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CENATEC
CONVERSORES DE FREQNCIA
Rua Santo Agostinho 1717 - Horto - Belo Horizonte - MG - CEP 31035-490 Tel.: (031) 482-5582 - FAX (031) 482-5580 email: cetel@fiemg.com.br - home page: www.senai-mg.org.br/cetel 1
Conversores de freqncia
1 O motor assncrono................................................................................................4 1.1 Princpio de funcionamento ................................................................................4 1.2 Motor com rotor em gaiola de esquilo.................................................................5 1.3 Motor com rotor bobinado (motor de anis) ........................................................5 1.4 Circuito equivalente do motor assncrono...........................................................5 2 Equaes da mquina assncrona .........................................................................6 2.1 Fora eletromotriz e corrente induzida................................................................6 2.2 Conjugado eletromagntico................................................................................7 3 Caracterstica conjugado velocidade...................................................................7 4 Caracterstica corrente velocidade ......................................................................8 5 Regies de operao de uma mquina assncrona................................................8 6 Regulao da velocidade do motor assncrono por variao de freqncia ...........9 7 Conversores estticos de freqncia ...................................................................10 8 Conversores de freqncia com modulao por largura de pulsos ......................10 9 Constituio bsica do controlador eletrnico ......................................................11 9.1 Microcontrolador...............................................................................................11 9.2 Memrias (EPROM . EEPROM . RAM) ............................................................12 9.3 Entrada e sada de dados no conversor de freqncia.....................................12 10 Funcionamento do conversor de freqncia ........................................................13 11 Modulao Por largura de pulsos senoidal...........................................................14 12 Controle escalar...................................................................................................15 13 Controle vetorial...................................................................................................16 13.1 Vantagens do conversor com controle vetorial:.............................................16 14 Caractersticas e funes bsicas dos conversores de freqncia.......................16 14.1 Parmetros comuns......................................................................................16 14.1.1 Seleo da referncia de freqncia......................................................16 14.1.2 Freqncia mnima ................................................................................17 14.1.3 Freqncia mxima ...............................................................................17 14.1.4 Tempo de acelerao ............................................................................17 14.1.5 Tempo de desacelerao.......................................................................17 14.1.6 Corrente limite para sobrecarga.............................................................17 14.1.7 Caracterstica V / F ................................................................................17 14.1.8 Reforo ( boost ) da tenso de partida ...................................................17 14.1.9 Compensao do escorregamento ........................................................17 14.1.10 Freqncia de chaveamento..................................................................17 14.1.11 Rejeio de freqncias criticas.............................................................18 14.1.12 Rampa "S" .............................................................................................18 15 Algumas funes especiais dos conversores de freqncia.................................19 15.1 Ciclo automtico ...........................................................................................19 15.2 Multi-speed ...................................................................................................19 15.3 Partida com o motor girando ( flying start )....................................................19 15.4 Frenagem reosttica .....................................................................................19 15.5 Frenagem por corrente contnua ...................................................................20 16 Regulador PID superposto tipo proporcional, integral e derivativo .......................21 16.1 Introduo.....................................................................................................21 16.2 Circuitos de regulao ..................................................................................21 16.2.1 Sistema de Controle em Malha Fechada ...............................................21 16.3 Realimentao de velocidade por tacogerador de pulsos .............................22 17 Observaes e consideraes importantes..........................................................22 18 Aplicao de conversores de freqncia..............................................................24 18.1 Introduo.....................................................................................................24 19 Tipos de conjugados resistentes ..........................................................................24 19.1 Conjugado constante (x = 0) .........................................................................24 2
19.2 Conjugado linear (x=1)..................................................................................25 Conjugado quadrtico (x=2) ....................................................................................25 19.4 Conjugado hiperblico (x=1) .........................................................................26 19.5 Conjugados no definidos.............................................................................26 20 Critrios de aplicao...........................................................................................27 20.1 Operao abaixo da rotao nominal............................................................27 20.2 Motores autoventilados .................................................................................28 20.3 Motores com ventilao independente..........................................................29 20.4 Operao acima da rotao nominal.............................................................29 20.5 Operao em ambientes com temperatura elevada (T > 40 C) ...................30 Operao em regies de altitude elevada (ALT. > 1000 m) .....................................30 20.7 Consideraes sobre acionamentos multimotores ........................................31 20.7.1 Sistema de acionamento monoconversor ..............................................31 20.7.2 Sistema de acionamento multiconversores ............................................32 20.8 Consideraes sobre acionamento de motor monofsico .............................32 21 Efeito dos harmnicos na rede.............................................................................33 21.1 Fator de potncia e fator de deslocamento ...................................................33 Utilizao de reatncia de rede ...............................................................................34 21.3 Utilizao de filtro de rdio freqncia ..........................................................35 21.4 Correo do fator de potncia.......................................................................36 21.4.1 Cuidados para a Instalao de bancos de capacitores na presena de harmnicos ..........................................................................................................36 21.4.2 Efeitos dos harmnicos sobre capacitores .............................................36 21.4.3 Sobretenses decorrentes de harmnicos .............................................36 21.4.4 Soluo para o problema de ressonncia ..............................................37 22 Aplicaes tpicas ................................................................................................37 22.1 Consideraes gerais ...................................................................................37 22.2 Bombas ........................................................................................................37 22.2.1 Bombas dinmicas ou turbobombas ......................................................37 22.2.2 Bombas de deslocamento positivo ou volumtricas ...............................38 22.3 Ventiladores..................................................................................................38 22.4 Sistemas de refrigerao e ar condicionado .................................................38 22.5 Torno de superfcie / laminador desfolhador .................................................38 22.6 Sistemas de transporte .................................................................................39 22.7 Extrusoras.....................................................................................................40 22.8 Trefilas..........................................................................................................40 22.9 Misturadores .................................................................................................40 22.10 Sistemas de elevao ...................................................................................40 22.11 Bobinadores e desbobinadores.....................................................................41 22.12 Fresadoras....................................................................................................41 22.13 Sistemas de dosagem...................................................................................42 22.14 Centrfugas ...................................................................................................42 22.15 Moinhos a tambor .........................................................................................42
1 O motor assncrono
1.1 Princpio de funcionamento
Os motores assncronos ou de induo , por serem os mais robustos e mais baratos, so os motores mais amplamente empregados na indstria. A ausncia do comutador grande vantagem dos motores assncronos sobre os motores de corrente contnua. Na mquina assncrona, existe um conjunto de bobinas no estator alimentadas por uma rede trifsica e que produzem um campo magntico girante. Imerso neste campo est o rotor, que constitudo por enrolamento em curto circuito. O movimento de rotao do fluxo produz uma tenso nos condutores do rotor. Como o enrolamento est fechado, haver portanto , circulao de corrente. Devido indutncia natural do enrolamento, essa corrente est atrasada com relao tenso. A interao da corrente de rotor e do fluxo de estator , resulta em um conjugado desenvolvido no rotor , na mesma direo do campo girante. A velocidade do campo conhecida como velocidade sncrona (nS) , dada por:
s=
ns n ns
A vazio o escorregamento muito pequeno , assim como no rotor, sua reatncia e sua f.e.m. induzida so muito pequenas. Assim , a corrente do rotor reduzida , apenas o suficiente para produzir o conjugado necessrio a vazio. O fator de potncia extremamente baixo e em atraso , com cos < 0,3 , pois a corrente que circula no motor utilizada apenas para a sua magnetizao. Quando uma carga mecnica aplicada ao rotor , a velocidade decresce um pouco. O pequeno decrscimo na velocidade causa um aumento no escorregamento, na freqncia rotrica , na sua reatncia e na sua fora eletromotriz induzida. O aumento da corrente induzida no rotor reflete num aumento da corrente primria do estator . Uma corrente maior ser produzida no estator , com melhor fator de potncia, tendendo a produzir mais potncia mecnica e solicitar mais potncia da linha. plena carga o motor de induo ir girar a um escorregamento que corresponde ao equilbrio entre o conjugado desenvolvido e o conjugado resistente da carga. O fator de potncia a plena carga varia de 0,8 (em pequenos motores de com potncia em torno de 1CV ) e aproximadamente 0,95 (nos grandes motores , acima de 150 CV). Com o aumento da carga , o fator de potncia aproxima-se de um mximo e ento decresce rapidamente.
1.2
Os motores desta categoria so comumente chamados de motores de gaiola de esquilo. O circuito rotrico constitudo de barras isoladas e interligadas nas extremidades por anis em curto-circuito.
1.3
O motor de anis possui a mesma caracterstica construtiva do motor de induo com relao a estator , mas o seu rotor bobinado com um enrolamento trifsico , acessvel externamente atravs de trs anis com escovas coletoras no eixo. Graas caracterstica do ajuste da curva de conjugado por rotao em funo do aumento da resistncia rotrica pela incluso de resistores externos , estes motores so utilizados no acionamento de cargas de inrcia elevada e com alto conjugado resistente de partida. Por outro lado , para acionamentos com baixa inrcia , estes motores podem apresentar correntes de acelerao reduzidas.
1.4
Quando o escorregamento do varia entre 0 e 1 , haver f.e.m. induzida no rotor e, consequentemente haver converso eletromecnica de potncia. Nesta situao , vlido o circuito equivalente mostrado a seguir.
E2 : tenso de rotor referida ao estator I2 : corrente de rotor R1 : resistncia do enrolamento de estator X1 : reatncia de estator Rp : resistncia associada as perdas no ncleo magntico Xp : reatncia de magnetizao R2 : resistncia de rotor referida ao estator X2 : reatncia de rotor referida ao estator
E 1 = 4,44. f 1 . N 1 . m . K e1 E 2 = 4,44. f 2 . N 2 . m . K e 2 E 1 = Fora contra eletromotriz induzida no estator E 2 = Fora eletromotriz induzida no rotor K e1 , K e 2 = Fator de enrolamento do estator e rotor , respectivamente N 1 , N 2 = Nmero de espiras do estator e rotor , respectivamente m = Fluxo de magnetizao f 2 = f 1 (Para rotor bloqueado)
Na presena de escorregamento, tem-se:
f 2 = s. f 1
Portanto:
E 2 s s. E 2
Desta forma a anlise da mquina pode ser descrita de forma aproximada por:
E1 f1
A equao acima mostra de forma aproximada o comportamento do fluxo de magnetizao da tenso e freqncia de estator.
2.2
Conjugado eletromagntico
A interao entre a corrente de rotor e o fluxo produzido por cada plo unitrio do campo magntico girante que concatena o condutor do rotor , resulta no conjugado motor , que dado por:
C = K . M . I 2 .cos 2
Onde: K = Constante de conjugado para o nmero de plos, enrolamento, converso de unidades, etc. cos 2 = fator de potncia do circuito rotrico M = fluxo de magnetizao I2 = corrente de rotor
Para um estudo aproximado da mquina, a expresso do conjugado pode ser simplificada por:
C M . I2
Por sua vez, a corrente de rotor dada por:
I2 =
s. E 2 R 2 + s2 . X2 2 2
O conjugado desenvolvido funo do escorregamento , isto , com o aumento da carga aplicada mquina, aumenta-se o escorregamento e consequentemente o conjugado desenvolvido. Esta relao apresenta um limite, com o qual consegue-se obter o conjugado mximo, e a partir do qual, aumentando-se o escorregamento aumenta-se a Impedncia rotrica , diminuindo-se o conjugado.
O efeito da carga o de reduzir ligeiramente a velocidade , fazendo com que a corrente consumida pelo motor aumente. A corrente de partida pode atingir de 5 a 7 vezes a corrente nominal.
C = M . I2 M =
Onde: M = Fluxo de magnetizao I2 = Corrente do rotor V1 = Tenso de estator f1 = Freqncia da rede
V1 f1
Para possibilitar a operao do motor com conjugado constante para diferentes velocidades, deve-se fazer variar a tenso V1 proporcionalmente com a variao da freqncia f1 mantendose desta forma o fluxo constante.
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Um conversor de freqncia com modulao por largura de pulsos consiste basicamente dos seguintes blocos: a) Fonte de tenso contnua elaborada a partir de uma ponte retificadora alimentada por uma rede monofsica ou trifsica; b) Filtro capacitivo; c) Inversor constitudo de transistores de potncia. d) Controlador A ponte retificadora de diodos transforma a tenso alternada de entrada em uma tenso contnua que filtrada por um banco de capacitores. O circuito de corrente contnua chamado de circuito intermedirio . Esta tenso contnua alimenta uma ponte inversora formada por transistores de potncia ( BJT, IGBT ou MOSFET ) e diodos roda livre. O comando das bases dos transistores , feito pelo microcontrolador , permite a gerao de pulsos para o motor com tenso e freqncia controladas. O formato dos pulsos obedece ao princpio de modulao denominado de PWM senoidal, que permite um acionamento com corrente praticamente senoidal no motor. Usando-se transistores , ao invs de tiristores , no circuito inversor , evita-se a utilizao de elementos de comutao . Para formar um sistema de tenses trifsicas com um conversor, os transistores so chaveados com sinais gerados pelo microcontrolador numa seqncia preestabelecida , gerando uma forma de onda retangular ou escalonada de um sistema trifsico nos terminais de sada CA. Aumentando-se ou diminuindo-se a taxa de variao do chaveamento , pode-se alterar a freqncia do sistema trifsico gerado, inclusive aumentando a freqncia acima do valor da rede , uma vez que a converso CC desacopla a sada da entrada. O circuito de controle responsvel pela gerao dos pulsos para conduo dos transistores, monitorao e proteo dos componentes de potncia , interpretao dos comandos externos , proteo e segurana.
9.1
Microcontrolador
O Microcontrolador, ou unidade central de processamento (UCP), a unidade responsvel em coordenar todas as tarefas e executar os clculos. Ela tambm pode ser chamada de processador e pode ser dividida em trs partes bsicas: Unidade Lgica Aritmtica (ULA), Unidade de Controle e Rede de Registradores. A unidade aritmtica a responsvel pela execuo dos clculos com os dados. Por exemplo, as operaes lgicas bsicas (E, OU, etc.) entre dois dados ou as operaes aritmticas como soma, diviso, subtrao, multiplicao, etc. A unidade de controle a responsvel Por gerar os sinais de controle para os sistemas, como leitura ou escrita da memria, de sincronizao de interface de comunicao, enfim, todos os sinais de controle necessrios para o sistema.
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A rede de registradores constituda Por uma srie de registradores que so utilizados geralmente para armazenar dados temporariamente, dados que esto sendo manipulados pelo processador, ou registrador utilizado como contador de programa, ou ainda, registrador utilizado como armazenador de endereos, etc. Com o avano da microeletrnica, a construo de microprocessadores dedicados (microcontroladores) tomou-se mais generalizada, onde todas as funes que anteriormente eram executadas atravs da utilizao de vrios circuitos integrados individuais, foram sendo condensadas em um nico circuito integrado (CHIP). Da ento se tomou perceptvel a distino entre microprocessadores, que so circuitos integrados para aplicao genrica e microcontroladores, que so circuitos integrados para aplicaes dedicadas.
9.2
As memrias em circuito integrado pode ser divididas em dos grupos distintos: - Memria ROM (Read Only Memory) - Memria apenas de leitura - Memria RAM (Random Acess Memory) - Memria de acesso aleatrio As memrias ROM so designadas como memrias de programa Por serem memrias que no podem ser alteradas pelo programa, porm tem a vantagem de no perderem as suas informaes mesmo quando desligada a alimentao. As memrias ROM so utilizadas para armazenar os programas ou dados que no necessitam ser alterados. Entre os principais tipos de memrias ROM, podem ser destacados os seguintes: - ROM MSCARA - So memrias nas quais as informaes so gravadas em sua fabricao. - PROM (Programmable Read Only Memory) - So memrias que podem ser eletricamente programveis, porm, aps programadas, o seu contedo no pode ser mais alterado. - EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) - So memrias que podem ser eletricamente programveis e podem ser apagadas posteriormente, para serem reutilizadas com uma nova programao. Para serem apagadas, estas memrias devem ser expostas luz ultravioleta. - EEPROM (Electrical Erasable Programmable Read Only Memory) - Tambm so memrias que podem ser eletricamente programveis e podem ser apagadas posteriormente, para serem reutilizadas com uma nova programao. Estas memrias podem ser apagadas atravs de sinais eltricos, o que as toma muito mais versteis onde necessrio programar dados que devem ser alterados continuamente, mas que no podem ser perdidos quando da falta de alimentao. Este tipo de memria que utilizada internamente dos controladores dos conversores de freqncia, pois nela que se armazenam os dados referentes aos parmetros de operao e caractersticas de funcionamento do conversor, dados que so alterados conforme as caractersticas da aplicao e que no podem ser perdidos quando da desenergizao do conversor. As memrias RAM so designadas como memrias de dados e so memrias que podem ser lidas ou gravadas pelo programa. As memrias RAM so utilizadas para armazenar temporariamente dados que so alterados no decorrer do programa. As memrias RAM possuem a caracterstica de perder os dados armazenados quando da falta de alimentao, e atualmente, elas j se encontram incorporadas no mesmo circuito integrado do Microcontrolador, visando a diminuio de espao e nmero de componentes na placa de circuito impresso.
9.3
O sistema de entrada e sada de dados composto Por dispositivos que possibilitam a conexo do conversor de freqncias e o ambiente externo. Os dispositivos mais comuns so: Interface homem-mquina : um dispositivo Por meio do qual o operador pode inserir parmetros de operao na memria do conversor, como , Por exemplo : ajuste de velocidade, tempo de acelerao e desacelerao, freqncia mxima e mnima , limitao de corrente etc. possvel tambm acessar dados internos do conversor , como : velocidade do motor , corrente e tenso fornecida , freqncia de sada , protees atuadas etc.
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Entradas e sadas analgicas : Permitem controlar e monitorar o conversor Por meio de sinais eletrnicos analgicos , tais como : sinais de tenso ( 0 a 10V ) ou de corrente ( 0 a 20 mA, 4 a 20mA ). Por meio destes sinais pode - se fazer o controle de velocidade (entrada) e leituras de corrente ou freqncia ( sada). Entradas e sadas digitais : Possibilitam o controle e monitorao do conversor Por meio de sinais discretos ( digitais ). Este tipo de controle permite basicamente o acesso a funes simples como a seleo do sentido de rotao, bloqueio , seleo de velocidades pr programadas etc. Interface de comunicao serial : Permite que o conversor seja controlado e monitorado remotamente Por um sistema de processamento central (computador , SDCD , CLP), que Por vez , pode acessar os parmetros de programao do conversor. Os sistemas de comunicao normalmente utilizam os padres de comunicao RS-232 ou RS-485.
Podemos notar ento, que o conjugado permanece constante at a freqncia nominal e, desta forma, comea a decrescer. A potncia de sada do conversor de freqncia comporta-se da mesma forma que a variao U/f, ou seja, cresce linearmente at a freqncia nominal permanece constante acima desta.
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A figura a seguir mostra o comportamento conjugado x velocidade, idealizado da mquina assncrona em todos os quadrantes de acionamento. Com a variao da freqncia obtm-se um deslocamento paralelo da curva caracterstica conjugado x velocidade em relao curva caracterstica para freqncia nominal (50 ou 60 Hz).
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Para determinar os pontos de conduo necessrios para sintetizar corretamente a modulao por largura de pulsos, um mtodo pode ser usado tomando-se uma senide de referncia e , atravs do circuito de controle , comparar a senide com uma forma de onda triangular , como mostra a figura. Em (a) tem-se uma tenso de sada mxima, em (b) uma tenso de sada reduzida pela metade e em (c) a metade da tenso e metade da freqncia.
12 Controle escalar
O controle escalar utilizado por conversores de freqncia convencionais , onde necessria apenas a variao de velocidade em aplicaes normais e que no requerem elevadas solicitaes dinmicas , preciso , nem controle de conjugado (corrente).
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Em um sistema de controle escalar , possvel uma preciso de velocidade de at 0,5% da rotao nominal sem variao de carga, e de 3% a 5% com variao de carga de 0 a 100% do conjugado nominal. Pelo princpio de funcionamento e aplicao , so utilizados na maioria das vezes motores de induo convencionais sem nenhum sistema de realimentao de velocidade. A faixa de variao de velocidade pequena e da ordem de 1:10. Com estas caractersticas o conversor de freqncia convencional (escalar ) , utilizado com mais freqncia, pois apresenta um custo relativo menor que o conversor com o controle vetorial, como tambm em relao a um acionamento por motor CC e conversor CA/CC.
13 Controle vetorial
Em aplicaes nas quais o alto desempenho dinmico ( repostas rpidas e alta preciso de regulao) , o motor eltrico dever fornecer um controle preciso de conjugado para uma ampla faixa de condies de operao. Para tais aplicaes os acionamentos de corrente contnua sempre representam uma soluo adequada , pois, a proporcionalidade da corrente de armadura , do fluxo e do conjugado num motor de corrente contnua proporciona um meio direto para o controle de conjugado. No motor assncrono a corrente de estator responsvel por gerar o fluxo de magnetizao e o fluxo de conjugado, no permitindo que este ltimo possa ser controlado diretamente. Nos conversores de freqncia convencionais , a variao de velocidade obtida variando-se a tenso e a freqncia aplicadas ao motor sem levar em conta as variaes da impedincia interna dos enrolamentos e os fenmenos de saturao. O controle vetorial uma forma de regulao que possibilita a avaliao individual das componentes eltricas internas do motor de corrente alternada ( resistncias e indutncias ) , permitindo uma regulao mais precisa . O circuito de potncia do conversor de freqncia vetorial no diferente de um conversor de freqncia escalar, sendo composto dos mesmos blocos funcionais. O controlador vetorial calcula a corrente necessria para determinar a conjugado requerido pela mquina, monitorando a corrente de estator.
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14.1.7 Caracterstica V / F
Determina a relao entre a tenso / freqncia na sadia do conversor. Normalmente possvel estabelecer uma relao linear para motores de 50Hz ou 60Hz ou ainda uma relao arbitrria.
14.1.10
Freqncia de chaveamento
Estabelece qual deve ser a freqncia de chaveamento dos transistores de do inversor de sada. Freqncias de chaveamento elevadas implicam em menor rudo acstico no motor, porm aumentam as perdas nos semicondutores, elevando sua temperatura e reduzindo sua vida til.
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A reduo da freqncia de chaveamento , por sua vez , colabora na reduo de problemas de instabilidade e ressonncias que ocorrem em determinadas condies de aplicao.
14.1.11
Permite ao conversor a possibilidade de evitar a operao em determinadas freqncias crticas que possam provocar ressonncia no acionamento mecnico acoplado ao motor, causando vibrao e rudo indesejveis.
14.1.12
Rampa "S"
Possibilita a substituio das convencionais rampas de acelerao lineares por rampas do tipo "S" , as quais impem ao motor e carga maior suavidade nos instantes de acelerao e desacelerao.
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15.2 Multi-speed
Esta funo permite a variao da freqncia de sada do conversor atravs de combinaes das entradas digitais, que por sua vez podem comandadas por vrias formas , tais como: chaves seletoras , contatores, rels, chaves fim-de-curso etc. Seu uso recomendado quando se necessita de duas ou mais velocidades fixas e pr-definidas.
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Durante os perodos de desacelerao o motor passa a funcionar como gerador e a energia retorna atravs do inversor , fazendo com que a tenso no circuito intermedirio aumente. Neste momento conectado ao circuito intermedirio um resistor para dissipar a energia devolvida pela carga.
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Em muitas aplicaes, com a utilizao do Regulador PID interno evita-se o uso de um controlador de processo externo ao conversor.
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Um exemplo prtico o do conjunto motor, realimentado Por tacogerador. Neste caso, o tacogerador (G) informa ao conversor qualquer variao de velocidade que ocorra no motor. Desta forma, o conversor, atravs de seus reguladores, alteram a frequncia de sada, modificando assim a velocidade do motor. Logo, quanto mais rpida for a resposta dos reguladores, menor ser a variao da velocidade e mais estvel ser o sistema.
Alm da instalao do encoder incremental, o conversor dever ser configurado para operar como "regulador de velocidade". Com esta configurao, o conversor utiliza o regulador PID interno para que o conversor tenha uma resposta otimizada na regulao de velocidade (a mais rpida e sem oscilaes), para cada tipo de aplicao.
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Para a faixa compreendida entre 0 a aproximadamente 10 Hz, a relao entre Ui e no determinada facilmente, pois dependem tanto de f1 (freqncia estatrica) como de f2 (freqncia rotrica). Portanto, a elevao da tenso em baixas freqncias depende tambm da freqncia do escorregamento e consequentemente da carga. 2. Relaes U1/f1 acima dos valores nominais esto limitadas em funo de que para altos valores de tenso ocorre a saturao e o conseqente enfraquecimento do campo. Combinando as equaes j apresentadas e com a considerao de pequenos valores de escorregamento e supondo f2 proporcional a f1, podemos dizer que: - o conjugado mximo decresce com o quadrado da velocidade; - o conjugado nominal decresce hiperbolicamente com a velocidade, e decresce aproximadamente com o quadrado do fluxo;
3. Em funo de que as formas de onda, tanto de tenso como de corrente, produzidas pelos a conversores de freqncia no so senoidais, com um alto contedo de harmnicos de 5 , a a a 7 , 11 e 13 ordem, as perdas nos motores so maiores. Portanto, faz-se necessrio uma reduo nas caractersticas nominais do motor de aproximadamente 10%. 4. O controle de velocidade de mquinas assncronas, principalmente em aplicaes que exigem elevadas dinmicas do acionamento, mais difcil do que nas mquinas de corrente contnua. Ao contrrio do motor CC, no qual as grandezas que resultam no conjugado motor, ou seja, a corrente de amadura e corrente de campo podem ser controladas, no motor assncrono apenas a corrente do estator acessvel. A corrente de magnetizao e a corrente do rotor podem ser determinadas apenas indiretamente. Entretanto, altas performances de acionamentos CA podem ser tambm alcanadas quando, por processos de decomposio vetorial, a corrente do estator dividida em duas componentes, uma componente de fluxo e outra de conjugado, onde ambas so controladas independentemente, de forma anloga aos acionamentos com motores CC de excitao independentemente.
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P=
C. n k
onde: P = Potncia C = Conjugado n = Rotao k = Constante relacionada com unidades utilizadas A curva C em funo de n uma caracterstica fundamental para o processo de seleo do motor adequado ao acionamento, sendo que o conjugado resistente depende da carga, mas todos podem ser representados pela expresso:
Cc = C0 + K c . n x
onde: Cc = Conjugado resistente da carga Co = Conjugado da carga para rotao zero kc = Constante que depende da carga x = Parmetro que depende da carga, podendo assumir os valores -1, 0, 1, 2 De acordo com a equao, percebe-se que o conjugado da carga varia com a rotao n. Esta variao depende do parmetro 'x", e em funo deste as cargas podem ser classificadas em quatro grupos: - Cargas com conjugado resistente CONSTANTE - Cargas com conjugado resistente LINEAR - Cargas com conjugado resistente QUADRTICO - Cargas com conjugado resistente HIPERBLICO
C c = C 0 + K c = cons tan te
Nas mquinas deste tipo, o conjugado permanece constante durante a variao de velocidade, e a potncia aumenta proporcionalmente com a velocidade. Logo: P= k. n Onde k uma constante que depende da carga. Alguns exemplos de aplicaes tpicas: equipamentos de iamento (guindastes, elevadores de carga), correias transportadoras, laminadores, extrusoras, bombas de deslocamento positivo, bombas de presso controlada. A relao do conjugado e da potncia da carga em relao a rotao mostrada na figura a seguir:
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C c = C 0 + K c . n = linear
Nestes tipos de mquina o conjugado varia linearmente com a rotao e a potncia com o quadrado da rotao. Portanto:
Pc = C 0 . n + K c . n 2
Exemplos de aplicaes tpicas: calandras, freios a corrente de Foucault. A figura a seguir mostra este caso:
C c = C 0 + K c . n 2 = parabolico
Neste caso o conjugado varia com o quadrado da rotao e a potncia com o cubo da rotao. Logo:
Pc = C 0 . n + K c . n 3
Alguns exemplos de aplicaes tpicas: bombas centrfugas, ventiladores centrfugos, agitadores, compressores, etc., que representam as cargas tpicas para ser acionadas por conversor de freqncia. A figura a seguir mostra este caso:
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Cc =
Kc n
Neste tipo de carga desprezamos a constante C0 pois a mesma teria valor infinito, pois pela expresso acima pode-se perceber que para n=0 o conjugado seria infinito, o que no tem sentido fsico. Este fato na prtica no acontece porque a rotao da mquina s pode variar entre um limite mnimo (n0) e mximo (n2). A potncia, neste caso, permanece constante, isto , no varia com a rotao, ou seja:
Pc = k c = cons tan te
Exemplos de aplicao: bobinadores, tornos de superfcie, mandrilhadoras, furadeiras, perfuratriz, tornos, tipos de agitadores. A figura a seguir representa este caso:
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20 Critrios de aplicao
20.1 Operao abaixo da rotao nominal
Considerando-se que as perdas no cobre so resultado da corrente do motor, ento a perda de potncia ser proporcional carga. Dessa forma, se o motor gira mais lento, com a mesma corrente nominal (determinada pela carga) gerando a mesma perda de potncia que ocorre em velocidades mais elevadas, o motor se sobreaquece, pois h um menor fluxo de ar de refrigerao disponvel quando o ventilador do motor se movimenta em velocidades menores (motores autoventilados). Quando o motor utilizado em aplicaes para controle de ventiladores ou bombas centrfugas, a carga normalmente diminui, conforme a velocidade se reduz, dessa forma o sobreaquecimento deixa de existir. Em aplicaes onde o motor deve desenvolver pleno conjugado (100% da corrente) em baixa velocidade, o superdimensionamento ou utilizao de motores com um fator de servio mais elevado se toma necessrio.
Geralmente, em aplicaes que possuam carga com conjugado constante e variao de velocidade de 0 a 50% da rotao nominal, utiliza-se o fator K de reduo de potncia, da figura anterior, ou se quisermos, poderemos utilizar o fator de servio e/ou o aumento da classe de isolamento para manter o conjugado constante.
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Observao: Chama-se fator de servio (FS) o fator que aplicado potncia nominal, indica a carga permissvel que pode ser aplicada continuamente no motor, sob condies especificadas. Note que se trata de uma capacidade de sobrecarga continua, ou seja, uma reserva de potncia que d ao motor uma capacidade de ainda suportar o funcionamento em condies desfavorveis. O fator de servio no deve ser confundido com a capacidade de sobrecarga momentnea, durante alguns segundos. O fator de servio FS = 1,o, significa que o motor no foi projetado para funcionar continuamente acima da sua potncia nominal. Isto, entretanto, no muda a sua capacidade para sobrecargas momentneas.
Pelo valor da freqncia mnima (rotao mnima) necessria aplicao, utilizando o grfico, defini-se o valor do conjugado mximo disponvel (em p.u.) no motor sem ocorrer sobreaquecimento, utilizando a potncia necessria ao acionamento. Com este valor, defini-se ento o novo conjugado do motor (sobredimensionado) que deveria ser utilizado sem sobreaquecimento utilizando o conjugado necessrio para acionar a carga, por:
C c arg a k
Com o conjugado sobredimensionado obtido, define-se atravs de uma tabela de caractersticas de motores padres, qual o motor que possui este conjugado. Este motor portanto ter a carcaa que perimir a utilizao na faixa de rotaes necessria sem o problema de sobreaquecimento, fornecendo o conjugado necessrio para acionar a carga. Pode-se ento utilizar este motor diretamente, que estar sobredimensionado em carcaa e tambm em potncia, ou ento utilizar um motor que possua esta carcaa sobredimensionada, mas com a potncia ajustada ao acionamento, atravs da bobinarem de enrolamentos em carcaa maior (motor especial).
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Casos especiais: A potncia admissvel de um conversor de freqncia determinada levando-se em considerao, principalmente, dois fatores: - Altitude em que o conversor ser instalado;
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- Temperatura do meio refrigerante; Conforme a NBR-7094, as condies usuais de servio, so: a) Altitude no superior a 1000 m acima do nvel do mar; o b) Meio refrigerante (ar ambiente) com temperatura no superior a 40 C; Nos casos em que o conversor deva trabalhar com temperatura do ar de refrigerao na o potncia nominal, motor do que 40 C e/ou em altitude maior do que 1000m acima do nvel do mar, deve-se considerar os seguintes fatores de reduo:
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Como caractersticas deste tipo de acionamento podemos citar: a) A proteo de cada motor feita individualmente e diretamente pelo respectivo conversor e fusveis ultra-rpidos. b) A potncia de cada conversor a prpria potncia do motor acionado. c) Pode haver o desligamento e religamento de cada motor individualmente, caso no seja necessrio o sincronismo entre todos os motores.
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Como caractersticas deste tipo de acionamento podemos citar: a) A proteo de cada motor feita atravs de um rel trmico adicional, individualmente para cada motor na sada do conversor. b) A potncia do conversor igual a somatria de todas as potncias dos motores acionados. c) No pode haver o desligamento e religamento de cada motor individualmente, pois isto seria encarado como a condio de uma partida direta do motor, ocasionando um pico de corrente no religamento que causaria o bloqueio do conversor por sobrecorrente. No caso de desligamento de um motor, necessrio o desligamento de toda a mquina para a posterior partida conjunta pela rampa de acelerao.
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FP =
P Vief . I ief
onde: FP = Fator de potncia P = Potncia mdia de entrada do circuito V;f = Valor eficaz da tenso senoidal de entrada I,f= Valor eficaz da corrente total de entrada. Devido a corrente de entrada possuir harmnicas, temos:
I i ( t ) = I i1 ( t ) + I in ( t )
sendo: li(t) = Corrente total de entrada
Como a transferncia de potncia ativa ocorre para harmnicas de tenso e corrente da mesma ordem, a potncia mdia de entrada ser definida por:
FP =
ou
cos
FP =
cos
THD =
I2 inef I i1ef
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Obtm-se:
FP =
I i1ef 1 + THD 2
cos
Dessa forma, para se ter fator de potncia unitrio, necessrio: - Deslocamento nulo entre tenso de entrada e a fundamental da corrente de entrada (cos = ); - Ausncia de harmnicas de corrente. Portanto, se a forma de onda da corrente de entrada apresentar harmnicas (corrente no senoidal), o fator de potncia deixar de ser unitrio, mesmo que o fator de deslocamento (cos) seja unitrio. Na figura abaixo possvel observar que o fator de potncia ser igual ao fator de deslocamento para correntes de entrada puramente senoidais.
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forem utilizados transformadores, ou autotransformadores, para alimentao individual de conversores (potncia menor que 3 vezes a potncia em kVA do conversor). A prpria reatncia de disperso de fluxo do transformador associado a resistncia hmica dos fios fazem o papel da reatncia de rede, sendo esta portanto, dispensvel. Deve-se dimensionar estas reatncias para uma queda de tenso de 2% a 4% da tenso nominal de entrada quando circular a corrente nominal do conversor. Isto se faz necessrio pelo fato de que no se deve ter uma distoro na forma de onda da tenso de rede maior do que 4%.
Comparao entre as componentes harmnicas Includas na corrente quando o conversor acionado para diferentes capacidades, com e sem reatncia de rede.
Comparao entre as componentes harmnicas Includas na corrente quando o conversor acionado para diferentes condies de carga e diferentes valores de lmpedncia da reatncia
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O uso de filtros supressores se faz necessrio pelo fato de que na corrente pulsante que circula a a entre o conversor e a rede existem alm das harmnicas de baixa ordem (harmnicas de 5 , 7 , a a 11 e13 ordem basicamente), harmnicas de ordem superior que ultrapassam a freqncia de 100 kHz (rdio freqncia). A reatncia de rede que est instalada na entrada do conversor utilizada para reduzir principalmente as harmnicas de corrente de baixa ordem, sendo que esta no tem efeito algum para as harmnicas de alta freqncia. Para estas freqncias que no podem ser atenuadas pela reatncia de rede, so utilizados o que se define por filtros de linha. Estes filtros de linha so circuitos formados por capacitores e indutores associados, que podem efetuar a atenuao de determinadas freqncias crticas definidas a princpio. Estas freqncias crticas podem causar interferncia eletromagntica em equipamentos sensveis, tais como equipamentos de telecomunicaes, sistemas digitais de computao, sistemas de transmisso de dados, etc.
21.4 Correo do fator de potncia 21.4.1 Cuidados para a Instalao de bancos de capacitores na presena de harmnicos
Um grande problema decorrente da necessidade de melhoria de fator de potncia dos consumidores refere-se ao fato de que a aplicao conjunta de bancos de capacitores com os diversos tipos de cargas presentes nos sistema industriais, principalmente com conversores estticos (CA/CC e CA/CA), requer uma anlise particular sobre alguns cuidados especiais que devem ser tomados pelo consumidor. Estes cuidados geralmente levam a investimentos adicionais, como a aquisio de capacitores com tenses nominais mais elevadas do que o necessrio, a instalao de reatores de dessintonia ou ainda, composio de filtros de harmnicos, quando os estudos indicam a possibilidade de condies de ressonncia harmnica. Os conversores estticos de potncia (CA/CA ou CA/CC) so, na atualidade, m principais fontes de correntes harmnicas. So em geral de mdia potncia, da ordem de quilowatts, e seu nmero tende a crescer rapidamente, principalmente para controle de motores de corrente alternada.
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22 Aplicaes tpicas
22.1 Consideraes gerais
Para a utilizao de motores eltricos de induo para o acionamento das mais variadas cargas, devem ser levadas em considerao as caractersticas da carga acionada conforme descrito no item anterior, tanto para acionamentos com o motor operando com velocidade fixa como tambm para com velocidade varivel, pois em funo das caractersticas de partida, regime contnuo ou transitrio, que se pode fazer o correto dimensionamento do motor. Para as aplicaes aqui ilustradas, levamos em considerao apenas o acionamento da carga atravs de motores de induo com conversores de freqncia, determinando suas vantagens e limitaes.
22.2 Bombas
Levando-se em considerao o acionamento de bombas de vrios Tipos, podemos fazer a separao destas entre dois grupos bsicos pela sua caracterstica de conjugado resistente, que so:
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Em sistemas de controle de vazio/presso utilizando conversores de freqncia, a potncia absorvida da rede apenas a necessria condio de operao do sistema (funo da carga).
22.3 Ventiladores
Esta aplicao possui como caracterstica ter o conjugado de forma quadrtica, isto , o seu conjugado resistente varia com o quadrado da rotao aplicada, da mesma forma que foi considerado para as bombas centrfugas. . Para a utilizao de acionamento por conversores de freqncia para o controle de presso/vazo, deve-se levar em considerao as mesmas caractersticas das bombas centrfugas, apenas tomando-se o cuidado de observar que certos ventiladores possuem inrcias elevadas e que devem serem levadas em considerao para determinar o sistema de partida e tempos de acelerao.
Vt = . r
Como:
= 2. .n
Ento:
Vt = 2. . n. r = . n.D
Onde: Vt = Velocidade tangencial [m/s] n = Rotao [rps] r = Raio [m]
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D = Dimetro [m] = Velocidade angular [rad/s] Nota-se ento que, na medida em que o raio (ou dimetro) da pea diminui, necessrio que a da rotao aumente para que a velocidade tangencial (ou de superfcie) permanea constante. Sendo que a fora de corte tambm constante, o conjugado resistente oferecido pela carga definido por:
C c = Fc . r
Onde: Cc = Conjugado da carga Fc = Fora de corte r = Raio Dessa forma, na medida em que o raio (ou dimetro) da pea diminui, o conjugado resistente tambm diminui. Destas duas consideraes tem-se ento que para peas de pequeno dimetro a sua rotao deve ser alta e o conjugado resistente baixo, e que para peas de grande dimetro a rotao deve ser baixa e o seu conjugado resistente alto. Para o acionamento deste tipo de carga com motor de induo e conversor de freqncia, pode-se utilizar a faixa de rotao entre zero at a rotao nominal, levando-se em considerao o problema de sobreaquecimento do motor em baixas rotaes. Outra forma de se poder fazer o acionamento utilizando o motor operando acima de sua rotao nominal, entrando em sua regio de enfraquecimento de campo, onde a curva de conjugado resistente da carga e o conjugado motor se assemelham, no havendo problemas de sobrecarga no motor e tambm no havendo problemas de sobreaquecimento por reduo de ventilao.
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22.7 Extrusoras
Estas mquinas tem como caracterstica possuirem o conjugado resistente do tipo constante para qualquer velocidade. Deve-se novamente ter cuidado especial para condies onde seja necessria a operao com rotaes abaixo da metade da rotao nominal do motor, onde dever ser considerado o problema de sobreaquecimento pela reduo de ventilao para motores convencionais. Problema este que pode ser contornado atravs do sobredimensionamento da carcaa do motor ou a utilizao de ventilao forada. Dependendo do material a ser extrudado, tambm deve-se ter especial ateno regulao de velocidade do acionamento (preciso de velocidade), pois para extrusoras de plstico ou borracha, a variao de velocidade permitida em relao velocidade ajustada deve ser menor que 1%, caso que s possvel atravs de acionamentos com motor de corrente contnua ou conversores de freqncia com controle vetorial. Como exemplo destas extrusoras, temos as extrusoras de filme plstico e tubos de PVC ou polietileno, onde uma variao de velocidade acarreta em uma alterao do processo produtivo (espessura do filme plstico). Para outros materiais no crticos (rao, fio, etc.), pode-se utilizar conversores de freqncia convencionais. Outro detalhe que merece muita ateno com relao a condio de partida do sistema, pois pode haver a possibilidade de se partir a extrusora carregada a quente (conjugado resistente nominal) ou carregada a frio (conjugado resistente muito elevado). Para esta ltima condio, deve-se levar em considerao a sobrecarga inicial da extrusora, que por sua vez levar a um sobredimensionamento da corrente nominal do conversor de freqncia, proporcional a sobrecarga exigida pela extrusora.
22.8 Trefilas
Para este tipo de equipamento, a caracterstica de conjugado constante para qualquer valor de velocidade, devendo-se atentar para a operao em baixas rotaes com sobredimensionamento do motor como descrito anteriormente. Um outro fator a ser levado em considerao a condio de sobrecarga na partida quando da introduo do material a ser trefilado, e que deve ser previsto quando do dimensionamento do conversor de freqncia. Outro fator importante a ser considerado quando o sistema de trefilao acionado por mais de um motor (vrios puxadores com vrias fieiras, com vrias bitolas de fiao), onde em muitos casos necessrio o perfeito ajuste de velocidade entre os vrios motores (sincronismo) com adequada distribuio de carga entre os puxadores. Em sistemas deste tipo deve-se fazer uma analise criteriosa a respeito da colocao de acionamento por conversores de freqncia convencionais, pois em muitos casos isto se torna proibitivo, sendo aconselhvel a colocao de acionamento atravs de motores de corrente contnua ou conversor de freqncia com controle vetorial, devido a preciso de velocidade, sincronismo e controle de carga (trao) necessrios neste tipo de aplicao.
22.9 Misturadores
Para este tipo de aplicao, a princpio no possvel determinar qual a caracterstica particular do conjugado resistente, uma vez que as condies da carga (material a ser processado) podem variar durante o processo. Em muitos casos, durante o processo de mistura ou agitao, as caractersticas do material se modificam, em funo da temperatura, viscosidade, presso, etc., sendo necessrio que seja feita uma anlise especifica para a colocao de acionamento por conversores de freqncia, devendo-se ter cuidados com relao a faixa de variao de velocidade, conjugados inicial e final do processo (mnimo e mximo) e a existncia de redutores mecnicos.
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Esta condio se faz necessria por exigir, quando da partida no sistema de elevao (tanto na subida como na descida da carga), um pequeno intervalo de tempo entre a gerao da rampa de acelerao e a conseqente magnetizao do motor (gerao de correntes rotricas induzidas devido ao escorregamento e conseqente rendimento de conjugado motor), em que ocorre a inverso de rotao do motor e conseqente queda da carga, podendo at haver o bloqueio do conversor pelo surgimento de picos de corrente considerveis. Para este tipo de aplicao mais indicada a utilizao de acionamentos por motores de corrente contnua ou a utilizao de conversores de freqncia por controle vetorial que tornam possvel fornecimento de conjugado mesmo com rotao nula.
22.12 Fresadoras
Esta aplicao tem como caracterstica a necessidade de se manter a velocidade de desbaste (retirada de material) constante (velocidade superficial do rebolo constante). Para isto, interessante que se possa aumentar a velocidade do rebolo conforme o desgaste do mesmo. Nesta condio, quando o rebolo novo, a velocidade necessria baixa e o conjugado alto. Conforme ocorre o desgaste do rebolo, a rotao aumenta e o conjugado diminui, podendo o motor operar acima de sua rotao nominal, entrando em sua regio de enfraquecimento de campo, onde a curva de conjugado resistente da carga e o conjugado motor se assemelham.
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22.14 Centrfugas
As centrfugas so equipamentos utilizados para separao de compostos de vrias naturezas. Entre estes equipamentos podemos salientar as centrfugas de acar, roupa, produtos qumicos, etc. Este tipo de aplicao possui caractersticas de conjugado resistente baixo e inrcia extremamente alta. O conjugado resistente devido principalmente a atrito de rolamentos e resistncia do ar. Neste tipo de aplicao os motores, bem como os conversores, devem ser sobredimensionado e para permitir a acelerao da carga de alta inrcia, levando-se em considerao o tempo de rotor bloqueado do motor (tempo permissvel com corrente acima da nominal) e sobrecorrente admissvel pelo conversor (atuao da proteo por sobrecarga). Esta aplicao possui grande potencial para conversores que permitam frenagem regenerativa, pois dependendo do ciclo de carga, a economia de energia proporciona um rpido retorno de investimento. Tambm podem ser utilizados conversores com frenagem reosttica, porm com a energia de frenagem sendo dissipada em banco de resistores. Os acionamentos mais comuns em centrfugas so constitudos de um motor de dupla polaridade (ex.: 4:24 plos), acionados por chave compensadora, com limitao do nmero de partidas por hora, com conseqente limitao da produo. Com a utilizao de conversores, pode-se aumentar o nmero de partidas/hora e utilizar-se um motor de induo especial, com ventilao independente.
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