PNEUMTICOS INSTALAES DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS II

ELETROPNEUMATICA
Tcnicas de Comando Exerccios

Prof. Pedro Saul

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ETE JORGE STREET SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS 1. ELETROPNEUMATICA 1.1. Introduo aos Sistemas Eletropneumticos A utilizao de sistemas eletropneumticos em substituio aos sistemas pneumticos mostra-se vantajosa em diversas situaes que envolvam velocidade de transmisso, perdas, segurana, etc. No entanto, os elementos pneumticos mostram-se imprescindveis dentro da cadeia de comando em funo de seu tipo de construo, da segurana que apresentam e da velocidade de trabalho. Abaixo apresentamos uma Cadeia de Comando e a comparao na utilizao de componentes eltricos e pneumticos. Pneumtica Atuadores (cilindros) Vlvula Reguladora de Fluxo. Vlvula de Escape Rpido Vlvula 5/2 vias; 3/2 vias (Piloto e mola) Vlvula E, OU Temporizadora, Seqencial Boto, Fim de Curso. Filtro + Regulador de Presso + Lubrificador Cadeia de Comando Elemento de Trabalho Elemento Auxiliar (controle de velocidade) Elemento de Comando Elemento Processador de Sinal Elemento de Sinal Fonte de Alimentao Eletropneumtica Atuadores (cilindros) Vlvula Reguladora de Fluxo. Vlvula de Escape Rpido Vlvula 5/2 vias; 3/2 vias (Solenide) Contatores, Contadores, Reles, Temporizadores. Boto, Fim de Curso, Sensores Fonte de Energia Eltrica 12 Vcc ou 24 Vcc 12, 24, 115 ou 230 V

Observando a Cadeia de Comando acima, podemos considerar como interessante a utilizao de elementos essencialmente pneumticos nos dois primeiros nveis (Elemento de Trabalho e Elemento Auxiliar), ficando todos os demais nveis voltados utilizao de Sistemas Eltricos. Com isso estaramos eliminando as perdas por vazamentos, velocidade de transmisso de sinais, respostas dos elementos sensores, etc. Quando se comparam os sistemas eltricos aos sistemas pneumticos, no se pode deixar de fazer uma analogia entre os dois sistemas, baseado nas formas de energia utilizadas. Vejamos: ALIMENTAO:A TENSO gerada na Energia Eltrica e medida em V (Volt) corresponde PRESSO utilizada no Ar Comprimido e medida em bar. A CORRENTE ELTRICA medida em Ampere (A) corresponde VAZO medida em Litros por Minuto (LPM). ELEMENTO AUXILIAR: Resistncia hmica (Ohm - ) corresponde Vlvula Reguladora de Fluxo. ELEMENTO PROCESSADOR: O Capacitor corresponde Vlvula E ou OU. ELEMENTO DE COMANDO: A Bobina corresponde ao Piloto.

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1.2. Elementos Eltricos 1.2.1. de introduo de sinais Tem a funo dar entrada dos sinais ao sistema, podem ser elementos de contato eltrico com contato fsico ou sensores sem contato fsico.

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1.2.2. Elementos de processamento dos sinais RELS

Elementos de Processamento de Sinais

Controlador Lgico Programvel

Vlvulas Pneumticas

Rels

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Elementos de Sinais

Sensores

Boto

Rolete

Pedal

Energia de Trabalho e de Controle

Unidade de Conservao Fonte de Alimentao DC

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ETE JORGE STREET SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS 1. ELETROPNEUMATICA 1.3 Tcnicas de Comando Eletropneumatico 1.3.1. Comando Eletropneumatico direto Operao: A haste de um cilindro de dupla ao deve avanar ao comando direto de um boto pulsador (S1), e recuar ao comando de outro boto (S2).

1.3.1.b) Elaborar o comando eletropneumatico para a seguinte operao: A haste de um cilindro de simples ao deve avanar ao comando de um boto com trava (S1). Ao destravar o boto a haste retorna posio inicial.

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1.3.2.a) Comando Eletropneumatico indireto Operao: A haste de um cilindro de simples ao deve avanar ao comando indireto de um boto com trava (S1). Ao destravar o boto a haste retorna posio inicial.

1.3.2.b) Elaborar o comando eletropneumatico para a seguinte operao: A haste de um cilindro de dupla ao deve avanar ao comando indireto de um boto pulsador (S1), e recuar ao comando de outro boto (S2).

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1.3.3. Comando em srie. Operao: A haste de um cilindro de dupla ao deve avanar ao comando indireto e simultneo de dois botes pulsadores (S1 e S2) permanecendo avanada enquanto os botes estiverem acionados e retornando posio inicial se um deles estiver desacionado.

1.3.4. Comando em paralelo. Operao: A haste de um cilindro de dupla ao deve avanar ao comando indireto e opcional de dois botes (S1 ou S2), permanecendo avanada enquanto um dos botes estiver acionado, retornando posio inicial se ambos estiverem desacionados.

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1.3.5. Comando com auto-reteno de sinal (Liga-dominante). Operao: A haste de um cilindro de dupla ao deve avanar ao comando indireto de um boto pulsador (s1), permanecendo avanada mesmo aps ter sido desacionado o boto, e somente retornando posio inicial ao acionar-se outro boto (S2) Obs.: O avano da haste prevalece se acionarmos os dois botes simultaneamente.

O contato que interrompe o sinal colocado em srie com o contato de selo do rel 1.3.6. Comando com auto-reteno de sinal (Desliga-dominante). Operao: A haste de um cilindro de dupla ao deve avanar ao comando indireto de um boto pulsador (S1), permanecendo avanada mesmo aps ter sido desacionado o boto, e somente retornando posio inicial ao acionar-se outro boto (S2) Obs.: A haste permanece recuada se acionarmos os dois botes simultaneamente

O contato que interrompe o sinal usado como elemento de segurana ou emergncia.

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EX. 1. Uma guilhotina utilizada para cortar folhas de madeira em diversos tamanhos. Pressionando dois botes simultneos (S1 e S2) o atuador de dupla ao avana e corta a folha de madeira. O retorno da guilhotina realizado acionado um terceiro boto (S3), mas somente se o atuador estiver em sua posio final. Elaborar o circuito eletropneumtico.

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Sol.A. EX.1.

Sol.B Ex1

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1.3.7. Comando de ciclo nico Operao: A haste de um cilindro de dupla ao deve avanar ao comando de um boto pulsador e, ao atingir a posio final dianteira, retornar automaticamente posio inicial. A velocidade de avano deve ser controlada. Sol.A - Duplo Solenoide

1.3.7. b) Elaborar o comando EP com a vlvula Simples solenoide

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1.3.8. Comando de ciclo contnuo. Operao: A haste de um cilindro de dupla ao deve avanar ao comando de um boto com trava (S1) e, ao atingir a posio final dianteira, permanecer continuamente em movimento de avano e retorno. Ao destravar o boto a haste deve retornar a posio final traseira. A velocidade de avano deve ser controlada. - Duplo Solenoide

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1.3.9. Elaborar o Comando EP com opo ciclo nico/Continuo que atenda a seguinte Operao: A haste de um cilindro de dupla ao deve avanar ao comando de um boto com trava (S1) ou um boto pulsador (S2). Ao acionar o boto com trava o ciclo deve ser continuo, isto , a haste deve permanecer em movimento avano/retorno, at que o boto seja destravado retornando posio inicial. Ao acionar o boto pulsador o ciclo deve ser nico. A velocidade de avano deve ser controlada. Utilizar vlvula simples solenide

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Exerccio 2
Uma furadeira manual possui uma morsa para fixao de peas, a qual controlada por um atuador de dupla ao. A pea presa acionando-se dois botes opcionais e solta acionando-se um terceiro boto. Condies: - A morsa somente prender se houver pea. - A abertura da morsa impedida durante a furao. Elaborar o circuito eletropneumtico.

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Exerccio 2 Furadeira Manual Soluo Duplo Solenide

Soluo Simples Solenide

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RELS TEMPORIZADORES Este tipo de rel tem por finalidade, ligar ou desligar contatos, em funo de um determinado tempo que pode ser regulvel. Existem rels temporizadores com retardo na ativao ou na desativao Rels com retardo na ativao Representao do circuito e comportamento do sinal

Estrutura Interna 24v D1 S1

R2

R1

C1

K1

0v

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Rels com retardo na desativao Representao do circuito e comportamento do sinal

Estrutura Interna 24v D1 S1

R2

R1

C1

K1

0v

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1.3.10. Comando de Inverso e corte de sinal em dependncia de tempo Operao: A haste de um cilindro de dupla ao de v avanar ao comando de um boto pulsador e permanecer avanada por 5 segundos, retornando posio inicial depois de decorrido o tempo. Controlar a velocidade de avano.

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Exerccio 3. Peas so colocadas para processamento pelo magazine multi-trilhas ilustrado abaixo, por gravidade O dispositivo pneumtico empurra as peas ao pressionar-se um boto com trava para incio de ciclo contnuo, no avano a velocidade controlada. Aps terminado o descarregamento das peas o dispositivo volta automaticamente posio inicial, temporizando 5 seg para incio de novo ciclo. A velocidade de avano controlada Esquematizar o circuito eletropneumtico

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Ex. 3) Sol.A)

Sol. B)

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EX 4. Uma fbrica de mveis necessita fazer o controle de qualidade das poltronas fabricadas. Para tanto se utiliza um cilindro de dupla ao guiado. O teste consiste em comprimir o assento durante aproximadamente cinco segundos, repetindo esta operao 10 vezes. Quando o teste finalizado soa-se uma sirene. Elaborar o circuito eletropneumtico.

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Sol. EX. 4

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2. Comandos eletro pneumticos seqenciais. A elaborao de circuitos eletro pneumticos envolvendo uma seqncia de vrios movimentos exige uma ateno maior para o processamento pois podero evidenciar a ocorrncia de contra-sinais. O esquema eletro pneumtico para este comando poder ser solucionado de duas maneiras: 2.1 2.2 Mtodo experimental (Intuitivo) Mtodos sistemticos

Para o desenvolvimento dos mtodos necessria a organizao do problema a resolver. 2.1 Mtodo intuitivo Chamamos de Mtodo Intuitivo aquele onde o projetista elabora um circuito sem seguir uma determinada regra e sim uma ordenao prpria, utilizando a sua intuio. Os circuitos projetados a partir deste mtodo podem apresentar diversas solues para um mesmo problema, tendo em vista que as pessoas pensam de forma diferente, sendo mais indicado para circuitos que utilizem apenas um atuador ou circuitos com seqncias diretas. Entende-se por seqenciais diretas aquelas que no tem repetio e atuadores tipo: 1A+ / 1A- / 2A+ / 2AUm encaminhamento que auxilia a busca da soluo pode ser observado no seguinte exemplo: No dispositivo abaixo peas so enviadas para processamento obedecendo a seguinte seqncia de movimentos:

1A

2A

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Soluo: 1 Desenhe o circuito pneumtico com atuadores, Vlvulas e fins de curso

2 Escrever a seqncia acompanhada dos elementos que devero acionar os movimentos seqenciais: 1S2 2S2 1S1 2S1

B1+S1+2S1

1A+ / 2A+ / 1A- / 2A1Y1 2Y1 1Y2 2Y2 1S2

1A

B1+2S1+S1 1S1 2S2

2A

2S1

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3 Com base nas informaes fornecidas pelo diagrama, desenhe o esquema eltrico A) Duplo Solenoide

B) Simples Solenoide

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Utilizando o mesmo exemplo, mas alterando a seqncia, podero ocorrer problemas de superposio de sinais, que devero ser estudados pelo o projetista e propor uma soluo que atenda as exigncias dessa nova seqncia de movimentos. No dispositivo abaixo peas so enviadas para processamento obedecendo a seguinte seqncia de movimentos:

1A

2A

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Soluo: 1 Desenhe o circuito pneumtico com atuadores, Vlvulas e fins de curso

2 Escrever a seqncia acompanhada dos elementos que devero acionar os movimentos seqenciais: 1S2 2S2 2S1 1S1

B1+S1+2S1

1A+ / 2A+ / 2A- / 1A1Y1 2Y1 2Y2 1Y2 1S2

1A

B1+1S1+S1 1S1 2S2

2A

2S1 Observe que as vlvulas direcionais 1V1 e 2V1 ficaro com sinais sobrepostos em determinados instantes durante a seqncia: 1 sobreposio: No incio do ciclo a haste do cilindro 1A est acionando o rolete 1S1, que energiza o solenide 1Y1 para avano, mas observe que o solenide 1Y2 est energizado pela ao do rolete 2S1 pois, nesse momento, a haste do cilindro 2A tambm est recuada. 2 sobreposio: Na seqncia a haste do cilindro 1A est avanada, acionando o rolete 1S2, energizando o solenide 2Y1 para avano da haste do cilindro 2, mas esta ao atingir a posio final dianteira aciona, ao mesmo tempo o rolete 2S2, que o faria recuar, pela ao do solenide 2Y2

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Pode-se elaborar intuitivamente a soluo neutralizando essa ocorrncia de sobreposio de sinais, para tanto desenhamos o circuito eltrico e atravs de artifcios procuramos ir eliminando tais situaes, utilizando a lgica de rels e tentativas sucessivas. Sol. Duplo solenoide

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2.2. MTODOS SISTEMTICOS 2.2.1. MTODO SEQUNCIA MXIMA Este mtodo indicado para resolver seqncias indiretas, podendo somente ser utilizado em circuitos com vlvulas duplo solenide. Vamos tomar como exemplo a mesma seqncia do exerccio anterior Procedimento 1) Escreva a seqncia de movimentos e divida-a em grupos Cada movimento representa um grupo; Exemplo: 1A+ 2A+ 2A1A-

N MEMORIAS = N GRUPOS 2) Desenhe o circuito pneumtico com atuadores, Vlvulas e fins de curso

3) Escrever a seqncia acompanhada dos elementos que devero acionar os movimentos seqenciais: 1S2 2S2 2S1 1S1 1A+ 1Y1 K1 2A+ 2Y1 k2 2A2Y2 k3 1A1Y2 k4
1A

B1+S1+1S1

1S2

B1+1S1+S1 1S1 2S2

2A

2S1

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4) Com base nas informaes obtidas no diagrama desenhe o esquema eltrico seguindo a seguinte estrutura bsica do mtodo seqncia mxima:

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2.2.2. MTODO CADEIA ESTACIONRIA Este mtodo o mais indicado para resolver seqncias indiretas, podendo ser utilizado em circuitos com vlvulas tipo duplo e simples solenide. Vamos tomar como exemplo a mesma seqncia do exerccio anterior Procedimento 1) Escreva a seqncia de movimentos e divida-a em grupos Cada movimento representa um grupo; Exemplo: 1A+ 2A+ 2A1A-

N MEMORIAS = N GRUPOS + 1 2) Desenhe o circuito pneumtico com atuadores, Vlvulas e fins de curso

3) Escrever a seqncia acompanhada dos elementos que devero acionar os movimentos seqenciais: 1S2 2S2 2S1 1S1 1A+ 1Y1 K1 2A+ 2Y1 K2 2A2Y1 K3 1A1Y1 K4

B1+S1

k5 1S2
1A

B1+1S1+S1 1S1 2S2

2A

2S1

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4) Com base nas informaes obtidas no diagrama desenhe o esquema eltrico seguindo a seguinte estrutura bsica do mtodo cadeia estacionria:

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3. CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS Os Controladores Lgicos Programveis (CLPs) so equipamentos eletrnicos de ltima gerao utilizados em sistemas de automao flexvel. Permitem desenvolver e alterar facilmente a lgica para acionamento de sadas em funo das entradas. Desta forma, podese utilizar inmeros pontos de entrada do sinal para controlar os pontos de sada. Segundo a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas), um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com aplicaes industriais Segundo a NEMA (National Manufactures Association) um aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel que armazena internamente instrues e implementa funes especficas, tais como lgica, seqncia, temporizao, contagem e aritmtica, controlando por meio de mdulos de entradas e sadas vrios tipos de mquinas ou processos. As vantagens dos controladores lgico programveis em relao a outros sistemas convencionais so: Ocupam menos espao; Requerem menor potncia eltrica; So reutilizveis; So programveis permitindo alterar parmetros de controle; Tem maior confiabilidade; Facilidade de manuteno; Oferece maior flexibilidade; Permitem interface de comunicao com outros CLP`s e computadores; Permitem maior rapidez na elaborao do projeto. O CLP composto de mdulos de entradas digitais ou analgicas. As entradas digitais so agupadas em conjuntos de 8 ou 16 (cada uma delas um bit) de forma que a unidade central de processamento pode tratar as informaes como bytes ou words. As entradas analgicas tm seu valor convertido para binrio para que a CPU possa consider-las e trat-las. Algica a que so submetidas as entradas para gerar as sadas programada pelo usurio do sistema. As sadas tambm podem ser digitais ou analgicas. A exemplo das entradas, as sadas digitais so tratadas em conjunto de 8 ou 16, e as analgicas so resultados da converso de um valor digital gerado pela CPU. A lgica desenvolvida pelo CLP com os sinais de entrada para acionar suas sadas programvel. possvel desenvolver lgicas combinatrias, lgicas seqenciais e tambm uma composio das duas. Como o CLP veio substituir elementos/componentes eletroeletrnicos de acionamento, a linguagem utilizada na sua programao similar linguagem de diagramas lgicos de acionamento desenvolvida por eletrotecnicos, tcnicos, eletricistas ou profissionais da rea de controle.

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Uma das vantagens dos modernos CLPs a sua capacidade de expanso, podendo acoplar vrios mdulos, aumentando substancialmente a capacidade de entradas e sadas para controle. Cada fabricante adota nomenclatura prpria para as entradas e sadas e seus smbolos so similares. No caso do CLP MITSUBISHI devemos utilizar alguns cdigos especficos. Os CLPs MITSUBISHI so fabricados em varias sries, sendo a serie FX com modelos expansveis e no expansveis. As entradas sero tratadas com a nomenclatura X e as sadas Y, os nmeros de identificao so octais, no existem os nmeros 8 e 9. Ex.: ENTRADAS X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 SADAS Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y10 Y11 Y12 Y13 Y14 Y15 Y16

X7 X17

Y7 Y17

O CLP possui sistema de ligao PNP e NPN opcional, embora o mais utilizado no Brasil seja o PNP, tambm denominado positivo, onde o comum de ligao 24 VCC. Na programao atravs do computador necessria a instalao de um conversor RS-422 para RS-322 acoplado a COM 1 ou COM 2. Pode-se ainda utilizar de uma IHM (interface Homem/mquina) para alterar a programao diretamente no sistema de controle. O software utilizado o GX Developer trabalhando no ambiente Windows, e os modos de programao mais comuns so: - LADDER onde o mtodo empregado o de um diagrama de Rels horizontal onde so inseridos os smbolos das entradas, sadas, contatos e respectivas identificaes linha a linha. - LISTA DE INSTRUCES permite ao programador atribuir nomes mnemnicos que so instrues de comando para que a CPU execute. Aps ter sido elaborado o programa este precisa ser transferido para o CLP gravando na sua memria, sendo que a operao inversa tambm possvel de ser feita.

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3.1. CODIGOS DE IDENTIFICAO Cdigos de Identificao utilizados pelo CLP MITSUBISHI COD. X Y M T C D S P I V,Z K,H DESCRIO ENTRADA OCTAL SAIDA MEMORIA AUXILIAR TEMPORIZADOR CONTADOR REGISTRADOR DE DADOS REL PONTEIROS INTERRUPES (I0 A I5) INDEXADORES CONSTANTES (K- DECIMAL) (HHEXADECIMAL)

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3.2. SMBOLOS DIAGRAMA LADDER E SUA EQUIVALNCIA ELTRICA

SMBOLO LADDER

EQUIVALNCIA ELTRICA

Contato Aberto

Contato Fechado

Sada

Funo ou comando

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3.3. COMANDOS DE PROGRAMAO COMANDOS BSICOS Instruo LD - LoaD A instruo LD um contato normalmente aberto. Ela sempre aparece como o primeiro contato na linha do programa. No diagrama Ladder ela representada pelo primeiro contato do lado esquerdo do bus e o sinal de entrada inicial necessrio para processar uma linha de programa. Se a instruo LD no for verdadeira o programa no ser processado.

X0 Y0

END

O programa do exemplo, quando em funcionamento, mostra que a sada Y0 no ativada at que a entrada X0 tenha sido ligada. Observar que a funo END obrigatria para informar o fim do programa.

Instruo LDI - LoaD Inverse A instruo LDI um contato normalmente fechado. Ela sempre aparece como o primeiro contato na linha de programa. No diagrama Ladder ela representada pelo primeiro contato do lado esquerdo do bus e o sinal de entrada inicial necessrio para processar uma linha de programa. Se a instruo LDI no for verdadeira o programa no ser processado.

X0 Y0

END

O programa do exemplo, quando em funcionamento, mostra que a sada Y0 permanece ativada enquanto a entrada X0 estiver desligada. Observar que a funo END obrigatria para informar o fim do programa.

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Ex 1: Elaborar o programa Ladder para acionamento circuito eletropneumatico que cumpra os movimentos propostos no diagrama Trajeto e Passo representado abaixo: -Start por Boto Pulsador (X0)

1A

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