INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE

Controlador Lógico
Programável (CLP)

Professor Miguel Neto

 Controlador lógico programável

• Possuem entradas e saídas digitais ou analógicas para

conexão dos sensores e dos atuadores.
• Possuem memória programável para implementar
funções específicas para controlar vários tipos de
máquinas ou processos.
 Controlador lógico programável

• O primeiro CLP data de 1968 na General Motors.

• Surgiu como evolução aos antigos painéis elétricos, cuja lógica fixa tornava
impraticável qualquer mudança extra do processo.

• A tecnologia dos CLPs só foi possível com o advento dos chamados Circuitos
Integrados e da evolução da lógica digital.
 Utilização dos CLP’s
Sua aplicação abrange desde processos de fabricação industrial
até processo que envolva transformação de matéria-prima.
Entradas e saídas discretas
Utilização dos CLP’s
Utilização dos CLP’s
Utilização dos CLP’s
Estrutura Básica de um CLP

Memória de
programa

Processador Memória

Memória de
dados
Fonte de
alimentação
 Modos de operação de um CLP
O CLP funciona de forma sequencial, fazendo um ciclo de varredura em algumas
etapas. Quando cada etapa do ciclo é executada, as outras etapas ficam inativas.
O tempo total para realizar o ciclo é denominado CLOCK.

Em cada etapa o CLP realiza as tarefas

descritas ao lado:

Ciclo de varedura
 Linguagens de Programação
Conjunto padronizado de instruções que o sistema operacional é capaz de
reconhecer.

A norma IEC 61131-3 definiu cinco linguagens de programação:

 Diagrama de blocos de funções (FBD- Function Block Diagram);

 Linguagem Ladder (LD-Ladder Diagram); Gráficas

 Sequenciamento Gráfico de Funções (SFC- System Function Chart);

 Lista de Instruções (IL- Instruction List);

Textuais
 Texto Estruturado (ST-Structured Text).
 Linguagem de Programação

Linguagem LADDER Linguagem IL Linguagem ST

(Instruction List) (Structured Text)

Linguagem FBD (Function Sequenciamento

Block Diagram) gráfico de funções
 Diagrama de contatos em Ladder

 A função principal de um programa em linguagem Ladder é controlar o

acionamento de saídas, dependendo da combinação lógica dos contatos
de entrada.
 A linha vertical à esquerda representa o polo positivo e a da direita o polo
negativo.
 O fluxo de energia flui sempre do polo positivo para o negativo.
Linguagem em Ladder: Simbologia
Linguagem em Ladder: Simbologia
 Diagrama de contatos em Ladder
Degrau em ladder
 Diagrama de contatos em Ladder
Fluxo reverso

 O fluxo reverso (da direita para esquerda) não é permitido em ladder.

 O “fluxo de corrente elétrica” virtual em uma lógica ladder flui somente no

sentido da barra da esquerda para direita.

Fluxo não permitido

Fluxo permitido
 Diagrama de contatos em Ladder
Repetição de contatos

Nos programas em Ladder uma bobina pode ter quantos contatos

normalmente abertos ou fechados desejar.

Obs: Na prática recomenda-se que as bobinas não sejam repetidas de forma

demasiada.
 Diagrama de contatos em Ladder
Relés internos ou bobinas auxiliares

São elementos utilizados para armazenamento temporário de dados. Para

efeitos de programação, suas bobinas podem ser energizadas e desativadas e
seus contatos para ligar ou desligar outras saídas.
 Endereçamento

Para codificar as entradas e saídas, é

comum utilizar a letra I (Input) para as
entradas e a letra Q (Quit) ou O (Output)
para as saídas.
Alguns utilizam as letras X e Y para
codificar as entradas e saídas
respectivamente.
Conversão de diagramas elétricos em diagrama Ladder
Normalmente é relativamente fácil passar um diagrama elétrico para o ladder.
Contudo, alguns casos merecem atenção.
Conversão de diagramas elétricos em diagrama
Ladder
Conversão de diagramas elétricos em diagrama
Ladder
Exemplo 1: Contatos na vertical

Relés eletromecânicos
Representação em ladder
 Conversão de diagramas elétricos em diagrama
Ladder
Exemplo 2: Contatos na vertical

ou

Relés eletromecânicos
Representação em ladder
Linguagem em Ladder
Linguagem em Ladder
 Linguagem em Ladder
Contatos de selo (auto retenção) – Manter uma saída energizada, mesmo
quando a entrada venha a ser desligada.

Instruções SET e RESET – Outra maneira de fazer a auto-retenção de uma

bobina e pela instrução set. Para desligar a saida e utilizada a instrucao reset.
 Linguagem em Ladder
Circuitos de Detecção de Borda
Existem situações em que é necessário registrar não o estado da entrada, mas sim o
instante em que essa entrada comuta (ativado/desativado).

Exemplo de detecção de borda durante a subida.

Linguagem em Ladder
 Linguagem em Ladder
Antes da execução do programa principal são lidos os estados das entradas e
alterados os conteúdos dos endereços correspondentes na Tabela de Imagem das
Entradas.

Se a entrada não está Se a entrada está

recebendo energia (chave recebendo energia (chave
aberta), é armazenado o fechada), é armazenado o
valor 0 no endereço valor 1 no endereço
correspondente. correspondente.
Linguagem em Ladder

Ligação no CLP genérico.

Programa em linguagem ladder.

 Linguagem em Ladder

Chave PB1
não
acionada.

Com PB1 aberto, os contatos internos permanecem na sua condição original,

ou seja, da mesma forma como são desenhados no diagrama.
Lâmpada LP1 não acende e LP2 acende.
 Linguagem em Ladder

Chave PB1
acionada.

Com PB1 fechado, os contatos internos comutam da sua condição original, ou

seja, vão apresentar comportamento contrário de como são desenhados no
diagrama.
Lâmpada LP1 acende e LP2 não acende.
Linguagem em Ladder
Linguagem em Ladder
Linguagem em Ladder
Linguagem em Ladder
Linguagem em Ladder