Disciplina: Mecânica II

Carga Horária: 60 horas

Notas de Aula 6
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
Análise do Movimento Relativo: Sistema de Eixos em Rotação
Este tipo de análise é útil para
sistemas em que ocorre
escorregamento em suas
articulações.
  
rB  rA  rB / A (1)

rB / A  x B ˆi  y B ˆj (2)

Sistema de Coordenadas Fixo: X, Y  Vetores Unitários: I, J

Sistema de Coordenadas Móvel: x, y  Vetores Unitários: i, j

Em translação e rotação  em relação ao sistema X, Y.

 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
Análise do Movimento Relativo: Sistema de Eixos em Rotação
VELOCIDADE:    
   d rB d rA d rB / A   dr
rB  rA  rB / A   vB  v A  B / A (3)
dt dt dt dt
 
d rB / A d d rB / A dx B ˆ d ˆi dy B ˆ dˆj
 ( x B ˆi  y B ˆj)  i  xB  j  yB
dt dt dt dt dt dt dt

d rB / A  dx B ˆ dy B ˆ   d ˆi dˆj 
 i j   xB  yB (4)
dt  dt dt   dt  dt  
 
a (v B / A ) xyz b Ω  ( x B ˆi  y B ˆj)
Juntando (3) e (4):
d ˆi  d  ˆj e dˆj  d  ˆi  
  
Logo: v B  v A    rB / A  (v B / A ) xyz
d ˆi d  ˆ  dˆj d ˆ 
 j  j    ˆi
ˆ e  i   i    ˆj
ˆ
dt dt dt dt
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
    
VELOCIDADE (Resumo): v B  v A    rB / A  (v B / A ) xyz


vB Movimento de B observado
Velocidade absoluta de B
no referencial X, Y, Z
(igual a )
vA Velocidade absoluta da origem do
referencial x, y, z Movimento do
(mais ) referencial x, y, z
observado no
Ω rB / A Efeito da velocidade angular causado
referencial X, Y, Z
pela rotação do referencial x, y, z
(mais )
( v B / A ) xyz Velocidade relativa de B Movimento de B observado no
em relação a A referencial x, y, z
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
Análise do Movimento Relativo: Sistema de Eixos em Rotação

ACELERAÇÃO:
dv B d 
    
v A    rB / A  ( v B / A ) xyz 
  dt dt
 
dv B dv A d Ω   d rB / A d (v B / A ) xyz
   rB / A    
dt dt dt  dt  dt
     dr d (v B / A ) xyz

aB  a A  Ω  rB / A  Ω  B/A

dt dt
Escrevendo:   
 ˆ ˆ d rB / A 
(v B / A ) xyz  (v B / A ) x i  (v B / A ) y j  (v B / A ) xyz  Ω  rB / A
dt

d (v B / A ) xyz  d (v B / A ) x ˆ d (v B / A ) y ˆ  d ˆi dˆj 
 i j   ( v B / A ) x  (v B / A ) y 
dt  dt dt   dt dt 
  
(aB / A ) xyz Ω  (v B / A ) xyz

 
         

aB  a A  Ω  rB / A  Ω  Ω  rB / A  2Ω  (v B / A ) xyz  (aB / A ) xyz
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
Análise do Movimento Relativo: Sistema de Eixos em Rotação
  Aceleração de Coriolis, sobrenome do
2Ω  (v B / A ) xyz engenheiro francês G. C. Coriolis, que
foi o primeiro a determiná-la.

1) Esse termo representa a diferença na aceleração de B

medida
nos sistemas fixo e em rotação.
2) Como indicado pelo produto
 vetorial,
 a aceleração de Coriolis é
sempre (v B / A ) xyz a
Ω perpendicular ea .

3) A aceleração de Coriolis é um componente importante da

aceleração que deve ser considerado toda vez que referenciais em
rotação forem usados.
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
Aceleração
ACELERAÇÃO (Resumo): de Coriolis

 
         

aB  a A  Ω  rB / A  Ω  Ω  rB / A  2Ω  (v B / A ) xyz  (aB / A ) xyz

 Movimento de B observado
aB Aceleração absoluta de B
no referencial X, Y, Z
(é igual a )
 Aceleração absoluta da origem
aA
do referencial x, y, z
(mais )
 r
Ω Efeito da velocidade angular causado
B/ A Movimento do
pela rotação do referencial x, y, z referencial x, y, z
(mais ) observado no
Ω   Ω  rB / A  Efeito da velocidade angular causado referencial X, Y, Z
pela rotação do referencial x, y, z
(mais )
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
Aceleração
ACELERAÇÃO (Resumo): de Coriolis

 
         

aB  a A  Ω  rB / A  Ω  Ω  rB / A  2Ω  (v B / A ) xyz  (aB / A ) xyz

(mais )
2Ω  ( v B / A ) xyz Efeito combinado do movimento de B
relativamente ao referencial x, y, z e Movimentos
da rotação do referencial x, y, z em interação

(mais )

(a B / A ) xyz Aceleração relativa Movimento de B observado

de B em relação a A no referencial x, y, z
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
EXERCÍCIO
A barra AB mostrada na Figura gira no sentido horário com
velocidade angular de 3 rd/s e aceleração angular de 4 rd/s2, quando
ϴ = 45 o. Determine o movimento angular da barra DE, nesse instante.
O cursor C está articulado por um pino à barra AB e desliza sobre a
barra DE.     
v C  v D    rC / D  (v C / D ) xyz

 
         

aC  aD  Ω  rC / D  Ω  Ω  rC / D  2Ω  (v C / D ) xyz  (aC / D ) xyz

Movimento do Movimento de C
Referencial Móvel em relação ao
Referencial Móvel
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Rígidos e Mecanismos
 ˆ
Movimento do Ponto C:  AB  3k ,
  ˆ ˆ
 AB  4kˆ e rC / A  0,4 i  0,4 j
  
v C  AB  rC / A
 ˆ ˆ ˆ 
v C  (3k )  (0,4 i  0,4 j) v C  1,2ˆi  1,2ˆj
   2  
a C   AB  rC / A  AB rC / A a C  (4kˆ )  (0,4ˆi  0,4ˆj)  32 (0,4ˆi  0,4ˆj)

a C  2ˆi  5,2ˆj Tomando a equação da Velocidade:
  
  
v C  v D    rC / D  (v C / D ) xyz 1,2 i  1,2 j  0  (DE kˆ )  (0,4ˆi)  (v C / D ) xyz ˆi
ˆ ˆ
(v C / D ) xyz  1,2 m / s
1,2ˆi  1,2ˆj  0,4DE ˆj  (v C / D ) xyz ˆi 1,2
1,2  0,4DE  DE   DE  3rd / s
0,4
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Rígidos e Mecanismos
Tomando a equação de Aceleração:

 
         

aC  aD  Ω  rC / D  Ω  Ω  rC / D  2Ω  (v C / D ) xyz  (a C / D ) xyz



- 2 i - 5,2 j  0  (- DE kˆ )  (0,4ˆi)  (-3kˆ )  (-3kˆ )  (0,4i)
ˆ ˆ 
 2(3kˆ )  (1,2ˆi)  (a ) ˆiC / D xyz

- 2 ˆi - 5,2ˆj  -0,4 DE ˆj  3,6ˆi  7,2ˆj  (aC / D ) xyz ˆi

- 2 ˆi  3,6ˆi  (aC / D ) xyz ˆi (a C / D ) xyz  1,6 m / s 2

- 5,2ˆj  -0,4 DE ˆj  7,2ˆj  DE   5 rd / s 2