Sensores para robtica

Luiz M. G. Gonalves

www.dca.ufrn/~lmarcos/courses/robotica

Percepo Percepo

Robtica
Ao

Eletrnica Bsica

Eletrnica Bsica
Resistor
+

v R

v Ri
Resistores Variveis:
Potencimetro; LDR; Strain-Gage.

i
1/R = G

Eletrnica Bsica
Indutor
+

di vL dt
Capacitor

v
L

dv iC dt

v C

Eletrnica Bsica
Associaes
Srie Z1 Z2 Z2 Paralelo

Z1

Resistores
Indutores Capacitores

RT R1 R2 LT L1 L2

1 1 1 RT R1 R2 1 1 1 LT L1 L2
CT C1 C2

1 1 1 CT C1 C2

Eletrnica Bsica
Diodo
i +

v
D

Eletrnica Bsica
Transistor
ib ic

+ vce ie

ib

vce + ie

ic

Amplificador Operacional
i1 vcc

+
i2

io

Eletrnica Bsica
Amplificador Inversor
R2 R1 +

vcc vo

vi

R2 vo vi R1

Eletrnica Bsica
Leis de Kirchhoff A soma das correntes que entram em um n igual a soma das correntes que saem deste n.
i4
i1 i3

i1 i2 i3 i4

i2

Eletrnica Bsica
Leis de Kirchhoff A soma das tenses ao longo de qualquer percurso fechado zero.
v1 + v2 + R1 C + + + R2 D

v1 vR1 0 v1 v2 vR2 vD 0 vR1 v2 vR2 vD 0 vR1 vC vD 0 vC vR2 v2 0

Caracterizao dos Sensores

Classificao dos Sensores

Passivos x Ativos
entrada Sensor sada

Ex.:
Chaves; Resistores Variveis; Clula Fotoeltrica; Cristal Piezoeltrico. Energia Auxiliar

Classificao dos Sensores

Analgicos x Digitais Ex.:
Chaves; Potencimetro; Encoder.

Absolutos x Incrementais Ex.:

Potencimetro; Servo como sensor.

Especificao do Desempenho
Exatido x Preciso

bias

vr

Caractersticas Estticas
Linearidade Sensibilidade Range
y V(v)
s 0,5 v

rad

max (rad )

Histerese
x

Caractersticas Estticas
Resoluo
V(v) 3 2 1 Res=2 rad

Limiar
V(v)

2 4 6 8

(rad )

10

(rad )

Caractersticas Dinmicas
Dinmica
T(graus) 63,2%
Temperatura Real

Sensor

| Y ( ) | | X ( ) |

t(s)

1/

f(hz)

Caractersticas Dinmicas
Atraso ou tempo morto
X(m)
Posio Real Sensor

t(s)

Tipos de Sensores

Funes dos Sensores

Cinemticos posio orientao velocidade acelerao proximidade Dinmicos conjugado fora tato Imagens ccd - analgico ccd - digital

Outros presena som luz temperatura tenso e corrente

Sensores de posio
Posio linear Posio angular De passagem: indicam que foi atingida

uma posio no movimento, os detetores de fim-de-curso e contadores De posio: indicam a posio atual de uma pea, usados em medio e posicionamento.

Posio: chaves fim-de-curso

Interruptores que

so acionados pelo objeto monitorado. Ex.: Nas gavetas de toca-discos laser e videocassetes h chaves fim-de-curso que indicam que a gaveta est fechada, ou h fita. Tambm usados com motores para limitar movimento, como no caso de um plotter ou impressora, ou abertura / fechamento de um registro.

Sensores fim-de-curso magntico

Campo magntico num condutor distribui

cargas: positivas de um lado e negativas do lado oposto da borda do condutor. Semicondutor: efeito mais pronunciado. Surge pequena tenso nas bordas do material (Efeito Hall). Base do sensor magntico Hall: sensores em circuito integrado na forma de um transistor.

Sensores fim-de-curso magntico

Pode ser usado como sensor de posio

se usado junto a um pequeno im, colocado no objeto. Quando se aproxima, o sensor atua, saturando o transistor Hall, fazendo a tenso entre coletor e emissor prxima de 0V.

Posio com interruptor de lminas

Usando um interruptor acionado por im.

Im

Posio com sensores pticos

Por reflexo: detecta a posio pela luz que

retorna a um fotosensor (fotodiodo ou f. transistor, LDR ), emitida por um LED ou lmpada e refletida pela pea. Por interrupo: a luz emitida captada por um fotosensor alinhado, que percebe a presena da pea quando esta intercepta o feixe. (light dependent resistor) Usado para contagem de peas em linha de produo e aplicaes de fim-de-curso.

Posio e orientao: potencimetro.

Tenso nos extremos de potencimetro

linear: tenso entre o extremo inferior e o centro (eixo) proporcional posio linear (potencimetro deslizante) ou angular (rotativo). Em controle, potencimetros especiais, de alta linearidade e dimenses adequadas, de fio metlico em geral, com menor desgaste.

Sensores de posio e orientao

Potencimetro Revoluo Linear Vantagens: barato; simples; absoluto; robusto. Desvantagens: pouco exato; baixa resoluo; impe carga ao sistema.

Posio por sensor capacitivo

A capacitncia depende

da rea das placas A, da constante dieltrica do meio, K, e da distncia entre as placas, d: C = K A / d Variao na capacitncia convertida em desvio na freqncia de um oscilador, ou em desvio de tenso numa ponte de dois capacitores e dois resistores

Posio por indutncia

Indutncia

depende do nmero de espiras, da largura do enrolamento, do comprimento do enrolamento e da permeabilidade do ncleo. L = m N2 A / l Mede-se indutncia mtua, ou coeficiente de acoplamento entre 2 enrolamentos num transformador. Uma bobina se move em direo outra, aumentando o acoplamento e o sinal na outra.

Posio por sensores ticos.

Por transmisso de luz Encoders determinam a posio atravs de

um disco ou trilho marcado. Relativos (incremental): posio demarcada por contagem de pulsos acumulados. Absolutos: um cdigo digital gravado no disco ou trilho lido por um conjunto de sensores pticos (fonte de luz e sensor).

Posio por sensores ticos

A fonte de luz geralmente o LED, e o

sensor um fotodiodo ou fototransistor. So muito precisos e prticos em sistemas digitais (encoder absoluto), e usam-se em robs, mquinas-ferramenta e outros.

Posio por sensores de luz

Encoders incremental absoluto Vantagens: alta resoluo; sem contatos mecnicos; alta repetibilidade. Desvantagens: frgil; necessita de circuitos para contar os pulsos; caro.

Posio absoluta

Encoder magntico (relativo)

Encoder tico (relativo)

Diferena de quadratura

Entendendo melhor
Rotao clockwise

0 0

0 0

Rotao counter-clockwise

Entendendo melhor
Posio atual

0 0

0 0

-1

+1

Entendendo melhor

00 00 0 01 1 10 1 11 n

01 10 1 1 0 n n 0

11 n 1 1 0

1 1

0 = sem mudana -1 = decrementa contador +1 = incrementa contador n = operao ilegal 01 = encoder A 0 e B 1

Sensores de posio e orientao

LVDT (Linear Variable Differencial Transformers) Vantagens: alta resoluo; boa sensibilidade. Desvantagens: necessita de freqente calibrao; caro; condicionamento do sinal caro.

Sensores de posio e orientao

Bssola Vantagens: absoluto; digital; Desvantagens: apresenta problemas em ambientes internos; pouco preciso.

Sensores de posio e orientao

GPS e (GPS diferencial) Vantagens: absoluto; Desvantagens: caro; pouco preciso
militar - 22 metros preciso horizontal e 27.7 metros preciso vertical; civil - 100 metros e 156 metros.

Sensor de velocidade -Tacogerador

Pequeno gerador eltrico de CC, com

campo fornecido por im. Tenso gerada, pela Lei de Faraday proporcional velocidade com que o fluxo magntico cortado pelo enrolamento do rotor. Transdutor mecnico eltrico linear. V = K n

Tacogerador
K uma constante que depende do

campo do im, do nmero de espiras e plos e das dimenses do rotor; n a rotao do eixo. A polaridade da tenso gerada depende do sentido de rotao

Tacogerador
Tacmetro

Vantagens: robusto; analgico; Desvantagens: manuteno cara; pesado; produz muito rudo.

Velocidade: Interruptor de Lminas

reed-switch: duas lminas de ferro prx.,

com pequeno envoltrio de vidro. Ao se aproximar um im ou solenide as duas lminas se encostam, fechando os contatos externos. Im na periferia de uma roda fecha os contatos a cada volta, gerando pulsaes numa freqncia proporcional rotao da roda.

Outras aplicaes do Interruptor de lminas

Alm de seu uso como sensor de

velocidade, encontrado em alarmes, indicando porta ou janela fechada (um im instalado nesta, e o reeds-witch no batente), e em sensores de fim-de-curso, em mquinas industriais, gavetas de tocadiscos CD e videocassete, etc.

Sensores de velocidade

Sensores pticos de velocidade

Empregam foto-diodos ou foto-transistor

e uma fonte luminosa, lmpada, LED ou laser. H dois tipos bsico reflexo interrupo

Velocidade por reflexo da luz

Disco com um furo ou marca de cor

contrastante, que gira. Luz emitida no disco e sensor recebe o feixe refletido. Na passagem do furo, a reflexo interrompida, e gerado um pulso pelo sensor.

Exemplo

Velocidade por interrupo de luz

Um disco com um furo. Fonte de luz e

sensor ficam em lados opostos. Na passagem pelo furo, o feixe atinge o sensor, gerando um pulso. A freqncia destes pulsos igual velocidade, em rps.

Giroscpio
Giroscpios ou

girmetros. Detecta mudanas ocorridas na direo do movimento

Sensores de Acelerao
Acelermetros muito ruidoso; teis para medio de derrapagem.

Ky a M

Conjugado e Fora (strain gauge)

Sensores de Proximidade
ticos Simples; Barato; muito bom detetor de presena (on-off); No robusto com respeito iluminao ambiente; Calibrao depende da textura.
ic + vce ie Fonte de luz

Detector

Lente

Sensores de Proximidade
Ultra-som Aplicao de pulsos de 40 a 60kHz por 1 msec. Preciso de 1 % do valor mximo. ngulo de 30 graus que causa reflexes indesejadas.

Tato
Requerem contato fsico entre o sensor e

o objeto. Podem ser construdos com chaves ou com dispositivos mais elaborados.

Sensores de temperatura (diodo)

Diodo de silcio, polarizado diretamente com

corrente de 1mA, tem queda de tenso prxima de 0.62V, a 25oC. Esta tenso cai aproximadamente 2mV para cada C de aumento na temperatura, e pode ser estimada por uma equao de reta do tipo Vd = A - BT Esta equao vale at uns 125 C, limite para o silcio.

Temperatura usando termopar

Quando

dois metais encostados so submetidos a uma temperatura, surge nos extremos deles uma tenso proporcional temperatura (efeito Seebeck). V=KT K uma constante para cada par de metais, que utilizvel at seu limite trmico.

Temperatura e tenso
Metal

T. Mx Cobre-constantn 375C Ferro-constantn 750C

Const. K 0.1mV/ C 0.0514mV/ C

Aplicaes
O custo dos termopares elevado, e so

empregados em aplicaes profissionais, onde se requer alta confiabilidade e preciso.

Temperatura c/ sensores Integrados

H

circuitos integrados sensores de temperatura, como o LM 335, da National. Oferecem alta preciso, por conterem circuitos linearizados. Operam de 0 a 100C aproximadamente.

Sensores de Luz
Uso em fotometria (incluindo analisadores

de radiaes e qumicos) Sistemas de controle de luminosidade, como os rels fotoeltricos de iluminao pblica. Sensores indireto de outras grandezas, como velocidade e posio (fim de curso).

Luz: LDR
O LDR (light dependent resistor) tem sua

resistncia diminuda ao ser iluminado. Composto de material semicondutor, o sulfeto de cdmio, CdS. A energia luminosa desloca eltrons da camada de valncia para a de conduo (mais longe do ncleo), aumentando o nmero destes, diminuindo a resistncia. A resistncia varia de alguns Mw, no escuro, at centenas de W, com luz solar direta.

Aplicaes
Os usos mais comuns do LDR so em

rels fotoeltricos, fotmetros e alarmes. Sua desvantagem est na lentido de resposta, que limita sua operao.

Foto-diodo
Diodo semicondutor com juno exposta luz.

Energia luminosa desloca eltrons para a banda

de conduo, reduzindo a barreira de potencial pelo aumento do nmero de eltrons, que podem circular se aplicada polarizao reversa. Corrente nos foto-diodos da ordem de dezenas de mA com alta luminosidade, e a resposta rpida. H foto-diodos para todas as faixas de comprimentos de onda, do infravermelho ao ultravioleta, dependendo do material.

Foto diodo

Aplicaes do foto-diodo
usado como sensor em controle remoto, em

sistemas de fibra ptica, leitoras de cdigo de barras, scanner (digitalizador de imagens, para computador), canetas pticas (que permitem escrever na tela do computador), toca-discos CD, fotmetros e como sensor indireto de posio e velocidade.

Foto-transistor
um transistor cuja juno coletor-base

fica exposta luz e atua como um fotodiodo. O transistor amplifica a corrente, e fornece alguns mA com alta luminosidade. Sua velocidade menor que a do fotodiodo. Suas aplicaes so as do foto-diodo, exceto sistemas de fibra-tica, pela operao em alta freqncia.

Foto-transistor

Clulas foto-voltaicas (paineis solares)

Convertem energia luminosa em eltrica. Diodo iluminado intensamente na juno

pode reverter a barreira de potencial em fonte de eltrons, produzindo energia. Eficincia baixa devido a pouca transparncia da juno (somente as camadas superficiais so iluminadas), apenas alguns %.

Clulas foto-voltaicas
Seu uso principal est nos painis solares. Outro dispositivo similar a foto-clula de

selnio (um semicondutor). Usa-se em medidores de luminosidade e aparelhos de anlise qumica (como fotocolormetros).

Sensores de Vazo
Servem para medir o fluxo de lquidos em

tubulaes.

Sensor de turbina (vazo)

Se instalarmos uma turbina ou roda

dentada numa tubulao, o fluxo far esta girar, convertendo a vazo em velocidade, que pode ser medida por algum mtodo.

Vazo por diferena de presso

Quando uma tubulao se estrangula,

pela reduo do dimetro, h uma queda de presso, e a velocidade do fludo aumenta. Medindo-se a diferena de presso atravs do desnvel numa coluna de mercrio, pode-se calcular a vazo. Este processo usado em medidores de vazo em processos industriais, no automticos.

Vazo usando sensor trmico

Um gs ou lquido fluindo sobre um corpo

aquecido, retira calor deste, reduzindo a temperatura de forma proporcional velocidade do fludo. Com um sensor de temperatura, aquecido a uma temperatura maior que a do fludo, pode-se avaliar a vazo pela variao da resistncia.

Vazo usando sensor trmico

2 sensores em contato com o fludo, um

deles protegido do fluxo numa cavidade, faz a compensao de temperatura. Diferena de tenso indica a vazo.