EME805T - SISTEMAS

HIDROPNEUMÁTICOS II
AULA 13

Prof. Paulo Pereira Jr.

Instituto de Engenharia Mecânica - UNIFEI
TÓPICOS DA AULA
• Introdução aos CLPs
• Programação de CLPs (Parte 1)
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• Um CLP (controlador
lógico programável) é
um tipo de computador
industrial que pode ser
programado para
executar funções de
controle.
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• CLP da FESTO no LSAHP

Sinais de Sinais de
entrada saída
CLP
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• Os CLPs são hoje a tecnologia de controle de
processos industriais mais utilizada.
• Benefícios:
• Redução de fiação
• Facilidade de programação e instalação
• Controle de alta velocidade
• Compatibilidade rede
• Verificação de defeitos
• Conveniência de teste
• Alta confiabilidade
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• Características dos CLPs:
• Múltiplas entradas e saídas
• Robustez para trabalhar em temperaturas relativamente
altas
• Imunidade a ruído elétrico
• Resistência a vibração e impacto
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• Os CLPs executam as funções de:
• Relés:
• Auxiliares
• Temporizadores
• Contadores
• Cálculos matemáticos
• Comparação
• Processamento de sinais analógicos
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• Relés convencionais, por exemplo, precisam ser
substituídos ou modificados quando uma
determinada função de uma máquina é alterada.

• Em casos extremos o painel de controle da

máquina deve ser inteiramente substituído pois
não é economicamente viável refazer a fiação.
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• O CLP pode se comunicar com
outros controladores ou
computadores para realizar funções
de supervisão, coleta de dados,
monitoramento, etc.
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• Partes de um CLP
• Unidade central de processamento (CPU)
• Seção de entrada e saída (E/S)
• Fonte de alimentação
• Dispositivo de programação
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• CLP com E/S fixas:
• Sem unidades removíveis
• CLPs de menor porte
• Baixo custo
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• CLP com E/S modular:
• Dividida em compartimentos
• Rack
• Fonte de alimentação
• CPU
• Módulos de E/S
• Interface de programação e
operação
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• EXEMPLO:
• Um motor misturador é
utilizado para agitar o líquido
em um tanque quando a
temperatura e a pressão
atingirem o valor desejado
(preset).
• Além disso, é providenciado um
ponto de ajuste direto do
motor, por meio de um botão
de comando separado
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• EXEMPLO:
• O processo é monitorado por
sensores de temperatura e
pressão que fecham seus
respectivos contatos quando as
condições dos valores
desejados são atingidas.
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• SOLUÇÃO:
• Chaves de temperatura,
pressão e botão devem
ser ligados ao módulo de
entrada do CLP.
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• SOLUAÇÃO:
• A bobina de partida
do motor deve ser
conectada ao
módulo de saída do
CLP.
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• SOLUÇÃO:
• O CLP precisa ser programado para energizar a saída em
que está ligada a bobina de partida do motor quando as
entradas dos sensores de temperatura e pressão
receberem sinal OU a entrada em que está ligada o
botão receber sinal elétrico.

• Como programar o CLP? Qual linguagem de

programação é utilizada?
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• SOLUÇÃO:
• A linguagem mais comum utilizada para programar CLPs
é a linguagem LADDER.
• O ladder é uma linguagem de programação gráfica que
se baseia no diagrama de contatos elétricos.
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• SOLUÇÃO:
Barra de Barra de
alimentação alimentação
positiva negativa
(24V) (0V)

• Cria-se um fluxo de “eletricidade virtual” entre as

das barras verticais
• O fluxo de uma corrente elétrica virtual em uma
lógica Ladder flui sempre da esquerda para a direita
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• SOLUÇÃO:

I/1: Input “1”

O/1: Output “1”

CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• Ciclo de varredura (scan) do CLP:
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• Cada símbolo –| |– é entendido como um jogo de
contatos normalmente abertos; o símbolo –( )– é
utilizado para representar a bobina que, quando
energizada, fechará um conjunto de contatos.
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• EXEMPLO:
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• EXEMPLO:

8 entradas

4 saídas
 CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• EXEMPLO:
fusível

Linhas de energia
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• EXEMPLO: Dispositivo de campo
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• EXEMPLO:

Bobina do motor
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• EXEMPLO:

Interface de programação
(display LCD e teclado)
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• MODIFICANDO A OPERAÇÃO DE UM CLP
• Agora, queremos que o botão de comando manual só
acione o motor quando uma temperatura especificada
pelo ajuste for atingida, independente da pressão.

• Será necessário alterar o programa

CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• MODIFICANDO A OPERAÇÃO DE UM CLP
É só alterar o programa no CLP sem alterar fiação!

Programa anterior Programa novo

CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• MODIFICANDO A OPERAÇÃO DE UM CLP

• Se um sistema somente elétrico fosse utilizado, seria

necessário modificar a instalação do circuito.

• Contudo, utilizando um CLP, isso não é necessário, pois

as entradas e saídas ainda são as mesmas, sendo preciso
apenas mudar o programa em lógica ladder
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• CLASSE E APLICAÇÃO DE CLPS
• Tipos:
• Nano – 15 pontos de E/S
• Micro – 15 a 128 pontos de E/S
• Porte médio – 128 – 512 pontos de E/S
• Grande porte – mais de 512 pontos de E/S
CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL
• LSAHP
PROGRAMAÇÃO DE CLPS
• Exemplo: Utilize a
linguagem Ladder para
programar um CLP para
realizar as mesmas
operações do circuito
eletropneumático
equivalente ao lado
PROGRAMAÇÃO DE CLPS
• Exemplo: Circuito Eletropneumático
24 V

S1

S2

0V

Y1
PROGRAMAÇÃO DE CLPS
• Exemplo: Circuito Eletropneumático
24 V

S1

S2

0V

Y2
PROGRAMAÇÃO DE CLPS
• Exemplo: CLP
1. Identificar componentes que
serão conectados às entradas e às
saídas do CLP.
• Entradas: botões, fins de curso e
sensores
• Saídas: Solenoides de válvulas de
comando de cilindros, sinais
luminosos, sinais sonoros, motores e
relês auxiliares “virtuais”.
PROGRAMAÇÃO DE CLPS
• Exemplo: CLP
1. Identificar componentes que
serão conectados às entradas e às
saídas do CLP.
• Entradas: S1 e S2
• Saídas: Y1 e Y2

S1
Y1 Y2 Obs.: Não é necessário
S2
usar o contato NF dos
botões. Eles serão
definidos pelo programa
PROGRAMAÇÃO DE CLPS
• Exemplo: CLP
1. Identificar componentes que
serão conectados às entradas e às
saídas do CLP.

Entradas (“Inputs”):
I0.0 – I0.7,
I1.0 – I1.7 e
I2.0 – I2.7
PROGRAMAÇÃO DE CLPS
• Exemplo: CLP
1. Identificar componentes que
serão conectados às entradas e às
saídas do CLP.

Saídas (“Outputs”):
O0.0 – O0.7,
O1.0 – O1.7
 PROGRAMAÇÃO DE CLPS
• Exemplo: CLP
2. Fazer as conexões do componentes
nas entradas e saídas do CLP
24 V (alimentação do CLP)

24 V

Y1 Y2
S1
24 V
S2

0V
 PROGRAMAÇÃO DE CLPS
• Exemplo: CLP
2. Fazer as conexões do componentes
nas entradas e saídas do CLP

S1 está ligado na entrada I0.1

S2 está ligado na entrada I0.0

Y1 está ligado na saída O0.0

Y2 está ligado na saída O0.1
PROGRAMAÇÃO DE CLPS
• Exemplo: CLP
3. Fazer a conexão do CLP ao
computador com o software
utilizado para fazer a
programação.
PROGRAMAÇÃO DE CLPS
• Exemplo: CLP
4. Programação utilizando a linguagem Ladder
que seja equivalente ao diagrama de
contatos abaixo
• Exemplo: CLP
4. Programação utilizando a linguagem Ladder

Identificação das entradas e saídas

• Exemplo: CLP
4. Programação utilizando a linguagem Ladder

Contatos
NA
• Exemplo: CLP
4. Programação utilizando a linguagem Ladder

Contatos
NF
• Exemplo: CLP
4. Programação utilizando a linguagem Ladder

Bobinas
INSTRUÇÕES EM LADDER
• Símbolos Básicos
• Norma IEC 61131-3

Contato NF Contato NA
Contato

Normal Negada
Bobina
• Exemplo: CLP
4. Programação utilizando a linguagem Ladder

Comentários
• Exemplo: CLP
4. Programação utilizando a linguagem Ladder

COMPARATIVO

Linguagem Ladder Diagrama de contatos

PROGRAMAÇÃO DE CLPS
• Exemplo: CLP
5. O programa finalizado é
descarregado no CLP.
6. Com o programa no CLP, o
mesmo pode ser colocado em
operação

PC
INSTRUÇÕES EM LADDER
• Regras de programação em Ladder
• Repetição de contatos
• Um mesmo contato pode ser repetido diversas vezes.

A1 S2 Y1

Y1 A1 Y3

A0 B0 Y2
INSTRUÇÕES EM LADDER
• Regras de programação
em Ladder
A1 S2 Y1
• Uma saída pode ser uma
entrada, mas uma entrada
não pode ser uma saída. Y1 A1 Y3
• Recomenda-se não repetir
uma bobina de saída. A0 B0 Y2

S1 –( )– Y1 –| |–
Neste exemplo, Y1 foi configurada
para ser associada a uma saída
física
INSTRUÇÕES EM LADDER
• Regras de programação em Ladder
• Relés internos ou auxiliares
• Armazenamento temporário de dados

Bobina Virtual
Entrada Física S1 K1

Contato Virtual Saída Física

K1 Y1
INSTRUÇÕES EM LADDER
• Existem circuitos para os quais não é possível
converter diretamente em Ladder.
INSTRUÇÕES EM LADDER

C K2

B D

A K1
INSTRUÇÕES EM LADDER

C K2

B D
Conexão não
permitida em
alguns CLPs!
A K1
INSTRUÇÕES EM LADDER
• Solução:
INSTRUÇÕES EM LADDER
• Solução:
INSTRUÇÕES EM LADDER
• Solução:
INSTRUÇÕES EM LADDER
• Exemplo 2:
INSTRUÇÕES EM LADDER
• Exemplo 2:
SOLUÇÃO 1
INSTRUÇÕES EM LADDER
• Exemplo 2:
SOLUÇÃO 2
CIRCUITOS DE AUTORRETENÇÃO
• Contatos de retenção (selo)
• Ex.:

Os "selos" são combinações

entre elementos destinados a
manter uma saída ligada,
quando se utilizam botoeiras
de pressão (ou de contato
momentâneo).
CIRCUITOS DE AUTORRETENÇÃO
• Instruções set e reset
• Outra maneira de fazer a autorretenção de uma bobina
é pela instrução set.
• A instrução set liga uma saída e a mantém ligada mesmo
que o contato da entrada deixe de conduzir.
• Para desligar a saída é utilizada a instrução reset.
CIRCUITOS DE AUTORRETENÇÃO
• Instruções set e reset
• No exemplo, a entrada B é normalmente aberta,
diferente do que era anteriormente, utilizando um
contato selo.
CIRCUITOS DE AUTORRETENÇÃO
• Instruções set e reset
• Exemplo: Um alarme contra incêndio possui três
entradas, uma em cada andar de um prédio. Se
qualquer um deles for acionado, o alarme deve ser
disparado e assim permanecer enquanto não for
pressionado outro botão, localizado na central, que o faz
silenciar.
CIRCUITOS DE AUTORRETENÇÃO
• Instruções set e reset
EXEMPLOS
• Obtenha o Ladder equivalente do seguinte circuito:

GIF

GIF
EXEMPLOS SOLUÇÃO 1

GIF
EXEMPLOS SOLUÇÃO 2

GIF
• Exemplo

A+A–B+B–
I II I

START
• Exemplo

A+A–B+B–
I II I
• A+B+B-A-

GIF
• A+B+B-A-
GIF