AUTOMAÇÃO II

Eletrotécnica

Professora: Juliana Pains

E-mail: julianapains@ifba.edu.br
 Sumário
1. Controlador Lógico Programável:
– Linguagem Ladder
2. Comentários Finais

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LINGUAGEM LADDER
 Definições Iniciais
• Primeira linguagem destinada especificamente para
programação de PLC.
• Linguagem mais utilizada, sendo existente em
praticamente todos os PLCs disponíveis em mercado.
• Considerando que na época, os técnicos e engenheiros
eletricistas eram normalmente os encarregados na
manutenção no chão de fábrica, a linguagem Ladder
deveria ser algo familiar para esses profissionais.
• Assim ela foi desenvolvida com os mesmos conceitos
dos diagramas de comandos elétricos que utilizam
bobinas e contatos.
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 Definições Iniciais
• Linguagem gráfica baseada em contatos e bobinas.
• Diferenças entre fabricantes de PLCs quanto à representação
são facilmente assimiladas pelo usuário.

• O nome Ladder se deve à representação da linguagem se

parecer com uma escada.
• Um diagrama de contatos é composto de duas barras verticais
que representam os polos positivos e negativos de uma bateria.
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 Definições Iniciais
• A função principal de um programa em linguagem
Ladder é controlar o acionamento de saídas,
dependendo da combinação lógica dos contatos de
entrada.
• A ideia por trás da linguagem ladder é representar
graficamente um fluxo de “eletricidade virtual” entre
duas barras verticais energizadas.
• Essa “eletricidade virtual” flui sempre do polo positivo
em direção ao negativo.

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 Definições Iniciais
• As barras verticais são interligadas pela Lógica de Controle,
formando os rungs da escada.
• A cada lógica de controle existente no programa dá-se o nome
de rung, a qual é composta por colunas e linhas.

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 Definições Iniciais
• A quantidade de colunas e linhas ou elementos que
cada rung pode conter é determinada pelo fabricante
do PLC.
• Usualmente, os softwares de programação informam
ao usuário durante o desenvolvimento do programa se
esse limite foi ultrapassado através de mensagem de
erro.

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 Definições Iniciais
• Cada elemento da lógica de controle
representa uma instrução da linguagem
ladder.
• Cada instrução é alocada em um endereço
específico e consumindo uma quantidade
determinada de memória disponível para
armazenamento do programa de aplicação
conforme CPU utilizada.

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Definições Iniciais

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 Instrução END
• Todo programa em Ladder deve ter uma
Instrução END, indicando o seu final. Toda
instrução localizada após a instrução END não
será executada. A não existência da instrução
END ocasiona erro.

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 Corrente Lógica Fictícia
• Para que a bobina seja acionada (instrução
executada), faz-se necessário “energizá-la
logicamente”.
• Supondo que entre as barras verticais que
“sustentam” toda a lógica de controle haja
uma diferença de potencial (a barra da
esquerda com potencial positivo e a barra da
direita com potencial negativo).

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Corrente Lógica Fictícia

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Implementação da Lógica de Controle
• A linguagem Ladder permite o acionamento
de vários elementos de saída (bobinas,
temporizadores, contadores, etc.)
simultaneamente, por meio da mesma lógica
de controle, sem necessidade de construção
de rungs similares.

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Implementação da Lógica de Controle

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 Dispositivos de Entrada x Lógica de Controle

• Esta relação pode causar confusão inicial ao

usuário durante a implementação de programas
de aplicação para CLPs.
• Normalmente, faz-se a associação direta entre o
elemento utilizado na lógica de controle e a
condição do dispositivo de entrada, o que gera tal
confusão.
• Independente das características do dispositivo
conectado ao módulo de entrada (contato NA ou
NF), a lógica de controle pode ser implementada
com contatos NA e/ou NF.

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 Dispositivos de Entrada x Lógica de Controle

• Acredita-se inicialmente que a saída Y0 estará acionada

quando a entrada X0 estiver aberta, tal qual indicado
na linguagem Ladder.
• A verdade é exatamente oposta a esta ideia, ou seja, a
saída Y0 só estará acionada quando a entrada X0
estiver fechada.

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 Dispositivos de Entrada x Lógica de Controle

• A relação existente entre a condição dos dispositivos de entrada e o

Elemento utilizado na Lógica de Controle pode ser definida da
seguinte maneira:
• Se o dispositivo de entrada estiver fechado (Ponto de Entrada /
Tabela de Imagem das Entradas = 1), o Elemento utilizado na Lógica
de Controle é atuado, ou seja o Contato Normalmente Aberto
torna-se fechado (dando condição ao fluxo da Corrente Lógica
Fictícia) e o Contato Normalmente Fechado torna-se aberto
(impedindo o fluxo de tal corrente).
• Caso contrário, se o dispositivo de entrada estiver aberto (Ponto de
Entrada / Tabela de imagem das Entradas = 0), o Elemento utilizado
na Lógica de Controle mantém seu estado natural (ou de repouso),
sendo que o Contato Normalmente Aberto permanece aberto
(impedindo o fluxo da Corrente Lógica Fictícia) e o Contato
Normalmente Fechado permanece fechado (dando condição ao
fluxo desta corrente).

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Dispositivos de Entrada x Lógica de Controle

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 Dispositivos de Entrada x Lógica de Controle

• Cada ponto de entrada tem apenas um único

endereço a ele relacionado.
• Porém pode ser utilizado tantas vezes forem
necessárias.
• Se X0 = 1 (entrada
atuada), será acionada
a saída Y0.
• Se X0 = 0 (entrada não
atuada), será acionada
a saída Y1.
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 Tipos de Dados
• Além dos pontos de entrada e saída discretas,
há outros elementos utilizados na
implementação da lógica de controle.
• Embora cada PLC utilize nomenclatura,
representação gráfica (linguagem Ladder) e
forma de endereçamento próprias, a
equivalência entre os tipos de dados
disponíveis em CPU’s distintas proporciona
rápida adaptação ao usuário.

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 Entradas Digitais
• As entradas digitais são identificadas por I nos
controladores da HI Tecnologia.
• É identificado através de uma numeração
sequencial que inicia-se em zero, seu valor
final depende da quantidade de placas de I/O
ou do modelo do controlador
• Normalmente, estão associadas às instruções
booleanas de entrada (NA e NF).

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 Saídas Digitais
• As saídas digitais são identificadas por O nos
controladores da HI Tecnologia.
• Normalmente, associadas às instruções
booleanas de saída (bobinas), (bobinas), mas
podem ser utilizadas também em instruções
booleanas de entrada (NA e NF) conforme a
necessidade.

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 Relé de Controle (auxiliar)
• Trata-se de bits internos à CPU, não tendo
conexão a dispositivos externos de entrada ou
saída.
• São úteis na definição das lógicas.
• É identificado através de uma numeração
sequencial que inicia-se em zero e é limitado pela
quantidade de memória disponível pela CPU.
• O conteúdo dessa memória é imediatamente
disponibilizado no mesmo ciclo de varredura e é
volátil, ou seja, o conteúdo é perdido se a energia
elétrica do sistema é interrompida
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Relé de Controle (auxiliar)

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 Relé de Controle (auxiliar)

• Ao ser fechado o contato de entrada I0, a bobina do

relé interno R0 é energizada.
• Um relé interno não está associado a nenhuma saída
física, é somente uma posição de memória.
• Se desejar utilizá-lo para ligar uma saída física, pode-se
utilizar seus contatos para ligar a bobina O0 que é
associada ao módulo de saída.
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 Funções Lógicas
• As funções lógicas são estudadas em todos e
quaisquer elementos.
• A combinação entre os contatos NA e NF
servem de importante orientação para o
projetista e programador de circuitos lógicos.

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Função “E” (AND)

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Função “OU” (OR)

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Função “NÃO E” (NAND)

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Função “NÃO OU” (NOR)

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 Circuitos de Autorretenção
• Há situações em que é necessário manter uma
saída energizada, mesmo quando a entrada
venha a ser desligada.
• Seja o seguinte problema: Pretende-se
controlar o funcionamento de um motor por
meio de dois botões de pressão A e B. Quando
A for pressionado, o motor deve ser ligado e
assim permanecer até que B seja pressionado,
quando então deve desligar.

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 Circuitos de Autorretenção
• O circuito utilizado para essa finalidade é
chamado de “selo” ou trava.
• Os selos são combinações entre elementos
destinados a manter uma saída ligada, quando se
utilizam botoeiras de pressão (ou de contato
momentâneo).

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 Instruções de Set e Reset
• Outra maneira de fazer a autorretenção de
uma saída (bobina) é pela instrução set.
• A instrução set liga uma saída e a mantém
ligada mesmo que o contato da entrada deixe
de conduzir.
• Para desligar a saída é utilizada a instrução
reset.

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 Instruções de Set e Reset
• As bobinas com autorretenção são ativadas e
desativadas pelas instruções set e reset
respectivamente.
• As bobinas retentivas são aquelas capazes de
“lembrar” do estado em que se encontravam
quando ocorreu uma falta de energia elétrica,
por exemplo.

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 Instruções de Set e Reset
• Exemplo: Um alarme contra incêndio possui três
entradas, uma em cada andar de um prédio. Se
qualquer deles for acionado, o alarme deve ser
disparado e assim permanecer enquanto não for
pressionado outro botão, localizado na central, que o
faz silenciar.

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Elementos de Pulso

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COMENTÁRIOS FINAIS
 Comentários Finais
• Nesta aula foram apresentadas:
– Controlador Lógico Programável:
• Linguagem Ladder

• Na próxima aula, discutiremos sobre:

– Controlador Lógico Programável:
• Linguagem Ladder

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