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Automao de Sistemas

Hidrulicos e Pneumticos
Prof. Marcos Andrade
mandrade@unisal.com.br
06/2014

Ementa Resumida

Aplicao
Compressores, reservatrios,filtros e acessrios
Princpios fsicos dos fludos
Dimensionamento de linhas de distribuio
Atuadores
Clculo de fora e controle da velocidade
Vlvulas de controle direcional
Vlvulas controladoras de presso
Controle de velocidade
Acumuladores Hidrulicos
Dimensionamento de dispositivos
Lgica
Circuitao Pneumtica e Hidrulica

UNISAL

Ferramentas, apostila e bibliografia


Utilizao do Software FluidSIM da Festo
Apostila de Pneumtica
Bibliografia Bsica:
Bollmann, Arno. Fundamentos da Automao
Pneutrnica, ABPH
Stewart, Harry I. Pneumtica & Hidraulica,
So Paulo: Hemus

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Diagrama de aplicao

S Motores de Passo
M Motor Eltrico-Fuso
H Hidrulica
P - Pneumtica

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Caractersticas do ar comprimido

Compressibilidade
Expansibilidade
Elasticidade
Difusibilidade

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Produo de ar comprimido
Compressores
Compressor de mbolo com movimento linear
Compressor de mbolo rotativo
Turbocompressores
Diagrama de volume e presso (pg 13)

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Reservatrios,filtros,acessrios
Reservatrios
Volume do compressor
Consumo de ar
Consumo da rede distribuidora

Secagem
Por absoro
Por adsoro
Por resfriamento

Filtros
Drenagem de gua
Separao de partculas

Regulagem de presso
Lubrificao
Unidade de conservao (engloba Filtro, regulador e lubrificador)
UNISAL

Unidade de
Condicionamento

Filtro

Fig.8

Dreno Manual e Automtico


Fig.9

Fig.1
0

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Princpios fsicos do ar comprimido


Lei de Boyle-Mariotte
p1.V1=p2.V2=p3.V3
Exemplo: Um volume de 1 m3 sob presso
atmosfrica, tem presso de 1 bar, se reduzido por
uma fora para um volume de 0,5 m 3, mantendose a temperatura constante, teremos:

p1.V1=p2.V2=p3.V3
1bar. 1m3=p2.0,5m3
p2= 2bar
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Princpios fsicos do ar comprimido


Lei de Gay-Lussac
Vt2=Vt1+((Vt1/273) * (T2-T1))
Aumento de 1/273 do volume para o aumento
de cada 1K
Exemplo: 0,8m3 de ar com temperatura de
293K(20C) sero aquecidos para 344K(71C).

Vt2=0,8+((0,8/273)*(344-293)) = 0,95m 3

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Princpios fsicos do ar comprimido


Lei de Charles
P1/T1 = p2/T2
Exemplo: Um certo volume de ar, a uma
temperatura de 293K e presso de 1bar, foi
aquecido para 586K.

P2=p1*(T2/T1) = 1*(586/293) = 2 bar

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Dimensionamento de linhas de distribuio


Consumo de ar = 240 m3/h
Aumento em 3 anos 300% = 3 x 240 = 720 m3/h
Consumo total = 720 + 240 = 960 m3/h
Comprimento da rede = 300 m
Queda de presso (admissvel) = 0,1 bar
Presso na rede = 8 bar
Considerando os dados, e fazendo uso do nomograma, procura-se o dimetro interno do
tubo
da seguinte forma::
Liga-se com um trao a linha A do nomograma (comprimento da tubulao) linha B
(volume aspirado);
Prolonga-se o trao at a linha C (eixo 1), formando um ponto de interseo com o eixo
1,
Ligua-se agora a linha E (presso de trabalho) linha G (queda de presso),
formando
assim um ponto de interseo em F (eixo 2).
Liga-se o ponto de interseo da linha F (eixo 2) com o ponto de interseo da linha C
(eixo 1)
Na linha D (dimetro interno do tubo) obtem-se um ponto de interseo onde ser
registrado o valor do dimetro do tubo, que nesse caso ser de 90mm

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12

Dimensionamento de linhas de distribuio

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13

Dimensionamento de linhas de distribuio

6 peas T 6 x 10,5m = 63m


1 vlvula de passagem 1 x 32m = 32m
5 cotovelos normais 5 x 1m = 5m
Comprimento equivalente = 100m
Comprimento da rede = 300m
Comprimento Total = 400m

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Dimensionamento de linhas de distribuio

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15

Atuadores
Atuadores Lineares
Cilindros de simples ao (retorno por mola)
Cilindro de mbolo
Cilindro de membrana de projeo

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16

Atuadores
Atuadores Lineares
Cilindros de dupla ao
Standard

UNISAL

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Atuadores
Cilindro dupla ao com amortecimento

UNISAL

18

Atuadores
Cilindro dupla ao com amortecimento
1 Mancal
2 Guarnio de limpeza da haste
3 Guarnio U Cup
4 Haste
5 mbolo
6 Cabeote traseiro
7 Camisa (tubo de deslizamento)
8 Tirantes com porca parlok
9 Tampa de fixao do mancal
10 Vlvula de controle de fluxo do
amortecimento
11 Colar do amortecedor dianteira
12 Cabeote dianteiro
13 Guarnio do amortecimento

Fig.11

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19

Atuadores
Atuador Telescpico

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20

Atuadores
Atuador dupla haste

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21

Atuadores
Atuador tandem

UNISAL

22

Atuadores
Atuador sem haste

UNISAL

23

Atuadores
Garras Pneumticas

UNISAL

24

Atuadores
Atuadores Rotativos
Rotativo com cremalheira

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25

Atuadores
Motores Pneumticos
Motor de Palhetas

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26

Atuadores
Motor de pistes axiais

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Clculo das foras nos cilindros


Cilindros de simples Ao
Fn=A.p-(Fr-Fm)
Onde:
Fn= Fora efetiva do mbolo (kp)
A= rea til do mbolo (cm2) ( * r2)
p= presso de trabalho (bar)
Fr= resistncia de atrito (3-20% de Fn)(kp)
Fm= Fora da mola (kp)
* 1 Kp = 1 Kgf = 9,81 N
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28

Clculo das foras nos cilindros


Cilindros de Dupla ao
No Avano:
Fn=A.p-(Fr)

No recuo:
Fn = A1.p-(Fr)

Onde:
Fn= Fora efetiva do mbolo (kp)
A= rea til do mbolo (cm2) ( * r2)
A1= rea til da coroa do mbolo ( * (R2 - r2))
p= presso de trabalho (bar)
Fr= resistncia de atrito (3-20% de Fn)(kp)
Fm= Fora da mola (kp)
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Velocidade nos cilindros


A velocidade depende da carga, presso do ar,
comprimento da tubulao entre a vlvula e o cilindro.
O amortecimento tambm gera influncia na velocidade.
Cilindros normais variam entre 0,1 e 1,5 m/Seg.
A velocidade pode ser regulada com vlvulas apropriadas,
sendo elas:
Vlvula reguladora de fluxo para uma menor velocidade. (Pg48)
Vlvula de escape rpido para uma velocidade maior.(Pg47)
Obs: A velocidade sempre regulada controlando o ar em exausto

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Tipos de elementos

Elementos de Trabalho (Pistes, motores,etc)


Elementos Auxiliares (Vlvula de escape rpido)
Elementos de comando (Vlvulas pilotadas 5/2)
Elementos de processamento (and, or, etc)
Elementos de sinais (Chaves, botoeiras, etc)
Elementos de alimentao (compressores)

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31

Atuadores Vlvulas - Acessrios

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32

Tipos de acionamento
Direto
Vlvula direto no elemento de trabalho

Indireto
Vlvula pilota outra vlvula

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Comandos Pneumticos
Comandos Combinatrios
Solucionado atravs de tcnicas de sistemas
digitais (Mapas de Karnaught)

Comandos Seqenciais
Forma Algbrica (A+B+A-B-)
Forma de Tabela
Diagrama estado passo
Diagrama de sensores
Diagrama de acionamento
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34

Exemplo de Comandos
Combinatrios
Aps ser dado um sinal de acionamento manual ou por pedal deve ser
verificado se h peas no depsito atravs do sinal de um sensor.
Se tiver peas no depsito um cilindro para alimentao de peas
dever avanar, caso no haja peas, alm de no acontecer o
avano do cilindro, deve ser dado um alarme.
Acionamento manual = E1
Acionamento por pedal=E2
Detector de peas no depsito=E3
Cilindro de alimentao=S1
Alarme=S2

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Exerccio de sistemas
combinacionais
Fazer um controle bi-manual para o
avano de um pisto.
Considerar a necessidade de
simultaneidade
Tempo de desarme mximo:
aproximadamente 3 segundos

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36

Resoluo do exerccio proposto

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37

Exemplo de Comandos
Seqenciais
Avana Pisto 1
Avana Pisto 2
Recua Pisto 1
Recua Pisto 2
Forma Algbrica
Forma de Tabela

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38

Exerccio de sistemas seqenciais


A+B+A-C+B-C- (Soluo Pneumtica)

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39

Exerccio de sistemas seqenciais


A+B+A-C+B-C- (Soluo Eltro-Pneumtica)

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Sistemas Hidrulicos
Dimensionamento dos atuadores
Diagrama Trajeto X Passo
Exemplo: Faa o diagrama trajeto passo de um
dispositivo de dobra dupla. O dispositivo dever
possuir: 1 cilindro de simples efeito (A) e 2 cilindro
de duplo efeito (B e C), uma chave de incio (E0) e
uma chave de emergncia E7. Os cilindros sero
sensoreados em seu incio e fim de curso, sendo
respectivamente E1 e E2 (cilindro A), E3 e E4 (B)
e E5 e E6 (C). Ao acionarmos a chave E0,
devemos avanar o cilindro A, em seguida
avanar e recuar o cilindro B e finalmente avanar
e recuar o cilindro C.
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41

Diagrama Trajeto x Passo


Componentes
Dispositivo

Nota
o

Estado

Cilindro de
simples
efeito

Avanado

Cilindro de
Duplo
Efeito

Cilindro de
Duplo
Efeito

00
1

Tempo em Segundos
03
08
11
16
2

Passo
4

29

22

Recuado
Avanado
Recuado
Avanado
Recuado

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42

Presso Nominal do Sistema (PN)


Presso

Classificao

Bar

PSI

0 a 14

0 a 203,10

Sistemas de baixa presso

14 a 35

203,10 a 507,76

Sistemas de mdia presso

35 a 84

507,76 a 1218,68

Sistemas de mdia-alta presso

84 a 210

1218,68 a 3046,62

Sistemas de alta presso

Acima de 210

Acima de 3046,62

Sistemas de extra-alta presso

Presso de Trabalho (Ptb) estimada e perda de carga estimada


Ptb=PN-0,15*PN
Fora de avano (Fa): Determinada pela necessidade para o qual foi
projetado.
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43

Dimetro Comercial Necessrio ao Pisto

4 * Fa
Dp
* Ptb
Valor referencial, devemos observar o seguinte:
Dp comercial Dp calculada
Presso de Trabalho

PTb

Fa

2
* Dp / 4

Utilizar Dp comercial

Dimensionamento da Haste pelo critrio de Euler para deformao por Flambagem

2 *E*J
K
2

Onde:

Equao (1.0)

= Comprimento livre de flambagem (cm) (Tabela anexo)

E = Mdulo de elasticidade do ao (mdulo de Young) = 2,1 x 107 N/Cm2


S= Coeficiente de segurana (3,5)
dh 4 *
4
J = Momento de inrcia para seo circular (cm ) J
Equao (1.1)
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44

Dimensionamento da Haste pelo critrio de Euler para deformao por Flambagem Continuao

Substituindo e remanejando 1.1 na equao 1.0 temos que:


2
64
*
S
*

* Fa
dh 4
3 *E

Novamente temos que dh comercial dh calculado (Tabela em anexo)

Tubo de Parada (Distanciador) Utilizado quando existirem foras axiais haste ou comprimentos longos.
Dimensionamento fornecido pelo fabricante ou atravs da tabela padro

Curso L (mm)

Distanciador C (mm)

...500

---

501...625

25

626...750

50

751...875

75

876...1000

100

1001...1125

125

1126...1250

150

1251...1350
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175

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Amortecedores de fim de curso


Devero existir sempre que a velocidade em que a haste ir se expandir ou retrair
exceder 0,1m/s, com o objetivo de absorver a energia cintica.

m * v2
EC
2
Velocidade dos atuadores

Lh
va
ta

Lh
vr
tr

Vazo dos atuadores No avano


Dp 2
Qa va * Ap, onde Ap *
4
No recuo

Lh * Dp 2 dh 2
Qr *
4 * tr

, portanto

Lh * Dp 2
Qa *
4 * ta

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46

Vazo Induzida no avano

QB
Dp 2 dh 2
Qia va * Ac, onde va
, sendo QB vazo da bomba e Ac *
Ap
4

Vazo Induzida no recuo


QB
Dp 2
Qir vr * Ap, onde vr
, sendo QB vazo da bomba e Ap *
Ac
4

Exemplo: Suponha uma bomba que fornea 32,6 l/min a um cilindro de 80 mm de dimetro de
pisto e 36 mm de dimetro de haste. Calcule a Qia e Qir.

QB=32,6 l/min = 32600 cm3/min

8
Ap *

Dp = 80 mm = 8 cm

50,26 cm 2

Dh= 36mm = 3,6 cm

8 3,6 40,08 cm
Ac *
2

Qia=25996,68 cm3/min 26 l/min


Qir=40879,97 cm3/min 41 l/min
Concluso de filtros, dutos de retorno e vlvulas em geral devero ser dimensionados
partir da mxima vazo induzida, isto , a vazo induzida de recuo Qir.

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47

Exerccios
1) Calcular a presso nominal PN de um sistema hidrulico cuja presso de
trabalho de 65 bar.
2) Um cilindro hidrulico deve deslocar uma massa de 500kg a uma altura de
1m e 10 segundos. Calcule a fora de avano Fa, o dimetro comercial do
pisto Dp e a presso de trabalho final PTb (suponha que a PN=70 bar)
3) Para o mesmo cilindro do exerccio anterior, e considerando que ele deva
retornar em 5 segundos, calcule a vazo de avano Qa, a vazo de retorno
Qr, considerando uma relao (r=1,25) e a vazo da bomba QB.
4) Utilizando o critrio de Euler, verifique o dimetro mnimo admissvel para a
haste do cilindro do exerccio 2.
5) Verifique por Euler a segurana da haste de um cilindro hidrulico cujo
dh=18mm, Fa=5500 N e Lh=800 mm. Considere montagem conforme caso
1.

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Sistemas Hidrulicos
Dimensionamento da bomba e do motor hidrulico
n

Qir QB Qia
Clculo do tamanho nominal
Volume de absoro Vg

1000 * QB
n * v

Momento de toro absorvido


Potncia absorvida

Mt

QB * p
9549 * N
, ou Mt
100 * mh
n

Mt * n
QB * P
, ou N
9549
600 *t

Onde: Vg = Volume de absoro (cm 3/rotao) / Mt = Torque absorvido (N.m)


n = Rotao (900 a 1800 RPM) / v = Rendimento volumtrico (0,91 0,93)
mh = Rendimento mecnico-hidrulico (0,82 0,97) / QB = Vazo da Bomba (l/min)
= Rendimento total (0,75 0,90) = ( mh * v ) / N = Potncia Absorvida (kW)

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49

Exerccio
Para a bomba de QB=32,6l/min e supondo
que ela esteja acoplada a um motor
eltrico com n=1750 RPM, calcule o
deslocamento Vg, a Potncia N e p
momento de toro Mt. Considere:
p = 100 bar
v = 0,92
mh = 0,87
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50

Dimensionamento das tubulaes


e as Perdas de Carga
Velocidade de escoamento (Vesc)
Para a tubulao de presso

Vesc 121,65 * p

3, 3

cm/s

Para a tubulao de Retorno Vesc = 300 cm/s


Para a tubulao de Suco = 100 cm/s

Dimetros da tubulao
Q
dt
0,015 * * v

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Nmero de Reynolds
v * dt
Re

V=velocidade do fluido (cm/s)


dt= Dimetro interno da tubulao (cm)
= Viscosidade da fluido em Stokes (St)
Re= nmero de Reynolds (admensional)
Limites de escoamento
Escoamento Laminar

Re2000

Escoamento Indeterminado

2000<Re<2300

Escoamento Turbulento

Re2300

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52

Exerccio
Dimensionar tubulaes de suco, presso
e retorno de um sistema hidrulico que
ter uma vazo mxima de 60l/min e
presso de 120 bar. Adote a viscosidade
do leo como sendo: = 0,45St

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53

Perda de carga na linha de


presso
Perda de carga localizada
Perda gerada por conexes
(luvas,joelho,curvas,registros,redues,etc) incorporadas
tubulao.
Verificar Tabela em anexo (Pg 86 e 87)

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Perda de carga na linha de


presso
Perda de carga distribuda
Ocorre devido s diferena de velocidade do fluido em regime
laminar tendo em vista o atrito com a parede do tubo.
Fator de Atrito

64
Re

75
Re
90
Re

Para tubos rgidos em temperatura


constante

Para tubos rgidos e temperatura varivel


ou tubos flexveis e temperatura constante
Para tubos flexveis e temperatura varivel

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55

Clculo da perda de carga na


linha
5 * Lt * * v
p *
10
dt *10

Onde:

= Fator de Atrito (adimensional)


= Massa especfica do fluido em kg/m3 ( igual a 881,1
para le SAE-10)
v = Velocidade de escoamento do fluido (cm/s)
dt= dimetro interno do tubo comercial (cm)
Lt=L1+L2 = Comprimento total da tubulao (cm)
L1= Comprimento da tubulao retilnea (cm)
p L2= Comprimento equivalente das singularidades (cm)
= Perda de carga na tubulao (bar)
5/1010 = Fator de converso
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Perda de carga nas vlvulas da linha de


presso
Perda de carga nas vlvulas
Dado pelo fabricante de acordo com a relao de dimetros e Vazo
(l/min)
Verificar Tabela em anexo (Pg 89 a91)
Perda de carga total

PT P dP

(perda de carga na tubulao e perda de carga nas vlvulas)

Perda Trmica
caracterizada pela perda de portncia que pode ser vista em
termos de taxa de calor devido s perdas de carga. Necessrio para
dimensionamento de chincanas e trocadores de calor.

q 1,434 * PT * QB

QB dado em l/min
Dado em Kcal/h

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Exemplo de circuito hidrulico

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58

Dimensionamento do
reservatrio
Regra Prtica
O volume de fluido armazenado no reservatrio deve ser o suficiente
para suprir o sistema por um perodo de no mnimo trs minutos
antes que haja o seu retorno, completando um ciclo.
Vol.Reserv. >= 3*QB
Superfcie de troca trmica (justificativa da utilizao de
trocadores de calor)

q K * S * (T2 T1 )

Em que:
Kcal
K

13
q= Carga Trmica (Kcal/h)
h * m 2 * C
K=Coeficiente de troca trmica entre a instalao e o ambiente
S=Superfcie de troca trmica (m2)
T2= Temperatura em que o fluido deve ser mantido (graus Celsius)
T1= Temperatura ambiente
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Exemplo prtico
Supondo o dimensionamento do reservatrio de um sistema que
tenha QB=45 l/min, q= 5850,72 Kcal/h, temperatura ambiente 28 C
e temperatura mxima de 40 C.
Regra Prtica
Vol.Reserv=3*QB
Vol.Reserv=(3 min)*(45 l/min)
Vol.Reserv=135 litros = 0,135 m3
Aplicao do equacionamento formal
q
S
K * (T2 T1 )
S=37,50m2
Imaginando um reservatrio prismtico cujas relaes dimensionais
so 3L:2L:1L, sendo assim S=2*(3L*L)+2*(2L*L)+(3L*2L)=16L 2
S=37,2 m2 = 16 L2
Logo L=1,52m e volume de 21m3, ou seja um volume 155 vezes maior
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60
que o mnimo necessrio (0,135 m3)

Dimensionamento de acumuladores
Hidrulicos e Intensificadores de
presso
Tipos de acumuladores hidrulicos
Acumuladores com peso
Acumuladores de mola
Acumuladores com gs
Pisto
Diafragma
Bexiga
Aplicaes:
Compensadores de vazamentos
Fonte de potncia auxiliar
Compensador de expanso trmica
Fonte de potncia para emergncias
Compensador de volume
Eliminador de pulsaes e absorvedor de choques
Fonte de potncia em circuitos de duas presses
Dispositivo de sustentao
Dispositivo de transferncia
Fornecedor de fluido
UNISAL

61

Acumulador como compensador de


vazamentos

UNISAL

62

Acumulador como fonte de potncia auxiliar

UNISAL

63

Acumulador como fonte de potncia para


emergncia

UNISAL

64

Acumulador como Absorvedor de choques


cinticos

UNISAL

65

Intensificadores de presso
Utilizado quando deseja-se , com baixo custo, elaborar circuitos que
capazes de realizar operaes elevadas presses (em torno de 300
a 400 bar), porm sem a necessidade de elevadas potncias.

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66

Circuitos seqenciais por vlvulas


de seqncia

UNISAL

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