ( ) ( arm W perdas W W W
e e e E
+ + = (2)

Para o sistema mecnico, tem-se:

) ( ) ( arm W perdas W W W
m m M m
+ + = (3)

Finalmente, para o campo de acoplamento:

) ( perdas W W W W
a a m e
+ + = (4)

A identificao de cada um dos termos dada pelo esquema da figura 1.2.

As perdas do campo de acoplamento, que sempre ocorrem, podem ser representadas
como parte das perdas eltricas (ou parte das perdas mecnicas). De fato, como foi feito
no circuito equivalente do transformador, as perdas por corrente de Foucault e por
histeresis foram representadas por uma resistncia equivalente (Rn), a resistncia de
perdas no ncleo. Fazendo esta considerao o sistema de acoplamento passa a ser um
sistema conservativo ou seja, um sistema sem perdas. Para o clculo da fora
eletromagntica, vai-se, sem nenhuma perda de generalidade, considerar este sistema,
ou seja:

m a e
W W W + = (5)
2) Sistema Eletromagntico com Excitao Simples em Translao

Um exemplo de um sistema de converso eletromagntica de energia, com excitao
simples, pode ser visto na figura 2.1:


Figura 2.1: Conversor eletromecnico de excitao simples

A equao eltrica que descreve o comportamento da bobina bvia:

dt
d
ri v

+ = (6)
3
O fluxo total concatenado com a bobina pode ser dividido em duas partes: fluxo de
magnetizao e fluxo de disperso.

disp mag
+ = (7)

Considerando uma relao linear entre o fluxo de disperso e a corrente tem-se:

i
disp
l = (8)

A equao (6) uma equao de tenso. Para se obter uma equao de energia preciso
multiplicar pela corrente e integrar no tempo.


+ + = + + = =
e e e mag E
W arm W perdas W id idi dt ri vidt W ) ( ) (
2
l (9)

A energia eltrica de entrada no campo de acoplamento portanto dada por:

=
mag e
id W (10)

A variao (ou o diferencial) desta energia, pode ser colocado da seguinte forma:

mag e
id dW = (11)

Existem inmeras formas de expressar a equao (11). Usando a lei de Faraday que diz
que a tenso interna (e) proporcional variao do fluxo concatenado de
magnetizao com o tempo, vem:

iedt dW
e
= (12)

interessante notar que esta equao mostra que a toda variao de fluxo concatenado
est relacionada uma variao da energia eltrica fornecida ao sistema. A variao do
fluxo pode ocorrer de diversas formas, por exemplo, variando a fonte de energia,
variando a relutncia ou fazendo as duas variaes simultaneamente.

A equao mecnica tambm pode ser obtida facilmente a partir da lei de Newton.
Considerando que a massa da parte mvel do conversor seja M, tem-se:

2
2
dt
x d
M f
R
= (13)

A fora resultante ser composta por todas as foras que atuam na parte mvel do
conversor. Por exemplo:

0
f f f f f
D K e R
+ + + = (14)

Onde f
e
a fora eltrica, f
K
a fora da mola, f
D
a fora de atrito e f
0
uma fora
mecnica independente da posio. Considerando o coeficiente de amortecimento do
4
deslocamento seja dado por D e que uma mola de coeficiente de elasticidade K
ligue a parte mvel do conversor a uma referncia fixa, tem-se:

0 0
2
2
) ( f x x K
dt
dx
D
dt
x d
M f
e
+ + + = (15)

Onde x
0
ponto de equilbrio da mola.

Integrando a equao (15) ao longo de um deslocamento x, tem-se uma equao
relacionando energia semelhante equao (3). A energia mecnica de sada do campo
de acoplamento dada por:

= dx f W
e m
(16)

Ou, na forma diferencial:

dx f dW
e m
= (17)

interessante notar que s existe variao na energia mecnica se houver deslocamento
da parte mvel do conversor.

Reescrevendo a equao (5) na sua forma diferencial, tem-se:

m a e
dW dW dW + = (18)

Da anlise desta equao possvel derivar uma expresso geral para fora
eletromagntica em um conversor. A expresso ser determinada para um conversor de
excitao simples mas a extenso do conceito para um conversor geral absolutamente
trivial.

Uma anlise grfica facilita bastante a compreenso da iterao eltrica e mecnica no
conversor. Considerando, inicialmente que o sistema esteja parado, ou seja, que no
haja converso de energia, fcil determinar a energia armazenada no campo.

Se dx = 0, ento, de (18) vem:

id dW dW
e a
= = (19)

Considere tambm que o conversor mostrado na figura 2.1 esteja em uma posio x =
A.

Nesta posio, a relao entre fluxo concatenado (de magnetizao) e corrente ser
influenciada em grande parte pela relutncia do entreferro. Pode-se ento considerar
aproximadamente linear a relao entre estas duas grandezas e a sua caracterstica pode
ser representada pela figura 2.2.

5
x = A
i i
0
Wa

Figura 2.2: Caracterstica fluxo x corrente do conversor na posio x = A

Nesta posio a determinao da energia armazenada no campo simples. De fato,
como:

=
0
0

id W
a
(20)

A energia armazenada corresponde rea hachurada da figura 2.2.

Suponha agora que o conversor esteja parado em outra posio, por exemplo na posio
x = 0. Neste caso a totalidade da relutncia vista pela fora magnetomotriz produzida
pela bobina ser a do ferro. A relao fluxo corrente no necessariamente linear.
Representando esta relao pela figura 2.3, fcil determinar a rea que corresponde
energia armazenada no campo nesta condio.

Note que a energia armazenada independe de como o conversor passou da posio x =
A para x = 0. Note tambm que foi considerado que a corrente no conversor era a
mesma nas duas situaes. Independentemente da linearidade do sistema, a energia
armazenada no conversor parado corresponde rea sob a curva da corrente em funo
do fluxo.


Definio de Co-energia
6
x = A
i i
0
x = 0
Wa

Figura 2.3: Energia armazenada no conversor na posio x = 0

Em muitas situaes mais conveniente considerar como varivel a corrente em lugar
do fluxo. Para fazer esta mudana de variveis define-se uma grandeza chamada co-
energia (Wa) que corresponde ao complemento da energia armazenada em relao ao
produto fluxo por corrente. Matematicamente, tem-se:

i W W
a a
= + (21)

Na forma diferencial:

id di W d dW
a a
+ = + (22)

Logo,em uma determinada posio, com dx = 0, tem-se:

di W d
a
= (23)

A interpretao grfica da co-energia direta. Repetindo os dois grficos mostrados nas
figuras anteriores tem-se:

7
x = A
i i
0
x = 0
Wa(0)
Wa(A)

Figura 2.4: Definio grfica de co-energia

Exemplo 1

A partir da definio grfica de energia e co-energia, determine graficamente o valor da
fora eletromagntica mdia supondo que a nica fora atuando no conversor e que o
movimento de passagem da posio x = A para x = 0 seja muito lento. To lento a ponto
de supor que a corrente na bobina permanea inalterada.

Soluo

De fato, a corrente na bobina dada pela equao (6) e pode ser reescrita como:

r
dt d v
i
/
= (24)

Se a variao do fluxo for suficientemente lenta na sua passagem de A para 0, pode-se
supor que a corrente permanea constante e igual a i
0
.

Neste caso, como h o movimento da parte mvel do conversor a equao que descreve
a conservao da energia no sistema conservativo ser a equao 5 que reescrita
abaixo:

m a e
W W W + = (25)

Onde

) (
0 1 0
1
0

= =

i id W
e
(26)

8
A energia armazenada nos pontos x = A e x = 0 foram mostradas nas figuras 2.2 e 2.3
respectivamente.

A energia mecnica transformada por este conversor neste deslocamento de sua parte
mvel corresponde graficamente diferena entre a entrada da energia eltrica e a
variao da energia armazenada nos dois pontos, ou seja:

) ( ) 0 ( A W W W W
a a e m
+ = (27)

Graficamente corresponde rea marcada na figura 2.5.

x = A
i i
0
x = 0
Wm

Figura 2.5: Energia mecnica

fcil observar que esta rea corresponde variao da co-energia do ponto 0 em
relao ao ponto A.

a a a m
W A W W W = = ) ( ) 0 ( (28)

A partir da definio da equao (16), observa-se que a fora eletromagntica mdia
pode ser escrita como:

x
W
mdia f
a
e

= ) ( (29)

Considerando um deslocamento infinitesimal (dx) obtm-se a fora instantnea:

cte i
a a
x e
x
W
x
W
f
=

=
0
lim (30)

Exemplo 2
9

Repetir o exemplo anterior considerando que o movimento de A para 0 seja instantneo,
ou muito rpido.

Soluo

Considerando que o movimento seja muito rpido, no possvel admitir qualquer
variao no fluxo concatenado com a bobina. Caso contrrio, pela lei de Faraday, seria
induzida uma tenso infinita nos terminais da bobina.

Quando o fluxo permanece constante, a soluo da equao de equilbrio de energia fica
muito simples uma vez que no h variao de energia eltrica.

a m
e
dW dW
id dW
d
=
= =
=
0
0

(31)

A equao (31) mostra claramente que, como no houve variao da energia eltrica,
toda a energia mecnica foi tirada da energia armazenada no campo. Graficamente, tem-
se:

x = A
i i
0
x = 0
Wm
i
1

Figura 2.6: Deslocamento instantneo com fluxo constante.

A corrente circulando na bobina reduz-se instantaneamente de i
0
para i
1
e praticamente
toda energia armazenada no campo (aberto x = A) se transforma em energia mecnica.
O valor da fora mdia pode ento ser dado por:

x
W
x
A W W
mdia f
a a a
e

=
) ( ) 0 (
) ( (32)

10
O valor da fora instantnea, considerando um deslocamento infinitesimal (dx) com
fluxo constante, ser:

cte
a
e
x
W
f
=

(33)

Observe que a fora eletromagntica positiva tende a diminuir a energia armazenada no
sistema. Fazendo um paralelo com um sistema puramente mecnico e bastante
conhecido, a fora gravitacional tende a diminuir a energia potencial de uma massa. A
fora eletromagntica sempre no sentido de diminuir a relutncia do caminho
magntico.

Exemplo 3

Se a fonte de tenso aplicada no conversor fosse constante, o que aconteceria com a
corrente aps o conversor atingir a posio x = 0?

Soluo

A corrente voltaria ao seu valor inicia i
0
. O fluxo concatenado com a bobina mudaria de

0
para
1
. Toda energia eltrica fornecida ao conversor ficaria armazenada no campo
uma vez que no h movimento. No grfico da figura 2.7 a rea marcada corresponde
quantidade de energia eltrica fornecida ao conversor que armazenada pelo campo.

x = A
i i
0
x = 0
i
1
We = Wa

Figura 2.7: Energia armazenada aps o deslocamento instantneo

Observe que este exemplo muito parecido com aquele que foi feito no item de
conservao do fluxo concatenado.

Exemplo 4
11

No caso de um movimento qualquer, qual seria a expresso para a fora
eletromagntica?

Soluo

Considere o mesmo conversor, no seu deslocamento do ponto x = A para o ponto x = 0,
tanto o fluxo quanto a corrente podem (e devem) se alterar. O deslocamento entre os
dois pontos pode ser feito atravs de qualquer trajetria entre os dois casos limites
mostrados nos exemplos anteriores. A seta na figura 2.8 mostra o deslocamento
conversor considerando que tanto o fluxo quanto a corrente variam ao longo do tempo.

x = A
i i
0
x = 0
i
1
x
x + dx

Figura 2.8: Deslocamento qualquer

A mesma anlise grfica pode ser feita no caso do deslocamento qualquer. Pode-se
perceber que o valor da fora mdia diferente em cada caso. No entanto, considerando
um deslocamento infinitesimal (dx), a rea do grfico igual variao da co-energia
tende a igualar rea da variao da energia com sinal trocado, ou seja, em um
movimento qualquer, o valor da fora eletromagntica dado por:

cte i
a
cte
a
e
x
W
x
W
f
= =


=

(34)

Exemplo 5

Determine matematicamente uma expresso para a fora eletromagntica dos exemplos
anteriores.

Soluo

12
Como foi visto, da definio de diferencial da energia eltrica e mecnica (equaes 11
e 17) vem:

id dW
e
= (35)

dx f dW
e m
= (36)

Retomando o princpio da conservao da energia (equao 18):

m e a
m a e
dW dW dW
dW dW dW
=
+ =
(37)

Lembrando que a energia armazenada no campo uma funo de duas variveis, ou
seja, a posio e o fluxo, vem:

) , ( x W W
a a
= (38)

d
W
dx
x
W
dW
a a
a

= (39)

Identificando os coeficientes das equaes (37) e (39), vem:

cte
a
e
x
W
f
=

(40)

cte x
a
W
i
=

(41)

Exemplo 6

Determine matematicamente a fora eletromagntica usando a definio de co-energia.

Soluo

A co-energia, na forma que foi definida, uma funo da corrente e da posio. Os
grficos mostram claramente a diferena entre a energia e a co-energia. Portanto:

) , ( x i W W
a a
= (42)

dx
x
W
di
i
W
W d
a a
a

= (43)

A partir da definio de co-energia, tem-se tambm que:

id di W d dW
a a
+ = + (44)
13

Como

dx f id dW
e a
= (45)

Ento, substituindo (45) em (44), vem:

dx f di W d
e a
+ = (46)

Igualando os coeficientes de (43) com (46), tem-se:

cte i
a
e
x
W
f
=

= (47)

e o fluxo dado pela variao da co-energia com a corrente, mantendo a posio
constante.

cte x
a
i
W
=

= (48)

As expresses calculadas para fora eletromagntica foram obtidas sem fazer nenhuma
hiptese sobre a linearidade do sistema. O exemplo foi feito com um sistema no linear.
Considerar o sistema linear simplifica muito as relaes uma vez que se pode colocar o
fluxo em funo da corrente ou vice-versa.

Exemplo 7

Determine uma expresso para fora eletromagntica considerando linear a relao
entre fluxo e corrente em qualquer posio do conversor.

Soluo

Repetindo a figura 2.3 e considerando linear a relao entre fluxo e corrente tanto na
posio x = A quanto na outra x = 0, obtm-se a figura 2.9.

14
x = A
i i
0
x = 0
i
1
L(x = 0)
L(x = A)

Figura 2.9: Relao linear entre fluxo e corrente

Observa-se que nas duas posies existe um coeficiente que relaciona fluxo com
corrente e que este coeficiente (a indutncia) funo da posio. Pode-se escrever
ento que:

i x L ). ( = (49)

A energia e a co-energia, neste caso, tem sempre o mesmo valor numrico. Pode-se
observar da figura 2.9 que a fora eletromagntica tende a diminuir a energia
armazenada supondo o fluxo constante ou aumentar a co-energia armazenada supondo a
corrente constante. As expresses de fora deduzidas anteriormente podem ser usadas
novamente. Pode-se usar tanto a expresso relacionando a fora com a energia quanto
com a co-energia. mais usual utilizar a expresso da co-energia porque a relao entre
o fluxo e a corrente a indutncia, bastante conhecida. J a relao entre a corrente e o
fluxo o inverso da indutncia cuja definio menos natural. Em sistemas com
excitao simples esta diferena parece insignificante, no entanto, em sistemas com
muitas entradas a simplificao bem mais ntida como ser visto adiante.

A co-energia armazenada no ponto x = A dada por:

2
0
0 0
) (
2
1
) (
0 0
i x L idi x L di W
i i
a
= = =

(50)

Note que para integrar esta equao considerou-se que a indutncia independe da
corrente. Retomando a equao (47), tem-se:

x
x L
i
x
W
f
cte i
a
e

=
=
) (
2
1
2
0
(51)

15
O valor instantneo da fora , portanto, proporcional ao quadrado da corrente e da
variao da indutncia com a posio.

3) Sistema com Dupla Excitao em Rotao

A figura 3.1 mostra um exemplo de um sistema de converso de energia com dupla
excitao em rotao.


Figura 3.1: Exemplo de conversor com dupla excitao em rotao

Exemplo 8

Considere que o sistema com dupla excitao da figura 3.1 seja linear e determine uma
expresso para a co-energia armazenada na posio .

Soluo

A co-energia armazenada em um sistema de mltiplos enrolamentos ser dada pela
somatria das co-energias em cada sistema individual. Neste caso com duas excitaes
tem-se:

2 2 1 1
di di W d
a
+ = (52)

O fluxo concatenado com cada espira depende das indutncias prprias e mtuas que,
por sua vez, dependem da posio .

16
(

=
(

2
1
22 21
12 11
2
1
) ( ) (
) ( ) (
i
i
L L
L L

(53)

ou

] )][ ( [ ] [ i L = (54)

Substituindo a definio do fluxo na expresso (52) e considerando que a corrente final
na bobina 1 seja i
1
e na bobina 2 seja i
2
, tem-se:

+ + + =
2 2 22 1 21 1 2 12 1 11
) ) ( ) ( ( ) ) ( ) ( ( di i L i L di i L i L W
a
(55)

Considerando os limites de integrao de (0, i
1
) e (0,i
2
) e que as indutncias so funo
da posio mas independem da corrente, vem:

2
2 22 2 1 12
2
1 11
) (
2
1
) ( ) (
2
1
i L i i L i L W
a
+ + = (56)

possvel colocar esta expresso em forma matricial. Usando a equao (54) em
conjunto com a (56) obtm-se:

] )]}[ ( {[ ] [
2
1
i L i W
T
a
= (57)

Onde o smbolo T se refere ao vetor transposto (no caso, de corrente).

Exemplo 9

Calcule o conjugado eletromagntico no conversor do exemplo anterior.

Soluo

Lembrando que em movimento de rotao a energia mecnica dada por:

d dW
e m
= (58)

Por analogia ao que foi feito para a fora eletromagntica, obtm-se:

cte i
a
e
W
=

(59)

Juntando as equaes (59) e (57), tem-se:

] }[
)] ( [
{ ] [
2
1
i
L
i
T
e

= (60)

17
Observe que a expresso foi deduzida para um sistema de 2 excitaes mas pode ser
estendida para um sistema qualquer de n excitaes. Neste caso, a ordem da matriz de
indutncia e dos vetores de corrente passa a ser n.

muito importante observar que a base para se estudar o comportamento de um
conversor a sua matriz de indutncia. Tanto a equao mecnica, em funo da fora
ou do conjugado eletromagntico, quanto a equao eltrica, dada pela lei de Faraday.

Exemplo 10

Determine uma expresso para o conjugado eletromagntico do conversor da figura 3.1
supondo que a corrente na bobina 2 seja igual a zero.

Soluo

O primeiro passo calcular como a indutncia varia com a posio angular .
Considerando o material magntico de alta permeabilidade, a relutncia do caminho
magntico estaria concentrada no entreferro. A posio do rotor fundamental na
determinao da relutncia (ou permencia) do caminho magntico.

A permencia mxima quando = 0 ou 180
o
, e mnima quando = 90
o
ou 270
o
.
Outro fato facilmente observvel da figura que o valor da permencia uma funo
peridica e depende do desenho da sapata polar. Esta funo peridica pode ser
decomposta em srie de Fourier. Considerando apenas os dois primeiros termos, em
funo da permencia mxima (chamada de permencia de eixo direto P
d
) e da
permencia mnima (chamada de permencia de eixo em quadratura P
q
) tem-se:

2 cos
2 2
) (
q d q d

+
+
= (61)

A indutncia ser tambm uma funo da posio . Diretamente da definio, tem-se:

) ( ) (
2
P N L = (62)

Chamando de indutncia de eixo direto (L
d
) a indutncia da bobina quando os dois eixos
esto alinhados e de indutncia de eixo em quadratura (L
q
) aquela quando os eixos esto
defasados de 90
o
(em quadratura), tem-se:

) 2 cos(
2 2
) (
q d q d
L L L L
L

+
+
= (63)

Como o conjugado dado pela variao da co-energia com a posio, tem-se:

) 2 ( ) (
2
1
2

sen L L i
W
q d
a
e
=

= (64)

O conjugado, como nos outros exemplos, tende a diminuir a relutncia do caminho
magntico (ou aumentar a indutncia) que no caso consiste no alinhamento dos eixos.

18
Este conjugado chamado de conjugado de relutncia. O princpio deste conjugado
usado nos motores de passo.


Exemplo 11

Analisar o dispositivo da figura abaixo e determinar qual a posio de repouso da sua
parte mvel se v(t) = 10V (DC), r =10, a constante da mola K = 3000 N/m, e a
posio de repouso da mola ocorre em x
0
= 5 mm. Considerar ainda que a rea do
entreferro de 100 mm
2
, a bobina tem N = 1000 espiras e que a relutncia do caminho
ferromagntico desprezvel.


Figura 3.2: Conversor em translao

Soluo

A soluo deste problema passa pela resoluo simultnea das equaes eltrica e
mecnica do sistema, ou seja, da Lei de Faraday e de Newton.

dt
d
ri v

+ = (65)

) (
0
2
2
x x K
dt
dx
D
dt
x d
M f
e
+ + = (66)

As duas equaes dependem da expresso da indutncia em funo da posio x j
que:

i x L ) ( = (67)

x
x L
i f
e

=
) (
2
1
2
(68)

O clculo da indutncia em funo da posio para este conversor e nestas condies
muito simples:

19
) (
) (
2
x
N
x L

= (69)

Onde a relutncia dada por:

A
x
x
0
2
) (

= (70)

Substituindo os valores numricos dados do problema, tem-se:

x
C
x L = ) ( (71)

Onde C = 2.10
-5
H.m.

A determinao da fora eletromagntica ento dada pela derivada em funo da
posio da expresso da indutncia.

2
2
2
1
x
C
i f
e
= (72)

Esta expresso s vlida para valores de x maiores do que zero. Evidentemente,
quando x = 0 toda a relutncia do circuito magntico est concentrada no ferro, e, neste
exemplo, esta relutncia foi desprezada.

O sinal negativo da fora eletromagntica indica que ela se ope ao sentido positivo do
deslocamento, portanto, o sentido da fora aquele mostrado na figura 3.2.

Em regime permanente, as variaes das grandezas com o tempo no so consideradas,
ento, a soluo deste problema fica muito simplificada. A resoluo da equao
eltrica, por exemplo, direta:

A
r
v
i 1 = = (73)

A equao mecnica fica reduzida ao equilbrio da fora eletromagntica com a fora da
mola.

k e
f f = (74)

A fora da mola positiva no sentido indicado na figura (oposta fora
eletromagntica) quando x < x
0
. Portanto:

) (
0
x x K f
k
= (75)

Igualando-se as duas expresses (72) e (75), obtm-se uma equao do terceiro grau em
x. Uma soluo mais simples pode ser obtida substituindo valores de x nas duas
expresses, conforme tabela 3.1, obtida com uma planilha de clculo.
20

Tabela 3.1: Valores numricos para as foras
x (mm) fe (N) fk(N)
0 15,00
1 31,14 12,00
2 7,79 9,00
3 3,46 6,00
4 1,95 3,00
5 1,25 0,00

Pode tambm ser traada uma curva relacionando as duas foras em funo da posio x
dada em milmetro. Esta curva est mostrada na figura 3.3.

0
5
10
15
20
25
30
35
0 1 2 3 4 5
x (mm)
f

(
N
)
fe (N)
fk(N)

Figura 3.3: Fora Eletromagntica e da mola em funo da posio

Observa-se que as duas foras se igualam em dois pontos, para x = 1,8 mm e para x =
4,6 mm.

Exemplo 12

Em qual dos dois pontos o equilbrio estvel?

Soluo

Se houver uma pequena variao da posio da parte mvel do conversor, ao redor do
ponto x = 4,6 mm, observa-se que se a distncia aumentar, a fora eletromagntica fica
maior que a da mola fazendo com que ela volte a sua posio inicial. Se a distncia
diminuir, a fora da mola fica maior que a eletromagntica causando o mesmo efeito.

Por outro lado, se a posio de equilbrio fosse o ponto x = 1,8 mm, qualquer
perturbao ou variao nesta posio faria com que ou o conversor se fechasse ou se
equilibrasse no outro ponto de equilbrio. Portanto, a nica soluo possvel para x =
4,6 mm.

Exemplo 13
21

Simular a dinmica do dispositivo supondo que a tenso seja aplicada em t = 0, e que o
dispositivo se encontrava em um posio inicial x = 1 mm, que a massa da parte mvel
de m = 50 g, e que o coeficiente de amortecimento D = 4 Ns/m.

Soluo

A considerao do regime dinmico consiste simplesmente da resoluo simultnea das
duas equaes definidas anteriormente.

Como a equao mecnica de segunda ordem, convm fazer uma troca de variveis de
forma a transformar o sistema em 3 equaes diferenciais simultneas de primeira
ordem. Reescrevendo as equaes, definindo a velocidade como sendo a variao da
posio com o tempo, tem-se:

dt
dx
= (76)

A equao eltrica, depois de expandida, fica da seguinte forma:

dt
dx
dx
x dL
i
dt
di
x L
dt
di
ri v
) (
) ( + + + = l (77)

Colocando-a em funo da derivada da corrente, tem-se:

} .
) (
{
) (
1
i
dx
x dL
ri v
x L dt
di

+
=
l
(78)

A equao mecnica, colocada em funo da variao da velocidade dada por:

)} ( {
1
0
x x K D f
M dt
d
e
=

(79)

Este conjunto de 3 equaes diferenciais, no lineares, que no tem soluo analtica,
pode ser resolvido facilmente atravs de um processo numrico do tipo Runge-Kutta.

Supondo que a velocidade e a corrente iniciais so nulos, os outros valores em funo
do tempo so calculados diretamente a partir dos dados fornecidos. Note que no
possvel definir a posio inicial igual a zero uma vez que a fora eletromagntica tende
a infinito.

Usando um programa do tipo Matlab, a resoluo trivial. O arquivo e os resultados
esto mostrados abaixo.

kp = 6.28e-5;
t0 = 0;
tf = 0.12;
22
x0 = [0 0 0.001]';
[t,x] = ode23('rele',t0,tf,x0);
xx = [x(:,1) x(:,2) 1e2*x(:,3)];
lambda = [kp*x(:,1)./x(:,3)];
%plot(x(:,1),lambda)
plot(t,xx)

function xponto = rele(t,x)
% dinamica massa mola
xponto = zeros(3,1);
% parametros
r = 10; xo = 0.005; K = 3000; kp = 6.28e-5;
V = 10; l = 0; M = 0.05; D = 4;
f=0;
% equacoes
lx = kp/x(3);
dldx = -kp/(2*x(3)^2);
xponto(1) = (1/(lx+l))*(V-(r + dldx*x(2))*x(1));
xponto(2) = (f - D*x(2) - K*(x(3)-xo) + dldx* x(1).^2)/M;
xponto(3) = x(2);

O resultado da simulao dado na figura 3.4.

Figura 3.4: Corrente, posio (x10
2
) e velocidade em funo do tempo.

23

Exemplo 14

Suponha que uma fora mecnica de 5 N possa ser aplicada no conversor. Determinar o
novo ponto de equilbrio e traar uma curva relacionando fluxo e corrente durante a
passagem de um ponto para o outro.

Soluo.

Como a soluo em regime permanente um caso particular da soluo dinmica, vai-
se resolver simplesmente o regime transitrio considerando a mudana de estado em t =
0,1 s e a volta ao estado anterior em t = 0,2 s.

A simulao numrica das equaes diferenciais descritas anteriormente, com a
incluso de uma fora constante, idntica e os resultados esto mostrados abaixo.

Figura 3.5: Corrente, posio (x10
2
) e velocidade em funo do tempo.

Observa-se que a posio de repouso passa a ser 6,5 mm e quando se tira a fora externa
de 5 N o conversor volta a sua posio anterior: 4,6 mm.

Plotando o grfico do fluxo em funo da corrente obtm-se a figura 3.6.




24
Figura 3.6: Fluxo (Wb) em funo da corrente (A)

Observa-se que a corrente, nas duas situaes tende para 1 A, e que a passagem de um
ponto para o outro se d, como era de se esperar, com a variao simultnea do fluxo e
da corrente.

4) Conceitos Bsicos de Mquinas Rotativas

As mquinas rotativas so formadas por circuitos acoplados em movimento.
Normalmente o movimento rotacional. Neste item vai-se analisar os conceitos bsicos
torque, tenso induzida e fora magnetomotriz das mquinas rotativas. interessante
iniciar a anlise com uma mquina elementar com um nico enrolamento no estator e
outro no rotor.

Exemplo 15

Dado o conversor de dois enrolamentos da Figura 4.1, analisar o seu comportamento
eltrico e mecnico. Observer que nesta figura definido o ngulo como sendo a
posio angular do eixo magntico do rotor em relao ao eixo magntico da bobina do
estator. Se o rotor gira a uma velocidade , ento:

0
+ = t (80)

25

Figura 4.1: Esquema de um conversor de dois enrolamentos rotativo

Soluo

Determinar o comportamento eltrico e mecnico do conversor consiste em resolver as
equaes diferenciais eltricas e mecnicas como foi visto no item anterior. A equao
eltrica matricial dada por:

] [ ] ][ [ ] [
dt
d
i r v + = (81)

ou

(

+
(

=
(

F
a
F
a
F
a
F
a
dt
d
i
i
r
r
v
v

0
0
(82)

Foi usado o ndice a minsculo para definir o enrolamento do estator e F maisculo
para o enrolamento do rotor. Considerando que o sistema seja linear:

(

=
(

F
a
FF Fa
aF aa
F
a
i
i
L L
L L

(83)

A equao mecnica, como tambm j foi visto e desprezando o efeito do atrito, pode
ser escrita como:

2
2
dt
d
J
m e

= (84)

Onde o conjugado eltrico dado por:

26
[ ]
[ ]
] [
) (
2
1
i
L
i
T
e
)
`

(85)

Mais uma vez, o fundamental o clculo da matriz de indutncia que, neste exemplo,
funo da posio .

A indutncia, por definio, a relao entre o fluxo concatenado e a corrente. O fluxo
concatenado, por sua vez, proporcional relao entre a fora magnetomotriz e a
relutncia. No conversor deste exemplo a relutncia est praticamente concentrada no
entreferro e, desprezando o efeito das ranhuras, pode ser considerada constante.

Para se determinar a matriz de indutncia, fundamental o clculo da fora
magnetomotriz produzida pelos enrolamentos distribudos no estator. Antes de se fazer
o clculo completo vai-se simplificar um pouco mais o modelo do conversor para
facilitar a anlise.

4.1) Fora Magnetomotriz de enrolamentos distribudos

Exemplo 16

Determinar a forma da fora magnetomotriz produzida por uma nica espira do
conversor do exemplo anterior.

Soluo

Considerando a espira central do estator do conversor da figura 4.1, pode-se observar
que as linhas de fluxo produzidas por esta espira vo enxergar basicamente a
relutncia do entreferro inferior e superior como mostra a Figura 4.2.

eixo a
entreferro
bobina do
estator

Figura 4.2: Linhas de fluxo produzidas por uma nica espira.

27
A fora magnetomotriz (fmm) dada pela lei de Ampre. Supondo a relutncia do ferro
desprezvel, s haver intensidade de campo (H) no entreferro e a fmm ser igual ao seu
produto escalar com o comprimento.

= l d H fmm
r r
. (86)

Considerando a intensidade de campo radial, o que bastante razovel devido ao
tamanho reduzido do entreferro, este produto escalar ser igual ao produto dos mdulos.
Se a intensidade de campo e o caminho de integrao estiverem na mesma direo o
produto ser positivo e se estiverem em direes opostas ele ser negativo.

Para facilitar a visualizao em muitos casos usa-se retificar o entreferro. A Figura 4.3
mostra a mquina elementar da Figura 4.2 com o entreferro linearizado.


Figura 4.3: Retificao do entreferro

O ngulo definido na figura anterior se refere posio espacial do entreferro em
relao ao eixo da fase a. Note que a espira est localizada em + ou 90
o
em relao a
este eixo de referncia. Note tambm que ele diferente do ngulo que mostra a
posio do rotor em relao a esta mesma referncia.

Traando, inicialmente, uma linha de integrao qualquer como aquela mostrada na
mesma Figura 4.3, a corrente total envolvida zero, portanto a lei de Ampre pode ser
resolvida da seguinte forma:

= 0 . l d H
r r
(87)

Fazendo as consideraes anteriores e supondo que a linha de integrao passe em = 0
e = (para um qualquer entre /2) tem-se:

H(0).g(0) - H()g() = 0 (88)

A equao (88) mostra que o valor da fmm em = 0 igual ao valor da fmm para
qualquer outro entre -/2 e /2.

Pode-se fazer outro caminho de integrao envolvendo, desta vez, um condutor, como
mostra a figura 4.4.

28

Figura 4.4: Novo caminho de integrao

Evidentemente, neste caso, a integral de linha definida pela lei de Ampre ser:

H(0).g(0) - H()g() = I (89)

Onde I corrente envolvida pela linha de intergrao que corresponde ao valor da
corrente no enrolamento. Este mesmo resultado obtido para qualquer entre /2 e
3/2.

Para, finalmente, se determinar a forma de onda da fmm em funo de , basta
conhecer o valor desta funo em = 0. Para isto, lembrando a lei de Gauss que garante
que o valor mdio da densidade de fluxo no entreferro tem que ser igual a zero, uma vez
que:

= 0 . s d B
r
r
(90)

Ento, considerando a densidade de fluxo radial e a superfcie cilndrica do entreferro
dada por:

rld ds = (91)

Onde l o comprimento longitudinal do cilindro e r o seu raio. Portanto, se a
relutncia constante, o valor mdio da fmm tambm deve ser nulo. Para atender s
exigncias impostas pelas leis de Ampre e Gauss, o valor da fmm em = 0 ser:

fmm(0) = H(0).g(0) = I/2 (92)

Portanto a forma de onda da fmm ser a onda quadrada mostrada na figura 4.5.

29

Figura 4.5: forma de onda da fmm produzida no entreferro por uma nica espira.

Exemplo 17

Calcular a fmm levando em considerao os cinco enrolamentos distribudos mostrados
na Figura 1.

Soluo

A forma de onda da fmm produzida por cada espira idntica quela obtida no exemplo
anterior. Somando cinco ondas quadradas superpostas, mantendo a suposio de
linearidade do sistema, obtm-se:

eixo a
I/2
-I/2
5(I/2)
-5(I/2)
fmm( )

Figura 4.6: Forma de onda da fmm de enrolamentos distribudos

30
A decomposio em srie de Fourier desta onda bastante simples e fcil mostrar que
com um projeto razovel, trabalhando-se com o tamanho das ranhuras, possvel fazer
com que a onda se aproxime bastante de uma onda cosenoidal, ou seja, que as
harmnicas superiores podem ser desprezadas.

cos ) ( ) (
max 1
F fmm fmm = = (93)

Onde
2
.
4
max
Ni
F

= (94)

O primeiro termo se deve transformada de Fourier e o segundo decorrncia direta do
que est mostrado na figura 4.6.

Para todos os efeitos, muito razovel supor que a fmm seja uma funo senoidal.

Exemplo 18

Supondo que a distribuio dos enrolamentos do rotor seja semelhante quela do
estator, determinar a matriz de indutncia deste conversor.

Soluo

necessrio determinar quatro valores de indutncias, duas prprias e duas mtuas.

[ ]
(

=
FF Fa
aF aa
L L
L L
L ) ( (95)

Uma anlise da figura mostra que as indutncias prprias independem da posio do
rotor uma vez que, seja qual for esta posio, a relutncia vista por cada uma das
bobinas ser sempre predominantemente a relutncia do entreferro que no se altera
com a posio do rotor.

Por outro lado, a indutncia mtua, evidentemente, depende da posio do rotor. Uma
anlise grfica simples mostra que quando = 0 rad, a indutncia mtua ser mxima e
positiva uma vez que os eixos magnticos esto alinhados. Quando = rad, esta
indutncia ser, mais uma vez mxima mas com o sinal negativo j que os eixos
magnticos esto em oposio de fase. Finalmente, quando = /2 ou = 3/2, o fluxo
produzido por uma dela no concatena a outra j que os seus eixos esto
perpendiculares, portanto, a indutncia mtua nesta situao nula. Com base nestas
informaes e lembrando que a distribuio espacial da fmm senoidal, a expresso
para a indutncia mtua dada por:

cos M L L
Fa aF
= = (96)




31
4.2) Tenso Induzida

Exemplo 19

Suponha que o rotor seja alimentado por uma corrente contnua i
F
= I e que ele seja
acionado a uma velocidade angular constante . Qual ser a tenso nos terminais da
bobina do estator se ele estiver em aberto?

Soluo

Neste problema, a equao mecnica tem soluo trivial uma vez que a velocidade
dada e constante. Retomando a equao (84), obtm-se diretamente:
m e
= .

A resoluo da equao eltrica tambm muito simples uma vez que as duas correntes
foram dadas no enunciado. A corrente do rotor igual a I, constante, e a corrente do
estator igual a zero uma vez que ele est aberto.

Desta forma, como o que se quer a tenso nos terminais do estator, tem-se:

a a a a
dt
d
i r v + = (97)

F aF a aa a
i L i L + = (98)

Juntando as duas equaes e lembrando que i
a
= 0:

cos
dt
d
IM i L
dt
d
v
F aF a
= = (99)

sen IM v
a
= (100)

Vrias observaes podem ser tiradas da equao (100). A primeira que muito fcil
gerar uma tenso senoidal. Esta tenso funo da corrente de excitao (I), da
geometria da mquina (M) e da freqncia angular (). Observe que, em um dispositivo
de velocidade constante, o controle de tenso depende exclusivamente da corrente de
campo. Em muitas situaes, se est interessado no valor rms da tenso, definindo,
ento E como o valor rms da tenso em vazio, tem-se:

2
IM
E = (101)
Esen v
a
2 = (102)

A expresso (101) nada mais do que a forma linear de representar a tenso gerada
mostrada anteriormente. Como a mtua multiplicada pela corrente , por definio, o
fluxo concatenado com a bobina do estator, a expresso de E, considerando o sistema
no linear, dada por:

32
f N
f N
E

44 , 4
2
2
= = (103)

Exemplo 20

Supondo que outros dois enrolamentos sejam acrescentados ao conversor da figura 4.1,
de forma que os seus eixos magnticos fiquem defasados de 2/3 radianos como mostra
a figura 4.7. Quais seriam as tenses geradas em cada um destes enrolamentos supondo
as mesmas condies do exemplo anterior.

eixo a
eixo b
eixo c
a
a'
b'
c'
b
c

Figura 4.7: Conversor com trs enrolamentos no estator

Soluo

A equao mecnica continua com uma nica soluo trivial e a equao eltrica passa
a ser de ordem 4 por que relaciona 4 bobinas. Como nos problemas anteriores,
fundamental determinar a variao da matriz de indutncia em funo da posio do
rotor. Com as mesmas suposies feitas anteriormente observa-se que as nicas
indutncias que variam com a posio do rotor so as mtuas entre o estator e o rotor.

Com base na equao (95), obtm-se as outras indutncias uma vez que a nica
alterao posio da bobina em relao ao rotor:

)
3
2
cos(
)
3
2
cos(
cos

+ = =
= =
= =
M L L
M L L
M L L
Fc cF
Fb bF
Fa aF
(104)

Se o conversor est em vazio, ento: i
a
= i
b
= i
c
= 0.

Usando a equao eltrica e matricial do conversor com estas condies de contorno,
fica muito simples calcular a corrente no campo.
33

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

F
c
b
a
FF Fc Fb Fa
cF cc cb ca
bF bc bb ba
aF ac ab aa
F
c
b
a
F F
c
b
a
i
i
i
i
L L L L
L L L L
L L L L
L L L L
dt
d
i
i
i
i
r
r
r
r
v
v
v
v
(105)

Com todas as correntes do estator sendo nulas (mquina em vazio), a equao
diferencial que define a corrente do campo de primeira ordem:

F FF F F F
i L
dt
d
i r v = (106)

Note que o sinal da tenso v
F
tambm foi alterado para caracterizar que este
enrolamento em particular se mantm com a conveno motor.

A soluo da equao (106) trivial e considerando que um tempo razovel tenha
decorrido, o valor da corrente i
F
vai tender para:

F
F
F
r
v
i = (107)

Voltando, ento, equao (105), pode-se obter o valor das tenses nas trs fases do
estator. Calculando, inicialmente, para a fase a, tem-se:

F F aF a
i M
dt
d
i L
dt
d
v . cos = = (108)

Sendo a corrente de campo e a indutncia mtua dois valores constantes, basta
diferenciar o coseno em funo do tempo.

sen i M v
F a
= (109)

Da mesma forma:

)
3
2
(
)
3
2
(

+ =
=
sen i M v
sen i M v
F c
F b
(110)

Chamando de E o valor rms da tenso de fase em vazio, ou seja:

2
F
i M
E

= (111)

As tenses em vazio nas trs fases sero dadas por:

34
) 3 / 2 ( 2
) 3 / 2 ( 2
2

+ =
=
=
Esen v
Esen v
Esen v
c
b
a
(112)

Usando uma notao fasorial tem-se:

120
120
0
+ =
=
=
E V
E V
E V
c
b
a
(113)

fcil observar que a tenso gerada em um dispositivo com estas caractersticas
trifsica e equilibrada.

Exemplo 21

Suponha que este conversor esteja ligado a uma carga trifsica equilibrada. Qual ser a
corrente que circular em cada fase?

Soluo

Uma carga trifsica equilibrada aquela que pode ser representada por uma mesma
impedncia em cada fase. Se a impedncia for dada pelo nmero complexo Z = Z/,
ento as correntes sero trifsicas e equilibradas.

3
2
3
2

+ =
=
=
Z
E
I
Z
E
I
Z
E
I
c
b
a
(114)

Colocando estes fasores em sua representao no tempo, tem-se:

)
3
2
( 2
)
3
2
( 2
) ( 2 ) ( 2

+ =
=
= =
t Isen i
t Isen i
t Isen t sen
Z
E
i
c
b
a
(115)

Note que, se o rotor estiver rodando a uma velocidade angular , ento a posio do
eixo do rotor ser dada por: = t. Para entender o comportamento da mquina
importante analisar o efeito conjunto das correntes para o fluxo resultante no entreferro.


35
4.3) Campo Magntico Girante

Exemplo 22

Qual ser a fora magnetomotriz produzida por estes trs enrolamentos em conjunto?

Soluo

Como foi visto nas equaes (93) e (94), a distribuio espacial da fora magnetomotriz
aproximadamente uma senoidal e funo do valor da corrente instantnea. Como os
eixos das trs fases esto defasados de 2/3, ento a fora magnetomotriz ser dada por:

)
3
2
cos(
2
4
)
3
2
cos(
2
4
) cos(
2
4

+ =
=
=
c c
b b
a a
i
N
fmm
i
N
fmm
i
N
fmm
(116)

O valor da corrente em cada fase funo do tempo e foi determinado na equao
(115). Ento:

)
3
2
cos( )
3
2
(
)
3
2
cos( )
3
2
(
) cos( ) ( ) cos( ) ( 2
2
4

+ + =
=
= =
t Ksen fmm
t Ksen fmm
t Ksen t Isen
N
fmm
c
b
a
(117)

Observa-se que o valor mximo da fmm em cada fase varia com o tempo e este valor
est centrado no eixo magntico de cada fase. Diz-se que uma onda senoidal pulsante.
A fmm resultante ser a soma destes efeitos.

) cos(
2
3
=
+ + =
t
K
fmm
fmm fmm fmm fmm
R
c b a R
(118)

O valor mximo da fmm resultante permanece constante e este valor aponta para
diferentes valores de a medida que o tempo passa. Diz-se que uma onda senoidal
trafegante.

4.4) Conjugado em mquinas rotativas

Exemplo 23

Calcular o conjugado da mquina elementar de dois enrolamentos mostrada na figura
4.1.
36

Soluo

A soluo direta quando se supe o sistema linear e a matriz de indutncia
conhecida.

[ ]
[ ]
] [
) (
2
1
i
L
i
T
e
)
`

(119)

[ ]
(

0
0
) (

Msen
Msen
L
(120)

Ento:

sen i Mi
e 2 1
= (121)

A interpretao da equao (121) interessante. Quando as duas bobinas so excitadas
(i
1
e i
2
diferentes de zero) o conjugado tende a alinhar os eixos magnticos das duas
bobinas. natural uma vez que o conjugado, como foi visto, age sempre no sentido de
diminuir a energia armazenada no campo. Quanto menor o entreferro menor ser a
energia armazenada. A indutncia mtua (M), funo do nmero de espiras de cada
bobina e da relutncia do caminho magntico, relaciona a influncia das caractersticas
fsicas do conversor no valor do conjugado.


Figura 4.8: Representao esquemtica do conjugado

importante notar tambm que o valor mdio da expresso (121) , normalmente, igual
a zero. O dispositivo mostrado na figura 4.1 no funciona como uma mquina.

Exemplo 24

Calcular o conjugado da mquina de 4 enrolamentos.

Soluo

37
Usando a mesma expresso matricial:

[ ]
[ ]
(
(
(
(

)
`

=
F
c
b
a
F c b a e
i
i
i
i
L
i i i i

) (
2
1
(122)

[ ]
(
(
(
(

+
+

0 ) 3 / 2 ( ) 3 / 2 ( ) (
) 3 / 2 ( 0 0 0
) 3 / 2 ( 0 0 0
) ( 0 0 0
) (

sen sen sen

sen
sen
sen
M
L
(123)

Considerando a corrente nas trs fases definidas pela equao (115) e fazendo a
operao matricial, obtm-se:

) cos( 2 3
0
+ =
F e
MIi (124)

Observa-se que a expresso (124) independe do tempo. Uma mquina trifsica produz
um conjugado eletromagntico constante que funo das caractersticas da mquina
(M), do carregamento (I e ), da corrente de excitao (i
F
) e da posio do rotor (
0
).

A interpretao fsica semelhante aquela do exemplo anterior. O campo magntico do
estator (que est girando velocidade sncrona) tenta se alinhar com o campo magntico
do campo que roda mesma velocidade. O conjugado atua para minimizar a energia
armazenada no campo.

Campo
magntico
girante do
estator
eixo F
e

Figura 4.9: Representao esquemtica do conjugado