Disciplina: Sistemas de Controle 1 - ET76H

Prof. Dr. Ismael Chiamenti

2014/2

Aula 6

• CONTATOS PARA DÚVIDAS

- Email: ismael.utfpr@gmail.com
- Local: DAELT/UTFPR

• PLANO DE ENSINO, PLANO DE AULAS E INFORMAÇÕES:

https://paginapessoal.utfpr.edu.br/chiamenti
HOJE...

1. Conceitos básicos de sistemas de controle;

2. Sistemas em malha aberta e malha fechada;
3. (Revisão TL) e Simplificação de diagrama de blocos;
4. Funções de transferência ;
5. Modelo na forma de variáveis de estado;
6. Caracterização da resposta de sistemas de primeira ordem,
segunda ordem e ordem superior;
7. Erro de estado estacionário;
8. Estabilidade;
9. Introdução a controladores PID;
10. Sintonia de controladores PID;
11. Método do lugar das raízes;
12. Projeto PID via método do lugar das raízes;
13. Resposta em frequência;
14. Margens de ganho e fase e estabilidade relativa;
15. Projeto de controlador por avanço e atraso de fase;
16. Controlabilidade e Observabilidade.
ONDE ESTAMOS...

Considerando uma entrada conhecida (ok!), quais os aspectos

significativos das respostas dos sistemas ?
Na aula passada analisamos os aspectos da resposta transitória.
Agora, trataremos das características da resposta estacionária,
particularmente o erro de estado estacionário.

ERRO DE ESTADO ESTACINÁRIO: definido como a diferença entre a

entrada de teste e a saída do sistema, para t → ∞
 INTRODUÇÃO

Entradas de teste
típicas:

Todos os sistemas
que serão analisados
são estáveis. Para
sistemas instáveis
não é possível
determinar o e.e.e.
 INTRODUÇÃO

Exemplo:

Entrada em degrau Entrada em rampa

 INTRODUÇÃO

Erros de estado estacionário (ou de regime) NÃO são devidos,

principalmente, a:

-Não linearidades (folga em engrenagens, zona morta em motores elétricos);

-Mudanças (aleatórias) no sinal de entrada dos sistemas;

-Desgaste inerente nos sistemas reais;

-Instrumentação.

Será observado que, para um dado sistema, a saída pode ser capaz de seguir
um tipo de entrada, significando erro de estado estacionário zero, enquanto o
mesmo sistema não é capaz de seguir outro tipo de entrada, podendo
apresentar erro de estado estacionário finito e, em alguns casos, infinito.
 CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS

Considere um sistema com realimentação unitária, representado pelo seguinte

diagrama de blocos:

A função de transferência do sistema considerado pode ser escrita como:

K ( s  z1 )( s  z 2 )...( s  z m )
G ( s) 
s N ( s  p1 )( s  p2 )...( s  pr )

O sistema pode ser classificado pelo número de integrações contidas na função

de transferência G(s), ou seja, ao valor de N no termo sN, sendo

Tipo 0 para N = 0, Tipo 1 para N = 1, Tipo 2 para N = 2,....

• O tipo do sistema não se refere a ordem do sistema.

• Quanto maior o tipo, melhor a precisão, porém, mais crítica a estabilidade.
 ERRO DE ESTADO ESTACINÁRIO (e.e.e.)

1. E.E.E. (erro do estado estacionário) em termos de T(s)

Inicialmente, será estabelecida a forma de determinação do e.e.e. para sistemas

com realimentação unitária. Depois será considerado o caso para
realimentação não unitária.

Considere o sistema representado pelo seguinte diagrama de blocos:

G (s)
T (s) 
1  G (s)
 ERRO DE ESTADO ESTACINÁRIO (e.e.e.)

Para escrever o e.e.e. em termos de T(s)...

E (s)  R( s)  C ( s) C ( s )  R ( s )T ( s ) E ( s )  R ( s )1  T ( s )

Considerando o Teorema do Valor Final: e()  lim e(t )  lim sE ( s )

t  s 0

e()  lim sR ( s )1  T ( s )

s 0
 ERRO DE ESTADO ESTACINÁRIO (e.e.e.)

Exemplo: Determinar o erro de estado estacionário para a entrada em (a)

degrau e (b) rampa, considerando um sistema modelado pela seguinte função
de transferência:
5
T ( s)  2 e()  lim sR ( s )1  T ( s )
s  7 s  10 s 0

 1  5    1  5  
edeg rau ()  lims  1  2   erampa ()  lims  2 1  2  
s 0 s
   s  7 s  10   s 0 s
   s  7 s  10  

  1  s 2  7 s  5  
edeg rau ()  lims   2  
s 0
  s  s  7 s  10  
  1  s 2  7 s  5   
erampa ()  lims  2  2   
s 0
  s  s  7 s  10   

5  1  5 
edeg rau ()   0,5 erampa ()  lim     
s  0 s 10
10   
ERRO DE ESTADO ESTACINÁRIO (e.e.e.)
 ERRO DE ESTADO ESTACINÁRIO (e.e.e.)

2. E.E.E. em termos de G(s)

Considere o sistema representado pelo seguinte diagrama de blocos:

E (s)  R( s)  C (s) C ( s )  E ( s )G ( s ) E ( s )  R ( s )  E ( s )G ( s )

R(s)   R ( s ) 
E (s)  e( )  lim  s 
1  G ( s)
  1  G ( s ) 
s 0
CONSTANTES DO E. E. E.

K p  lim G ( s )  G (0) K v  lim sG ( s ) K a  lim s 2G ( s )

s 0 s 0 s 0
 ESPECIFICAÇÕES DO E. E. E.

A partir da informação sobre uma dada constante de erro estacionário, é

possível determinar uma série de informações sobre um dado sistema.

Por exemplo, se um sistema tem como especificação que Kv = 1000, pode-se

concluir que:

1) O sistema é estável;
2) O sistema é do Tipo 1 (somente sistemas deste tipo possuem Kv diferente
de zero e finito.
3) A entrada de teste é do tipo rampa
4) O erro de estado estacionário entre a entrada e a saída do sistema, uma vez
que o e.e.e. é igual ao inverso de Kv.
 ESPECIFICAÇÕES DO E. E. E.

Exemplo: Determinar o valor de K para que o sistema abaixo tenha um erro

de estado estacionário de 0,08.

1 K ( s  5)
e( )   0,08  K v  12,5 12,5  lim s
Kv s 0 s ( s  6)( s  7)( s  8)

Explique escolha de Kv! K 5

12,5 
678
K v  12,5  lim sG ( s )
s 0
K  840
 ESPECIFICAÇÕES DO E. E. E.

Exemplo: Considerando um sistema com realimentação unitária, determinar

o erro de estado estacionário para as entradas 15u(t), 15tu(t) e 15(t^2)u(t).

10( s  20)( s  30)

G (s) 
s ( s  25)( s  35)

Sistema é estável, portanto é possível analisar as constantes de e.e.e.

K p  lim G ( s ) 10( s  20)( s  30)

  R ( s )  s 0 K p  lim 
s  0 s ( s  25)( s  35)
e( )  lim  s  K v  lim sG ( s )
  1  G ( s ) 
s 0 s 0

K a  lim s 2G ( s ) 15
s 0
e( )   0,
1 K p
 ESPECIFICAÇÕES DO E. E. E.

Continuação...

10( s  20)( s  30) 10  20  30 15

K v  lim s  e( )   2,1875
s 0 s ( s  25)( s  35) 25  35 Kv
K v  6,8571

10( s  20)( s  30) 15

K a  lim s 2
0 e( )  
s 0 s ( s  25)( s  35) Ka
 E. E. E. - REALIMENTAÇÃO NÃO UNITÁRIA

Considere a seguinte representação por diagrama de blocos de um sistema com

realimentação:

Deslocando G1 para a direita do ponto de soma:

G ( s )  G1 ( s )G2 ( s )

H ( s )  H 1 ( s ) / G1 ( s )
 E. E. E. - REALIMENTAÇÃO NÃO UNITÁRIA

O seguinte arranjo é organizado para obtenção de uma realimentação unitária:

As duas realimentações agregadas ao sistema original não o alteram, pois em

um realimentação há um acréscimo de 1 enquanto na outra um decréscimo de 1.
 E. E. E. - REALIMENTAÇÃO NÃO UNITÁRIA

Combinando o bloco H(s) em paralela com “-1”:

Simplificando o bloco resultante da etapa anterior com G(s):

 E. E. E. - REALIMENTAÇÃO NÃO UNITÁRIA

Exemplo: Para o sistema representado abaixo, determinar o tipo do sistema, a

constante de erro apropriada e o erro de estado estacionário para uma entrada
em degrau unitário.

Para determinar o tipo do sistema, é necessário organizar o diagrama de blocos

original de tal forma que o diagrama resultante contenha uma realimentação
unitária:
100
G (s) s ( s  10)
Ge ( s )  Ge ( s ) 
1  G ( s) H ( s)  G ( s)  100   1  100
1    ( s  5)   s ( s  10)
 s ( s  10 )  
 E. E. E. - REALIMENTAÇÃO NÃO UNITÁRIA

Continuação... 100( s  5)
Ge ( s ) 
s 3  15s 2  50 s  400

De acordo com a função de transferência de malha aberta do sistema com

realimentação unitária, o sistema é do Tipo 0 e, portanto, Kp diferente de zero
e Kv = Ka = 0.

K p  lim G ( s ) 100( s  5) 100  5

s 0 K p  lim K p  lim  1,25
s 0 s 3  15s 2  50 s  400 s 0  400

Para Kp = -1,25, o erro do estado estacionário é determinado por:

1 1
e( )    4 O sinal negativo do e.e.e. indica que a o sinal
1  K p 1  1,25
de saída é maior que o degrau de entrada.
E. E. E. - REALIMENTAÇÃO NÃO UNITÁRIA
 E.E.E. PARA ESPAÇO DE ESTADOS

Considere um sistema descrito no espaço de estados pelas seguintes equações:

x  Ax(t )  Br (t )
y  Cx(t )

Aplicando a Transformada de Laplace para a expressão do erro:

E ( s)  R( s)  Y ( s)
Mas: Y ( s )  R ( s )T ( s ) , logo
E ( s )  R ( s )1  T ( s )
Usando a expressão que relaciona o modelo no domínio s com o modelo no
espaço de estados: T ( s )  C( sI  A) 1 B  D

 
e()  lim sE ( s )  lim sR( s ) 1  C( sI  A ) 1 B
s 0 s 0

 SENSIBILIDADE

A sensibilidade de um sistema, a um dado parâmetro, indica o quanto o

sistema é influenciado por tal parâmetro.

Parâmetros que variam de forma aleatória, por exemplo em função da

temperatura, ou umidade, ou interferência eletromagnética, devem ter sua
influência sobre o sistema minimizada.

Exemplo) Considere a função F dependente dos parâmetros K e a:

K
F ( K , a) 
( K  a)
Para K = 10 e a = 100, logo F = 0,091.

A qual parâmetro F é mais sensível, K ou a?

 SENSIBILIDADE

Continuação...
Se a = 300, então F = 0,032. Logo, uma variação de 200% de a produz uma
variação de -65% em F.
Se K = 30, então F = 0,2308. Logo, uma variação de 200% de K produz uma
variação de 154% em F.
Portanto, F é mais sensível a variações do parâmetro K do que a variações do
parâmetro a.
De forma padronizada, a sensibilidade pode ser calculada por:
F
S F :P  lim F  lim PF S F:P 
P  F 
 
P  0 P P  0 FP F  P 
P

F: função do sistema e P parâmetro do sistema.

 SENSIBILIDADE

Exemplo) Calcule a sensibilidade do seguinte sistema em relação ao

parâmetro a.

K
P  F  a  T 
S F:P    ST:a    s(s  a) K
F  P  T  a  T  2
K s  as  K
1
s(s  a)

ST :a 

a s 2  as  K    sK  as
2 ST :a  
K 
 s  as  K 
2
 s 2  as  K

A expressão resultante mostra que, para um dado valor de s considerado, a

sensibilidade do sistema ao parâmetro a pode ser reduzida com o aumento de K.