T opicos de Mec anica Cl assica

Marcus A. M. de Aguiar 11 de Novembro de 2010

ii

Conte udo
Pref acio Agradecimentos 1 Mec anica Newtoniana 1.1 O princ pio determin stico de Newton . . . . . . . . . . . . 1.2 O grupo de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Exemplos elementares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Movimento de uma part cula . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Movimento em uma dimens ao . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1 Osciladores anarm onicos . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 Sistemas de part culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7 O problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.1 Equa c oes de movimento e quantidades conservadas 1.7.2 Solu c ao da equa c ao radial . . . . . . . . . . . . . . 1.7.3 A equa c ao da elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.4 As tr es leis de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8 Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 As 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Equa c oes de Euler-Lagrange V nculos e graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . O princ pio de DAlembert: caso est atico . . . . . . . O princ pio de DAlembert e as equa c oes de Lagrange Lagrangeana para a for ca de Lorentz . . . . . . . . . Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii ix 1 5 6 8 11 13 14 17 21 21 25 28 30 31 33 33 35 38 45 47

. . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

3 Princ pios Variacionais 51 3.1 O princ pio de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 iii

iv 3.2

CONTEUDO

3.3 3.4 3.5

3.6 3.7

3.8 3.9

O m etodo variacional de Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . 3.2.1 A caten oide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 A braquist ocrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O princ pio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Coordenadas c clicas e leis de conserva c ao . . . . . . . . . . . 3.5.1 Conserva c ao dos momentos linear e angular . . . . . . 3.5.2 Conserva c ao da energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sobre a unicidade da Lagrangeana . . . . . . . . . . . . . . . . O teorema de Morse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.1 Varia c ao segunda da a c ao para sistemas simples . . . . 3.7.2 Demonstra c ao do teorema de Morse . . . . . . . . . . . O problema da causalidade e as integrais de caminho de Feynman Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54 58 60 62 63 70 71 73 74 76 79 82 85 88 91 91 93 97 100 101 103 106 107 115 117

4 As Equa c oes de Hamilton 4.1 A transformada de Legendre . . . . . . . 4.2 As equa c oes de Hamilton . . . . . . . . . 4.3 Hamiltoniana versus Energia . . . . . . . 4.4 Nota c ao simpl etica . . . . . . . . . . . . 4.5 O Princ pio de Hamilton Modicado . . 4.6 Propriedades da A c ao . . . . . . . . . . . 4.7 O princ pio de Maupertuis . . . . . . . . 4.8 Espa co de Fases e Superf cie de Energia . 4.9 Se co es de Poincar e . . . . . . . . . . . . 4.10 Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

5 Transforma c oes Can onicas 5.1 Fun c oes Geratrizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Exemplos de Transforma c oes Can onicas . . . . . . . . . 5.3 Formula c ao Simpl etica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 O Grupo Simpl etico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Transforma c oes Innitesimais e a Identidade de Jacobi 5.6 Equa c oes de Movimento e Leis de Conserva c ao . . . . . 5.7 Invariantes Can onicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7.1 Os Colchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . 5.7.2 O invariante de Poincar e-Cartan . . . . . . . . . 5.8 O teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

121 122 128 131 135 135 137 140 140 141 146

 CONTEUDO

5.9 O teorema de Liouville para sistemas gerais . . . . . . . . . . 151 5.10 O teorema de recorr encia de Poincar e . . . . . . . . . . . . . . 153 5.11 Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 6 Integrabilidade 6.1 Equa c ao de Hamilton-Jacobi . . . . . . . 6.2 Solu cao formal de Hamilton-Jacobi . . . 6.3 Hamilton-Jacobi independente do tempo 6.4 Interpreta c ao geom etrica . . . . . . . . . 6.5 Limite Semicl assico . . . . . . . . . . . . 6.6 Teorema de Arnold-Liouville . . . . . . . 6.7 Vari aveis de A c ao e Angulo . . . . . . . 6.7.1 Um grau de liberdade . . . . . . . 6.7.2 V arios graus de liberdade . . . . 6.7.3 Exemplos . . . . . . . . . . . . . 6.8 Super-integrabilidade . . . . . . . . . . . 6.8.1 O vetor de Laplace-Runge-Lenz . 6.9 O teorema de Bertrand . . . . . . . . . . 6.10 Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 . 160 . 164 . 165 . 166 . 169 . 173 . 180 . 182 . 183 . 184 . 189 . 189 . 190 . 193 197 197 201 203 205 208 210

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

7 Estabilidade 7.1 Pontos de Equil brio em 1 grau de liberdade . 7.1.1 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Pontos de Equil brio em n graus de liberdade . 7.3 Pontos xos nas Se c oes de Poincar e . . . . . . 7.4 Variedades Est aveis e Inst aveis . . . . . . . . 7.5 Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Teoria de Perturba c ao 8.1 Um grau de liberdade . . . . . . . . 8.1.1 Exemplo: o p endulo simples 8.2 Dois ou mais graus de liberdade . . 8.2.1 Pre ambulo . . . . . . . . . . 8.2.2 O Caso n ao-ressonante . . . 8.2.3 O Caso ressonante . . . . . 8.2.4 Estruturas fractais . . . . . 8.3 Exerc cios . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

213 . 213 . 216 . 219 . 219 . 222 . 225 . 229 . 231

vi

CONTEUDO

9 O Teorema KAM 9.1 O m etodo superconvergente de Newton . 9.2 Perturba c oes singulares . . . . . . . . . . 9.3 Fra c oes cont nuas . . . . . . . . . . . . . 9.4 O teorema KAM . . . . . . . . . . . . . 9.5 Aplica c oes em astronomia . . . . . . . . 9.5.1 O problema de tr es corpos em um 9.5.2 Falhas no cintur ao de aster oides . 9.5.3 Falhas nos an eis de Saturno . . . 9.6 Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Caos Hamiltoniano 10.1 O mapa de tor c ao . . . . . . . . . . . 10.2 O teorema de Poincar e-Birkho . . . 10.3 O emaranhado homocl nico . . . . . 10.4 Caos: o mapa de Ferradura de Smale 11 Simetrias e Meios Cont nuos 11.1 Simetrias e Leis de Conserva c ao . . 11.2 Meios cont nuos e campos . . . . . 11.3 Generaliza c ao para campos em 1-D 11.4 M ultiplos campos em 3-D . . . . . 11.5 Correntes conservadas . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . plano . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

233 . 233 . 236 . 238 . 243 . 246 . 246 . 248 . 249 . 251 253 . 253 . 256 . 259 . 262 269 . 269 . 272 . 274 . 276 . 276 279 283 285 289 293

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

A Mudan ca de vari aveis em integrais multidimensionais B Comutador dos Campos Vetoriais C Comuta c ao dos Fluxos em Mf D Vari aveis de a c ao e angulo para o problema de Kepler Bibliograa

Pref acio
Novos livros de f sica b asica continuam a ser escritos e publicados todos os anos. Isso parece um tanto paradoxal, pois n ao pode haver mais nada de novo para se dizer sobre esses temas. De fato, a Mec anica, a Termodin amica e o Eletromagnetismo s ao teorias bem estabelecidas h a muitos anos, e tanto j a se escreveu sobre elas, que n ao e claro porque tantos autores insistem em re-apresentar esses conte udos de sua pr opria maneira. No entanto, para quem faz pesquisa, ou se interessa pelos avan cos da ci encia, e bastante claro que n ao existe assunto encerrado. Novas descobertas sempre nos fazem repensar conceitos que pareciam intoc aveis para reinterpret a-los e re-adapt a-los ` as novas situa c oes. A Mec anica Cl assica e um otimo exemplo desse processo constante de re-descoberta. No in cio dos anos 1800 Laplace armou que se algu em pudesse conhecer todas as for cas agindo sobre todas as part culas existentes, assim como suas condi c oes inicias, poderia calcular todo o futuro e o passado do universo. Esse pensamento determinista, no entanto, cairia por terra com os trabalhos de Poincar e, que demonstrou a instabilidade intr nseca do movimento no problema gravitacional de tr es corpos, fundando as bases do que seria conhecido mais tarde como Teoria do Caos. Simultaneamente aos trabalhos de Poincar e, apareciam os primeiros ind cios da inadequa c ao da mec anica e do eletromagnetismo cl assicos para explicar certos fen omenos microsc opicos, como o efeito fotoel etrico e a quantiza c ao dos n veis de energia at omicos. Surgiria em breve a teoria qu antica e, junto com ela, a dif cil tarefa de compatibiliz a-la com a mec anica cl assica. Cl assico versus qu antico emaranhou-se com caos versus regularidade, e o es com esse esp tudo dessas quest oes estende-se at e os dias de hoje. E rito que esse livro foi escrito, tendo como base textos cl assicos como Goldstein e tantos outros, mas sempre procurando contato com elementos novos, particularmente com caos Hamiltoniano e limite semicl assico. vii

viii

PREFACIO

Esse livro foi preparado a partir de notas de aula para a disciplina Mec anica Avan cada, que lecionei v arias vezes na p os-gradua c ao do Instituto de F sica da Unicamp. Os primeiros cinco cap tulos cont em uma breve revis ao da mec anica Newtoniana, apresentando em seguida as equa c oes de Lagrange, os princ pios variacionais e o formalismo de Hamilton, enfatizando o teorema de Liouville, o teorema de recorr encia de Poincar e e o tratamento din amico de ensembles. Em seguida apresento a teoria de transforma c oes can onicas, incluindo a equa c ao de Hamilton-Jacobi e sua rela c ao com o limite semicl assico da equa c ao de Schr odinger. Os cap tulos seis a nove discutem o teorema de integrabilidade de Arnold e Liouville, as vari aveis de a c ao e angulo e a teoria de perturba c oes can onicas, onde apresento os teoremas KAM, Poincar e-Birkho e os emaranhados homocl nicos, discutindo o aparecimento de caos Hamiltoniano. Finalmente apresento brevemente o limite do cont nuo, a equa c ao da corda vibrante e o teorema de N other. Espero que o livro possa ser u til como complemento nos cursos de p os-gradua c ao em mec anica cl assica e tamb em aos estudantes interessados em aprender sobre caos Hamiltoniano e sua conex ao com o limite semicl assico da teoria qu antica.

Marcus A.M. de Aguiar Campinas, 11 de novembro de 2010.

Agradecimentos
um grande prazer agradecer a todos os alunos que estudaram pelas diE versas vers oes anteriores das notas de aula que originaram esse livro e que, pacientemente, me apontaram erros de todos os tipos: de gram atica e graa, nas equa c oes, trechos com explica c oes obscuras ou confusas, etc. Gostaria de agradecer particularmente aos alunos Douglas Delgado de Souza, Eric Perim Martins, Murilo Neves Martins, Ceno P. Magnaghi e Thiago Visconti. Um agradecimento especial ao aluno Wendell Pereira Barreto que fez uma revis ao geral em todo o texto, ajudou nas guras e na compila c ao das refer encias.

ix

AGRADECIMENTOS

Cap tulo 1 Mec anica Newtoniana

A mec anica e um ramo da F sica que tem grande apelo pr atico. O movimento de corpos sob a a c ao da gravidade, de for cas el asticas e de atrito s ao exemplos intuitivos de sistemas din amicos presentes no nosso dia-a-dia. Embora seja dif cil precisar quando a mec anica come cou a ser descrita em termos de princ pios fundamentais, um marco importante e a descri c ao de Arist oteles (384-322 AC) do movimento dos corpos. Para ele, todos os movimentos seriam retil neos, circulares, ou uma combina c ao dos dois, pois esses eram os u nicos movimentos perfeitos. O estado natural de alguns corpos seria o de movimento perfeito, como os corpos celestes. Para outros, como uma pedra, o estado natural seria o de repouso, sendo seu movimento poss vel apenas sob a a c ao constante de for cas: no momento que a for ca deixasse de ser aplicada, o corpo retornaria ` a sua posi c ao natural de repouso. As id eias de Arist oteles s ao questionadas por Galileo (1564-1642) que introduz o que hoje conhecemos como m etodo cient co, que diz, basicamente, que conclus oes sobre o comportamento natural devem ser comprovadas por experimentos cuidadosos e controlados que possam ser reproduzidos sob as mesmas condi c oes. Galileo formula as leis b asicas do movimento de corpos sob a a c ao da gravidade, usa um telesc opio para estudar o movimento dos planetas e formula o Princ pio da Relatividade de Galileo. O princ pio diz que n ao e poss vel distinguir o estado de repouso daquele em movimento retil neo uniforme. Como exemplo, Galileo observa que uma pessoa no por ao de um navio que navega em mar calmo com velocidade constante n ao tem como saber se est a realmente em movimento ou em repouso. Se a pessoa n ao olhar pela escotilha, n ao haver a nenhum experimento capaz de decidir a quest ao. 1

MECANICA NEWTONIANA

1.0

A conex ao entre repouso e movimento retil neo uniforme, observada por Galileo, atinge diretamente a teoria Aristot elica, pois o primeiro e o estado natural das coisas, enquanto o segundo deveria requerer a aplica c ao constante de for cas. A sa da para essa contradi c ao aparece alguns anos mais tarde com Isaac Newton (1643-1727), que generaliza os achados de Galileo e tamb em organiza e unica os conceitos mais importantes da mec anica. Veja a refer encia [1] para uma biograa recente de Newton. Newton dene conceitos como massa, quantidade de movimento, in ercia, for ca e acelera c ao, discutindo tamb em os conceitos de espa co e tempo, considerados em u ltima an alise absolutos. As tr es leis de Newton formam a base da mec anica cl assica. Embora tenham sido reformuladas por Lagrange, Hamilton e outros, essas leis s ao consideradas como fundamentais dentro do contexto n ao-relativ stico e n ao-qu antico at e hoje. A primeira lei dene sistemas de refer encia especiais, chamados de inerciais, onde o movimento de corpos pode ser descrito em termos da segunda lei. A terceira lei, nalmente, acrescenta o importante ingrediente da a c ao e rea c ao, que garante a conserva c ao dos momentos linear e angular total de sistemas isolados. Discutiremos agora esses conceitos fundamentais e as tr es leis de Newton, 1 dando sua vers ao original e uma tradu c ao livre para o Portugu es. Conceitos e leis s ao apresentados abaixo de forma misturada, que foi a que me pareceu mais did atica: Espa co - Na mec anica cl assica o espa co e tratado como absoluto, homog eneo e isotr opico. A medida de dist ancia entre dois corpos ou dois pontos do espa co e feita com uma r egua, escolhida como padr ao. Os tr es adjetivos acima signicam que medidas de dist ancia n ao dependem do estado do observador que as realiza (o que n ao e mais verdade na teoria relativ stica) e, al em disso, n ao dependem da posi c ao absoluta desses dois pontos no espa co e nem de sua orienta c ao (os dois pontos podem estar na Terra ou na Lua, orientados na dire c ao Terra-Lua ou perpendicularmente). Essas duas u ltimas hip oteses, tamb em v alidas na teoria relativ stica, nos permitem extrapolar resultados de experimentos realizados na Terra para outros lugares do Universo. Tempo - O tempo tamb em e tratado como absoluto e uniforme, e sua medida e feita com um rel ogio padr ao. O pr oprio Newton desenvolveu v arios
1

Como aparece em ingl es na tradu c ao do latim por Andrew Motte em The Principia

[2]

1.0

rel ogios, particularmente rel ogios de agua. O tempo absoluto signica que o intervalo entre dois eventos e independente do estado do observador que o mede, sendo intr nseco aos eventos. Sistemas de refer encia, velocidade, acelera c ao e trajet oria - O conceito de sistema de refer encia (SR) e fundamental, embora muitas vezes n ao lhe damos grande import ancia e o consideramos impl cito. Um SR Newtoniano deve ser pensado como um laborat orio e consiste em um sistema de eixos e um rel ogio. A imagem mental de um SR e de tr es r eguas gigantes colocadas a 90 graus umas das outras formando os tr es eixos cartesianos x, y e z e de um u nico rel ogio vis vel de todos os lugares para medir a passagem do tempo. Com isso, podemos anotar a cada instante t, como visto no rel ogio, a posi c ao r = (x, y, z ) de uma part cula. A taxa com que sua posi c ao muda com o tempo, e a dire c ao em que a mudan ca ocorre, dar a sua velocidade v = (dx/dt, dy/dt, dz/dt) = (vx , vy , vz ) e a taxa com que a velocidade muda com tempo dar a sua acelera c ao a = (dvx /dt, dvy /dt, dvz /dt) = (ax , ay , az ). A trajet oria da part cula e a fun c ao r(t). N ao se deve confundir o conceito de SR com o de sistemas de coordenadas. Diversos sistemas de coordenadas, como cartesianas, esf ericas ou parab olicas, podem ser escolhidos dentro de um mesmo SR. Exemplos de SR s ao um laborat orio xo ao ch ao, ou xo em rela c ao ` a uma esta c ao espacial orbitando a Terra, ou ainda xo em rela c ao a um carrossel que gira com velocidade angular constante. For ca - For ca e uma a c ao impressa a um objeto que visa mudar seu estado de movimento. O conceito pode ser pensado como intuitivo e um dos problemas da F sica e descobrir quais as for cas que atuam em determinado corpo e como elas se comportam em fun c ao dos diversos par ametros do problema. A for ca eletrost atica entre dois objetos carregados, por exemplo, depende diretamente da quantidade de carga em cada um deles e do inverso do quadrado da dist ancia que os separa. No caso de uma mola ideal, a for ca aumenta linearmente com a distens ao provocada. Assim, for cas gen ericas podem ser medidas por compara c ao com uma mola padr ao atrav es da medida da dist ancia que esta deve ser distendida para compensar a for ca a ser medida. A Primeira Lei de Newton - Every body perseveres in its state of rest, or of uniform motion in a right line, unless it is compelled to change that state by forces impressed thereon. Em portugu es: Todos os corpos permanecem em seu estado de repouso, ou em movimento retil neo uniforme, a n ao ser

MECANICA NEWTONIANA

1.0

que sejam compelidos a mudar seu estado por for cas neles aplicadas. Embora a primeira lei pare ca um caso particular da segunda lei com for ca nula, e portanto totalmente dispens avel, ela e de fato uma lei por si mesma. Seu prop osito e denir uma classe especial de sistemas de refer encia, chamados inerciais, onde a segunda lei pode ser aplicada. Sistema Inercial de Refer encia - SIR - S ao SR especiais onde vale a primeira lei de Newton. Nesses sistemas, um corpo permanece em seu estado de repouso ou em movimento retil neo uniforme se n ao houverem for cas agindo sobre ele. Um SR xo em rela c ao a um carrossel que gira n ao e inercial, pois um corpo deixado em repouso sobre ele passar a a se movimentar em rela c ao ao observador no carrossel assim que largado. Pode-se mostrar que, dado um SIR, ent ao qualquer outro SR que se mova em rela c ao ` a ele com velocidade constante tamb em e inercial. Massa - The quantity of matter is a measure of the same, arising from its density and bulk conjunctly. Em portugu es: a quantidade de mat eria (massa) e uma medida da mesma, resultante da densidade e do volume do corpo conjuntamente. Quantidade de Movimento The quantity of motion is a measure of the same, arising from the velocity and quantity of matter conjunctly. Em portugu es: a quantidade de movimento e uma medida do mesmo (movimento) e resulta da velocidade e da massa conjuntamente. Usando m para a massa e p para a quantidade de movimento, tamb em conhecido como momento, temos p = mv. A Segunda Lei de Newton - The alteration of motion is ever proportional to the motive force impressed; and is made in the direction of the right line in which that force is impressed. Em portugu es: A altera c ao do movimento e sempre proporcional ` a for ca motriz impressa; essa altera c ao ocorre na dire c ao em que a for ca e impressa. Como a aus encia de for cas implica em repouso ou movimento retil neo uniforme, a altera c ao do movimento implica em acelera c ao da part cula. Como o movimento e medido em termos da quantidade p a equa c ao para a segunda lei e F = dp/dt. Embora Newton n ao diga explicitamente, essa lei s o vale em SIRs, pois estamos supondo que a primeira lei e valida tamb em. No caso de sistemas n ao inerciais a equa c ao deve ser modicada com a adi c ao das chamadas for cas ct cias.

1.1

O PRINC IPIO DETERMIN ISTICO DE NEWTON

A Terceira Lei de Newton - To every action there is always opposed an equal reaction: or the mutual action of two bodies upon each other are always equal, and directed to contrary parts. Em portugu es: A toda a c ao corresponde sempre uma rea c ao oposta igual, ou ainda, a a c ao m utua de dois corpos, um sobre o outro, e sempre igual e com dire c oes contr arias.

1.1

O princ pio determin stico de Newton

As leis de Newton s ao baseadas em fatos experimentais e n ao podem ser demonstradas. O fato de que for cas determinam acelera c oes, i.e., derivadas segundas da posi c ao em rela c ao ao tempo e n ao derivadas terceiras ou de ordem maior, leva ao chamado princ pio determin stico de Newton [3]. Esse princ pio arma que o estado de um sistema mec anico e dado pelas posi c oes e velocidades de todos os seus pontos materiais em um dado instante de tempo e que as for cas agindo sobre ele determinam unicamente seu movimento. No caso de uma u nica part cula em um sistema de refer encia inercial, e supondo que sua massa seja constante2 , a segunda lei diz que , t). m r = F(r, r (1.1)

Note que o valor de F sobre a part cula depende apenas de seu estado e n ao deve envolver a acelera c ao ou derivadas superiores da posi c ao em rela c ao ao (t0 ) calculamos (t0 ), t0 )/m. tempo. Assim, dados r(t0 ) e r r(t0 ) = F(r(t0 ), r Com a acelera c ao, podemos calcular a velocidade no instante posterior t0 + (t0 + t) = r (t0 ) + t: r r(t0 )t e, com a velocidade, calculamos a posi c ao: (t0 )t. Dessa forma, conseguimos calcular o estado da r(t0 + t) = r(t0 ) + r part cula em t0 + t. Podemos, agora, recalcular a acelera c ao neste instante e prosseguir integrando as equa c oes de movimento gerando a trajet oria da part cula. O fato de podermos prever o comportamento futuro de um sistema a partir do seu estado inicial e das for cas agindo sobre ele e chamado de determinismo. O f sico frances Pierre Simon de Laplace (1749-1827), maravilhado com as possibilidades de c alculo da mec anica Newtoniana, armou que um dem onio que pudesse conhecer as posi c oes e velocidades de todas as part culas
Para problemas de massa vari avel, como os problemas do foguete e da esteira rolante, veja o livro Mec anica de K. R. Symon [4]
2

MECANICA NEWTONIANA

1.2

do universo e as for cas entre elas seria capaz de prever inequivocamente seu futuro. Essa armativa, no entanto, mostrou-se errada mesmo dentro da teoria cl assica devido a exist encia de movimento ca otico, como veremos adiante. Notamos ainda que, aplicando a mesma for ca F em dois objetos diferentes, as acelera c oes (na dire c ao da for ca) ser ao proporcionais: x 1 m2 = . x 2 m1 (1.2)

Tomando um dos objetos como padr ao para massa, m1 = 1 por exemplo, podemos medir a massa dos outros objetos.

1.2

O grupo de Galileo

Como mencionamos anteriormente, sistemas inerciais tem a seguinte propriedade importante: se K e inercial e K move-se em rela c ao ` a K com velocidade constante, ent ao K tamb em e inercial. A prova e bastante simples: Suponha, por simplicidade, que os referenciais K e K tenham eixos x, y, z e x , y , z paralelos e que em t = 0 suas origens coincidam, como ilustrado na gura 1.1. Seja V a velocidade constante da origem de K em rela c ao ` a origem de K . Uma part cula m ter a coordenadas r e r quando observada de K e K respectivamente e, por constru c ao r (t) = r(t) Vt. A velocidade e acelera c ao da part cula nesses referenciais ser ao v (t) = v(t) V a (t) = a(t). (1.3)

Dessa forma, se n ao houverem for cas sobre m, a = 0 pois K e inercial por hip otese. Como a = a, a = 0 tamb em e K tamb em e inercial. A transforma c ao (1.3) e de um tipo bem particular, pois os eixos s ao paralelos e coincidem em t = 0. O conjunto geral de transforma c oes que leva um referencial inercial em outro e conhecido como Grupo de Transforma c oes de Galileo [3] e pode ser escrito como: r (t) = Rr(t) Vt u (1.4) t

=ts

1.2

O GRUPO DE GALILEO

z K m z K r r x y x V y

Figura 1.1: Os referenciais K e K s ao inerciais. onde R e uma matriz ortogonal de determinante 1 (matriz de rota c ao), V e u vetores e s um par ametro escalar. As transforma c oes de Galileo formam um grupo com 10 par ametros independentes e podem ser decompostas em tr es transforma c oes elementares: - Transla c ao das origens do espa co e do tempo (4 par ametros) g1 (r, t) = (r , t ) = (r u, t s) - Rota c ao dos eixos (3 par ametros) g2 (r, t) = (r , t ) = (Rr, t) - Movimento uniforme com velocidade constante (3 par ametros) g3 (r, t) = (r , t ) = (r Vt, t) O requerimento de que as equa c oes de movimento sejam invariantes por transforma c oes de Galileo imp oe uma s erie de restri c oes aos tipos de for cas F que esperamos encontrar na natureza. Vamos ver a invari ancia por transla c oes , t) ent temporais, por exemplo. Ela implica que se m r = F(r, r ao mr = F(r , r , t ) onde r = r e t = t s. Ent ao, a equa c ao de movimento em K , t s) = F(r, r , t), a n pode ser reescrita como m r = F(r, r ao ser que F n ao dependa explicitamente do tempo. A invari ancia por transla c oes temporais implica que um experimento realizado hoje dever a produzir os mesmos resultados se realizado amanh a sob as mesmas condi c oes (veja o exemplo 5 da pr oxima se c ao onde a invari ancia e quebrada pela for ca F(t)=t)).

MECANICA NEWTONIANA

1.3

) ent A invari ancia por rota c ao dos eixos implica que se m r = F(r, r ao mr = F(r , r ) onde r = Rr. Ent ao ) = R[m ). m[R r] = F(Rr, Rr r] = RF(r, r ) = RF(r, r ). A for ca deve ent ao satisfazer a condi c ao F(Rr, Rr A invari ancia por transla c oes espaciais e movimento uniforme implica que, para um sistema de part culas, as for cas de intera c ao s o podem depender das coordenadas e velocidades relativas entre elas: j r k }). m ri = F({rj rk }, {r

1.3

Exemplos elementares

Apresentamos nesta se c ao alguns exemplos simples de solu c ao da segunda lei de Newton em referenciais inerciais e comentamos sobre as propriedades de invari ancia das equa c oes por transla c oes espaciais e temporais. Exemplo 1 - Queda livre de pequenas alturas - Supondo que a Terra e um referencial inercial, o que pode ser considerado uma boa aproxima c ao em alguns casos, e escolhendo o eixo x na vertical, apontando para cima, a for ca gravitacional sobre uma part cula de massa m ser a F = mg x , onde g 9.8 ms2 . Podemos ent ao tratar o problema como se fosse unidimensional, pois sabemos que nas dire c oes y e z o movimento ser a de repouso ou retil neo uniforme. A equa c ao de movimento se reduz ` ax = g e solu c ao e x(t) = x0 + v0 t gt2 /2. Exemplo 2 - Queda vertical de grandes alturas - Nesse caso temos que levar em conta que a Terra e nita, de raio R e massa M . Medindo x a partir da superf cie, a dist ancia do objeto ao centro da Terra ser a r = R+x e a equa c ao de movimento ca GM m r2 onde G = 6.673 1011 m3 Kg 1 s2 e a constante de gravita c ao universal. 2 Substituindo r por R + x, lembrando que g = GM/R e supondo x << R podemos escrever mr = x = 1 2gx GM 1 = g g + . R2 (r/R)2 (1 + x/R)2 R

1.3

EXEMPLOS ELEMENTARES

A solu c ao e deixada como exerc cio e o resultado e x(t) = (x0 R v0 R ) cosh (t) + sinh (t) + . 2 2

onde = 2g/R. Mostre que para 0 a solu c ao do exemplo anterior e recuperada. dif Exemplo 3 - O oscilador harm onico I - E cil superestimar o papel do oscilador harm onico na F sica. Voltaremos a falar dele em diversos momentos. Por enquanto basta pensar no movimento unidimensional de um corpo de massa m preso a uma mola ideal de constante el astica k . Se medirmos a posi c ao da massa a partir de sua posi c ao de equil brio, a sua equa c ao de movimento ser a mx = kx, ou ainda x = 2 x, = k/m. A solu c ao, sujeita ` as condi c oes iniciais x(0) = x0 e x (0) = v0 , e x(t) = x0 cos (t) + v0 sin (t).

Exemplo 4 - O oscilador harm onico II - O exemplo anterior ilustra uma situa c ao bastante comum de n ao-invari ancia por transla c oes espaciais. De fato, se zermos x = x a obtemos mx = mx = kx = k (x + a) = kx . Isso ocorre porque o sistema mx = kx e de fato uma descri c ao reduzida de um problema de dois corpos, anal de contas a outra extremidade da mola tem que estar presa em algum lugar! Considere, ent ao, a situa c ao mais realista descrita pela gura (1.2). As equa c oes de movimento dos corpos com massas m1 e m2 s ao m1 x 1 = k (x2 x1 l) m2 x 2 = k (x2 x1 l) onde l representa o comprimento natural da mola. Denindo coordenadas relativas e de centro de massa por r = x2 x1 l, R= m 1 x 1 + m 2 x2 m1 + m2

10

MECANICA NEWTONIANA

1.3

m1 x1 x2

m2

x
Figura 1.2: Duas massas presas por uma mola observadas de um referencial inercial. e as massas total e reduzida M = m1 + m2 , = m1 m2 m1 + m2

podemos mostrar facilmente que as equa c oes de movimento se reduzem a r = kr = 0. MR

Tanto as equa c oes para x1 e x2 quanto para r e R s ao invariantes por transla c oes. Fazendo x1 x1 + a e x2 x2 + a vemos que r r e R R + a e as equa c oes permanecem id enticas. Fica como exerc cio resolver as equa c oes acima, obtendo x1 (t) e x2 (t) em termos de suas condi c oes iniciais, e estudar o limite em que m1 >> m2 . Exemplo 5 - For cas dependentes do tempo - Como u ltimo exemplo, consideremos o movimento unidimensional de uma part cula sob a a c ao de uma for ca dependente do tempo. Para simplicar o c alculo vamos supor que m = 1 e que escolhemos unidades tais que F (t) = t, com t medido em horas. A equa c ao de movimento e x = t. Se zermos um experimento hoje supondo que x(0) = x (0) = 0 obteremos a trajet oria x1 (t) = t3 /6. Se repetirmos o experimento amanh a sob as mesmas condi c oes teremos que fazer x(T ) = x (T ) = 0 onde T = 24 horas. A solu c ao ser a x2 (t) = 3 2 3 t /6 tT /2 + T /3. Vamos agora comparar as trajet orias. Para tentar sobrep o-las em um mesmo gr aco (gura 1.3) temos que fazer t = t T em x2 , o que resulta x2 (t ) = t3 /6 + t2 T /2 (veja que x(t ) = x (t ) = 0). As trajet orias n ao s ao as mesmas, como esperado, pois essa for ca viola a invari ancia por transla c oes temporais. Problemas onde aparecem for cas dependentes do tempo s ao bastante comuns e n ao est ao errados. Como no

1.4

MOVIMENTO DE UMA PART ICULA

11

x(t')

1000

x(t)

800

600
x(t'),x(t)

400

200

10

12
t',t

14

16

18

20

22

24

Figura 1.3: Trajet orias para x1 (t) = t3 /6 (linha preta) e x2 (t ) = t3 /6+t2 T /2 (linha vermelha), as trajet orias n ao s ao as mesmas como esperado. exemplo 3 acima, eles descrevem apenas uma parte do sistema, n ao o todo, o que pode ser conveniente em alguns casos. Incluindo na descri c ao a parte respons avel pelo aparecimento dessas for cas externas, o sistema global deve voltar a apresentar as propriedades de invari ancia desejadas.

1.4

Movimento de uma part cula

Nesta se c ao vamos estudar as propriedades gerais do movimento de uma part cula sujeita a for cas externas. Vamos supor que as observa c oes s ao feitas em um SIR e que a massa da part cula e constante. Al em do momento linear p = mv, vamos denir tamb em o momento angular da part cula em rela c ao ` a origem como L=rp (1.5) e o torque da for ca externa como N = r F. Derivando L em rela c ao ao tempo obtemos dL dr dp = mr + r =rF=N dt dt dt (1.7) (1.6)

12

MECANICA NEWTONIANA

1.4

Com esse resultado, e com a segunda lei de Newton, derivamos dois importantes teoremas de conserva c ao: Teorema de conserva c ao do momento linear - Se a for ca total agindo = 0 e seu momento linear permanece sobre uma part cula e nula, ent ao p constante durante o movimento. Teorema de conserva c ao do momento angular - Se o torque total = 0 e seu momento angular peragindo sobre a part cula e nulo, ent ao L manece constante durante o movimento. Outro conceito extremamente u til e o do trabalho realizado por uma for ca. Seja r(t) a trajet oria de uma part cula de massa m que se move sob a a c ao da for ca externa F. O trabalho realizado por F entre os pontos r1 = r(t1 ) e r2 = r(t2 ) ao longo de sua trajet oria e denido por r2 W12 = F dr (1.8)
r1

onde a integral acima e uma integral de linha feita ao longo da trajet oria da part cula, isto e, dr = vdt. Podemos reescrever o trabalho como t2 t2 md 2 dv W12 = vdt = (v )dt m dt t1 t1 2 dt (1.9) 2 2 mv1 mv2 = T1 T2 . 2 2
2 2 2 2 onde v1 = vx + vy + vz e T (t) = mv 2 (t)/2 e a energia cin etica da part cula no instante t. Esse resultado e conhecido como

Teorema do trabalho-energia - O trabalho realizado por uma for ca externa F entre os pontos r1 e r2 e igual ` a varia c ao da energia cin etica da part cula entre esses dois pontos. Consideremos agora a integral (1.8) entre os pontos r1 e r2 ao longo de um caminho arbitr ario e vamos supor que F depende apenas da posi c ao r. Se o valor da integral n ao depender do caminho, mas apenas dos pontos iniciais e nais, i.e., se F dr = F dr
1 2

1.5

MOVIMENTO EM UMA DIMENSAO

13

ent ao, o valor da integral ao longo do caminho fechado = 1 2 deve se anular. Usando o teorema de Stokes teremos F dr = 0 = ( F) dA,
S

onde S e qualquer superf cie limitada pela curva . Se isso vale para qualquer curva fechada, ent ao F = 0. Nesse caso podemos escrever F(r) = V (r) (1.10) onde V e chamada de energia potencial, e a for ca e dita conservativa. Lembrando que dV V (r + dr) V (r) = temos que F dr = V dr = dV e
r2

V V V dx + dy + dz = V dr x y z

F dr =

r2

dV = V (r1 ) V (r2 ) V1 V2 .

r1

r1

Da equa c ao (1.9) vem que T2 T1 = V1 V2 ou ainda, denindo a energia total E = T + V , vemos que E2 = E1 , i.e., o valor da energia no ponto 1 e igual a seu valor no ponto 2. Teorema de conserva c ao da energia - Se as for cas agindo sobre uma part cula forem independentes da velocidade e do tempo e forem conservativas, i.e., se F = 0, ent ao a energia total E = mv 2 /2 + V (r) e constante ao longo do movimento. Note que em uma dimens ao toda for ca da forma F = F (x) ser a necessariamente conservativa. Veremos alguns exemplos desse caso a seguir.

1.5

Movimento em uma dimens ao

Considere uma part cula de massa m movendo-se em uma dimens ao sob a a c ao de uma for ca F (x). Como F = dV /dx, a energia potencial e dada por x V ( x) = F (x )dx
x

14

MECANICA NEWTONIANA

1.5

onde a constante x pode ser escolhida conforme a conveni encia do problema. A energia total da part cula ( )2 m dx E= + V (x) (1.11) 2 dt e uma constante do movimento, determinada unicamente pelas condi c oes iniciais. Resolvendo essa equa c ao para a velocidade obtemos dx 2 = (E V (x)), dt m que pode ser integrada diretamente. Escrevendo que x(0) = x0 encontramos x(t) m dx t= . (1.12) 2 x0 (E V (x )) Se conseguirmos resolver a integral explicitamente obteremos uma express ao para t em fun c ao de x, que, ao ser invertida, resultar a na solu c ao procurada, x = x(t). Como um exemplo simples considere o oscilador harm onico V (x) = kx2 /2 = 2 2 m0 x /2 onde 0 = k/m. Escolhendo x0 = 0 a integral ca m x dx t= . 2 2 2E 0 1 m0 x /2E 2 Fazendo a substitui c a o x = 2E/m0 sin a integral ca simplesmente 2 2E/m0 e m 2E 1 t= = , 2 2E m0 0 ou = 0 t. Substituindo de volta em x obtemos o resultado esperado x(t) = 2 2E/m0 sin (0 t).

1.5.1

Osciladores anarm onicos

O movimento de uma part cula sob a a c ao de for cas n ao harm onicas pode ser bastante complicado e, s o em casos particulares, as equa c oes de movimento, podem ser resolvidas analiticamente. Nesta se c ao vamos ainda nos restringir

1.5

MOVIMENTO EM UMA DIMENSAO

15

a sistemas unidimensionais e considerar inicialmente uma part cula sob a 4 a c ao de uma for ca conservativa dada pelo potencial V (x) = ax /4 + bx3 /3 + 2 cx /2 + dx + e. A constante e pode ser eliminada pois n ao modica a for ca F (x) = dV /dx. Podemos ainda eliminar d fazendo x x + e escolhendo de maneira apropriada. Fixando a = 1, o que corresponde a re-escalar a vari avel x, obtemos uma express ao simplicada dada por V ( x) = x4 bx3 cx2 + + . 4 3 2

Os pontos onde V (x) dV /dx = 0 correspondem a pontos de equil brio da part cula, pois a for ca e nula nesses pontos. A estabilidade do ponto de equil brio e dada pelo valor de V (x): o ponto e est avel se V (x) > 0 (m nimo da energia potencial) e inst avel se V (x) < 0 (m aximo da energia potencial). Nesse caso, os pontos de equil brio s ao dados por x0 = 0 , com V (x) = c
1 2 (b 2

b 1 2 x = b 4c 2 2 se x = x0 4c )
b 2

b2 4c se x = x

Os pontos x s o existem quando b2 > 4c. A gura (1.4) mostra um diagrama da estabilidade dos pontos de equil brio no plano c-b. Na regi ao branca, dentro da par abola, s o o ponto x0 existe e e est avel. Em toda regi ao c < 0 x0 e inst avel e ambos x+ e x s ao est aveis. Para c > 0 e ` a direita da par abola (regi ao escura) x0 e est avel, x+ e inst avel e x est avel. Finalmente, na regi ao sim etrica, ` a esquerda da par abola (regi ao escura tamb em), x0 e est avel, x+ e est avel e x inst avel. A linha c = 0 e uma linha cr tica onde x0 = x+ = 0 (os pontos coalescem) sendo marginalmente inst aveis (V = 0) e apenas x e est avel. A gura (1.5) mostra alguns exemplos de V (x) para diferentes valores dos par ametros b e c. No caso da gura 1.5(a), por exemplo, a part cula pode car connada ao po co esquerdo ou direito do potencial, ou ainda, se tiver energia suciente, oscilar sobre os dois po cos. Nesse caso, se adicionarmos uma for ca de atrito proporcional ` a velocidade a part cula perder a energia e acabar a por parar em um dos m nimos, n ao necessariamente o de menor energia. O ponto de equil brio est avel de energia mais alta e chamado de meta-est avel, pois a part cula pode escapar para o

16

MECANICA NEWTONIANA
4 2 0 2 4 4 2 0 2 4

1.5

Figura 1.4: Diagrama da estabilidade dos pontos x no plano c-b. Na regi ao branca, dentro da par abola, s o o ponto x0 existe e e est avel.
0,5

0,5

0,4

-2
0,0

0,3

V(x)

V(x)-4

V(x)

0,2

0,1

-6
0,0 -0,5

-8
-0,1 -3 -2 -1 0 1

-5

-4

-3

-2

-1

-1

Figura 1.5: Fun c ao potencial para (a) b=3.15, c=2; (b) b=3.15, c=0; (c) b=0, c=2. ponto de energia mais baixa se puder absorver energia externa e transpor a barreira que separa os dois m nimos. Isso pode ocorrer, por exemplo, se o sistema estiver acoplado a um reservat orio t ermico onde KB T seja da ordem da altura da barreira de potencial. Transi c oes onde a estabilidade ou o n umero de pontos de equil brio muda, conforme um par ametro do sistema e variado, s ao chamadas de bifurca c oes. Como coment ario nal, notamos que se acrescentarmos uma for ca externa peri odica da forma F0 cos ( t), o movimento da part cula pode tornar-se extremamente complicado e ca otico, sendo aprisionado temporariamente em um dos po cos, depois saindo, caindo no outro po co e assim por diante. No caso em que b = 0 o sistema resultante e conhecido como Oscilador de Duing. No cap tulo 7 estudaremos em mais detalhes a teoria de estabilidade linear de pontos de equil brio. Como exemplo n ao trivial de aplica c ao da equa c ao (1.12) considere o potencial qu artico invertido, onde escolhemos a = 1, b = 0 e c = 1: x4 x2 V (x) = + . 4 2 Esse potencial tem um m nimo est avel em x0 = 0 e dois pontos de m aximo

1.6

SISTEMAS DE PART ICULAS

17

sim etricos em x = 1, sendo conhecido as vezes como po co duplo invertido. Embora o c alculo da integral (1.12) n ao possa ser feito em geral, podemos resolve-la explicitamente se a energia da part cula for exatamente a energia correspondente aos pontos de m aximo, i.e., E = 1/4. Supondo por simplicidade que m = 1/2 e que inicialmente x(0) = 0, podemos calcular quanto tempo a part cula leva para atingir o ponto de equil brio em x = 1. A resposta e surpreendente. Substituindo o potencial invertido com E = 1/4 encontramos um quadrado perfeito dentro da raiz quadrada: t=
0 x

dx = 1 2x 2 + x 4

dx . 1 x 2

Fazendo x = tanh u a integral resulta exatamente u e obtemos t = u ou x(t) = tanh t. Dessa forma, o tempo necess ario para que x atinja o valor de equil brio x = 1 e innito! Esse resultado e v alido sempre que temos movimento sobre curvas chamadas de separatrizes, que conectam pontos de equil brio inst aveis. No cap tulo 4 visitaremos alguns problemas unidimensionais, particularmente o p endulo simples, onde encontraremos as separatrizes novamente.

1.6

Sistemas de part culas

Quando estudamos o movimento de uma u nica part cula, as for cas que agem sobre ela s ao necessariamente externas. No caso de um sistema com v arias part culas, temos que distinguir entre as for cas internas, que uma part cula exerce sobre a outra, e eventuais for cas externas que podem agir sobre todas as part culas ou sobre um subconjunto delas [4]. Considere, por exemplo, um atomo de v arios el etrons e suponha que seu n ucleo possa ser considerado como uma u nica part cula de carga positiva. Se o atomo for colocado entre as placas paralelas de um capacitor carregado, teremos as intera c oes eletromagn eticas internas entre os el etrons, e entre estes e o n ucleo, e a for ca externa provocada pelo campo el etrico gerado pelo capacitor que age sobre todas as part culas carregadas do sistema. Considere ent ao um sistema com N part culas e seja Fij a for ca exercida e ca externa total que pela part cula i sobre a part cula j . Seja ainda Fi a for age sobre a part cula i. A segunda lei de Newton para a i- esima part cula

18 ca

MECANICA NEWTONIANA

1.6

dpi = Fji + Fe i. dt j =i

(1.13)

A deriva c ao das leis de conserva c ao dos momentos linear e angular para um sistema de part culas depende explicitamente da aplica c ao da terceira lei de Newton, que obviamente n ao faz sentido quando consideramos uma u nica part cula sob a a c ao de for cas externas. Como e usual vamos re-enunciar a terceira lei nas suas formas fraca e forte: A c ao e rea c ao - forma fraca - A for ca exercida pela part cula i sobre a part cula j e igual em m odulo, mas em sentido contr ario, ` a for ca exercida pela part cula j sobre a part cula i: Fij = Fji , gura (1.6a). A c ao e rea c ao - forma forte - A for ca exercida pela part cula i sobre a part cula j e igual em m odulo, mas em sentido contr ario, ` a for ca exercida pela part cula j sobre a part cula i. Al em disso essas for cas s ao exercidas na dire c ao que une as part culas: Fij = Fji com Fij (ri rj ), gura (1.6b). Se as for cas internas satiszerem a terceira lei pelo menos em sua forma fraca, ent ao a soma de todas as for cas internas se anula, pois, duas a duas, a soma e zero. Substituindo pi = mi vi em (1.13) e somando sobre i obtemos ( ) d2 e e F + F = Fe m r = ji i i i i F dt2 i i i i,j =i onde Fe e a soma de todas as for cas externas agindo sobre as part culas do sistema. Denimos agora a coordenada do centro de massa do sistema por i m i ri R= (1.14) i mi onde M i mi e a massa total. Em termos de R a equa c ao de movimento anterior ca d2 R M 2 = Fe (1.15) dt ou ainda, em termos do momento linear total dR dri P=M = mi (1.16) dt dt i

1.6

SISTEMAS DE PART ICULAS

19

(a)
i

(b)
F ij
i
j
i

Fj

Fj

F ij

Figura 1.6: Ilustra c ao da terceira lei de Newton nas formas (a) fraca e (b) forte. obtemos dP = Fe dt e a seguinte lei de conserva c ao: Teorema de conserva c ao do momento linear total - Se a for ca externa total agindo sobre o sistema de part culas e nula, ent ao P = 0 e o momento linear total permanece constante durante o movimento. Para derivarmos a lei de conserva c ao do momento angular total precisamos que as for cas satisfa cam a terceira lei na sua forma forte. O momento angular total do sistema de part culas e L= ri pi . (1.18)
i

(1.17)

Derivando em rela c ao ao tempo obtemos dL i = ri p dt i i pi = 0 pois esses vetores s i por (note que r ao paralelos). Substituindo p (1.13) vem dL = ri F e ri Fij . i + dt i i,j =i A u ltima soma dupla pode ser calculada se analisarmos a contribui c ao de cada par de part culas. Para o par k e l temos rk Fkl + rl Flk = (rk rl ) Fkl = 0

20

MECANICA NEWTONIANA

1.6

onde usamos a terceira lei fraca na primeira passagem, Fkl = Flk , e a forma forte na segunda passagem, onde a for ca e paralela ` a linha que une as part culas. Denindo o torque total externo por Ne = ri Fe (1.19) i
i

obtemos eo

dL = Ne dt

(1.20)

Teorema de conserva c ao do momento angular total - Se o torque =0eo externo total agindo sobre o sistema de part culas e nulo, ent ao L momento angular total permanece constante durante o movimento. Para fechar essa se c ao discutimos brevemente a quest c ao ao da conserva de energia em sistemas de muitas part culas. Seja Fi = j =i Fji + Fe a for ca i total agindo sobre a i- esima part cula. Se Fi depender apenas das posi c oes das part culas do sistema (e n ao de suas velocidades ou do tempo), Fi = Fi (r1 , r1 , . . . , rN ), e se existir uma fun c ao potencial V = V (r1 , r1 , . . . , rN ) tal que V Fi = i V = ri ent ao N 2 m2 ir i E= + V (r1 , r1 , . . . , rN ) 2 i=1 permanece constante durante o movimento. A prova e bastante simples. Come camos escrevendo a equa c ao de movimento para a componente k da i- esima part cula (k = x,y ou z): mi dvik V = Fik = . dt xik

Nessa equa c ao vik denota a componente k da velocidade da part cula i. Multiplicando os dois lados por vik obtemos ( ) 2 d mi vik V dxik dvik V = vik = . mi vik = dt dt 2 xik xik dt

1.7

O PROBLEMA DE KEPLER

21

Somando dos dois lados sobre as componentes k e sobre as part culas i vemos 2 que aparece de um lado a energia cin etica total do sistema, T = i mi vi /2 = 2 m v / 2, enquanto que ` a direita aparece a derivada total do potential i ik i k V em rela c ao ao tempo, pois V dxik dV = . dt x dt ik i=1 k=1
N 3

Passando o termo do potencial para direita obtemos dT dV d + = (T + V ) = 0 dt dt dt e, portanto, E = T + V e constante. Note que n ao estamos apresentando as condi c oes que as Fi devem satisfazer para que a fun c ao V exista. Uma discuss ao interessante sobre isso pode ser encontrada no livro do Symon, no cap tulo 4.

1.7

O problema de Kepler

O problema de dois corpos interagindo gravitacionalmente, ilustrado na gura (1.7), cou conhecido como Problema de Kepler (1571-1630) devido ` as famosas leis do movimento planet ario formuladas pelo astr onomo alem ao. O problema foi de fato resolvido por Newton cerca de 50 anos ap os seu enunciado emp rico por Kepler. Devido sua grande import ancia na F sica e na Astronomia, e tamb em por causa das aplica c oes que faremos mais tarde sobre movimento ca otico no problema gravitacional de tr es corpos, resolveremos esse problema com certo detalhe nesta se c ao.

1.7.1

Equa c oes de movimento e quantidades conservadas

As equa co es de movimento dos corpos de massa m1 e m2 , considerados pontuais, s ao dadas por r1 = m1 Gm1 m2 (r2 r1 ) |r2 r1 |3 Gm1 m2 (r2 r1 ). |r2 r1 |3

r2 = m2

22

MECANICA NEWTONIANA

1.7

z m1 r1 r2 r1 r2

m2

y x
Figura 1.7: Intera c ao gravitacional de dois corpos. Essas equa c oes podem ser bastante simplicadas se re-escritas em termos de coordenadas relativa e de centro de massa m2 r = r r 2 1 r1 = R M r . (1.21) m 1 R = m 1 r1 + m 2 r 2 r2 = R + r M M Somando diretamente as duas equa c oes de movimento obtemos = 0, MR (1.22)

onde M = m1 + m2 e a massa total, e que indica a conserva c ao do momento linear total, pois n ao h a for cas externas. Cancelando m1 nos dois lados da equa c ao de movimento para o primeiro corpo e m2 na equa c ao para o segundo e subtraindo uma da outra obtemos ainda GM r= 2 r (1.23) r onde = m1 m2 /(m1 + m2 ) e a massa reduzida. Dessa forma, o problema de dois corpos em tr es dimens oes e reduzido ao problema de um u nico corpo em 3D onde uma part cula ct cia de massa reduzida e atra da para a origem por outro corpo ct cio de massa M . Cancelando, ainda, vemos que a din amica e determinada unicamente pela massa total M . f E acil ver que as for cas de intera c ao podem ser derivadas a partir do potencial Gm1 m2 GM V (|r2 r1 |) = = | r2 r 1 | r

1.7

O PROBLEMA DE KEPLER

23

com F12 = 1 V e F21 = 2 V . A energia total, portanto, e conservada. Al em disso, as for cas satisfazem a terceira lei de Newton na forma forte, e o momento angular total tamb em e conservado. Escrevendo 1 + m2 r 2 r 2 L = m 1 r1 r e usando as transforma c oes (1.21) obtemos L = m1 (R
m2 r) M

(R

m2 ) r M

+ m2 (R +

m1 r) M

+ (R

m1 ) r M

+ r r = MR R = LCM + Lr . =0e Como R r est a na dire c ao de r ca claro que dLCM /dt = dLr /dt = 0 e os momentos angulares em rela c ao ao centro de massa e relativo s ao conservados independentemente. O mesmo ocorre com a energia total do sistema: 2 + 1 2 + V (|r2 r1 |) E =1 mr mr 2 1 1 2 2 2 { =
1 2 MR 2

} +

{1

} 2 r + V ( r ) ECM + Er 2

com ECM e Er tamb em conservadas independentemente. A conserva c ao de Lr mostra que o movimento relativo ocorre em um plano perpendicular ` a Lr . Escolhendo o eixo z na dire c ao de Lr , podemos resolver as equa c oes de movimento (1.23) introduzindo coordenadas polares no plano x-y : x = r cos r = x2 + y 2 (1.24) y = r sin tan = y/x com r = x cos + y sin (1.25) = x sin + y cos . Escrevendo r = rr e derivando duas vezes em rela c ao ao tempo obtemos
dr =r r r + r d =r r + r

(1.26) 2 ) + r ) r = ( r r r + (2r

24

MECANICA NEWTONIANA

1.7

e d/d onde usamos que dr /d = = r . Multiplicando por e usando (1.23) obtemos duas equa c oes, uma na dire c ao radial e outra na dire c ao angular. A segunda dessas equa c oes pode ser escrita na forma ( ) + r ) = 1 d r2 . 0 = (2r r dt = v de forma que Olhando a primeira linha da equa c ao (1.26) vemos que r = a quantidade entre par entesis e o momento angular na dire c ao z : r2 rv = Lr . Com isso temos = Lr (1.27) r2 ou ainda Lr t dt (t) = 0 + . (1.28) 0 r2 (t ) Essa equa c ao poder a ser integrada quando a fun c ao r = r(t) for conhecida. A equa c ao radial ca 2 ) = GM ( r r r2 e pode ser simplicada usando (1.27): ( )2 Lr GM r = r 2 r r2 GM L2 = r3 r r2 ( 2 ) d Lr GM dVef = . 2 dr 2r r dr (1.29)

Note que a energia associada ao movimento relativo tamb em pode ser escrita em termos do potencial efetivo Vef denido acima. Usando novamente a primeira das equa c oes (1.26) temos 2 ) Er = 1 (r 2 + r2 2
GM r

=1 r 2 + Vef . 2

(1.30)

Dessa forma, o movimento radial ca equivalente ao movimento de uma part cula de massa em uma u nica dimens ao r (nunca negativa!) sob a a c ao do potencial efetivo Vef . Esse potencial leva em conta implicitamente a parte angular do movimento no termo que cont em o momento angular.

1.7

O PROBLEMA DE KEPLER

25

Vef
1 0 0 1

r min
1 0

E>0 r E<0

r min 11 00 00 11 Vc
1 0 0 1

rmax

rc

Figura 1.8: Potencial efetivo para Lr = 0. Para E < 0, orbita el ptica; para E = 0, orbita parab olica; para E > 0, hiperb olica.

1.7.2

Solu c ao da equa c ao radial

Vef = L2 GM r 2r2 r

O potencial efetivo

e ilustrado na gura (1.8) para o caso gen erico Lr = 0. O tipo de orbita descrita pelo sistema de dois corpos, aqui representado em termos de sua coordenada relativa, depende do valor da energia relativa Er , que nesta se c ao chamaremos simplesmente de E . A menor energia poss vel, E = Vc , para ocorre para r = rc (veja a gura 1.8) onde L2 G2 M 2 3 r rc = V = . (1.31) c GM 2 2L2 r Nesse ponto a for ca efetiva e nula e o movimento e circular com r = rc . A 2 . O equa c ao (1.28) pode ser facilmente integrada e resulta (t) = 0 + Lr t/rc per odo deste movimento circular pode ser encontrado impondo que ( ) = 2 2 3 0 + 2 e resulta = 2L3 r /G M . Para Vc < E < 0 o movimento apresenta dois pontos de retorno radiais, rmin e rmax , conforme ilustra a gura (1.8), e ca connado no plano x-y entre os an eis denidos por esses raios. Para E > 0 o movimento tem uma

26

MECANICA NEWTONIANA

1.7

m axima aproxima c ao do centro de for cas dado por rmin mas e ilimitado, de forma que a dist ancia relativa entre os dois corpos pode ir a innito. Apesar de ser poss vel resolver o problema de Kepler pelo m etodo discutido na se c ao 1.5 usando a equa c ao da energia, e mais f acil achar diretamente a equa c ao da orbita, onde r e dado em fun c ao de . Na verdade o problema ca realmente simples se o escrevermos em termos de u() = 1/r(). Usando uma linha para indicar deriva c ao em rela c ao ` a temos: r = e 1 du = L r u = r2 u 2 u d

L2 Lr r u = 2 u2 u . Multiplicando por e usando a equa c ao de movimento radial encontramos r = L2 L2 r 2 u u = r u3 GM u2

GM 2 u + uc L2 r onde uc = 1/rc (veja a gura 1.8). A equa c ao acima e nada menos do que a equa c ao de um oscilador harm onico de freq u encia unit aria submetido a uma for ca externa constante, como no caso de uma massa presa a uma mola sob a a c ao da gravidade. A solu c ao e u = u + u() = A cos( 0 ) + uc (1.32)

ou

onde a constante A pode ser escrita em fun c ao da energia da trajet oria. Para isso notamos que os pontos de retorno rmin e rmax (este s o para E < 0) s ao dados por E = Vef (gura 1.8). Em termos da vari avel u temos E= ou L2 r 2 u GM u 2

2E = 0. L2 r As duas solu c oes dessa equa c ao devem ser comparadas com os valores m aximos e m nimos atingidos por u() na equa c ao (1.32), o que ocorre para = 0 e = 0 + : 2 u = uc u2 c + 2E/Lr A + uc u2 2 uc u

1.7

O PROBLEMA DE KEPLER

27

y m1

m2

Figura 1.9: Orbitas el pticas no referencial do centro de massa supondo m2 > m1 . o que resulta A= 2 u2 1 E/Vc uc c + 2E/Lr = uc (1.33)

onde e a excentricidade da orbita. Invertendo (1.32) e usando 1/uc = rc dado pela equa c ao (1.31) obtemos r() = rc a(1 2 ) . 1 + cos( 0 ) 1 + cos ( 0 ) (1.34)

O par ametro a e denido por rc = a(1 2 ) = a(E/Vc ). Usando a equa c ao (1.31) obtemos a = GM /2E . Se Vc < E < 0 vemos que < 1, a > 0 e a orbita ca limitada entre rmin = a(1 ) e rmax = a(1 + ). Na pr oxima subse c ao vamos mostrar que isso corresponde a uma elipse com semieixo maior a. O par ametro 0 indica a orienta c ao da elipse no plano e tem uma interpreta c ao importante: quando = 0 , r atinge seu menor valor poss vel, sendo portanto a posi c ao de maior aproxima c ao dos corpos, ou peri elio. Se escolhermos um SIR em repouso em rela c ao ao centro de massa, podemos tomar R = 0, de forma que, pelas equa c oes (1.21), teremos r1 = (m2 /M )r e r2 = (m1 /M )r, ou seja, as orbitas de ambos os corpos s ao el pticas, proporcionais ` a r, mas sempre

28

MECANICA NEWTONIANA

1.7

em dire c oes opostas. A orbita do corpo de maior massa ser a sempre interna ` aquela do corpo de menor massa. Na gura (1.9) ilustramos o movimento supondo que m2 > m1 . No caso do sistema solar, a elipse descrita pelo Sol tem semieixo maior menor do que o raio do pr oprio Sol. Se E > 0 teremos > 1 e a < 0 (de forma que a(1 2 ) > 0) e a equa c ao representa uma hip erbole cujas ass ntotas podem ser obtidas fazendo r() , o que resulta = 0 + arccos (1/) e = 0 + 2 arccos (1/). No caso cr tico E = 0 a equa c ao da orbita pode ser reescrita como r + r cos = a, onde escolhemos 0 = 0 por simplicidade. Fica como exerc cio 2 2 mostrar que essa equa c ao pode ser colocada na forma y = a 2ax, que representa uma par abola deitada.

1.7.3

A equa c ao da elipse

A equa c ao da elipse com centro na origem do sistema de coordenadas e semieixos a e b e dada por x2 y 2 + 2 =1 a2 b e est a ilustrada na gura 1.10 ` a esquerda. A excentricidade da elipse e denida como = 1 b2 /a2 e mede o seu alongamento: = 0 corresponde ao c rculo e quanto mais conveniente usar a pr oximo e seu valor de 1, mais alongada a elipse ca. E e como par ametros independentes e escrever b = a 1 2 Os focos da elipse est ao dispostos simetricamente sobre o eixo x a dist ancias a da origem. Chamando de r e r+ as dist ancias de um ponto arbitr ario sobre a elipse at e cada um dos focos (veja a gura 1.10), temos a seguinte propriedade geom etrica: r + r+ = 2a. Podemos demonstrar essa propriedade usando a equa c ao da elipse ou us a-la como deni c ao da elipse e, a partir dela, demonstrar a equa c ao. Vamos adotar a primeira linha de racioc nio e deixamos como exerc cio fazer o caminho contr ario. Sendo r = (x, y ) o vetor posi c ao do ponto sobre a elipse medido a partir da origem, temos:

1.7
y b r a r+ a a x

O PROBLEMA DE KEPLER
y

29

r x

2a

Figura 1.10: Elipse com centro na origem e com foco na origem. r = r + ax = (x + a, y ) de forma que r = (x a)2 + y 2 . Usando a equa c ao da elipse podemos 2 2 2 2 2 2 2 substituir y = (1 x /a )b = (1 )(a x ): r = x2 2ax + a2 2 + (1 2 )(a2 x2 ) = a2 2ax + 2 x2 = (a x)2 r+ = r ax = (x a, y )

= a x. Somando obtemos imediatamente r + r+ = 2a. A equa c ao da orbita que obtivemos na se c ao anterior tem tr es diferen cas em rela c ao ` a equa c ao da elipse que descrevemos acima: um de seus focos est a na origem (e n ao o centro); ela est a escrita em coordenadas polares e; sua orienta c ao e arbitr aria, dada por 0 . Colocando o foco na origem temos a nova equa c ao (veja a gura 1.10 direita) (x a)2 y2 + = 1. a2 a2 (1 2 ) Usando agora (veja a gura) que r = r 2ax = (x 2a, y ) e que r = 2a r obtemos: r 2 = (2a r)2 = (x 2a)2 + y 2 4a2 4ar + r2 = x2 + y 2 4ax + 4a2 2 4a2 (1 2 ) = 4a(r x) = 4ar(1 cos )

30

MECANICA NEWTONIANA

1.7

y r d r(t) r (t +t) x

Figura 1.11: No intervalo dt o raio vetor se move de r(t) a r(t + t) varrendo o angulo d. e, nalmente, cancelando o fator comum 4a e isolando r: r= a(1 2 ) 1 cos

que corresponde ` a equa c ao do movimento de Kepler para energias negativas com 0 = .

1.7.4

As tr es leis de Kepler

A primeira das leis de Kepler arma que os planetas giram em torno do Sol em orbitas el pticas. Como a elipse descrita pelo Sol e muito pequena, podemos considera-lo parado no centro de massa do sistema solar. A segunda lei de Kepler arma que o raio vetor que une os planetas ao Sol varre areas iguais em tempos iguais. De fato, a area varrida pelo raio vetor no tempo dt e, veja a gura 1.11, e 1 dA = r2 d 2 ou dA 1 d 1 Lr = r2 = r2 = = constante. dt 2 dt 2 2

1.8

EXERC ICIOS

31

Finalmente, a terceira lei de Kepler diz que o quadrado do per odo orbital dos planetas e proporcional ao cubo do semieixo maior de sua orbita. Para demonstrar esse resultado basta integrar a lei das areas sobre um per odo para obter Lr A= = ab = a2 1 2 = a2 E/Vc . 2 Elevando os dois lados ao quadrado e usando E = GM /2a (veja o resultado abaixo da equa c ao (1.34) e Vc dado por (1.31) obtemos,
2 L2 L2 r r 2 4 = a . 42 GM 2 a

ou

4 2 3 a. GM Finalmente, denindo a frequ encia do movimento como = 2/ podemos reescrever essa equa c ao na forma [ ]1/3 G(m1 + m2 ) a= . (1.35) 2 2 =

1.8

Exerc cios

cula em queda livre vertical onde a dist ancia inicial 1. Considere uma part em rela c ao ao solo x0 n ao pode ser desprezada em rela c ao ao raio da Terra R. Mostre que no limite em que x0 /R << 1 a solu c ao da equa c ao de movimento e R v0 R x(t) = (x0 ) cosh (t) + sinh (t) + . 2 2 onde = 2g/R. Calcule x(t) para 0. 2. Considere uma part cula de massa m = 1/2 movendo-se sob a a c ao do potencial x4 x2 V (x) = + . 4 2 Fa ca um esbo co de V (x) e discuta os tipos de movimento poss veis. Encontre os pontos de equil brio do potencial e discuta sua estabilidade. Encontre explicitamente a equa c ao da trajet oria para o caso particular onde E = 1/4 e x(0) = 0.

32

MECANICA NEWTONIANA

1.8

3. Mostre que a magnitude do vetor posi c ao do centro de massa, R, e dado pela equa c ao M 2 R2 = M onde rij = |ri rj |. 4. Denindo as coordenadas e velocidades relativas ao centro de massa r i = r i R onde V = dR/dt, mostre que: (a) L = R P +
i

2 mi ri

1 2 mi mj rij 2 i,j

v i = vi V

r i mi v i ,
i

(b) T = 1/2M V 2 + 1/2 (c)

i

mi v 2 i

i = 0. mi r

Cap tulo 2 As Equa c oes de Euler-Lagrange

Apesar do princ pio determin stico de Newton armar que, conhecidas as for cas e o estado inicial de um sistema, podemos sempre calcular seu estado futuro, em muitos problemas a situa c ao e bem mais complicada. Uma das grandes diculdades encontra-se na exist encia de v nculos em v arios problemas de interesse. Dependendo da natureza dos v nculos a simples aplica c ao direta da segunda lei de Newton n ao basta para encontrar a trajet oria do sistema. Veremos v arios exemplos a seguir. As equa c oes de Euler-Lagrange, que derivaremos nessa se c ao, podem ser pensadas como uma remodela c ao da segunda lei de Newton que conseguem lidar com a quest ao dos v nculos de forma mais natural. Existem duas maneiras de deduzir essas equa c oes: a primeira utiliza diretamente a segunda lei e usa o conceito de deslocamento virtual, introduzido pelo f sico frances Jean Le Rond DAlembert (1717-1783), para eliminar as for cas de v nculo das equa c oes de movimento. A segunda, que veremos no pr oximo cap tulo e, de certa forma, mais geral e usa o Princ pio Variacional de Hamilton. O material apresentado aqui e fortemente baseado no livro Classical Mechanics de H. Goldstein [5]. Outras refer encias relevantes para esse cap tulo s ao [4, 6].

2.1

V nculos e graus de liberdade

Consideremos um sistema gen erico com N part culas interagentes de coordenadas cartesianas r1 , r2 , ..., rN . Os v nculos aos quais essas part culas podem estar sujeitas s ao classicados em duas categorias:

33

34

AS EQUAC OES DE EULER-LAGRANGE

2.1

r=a T mg x

Figura 2.1: O p endulo simples. A for ca de v nculo e a tens ao no o, que mant em a part cula a uma dist ancia xa r = a da origem. V nculos Holon omicos - s ao aqueles que podem ser expressos em termos de fun c oes do tipo f (r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0. Exemplo: os v nculos sobre as part culas de um corpo r gido podem ser escritos como (ri rj )2 c2 ij = 0. No caso do p endulo simples (veja gura 2.1) o v nculo e r a = 0. V nculos N ao-Holon omicos - s ao aqueles que n ao podem ser expressos dessa forma. Exemplo: as paredes de um recipiente esf erico de raio a onde encontram-se connadas as mol eculas de um gas. Nesse caso os v nculos s ao ri < a. Os v nculos introduzem duas diculdades: em primeiro lugar, as coordenadas ri n ao s ao mais independentes e, em segundo, as for cas de v nculo n ao s ao conhecidas a priori. No caso do p endulo, por exemplo, a tens ao no o deve ser calculada a partir das equa c oes de movimento. Se houverem k v nculos holon omicos, podemos usar as k equa c oes fi (r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0 para eliminar k vari aveis. O n umero de vari aveis independentes n = 3N k e o n umero de graus de liberdade do sistema. Temos ent ao duas op c oes: usar n das 3N coordenadas cartesianas originais ou introduzir n novas vari aveis q1 , q2 , . . . , qn que sejam independentes e que especiquem unicamente a congura c ao do sistema. Vari aveis desse tipo s ao chamadas de coordenadas generalizadas e devemos ser capazes de escrever todas as coordenadas originais em termos delas: r1 = r1 (q1 , q2 , . . . , qn , t) . . . (2.1)

r N = r N ( q1 , q 2 , . . . , q n , t) . No exemplo do p endulo plano, gura 2.1, as coordenadas cartesianas da

2.2

O PRINC IPIO DE DALEMBERT: CASO ESTATICO

35

part cula s ao x e y . Em termos de coordenadas polares a equa c ao de v nculo e r = a e basta para especicar sua posi c ao. A transforma c ao nesse caso e x = a cos y = a sin . O sistema tem apenas 1 grau de liberdade com coordenada generalizada q = .

2.2

O princ pio de DAlembert: caso est atico

O princ pio de DAlembert, ou princ pio do trabalho virtual, usa a no c ao de coordenadas generalizadas e o conceito dos deslocamentos virtuais para eliminar as for cas de v nculo da descri c ao do problema. Veremos inicialmente como fazer isso no caso est atico, onde estamos interessados apenas nas congura c oes de equil brio, e depois veremos como a id eia pode ser estendida para a din amica. Nesse formalismo, a distin c ao entre for cas de v nculo e outras for cas, que chamaremos de for cas aplicadas, e fundamental. Seja ent ao Fi = Fi + fi
(a)

(2.2)

a for ca total atuando na i- esima part cula do sistema, onde fi s ao as for cas (a) de v nculo e Fi s ao as for cas aplicadas, que podem ser externas ou devido ` as outras part culas do sistema. Um conjunto de deslocamentos virtuais sobre o sistema e denido como pequenas altera c oes instant aneas ri na posi c ao da part culas de tal forma que n ao violem os v nculos, ou, matematicamente falando, de forma que o trabalho realizado pelas for cas de v nculo seja nulo:
N i=1

fi ri = 0.

(2.3)

A distin c ao entre deslocamentos reais dri , que de fato podem ocorrer no sistema, e os virtuais ri est a no fato de que os u ltimos s ao feitos com o tempo congelado. Usando as transforma c oes (2.1) para coordenadas generalizadas temos n ri ri dqj + dt (2.4) dri = qj t j =1

36

AS EQUAC OES DE EULER-LAGRANGE

y dt dr = t
r

2.2
y a dr = r

Figura 2.2: Barra girando com conta que desliza. Nesse caso r = dr enquanto que ri =

Figura 2.3: No p endulo simples r = dr = ad .

n ri j =1

qj

qj .

(2.5)

Exemplo 2.2.1: Considere uma barra girando horizontalmente com velocidade angular constante e na qual uma conta pode deslizar sem atrito, conforme ilustrado na gura 2.2. O deslocamento virtual da part cula ocorre com o tempo congelado e e feito ao longo da barra com esta parada. O deslocamento real da conta, por outro lado, leva em conta a rota c ao da barra. Note que a for ca de v nculo em cada instante e sempre perpendicular ` a barra e r f = 0. Exemplo 2.2.2: No caso do p endulo simples, gura 2.3, o deslocamento , perpendicular ` virtual coincide com o real e est a na dire c ao a tens ao no o. Nesta se c ao vamos considerar apenas situa c oes de equil brio, onde Fi = 0. Ent ao, usando (2.3)
N i=1

0=

Fi ri =

N i=1

(a) (Fi

+ fi ) ri =

N i=1

F i ri .

(a)

Note que conseguimos eliminar totalmente as for cas de v nculo da equa c ao de equil brio. No entanto, justamente devido aos v nculos, os deslocamentos (a) ri n ao s ao independentes e essa equa c ao n ao implica que Fi = 0. De fato (a) sabemos que a condi c ao de equil brio e Fi = fi .

2.3

O PRINC IPIO DE DALEMBERT: CASO ESTATICO

37

Usando a equa c ao (2.5) obtemos

N n i=1 j =1

Fi

(a)

ri qj = 0 qj

ou ainda
n j =1

Qj qj = 0

(2.6)

onde Qj =
N i=1

Fi

(a)

ri qj

(2.7)

s ao as for cas generalizadas. Como as coordenadas generalizadas s ao independentes, a condi c ao de equil brio se reduz ` a Qj = 0, que podem ser resolvidas sem o conhecimento das for cas de v nculo. Exemplo 2.2.3: Considere o p endulo novamente, ilustrado nas guras 2.1 e 2.3. Nesse caso F(a) = mg x , f = T r e a transforma c ao de (x, y ) para a coordenada generalizada e x = a cos , y = a sin . A for ca generalizada para a coordenada e ( Q = mg x x y , ) = mg x = mga sin .

A condi c ao de equil brio Q = 0 fornece = 0 ou = . Exemplo 2.2.4: Suponha que o corpo na extremidade do p endulo tenha massa m e carga el etrica q . Se, al em do campo gravitacional, for aplicado um campo el etrico horizontal constante, E = E0 y a for ca aplicada total ser a (a) F = mg x + qE0 y , de forma que Q = mg y x + qE0 = mga sin + qaE0 cos .

Agora a condi c ao de equil brio resulta tan = qE0 /mg .

38

AS EQUAC OES DE EULER-LAGRANGE

2.3

2.3

O princ pio de DAlembert e as equa c oes de Lagrange

O princ pio de DAlembert pode tamb em ser usado para fornecer uma descri c ao completa da din amica do sistema sem que as for cas de v nculo precisem ser inclu das explicitamente. O ponto de partida para essa descri c ao e a segunda lei de Newton, escrita na forma
(a) 0 = Fi mi ri = Fi + fi mi ri = 0.

Multiplicando tudo por deslocamentos virtuais ri , somando sobre i e usando novamente que o trabalho das for cas de v nculo se anula para deslocamentos virtuais, obtemos N (a) (Fi mi ri ) ri = 0.
i=1

O primeiro termo dessa equa c ao n os j a calculamos na se c ao anterior e o resultado e N n (a) Fi ri = Qj qj (2.8)

i=1 j =1

onde as for cas generalizadas Qj s ao dadas por (2.7). Para simplicarmos o segundo termo e escreve-lo diretamente em termos das coordenadas generalizadas qj precisaremos de quatro resultados preliminares: R1 - Derivando as rela c oes (2.1) em rela c ao ao tempo obtemos ri ri i = q j + r qj t j i o que mostra que r e fun c ao de q1 , . . . , qn , q 1 , . . . , q n . Al em disso vemos que i r ri = . q j qj

R2 - A seguinte rela c ao e verdadeira: ) ( i r d ri = . dt qj qj

2.3

O PRINC IPIO DE DALEMBERT E AS EQUAC OES DE LAGRANGE

39

Para demonstr a-la basta calcular cada lado da equa c ao separadamente: ( ) 2 d ri ri 2 ri = q k + dt qj qk qj tqj k e i r = qj qj ( d ri dt ) = qj ) ( 2 ri ri ri 2 ri = q k + q k + qk t qj qk qj t k k

onde tratamos as vari aveis qk e q k como independentes. R3 - Usando a regra elementar 2f (x)f (x)/x = (/x)f 2 (x) podemos escrever ( ) 1 i r T i 2 mi r = mi r = i q j q j 2 q j i i onde T e a energia cin etica do sistema. R4 - Usando exatamente o mesmo truque temos ( ) 1 i r T i 2 mi r = mi r . = i q q 2 q j j j i i

Podemos agora simplicar facilmente o segundo termo da equa c ao din amica de DAlembert. Come camos escrevendo N
i=1

mi ri ri =

N n i=1 j =1

mi ri

ri qj qj

] )} ( { d [ ri d ri i i mi r mi r qj . = dt qj dt qj i,j Usando R1 e R2 obtemos

N i=1

] } { d [ i i r r i i ri r i = mi mi r qj . mi r dt q j qj i,j

40

AS EQUAC OES DE EULER-LAGRANGE

2.3

Usando ainda R3 e R4
N i=1

{ d ( T ) T } mi qj . ri r i = dt q q j j j

Finalmente, usando o resultado (2.8), transformamos as 3N equa c oes correspondentes ` a segunda lei de Newton na equa c ao u nica } { d ( T ) T Qj qj = 0. dt q j qj j Como os qj s ao independentes as seguintes n equa c oes devem ser satisfeitas: ( ) d T T = Qj (2.9) dt q j qj para j = 1, 2, . . . , n. Obtemos assim a primeira forma das Equa c oes de Lagrange, que envolve a energia cin etica e as for cas generalizadas. No caso em que as for cas aplicadas s ao conservativas, ent ao Qj =
N i=1 (a) Fi

V ri ri ri V = i V = = qj qj ri qj qj i=1 i=1
N N

e podemos escrever d dt ( T q j ) (T V ) = 0. qj

Se, al em disso, o potencial (e as for cas) for independente das velocidades generalizadas, de forma que V / q j = 0, as equa c oes (2.9) podem simplicadas ainda mais escrevendo [ ] d (T V ) (T V ) = 0 dt q j qj ou d dt ( L q j ) L =0 qj (2.10)

onde L = T V e a fun c ao Lagrangeana, que deve ser escrita em termos das coordenadas e velocidades generalizadas. Essa e a forma mais tradicional das Equa c oes de Lagrange.

2.3

O PRINC IPIO DE DALEMBERT E AS EQUAC OES DE LAGRANGE

41

Como u ltimo coment ario notamos que as equa c oes (2.10) ainda s ao v alidas se as for cas generalizadas dependerem das velocidades de tal forma que exista uma fun c ao U (q, q ) tal que a seguinte rela c ao seja satisfeita: ( ) U d U Qj = + . (2.11) qj dt q j O leitor pode facilmente vericar que as equa c oes (2.9) se reduzem ` as (2.10) com L = T U nesse caso. Apesar de parecer extremamente especial, as equa c oes (2.11) s ao satisfeitas para a for ca de Lorentz, como veremos na pr oxima se c ao. Veremos a seguir alguns exemplos elementares de aplica c ao das equa c oes de Lagrange. Exemplo 2.3.1 O objetivo deste primeiro exemplo e ilustrar certos cuidados que devemos ter em rela c ao ` as v arias derivadas parciais e totais que aparecem ao longo dos c alculos no formalismo de Lagrange. Considere um sistema 2 2 ct cio de dois graus de liberdade cuja Lagrangeana e dada por L = q1 q 2 + q 1 . Essa Lagrangeana tem as seguintes derivadas parciais: L = 2q 1 q 1 L 2 = q1 q 2 L = 2q 1 q 2 q1 L = 0. q2

Veja que q2 n ao aparece em L. As derivadas totais em rela c ao ao tempo cam ( ) ( ) d L d L = 2 q1 = 2q 1 q 1 dt q 1 dt q 2 de forma que as duas equa c oes de movimento cam q 1 q1 q 2 = 0 e 2q1 q 1 0 = 0. Exemplo 2.3.2 Considere novamente o p endulo simples, gura 2.1. Em coordenadas polares o raio e xo r = a e eau nica coordenada livre. A transforma c ao de x, y para e x = a cos , y = a sin . A energia cin etica e obtida calculando-se sin x = a cos y = a 2 /2. Como V = mgx = mga cos obtemos e T = m(x 2 + y 2 )/2 = ma2 1 2 + mga cos L = ma2 2

42

AS EQUAC OES DE EULER-LAGRANGE

2.3

e a equa c ao de movimento ca = g sin . a

Exemplo 2.3.3 Considere o problema da barra girando horizontalmente com velocidade angular constante ilustrado na gura 2.2. Escolhendo a barra ao longo do eixo x em t = 0 a posi c ao angular da conta e dada por = t, que e uma equa c ao de v nculo dependente do tempo. A u nica vari avel livre e r, que escolhemos como coordenada generalizada. A transforma c ao de x, y para r e x = r cos (t), y = r sin (t). N ao existem for cas aplicadas, de forma que L = T . As velocidades s ao dadas por x =r cos (t) r sin (t) y =r sin (t) + r cos (t) (compare com o resultado R1 acima), de forma que 1 1 2 1 L = T = m(x 2 + y 2 ) = mr + m 2 r2 . 2 2 2 As derivadas parciais s ao L/ r = mr e L/r = m 2 r, de forma que a equa c ao de Lagrange (2.10) resulta, ap os cancelarmos a massa, r = 2 r. Essa e a equa c ao de um oscilador invertido e a solu c ao e dada em termos de fun c oes hiperb olicas. Escolhendo r(0) = r0 e r (0) = v0 a solu c ao e r(t) = r0 cosh (t) + v0 sinh (t).

Exemplo 2.3.4 Disco de massa m rolando sem deslizar em um plano inclinado. O problema e ilustrado na gura 2.4. Para especicar a posi c ao do disco temos que fornecer as coordenadas (x, y ) do centro do disco e sua orienta c ao, dada pelo angulo entre uma marca sobre o disco e o ponto de contato deste com a superf cie inclinada. Essas coordenadas, no entanto, n ao s ao independentes, pois existem dois v nculos. Vamos mostrar que o sistema tem apenas um grau de liberdade e que uma boa coordenada generalizada e dada por u (veja gura) que d a a dist ancia percorrida pelo centro do disco sobre o plano. Os v nculos s ao:

2.3

O PRINC IPIO DE DALEMBERT E AS EQUAC OES DE LAGRANGE

43

y
u a

h A x

Figura 2.4: Disco rolando em plano inclinado. (1) Como o disco rola sem deslizar, ad = du, que pode ser integrada resultando em a = u supondo que = 0 quando u = 0. (2) Como o disco est a sempre sobre o plano, y/x = tan . Esses v nculos nos permitem escrever x, y , , e as respectivas derivadas totais em rela c ao ao tempo, em termos de u e u : x = A u cos a sin y = h u sin + a cos = u/a A Lagrangeana pode ser calculada facilmente: L =
m (x 2 2

x =u cos y = u sin = u/a.

2 mgy +y 2) + I 2 ) mgu sin + V0

u 2 = 2

I m+ 2 a

onde I e o momento de in ercia do disco e V0 e constante. A equa c ao de Lagrange para u resulta u (m + I/a2 ) = mg sin de onde calculamos a acelera c ao (constante) do centro do disco: u = mg sin . m + I/a2

44

AS EQUAC OES DE EULER-LAGRANGE

2.4

Exemplo 2.3.5 V nculos na forma diferencial. O primeiro v nculo do exemplo anterior foi escrito na forma de diferenciais ad = du e posteriormente bastante comum, especialmente em sistemas com integrado para a = u. E discos e aros que rolam sem deslizar, o aparecimento de v nculos desse tipo. Suponha ent ao que um v nculo e dado na forma
M i=1

gi (x1 , x2 , . . . , xM )dxi = 0.

Uma equa c ao desse tipo e dita integr avel, e o v nculo holon omico, se existir uma fun c ao f (x1 , x2 , . . . , xM ) tal que df =
M M f dxi = gi (x1 , x2 , . . . , xM )dxi = 0. x i i=1 i=1

Nesse caso gi = f /xi e a seguinte propriedade e satisfeita pelas fun c oes gi : gi gj = . xj xi Essa e uma condi c ao necess aria e suciente para que o v nculo seja identicado como holon omico e possa ser integrado. Exemplo 2.3.6 P endulo com apoio em par abola. Como ilustra c ao adicional considere um p endulo cujo ponto de suspens ao desliza sem atrito sobre uma 2 par abola y = ax . As coordenadas do ponto de apoio s ao x e y , as da massa s ao X e Y e eo angulo que o o do p endulo faz com a vertical. O sistema tem dois graus de liberdade e as coordenadas generalizadas podem ser escolhidas como x e . As equa c oes que conectam a posi c ao da part cula com x e s ao: cos =x X = x + l sin X + l Y = ax2 l cos sin = 2axx Y + l

A Lagrangeana e m cos )2 + (2axx sin )2 ] mg (ax2 l cos ). + l + l L = [(x 2 Fica como exerc cio escrever as equa c oes de movimento.

2.4

LAGRANGEANA PARA A FORC A DE LORENTZ

45

y y = a x2

l 00 11 00 11 m 00 11 Y 11111111 00000000 0 1 00 11 0 1 0 1 X x

Figura 2.5: P endulo com ponto de suspens ao sobre par abola.

2.4

Lagrangeana para a for ca de Lorentz

Mostraremos agora que a for ca de Lorentz, que um campo eletromagn etico E e B exerce sobre uma part cula de massa m e carga q no v acuo, F = q [E + v B] (2.12)

pode ser colocada na forma (2.11). O primeiro passo para isso e escrever a for ca de Lorentz em termos dos potenciais vetor e escalar A e . Os campos E e B no v acuo satisfazem ` as equa c oes de Maxwell B=0 E+
B t

= 0.

A primeira dessas equa c oes implica que podemos escrever o campo magn etico em termos do potencial vetor como B = A. Substituindo na segunda equa c ao e trocando a ordem das derivadas encontramos ( ) A = 0. E+ t A fun c ao dentro do par entesis pode ent ao ser escrita como o gradiente de uma fun c ao, que escolhemos como . Assim E = A t

46

AS EQUAC OES DE EULER-LAGRANGE

2.4

e a for ca de Lorentz ca [ ] A F = q + v ( A) . t (2.13)

Para mostrar que F pode de fato ser escrita na forma da equa c ao (2.11) vamos manipular as componentes da for ca separadamente. Faremos o c alculo para a componente x apenas. O termo dif cil de simplicar na express ao acima eou ltimo. Escrevendo explicitamente o duplo produto vetorial temos [v ( A)]x = vy ( A)z vz ( A)y ( = vy =
Ay x

Ax y

vz

( Ax
z

Az x

x x vx A + vx A x x

x vx A x

y vy A x

z vz A x

x vx A x

x vy A y

x vz A z

onde somamos e subtra mos os dois u ltimos termos da segunda linha. Parte dessa express ao pode agora ser reconhecida como a derivada total de Ax em rela c ao ao tempo. De fato temos dAx Ax Ax dx Ax dy Ax dz = + + + dt t x dt y dt z dt = de forma que [v ( A)]x = vx = Ax Ay Az dAx Ax + vy + vz + x x x dt t Ax Ax Ax Ax + vx + vy + vz t x y z

Ax dAx (v A) + . x t dt

Note que a derivada parcial s o atua em Ax , pois x, y, z, x, y, z s ao todas consideradas vari aveis independentes. Usando essa express ao podemos escrever a componente x de (2.13) como [ ] dAx Fx = q + ( v A ) x x dt [ ( v A) = q x
dAx dt

2.5

EXERC ICIOS

47

O primeiro termo j a est a na forma desejada com U = v A. Falta apenas mostrar que o u ltimo termo pode ser substitu do por d/dt(U/vx ). De fato, usando a independ encia das coordenadas e velocidades nas derivadas parciais temos d (vx Ax ) dAx d U = = . dt vx dt vx dt Dessa forma obtemos [ ] d U U Fx = q + x dt vx onde U =vA e L= m 2 v q + q v A. 2 (2.14)

2.5

Exerc cios

c oes de v nculo para um disco rolando sem deslizar em 1. Obtenha as equa um plano. Essas equa c oes s ao um caso especial de v nculos diferenciais da forma gi (x1 , x2 , ..., xn )dxi = 0 .
i

Um v nculo desse tipo e holon omico apenas se existir uma fun c ao f (x1 , x2 , ..., xn ) tal que a condi c ao df = 0 reproduza as equa c oes acima. Mostre que nesse caso gi gj = xj xi para todo i, j . Mostre que n ao existe tal fun c ao para o caso do disco e que, portanto, os v nculos s ao n ao-holon omicos. ao montadas nas pontas de um eixo de tamanho 2. Duas rodas de raio a s b de forma que elas possam girar de forma independente (g. 2.6). O sistema rola sem deslizar sobre um plano. Sejam x e y as coordenadas do ponto m edio do eixo (projetadas no plano), e angulos de refer encia sobre cada roda e o angulo que a dire c ao do eixo faz com o

48

AS EQUAC OES DE EULER-LAGRANGE

2.5

Figura 2.6: Duas rodas de raio a s ao montadas nas pontas de um eixo de tamanho b. eixo x. Mostre que o sistema tem dois v nculos n ao-holon omicos dados por cos dx + sin dy = 0 sin dx cos dy = a (d + d ) 2 e um v nculo holon omico a = C ( ) b onde C e uma constante. 3. Sejam q1 , q2 , ..., qn um conjunto independente de coordenadas generalizadas. Considere agora uma transforma c ao para um novo conjunto de coordenadas independentes dadas por si = si (q1 , q2 , ..., qn , t), i = 1, 2, ..., n. Mostre que as equa c oes de Lagrange s ao invariantes por esse tipo de transforma c ao, i.e., mostre que nas novas vari aveis obtemos ) ( L d L =0 dt sk sk 4. Considere um p endulo duplo plano onde a primeira part cula tem massa m1 e carga el etrica q1 e est a presa por uma barra de massa desprez vel de comprimento l1 . A segunda part cula tem massa m2 e carga el etrica q2 e est a suspensa por outra barra sem massa de comprimento l2 presa

2.5

EXERC ICIOS

49

` a primeira part cula. No sistema atua, al em da for ca da gravidade, um campo el etrico constante de intensidade E0 na dire c ao horizontal. (a) Quantos graus de liberdade tem o sistema? Escreva explicitamente as equa c ao de v nculo. (b) Aplique o princ pio de DAlembert para encontrar a posi c ao de equil brio do sistema. (c) Escreva a Lagrangeana e as equa c oes de movimento.

50

AS EQUAC OES DE EULER-LAGRANGE

2.5

Cap tulo 3 Princ pios Variacionais

A id eia de descrever o movimento a partir de um princ pio de m nimo e bastante antiga. O primeiro desses princ pios de que se tem not cia e o de Heros de Alexandria, que viveu aproximadamente entre os anos 10 e 70 DC,1 que postulou que raios de luz se propagavam em linha reta quando restritos a um meio homog eneo. Temos aqui um princ pio de menor caminho entre dois pontos. O fato de raios de luz mudarem de dire c ao quando passam de um meio a outro (refra c ao) j a era conhecido nessa epoca, mas s o foi formulado matematicamente de modo emp rico pelo holand es Willebrord van Roijen Snell (1591-1626) em 1621 e pelo matem atico frances Pierre de Fermat (16011665) em 1650, na forma de outro princ pio de m nimo, mais geral que aquele enunciado por Heros. Embora nosso foco principal seja a Mec anica, vale a pena come car este cap tulo com algumas considera c oes sobre o Princ pio de Fermat.

3.1

O princ pio de Fermat

Sabemos que luz e radia c ao eletromagn etica, que pode se comportar como raios, ondas ou part culas (f otons). Quando a luz se comporta como raios estamos no chamado limite da optica geom etrica, quando << L, onde e 7 o comprimento de onda da luz (da ordem de 10 m para a luz vis vel) e L a dimens ao t pica do aparato de medida utilizado [9, 10].
Uma otima abordagem hist orica e conceitual pode ser obtida no livro Variational Principles in Dynamics and Quantum Theory, de W. Yourgrau e S. Mandelstam [7]. Outra referencia interessante e The Variational Principles of Mechanics, de L. Lanczos [8].
1

51

52

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.1

Ar

Agua

alvo

fonte

Figura 3.1: Trajet oria de um raio de luz ao mudar de meio. A gura 3.1 ilustra a determina c ao do caminho percorrido pela luz desde uma fonte at e o alvo, mudando de meio durante o percurso. Coloca-se primeiramente um anteparo na frente do alvo de forma a deixar passar apenas a luz que o atinge. O orif cio no anteparo deve ter tamanho L >> , caso contr ario ocorrer a difra c ao e n ao ser a poss vel a descri c ao da luz por meio de raios. Atr as desse primeiro anteparo colocamos um segundo anteparo que, mais uma vez, deixa passar apenas a luz que atinge o alvo, e assim sucessivamente at e a fonte. Vemos que os orif cios em cada meio se alinham, mas que h a uma mudan ca de dire c ao na passagem entre os meios. Em 1650 Fermat enunciou um princ pio que permitia a determina c ao do caminho da luz nessa situa c ao: O caminho percorrido pela luz em qualquer combina c ao de meios, com quaisquer ndices de refra c ao, e tal que o tempo de percurso e um extremo, m nimo ou m aximo. Quando uma fun c ao f (x) tem um ponto de extremo em x0 ent ao df (x0 )/dx = 0. Isso implica que, para pontos x = x0 + x pr oximos de x0 , o valor de f (x) e aproximadamente igual ` a f (x0 ): df f (x) f (x0 ) + dx 1 d2 f x + 2 dx2 x2
x0

x0

= f (x0 ) + O(x2 ). ou seja, f f (x) f (x0 ) 0 i.e., a varia c ao de f(x) e nula em primeira ordem nas vizinha cas do ponto x0 .

3.1
fonte

O PRINC IPIO DE FERMAT

53

1
1 x 2

n1

L1

L1

. .
n2 L2

L2

n2 > n 1

2 alvo

Figura 3.2: Minimiza c ao do tempo de percurso.

Vamos mostrar que a aplica c ao do princ pio de Fermat para a refra c ao leva ` a lei de Snell. A gura 3.2 mostra o caminho do raio de luz que vai da fonte, onde o ndice de refra c ao e n1 ao alvo, onde o ndice e n2 . O comprimento dos caminhos em cada meio e L1 e L2 respectivamente e os angulos que esses raios fazem com a perpendicular ` a superf cie que separa os meios e 1 e 2 . A gura mostra tamb em um caminho vizinho ` aquele percorrido pela luz. A id eia e impor que o tempo gasto no percurso do caminho correto e no caminho vizinho sejam iguais. O tempo de percurso no caminho correto (linha grossa) e = 1 + 2 = L1 L2 + v1 v2

onde v1 = c/n1 e v2 = c/n2 s ao as velocidades da luz nos respectivos meios e c e a velocidade da luz no v acuo. O caminho vizinho e um pouco mais longo no meio 1 e um pouco mais curto no meio 2, e o tempo de percurso sobre ele e (veja a amplia c ao da regi ao pr oxima ` a superf cie na gura) = L1 L2 L1 + L1 L2 L2 + =+ . v1 v2 v1 v2

54

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.2

Para que = = 0 devemos ter L1 /v1 = L2 /v2 . Como L1 = x sin 1 , L2 = x sin 2 e vi = c/ni (x e a diagonal do paralelogramo veja a gura) ent ao x sin 1 x sin 2 = c/n1 c/n2 ou n1 sin 1 = n2 sin 2 que e a famosa Lei de Snell.

3.2

O m etodo variacional de Euler-Lagrange

Na mec anica o primeiro princ pio variacional foi aparentemente proposto pelo l osofo franc es Pierre-Louis Moreau de Maupertuis (1698-1759) em 1744. Leonhard Euler (1707-1783) o reformulou logo em seguida e, um pouco mais tarde Joseph Louis Lagrange (1736-1813) desenvolveu o c alculo de varia c oes por volta de 1760. No entanto, foi apenas William Rowan Hamilton (18051865) que o modicou para sua forma atual, introduzindo a fun c ao Lagrangeana L = T V . Nesta se c ao vamos introduzir o c alculo de varia c oes de forma abstrata e aplic a-lo ` a mec anica na pr oxima se c ao apenas. O c alculo de varia c oes se prop oe a encontrar certas curvas que tornem extremo (m nimo, m aximo ou ponto de sela) um determinado funcional. Seja y = y (x) uma curva suave com condi c oes de contorno y (x1 ) = y1 e y (x2 ) = y2 xas. Denotaremos y = dy/dx. Considere agora o funcional x2 J= f (y, y , x)dx
x1

onde f e uma fun c ao suave arbitr aria. A pergunta que queremos responder e: dada f , qual a curva y (x), com condi c oes de contorno xas, que produz o menor valor poss vel da integral J ? O c alculo de varia c oes na verdade encontra curvas que extremizam J . O tipo de extremo obtido, se m aximo, m nimo ou ponto de sela, deve ser vericado a posteriori. A curva que extremiza o valor de J e dita estacion aria, pois o valor de J e xo (em primeira ordem) para curvas vizinhas. O problema de raios de luz que discutimos na se c ao anterior se encaixa nesse esquema: as condi c oes de contorno s ao xadas pelas posi c oes da fonte e do alvo e f dx = dt = vds = [c/n(y )]ds onde ds e um elemento de caminho. Para cada caminho y (x) calculamos o tempo de percurso e buscamos o caminho que o extremize.

3.2

O METODO VARIACIONAL DE EULER-LAGRANGE

55

Figura 3.3: Curva estacion aria (cont nua) e curva vizinha (tracejada). O deslocamento y (x) e denido para x xo e pode ser considerado virtual, no mesmo sentido de DAlembert. Para resolver esse problema procedemos de forma an aloga ao exemplo do raio de luz da se c ao anterior. Seja y = y (x) a solu c ao procurada. Vamos construir uma fam lia de curvas vizinhas ` a y (x) e impor que a varia c ao de J seja nula quando calculada para essas curvas. Seja ent ao y (x, ) = y (x) + (x) y (x) + y (x) e y (x, ) = y (x) + (x) y (x) + y (x)

onde e um par ametro pequeno, que faremos tender ` a zero, e (x) e uma fun c ao suave qualquer com (x1 ) = (x2 ) = 0. Como isso garantimos que y (x, ) satisfa ca as condi c oes de contorno para todo . A gura 3.3 ilustra a curva estacion aria procurada e uma curva da fam lia vizinha. Note que a fun c ao y (x) = y (x, ) y (x) e denida para x xo e pode ser considerada um deslocamento virtual no mesmo sentido de DAlembert. Seja ainda x2 J () = f (y (x, ), y (x, ), x)dx.
x1

Expandindo J () em primeira ordem em torno de = 0 obtemos J () = J (0) + dJ d d

=0

56

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.2

ou ainda J = J () J (0) = dJ d d 0.
=0

dJ Impomos ent ao que d = 0 e, ao mesmo tempo, impomos que essa =0 condi c ao deva ser satisfeita por qualquer curva (x) com (x1 ) = (x2 ) = 0. Calculando a derivada em rela c ao ` a obtemos ] x2 [ dJ f y f y = + dx d y y x1

= =

x2 x1 x2 x1

[ [

f y f d + y y dx f y d y dx (

y )

)] dx
x2 x1

(3.1)

f y

] y f y dx + y

onde zemos uma integra c ao por partes no segundo termo. Como y/ = (x) e (x1 ) = (x2 ) = 0 obtemos dJ = d ou ainda J =
x1

x2

x1

f d y dx

f y

)] (x)dx

x2

f d y dx

f y

)] y (x)dx (3.2)

Como dJ/d deve ser zero sobre a curva estacion aria, em = 0, para toda fun c ao suave (x), a curva procurada deve satisfazer ` a equa c ao f d y dx ( f y ) =0 (3.3)

que e conhecida como Equa c ao de Euler, publicada em 1744. Para uma deriva c ao mais rigorosa dessa equa c ao e do c alculo de varia c oes em geral, veja L. Elsgolts, Dierential Equations and the Calculus of Variations, Mir Publishers. A import ancia dessa equa c ao na matem atica e na f sica e enorme, pois v arios problemas podem ser colocados na forma de uma equa c ao de extremo.

3.2

O METODO VARIACIONAL DE EULER-LAGRANGE

57

A extens ao do c alculo de varia c oes para funcionais com v arios graus de liberdade e imediata. Se f = f (y1 , . . . , yn , y 1 , . . . , y n , x) denimos a familia de curvas vizinhas por yk (x, ) = yk (x) + k (x), k = 1, . . . , n

onde as curvas k s ao independentes e satisfazem k (x1 ) = k (x2 ) = 0. A derivada dJ/d nesse caso resulta ( )] x2 n [ f d dJ f = k (x)dx. (3.4) d dx y k x1 k=1 yk Para que essa derivada se anule para quaisquer fun c oes k devemos ter ( ) f d f =0 k = 1, . . . , n. (3.5) yk dx y k A semelhan ca dessa equa c ao com a equa c ao de Lagrange (2.10) e obvia, o que indica que o movimento de corpo previstos pela segunda lei de Newton deve tamb em extremizar alguma quantidade. Essa quantidade, denominada a c ao, tem uma import ancia fundamental na f sica e ser a discutida de v arios pontos de vista durante esse curso. Antes de voltar ` a mec anica, vamos ver tr es exemplos cl assicos de aplica c ao da equa c ao de Euler. Como um primeiro exemplo simples, vamos encontrar o caminho de menor dist ancia entre dois pontos do plano. Sejam (x1 , y1 ) e (x2 , y2 ) as coordenadas dos dois pontos e uma curva suave y (x) qualquer ligando esses pontos. O elemento de dist ancia ao longo dessa curva e 2 2 ds = dx + dy = y 2 + 1 dx de forma que o comprimento da curva entre os pontos e x2 J= y 2 + 1 dx.
x1

A curva que minimiza a dist ancia entre ao satisfazer a os pontos deve ent 2 equa c ao de Euler com f (y, y , x) = y + 1. Como f /y = 0, f /y = c = constante. Portanto a equa c ao de Euler ca f y = =c y y2 + 1

58

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.2
y y2 ds

y1 x1 x2 x

x dA = 2 x ds

ds

Figura 3.4: Superf cie de revolu c ao gerada por rota c ao de uma curva. A area gerada por cada elemento da curva e dA = 2xds. ou y = a = constante e y (x) = ax + b, que e a linha reta. As constante a e b devem ser encontradas de tal forma que y (x1 ) = y1 e y (x2 ) = y2 . Os pr oximos dois exemplos tem solu c oes um pouco mais longas e vamos trat a-los nas subse c oes seguintes.

3.2.1

A caten oide

Neste exemplo procuramos a superf cie de revolu c ao de m nima area. Considere novamente dois pontos no plano x y com coordenadas (x1 , y1 ) e (x2 , y2 ) e uma curva suave y (x) qualquer ligando esses pontos. Ao rodar essa curva em torno do eixo y criamos uma superf cie, chamada de superf cie de revolu c ao, ilustrada na gura 3.4. Qual a forma da curva que produz a superf cie com a menor area poss vel? Cada elemento ds da curva, centrado no ponto (x, y (x)), ao ser rodado gera um pequeno anel de raio x e area 2 dA = 2xds = 2x y + 1dx. A area total gerada pela curva e x2 A = 2 x y 2 + 1 dx.
x1

Agora temos f (y, y , x) = x Euler ca

y 2 + 1 e novamente f /y = 0. A equa c ao de

3.2

O METODO VARIACIONAL DE EULER-LAGRANGE

59

Figura 3.5: A caten oide, gerada pela rota c ao do cosseno hiperb olico (esquerda) e uma bolha gigante mostrando a superf cie (direita, foto: SANTOS, Obed Alves. CCTECA de Aracaju. 2010. color.). d dx ou ( xy

) =0

y2 + 1

xy y2 + 1

= a.

Elevando os dois lados ao quadrado e isolando y obtemos y a = x x2 a2 ou a dx + b. x 2 a2 A integral pode ser feita facilmente com a mudan ca de vari aveis x = a cosh u e resulta y = au + b = ou ( ) yb x = a cosh a y= que e conhecida como caten aria. A superf cie gerada e a caten oide, mostrada no lado esquerdo da gura 3.5. Essa superf cie aparece, por exemplo, quando

60

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.2

uma bolha de sab ao e formada entre dois an eis circulares paralelos, de raios arbitr arios, minimizando a tens ao supercial, como mostrado no lado esquerdo da gura 3.5.

3.2.2

A braquist ocrona

O problema aqui e encontrar a curva ligando dois pontos a alturas diferentes de tal forma que uma part cula partindo do repouso do ponto mais alto atinja o ponto mais baixo no menor tempo poss vel, deslizando pela curva sob a a c ao da gravidade e sem atrito [10]. O ponto 1, mais alto, e escolhido na origem, conforme ilustra a gura 3.6. O problema foi proposto e solucionado em 1697 pelo matem atico su co Johann Bernoulli (1667-1748). O problema e interessante pelo fato de combinar o problema variacional com a conserva c ao de energia. De fato, usando E = mv 2 /2 mgy e o fato de v (0) = y (0) = 0 vemos que a energia da part cula e nula. Como E = 0, v = 2gy e o tempo de percurso, que e a quantidade que queremos minimizar, pode ser escrito como t L x2 1 + y2 ds t= dt = = dx. v 2gy 0 0 0 O funcional que teremos que usar na equa c ao de Euler e agora mais complicado, dado por 1 + y2 f (y, y , x) = . 2gy As derivadas que precisamos s ao: f 1 1 + y2 = y 2y 2gy f y = y 2gy (1 + y 2 )

y2 d f y = dx y 2gy (1 + y 2 )3/2 2y 2gy (1 + y 2 )

3.2

O METODO VARIACIONAL DE EULER-LAGRANGE

61

x2

v g y2 y
2

Figura 3.6: O problema da braquist ocrona. onde a u ltima derivada requer alguma c ao. Substituindo na equa c ao simplica 2 3/2 de Euler e multiplicando tudo por 2gy (1 + y ) obtemos y 1 y2 2 2 (1 + y ) = (1 + y )2 2y 2y

que pode ser colocada na forma y 1 . 2 = 2y 1+y A solu c ao dessa equa c ao segue da seguinte seq uencia de identidades e transforma c oes: ] 1 d [ 1 2 log (1 + y ) = 2y dx 2y ] d [ d 2 log (1 + y ) = log y dx dx ] d [ 2 log [(1 + y )y ] = 0 dx y (1 + y 2 ) = c = constante. A solu c ao desta u ltima equa c ao pode ser nalmente resolvida em forma param etrica. Escrevendo y = cot (2s) a equa c ao fornece y= c c = c sin2 (2s) = (1 cos (2s)). 2 1 + cot (2s) 2

62

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.3

Usando agora dx = dy/y e a forma y = c sin2 (2s) obtemos dx = dy 2c sin (2s) cos (2s)ds = y cot (2s)

= 2c sin2 (2s)ds = c(1 cos (2s))ds ou c x(s) = d + 2 (2s sin (2s))

. y (s) = c (1 cos (2s)) 2 Quando s = 0, y = 0 e, de acordo com nossa escolha do ponto inicial, x(0) = 0 tamb em. Isso implica que d = 0. Chamando c = 2A e reparametrizando a curva por r = 2s encontramos x(r) = A(r sin r) . y (r) = A(1 cos r) Essa curva, que satisfaz a equa c ao [x(r) Ar]2 + [y (r) A]2 = A2 e conhecida como cicl oide, e e como um c rculo cujo centro se desloca enquanto tentamos desenha-lo. A constante A e obtida impondo-se a passagem da curva pelo ponto (x2 , y2 ). As equa c oes x2 = A(r2 sin r2 ) e y2 = A(1 cos r2 ) devem ser resolvidas para A e r2 .

3.3

O princ pio de Hamilton

O princ pio de Hamilton foi inspirado por outro, publicado no mesmo ano de 1744 por Maupertuis. O princ pio de a c ao m nima de Maupertuis dizia basicamente que a quantidade de a c ao necess aria para que qualquer mudan ca seja feita pela natureza e sempre a menor poss vel. No caso de uma part cula, a a c ao foi denida por Maupertuis como a integral de mv 2 , isto e, o dobro da energia cin etica da part cula. Maupertuis cou fascinado com sua descoberta e atribuiu um car ater religioso ao princ pio, como mostra a seguinte

3.4 arma c ao [7]:

MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

63

With the laws of movement thus deduced, being found to be precisely the same as those observed in nature, we can admire the application of it to all phenomena, in the movement of animals, in the vegetation of plants, in the revolution of the heavenly bodies: and the spectacle of the universe becomes so much the grander, so much the more beautiful, so much more worthy of its Author... . These laws, so beautiful and so simple, are perhaps the only ones which the Creator and Organizer of things has established in matter in order to eect all the phenomena of the visible world ... Hamilton modicou o princ pio de Maupertuis denindo a a c ao como a integral da Lagrangeana: t2 S= L(q, q, t)dt. (3.6)
t1

A a c ao proposta inicialmente por Maupertuis e hoje conhecida como a c ao reduzida e voltaremos a falar dela adiante. Como vimos na se c ao anterior, a imposi c ao de que a varia c ao primeira de S seja nula leva naturalmente ` as equa c oes de Lagrange na forma (2.10), como obtidas atrav es do princ pio de DAlembert dos deslocamentos virtuais para for cas conservativas. A aplica c ao do princ pio de Hamilton requer, portanto, que as for cas aplicadas sejam derivadas de uma fun c ao potencial e que os v nculos sejam holon omicos. Repetimos as equa c oes aqui por completeza: ( ) d L L =0 (3.7) dt q k qk O princ pio de Hamilton diz que dentre todos os caminhos conectando as coordenadas iniciais qk (t1 ) ` as nais qk (t2 ), aquele que de fato corresponde ` a trajet oria do sistema e o que torna nula a primeira varia c ao de S .

3.4

Multiplicadores de Lagrange

O m etodo variacional de Euler-Lagrange-Hamilton pode ser estendido de forma a incluir v nculos escritos na forma diferencial alk dqk + alt dt = 0 l = 1, 2 , . . . , m (3.8)
k

64

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.4

onde os coecientes alk e alt s ao fun c oes de q1 , q2 , . . . , qn e t. O ndice l indica que podem haver v arias equa c oes desse tipo. V nculos dessa forma podem representar tanto v nculos holon omicos quanto n ao-holon omicos (veja o exemplo 2.3.5 do cap tulo 2). De fato, v nculos holon omicos da forma fl (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0 levam ` a dfl = fl fl dqk + dt alk dqk + alt dt = 0. q t k k k

O princ pio de Hamilton imp oe que a trajet oria do sistema qk (t) e tal que a a c ao, Ldt, e um extremo em rela c ao a trajet orias vizinhas qk (t)+ qk (t). Os deslocamentos qk (t) s ao virtuais, feitos com o tempo xo, conforme ilustrado na gura 3.3. Em particular qk (t1 ) = qk (t2 ) = 0. Assim, para que os v nculos sejam satisfeitos quando calculamos a a c ao para uma curva vizinha, devemos impor que [5, 8] n alk qk = 0 (3.9)
k=1

e que

t2

t1

[ d ( L ) L ] qk dt = 0 dt q k qk k

(3.10)

(compare com a equa c ao (3.4)). O conjunto de coordenadas qk pode ser escolhido de v arias formas. Se esse conjunto j a satiszer todos os v nculos automaticamente ent ao todos os alk ser ao nulos, os qk ser ao independentes e (3.10) implicar a nas equa c oes de Lagrange para cada uma das coordenadas. Esse e o caso do p endulo, por exemplo, se escolhermos q = (veja o exemplo 2.3.2 do cap tulo 2). No entanto, podemos escolher inicialmente um conjunto maior de coordenadas, n ao independentes, que satisfa cam equa c oes de v nculo. No caso do p endulo, poder amos escolher as coordenadas cartesianas x e y e o v nculo x2 +y 2 a2 = 0, ou ainda xdx + ydy = 0, que est a na forma (3.9). Nesse caso as equa c oes (3.10) n ao implicar ao em equa c oes de Lagrange para x e y , pois dx e dy n ao s ao independentes. Teremos que combinar (3.10) e (3.9) para obter as equa c oes corretas. O m etodo dos multiplicadores de Lagrange faz exatamente isso. Note que, no caso de v nculos n ao holon omicos, essa eau nica alternativa poss vel, pois as equa c oes (3.8) n ao podem ser integradas para eliminarmos as coordenadas redundantes.

3.4

MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

65

O truque para incorporarmos as equa c oes de v nculo (3.9) no problema variacional e o seguinte: come camos introduzindo m vari aveis auxiliares l , uma para cada equa c ao de v nculo, conhecidos como multiplicadores de Lagrange e re-escrevemos (3.9) como l alk qk = 0.
k

Integrando dos dois lados no tempo e somando sobre l obtemos t2 l alk qk dt = 0.

t1 k,l

Finalmente, como essa integral e nula, podemos subtra -la da equa c ao (3.10) para obter ] [ ( ) t2 m n d L L l alk qk dt = 0. q k qk t1 k=1 dt l=1 Como existem m equa c oes de v nculo, apenas n m dos qk s originais s ao independentes. Escolhemos esses como q1 , q2 , . . . , qnm . No entanto, os m valores dos l s podem ser escolhidos a vontade. Escolhemos ent ao os valores de 1 , 2 , . . . , m de tal forma que ( ) m d L L l alk = 0 dt q k qk l=1 para k = n m + 1, n m + 2, . . . , n. Temos aqui m equa c oes que resolvemos para os m l s. Com essa escolha a equa c ao variacional acima pode ser reduzida para [ ( ] ) t2 n m m d L L l alk qk dt = 0. dt q k qk t1 k=1 l=1 Note que a soma agora s o vai de k = 1 at e n m e s o aparecem os qk correspondentes. Mas esses s ao independentes por escolha e, portanto, ) ( m d L L l alk = 0 (3.11) dt q k qk l=1

66

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.4

para k = 1, 2, . . . , n m. Como escolhemos os l de modo que a mesma equa c ao fosse satisfeita para k = n m + 1, n m + 2, . . . , n, ela vale para todo k, de 1 a n! Assim temos n equa c oes para n + m vari aveis: os n q s e os m s. As m equa c oes restantes s ao as equa c oes de v nculo (3.8). Dividindo-as por dt podemos reescreve-las na forma de equa c oes diferenciais n
k=1

alk q k + alt = 0 (3.12)

ou fl (q1 , . . . , qn , t) = 0

para l = 1, 2, . . . , m, onde a segunda forma s o e poss vel se os v nculos forem holon omicos. O conjunto de n + m equa c oes (3.11) e (3.12) fecha o problema. A interpreta c ao dos multiplicadores de Lagrange pode ser percebida da seguinte forma: se removermos os v nculos e aplicarmos for cas externas de forma a obter o mesmo movimento, ent ao poder amos usar as equa c oes de Lagrange na forma (2.9): d dt ( L q j ) L = Qj qj

onde L cont em as for cas aplicadas, deriv aveis de um potencial, e os Qk seriam as for cas generalizadas de v nculo. Comparando com (3.11) vemos que Qk =
m l=1

l alk .

(3.13)

Assim o c alculo dos multiplicadores de Lagrange permite o c alculo das for cas de v nculo, que tinham sido eliminadas do problema por DAlembert e Hamilton. Exemplo 3.4.1 O p endulo simples em coordenadas polares. Usando as vari aveis r e e a equa c ao de v nculo r a = 0, ou dr = 0, temos L= ) m( 2 2 + mgr cos . r + r2 2

3.4

MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

67

As tr es inc ognitas s ao r, e e os coecientes da equa c ao de v nculo s ao ar = 1, a = 0, at = 0. As equa c oes (3.11) e (3.12) cam 2 mg cos = 0 mr mr + r2 ) + mgr sin = 0 m(2rr r a = 0. Usando r = a vem que r =r = 0 e obtemos 2 mg cos Qr = = ma = g sin . a Vemos que Qr e a tens ao no o. Compare essa solu c ao com o exemplo 2.3.2 do cap tulo anterior. Exemplo 3.4.2 A barra girando gura 2.2 e exemplo 2.3.3. Em vez de usarmos apenas a coordenada generalizada r, usamos r e e a equa c ao de v nculo = t, ou d dt = 0. Aqui temos ar = 0, a = 1 at = . As equa c oes (3.11) e (3.12) cam 2 = 0 mr mr + r2 ) = 0 m(2rr t = 0. Substituindo = t nas outras encontramos r = r 2 Q = = 2mrr. A primeira equa c ao j a foi resolvida no exemplo 2.3.3 e a segunda segue desta. Escolhendo v0 = 0 r(t) = r0 cosh (t)
2 cosh (t) sinh (t) Q = = 2mr0
2 mr0 e2t . 2

68

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.4

z y a dr /2
Figura 3.7: Disco rolando sem deslizar. Exemplo 3.4.2 Disco rolando sem deslizar. Um disco de raio a e massa M , concentrada na sua borda como um aro, rola sem deslizar no plano x-y , conforme ilustra a gura 3.7. Precisamos de 4 coordenadas para posicionar o sistema: as coordenadas (x, y ) do centro do disco, a orienta c ao do disco em rela c ao ao eixo x e outro angulo para dar a orienta c ao do disco em rela c ao ao seu pr oprio eixo. O v nculo e dado pelo m odulo da velocidade do . O sinal de menos indica que v e tem dire centro: v = a c oes contr arias (veja a gura). Como o vetor velocidade e sempre paralelo ao plano do disco suas componentes s ao: x = v cos (/2 ) = v sin y = v sin (/2 ) = v cos . , ou, como v = a dx + a sin d = 0 dy a cos d = 0. Temos ent ao duas equa c oes de v nculos n ao-holon omicos, como o leitor pode facilmente demonstrar. A Lagrangeana e a pr opria energia cin etica, dada por 2 M a2 2 M a2 M 2 (x +y 2) + + , L= 2 2 4

v x

3.5

MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

69

onde os momentos de in ercia do disco em rela c ao ao eixo perpendicular a 2 seu plano e M a e em rela c ao a um eixo paralelo a seu plano passando pelo centro e M a2 /2. As quatro equa c oes de Lagrange mais as duas equa c oes de v nculo s ao: Mx 1 = 0 My 2 = 0 1 a sin + 2 a cos = 0 M a2 = 0 M a2 sin x = a cos . y = a

Embora a solu c ao geral dessas equa c oes seja dif cil, podemos usar nossa intui c ao para encontrar pelo menos tr es solu c oes que representam movimentos simples. 1 - disco rodando em torno de seu eixo: x = x0 , y = y0 , = 0 , 1 = 2 = 0 e = 0 + t. 2 - disco rolando na mesma dire c ao: = 0 , = 0 + t, 1 = 2 = 0, x = x0 at sin 0 e y = y0 + at cos 0 . 3 - disco descrevendo movimento circular: = t, x = x0 + R cos (t), y = y0 +R cos (t), = 0 +Rt/a, 1 = M R 2 cos (t), 2 = M R 2 sin (t). Fazendo R = 0 recuperamos a solu c ao 1. Ser ao essas as u nicas solu c oes poss veis? Note que o torque do campo gravitacional n ao est a sendo levado em considera c ao, o que faz com que o disco n ao se incline. Al em disso, a energia total e conservada. Quando esses ingredientes s ao adicionados ao problema v arias complica c oes interessantes aparecem e ele recebe o nome de Disco do Euler [11].

70

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.5

3.5

Coordenadas c clicas e leis de conserva c ao

1
i

Para Lagrangeanas do tipo L= 2 mi r i V (r1 , . . . , rn )

a derivada em rela c ao ` a velocidade que aparece nas equa c oes de Lagrange tem um signicado simples: L = mx k x k natural ent e o momento da k- esima part cula na dire c ao x. E ao denirmos o momento generalizado L pk = (3.14) q k conjugado ` a coordenada generalizada qk . Um exemplo importante e n ao trivial aparece j a com a Lagrangeana de uma part cula sujeita a campos eletromagn eticos externos. Para 1 2 e + er A L = mr 2 + eA, que tem uma parte mec obtemos p = mr anica e uma parte devido ao campo. Suponha que a Lagrangeana de um sistema com n graus de liberdade seja tal que a coordenada qk n ao apare ca explicitamente em L. Nesse caso temos ( ) d L dpk L = = 0. dt q k dt qk A vari avel qk e dita c clica e seu momento conjugado pk e uma constante do movimento. Em geral, leis de conserva c ao est ao associadas ` a simetrias do sistema. De fato, se a Lagrangeana e independente de uma coordenada qk , podemos deslocar o sistema na dire c ao de qk que as equa c oes de movimento n ao v ao se alterar. Assim, a conserva c ao do momento linear est a associada ` a simetria de transla c ao; a conserva c ao do momento angular ` a simetria de rota c ao; a conserva c ao de energia ` a transla c ao temporal.

3.5

COORDENADAS C ICLICAS E LEIS DE CONSERVAC AO

71

3.5.1

Conserva c ao dos momentos linear e angular

Vamos ilustrar as conserva c oes de momento linear e angular com um sistema de apenas duas part culas onde 1 1 2 2 L = m1 r 1 + m2 r 2 V (|r1 r2 |). 2 2 Veja que nenhuma das coordenadas e c clica. No entanto, usando como coordenadas generalizadas as coordenadas relativas e de centro de massa (veja o cap tulo 1, se c ao 1.7) m2 r = r r r = R r 2 1 1 M R = m 1 r1 + m 2 r2 r2 = R + m 1 r M M onde M = m1 + m2 e = m1 m2 /M , obtemos 1 2 1 2 V (r). L = MR + r 2 2 A coordenada R e c clica, pois Rx , Ry e Rz n ao aparecem em L. Ent ao = MR , que representa o momento linear total m1 r 1 + m2 r 2, P = L/ R e constante. A simetria associada a essa conserva c ao e a transla c ao do sistema: se deslocarmos o centro de massa para R R + dR ent ao, de acordo com as equa c oes de transforma c ao, r1 r1 + d R r2 r2 + d R e cada part cula do sistema e deslocada da mesma quantidade. Mostramos ent ao que o deslocamento de todo o sistema n ao afeta sua din amica e essa invari ancia est a por tr as da conserva c ao de P. = R = 0, que Tomando agora R e poss vel no referencial do centro de massa, podemos olhar a parte relativa. Como vimos no cap tulo 1 o movimento relativo ocorre no plano perpendicular ao momento angular, que e conservado. Tomando o plano como x-y e usando coordenadas polares r e e f acil ver que a coordenada e c clica e que a quantidade conservada eo m odulo do momento angular. A simetria associada e a de rota c oes em torno do eixo z .

72

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.5

interessante, no entanto, esquecer por um momento da conserva E c ao do momento angular e escrever o problema diretamente em coordenadas esf ericas r, e . Os vetores posi c ao e velocidade em coordenadas esf ericas s ao dados + r sin e a Lagrangeana ca por r = rr ev=r r + r 1 2 + r2 2 sin2 ) V (r). L = (r 2 + r2 2 A coordenada e c clica e portanto p = L sin2 = mr2

sin = v , p e constante. Como r sin e a dist ancia ao eixo z e r e a componente z do momento angular. Por outro lado, o momento na dire c ao 2 e p = mr e a equa c ao para pode ser escrita como dp 2 sin cos = 0 mr2 dt ou ainda p2 dp cos = 0. dt mr2 sin3 = 2p obtemos Multiplicando dos dois lados por 2mr2 2p dp 2p2 cos =0 dt sin3 ( 2 ) p dp2 d + =0 dt dt sin2 d dt ( p2 p2 + sin2 ) =0

e temos outra constante de movimento L2 p2 + p2 . sin2

Para ver que L2 representa o m odulo do momento angular total ao quadrado 2 (p / sin ) . Outra sin = p calculamos L = mr v = mr mr2

3.5

COORDENADAS C ICLICAS E LEIS DE CONSERVAC AO

73

maneira de ver e escrevendo a energia cin etica em termos de p e p : T =1 r 2 + 2 r 2 + =1 2

2 1 p ( 2 r 2

p2 r 2 sin2

L2 . 2r 2

3.5.2

Conserva c ao da energia

A derivada total da Lagrangeana em rela c ao ao tempo e ) ( L dL L L = q k + q k + dt qk q k t k ] [ d ( L ) L L = q k + q k + dt q k q k t k d = dt ou ainda ( ) L L q k + q k t k

( ) d L L q k L = . dt q k t k L pk q k L q k L = q k k k

(3.15)

A fun c ao h(q, q, t) =

(3.16)

onde q = (q1 , . . . , qn ) e q = (q 1 , . . . , q n ), e a energia do sistema. A equa c ao (3.15) mostra que h e constante se L n ao depender explicitamente do tempo. No caso de Lagrangeanas quadr aticas nas velocidades, h pode ser simplicada. Se 1 aij (q )q i q j V (q ) L=T V = 2 i,j com aij = aji , ent ao pk = L = aki (q )q i q k i

74 e

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.6

h = =

i,k

aki (q )q i q k

1 i q j i,j 2 aij (q )q

+ V (q )

1 i q j i,j 2 aij (q )q

+ V (q ) = T + V.

Lagrangeanas quadr aticas nas velocidades aparecem em situa c oes bastante gerais. Suponha por exemplo que o sistema de part culas tenha um potencial V (r1 , . . . , rn ) e que a transforma c ao das coordenadas cartesianas para as generalizadas seja independente do tempo: ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn ). Ent ao i = r e T = onde akl (q ) = m i ( ri
i

ri q k . q k k ) q k q l 1 akl (q )q k q l 2 kl

kl

ri qk ql
i

mi

ri r i . qk ql

Portanto, se V n ao depende das velocidades e se as coordenadas generalizadas se relacionam com as cartesianas por transforma c oes independentes do tempo, ent ao a fun c ao h e identicada com T + V , que e a energia do sistema. Quando essas condi c oes n ao s ao satisfeitas, h ainda pode ser denida, mas n ao necessariamente coincide com a energia usual T + V . Se a transforma c ao depender do tempo, por exemplo, teremos ri ri i = r q k + qk t k e aparecer ao termos lineares na velocidade na Lagrangeana. Voltaremos a falar sobre esse assunto na se c ao 4.3.

3.6

Sobre a unicidade da Lagrangeana

Nossas deriva c oes das equa c oes de Euler-Lagrange a partir do princ pio de DAlembert ou do princ pio variacional de Hamilton pode ter passado a impress ao que a Lagrangeana de um sistema e uma fun c ao unicamente denida.

3.7

SOBRE A UNICIDADE DA LAGRANGEANA

75

Isso, no entanto, n ao e verdade. Assim como a energia de um sistema e denida a menos de uma constante, a fun c ao de Lagrange e denida a menos da derivada total de uma fun c ao suave arbitr aria, desde que esta dependa apenas das coordenadas e do tempo. Vamos ver isso de duas maneiras: Primeiramente, considere a fun c ao dF (q, t) . dt Mostraremos que as equa c oes de movimento fornecidas por L s ao id enticas ` as fornecidas por L. De fato, ( ) ( ) ( ) ( ) F d L d F d L d F = L+ q i + = + . dt q k dt q k q t dt q dt q i k k i L = L + Por outro lado, L L d F = + qk qk dt qk onde invertemos a ordem de deriva c ao no u ltimo termo. Subtraindo uma equa c ao da outra vemos que os termos envolvendo F se cancelam e obtemos as mesmas equa c oes fornecidas diretamente por L. Podemos tamb em obter esse resultado diretamente do princ pio variacional. A a c ao para L e t2 t2 t2 dF 2 S = dt = S + F (q, t)|t L dt = Ldt + t1 . dt t1 t1 t1 Calculando a varia c ao primeira obtemos S = S + pois q (t1 ) = q (t2 ) = 0. Exemplo 3.6.1 A Lagrangeana para uma part cula de carga e sujeita a potenciais eletromagn eticos e A e dada pela equa c ao (2.14): m 2 e + er A. L= r 2 As mesmas equa c oes de movimento podem ser obtidas a partir de m 2 e er A L = r 2 pois L = L + d(erA)/dt. F q q
t2

= S
t1

76

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.7

3.7

O teorema de Morse

O princ pio de Hamilton e uma condi c ao de extremo para a a c ao. Surge ent ao a quest ao de saber que tipo de extremo e esse: m nimo, m aximo ou ponto de sela. O teorema de Morse responde essa pergunta. Antes de enunciar e demonstrar o teorema vamos fazer algumas considera c oes gerais. Fun c oes de uma u nica vari avel, f (x), tem um ponto de extremo local em x0 se f (x0 ) = 0, onde a linha representa derivada em rela c ao ` a x. O ponto x0 e de m aximo se f (x0 ) < 0 e de m nimo se f (x0 ) > 0. No caso limite f (x0 ) = 0 o ponto e dito de inex ao. Para fun c oes de mais vari aveis a an alise e um pouco mais complicada. Tomemos o caso de duas vari aveis, f (x, y ). Um ponto de extremo r0 (x0 , y0 ) satisfaz fx (r0 ) = fy (r0 ) = 0 onde fx = f /x e fy = f /y . Nas vizinhan cas de r0 podemos expandir f at e segunda ordem como f (r) = f (r0 ) + 1 2f xi xj + O(3). 2 ij xi xj

onde i e j valem x ou y e as derivadas segundas s ao calculadas em r0 . O termo de segunda ordem, que cont em a informa c ao relevante sobre a vizinhan ca de r0 , pode ser reescrito como fxx fxy x . (x x) fyx fyy y Como a matriz de derivadas segundas e sim etrica e real, podemos diagonalizala com uma transforma c ao ortogonal, que e uma rota c ao do sistema original (x, y ) para ( x, y ). No novo sistema essa forma quadr atica ca 1 0 x = 1 ( x )2 + 2 ( y )2 . ( x y ) y 0 2 Os autovalores 1 e 2 determinam a topologia de f (r) nas vizinhan cas de r0 . Se ambos forem positivos o valor de f (r) e sempre maior que o valor de f (r0 ) e r0 e ponto de m nimo. Se ambos forem negativos r0 e ponto de m aximo e se um deles for positivo e o outro negativo temos um ponto de sela. No caso do princ pio variacional de Hamilton estamos procurando o extremo da a c ao, que n ao e uma simples fun c ao, mas um funcional, isto e, uma

3.7

O TEOREMA DE MORSE

77

fun c ao de fun c oes. De fato, para cada caminho poss vel ligando os pontos iniciais e nais temos um valor num erico para a a c ao. Quando extremizamos a a c ao n ao encontramos um ponto cr tico, mas toda uma trajet oria. Em outras palavras, o n umero de vari aveis do funcional S e innito. Para tornar essa armativa mais clara, notamos que as pequenas varia c oes em torno da trajet oria estacion aria, que chamamos de q (x) = (x) (veja a gura 3.3) podem ser reescritas na forma [12] [ ( )] x x1 q (x) = an sin n x2 x1 n=1 que satisfazem automaticamente as condi c oes de contorno q (x1 ) = q (x2 ) = 0. Para cada conjunto de coecientes {an } temos uma trajet oria diferente. O n umero de graus de liberdade, que e o n umero de maneiras independentes que podemos alterar a curva vizinha, e o n umero de an s, que e innito. A segunda varia c ao de S em torno da curva estacion aria pode ser escrita como atica como no caso da fun c ao de duas vari aveis: 2 S = uma forma quadr ij Aij ai aj . Se todos os autovalores da matrix A forem positivos teremos um m nimo. Para cada autovalor negativo de A existe uma dire c ao de m aximo no espa co funcional e a curva estacion aria passa a ser um ponto de sela. Vamos agora enunciar o teorema de Morse e ver seu signicado. Faremos a demonstra c ao em duas etapas em seguida: Teorema de Morse - As trajet orias cl assicas correspondem a um m nimo da a c ao para tempos sucientemente curtos. Para tempos mais longos, cada vez que a trajet oria passar por um ponto conjugado, onde [ ] 2S det (3.17) q1 q2 a varia c ao segunda de S ganha um autovalor negativo. Nessa express ao S = S (q1 , q2 , t) e escrita como fun c ao dos pontos iniciais, nais e do tempo: q1 = q (t1 ), q2 = q (t2 ) e t = t2 t1 . Para entender o signicado f sico da quantidade dentro do sinal de determinante, e tamb em para as demonstra c oes que seguem, vamos considerar apenas sistemas com um u nico grau de liberdade. Isso facilita os c alculos e as interpreta c oes. No pr oximo cap tulo veremos que S (q1 , q2 , t) satisfaz a rela c ao S (3.18) p1 = p(t1 ) = q1

78

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

trajetorias com momento inicial p + p 1 1

3.7

q q2

trajetoria classica com momento incial p

1

ponto focal

t1

t2

Figura 3.8: Pontos focais. onde p1 = p(t1 ) e o momento inicial da part cula. Portanto, 2S p1 = . q1 q2 q2 A condi c ao p1 /q2 , ou q2 /p1 0, signica que se zermos um pequeno deslocamento no momento inicial da trajet oria, p1 , a posi c ao nal q2 n ao vai se alterar. Quando isso acontece temos um ponto focal, ilustrado na gura 3.8. Um exemplo bastante simples onde os pontos focais aparecem e o oscilador harm onico. A equa c ao de movimento x = 2 x tem solu c oes x(t) = A sin (t) com x(0) = 0, p(0) = mA e energia E = m 2 A2 /2, como ilustrado na gura 3.9 para diferentes valores de A, ou do momento inicial. Independente do valor do momento inicial as trajet orias retornam ao ponto x = 0 depois de cada intervalo / . O c alculo da a c ao para o oscilador harm onico fornece S (q1 , q2 , t) = e 2S m = q1 q2 sin(t) ] m [ 2 2 (q1 + q2 ) cos (t) 2q1 q2 2 sin(t)

que diverge para t = n/ , vericando o teorema de Morse.

3.7
q

O TEOREMA DE MORSE

79

2 t

Figura 3.9: Pontos focais no oscilador harm onico.

3.7.1

Varia c ao segunda da a c ao para sistemas simples

Para Lagrangeanas que sejam quadr aticas nas posi c oes e velocidades e poss vel calcular a varia c ao segunda da a c ao diretamente usando o c alculo variacional apresentado na se c ao 3.2. Estendendo a equa c ao (3.2) para segunda ordem e imediato ver que ( )] t2 [ L d L S = qdt+ q dt q t1 (3.19) ] t2 [ 2 2 2 1 L L L 2 q + qq + 2 q 2 dt 1 S + 2 S. 2 2 t1 q qq q Como queremos avaliar S sobre uma trajet oria cl assica, a varia c ao primeira S ser a nula por deni c ao. Para calcular a varia c ao segunda usamos a expans ao dos q como )] [ ( t t1 (3.20) q (t) = an sin n t t 2 1 n=1
1

de onde obtemos

[ ( )] t t1 nan cos n . (t) = q t t t t 2 1 2 1 n=1

(3.21)

80

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.7

Substituindo (3.20) e (3.21) em (3.19) podemos reescrever a varia c ao segunda da a c ao na forma [ ] 1 nm 2 2n 2 S = nm + nm an am nm + 2 n,m (t2 t1 )2 (t2 t1 ) onde nm =
t1 t2

1 an Anm am 2 n,m )] [ ( )] [ ( t t1 2L t t1 cos n cos m dt q 2 t2 t1 t2 t1 [ ( )] [ ( )] 2L t t1 t t1 cos n sin m dt qq t2 t1 t2 t1 [ ( )] [ ( )] t t1 t t1 2L sin n sin m dt. q 2 t2 t1 t2 t1

nm =

t2

t1

nm =

t2

t1

Devido a forma complicada das matrizes , e que comp oe A, esse c alculo geral e poss vel apenas para Lagrangeanas quadr aticas, onde as derivadas segundas que aparecem cam constantes. Ilustraremos o c alculo dos autovalores de A para dois exemplos simples: a part cula livre e o oscilador harm onico. A part cula livre. Nesse caso 1 2 L = q 2 e 2L = q 2 2L =0 qq 2L = 0. q 2

Devido ` a ortogonalidade dos senos e cossenos obtemos nm = (t2 t1 )nm 2 nm = 0 nm = 0

3.7 e portanto

O TEOREMA DE MORSE

81

n2 2 nm > 0. 2(t2 t1 ) Como A e diagonal e seus elementos s ao sempre positivos, a a c ao calculada para a trajet oria cl assica da part cula livre e sempre um m nimo: qualquer outro caminho que n ao seja o cl assico produzir a um valor de a c ao maior que aquele dado pelo caminho cl assico. Anm = O oscilador harm onico. Agora temos 1 2 1 2 2 L = q q 2 2 e 2L 2L 2L = = 0 = 2 . q 2 qq q 2 Usando novamente a ortogonalidade dos senos e cossenos obtemos nm e portanto Anm = (t2 t1 )nm 2 [ nm = 0 nm 2 = (t2 t1 )nm 2 ]

2 n2 2 = nm (t2 t1 )nm 2(t2 t1 ) 2 =

[ ] nm n2 2 2 (t2 t1 )2 . 2(t2 t1 )

Assim como no caso da part cula livre a matriz e diagonal. O n- esimo autovalor [ 2 2 ] n = n 2 (t2 t1 )2 2(t2 t1 ) se anula (e depois ca negativo para sempre) quando n t2 = t1 + = t1 + n /2 onde = 2/ e o per odo do oscilador. Compare esse resultado com a gura 3.9. Vemos ent ao que ap os meio per odo de oscila c ao a a c ao n ao e mais um m nimo! Isso implica que existem outros caminhos, que n ao o cl assico, que produzem valores de S menores que aquele produzido pelo cl assico. A esperan ca de Maupertuis de que a Natureza agiria de modo a minimizar sua a c ao sobre as coisas materiais n ao se realiza.

82

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.7

3.7.2

Demonstra c ao do teorema de Morse

Devido a forma complicada da varia c ao segunda da a c ao dada pela equa c ao (3.19), sua aplica c ao a sistemas gerais torna-se praticamente imposs vel. Para o caso gen erico onde 1 2 L = q V (q ) 2 temos que adotar um procedimento diferente. A equa c ao de movimento e simplesmente a segunda lei de Newton dV . dq

q =

Seja q 0 (t) a solu c ao da equa c ao com q (t1 ) = qi , q (t2 ) = qf , e q (t) uma varia c ao dessa solu c ao com q (t1 ) = q (t2 ) = 0. A a c ao calculada para a 0 trajet oria vizinha q (t) = q (t) + q (t) e dada por S=
t1 t2

Ldt =

t2

t1

] 1 2 q (t) V (q (t)) dt. 2

Em vez de expandir q (t) diretamente em torno de q 0 (t), o truque que usaremos e o de discretizar o tempo ao longo das trajet orias. Dividimos o intervalo de tempo em N partes de mesmo tamanho e tal forma que t2 t1 = N e q (t1 ) = qi q0 q (t1 + n) qn q (t2 ) = qf qN .

No nal do c alculo tomaremos o limite em que N e 0, mantendo 0 + n , onde n = q (n) de forma N = t2 t1 . Al em disso fazemos qn = qn

3.7 que
N [ (qn qn1 )2 n=1

O TEOREMA DE MORSE

83

] V ( qn ) ] + n )

S = lim
0

= lim
0

N [ n=1

0 (qn

0 qn 1

+ n n1 ) V
2

0 ( qn

= lim
0

{ N [ 2 0 0 (qn qn 1 )
n=1 N [ n=1

] V
0 ) (qn

] 0 0 0 (qn qn )( ) V ( q ) n n1 1 n n +

] } 2 (n n1 )2 0 n V (qn ) S0 + S 1 + S 2 2 2 2

onde 0 = N = 0. O termo de primeira ordem e nulo, como j a pod amos prever. De fato, o termo de primeira ordem proporcional ` a k e 0 0 0 0 0 (qk qk (q qk ) V (qk ) 1 ) k+1 ] [ 0 0 0 qk+1 2qk + qk 1 0 = + V (qk ) [q 0 + V (q 0 )] = 0, 2 pois q 0 satisfaz a equa c ao de movimento. A varia c ao segunda da a c ao 2 S = S S0 pode agora ser escrita como uma forma quadr atica. Denindo o vetor de N 1 componentes T = (N 1 , N 2 , . . . , 2 , 1 ) (o super-escrito T signica transposto) podemos escrever (3.22) 2 S = T AN 2

84

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.7

onde a matrix AN e 2 2 VN 1 0 0 0 ... 1 / 2 1 2 VN 1 0 0 ... 2 / 2 0 1 2 VN / 1 0 . . . AN = 2 0 0 1 ... ... . . . . . .

0 ). onde Vk = V (qk Para determinar o car ater do extremo de S temos que calcular os N 1 autovalores de AN . Sabemos, no entanto, que se o potencial for suave, ent ao para tempos curtos podemos aproxim a-lo por constante, V (q ) V (qi ). Temos ent ao uma part cula livre e sabemos que todos os autovalores s ao positivos. Dessa forma, podemos calcular apenas o determinante de AN . Para tempos curtos o determinante ser a positivo e cada vez que ele trocar de sinal saberemos que um autovalor cou negativo. O determinante de AN pode ser calculado pelo m etodo dos cofatores. Aplicando o m etodo ` a primeira linha de AN obtemos ( ) 2 det AN = 2 VN 1 det AN 1 det AN 2 .

f E acil ver que det AN cresce linearmente com N e precisaremos tomar o conveniente ent limite em que N vai a innito. E ao denir QN = det AN , que permanece nito no limite de tempo cont nuo. Com isso podemos reescrever a equa c ao acima como
VN QN 2QN 1 + QN 2 1 = QN 1 . 2

No limite N e 0 obtemos 2Q V = Q t2 com Q(t1 ) = 0

onde V = V (q (t)) e calculado na trajet oria cl assica. Como det AN = QN , o determinante de A e ent ao proporcional ` a Q(t2 ). A equa c ao satisfeita por Q tem uma interpreta c ao muito simples. Fazendo 0 q (t) = q (t) + Q(t) e substituindo na equa c ao de Newton obtemos dV 0 dV 0 d2 V 0 0 (q + Q) = (q + Q) (q ) 2 (q )Q dq dq dq

3.8

O PROBLEMA DA CAUSALIDADE E AS INTEGRAIS DE CAMINHO DE FEYNMAN 85

= V Q. Assim, o determinante de A pode ser obtido propagando-se ou, Q uma pequena varia c ao da trajet oria cl assica com condi c ao inicial Q(t1 ) = 0. em Como a equa c ao e de segundo grau precisamos tamb em do valor de Q t = t1 . Veja que Q1 = (2 V1 2 /) Q2 = [(2 V2 2 /)(2 V1 2 /) 1] [3 2(V1 + V2 )2 /] e Q2 Q1 = 1 O(2 )

(t1 ) = 1. de forma que Q O u ltimo passo da demonstra c ao e relacionar Q(t2 ) com a a c ao. Para isso usaremos mais uma vez a identidade (3.18) a ser provada no pr oximo cap tulo. Usando ent ao S pi = q i = qi e o fato de S = S (qf , qi , t), podemos calcular a varia c ao na velocidade inicial que ocorrer a se zermos pequenas varia c oes nas posi c oes inicial e nal que especicam a trajet oria: q i = Para qi = 0 e q i = 1 obtemos 2S qf = Q(t2 ) = qi qf ( ) 1 . 2S 2S q qf . i 2 qi qi qf

Assim provamos que Q(t2 ) 0 quando 2 S/qi qf vai a innito, o que demonstra o teorema.

3.8

O problema da causalidade e as integrais de caminho de Feynman

No primeiro livro da famosa s erie Lectures on Physics [13], Richard Feynman discute em grande detalhe o princ pio de Fermat e nota que ele apresenta um

86

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.8

problema curioso de quebra de causalidade (veja a se c ao 26.5 do primeiro livro). A quest ao que se coloca e a seguinte: como o raio de luz sabe qual o caminho de m nimo tempo? Ele teria que percorrer v arios caminhos, medir o tempo em cada um deles e, s o depois, percorrer o caminho de menor tempo. Mas n ao e isso que acontece. Nas palavras de Feynman: The Fermat Principle, instead of saying it is a causal thing,..., it says this: we set up the situation and light decides which is the shortest time path, or the extreme one. But what does it do, how does it nd out? Does it smells the nearby paths and checks them against each other? The answer is yes it does, in a way. O ingrediente que falta para entender esse aparente paradoxo e o car ater ondulat orio da luz. A escala de dist ancia dada pelo comprimento de onda da luz permite que ela cheire os caminhos vizinhos de forma a ir surfando no caminho que localmente minimiza o tempo de percurso. Na verdade a explica c ao completa e um pouco mais complicada. Em poucas palavras, a luz n ao sabe qual o caminho de menor tempo e, por isso mesmo, percorre todos os caminhos simultaneamente. Como isso e poss vel? Ora, isso e poss vel porque a luz n ao e composta de raios, mas sim de ondas (ou de f otons, mas n ao entraremos na quantiza c ao da luz aqui). A onda se espalha por todos os lados e a sensa c ao do raio de luz aparece devido ao fen omeno de interfer encias construtivas (ao longo do raio) e destrutivas (fora dele). O que e realmente curioso e que o mesmo problema de causalidade se apresenta na mec anica com o princ pio de Hamilton: como a part cula sabe de antem ao qual o caminho onde a a c ao e um extremo? A resposta, por incr vel que pare ca, e a mesma: ela n ao sabe, e por isso vai por todos os caminhos simultaneamente. Como? Ora, part culas n ao s ao exatamente part culas e as vezes se comportam como ondas. Essa e uma das descobertas um tanto desconcertantes da mec anica qu antica. Embora n ao seja nosso objetivo discutir a teoria qu antica aqui, vale a pena uma pequena digress ao sobre o assunto. Na mec anica qu antica, a probabilidade de sairmos do ponto qi em t1 = 0 e atingirmos o ponto qf em t2 = T e dada pelo m odulo ao quadrado do propagador. Na formula c ao de Feynman de integrais de caminho, o propagador K (qf , qi , T ) e escrito como uma soma sobre todos os caminhos poss veis ligando o ponto qi a qf no tempo T . O peso de caminho na soma e um n umero complexo igual a exp (iS/ ) onde S e a a c ao ao longo do caminho e

3.8

O PROBLEMA DA CAUSALIDADE E AS INTEGRAIS DE CAMINHO DE FEYNMAN 87

1.055 1034 Js e a constante de Planck: iS K (qf , qi , T ) = e Dq (t). Essa certamente n ao e uma integral usual, pois integra-se sobre caminhos. O elemento de integra c ao Dq (t) pode ser explicitado apenas se usarmos aqui a mesma id eia que usamos na demonstra c ao do teorema de Morse, i.e., a discretiza c ao do tempo. Dividimos o intervalo de tempo em N partes de mesmo tamanho e tal forma que T = N e q (n) qn , mantendo os extremos xos. Analisando exemplos simples, como a part cula livre, e poss vel mostrar que Dq (t)
N 1 ( )N 2 dqk . 2i k=1

Se as a c oes t picas s ao muito maiores que a constante de Planck, ent ao o valor de S/ para dois caminhos pr oximos pode ser muito diferente. Somar as contribui c oes de caminhos diferentes ca ent ao parecido como somar n umeros complexos aleat orios e o resultado tende a se anular. Essa e a interfer encia destrutiva. Imagine no entanto que estamos somando contribui c oes nas vizinhan cas 1 do caminho cl assico. Ali S = 0, caminhos vizinhos tem praticamente a mesma a c ao e suas contribui c oes s ao quase id enticas. Ent ao, ao inv es de suas contribui c oes se cancelarem, elas se somam e temos interfer encias construtivas. Nesse limite, chamado de limite semicl assico, podemos calcular o propagador somando apenas as contribui c oes nas vizinhan cas da trajet oria cl assica: i i i 2 [S0 +S 1 +S 2 ] S0 K (qf , qi , T ) e Dq (t) = e e S Dq (t).
T Discretizando o tempo e usando o resultado (3.22), 2 S = 2 AN , as N 1 integra c oes a serem feitas s ao Gaussianas e o resultado e ( ) N 1 ( )N i 2i 2 1 2 S0 K (qf , qi , T ) e 2i det AN i 1 S0 =e det AN 2i i 1 S0 =e Q(T ) 2i

88

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.9

e, nalmente, e S0 K ( qf , q i , T ) 2i
i

2S qi qf

)1/2 .

Esse u ltimo resultado e bastante importante na teoria semicl assica e conseguimos deduzi-lo usando somente os c alculos j a elaborados na demonstra c ao do teorema de Morse. Observe que essa aproxima c ao diverge nos pontos focais. O c alculo exato continua em geral nito, mas com um pico pr oximo aos pontos focais, onde a densidade de trajet orias cl assicas vai a innito, como ilustra a gura 3.8.

3.9

Exerc cios

1. Um part cula de massa m e colocada no alto de um anel preso na posi c ao vertical. A part cula desliza sobre o anel sem atrito. Calcule a rea c ao no anel sobre a part cula usando o m etodo dos multiplicadores de Lagrange. Encontre a altura em que a part cula se descola do anel. 2. Uma part cula de massa m desliza sem atrito sobre um bloco de inclina c ao e massa M . O bloco, por sua vez, desliza sem atrito sobre o ch ao. (a) Quantos graus de liberdade tem o sistema? (b) Escreva a equa c ao de v nculo, elimine uma das coordenadas e escreva a Lagrangeana. Resolva o problema. (c) Escreva as equa c oes de movimento usando um multiplicador de Langrange. Resolva o problema e compare com a solu c ao anterior. 3. Escreva a Lagrangeana e obtenha os momentos generalizados, as equa c oes de movimento e a fun c ao energia dos seguintes problemas: (a) oscilador harm onico uni-dimensional. (b) part cula de massa m e carga q no potencial eletromagn etico V (r, v) = q ((r) v A) (c) Part cula movendo-se em tr es dimens oes num potencial central V (r) em coordenadas esf ericas.

3.9

EXERC ICIOS

89

e constante para for cas cen4. Sabemos que o vetor momento angular L trais. Porque as componentes L = p e L = p / sin n ao s ao con /dt = 0. stantes? Mostre explicitamente que dL 5. Considere o princ pio variacional onde o funcional integrado e f (y, y , x). Mostre que se f = f (y, y ), independente de x, ent ao a seguinte equa c ao e satisfeita pela curva estacion aria: f y f = y

onde e constante. Dica: calcule df /dx e use as equa c oes de EulerLagrange. 6. Mostre que o tempo de percurso de um raio de luz ao longo do caminho y = y (x) pode ser escrito como 1 t= n(x, y ) 1 + y 2 dx. c Suponha que n = n(y ), independente de x. Mostre que as equa c oes de 2 dn Euler-Lagrange associadas s ao dadas por ny = (1 + y ) dy , que podem ainda ser simplicadas para n = A 1 + y 2 onde A e uma constante de integra c ao. Obtenha a Lei de Snell a partir dessa equa c ao. c ao S (xf , xi , T ) para a part cula livre. Verique as rela c oes 7. Calcule a a S/xf = pf , S/xi = pi e S/t = E . Dica: escreva a solu c ao da equa c ao de movimento em termos de xf , xi e T antes de calcular a a c ao. 8. Calcule a a c ao S (xf , xi , T ) para o oscilador harm onico e verique as mesmas rela c oes acima.

90

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.9

Cap tulo 4 As Equa c oes de Hamilton

As equa c oes de Lagrange para um sistema com n graus de liberdade, ( ) d L L = 0, (4.1) dt q i qi formam um conjunto de n equa c oes diferenciais de segunda ordem no tempo. O formalismo de Hamilton transforma essas equa c oes em um novo conjunto de 2n equa c oes de primeira ordem. Embora nenhuma f sica nova seja acrescentada, a formula c ao de Hamilton apresenta v arias vantagens t ecnicas sobre a de Lagrange, como veremos ao longo do curso. Entre elas salientamos a unicidade das solu c oes no espa co de fases, as transforma c oes can onicas e a teoria de perturba c ao. Outra motiva c ao importante e a semelhan ca entre a descri c ao Hamiltoniana da mec anica cl assica e a mec anica qu antica, que tamb em discutiremos brevemente. A maneira mais imediata de se obter as equa c oes de Hamilton a partir das equa c oes de Lagrange e atrav es de uma transforma c ao de Legendre.

4.1

A transformada de Legendre

Seja f (x) uma fun c ao convexa, i.e., com f (x) > 0. A informa c ao contida em f (x) pode ser passada para uma fun ca o auxiliar g (u) denida por [3] g (u) = ux f (x), onde x = x(u) e obtido invertendo a rela c ao u= f . x (4.3) (4.2)

91

92

AS EQUAC OES DE HAMILTON

4.1

y = f(x) y=ux

F(x,u) x

x(u) g(u)

Figura 4.1: Interpreta c ao gr aca da transformada de Legendre. Passamos a descrever f (x) em termos de sua derivada. Note que df = e f dx = u(x)dx x (4.4)

f dx = x(u)du. (4.5) x A transformada de Legendre tem uma interpreta c ao geom etrica que podemos entender gracamente. Para cada u, considere a reta y = ux. O ponto x(u) e tal que a dist ancia F (x, u) entre a reta e a fun c ao f (x) e m axima: dg = xdu + udx F (u, x) xu f (x) F f =u . x x (4.6)

Impondo F/x = 0 encontramos o ponto x = x(u) onde a dist ancia e m axima e g (u) = F (x(u), u). interessante notar que a transformada ao quadrado E e a identidade (propriedade involutiva): dado g (u) = ux(u) f (x(u)) ent ao, h(v ) = vu(v ) g (u(v )) com v= g . u (4.8) com u= f x (4.7)

4.2 Usando a express ao para g obtemos v= e

AS EQUAC OES DE HAMILTON

93

g x f x = x(u) + u = x(u) = x u u x u

(4.9) (4.10)

h(v ) = h(x) = xu [ux f (x)] = f (x).

Exemplo 1 - f (v ) = mv 2 /2. Nesse caso p = f /v = mv , g (p) = pv (p) f (v (p)) = p2 /2m. Exemplo 2 - Se U (S, V ) e a energia interna de um sistema termodin amico em equil brio em fun c ao da entropia e do volume, ent ao T = U/S e P = U/V . Denimos a energia livre de Helmholtz como U . S As novas rela c oes termodin amicas em termos de F podem ser obtidas: F (T, V ) = U T S com T = dF = = = ou seja, S= F T P = F . V F F dT + dV T V U U dS + dV T dS S dT S V U dV S dT = P dV S dT V

4.2

As equa c oes de Hamilton

Voltando ` a mec anica, deniremos a fun c ao Hamiltoniana a partir de uma transforma c ao de Legendre em L(q, q, t), trocando as velocidades q i pelos momentos conjugados denidos no cap tulo 3, equa c ao (3.14), pi = L/ q i [3, 5]: n H (q, p, t) pi q i L(q, q, t) (4.11)
i=1

94

AS EQUAC OES DE HAMILTON

4.2

onde as n fun c oes q i = q i (q, p, t) s ao obtidas resolvendo-se as n equa c oes pi = L . q i (4.12)

As equa c oes de movimento de Lagrange podem agora ser reescritas em termos de H . Calculando a diferencial total dos dois lados de (4.11) e usando a conven c ao de soma sobre ndices repetidos obtemos dH = H H H dqi + dpi + dt qi pi t L L L dqi dq i dt qi q i t

=q i dpi + pi dq i =q i dpi

L L dqi dt qi t

onde o segundo termo cancelou o quarto pela deni c ao dos momentos. Podemos agora igualar os termos da primeira com a ultima linha que multiplicam diferenciais iguais. Obtemos assim as equa c oes de Hamilton q i = p i H pi (4.13) H . = qi

Temos ainda uma terceira rela c ao envolvendo o tempo. Antes de escrevela explicitamente vamos tamb em calcular a derivada total de H em rela c ao ao tempo: dH H H H = q i + p i + dt qi pi t = (p i )q i + (q i )p i + Juntando tudo obtemos H L dH = = . dt t t (4.14) H H = . t t

Assim, se L n ao depende explicitamente do tempo, ent ao H n ao depende explicitamente do tempo e e uma constante do movimento.

4.2

AS EQUAC OES DE HAMILTON

95

Como indicado no in cio deste cap tulo, as equa c oes de Hamilton formam um conjunto de 2n equa c oes diferenciais de primeira ordem no tempo. Essas equa c oes s ao equivalentes ` as n equa c oes diferenciais de Lagrange, que s ao de segunda ordem no tempo. As vari aveis din amicas s ao trocadas de q e q para q e p. Exploraremos as vantagens dessa nova descri c ao ao longo dos pr oximos cap tulos. Exemplo 4.2.1 A part cula livre em coordenadas esf ericas. O vetor veloci =r dade e dado por r r + r + r sin e a Lagrangeana ca L=T = m 2 2 + r2 2 sin2 ). (r + r2 2 r = pr /m = p /(mr2 ) = p /(mr2 sin2 ).

Os momentos conjugados s ao pr = m r p = mr2 p = mr2 sin2 A Hamiltoniana ca + p L H = rp r + p =

)2 p2 p2 m ( pr )2 mr2 ( p )2 mr2 sin2 ( p2 p r + 2 + m mr 2 m 2 mr2 2 mr2 sin2 mr2 sin2 ( ) p2 1 p2 2 = p + + . 2m r r2 r2 sin2

Exemplo 4.2.2 O oscilador harm onico. A Lagrangeana e L= e o momento conjugado p x = mx x = px /m mx 2 kx2 2 2

96 e

AS EQUAC OES DE HAMILTON

4.2 p2 m ( px )2 kx2 x + m 2 m 2

H = xp xL= p2 kx2 x = + . 2m 2

Exemplo 4.2.3 Considere um sistema com n graus de liberdade com fun c ao Lagrangeana contendo apens termos lineares e quadr aticos na velocidade: 1 T L(q, q, t) = L0 (q, t) + q T a + q Aq 2 onde a = a(q, t) e um vetor com n componentes, A = A(q, t) uma matriz n n sim etrica e o superescrito T signica transposto. O momento conjugado ` a qi e L pi = = ai + Aji q j = ai + Aij q j . q i j j Em forma vetorial p = a + Aq q = A1 (p a).

Substituindo na deni c ao de H obtemos H = pT q L = pT A1 (p a) L0 (p a)T A1 a 1 (p a)T A1 AA1 (p a) 2 = (p a)T A1 (p a) + aT A1 (p a) L0 (p a)T A1 a 1 (p a)T A1 (p a) 2

1 (p a)T A1 (p a) L0 . =2

Na passagem da segunda para a terceira linha modicamos o primeiro pT para (p a)T , somando o termo que foi subtraido em seguida. Esse termo cancela contra o quarto termo da terceira linha (note que ambos s ao escalares). 1 Usamos tamb em o fato que, se A e sim etrica, ent ao A tamb em e. Em particular, se a = 0 e L0 = V , ent ao L = T V e H = p2 /2m + V = T + V

4.3 que e a energia do sistema.

HAMILTONIANA VERSUS ENERGIA

97

Exemplo 4.2.4 Hamiltoniana para a for ca de Lorentz. Considere uma part cula de carga e sujeita a potenciais e A. A Lagrangeana e dada pela equa c ao (2.14): m 2 e + er A. L= r 2 Comparando com o exemplo anterior temos L0 = e, A = m1 e a = eA. A Hamiltoniana ca ent ao H= 1 (p eA)2 + e. 2m (4.15)

4.3

Hamiltoniana versus Energia

A equa c ao (4.14) mostra que se o tempo n ao aparecer em L, n ao aparecer a tamb em em H e esta ser a constante. Nesta se c ao discutiremos a rela c ao entre a fun c ao Hamiltoniana e a energia do sistema. Mostraremos que nem sempre H representa a energia e que o fato de H poder ser conservada e poder representar a energia s ao propriedades independentes. Vamos come car com um exemplo (veja [5], se c ao 8.1) onde um carrinho e puxado de forma a manter sua velocidade constante v0 . Sobre o carrinho uma massa pontual m oscila presa a uma mola de constante el astica k (gura 4.2). Em rela c ao ao sistema de refer encia xo no ch ao, a posi c ao da massa m e x, enquanto que a distens ao da mola e y = v0 t x. A Lagrangeana e dada por m 2 k L(x, x, t) = T V = x (v0 t x)2 . 2 2 A equa c ao de movimento resulta mx = k (x v0 t) e a solu c ao e com = k/m. Como esperado, a solu c ao corresponde ` aquela no referencial de repouso do carrinho somada ao seu deslocamento. Como L e puramente quadr atica na velocidade, podemos usar diretamente o resultado do exemplo 4.2.3 para a Hamiltoniana: H (x, px , t) = T + V = k p2 x + (v0 t x)2 . 2m 2 x(t) = A cos (t + ) + v0 t

98

AS EQUAC OES DE HAMILTON

4.3

y x m v0 t

Figura 4.2: Oscilador harm onico preso a um carrinho m ovel. A Hamiltoniana e a energia da part cula, que n ao e conservada devido ` a for ca externa que mant em o carrinho movendo-se com velocidade constante. De fato, dH H = = k (v0 t x)v0 . dt t f E acil ver que a taxa de varia c ao de energia e igual ` a pot encia da for ca externa. A for ca externa sobre carrinho e ky , pois deve contrabalan car a for ca exercida pela mola. A pot encia externa e ent ao P = kyv0 = k (v0 t x)v0 . Vamos agora escolher y = v0 t x como coordenada generalizada. Ent ao y = v0 x e m k L (y, y ) = T V = (v0 y )2 y 2 2 2 que n ao depende do tempo! Veja que tamb em podemos escrever L como ) m 2 k 2 d (m 2 dF (y, t) L = y y + v0 t mv0 y L + . 2 2 dt 2 dt Como as equa c oes de movimento de L e L s ao id enticas (veja a se c ao 3.6) obtemos diretamente my = ky e y (t) = A cos (t + ) como esperado. O momento conjugado ` ay e py = L = m(v0 y ) y y = v0 + py /m.

A nova Hamiltoniana ca H (y, py ) = py y L = p2 k y + y 2 + v0 p y 2m 2

4.4

HAMILTONIANA VERSUS ENERGIA

99

que e claramente conservada, mas n ao representa a energia da part cula. Essa discuss ao pode ser generalizada no seguinte sentido: se a fun c ao Lagrangeana for da forma 1 T L(q, q, t) = q Aq +q T a V (q, t) T V 2 ent ao, como vimos no exemplo 4.2.3, 1 H = (p a)T A1 (p a) + V. 2 Podemos tamb em escrever diretamente T + V em termos dos momentos. O resultado e 1 T + V = (p a)T A1 (p a) + V + aA1 (p a). 2 Vemos ent ao que H = T + V apenas se a = 0. Isso ocorre, por exemplo, quando a transforma c ao das coordenadas cartesianas para as coordenadas generalizadas e independente do tempo, conforme a discuss ao no nal da se c ao 3.5. Se a transforma c ao depende do tempo, como no problema do oscilador no carrinho H = T + V . Estamos assumindo sempre que V n ao depende das velocidades. No entanto, podemos olhar para a mesma Lagrangeana de outra forma. Suponha que a transforma c ao das coordenadas cartesianas para as coordenadas generalizadas seja independente do tempo mas que o potencial dependa linearmente da velocidade, como no caso da for ca de Lorentz. Ent ao, T U = V q a e L = T U , onde a energia cin etica corresponde apenas ` a parte puramente quadr atica nas velocidades. No caso particular da for ca de Lorentz, A = m1, V = e, a = eA e 1 H= (p eA)2 + e 2m que e a energia da part cula, enquanto que T + U n ao e. Isso ocorre porque o termo v B na for ca de Lorentz n ao realiza trabalho e n ao contribui para a energia. A conclus ao e que a rela c ao entre Hamiltoniana e Energia deve ser olhada com cuidado. Em geral podemos armar que: Para potenciais independentes da velocidade e transforma c oes r = r(q ) independentes do tempo, H e a energia. Para potenciais independentes da velocidade e transforma c oes r = r(q, t) dependentes do tempo, H n ao e a energia. Para a for ca de Lorentz, H e a energia, enquanto que T + U n ao e.

100

AS EQUAC OES DE HAMILTON

4.5

4.4

Nota c ao simpl etica

As 2n equa c oes de Hamilton de um sistema de n graus de liberdade podem ser compactadas e reescritas em uma forma mais elegante [5, 3, 14]. Para isso constru mos primeiramente um vetor de 2n componentes contendo todas as posi c oes e momentos generalizados e o correspondente operador gradiente: /q1 q1 . . . . . . /qn qn (4.16) = = . , /p1 p1 . . . . . . /pn pn Vemos que o gradiente de H , H , corresponde basicamente ao lado direito das equa c oes de Hamilton (4.13). No entanto, q i est a associado ` a uma derivada em rela c ao ` a pi e vice-versa. Al em disso, uma das equa c oes tem um sinal negativo. Para dar conta desses fatos denimos a matriz ( ) 0 1 J= (4.17) 1 0 onde cada um dos elementos acima e um bloco n n. 0 0 . . . 0 +1 0 . . . 0 0 ... 0 0 +1 . . . 0 0 ... 0 0 0 ... 0 0 ... 0 0 0 ... J = 1 0 . . . 0 0 0 ... 0 1 . . . 0 0 0 ... 0 0 ... 0 0 0 ... 0 0 . . . 1 0 0 ... Explicitamente: 0 0 0 +1 . 0 0 0 0

A matriz J , conhecida tamb em como matriz simpl etica fundamental, tem as seguintes propriedades importantes: J T = J, J 2 = 1, = J H. Usaremos essa nota c ao exaustivamente no cap tulo 5. JJ T = 1. (4.18)

Com essas deni c oes as equa c oes de Hamilton assumem a forma compacta (4.19)

4.5

O PRINC IPIO DE HAMILTON MODIFICADO

101

4.5

O Princ pio de Hamilton Modicado

O princ pio variacional de Hamilton diz que a din amica natural descrita por sistemas mec anicos e tal que a a c ao e um extremo. Em outras palavras, a a c ao calculada sobre curvas vizinhas ` a trajet oria correta e igual, em primeira ordem, ` a a c ao desta trajet oria: t2 S = Ldt = 0.
t1

Essa propriedade e independente da descri c ao que utilizamos para formular o movimento, de Lagrange ou de Hamilton. Deve ent ao ser poss vel obter as equa c ao de Hamilton diretamente a partir desse mesmo princ pio. Usando a equa c ao (4.11) podemos escrever L em termos de q e p como L=
n i=1

pi q i H (q, p, t)

onde q i deve ser tamb em escrito em termos de q e p usando a primeira das equa c oes de Hamilton (4.13). O princ pio variacional assume ent ao a forma ) t2 ( n pi q i H (q, p, t) dt = 0. (4.20)
t1 i=1

Podemos tratar a varia c ao de S nesse formato como a varia c ao de uma fun c ao de 2n vari aveis independentes e suas derivadas, f (q, p, q, p ). O m etodo variacional implica que teremos 2n equa c oes de Euler-Lagrange, uma para cada vari avel: ( ) d f f =0 dt q i qi d dt ( f p i ) f = 0. pi

Para f =

n
i=1

pi q i H (q, p, t) obtemos H d (pi ) + =0 dt qi d H (0) q i + =0 dt pi p i = q i = H qi

H pi

102

AS EQUAC OES DE HAMILTON

4.5

que s ao as equa c oes de Hamilton. Essa vers ao do princ pio variacional e chamada de Princ pio de Hamilton Modicado. Um detalhe que pode passar desapercebido nessa deriva c ao das equa c oes de Hamilton e a quest ao das condi c oes de contorno envolvidas no princ pio variacional. O c alculo que zemos no cap tulo 3 para derivar as equa c oes de Euler-Lagrange assume que estamos mantendo as vari aveis livres xas nos instantes inicial e nal enquanto consideramos varia c oes da a c ao para curvas vizinhas. De acordo com a equa c ao (3.1), e necess ario fazer uma integra c ao por partes que gera os chamados termos de superf cie. Esses termos se anulam devido ` a condi c ao de contorno imposta ` as curvas vizinhas. Quando aplicamos o princ pio de Hamilton na sua forma original, com L = L(q, q, t), as vari aveis livres s ao os qi apenas e impomos qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0. Para aplicar o princ pio de Hamilton na forma modicada ter amos que impor, al em disso, que pi (t1 ) = pi (t2 ) = 0, o que parece estranho. De fato, se as equa c oes de Lagrange s ao equivalentes ` as de Hamilton, elas devem valer nas mesmas condi c oes. De acordo com a equa c ao (3.1) os termos de superf cie que aparecem nesse caso s ao f qi q i
t2

+
t1

f pi p i

t2

.
t1

No entanto, como f = n i H (q, p, t), temos que f / p i = 0 e n ao e i=1 pi q necess ario impor condi c ao alguma sobre p nos extremos. Goldstein arma em seu livro que, embora desnecess ario, eu til pensar p seja zero nos extremos. Nesse caso podemos somar ` a L uma fun c ao qualquer do tipo dF (q, p, t)/dt que isso n ao altera as equa c ao de movimento, pois (veja a se c ao 3.6)
t1 t2

F dF 2 dt = F |t qi t1 = dt q i i

t2

+
t1

F
i

t2

pi

pi
t1

= 0.

Esse truque, no entanto, e um tanto problem atico. Enquanto e sempre poss vel encontrar solu c oes das equa c oes de movimento que satisfa cam as condi c oes de contorno usuais, q (t1 ) = q0 e q (t2 ) = qf , n ao e poss vel em geral encontrar solu c oes quando tanto as coordenadas quanto os momentos iniciais s ao xados. De fato, dados (q0 , p0 ) em t = t1 , a solu c ao que parte deste ponto eu nica, e n ao necessariamente passa por (qf , pf ) em t = t2 . Voltaremos a essa discuss ao quando desenvolvermos a teoria de transforma c oes can onicas

4.6

PROPRIEDADES DA AC AO

103

no pr oximo cap tulo. A id eia de impor p = 0 nos extremos e incorreta e tamb em desnecess aria.

4.6

Propriedades da A c ao

Chamamos a trajet oria que extremiza a a c ao de trajet oria cl assica, para distingui-la de outros caminhos que n ao satisfazem as equa c oes de movimento. A integral de L(q, q, t) sobre a trajet oria cl assica e a a c ao cl assica. Se a trajet oria cl assica q (t) parte de q1 em t = t1 e chega em q2 em t = t2 , ent ao
t2

S (q1 , t1 ; q2 , t2 ) =
t1

L(q, q, t)dt.

Consideremos agora uma outra trajet oria cl assica q (t) vizinha ` a q (t), conforme ilustra a gura 4.3. A nova trajet oria come ca em q1 + q1 em t = t1 + t1 e chega em q2 + t2 em t = t2 + t2 . Escrevemos q (t) = q (t) + q (t) e enfatizamos que q (t) e a diferen ca entre as trajet orias a tempo xo. No extremo nal, como os tempos de propaga c ao s ao diferentes, temos: q2 q (t2 + t2 ) q (t2 ) (t2 )t2 q (t2 ) =q (t2 ) + q =q (t2 ) q (t2 ) + q (t2 )t2 = q2 + q (t2 )t2 . (t2 )t2 por q Na terceira linha substitu mos q (t2 )t2 porque a diferen ca e de segunda ordem nos desvios. Da mesma forma obtemos q1 = q1 + q (t1 )t1 . Podemos agora calcular a diferen ca entre a a c ao dessas duas trajet orias cl assicas vizinhas. Para simplicar a nota c ao e os c alculos, vamos fazer tudo para um u nico grau de liberdade. O leitor poder a vericar que toda manipula c ao vale para qualquer n umero de graus de liberdade. A varia c ao da a c ao, que chamaremos de S para enfatizar que ambas as trajet orias s ao cl assicas,

104

AS EQUAC OES DE HAMILTON

4.6

q q q2+ 2 q2

q q q(t)

q(t2)

q1 q1+ q
1

q(t1) t1+ t1 t1 t2 t2+t2 t

Figura 4.3: Duas trajet orias cl assicas: q (t) com q (t1 ) = q1 e q (t2 ) = q2 (linha cheia, azul) e q (t), com q (t1 + t1 ) = q1 + q1 e q (t2 + t2 ) = q2 + t2 (linha tracejada, vermelho). e n ao curvas arbitr arias, e S S (q1 + q1 , t1 + t1 ; q2 + q2 , t2 + t2 ) S (q1 , t1 ; q2 , t2 ) = = t2 +t2
t1 +t1

, t)dt L( q, q + Ldt t2
t1

t2
t1

L(q, q, t)dt
t2

t1
t1 +t1

+ Ldt

t2 +t2

Ldt

t2
t1

Ldt

= L( , t). Na primeira e terceira integrais o intervalo de integra onde L q, q c ao e innitesimal. Na segunda, que tem os mesmos limites de integra c ao que a quarta, podemos expandir q em torno de q . O resultado e: (t1 )t1 + L (t2 )t2 + S = L = L(t1 )t1 + L(t2 )t2 + t2 [ L
t1

q + q
d dt

L q q

] dt qdt +
L q q t2

t2 [ L
t1 q

L q

)]

.
t1

(4.21) Novamente trocamos L(ti )ti por L(ti )ti . Como a trajet oria satisfaz as equa c oes de Lagrange, a integral se anula. Usando ainda a deni c ao de

4.7 momento generalizado temos nalmente

t2 2 S = L(t)t|t t1 + pq |t1
2 2 t]|t = L(t)t|t t1 t1 + p[q q

PROPRIEDADES DA AC AO

105

(4.22) = [L(t)
2 pq ]t|t t1

2 pq |t t1

2 H (t)t|t t1

2 pq |t t1

= H (t2 )t2 + H (t1 )t1 + p2 q2 p1 q1 onde p1 e p2 s ao os valores do momento nos pontos inicial e nal. Como os deslocamentos qi e ti s ao arbitr arios, podemos calcular a varia c ao da a c ao em rela c ao ` a cada um deles separadamente, zerando os demais. Seguem ent ao as seguintes rela c oes: S = p1 q1 S = +p2 q2 (4.23) S t1 S t2 = +H (t1 ) = H (t2 ).

Se H for constante, H (t1 ) = H (t2 ). Note como as derivadas de S em rela c ao a seus par ametros produz os par ametros conjugados. Exemplo: A part cula livre. Nesse caso q (t) = q0 + v0 t de forma que m 2 m 2 S (qf , q0 , ) = q dt = v0 , 2 0 2 onde v0 deve ser escrito em termos de q0 , qf e . Pela equa c ao da trajet oria vemos que v0 = (qf q0 )/ , de forma que m (qf q0 )2 . S (qf , q0 , ) = 2 2 f /2 = E . E acil vericar que S/q0 = S/qf = mv0 e que S/ = mv0

106

AS EQUAC OES DE HAMILTON

4.7

4.7

O princ pio de Maupertuis

Na se c ao anterior calculamos a varia c ao de S para duas trajet orias cl assicas que come cam e terminam em pontos ligeiramente diferentes. O resultado que obtivemos, equa c ao (4.22), e na verdade v alido em condi c oes um pouco mais gerais do que mostramos. De fato, vamos supor que a trajet oria de refer encia, partindo de q1 em t = t1 e terminando em q2 em t = t2 seja cl assica, mas que a trajet oria vizinha, com condi c oes iniciais e nais diferentes, seja apenas um caminho qualquer. A diferen ca entre as a c oes nesse caso ainda ser a dada pela equa c ao (4.21). Como a quantidade dentro da integral e calculada na trajet oria de refer encia, que e cl assica, ela se anula pelas equa c oes de Lagrange e segue o resultado (4.22). O s mbolo agora signica apenas que os caminhos vizinhos admitem pequenas mudan cas nas condi c oes iniciais e nais, em oposi c ao ao s mbolo que usamos quando as condi c oes iniciais e nais est ao xas. Vamos agora nos restringir a sistemas onde H e independente do tempo e, portanto, constante. Se calcularmos a varia c ao de S sobre a trajet oria cl assica para caminhos vizinhos que tenham os pontos iniciais e nais xos, q1 = q2 = 0, mas tempo de tr ansito arbitr ario, t1 e t2 diferentes de zero, ent ao, de acordo com (4.22), S = H (t2 t1 ). Por outro lado, a a c ao pode ser escrita como t2 t2 S= (pq H )dt = pq dt H (t2 t1 ).
t1 t1

e sua varia c ao para caminhos que mantenham H constante e q1 = q2 = 0 e t

2

S =
t1

pq dt H (t2 t1 ).

No entanto, como S = H (t2 t1 ), a condi c ao t2 pq dt = S = 0

t1

(4.24)

determina a trajet oria cl assica se as varia c oes forem restritas ` a superf cie de energia e com q1 = q2 = 0.

4.8

ESPAC O DE FASES E SUPERF ICIE DE ENERGIA

107

t A quantidade S = t12 pq dt e chamada de a c ao reduzida e foi a a c ao considerada inicialmente por Maupertuis, Euler e Lagrange. A equa c ao (4.24) e conhecida historicamente como princ pio de Maupertuis e diz que a a c ao reduzida e um extremo se considerarmos curvas Q(t) com Q(t1 ) = q1 e (t) L(Q(t), Q (t)) = Q(t2 ) = q2 sobre a superf cie de energia, i.e., com P (t)Q E = constante. No caso cula livre, q = p/m e (4.24) pode ser reescrita especial da part 2 como T dt = 0, onde T = p /2m e a energia cin etica. Como T = E , que e constante paraas varia c oes permitidas, o princ pio de Maupertuis se reduz ao de Fermat dt = 0.

4.8

Espa co de Fases e Superf cie de Energia

No formalismo Hamiltoniano as coordenadas qi e os momentos pi s ao tratados como vari aveis independentes. O n umero de coordenadas n, que e sempre igual ao n umero de momentos conjugados, e o n umero de graus de liberdade 2n do sistema. O espa co vetorial F , de dimens ao 2n, formado pelas coordenadas e momentos e chamado de espa co de fases. Um vetor nesse espa co e da forma (veja a equa c ao (4.16)) q1 . . . q = n p1 . . . pn e as equa c oes de movimento s ao tratadas mais naturalmente na sua forma simpl etica = J H conforme descrito na se c ao 4.4. Como as equa c oes de Hamilton s ao de primeira ordem no tempo, o teorema de unicidade de Cauchy-Lipschitz garante que por cada ponto de F 2n passa uma e apenas uma trajet oria. Trajet orias cl assicas nunca se cruzam no espa co de fases. De fato, para um conjunto de 2n equa c oes diferenciais de primeira ordem precisamos fornecer 2n condi c oes iniciais. Tratando cada ponto do espa co de fases como uma condi c ao inicial, podemos imaginar a

108

AS EQUAC OES DE HAMILTON

4.8

din amica gerada por H como um uxo cont nuo que arrasta as condi c oes iniciais ao longo de suas trajet orias u nicas, como um uido. Mostraremos no pr oximo cap tulo que esse uido e incompress vel. 2n Trajet orias em F podem tamb em ser especicadas pelas n posi c oes iniciais e n posi c oes nais, como zemos na an alise dos princ pios variacionais. No entanto, como veremos a seguir, pode haver mais de uma solu c ao das equa c oes de movimento que conecte esses pontos. Cada uma dessas solu c oes ter a momentos iniciais e nais distintos, n ao violando a unicidade de solu c oes no espa co de fases. Alternativamente, podemos especicar n coordenadas iniciais e n momentos nais, etc, contanto que forne camos 2n vari aveis independentes. Para sistemas com Hamiltonianas independentes do tempo denimos o conjunto de pontos E = { F 2n tal que H ( ) = E } como a superf cie de energia, que tem dimens ao dim(E ) = 2n 1. Como o valor de H sobre qualquer trajet oria e constante, a condi c ao inicial dene uma superf cie de energia E com H ( (0)) = E e (t) E , i.e., a trajet oria car a sempre em E . Como todo ponto de E ser a transportado pela din amica em outro ponto de E , dizemos que a superf cie de energia e invariante pela din amica. Exemplo 4.8.1 O oscilador harm onico unidimensional. A Hamiltoniana e p2 m 2 q 2 H (q, p) = + 2m 2 e as equa c oes de movimento q = H = p/m p H = m 2 q. q

p = A solu c ao geral e dada por

q (t) = q0 cos (t) +

p0 m

sin (t)

p(t) = p0 cos (t) mq0 sin (t).

4.8

ESPAC O DE FASES E SUPERF ICIE DE ENERGIA

109

F2
E
2mE
2E m 2

Figura 4.4: Espa co de fases F 2 e superf cie de energia E para o oscilador harm onico unidimensional. Em nota c ao simpl etica isso ca simplesmente (t) = A0 onde 1 cos (t) q0 sin (t) m , . A= 0 = m sin (t) cos (t) p0 A matriz A e peri odica, A(t) = A(t + 2/ ) e propaga a condi c ao inicial 0 . Como a energia e a mesma em todo ponto da orbita temos
2 p2 m 2 q 2 p2 m 2 q0 + = 0 + E 2m 2 2m 2

ou ainda

que e a equa c ao de uma elipse com semi-eixos a = 2E/m 2 e b = 2mE , denindo a superf cie de energia E , conforme ilustra a gura 4.4. E tem a topologia de um c rculo, tamb em chamado de 1-toro, T 1 . Note que, neste exemplo, a trajet oria cobre totalmente a superf cie de energia ap os um tempo sucientemente longo (neste caso basta um per odo) e o sistema e dito erg odico. Exemplo 4.8.2 Um oscilador anarm onico unidimensional. Considere um oscilador harm onico perturbado por um termo qu artico:

p2 q2 + =1 2mE 2E/m 2

110

AS EQUAC OES DE HAMILTON

4.8

F2

0.1 2

8 16 24

q
Figura 4.5: Espa co de fases F 2 e algumas superf cies de energia (valor de E indicado) para o oscilador harm onico unidimensional com = = 1 e m = 1/2. H (q, p) = As equa c oes de movimento s ao q =
H p

p2 m 2 q 2 q 4 + + . 2m 2 4 = p/m

= m 2 q q 3 . p = H q Como H e positiva (soma de quadrados), para um dado valor H = E a posi c a o e o momento cam limitados aos valores | p | < 2mE e q 2 < m2 4 /2 + 4E/ m 2 /. No entanto, a superf cie de energia n ao e mais uma elipse, a n ao ser para energias E << m2 4 /. A gura 4.5 mostra algumas superf cies de energia para = = 1 e m = 1/2. Exemplo 4.8.3 O oscilador anarm onico puro. Seja p2 + q 2k 2m onde k e inteiro maior ou igual ` a 1. O movimento e claramente peri odico, pois a superf cie de energia e limitada (novamente H e uma soma de quadrados). H (q, p) =

4.8

ESPAC O DE FASES E SUPERF ICIE DE ENERGIA

111

Para k = 1 o oscilador e harm onico. Para k = 2 as superf cies de energia s ao parecidas com a do problema anterior no limite de altas energias. O interessante desse problema e que podemos calcular exatamente o per odo do movimento para qualquer valor de k . Para isso escrevemos p = m dx/dt e usamos o m etodo de integra c ao descrito na se c ao 1.5, equa c ao (1.12): t= m 2
q (t)

dx (E x2k )

q0

Para calcular o per odo temos que integrar sobre toda a volta. Como o problema e sim etrico basta integrar de q0 = 0 at e qmax = (E/)1/2k e multiplicar o resultado por 4: 1/2k m (E/) dx (E ) = 4 . 2E 0 (1 x2k /E ) Fazendo a substitui c ao u = x(E/)1/2k obtemos 1k 1 (E ) = 2 2mIk E 2k 2k onde Ik =
0

du 1 u2 k

depende apenas da ordem da n ao-linearidade, e independe de quaisquer outros par ametros do problema. Para k = 1 temos I1 = /2 e (E ) = 2m/. Escolhendo = m 2 /2 recuperamos = 2/ , que independe da energia. Para k = 2, I1 = (5/4)/(3/4) 1.311 e (E ) E 1/4 . No limite em que k vai a innito o potencial se aproxima de um po co de paredes retas (o po co innito, problema tradicional na mec anica qu antica). Nesse caso temos que escolher = 1 e obtemos I = 1 e (E ) = 2 2mE 1/2 . Exemplo 4.8.4 O p endulo veja o exemplo 2.3.2. A Lagrangeana e 1 2 + mga cos L = ma2 2 e a Hamiltoniana H= p2 mga(cos 1) 2ma2

112

AS EQUAC OES DE HAMILTON

4.8
4 3 2 1

F2

0.1

1 2 3 4

Figura 4.6: Espa co de fases do p endulo e algumas superf cies de energia (valor de E indicado) para mga = 1 e ma2 = 1/2. onde somamos a constante mga por conveni encia. As equa c oes de movimento =
H p

= p /ma2

p = H = mga sin mostram que existem dois pontos de equil brio: (, p ) = (0, 0) e (, p ) = (0, ). As superf cies de energia para E < 2mga s ao limitadas, correspondendo a oscila c oes do p endulo, enquanto que para E > 2mga as superf cies s ao abertas, correspondendo a rota c oes do p endulo. A superf cie de energia E = 2mga e chamada de separatriz e, na verdade e composta de 3 partes disjuntas: o ponto de equil brio em = , a trajet oria no sentido hor ario com E = 2mga e a trajet oria no sentido anti-hor ario com E = 2mga. Exemplo 4.8.5 O oscilador harm onico bi-dimensional. Considere o sistema de dois graus de liberdade H (q, p) = m 2 2 1 2 2 2 q2 ). (p1 + p2 ( q + 2 2) + 2m 2 1 1

A solu c ao geral pode ser novamente escrita na forma simpl etica como (t) =

4.8

ESPAC O DE FASES E SUPERF ICIE DE ENERGIA

113

A(t)0 onde agora cos (1 t) 0 0 cos (2 t) A(t) = m1 sin (1 t) 0 0

1 m1

sin (1 t) 0
1 m2

sin (2 t)

0 cos (1 t)

m2 sin (2 t) 0

cos (2 t)

T e 0 = (q10 , q20 , p10 , p20 ). A matriz de propaga c ao A(t), no entanto, n ao e necessariamente peri odica como no caso unidimensional. Na verdade, A(t) s o ser a peri odica se 1 /2 for um n umero racional, da forma = r/s com r e s inteiros. De fato, se 1 = r0 e 2 = s0

ent ao e f acil vericar que A(t + 2/0 ) = A(t). Se for irracional n ao h a periodicidade e o movimento e dito quase peri odico. O espa co de fases F 4 tem dimens ao 4 e a superf cie de energia, dada por 1=
2 2 p2 p2 q1 q2 1 + 2 + + 2 2 2mE 2mE 2E/m1 2E/m2

e a superf cie tri-dimensional de um elips oide mergulhado em quatro dimens oes. Reescrevendo H como a soma de dois osciladores independentes, [ 2 ] [ 2 ] 2 2 2 2 p1 p2 m1 q1 m2 q2 H (q, p) = + + + H1 + H2 2m 2 2m 2 podemos mostrar, usando diretamente as equa c oes de movimento, que dH1 /dt = dH2 /dt = 0, de forma que a energia total se distribui em duas partes que s ao conservadas independentemente. Assim temos duas constantes de movimento independentes p2 m 2 q 2 1 E1 = 2m + 21 1 E2 =
p2 2 2m

2 q2 m2 2 2

e o movimento global ca restrito a uma superf cie menor que a superf cie de energia E , que tem dimens ao 3. Quando projetamos a trajet oria em cada

114

AS EQUAC OES DE HAMILTON

p

4.9
p

2mE 1
2E1 m12

2mE 2

q1

2E 2 2 m2

q2

Figura 4.7: Trajet oria do oscilador 2D projetada nos planos conjugados q1 -p1 e q2 -p2 . O produto direto dos dois toros T 1 forma o toro T 2 no espa co de fases quadri-dimensional.

um dos planos conjugados qi -pi , temos o an alogo ao oscilador unidimensional, como ilustrado na gura 4.7. O movimento no espa co de fases ocorre na superf cie 2D formada pelo produto direto dos dois toros T 1 , que e um toro 2 T . Mantendo a energia total xa, podemos dividi-la entre E1 e E2 de v arias maneiras. Cada divis ao corresponde a um toro T 2 diferente, pois os semieixos das elipses dependem dos valores de E1 e E2 . Assim, a superf cie de energia E pode ser decomposta em uma fam lia a um par ametro de toros, conforme ilustrado na gura 4.8. Nesta gura vemos a proje c ao de E no espa co q1 -p1 -q2 , que aparece como um esfer oide maci co. Uma trajet oria t pica ca circulando no plano q1 -p1 enquanto a coordenada q2 tamb em oscila para cima e para baixo. O movimento gera um cilindro, que e mostrado ` a 2 direita, e que e a proje c ao do toro T nesse espa co 3D. Mudando um pouco a distribui c ao de E entre E1 e E2 mudamos o toro. A uni ao de todos esses toros gera E em uma estrutura parecida com uma cebola. Discutiremos novamente a estrutura dos toros na superf cie de energia no cap tulo 8.

4.9
q2 E p
1

SEC OES DE POINCARE

115

q1

Figura 4.8: Superf cie de energia 3D projetada no espa co q1 -p1 -q2 folheada ` por toros 2D. A direita uma trajet oria circulando em um dos toros, tamb em projetado no mesmo espa co 3D.

4.9

Se c oes de Poincar e

A descri c ao do oscilador harm onico bi-dimensional mostra que sistemas com dois graus de liberdade podem ser bastante dif ceis de tratar dada a alta dimensionalidade do espa co de fases. Por outro lado, como veremos adiante, esses s ao sistemas extremamente interessantes que podem apresentar movimento ca otico, inexistente em sistemas com apenas um grau de liberdade. O m etodo das se c oes de Poincar e permite estudar e visualizar a din amica de sistemas conservativos com dois graus de liberdade como se fossem unidimensionais. As trajet orias de um sistema Hamiltoniano com dois graus de liberdade movimentam-se no sub-espa co tri-dimensional E F 4 , pois o v nculo H (q1 , q2 , p1 , p2 ) = E e sempre satisfeito. Mesmo assim, essa superf cie pode ser bastante dif cil de parametrizar e representar no espa co R3 usual. A id eia b asica das se c oes de Poincar e e introduzir articialmente um segundo v nculo, f (q1 , q2 , p1 , p2 ) = 0, de tal forma que a din amica se reduza ` a duas dimens oes apenas. Como esse segundo v nculo e articial, ele ter a uma conseq u encia importante sobre as trajet orias, como j a veremos. Vamos ilustrar o m etodo com a constru c ao de uma se c ao de Poincar e bastante tradicional, onde o segundo v nculo e simplesmente q2 = 0. O conjunto de pontos com q2 = 0 forma uma superf cie tri-dimensional q2 . Chamaremos a intersec c ao de E com q2 de superf cie de Poincar e P , que tem dimens ao 2. Assim, estaremos interessados na din amica de trajet orias com energia E xa e q2 = 0. Escolhemos ent ao uma condi c ao inicial

116

AS EQUAC OES DE HAMILTON

4.9

0 = (q10 , q20 = 0, p10 , p20 ) tal que H (0 ) = E . Ao propagar esse ponto, a coordenada q2 (t) em geral deixar a de ser zero e o v nculo q2 = 0 deixar a de ser satisfeito. No entanto, se esperarmos um tempo sucientemente longo, e prov avel que em um instante futuro t = t1 , q2 (t1 ) = 0 novamente. Dessa forma, o conjunto 1 = (q1 (t1 ), q2 (t1 ) = 0, p1 (t1 ), p2 (t1 )) voltou ` a superf cie de Poincar e. Criamos assim uma din amica discreta, chamada de Mapa de Poincar e, que leva pontos de P a ela mesma. Falta apenas um detalhe para concluir a constru c ao do mapa: em primeiro lugar notamos que basta considerar os valores dos pontos q1 e p1 sobre a superf cie de Poincar e, pois q2 = 0 e p2 pode ser obtido a partir de H = E . No entanto, como em geral H e quadr atica em p2 , e conveniente considerar apenas os pontos que voltam ` a q2 = 0 com momento conjugado p2 de mesmo sinal que p20 . Assim, se p20 > 0, s o consideramos os pontos com q2 = 0 se p2 > 0. O mapa de Poincar e P leva um ponto 0 = (q10 , p10 ) P ao ponto 1 = (q11 , p11 ) P , propagado pela din amica Hamiltoniana: 1 = P (0 ). Conseguimos desta forma uma representa c ao bidimensional da din amica. O pre co a pagar e n ao termos mais acesso ` a trajet oria toda, mas apenas ` a sua posi c ao a instantes discretos, como se uma luz estrobosc opica estivesse piscando. Em geral n ao e poss vel obter uma express ao anal tica para P , sendo necess ario integrar as equa c oes de movimento numericamente e anotar os valores de q1 e p1 toda vez que q2 = 0 e p2 > 0. Obviamente a escolha do v nculo q2 = 0 foi arbitr aria e outras s ao poss veis, dependendo da conveni encia do problema. Como ilustra c ao, construiremos o mapa de Poincar e explicitamente para o oscilador harm onico bidimensional. Fixando q20 = 0 e supondo que p20 > 0 temos (veja a se c ao anterior) q2 (t) =
p20 m2

sin (2 t)

p2 (t) = p20 cos (2 t). A coordenada q2 se anula para t = n/2 , mas apenas para n par teremos p2 > 0. Ent ao sempre que t = tn = 2n/2 a trajet oria voltar a` a superf cie de Poincar e. O mapa pode ser visualizado com a ajuda da gura 4.8: na proje c ao q1 p1 -q2 a superf cie de Poincar e corresponde ao plano q1 -p1 . Cada vez que a trajet oria (que anda sobre um dos cilindros) cruzar o plano q1 -p1 de baixo

4.10

EXERC ICIOS

117

para cima (de forma que p2 > 0), teremos um ponto na se c ao de Poincar e. No instante do primeiro retorno os valores de q1 e p1 cam 1 sin (2 ) q q11 q cos (2) 10 10 m P = m sin (2) cos (2) p10 p11 p10 onde = 1 /2 . Usando para designar o ponto (q1 , p1 ) obtemos o mapa de Poincar e 1 = P 0 . Repetindo o procedimento k vezes temos
k 0 = Pk 0 . k = P . . . . . . P 0 = P k vezes

Se for um n umero racional, da forma r/s com r e s inteiros, ent ao a trajet oria ser a peri odica e ir a atravessar a superf cie de Poincar e s vezes. Isso e claro, pois o argumento dos senos e cossenos em Pk e 2kr/s que ca igual a 2r para k = s, de forma que Ps = 1. Olhando para a gura 4.8 vemos que os pontos car ao sobre a elipse denida por
2 2 2 2 p2 m1 p2 m1 q1 q10 1 + = 10 + E1 2m 2 2m 2

Se for irracional os pontos na se c ao de Poincar e preencher ao densamente a elipse. Finalmente, mudando a condi c ao inicial mas mantendo H = E e q20 = 0, geramos orbitas que descrever ao outras elipses na mesma superf cie de Poincar e. Voltaremos a falar das se c oes de Poincar e nos cap tulos 7 a 10. Veja, em particular, as se c oes 7.3, 8.2.1 e 10.1.

4.10

Exerc cios

1. O ponto de suspens ao de um p endulo plano simples de comprimento l e massa m e restrito a mover-se sobre a par abola z = ax2 no plano vertical (Exemplo 2.3.6). Obtenha a Hamiltoniana. ao de um p endulo plano simples de comprimento l e 2. O ponto de suspens massa m e restrito a mover-se sobre um trilho horizontal (g. 4.9). Esse

118

AS EQUAC OES DE HAMILTON

4.10

Figura 4.9: P endulo com ponto de suspens ao se movendo em um trilho.

Figura 4.10: Cilindro uniforme de densidade e raio a montado de forma a poder rodar livremente sobre seu eixo vertical.

4.10

EXERC ICIOS

119

ponto e ainda conectado por uma barra sem massa de comprimento a a um anel de raio a e massa M que pode girar livremente sobre seu centro xado no trilho. Obtenha a Hamiltoniana. e montado de forma a 3. Um cilindro uniforme de densidade e raio a poder rodar livremente sobre seu eixo vertical (g. 4.10). No lado externo do cilindro um trilho espiral e xado. Por esse trilho uma bolinha de massa m desliza sem atrito sob a a c ao da gravidade. Use qualquer sistema de coordenadas e encontre a Hamiltonina do problema da bolinha + cilindro e resolva as equa c oes de movimento. 4. Considere o problema gravitacional de dois corpos com massas M e m. Suponha que M >> m, de forma que M possa ser considerado xo no centro de massa do sistema. Escolha um sistema de coordenadas q= (q1 , q2 ) com centro em M e que gira com frequ encia angular no plano x-y da orbita de m. Mostre que a Lagrangeana nessas coordenadas pode ser escrita como L= ]2 GM m m [ q + ( q) + 2 q

= onde z . Obtenha a Hamiltoniana. 5. Partindo da fun c ao de Lagrange, use a teoria de transforma c oes de Legendre para construir uma formula c ao onde as vari aveis independentes sejam q i e p i . Chamando de G(q, p, t) a nova Hamiltoniana, encontre as equa c oes de movimento em termos de G. 6. Mostre que a a c ao para o oscilador harm onico e dada por S ( q1 , q 2 , t) = ] m [ 2 2 (q1 + q2 ) cos (t) 2q1 q2 2 sin(t)

e verique as rela c oes (4.23).

120

AS EQUAC OES DE HAMILTON

4.10

Cap tulo 5 Transforma c oes Can onicas

No formalismo Lagrangeano, qualquer escolha de coordenadas generalizadas pode ser utilizada para descrever o movimento de um sistema. As equa c oes de Lagrange mant em sua forma original ( ) d L L =0 (5.1) dt q i qi para as coordenadas q = (q1 , q2 , ..., qn ) e para qualquer outro conjunto sk = sk (q1 , q2 , ..., qn ) se a transforma c ao for invers vel: ( ) d L L = 0. (5.2) dt s i si No formalismo Hamiltoniano isso n ao e sempre verdade, pois os momentos pk est ao atrelados ` a escolha das coordenadas pela deni c ao pk = L/ q k . Podemos ent ao nos perguntar quando a transforma c ao do conjunto de coordenadas can onicas qk , pk para um novo conjunto Qk , Pk , preserva as equa c oes de Hamilton, isto e, supondo que q k = H pk p k = H , qk (5.3)

quais as propriedades da transforma c ao geral Qk = Qk (q1 , q2 , , qn , p1 , p2 , , pn , t) (5.4) Pk = Pk (q1 , q2 , , qn , p1 , p2 , , pn , t) 121

122

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.1

para que as din amica seja dada por k = K Q Pk k = K , P Qk (5.5)

para alguma nova fun c ao Hamiltoniana K (Q, P, t). As transforma c oes com essa propriedade s ao chamadas de can onicas. Embora as transforma c oes can onicas n ao tenham a generalidade das transforma c oes de coordenadas das equa c oes de Lagrange, elas incluem a possibilidade de misturar coordenadas e momentos na deni c ao das novas vari aveis, o que traz grandes vantagens. Uma das aplica c oes importantes da teoria de transforma c oes can onicas consiste em buscar uma transforma c ao que leve a nova Hamiltoniana a depender apenas dos novos momentos, mas n ao das novas coordenadas. Quando isso e poss vel, as equa c oes de Hamilton podem ser imediatamente integradas, pois os novos momentos ser ao constantes: k = K = 0 P Pk = Pk0 = const.,
Qk

(5.6) k = Q
K Pk

k (P ) = const

Qk (t) = Qk0 + k (P )t.

A solu c ao do problema e dada pela transforma c ao inversa, e n ao envolve integra c oes al em das triviais acima: qk = qk (Q1 (t), Q2 (t), , Qn (t), P10 , P20 , , Pn0 , t) (5.7) pk = pk (Q1 (t), Q2 (t), , Qn (t), P10 , P20 , , Pn0 , t).

5.1

Fun c oes Geratrizes

Uma maneira pr atica e elegante de construir transforma c oes can onicas e explorando uma liberdade oferecida pelo princ pio variacional de Hamilton [5]. Lembramos que as equa c oes de Hamilton podem ser obtidas impondo-se que ] t2 [ n pk q k H (q, p, t) dt = 0. (5.8)
t1 k=1

com qk (t1 ) = qk (t2 ) = 0. Lembramos ainda que podemos acrescentar ao integrando qualquer fun c ao do tipo dF (q, t)/dt sem alterar as equa c oes de movimento resultantes. Isso ocorre porque t2 dF (q, t) dt = [F (q2 , t2 ) F (q1 , t1 )] = 0. (5.9) dt t1

5.1

FUNC OES GERATRIZES

123

j a que as varia c oes s ao feitas com qk (t1 ) e qk (t2 ) xos. Queremos agora denir novas vari aveis can onicas Q, P que devem satisfazer as equa c oes de Hamilton para uma nova fun c ao Hamiltoniana K (Q, P, t). Ent ao basta impor que ] t2 [ n k K (Q, P, t) dt = 0. Pk Q (5.10)
t1 k=1

com Qk (t1 ) = Qk (t2 ) = 0. Como garantir a validade de (5.10)? A maneira mais simples e impor que o integrando em (5.10) seja igual ao de (5.8):
n k=1

k K (Q, P, t) = Pk Q

n k=1

pk q k H (q, p, t).

(5.11)

Essa solu c ao, no entanto, e trivial, pois implica a transforma c ao identidade, onde Qk = qk , Pk = pk e K = H . Uma possibilidade um pouco mais geral e impor que os integrandos sejam apenas proporcionais, i.e., ] [ n n k K (Q, P, t) = pk q k H (q, p, t) . (5.12) Pk Q
k=1 k=1

com constante. A solu c ao dessa equa c ao corresponde a transforma c oes de escala: Qk = qk Pk = pk K (Q, P ) = H (Q/, P/ ) (5.13)

com = . Finalmente temos o caso mais geral onde usamos a liberdade dada pela equa c ao (5.9): [ n ] n dF1 (q, Q, t) k K (Q, P, t) = pk q k H (q, p, t) Pk Q . (5.14) dt k=1 k=1 j a que tanto as coordenadas originais quanto as novas devem ser xas para que as equa c oes de Hamilton sejam obtidas. De fato, integrando dos dois lados de t1 a t2 e fazendo a varia c ao da a c ao temos n n 2 ,Q2 ,t2 ) k K )dt = ( k H )dt F1 (q Q2 ( k=1 Pk Q k=1 pk q Q2
2 ,Q2 ,t2 ) F1 (qq q2 + 2

F1 (q1 ,Q1 ,t1 ) Q1 Q1

F1 (q1 ,Q1 ,t1 ) q1 . q1

124

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.1

Impondo que a varia c ao da a c ao nas coordenadas originais seja nula quando q1 = q2 = 0 obtemos n k K )dt = F1 (q2 , Q2 , t2 ) Q2 + F1 (q1 , Q1 , t1 ) Q1 , ( Pk Q Q2 Q1 k=1 o que mostra que a varia c ao da a c ao nas novas coordenadas tamb em ser a nula quando Q1 = Q2 = 0. Como a constante multiplicativa apenas muda a escala das coordenadas e momentos, vamos xar = 1 e considerar apenas as conseq u encias da fun c ao F1 (q, Q, t) na mudan ca de vari aveis. Escrevendo a derivada total explicitamente obtemos
n k=1

k K (Q, P, t) = Pk Q

n k=1

pk q k H (q, p, t)

n ( F1 k=1

) F1 F1 q k + Qk + . qk Qk t

Essa equa c ao e satisfeita se pk = F1 qk F1 Qk F1 . t (5.15)

Pk =

K (Q, P, t) = H (q (Q, P, t), p(Q, P, t), t) +

A transforma c ao (q, p) (Q, P ) e ent ao denida implicitamente pela fun c ao geratriz F1 (q, Q, t). As primeiras n equa c oes acima podem ser invertidas para obter Qk = Qk (q, p, t). Substituindo esse resultado no segundo conjunto de equa c oes obtemos Pk = Pk (q, p, t). Note que a nova Hamiltoniana K n ao e apenas a Hamiltoniana original calculada nas novas vari aveis: se a transforma c ao depender explicitamente do tempo ganhamos o termo extra F1 /t. As equa c oes de movimento seguem do princ pio variacional: k = K Q Pk e a transforma c ao e dita can onica. k = K . P Qk (5.16)

5.1

FUNC OES GERATRIZES

125

Um exemplo simples e importante de aplica c ao dessa teoria e dada pela escolha F1 = qQ. Aplicando as equa c oes (5.15) obtemos a transforma c ao p= F1 =Q q P = F1 = q. Q (5.17)

Esse exemplo mostra que as coordenadas e os momentos s ao tratados de forma equivalente no formalismo Hamiltoniano, podendo ser convertidos um no outro por uma simples transforma c ao can onica. A deriva c ao que zemos acima, e que resulta em F1 (q, Q, t) como fun c ao geratriz, parte da imposi c ao do princ pio de Hamilton modicado nos dois conjuntos de vari aveis. Isso, por sua vez, requer a extremiza c ao da a c ao frente a caminhos que tenham as coordenadas iniciais e nais xas. Da a liberdade de adicionarmos a fun c ao F1 (q, Q, t). O exemplo acima sugere que devam existir outras formas equivalentes de gerar transforma c oes can onicas onde a fun c ao geratriz dependa de outros conjuntos de vari aveis, como por exemplo, F2 (q, P, t). Essas diferentes formas para as fun c oes geratrizes s ao u teis em diversas situa c oes, como veremos adiante. Veremos agora como generalizar o procedimento acima para obter essas formas alternativas. O ponto de partida para nossa demonstra c ao baseia-se do fato de que as equa c oes de Hamilton tamb em podem ser obtidas a partir da imposi c ao ] t2 [ n qk p k H (q, p, t) dt = 0. (5.18)
t1 k=1

com pk (t1 ) = pk (t2 ) = 0. Essa forma alternativa do princ pio de Hamilton e an aloga ` a forma original com a troca p q e q p e o leitor pode facilmente vericar que ele leva ` as mesmas equa c oes de movimento de Hamilton. Voltando ` as transforma c oes can onicas, podemos agora combinar essas diferentes formas do principio variacional. Por exemplo, podemos impor que
n k=1

pk q k H (q, p, t) =

k K (Q, P, t) + dF2 (q, P, t) . Qk P dt k=1

(5.19)

onde qk (t1 ) = qk (t2 ) = 0 para as vari aveis originais e Pk (t1 ) = Pk (t2 ) = 0 para as novas coordenadas. Note que agora a liberdade e de adicionar a derivada total de uma fun c ao de q , P e t. Escrevendo a derivada total

126

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.1

explicitamente e igualando os termos obtemos F2 pk = qk Qk = F2 Pk (5.20)

F2 . t Invertendo a escolha acima e fazendo pk (t1 ) = pk (t2 ) = 0 para as vari aveis originais e Qk (t1 ) = Qk (t2 ) = 0 para as novas coordenadas obtemos n n k K (Q, P, t) + dF3 (p, Q, t) qk p k H (q, p, t) = Pk Q (5.21) dt k=1 k=1 K (Q, P, t) = H (q (Q, P, t), p(Q, P, t), t) + que resulta em qk = F3 pk F3 Qk (5.22)

Pk =

F3 . t Finalmente, escolhendo os momentos xos tanto nas vari aveis originais quanto nas novas obtemos n n k K (Q, P, t) + dF4 (p, P, t) Qk P qk p k H (q, p, t) = (5.23) d t k=1 k=1 K (Q, P, t) = H (q (Q, P, t), p(Q, P, t), t) + que resulta em qk = Qk = F4 pk (5.24) F4 . t

F4 Pk

K (Q, P, t) = H (q (Q, P, t), p(Q, P, t), t) +

5.2

FUNC OES GERATRIZES

127

As fun c oes geratrizes F1 (q, Q, t), F2 (q, P, t), F3 (p, Q, t) e F4 (p, P, t) formam as quatro maneiras fundamentais de se produzir transforma c oes can onicas. A nomenclatura com os ndices de 1 a 4 foi introduzida por Goldstein e tornou-se tradicional. Em sistemas com mais de um grau de liberdade essas quatro formas podem ainda ser combinadas. Para n=2, por exemplo, podemos utilizar a forma 1 para q1 e p1 e a forma 2 para q2 e p2 : 1 Q2 P 2 K (Q, P, t) + dF (q1 , q2 , Q1 , P2 , t) p1 q 1 + p2 q 2 H (q, p, t) = P1 Q dt cujas equa c oes cam p1 = F q1 F Q1 F . t p2 = F q2 F P2 (5.25)

P1 =

Q2 =

K=H+

O quadro abaixo mostra um resumo das quatro fun c oes geratrizes b asicas: Pk = F1 /Qk

F1 (q, Q, t)

pk = F1 /qk

K = H + F1 /t

F2 (q, P, t)

pk = F2 /qk

Qk = F2 /Pk Pk = F3 /Qk

K = H + F2 /t

F3 (p, Q, t) qk = F3 /pk qk = F4 /pk

K = H + F3 /t

F4 (p, P, t)

Qk = F4 /Pk

K = H + F4 /t

128

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.2

5.2

Exemplos de Transforma c oes Can onicas

A seguir apresentamos exemplos simples de transforma c oes can onicas que ilustram o papel das fun c oes geratrizes associadas. Transforma c ao identidade: F2 (q, P ) = qP p = F2 /q = P Q = F2 /P = q

Troca de coordenada por momento: F1 (q, Q) = qQ p = F1 /q = Q P = F1 /Q = q

Transforma c oes pontuais: F2 (q, P ) = f (q )P p = F2 /q = P f /q Q = F2 /P = f (q )

Evolu c ao temporal innitesimal: F2 (q, P ) = qP + H (q, P ) p = P + H (q, P )/q

Q = q + H (q, P )/P. Como a transforma c ao e pr oxima da identidade, podemos substituir P por p na Hamiltoniana, gerando um erro da ordem de 2 na transforma c ao: p = P + H (q, p)/q + O(2 )

Q = q + H (q, p)/p + O(2 ). Usando agora as equa c oes de Hamilton e reordenando obtemos P = p + p + O(2 ) p(t + ) Q = q + q + O(2 ) q (t + ). Evolu c ao temporal: F (q, Q, t) = S (q, Q, t)

5.2

EXEMPLOS DE TRANSFORMAC OES CANONICAS

129

Seja S(q,Q,t) a a c ao de uma trajet oria com q (t1 ) = Q e q (t2 ) = q . Como a a c ao satisfaz as rela c oes p(t1 ) = S/q (t1 ) p(t2 ) = S/q (t2 )

vemos que a a c ao e a fun c ao geratriz da evolu c ao temporal, do tipo F1 . As coordenadas originais (q, p) representam o ponto no espa co de fases no instante t2 enquanto (Q, P ) representam o ponto inicial no instante t1 : P = S/Q p = S/q.

O fato de que a evolu c ao temporal ocorre de traz para frente ser a reinterpretado adiante quando estudarmos a equa c ao de Liouville. Vari aveis de a c ao e angulo para o oscilador harm onico Seguindo a motiva c ao inicial para misturar coordenadas e momentos em uma mudan ca de vari aveis, procuramos aqui uma transforma c ao de (q, p) para (Q, P ) tal que K = K (P ) para o oscilador harm onico. Como H (q, p) = p2 m 2 q 2 + , 2m 2

procuramos uma transforma c ao do tipo p = f (P ) cos Q que leva a nova Hamiltoniana a K= 1 2 f (P ). 2m q= f (P ) sin Q, m

A fun c ao f (P ) deve ser escolhida de tal forma que a transforma c ao seja can onica. Dividindo uma equa c ao pela outra obtemos p = mq cot Q, o que nos leva a procurar uma fun c ao geratriz do tipo F1 : p = mq cot Q =
1 P = F = Q

F1 q

F1 (q, Q) =

mq 2 2

cot Q

mq 2 1 . 2 sin2 Q

130

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.3

Da segunda equa c ao obtemos q = q (Q, P ). Substituindo na express ao para p = p(q, Q) completamos a transforma c ao: 2P q = m sin Q p= 2P m cos Q.

Isso mostra que a fun c ao procurada e f (P ) = 2P m e que K (P ) = P . Escrevendo as equa c oes de Hamilton para K obtemos P = const. = E/ e Q = Q0 + t. Substituindo de volta na transforma c ao temos a solu c ao do problema: q= p=
2E m 2

sin (Q0 + t)

2Em cos (Q0 + t).

Devido ` as suas unidades dimensionais, as vari aveis Q e P s ao chamadas de vari aveis de angulo e a c ao e s ao geralmente renomeadas para e I . Fun c oes geratrizes e transforma c oes de Legendre Podemos obter F2 (q, P, t) como uma transforma c ao de Legendre de F1 (q, Q, t) onde tiramos Q e colocamos P no seu lugar: F2 (q, P, t) = F1 (q, Q, t) + QP com P = F1 . Q

Calculando a diferencial dos dois lados obtemos F2 F2 F1 F1 dq + dP = dq + dQ + P dQ + QdP. q P q Q O segundo e o terceiro termos ` a direita se cancelam. Igualando termos com a mesma diferencial obtemos as regras de transforma c ao para F2 : F2 F1 = =p q q F2 =Q P

Da mesma forma podemos mostrar que todas as fun c oes Fi conectam-se por transforma c oes de Legendre similares.

5.3

SIMPLETICA FORMULAC AO

131

5.3

Formula c ao Simpl etica

O uso do principio variacional de Hamilton nos permite construir transforma c oes can onicas a partir de fun c oes geratrizes arbitr arias envolvendo sempre uma das vari aveis originais (q ou p) e uma das novas (Q ou P). No entanto, dada uma transforma c ao, como saber se ela e can onica diretamente? A resposta a essa pergunta nos levar a ao conceito de Colchetes de Poisson [5, 15, 16]. Seja ent ao Qi = Qi (q, p) Pi = Pi (q, p) i = 1, 2, . . . , n (5.26)

uma mudan ca de vari aveis arbitr aria. Consideraremos por enquanto apenas transforma c oes independentes do tempo. Derivando Qi em rela c ao ao tempo e usando a conven c ao de soma sobre ndices repetidos obtemos: Qi Qi H Qi H i = Qi q Q k + p k = . qk pk qk pk pk qk Escrevendo H (q, p) = K (Q(q, p), P (q, p)) vemos que H K Ql K Pl = + pk Ql pk Pl pk (5.28) H K Ql K Pl = + . qk Ql qk Pl qk substituindo em (5.27) obtemos [ ] [ ] Q K K Q K P Q Q K P i l l i l l i = Q + + qk Ql pk Pl pk pk Ql pk Pl pk [ ] [ ] K Qi Ql Qi Ql K Qi Pl Qi Pl = + . Ql qk pk pk qk Pl qk pk pk qk Analogamente obtemos [ ] [ ] P Q P Q K P P P P K l l l l i l i l i = + . P Ql qk pk pk qk Pl qk pk pk qk (5.29) (5.27)

(5.30)

i = Para que essas equa c oes sejam equivalentes ` as equa c oes de Hamilton Q K/Pi e Pi = K/Qi devemos impor que {Pi , Pl }q,p = {Qi , Ql }q,p = 0 e {Qi , Pl }q,p = i,l (5.31)

132

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.3

onde denimos os Colchetes de Poisson entre duas fun c oes F e G por ] n [ F G F G . (5.32) {F, G}q,p = qk pk pk qk k=1 Note a semelhan ca entre os colchetes de Poisson das novas vari aveis e os comutadores entre os operadores de posi c ao e momento da mec anica qu antica. Toda essa manipula c ao alg ebrica pode ser refeita de forma compacta e elegante usando a formula c ao simpl etica, introduzida na se c ao 4.4. Vamos fazer isso agora de forma geral, permitindo que a transforma c ao dependa tamb em do tempo. Sejam (veja a equa c ao (4.16)) ( ) ( ) q Q = = (5.33) p P vetores de dimens ao 2n no espa co de fases. A transforma c ao can onica e dada por = (, t) e chamaremos de Mij = i /j a matriz jacobiana da transforma c ao. As equa c oes de Hamilton nas vari aveis originais s ao dadas por = JH/ onde a matriz J e o gradiente s ao dados por (veja (4.17)) ) ( ) ( 0 1 /q J= . (5.34) = 1 0 /p = JK/ . Para que a transforma c ao seja can onica precisamos mostrar que Sabemos que K n ao ser a igual a H se a transforma c ao depender do tempo explicitamente. Calculando a derivada temporal de obtemos i i H i i = i j + = Mij j + = Mij Jjk + . j t t k t Escrevemos agora a nova Hamiltoniana K em termos de H como K (, t) = H ( (, t), t) + A(, t) (5.36) (5.35)

onde A e uma fun c ao arbitr aria que devemos determinar. Invertendo temos H (, t) = K ( (, t), t) A( (, t), t). (5.37)

Derivando H em rela c ao ` a k e usando a deni c ao de M obtemos ( ) K j A j K A H T = = (M )kj . (5.38) k j k j k j j

5.3

SIMPLETICA FORMULAC AO

133

Escrevendo (5.35) e (5.38) em nota c ao matricial vemos que = M J H + = M JM T K M JM T A + . t t A condi c ao para que a transforma c ao seja can onica e ent ao M JM T = J. (5.40) (5.39)

As matrizes que satisfazem a equa c ao (5.40) s ao ditas simpl eticas e formam um grupo, chamado de grupo simpl etico ou grupo das transforma c oes can onicas. Al em disso, temos uma equa c ao para a corre c ao A na Hamiltoniana caso a transforma c ao dependa explicitamente do tempo: J A = . t (5.41)

Note que a equa c ao (5.40) e equivalente ` as rela c oes (5.31), pois o colchetes de Poisson tamb em pode ser escrito na nota c ao simpl etica como {F, G} = F T G J (5.42)

onde o vetor ` a esquerda e transposto, vetor linha (quando for poss vel omitiremos o s mbolo T para simplicar a nota c ao). Para F = k e G = l teremos, usando a nota c ao de Einstein, k T l T T {k , l } = Jmn = Mmk Jmn Mln = Mkm Jmn Mnl m n Note ainda que {, } = J (5.43) onde a matriz do lado esquerdo e denida como {, }ij = {i , j }. Finalmente vamos mostrar a rela c ao que a fun c ao A tem com as fun c oes geratrizes da se c ao anterior. Para isso escrevemos primeiramente as condi c oes (5.41) explicitamente em termos de Q e P : P A = Q t Q A = P t (5.44)

e escrevemos A em termos de uma fun c ao auxiliar F como A(Q, P, t) = F (q, P, t) |q=q(Q,P,t) t (5.45)

134

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.4

ou ainda F (q, P, t) = A(Q(q, P, t), P, t). t (5.46)

Derivando (5.46) em rela c ao a q e usando a primeira das equa c oes (5.44) obtemos A Q Q P 2F 2F = + =0 (5.47) qt Q q q t qt Da mesma forma, derivando (5.46) em rela c ao a P e usando (5.44) temos 2F A Q A = + P t Q P P Q 2F P Q = + t P t t P (5.48)

Essas equa c oes s ao as vers oes diferenciais das rela c oes que denem transforma c oes can onicas com a fun c ao geratriz do tipo F2 . De fato, partindo de F2 F2 p= Q= (5.49) q P e derivando cada uma dessas equa c oes em rela c ao ao tempo com Q = Q(q, p, t), P = P (q, p, t) e tomando q e p como vari aveis independentes obtemos 2F 2 F P 0= + qt qP t Q 2F 2 F P = + t P t P 2 t Q P 2F + =0 q t qt (5.50)

Q Q P 2F = + . t P t P t

(5.51)

que s ao as equa c oes (5.47) e (5.48). Vemos ent ao que F e a fun c ao geratriz da transforma c ao e que a nova Hamiltoniana deve ser acrescida da derivada parcial de F em rela c ao ao tempo. Exemplo Considere F2 (q, P, t) = qP + P 2 t/2. A transforma c ao can onica e dada por P = p e Q = q + pt. As equa c oes (5.44) resultam P A = =0 Q t A Q = = p = P. P t

Por integra c ao obtemos A(Q, P ) = P 2 /2, que coincide com F2 /t como deveria.

5.5

O GRUPO SIMPLETICO

135

5.4

O Grupo Simpl etico

O conjunto das transforma c oes can onicas forma um grupo, chamado de grupo simpl etico. Vamos mostrar, primeiramente, que duas transforma c oes can onicas aplicadas sucessivamente formam tamb em uma transforma c ao can onica. Sejam as transforma c oes de , (, t) e de , (, t). Como suas matrizes jacobianas s ao simpl eticas teremos: M= N=

M JM T = J (5.52) N JN = J
T

Vamos mostrar que a transforma c ao direta, , dada por = (, t) tamb em e simpl etica. Com isso teremos mostrado que o produto de duas transforma c oes can onicas tamb em e can onica. A prova e bastante simples. Seja O = . Ent ao, usando a regra da cadeia e f acil ver que O = N M e, portanto, OJOT = N M J (N M )T = N M JM T N T = N JN T = J. (5.53)

Vejamos agora a transforma c ao inversa, de dada por = (, t) com matriz jacobiana U . Pela regra da cadeia e f acil ver que U M = 1, i.e., U = M 1 . Ent ao temos que U JU T = M 1 J (M 1 )T = M 1 M J = J (5.54)

onde usamos a equa c ao (5.40) multiplicada por (M 1 )T pela direita dos dois lados na u ltima passagem. Vemos ent ao que a transforma c ao inversa tamb em e can onica. Como a identidade e obviamente simpl etica, temos todas as propriedades b asicas de um grupo.

5.5

Transforma c oes Innitesimais e a Identidade de Jacobi

Transforma c oes can onicas innitesimais s ao u teis em diversas situa c oes, particularmente no desenvolvimento da teoria de perturba c oes que veremos adiante. Podemos gerar uma transforma c ao innitesimal arbitr aria com o

136

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.5

aux lio da fun c ao geratriz do tipo F2 . Seja ent ao F2 (q, P ) =

n i=1

qi Pi + G(q, P, t).

(5.55)

O primeiro termo gera a transforma c ao identidade, e o segundo e assumido pequeno, << 1. As regras da transforma c ao para F2 resultam em pi = Qi = ou
F2 qi F2 Pi q,P,t) = Pi + G( qi

(5.56) = qi +
(q,P,t) GP i

(q,p,t) Pi = pi Gq + O(2 ) i

(5.57) Qi = qi +
(q,p,t) GP i

+ O( ).

Em nota c ao simpl etica essas equa c oes cam = + JG/ + O(2 ) ou = = JG/ + O(2 ) . A matriz da transforma c ao e M = 1 + J onde ( )
ij

2G 2

(5.58)

2G 2

2G i j

(5.59)

e uma matriz sim etrica. De fato, como J T = J , temos que MT = 1 2G J 2 (5.60)

e M JM T = J + O(2 ). Vamos agora usar a id eia de transforma c oes innitesimais para demonstrar a Identidade de Jacobi. Seja u( ) uma fun c ao das vari aveis can onicas e = + uma transforma c ao can onica innitesimal gerada por F2 = qP +C . Ent ao u = u( + ) u( ) = u C u = J = {u, C }. (5.61)

5.6

EQUAC OES DE MOVIMENTO E LEIS DE CONSERVAC AO

137

Tomemos agora duas fun c oes arbitr arias A( ) e B ( ). Ent ao, usando (5.61) e a regra da cadeia temos que: (a) Para u = {A, B } {A, B } = {{A, B }, C } = {A, B } + {A, B } (b) Para u = A A = {A, C } (c) Para u = B B = {B, C }. Assim vemos que {{A, B }, C } = {{A, C }, B } + {A, {B, C }} (5.62)

ou ainda, usando a propriedade de antisimetria dos colchetes de Poisson, {{A, B }, C } + {{B, C }, A} + {{C, A}, B } = 0 (5.63)

que e a Identidade de Jacobi. Essa demonstra c ao e devida a Nivaldo Lemos [14] e foi publicada em [17]. Outras propriedades importantes do colchetes de Poisson s ao: (1) {F, F } = 0 (2) {F, G} = {G, F } (3) {aF + bG, H } = a{F, G} + b{G, H } (4) {F G, H } = F {G, H } + {F, H }G

5.6

Equa c oes de Movimento e Leis de Conserva c ao

u u du u = q k + p k + . dt q p t k k k k

Para qualquer fun c ao u das vari aveis can onicas q e p e do tempo, temos que (5.64)

138

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.6

Na nota c ao simpl etica a mesma express ao ca du u u u H u u = + = J + = {u, H } + . dt t t t Para os casos particulares u = qk ou u = pk obtemos q k = {qk , H } = ou, em nota c ao simpl etica, = {, H } = Para u = H , dH H H = {H, H } + = . (5.68) dt t t Finalmente, se u e uma constante do movimento, de forma que sua derivada total em rela c ao ao tempo e zero, ent ao u = {H, u}. t (5.69) H H J =J . (5.67) H pk p k = { pk , H } = H qk (5.66) (5.65)

Constantes de movimento s ao extremamente u teis na solu c ao das equa c oes de movimento, pois s ao rela c oes explicitas entre as vari aveis do problema que permitem efetivamente reduzir o n umero de coordenadas independentes. Nesse sentido, o seguinte resultado e importante: se u e v s ao duas constantes do movimento, ent ao, pela identidade de Jacobi, {H, {u, v }} = 0 e {u, v } e uma nova constante de movimento. Temos ent ao, aparentemente, uma forma de gerar novas constantes do movimento a partir de duas conhecidas. No entanto, na maioria dos casos, as novas constantes geradas s ao triviais, como por exemplo {u, v } = 1. Exemplo 5.6.1 - Seja H = p2 /2 1/2q 2 e considere a fun c ao D(q, p, t) = pq/2 Ht. Vamos mostrar que D e uma constante do movimento. Primeiramente notamos que D/t = H . O colchetes de Poisson entre H e D e: { } 1 1 1 2 {H, D} = {H, pq/2} = 4 {p , pq } 4 q2 , pq
1 (2p2 ) 4 (2/q 2 ) = p2 /2 + 1/2q 2 = H. =1 4

5.6

EQUAC OES DE MOVIMENTO E LEIS DE CONSERVAC AO

139

= 0. Portanto, D/t = {H, D} e D Exemplo 5.6.2 Considere a equa c ao de movimento para uma fun c ao u( ) que n ao dependente explicitamente do tempo, du = {u, H }. dt Expandindo a solu c ao u(t) = u( (t)) em s erie de Taylor em torno de t = 0 obtemos du t2 d2 u u(t) = u(0) + t + + .... dt t=0 2 dt2 t=0 Usamos agora a rela c ao entre a derivada total e os Colchetes de Poisson para escrever 2 u(t) = u(0) + t{u, H }0 + t2 {{u, H }, H } + . . . = 1 + t{, H }0 + [
t2 {{, H }, H } 2

] + . . . u0 (5.70)

e{,H }t u0 L(u0 ). O operador L = e{,H }t e conhecido como Liouvilliano. Note a semelhan ca entre a evolu c ao temporal cl assica da fun c ao u e a evolu c ao temporal qu antica de uma fun c ao de onda, dada por | (t) = eiHt/ | (0). Exemplo 5.6.3 Vamos achar a solu c ao de um problema simples usando o operador de Liouville. Seja H = p2 /2m + gq . Ent ao vemos que {q, H } = {q, p2 /2m} = p/m {{q, H }, H } = {p/m, H } = {p/m, gq } = g/m. Como o segundo colchetes deu constante, os colchetes de ordem superior se anulam e a s erie e nita. Da mesma forma {p, H } = {p, gq } = g

140

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.7

e o resto da s erie tamb em se anula. Ent ao, usando (5.70) para u = q e u = p obtemos q (t) = q (0) + pt/m gt2 /2m p(t) = p(0) gt.

5.7

Invariantes Can onicos

Uma das grandes vantagens de se trabalhar no formalismo de Hamilton e que algumas quantidades importantes s ao invariantes pela escolha do sistema de coordenadas can onico. Como a pr opria evolu c ao temporal e uma transforma c ao can onica, essas quantidades s ao invariantes pela din amica. Dentre essas, tr es s ao particularmente importantes: os colchetes de Poisson, o invariante integral de Poincar e-Cartan e o elemento de volume no espa co de fases. Esse u ltimo, em particular, tem como conseq u encia o teorema de Liouville.

5.7.1

Os Colchetes de Poisson

Sejam u( ) e v ( ) duas fun c oes suaves das vari aveis can onicas e {u, v } = u T v J (5.71)

os colchetes de Poisson. Consideremos agora uma transforma c ao can onica . Ent ao u u j u u = = Mji = (M T )ij , i j i j j ou u u u T u = MT e = M com express oes similares para a fun c ao v . Ent ao u T v u T T v = = {u, v } . {u, v } = M JM J (5.72)

Dessa forma, o colchetes de Poisson entre duas fun c oes u e v tem o mesmo valor se calculado em qualquer sistema de coordenadas can onico.

5.7
t
t

INVARIANTES CANONICOS

141

t
t

p,P t

q,Q

Figura 5.1: A curva e levada em pela transforma c ao can onica. No espa co de fases duplo a curva e .

5.7.2

O invariante de Poincar e-Cartan

Considere uma transforma c ao can onica gerada por uma fun c ao do tipo F1 (q, Q, t) [8, 3]. Calculando a diferencial de F1 obtemos, com a conven c ao de Einstein, dF1 = F1 F1 F1 dqk + dQk + dt qk Qk t

= pk dqk Pk dQk + (K H )dt. = (pk dqk H dt) (Pk dQk K dt). Como dF1 e uma diferencial exata, sua integral em qualquer curva fechada e nula. Considere ent ao uma curva fechada no espa co de fase estendido t de dimens ao 2n + 1 onde os eixos s ao as 2n coordenadas e momentos q e p e o tempo t. Suponha que a curva seja parametrizada por : = (q ( ), p( ), t( )). Essa curva e levada em = (Q( ), P ( ), t( )) pela transforma c ao can onica, no espa co estendido t . Finalmente, no espa co de fases duplo estendido t de dimens ao 4n + 1 com eixos q, Q, p, P, t temos a curva = (q ( ), Q( ), p( ), P ( ), t( )) (veja a gura 5.1).

142

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.7

Integrando dF1 sobre obtemos dF1 =

(pk dqk H dt)

(Pk dQk K dt) = 0

(5.73)

ou (pk dqk H dt) =

(Pk dQk K dt).

(5.74)

Portanto, a integral S=

(p dq H dt)

(5.75)

e um invariante can onico para qualquer curva fechada no espa co de fases estendido (q, p, t). Note que quando parametrizamos a curva com o par ametro [0, 1], o invariante pode ser escrito como ) 1( t q S= H (q ( ), p( )) d (5.76) p( ) 0 Veremos agora algumas aplica c oes desse invariante. (1) Se a transforma c ao can onica for independente do tempo, F/t = 0 e a equa c ao (5.74) se reduz a pk d q k =

Pk dQk .

(5.77)

(2) Invariancia de S pela evolu c ao temporal Considere a curva fechada 0 = (q0 ( ), p0 ( ), t0 ( )) parametrizada por . Cada ponto nessa curva pode ser pensado como uma condi c ao inicial, e sua trajet oria subsequente pode ser obtida integrando-se as equa c oes de movimento. Note que cada uma dessas trajet orias come ca em um instante diferente, pois t0 = t0 ( ). O caso particular t0 = const corresponde a iniciar todas as trajet orias no mesmo instante. A propaga c ao desse conjunto de trajet orias gera um tubo no espa co de fases extendido, como mostra a gura (5.2). Como a evolu c ao temporal e uma transforma c ao can onica, ent ao, a integral de (p dq H dt) sobre qualquer curva t correspondente ` a evolu c ao

5.7

INVARIANTES CANONICOS

143

q p

Figura 5.2: Tubo de trajet orias formado pela propaga c ao das condi c oes iniciais sobre a curva fechada . temporal da curva 0 ter a o mesmo valor. Na verdade e poss vel mostrar que a integral ser a a mesma para qualquer curva que envolva o tubo de trajet orias e ser a nula para qualquer curva que possa ser reduzida a um ponto por deforma c oes cont nuas sobre a superf cie do tubo. Para mostrar esse resultado notamos primeiramente que a integral sobre uma curva que envolve uma area fechada do tubo pode ser quebrada em pequenas integrais de linha sobre quadradinhos nessa superf cie, como mostra a gura 5.3a. As integrais nas partes internas dos quadrados se anulam, pois s ao sempre percorridas duas vezes, uma vez em cada dire c ao. Esse quadradinhos podem ser constru dos da seguinte forma: na curva original 0 marcamos pontos espa cados de d . Cada um desses pontos e propagado gerando um conjunto de linhas (suas trajet orias). A cada passo de tempo dt desenhamos a curva t , gerando um outro conjunto de curvas que envolvem o tubo. As trajet orias e as curvas t geram um reticulado sobre o tubo, como ilustrado na gura 5.3b. Vamos mostrar que a integral (5.75) em uma curva fechada sobre o tubo que pode ser contra da a um ponto e nula. Para isso basta mostrar que a integral sobre cada pequeno quadradinho fechado e nula (gura 5.3c). Pela sua constru c ao, o vetor representando o lado do quadrado na dire c ao da trajet oria e (q, p, 1)dt, e na dire c ao perpendicular, (q , p , t0 )d , onde usamos a linha para indicar derivadas em rela c ao ` a , e o ponto para derivadas em rela c ao ` a t. Note que o valor da vari avel tempo no canto inferior esquerdo e t0 ( ) + t, enquanto que no canto superior esquerdo e t0 ( + d ) + t = 2 ( )d / 2. A gura 5.3(c) mostra o valor aproximado t0 ( ) + t + t0 ( )d + t 0

144

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.7
(b)

(a)

q p

dt

(c)
q + q d p + p d t0 + t + t 0 d

q + q dt + q d p + p dt + p d t 0 + t + dt + t0 d

. .

q p

(d)

x 2

T1 T2

q p t0+ t

x
1

q + q dt p + p dt t 0 + t + dt

. .

Figura 5.3: Tubo de trajet orias formado pela propaga c ao das condi c oes iniciais sobre a curva fechada . de q , p e t nos quatro v ertices. Ao fazer a integral de linha ao longo dos lados vamos avaliar p e H (q, p) no ponto m edio do lado. O c alculo da integral para cada um dos lados, numerados de 1 a 4 na gura, deve ser feito com cuidado, mantendo termos at e ordem 2 em dt e d : S1 = (p + p dt/2)(q dt + q dt2 /2) H (q + q dt/2, p + p dt/2)dt 2 2 = pq dt + p q (dt) /2 + pq dt /2 H dt (H/q )q (dt)2 /2 (H/p)p (dt)2 /2 = pq dt + p q (dt)2 /2 + pq dt2 /2 H dt onde usamos as equa c oes de Hamilton para cancelar os dois termos. S2 = (p + p dt + p d /2)(q d + q d 2 /2) 2 H (q + q dt + q d /2, p + p dt + p d /2)(t0 d + t 0 d /2) 2 2 = pq d + q p dtd + pq d /2 Ht0 d Ht0 d /2+ t0 )(d )2 /2 (q p + pq t0 qp

5.7

INVARIANTES CANONICOS

145

onde j a cancelamos dois termos da expans ao de H usando novamente as equa c oes de Hamilton. Da mesma forma obtemos S3 = (p + p dt/2 + p d )(q dt q dt2 /2) H (q + q dt/2 + q d, p + p dt/2 + p d )(dt) 2 = pq dt pq dt /2 + H dt p q (dt)2 /2 pq dtd e S4 = (p + p d /2)(q d q d 2 /2) 2 H (q + q d /2, p + p d /2)(t0 d t 0 d /2) 2 = pq d pq d 2 /2 + Ht0 d + Ht 0 d /2 (q p + pq t0 qp t0 )(d )2 /2. Finalmente, a integral no circuito completo e obtida somando as quatro contribui c oes, que se cancelam exatamente at e ordem 2. Se o n umero de parti c oes temporais e N e de parti c oes em e M , o erro acumulado no c alculo da integral sobre os N M quadradinhos e N M O(3) que vai a zero quando dt e d v ao ` a zero. Isso mostra que a integral sobre a curva fechada de fato e nula. Na gura 5.3(a) a ilustra c ao mostra N = 3 e M = 2. Note que se tiv essemos feito o c alculo em primeira ordem apenas o erro seria N M O(2) que ca nito no limite dt e d indo ` a zero, invalidando a prova. Por exemplo, N M dtd = (N dt)(M d ) t. Da a import ancia em fazer o c alculo at e ordem 2. Vamos agora imaginar uma curva qualquer sobre o tubo. Constru mos uma superf cie fazendo uma pequena abertura em 0 e levando as trajet orias nas fronteiras da abertura at e , como mostra a gura 5.3d. A superf cie e um tubo aberto limitado pelas curvas 0 , T1 , e T2 . Como a integral total e nula e as integrais sobre T1 e T2 se cancelam, a integral sobre 0 tem que ser igual ` a integral sobre , demonstrando o teorema. Um caso particular do teorema ocorre para curvas onde t( ) = t0 = const. Para curvas 1 no plano t = t1 > t0 teremos dt = 0 ao longo das curvas iniciais e nais e a equa c ao (5.75) se reduz ` a pk dqk =
0 1

pk dqk .

(5.78)

146

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.8

(3) Invari ancia das areas na Se c ao de Poincar e Considere um sistema com dois graus de liberdade. O mapa de Poincar e (q1 , p1 ) e obtido marcando-se neste plano as intersec c oes das trajet orias com a superf cie gerada pela intersec c ao de E = {(q, p) t.q. H (q, p) = E } com 2 = {(q, p) t.q. q2 = 0 e p2 > 0}. Em outras palavras, para cada trajet oria com energia E , marcamos os pontos (q1 , p1 ) toda vez que q2 = 0 com p2 > 0. Note que o tempo que uma trajet oria demora para voltar ` a se c ao de Poincar e e diferente para cada trajet oria. No caso do oscilador harm onico bidimensional esse tempo e constante, igual a 2/2 . Consideremos ent ao uma curva fechada 0 sobre a se c ao de Poincar e. Nessa curva q2 = 0 e dq2 = 0. Al em disso, como H = E , H dt = E dt = 0. Propagando essa curva geramos um tubo de trajet orias que fura a se c ao novamente em alguma curva fechada 1 . Nessa curva dt = 0, pois os pontos atingem a se c ao em tempos distintos. No entanto, como H e constante, o termo da integral em H dt n ao contribui. Ent ao equa c ao (5.75) se reduz ` a p1 dq1 =
0 1

p1 dq1 ,

(5.79)

que mostra a preserva c ao de areas na se c ao de Poincar e: qualquer area envolvida por uma curva fechada ser a mapeada em outra regi ao fechada envolvendo exatamente a mesma area.

5.8

O teorema de Liouville

Seja d = dq1 . . . dqn dp1 . . . dpn o elemento de volume no espa co de fases. Quando fazemos uma mudan ca de vari aveis qualquer, o elemento de volume nas novas vari aveis deve conter o Jacobiano da transforma c ao (veja o ap endice A). No caso de uma transforma c ao can onica obtemos d = | det M |d (5.80)

onde d = dQ1 . . . dQn dP1 . . . dPn e Mij = i /j e a matriz Jacobiana da transforma c ao. Como a matriz M e simpl etica, M T JM = J . Tomando o determinando dos dois lados obtemos det (M T JM ) = (det M )2 det J = det J. Portanto, det M = 1 e | det M | = 1. (5.81)

5.8

O TEOREMA DE LIOUVILLE

147

p
V(0) V(t)

D0

Dt

q
Figura 5.4: Propaga c ao de volumes pela evolu c ao temporal. Integrando sobre sobre um volume nito V vemos que d = d
V V

(5.82)

onde V corresponde ao volume V escrito nas novas vari aveis can onicas. Uma aplica c ao particularmente importante desse resultado e obtido para as transforma c oes can onicas geradas pela evolu c ao temporal. A preserva c ao de volumes pela evolu c ao temporal e conhecida como teorema de Liouville. Lembremos que a a c ao de uma trajet oria que vai de qi at e qf no tempo T , S (qi , qf , t), satisfaz as propriedades pi = S qi pf = S . qf F1 Q (5.83)

Comparando essas rela c oes com a transforma c ao can onica gerada por F1 (q, Q, t) p= F1 q P = (5.84)

vemos que S (qi , qf , t) = F1 (q = qf , Q = qi , t) e a fun c ao geratriz da evolu c ao temporal de qf para qi . A gura 5.4 mostra a evolu c ao temporal da regi ao D0 , com volume V (0), para a regi ao Dt com volume V (t). Seja = f (0 , t) a evolu c ao temporal do ponto inicial 0 depois de um tempo t. Escrevendo V (t) = d (5.85)
Dt

148

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.8

p p

D0
V(0)

Dt
V(t)

pa

qa

qb

qa+p t
a

q b +p t
b

Figura 5.5: Propaga c ao de um volume retangular para a part cula livre. podemos fazer uma transforma c ao can onica dada por = f (, t). Sob essa transforma c ao cada ponto em Dt e levado ao seu ponto inicial em D0 e V (t) = d = V (0). (5.86) D0 Como uma ilustra c ao simples dessa algebra vamos considerar uma part cula livre. Seja D0 a regi ao retangular delimitada por qa q qb e pa p pb , como ilustrado na gura 5.5. A evolu c ao temporal distorce o ret angulo, pois pontos com momento maior andam mais do que aqueles com momento f menor. E acil ver geometricamente que o volume propagado (a area nesse caso) e igual ao inicial. A solu c ao das equa c oes de Hamilton s ao p = p0 e q = q0 + p0 t e nos d ao as fun c oes f . A transforma c ao can onica e obtida escrevendo as condi c oes iniciais em termos das nais: P = p e Q = q pt. Sob essa transfor c ao, que tem jacobiano unit ario, a area nal e levada de volta sobre o ret angulo inicial. As aplica c oes mais importantes do teorema de Liouville est ao no contexto da mec anica estat stica. Suponha por exemplo que queremos descrever um sistema cujo estado inicial e incerto. No caso de um g as com grande n umero de part culas, v arias condi c oes iniciais microsc opicas podem corresponder a um mesmo estado macrosc opico. Uma das maneiras de descrever nossa ignor ancia sobre o estado preciso do sistema e atrav es da teoria de ensembles: consideramos um grande conjunto de sistemas id enticos em todos os aspectos, mas cada um com uma condi c ao inicial diferente. Distribuimos as condi c oes iniciais no espa co de fases, de forma que sua densidade seja proporcional ` a probabilidade do sistema real estar naquela condi c ao inicial.

5.8

O TEOREMA DE LIOUVILLE

149

A densidade de elementos do ensemble cuja condi c ao inicial e (q, p) e denida por dN D= (5.87) dV onde dN e o n umero de elementos do ensemble no volume dV em torno de (q, p). Como vimos, dD D = {D, H } + . (5.88) dt t No entanto, conforme o tempo passa o elemento de volume envolvendo as dN condi c oes iniciais move-se no espa co de fases, mantendo sempre o mesmo volume. Por outro lado, os pontos iniciais dentro de dV (0) estar ao dentro de dV (t) para qualquer tempo: esses pontos n ao podem cruzar as fronteiras de dV pela unicidade das solu c oes das equa c oes diferenciais de primeira ordem. Ent ao dD/dt = 0 e a equa c ao para D se reduz ` a D = {H, D}. t (5.89)

Os casos de distribui c oes fora do equil brio e distribui c oes estacion arias s ao importantes e os trataremos a seguir. Distribui c oes Fora do Equil brio Como cada elemento do ensemble segue as equa c oes de movimento de Hamilton e como dD/dt = 0, a probabilidade do sistema estar em (q0 , p0 ) em t = 0 e carregada para (q (t), p(t)) no instante t: D(q (q0 , p0 , t), p(q0 , p0 , t), t) = D(q0 , p0 , 0) ou ainda D(q, p, t) = D(q0 (q, p, t), p0 (q, p, t), 0). (5.91) Assim, a densidade no ponto (q, p) no instante t e mesma densidade do ponto inicial (q0 , p0 ) no instante inicial t = 0. Exemplo 5.8.1 Evolu c ao temporal de uma distribui c ao Gaussiana para a part cula livre. A distribui c ao inicial normalizada e { } (q q )2 (p p )2 1 exp (5.92) D(q, p, 0) = 2ab 2a2 2b2 (5.90)

150

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.8

e est a centrada no ponto ( q, p ) com largura a na dire c ao q e b na dire c ao p. A solu c ao das equa c oes de movimento e p = p0 e q = q0 + p0 t/m e, escrevendo as condi c oes iniciais em termos das nais, p0 = p e q0 = q pt/m. Ent ao D(q, p, t) = D(q pt, p, 0) { } 1 (q p t/m q )2 (p p )2 = exp . 2ab 2a2 2b2 Fica como excerc cio mostrar que: (a) q t = q + p t/m (b) pt = p (c) q 2 t = a2 + ( q+p t/m)2 + b2 t2 /m2 (d) p2 t = b2 + p 2 (e) q (t) = a 1 + b2 t2 /m2 a2 (f) p(t) = b (g) Calcule D/t e mostre que o resultado e igual ` a {H, D}. (h) Esboce D(q, p, t) para t = 0 e para t > 0. Finalmente podemos perguntar qual a probabilidade de um elemento de ensemble estar entre q e q + dq independente do valor de seu momento: D(q, t) = D(q, p, t)dp. (5.94) A integral pode ser calculada facilmente e o resultado e { } 1 (q q p t/m)2 D(q, t) = exp . 2q (t)2 2 q (t) Da mesma forma obtemos { } 1 (p p )2 D(p, t) = exp . 2b2 2b (5.93)

(5.95)

(5.96)

5.9

O TEOREMA DE LIOUVILLE PARA SISTEMAS GERAIS

151

Exemplo 5.8.2 Evolu c ao temporal de uma distribui c ao Gaussiana para o oscilador harm onico. Seguindo o mesmo procedimento anterior e f acil mostrar que } { )2 1 (q cos t p sin t/m q )2 (mq sin t + p cos t p . D(q, p, t) = exp 2ab 2a2 2b2

Distribui c oes Estacion arias Quando o sistema est a em equil brio estat stico, D/t = 0 e, portanto, {D, H } = 0. Nesse caso a distribui c ao deve ser independente do tempo. Caso H seja a u nica constante de movimento do problema, ent ao D s o pode depender de H . Exemplo 1 Distribui c ao microcan onica D(q, p) = (E H (q, p)). Exemplo 2 Distribui c ao microcan onica suave D(q, p) = e(E H (q,p)) Exemplo 3 Distribui c ao de Boltzman D(q, p) = eH (q,p) . (5.99)
2 /2

(5.97)

(5.98)

5.9

O teorema de Liouville para sistemas gerais

Por completeza vamos demonstrar agora uma vers ao do teorema de Liouville v alida para equa c oes diferenciais gerais, n ao necessariamente Hamiltonianas [3]. Considere ent ao o conjunto de n equa c oes diferenciais de primeira ordem x = f (x) ou, explicitamente, x i = fi (x1 , x2 , . . . , xn ) i = 1, 2, . . . , n. (5.100)

Considere o volume V (0) de uma regi ao D(0) no espa co de congura c oes x e seja V (t) o volume da regi ao D(t) obtida pela propaga c ao de D(0) pelas equa c oes acima. Ent ao V (t) =
D (t)

dx

(5.101)

152

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.10

onde dx = dx1 dx2 . . . dxn . Para tempos curtos podemos resolver as equa c oes de movimento e obter xi (t) = xi0 + tfi (x0 ). (5.102) Como no caso Hamiltoniano, fazemos agora uma mudan ca de vari aveis x y denida por xi = yi + tfi (y ). (5.103) Por constru c ao essa transforma c ao leva D(t) em D(0) e V (t) = J (y, t)dy
D(0)

(5.104)

onde J e o jacobiano da transforma c ao: [ ] (x1 , x2 , . . . , xn ) f J (y, t) = = det 1 + t . (y1 , y2 , . . . , yn ) y (5.105)

Escrevendo o determinante explicitamente e calculando seu valor pelo m etodo de Laplace e f acil ver que J (y, t) = 1 + t
n fi i=1

yi

+ O(t2 ) 1 + t f + O(t2 ).

(5.106)

Substituindo na integral do volume obtemos V (t) = (1 + t f )dy = V (0) + t

D(0) D(0)

f dy.

(5.107)

Como t e pequeno dV V (t) V (0) = = dt t f dy.

D(0)

(5.108)

Assim, a condi c ao para preserva c ao de volumes e que f = 0, ou seja, o divergente do campo f deve se anular. Se f < 0 teremos contra c ao de volumes, geralmente indicando alguma dissipa c ao. Se f > 0 temos expans ao de volumes, indicando um uxo de energia sobre o sistema. Para o caso Hamiltoniano temos xi = qi e xi+n = pi para i = 1, 2, . . . , n. Al em disso fi = H/xi+n e fi+n = H/xi . E f acil vericar que a condi c ao f = 0 e satisfeita automaticamente.

5.10

O TEOREMA DE RECORRENCIA DE POINCARE

153

5.10

O teorema de recorr encia de Poincar e

O teorema de recorr encia trata da reversibilidade de sistemas din amicos e tem consequ encias importantes na mec anica estat stica. Em termos gerais ele arma que as trajet orias de sistemas Hamiltonianos retornam arbitrariamente perto de sua condi c ao inicial, sendo essa armativa v alida para quase toda condi c ao inicial. Imagine ent ao um g as com N0 part culas, onde N0 e o n umero de Avogadro, colocado dentro de uma caixa de lado L. Escolhendo uma condi c ao inicial onde todas as part culas estejam connadas em um pequeno cubo de lado L/2 dentro da caixa, esperamos que elas se dispersem com o passar do tempo, distribuindo-se de forma aproximadamente homog enea dentro da caixa toda. O teorema, no entanto, diz que se esperarmos um tempo sucientemente longo, as part culas retornar ao ` a esse pequeno volume inicial. Esse e um resultado n ao intuitivo e que parece contrariar a segunda lei da termodin amica, pois a entropia do g as teria que diminuir. Vamos primeiro demonstrar o teorema e depois retornaremos a essa discuss ao do g as [3, 18]. Considere um sistema din amico cont nuo que preserve volumes e que mapeie uma regi ao limitada D do espa co de fases sobre si mesma. Essas condi c oes s ao satisfeitas para sistemas Hamiltoniano com movimento limitado se D for escolhido como a superf cie de energia. Se x D e a din amica e discreta, escreveremos xn+1 = g (xn ). Se a din amica for cont nua, como no caso Hamiltoniano, vamos xar um intervalo de tempo arbitr ario e usar a mesma nota c ao xn+1 = g (xn ) onde agora g indica a propaga c ao pelo intervalo . Considere agora um ponto qualquer x D e uma vizinhan ca U x (gura 5.6a). Sob a a c ao da din amica a vizinhan ca U e levada em gU que tem o mesmo volume de U . Assim, se a regi ao D tem volume nito, as sucessivas itera c oes de U ter ao que apresentar intersec c oes em algum momento. De fato, o n umero m aximo de passos da din amica que podem acontecer antes que ocorra alguma intersec c ao e V (D)/V (U ). Ent ao, para algum k e m (k > m): g k U g m U = . (5.109)

A regi ao de intersec c ao entre g k U e g m U pertence simultaneamente ` as duas vizinhan cas. Ent ao, se olharmos as imagens anteriores g k1 U e g m1 U , veremos que essa regi ao de intersec c ao deve tamb em ser levada tanto a g k1 U m1 como a g U . Aplicando essa id eia sucessivamente vemos que (5.109) im-

154

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.10
(b)

(a) g
x

gU

gU

1 0 0 1

g U g g U
k1 m1

11 00

Figura 5.6: Regi ao D e vizinhan ca U do ponto inicial x sob a a c ao da din amica. plica que

g (km) U U =

(5.110)

o que mostra que pontos de U voltaram para U depois de (k m) itera c oes. Assim, para toda condi c ao inicial x existem condi c oes iniciais arbitrariamente pr oximas que retornam ` a vizinhan ca de x. Exemplo 1 Seja D um c rculo unit ario e g a rota c ao por um angulo xo , de forma que cada ponto x sobre o c rculo e levado em g (x) = x + . Vamos assumir que = 2n/m, i.e., n ao e um n umero racional multiplicado por 2 . Como D e limitado e g preserva volumes (comprimentos nesse caso), podemos aplicar o teorema de recorr encia e armar que existe n tal que |g n x x| < (5.111)

para todo > 0 (gura 5.7a). Aqui faz o papel da vizinha ca U do ponto n x. Seja agora f = g . Sob a a c ao de f o ponto x e levado em f (x) que e t ao pr oximo de x quanto se queira (gura 5.7b). Ent ao, dado qualquer ponto y sobre o c rculo podemos armar que a orbita de x passa arbitrariamente pr oxima de y . Em outras palavras, provamos que todas as orbitas s ao densas no c rculo. Usaremos esse resultado no exemplo 2 abaixo. Exemplo 2 Dados os n umeros inteiros da forma 2n para n = 0, 1, 2, . . ., considere a sequ encia formada pelo primeiro d gito de cada um desses n umeros: 1, 2, 4, 8, 1, 3, 6, 1, 2, . . ..

5.10

O TEOREMA DE RECORRENCIA DE POINCARE

155

(a)
x gn x gx

(b)
x fx

g 2x

y f x
k

Figura 5.7: Regi ao D e vizinhan ca U do ponto inicial x sob a a c ao da din amica. (a) O n umero 7 aparece? (b) Qual a frequ encia com que o d gito 3 aparece? Seja xn = 2n . Denimos a vari avel auxiliar yn = log10 xn [log10 xn ], onde [a] indica a parte inteira de a. Para n = 12, por exemplo, x12 = 4096 = 4.096 103 e y12 = (log10 4.096 103 ) [log10 4.096 103 ] = (log10 4.096 + 3) 3 = log10 4.096. Assim, vemos que para que o primeiro d gito de xn seja p, a condi c ao log10 p < yn < log10 (p + 1) deve ser satisfeita. Consideremos ent ao a sequ encia formada diretamente pelos yn : y0 = 0, y1 = log10 2, y2 = 2 log10 2, y3 = 3 log10 2, y4 = 4 log10 2 1, etc. Os n umeros dessa sequ encia saltam de log10 2, mas sempre cam entre 0 e 1: se yn = n log10 2 > 1, subtraimos sua parte inteira. Podemos ent ao escrever uma din amica discreta na forma yn+1 = yn +log10 2 onde os yn cam sobre um c rculo de comprimento unit ario. O problema agora recai no exemplo anterior. Como a din amica dos yn e densa no c rculo, sabemos que os yn passar ao arbitrariamente pr oximo de qualquer ponto do c rculo. Ent ao eles passar ao pelo intervalo entre log10 7 e log10 8 e o n umero 7 certamente aparecer a na sequ encia. A frequ encia com que cada d gito k aparece e igual ao comprimento do intervalo correspondente para yn : P (k ) = log10 (k + 1)log10 k = log10 (k + 1)/k . f E acil vericar que k P (k ) = 1. Em particular P (3) 0.125 e P (7) 0.058 que e maior que P (8) 0.051, embora o n umero 8 apare ca logo no in cio da sequ encia. O primeiro d gito 7 aparece para n = 46 e x46 =

156

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.11

70368744177664. Exemplo 3 Considere uma c amara c ubica de lado L e um g as com N part culas que, inicialmente, est a connado ` a metade da c amara, que est a separada da outra metade por uma parti c ao. Em t = 0 abrimos a parti c ao e deixamos o g as expandir. De acordo com o teorema de recorr encia, depois de algum tempo todas as part culas dever ao retornar ` a metade inicial. Porque esse efeito nunca e observado? A resposta e que o tempo necess ario para que isso ocorra e muito grande. Podemos fazer uma estimativa desse tempo de retorno em termos de volumes no espa co de fases. Seja uma unidade de tempo t pica para que uma vizinhan ca 0 do estado inicial se propague para de forma que n ao haja superposi c ao com 0 . O n umero m aximo de passos de tamanho que podem ser dados sem que n intercepte com algum m anterior e dado pela raz ao entre os volumes do espa co de fases e da vizinhan ca: V ()/V (0 ). Como a energia do g as e conservada,
N n=1 2 2 (p2 xn + pyn + pzn ) = 2mE.

A energia total pode ser estimada pelo teorema de equiparti c ao de energia. Cada part cula tem e = 3KT / 2 e E = 3 N KT / 2 = 3 RT / 2. A equa c ao acima e a de uma esfera de raio r = 2mE em um espa co de dimens ao 3N (espa co dos momentos). Ent ao V () = dx1 . . . dz3N dpx1 . . . dpz3N = cL3N r3N 1 onde c = 2 (3N 1)/2 /((3N 1)/2). Qual seria uma deni c ao razo avel de vizinhan ca 0 ? Vamos considerar, para efeitos de estimativa, que 0 e tal que todas as part culas devem ocupar a primeira metada da caixa, independente de suas posi c oes particulares e de suas velocidades. Assim, V (0 ) = cL2N (L/2)N r3N 1 = V ()/2N e V ()/V (0 ) = 2N = 10N log10 2 1010 para N = 1023 . O n umero e enorme e, mesmo multiplicando por qualquer unidade de tempo razo avel, e muitas vezes maior do que a idade do universo.
22

5.11

EXERC ICIOS

157

5.11

Exerc cios

1. (a) Encontre uma fun c ao geratriz do tipo F3 para a transforma c ao identidade. (b) Seja Q = Aq uma transforma c ao pontual (as novas posi c oes dependem apenas das posi c oes originais) com A uma matriz n n ortogonal de coecientes constantes. Mostre que os novos momentos s ao dados pela mesma matriz aplicada no vetor composto pelos velhos momentos mais um gradiente no espa co de coordenadas. 2. Mostre que a matriz M = / para a transforma c ao Q1 = q1 Q2 = p2 P 1 = p 1 2 p2 P2 = 2q1 q2

e simpl etica. Encontre a fun c ao geratriz (problema 8). c ao 3. Mostre que a transforma 2P q= sin Q, m satisfaz {Q, P }q,p = 1 e {q, p}Q,P = 1. 4. Mostre que a transforma c ao (q, p) (Q, P ) gerada por F1 (q, Q) satisfaz {Q, P }q,p = 1. Fa ca o c alculo para um grau de liberdade apenas. 5. Mostre que a transforma c ao Q = p + iaq, P = p iaq 2ia

p=

2P m cos Q

e can onica e encontre uma fun c ao geratriz. Use essa transforma c ao para resolver o oscilador harm onico. 6. A Hamiltoniana de um sistema tem a forma ) ( 1 1 2 4 +p q . H= 2 q2 Encontre uma transforma c ao can onica que reduza H ` a forma de um oscilador harm onico. Escreva a solu c ao q = q (t).

158

TRANSFORMAC OES CANONICAS

5.11

e descrito pela Hamiltoniana 7. Um sistema com dois graus de liberdade

2 2 H = q1 p1 q2 p2 aq1 + bq2 .

Mostre que F1 =

p1 aq1 q2

F2 = q 1 q 2

poss s ao constantes do movimento. E vel encontrar outras constantes de movimento independentes usando a identidade de Jacobi entre F1 , F2 e H ? 8. Mostre, usando a condi c ao de constante de movimento via par enteses de Poisson, que o vetor de Laplace-Runge-Lenz A=pL mk r r

e uma constante do movimento para o problema de Kepler H = p2 /2m k/r. 9. Calcule a evolu c ao temporal de um ensemble Gaussiano sob a a c ao de um potencial harm onico (veja a se c ao 4.8). Calcule o desvio quadr atico m edio q (t) e mostre que ele e peri odico com metade do per odo do oscilador. Mostre que para uma escolha apropriada das larguras da distribui c ao inicial q ca independente do tempo.

Cap tulo 6 Integrabilidade

A teoria de transforma c oes can onicas sugere que podemos reduzir a solu c ao das equa c oes de Hamilton ao problema de encontrar uma mudan ca de vari aveis que torne a din amica trivial. Uma possibilidade, como j a mencionamos, consiste em procurar uma transforma c ao independente do tempo que leve as vari aveis originais (q, p) a (Q, P ) de forma que a nova hamiltoniana dependa apenas dos novos momentos P , i.e., H (q (Q, P ), p(Q, P )) = K (P ). Uma vez encontradas tais vari aveis obtemos i = K = 0 P
Qi

(6.1) i = Q
K Pi

i (P )

cuja solu c ao e Pi = Pi0 = const, Qi (t) = Qi0 + i t. Nas vari aveis originais q (t) = q (Q(t), P0 ) . p(t) = p(Q(t), P0 ) s ao obtidas diretamente das equa c oes da transforma c ao can onica. Como veremos, existe uma certa liberdade na deni c ao das vari aveis Q e P . Uma escolha particular leva ` as vari aveis de a c ao e angulo, como veremos adiante. Uma outra maneira de tornamos as equa c oes de movimento triviais e buscando uma transforma c ao can onica dependente do tempo, gerada, por exemplo, por uma fun c ao do tipo F2 (q, P, t), que torne a nova hamiltoniana identicamente nula: F 0. (6.3) K (Q, P ) = H (q (Q, P, t), p(Q, P, t)) + t 159 (6.2)

160

INTEGRABILIDADE

6.1

Nesse caso teremos

i P

K = Q =0 i

(6.4) i = Q
K Pi

=0

ou Pi = Pi0 , Qi (t) = Qi0 . A fun c ao geratriz F , usualmente denotada por S, e chamada de fun c ao principal de Hamilton. O estudo das propriedades dessa transforma c ao can onica e conhecido como Teoria de Hamilton-Jacobi. Vamos, inicialmente, expor as id eias principais da teoria de HamiltonJacobi e ver sua conex ao com a transforma c ao independente do tempo que leva a K (P ). O leitor pode ter a impress ao que qualquer problema Hamiltoniano pode ser resolvido por uma dessas maneiras. No entanto, infelizmente, isso n ao e verdade. A pergunta que devemos responder e: em que condi c oes as transforma c oes can onicas acima podem ser encontradas? O teorema de Arnold-Liouville [3] d a as condi c oes para que elas existam, e elas s ao muito restritivas. Do lado oposto a esses sistemas sol uveis, ou integr aveis, est ao os sistemas ca oticos, que estudaremos adiante.

6.1

A equa c ao de Hamilton-Jacobi
S =0 t S qi S . Pi (6.5)

Procuramos um fun c ao geratriz S (q, P, t) tal que [5] H+ pi = Qi =

Usando a segunda dessas equa c oes podemos re-escrever a primeira como ) ( S S S ,..., + = 0. (6.6) H q1 , . . . , q n , q1 qn t Veja que S = S (q1 , . . . , qn , P1 , . . . , Pn , t), mas os Pi s ao constantes, pois K = 0. A equa c ao acima, conhecida como equa c ao de Hamilton-Jacobi, e portanto uma equa c ao diferencial parcial de n +1 vari aveis: as n coordenadas

6.1

DE HAMILTON-JACOBI EQUAC AO

161

qi e o tempo t. Uma solu c ao completa dessa equa c ao requer, portanto, n + 1 constantes de integra c ao. No entanto, uma delas e aditiva, pois a equa c ao s o envolve as derivadas de S . As n constantes de integra c ao n ao triviais, 1 , . . . , n devem estar ligadas com os n valores das constantes Pi . Podemos ent ao escolher diretamente i = Pi e escrever pi = S (q, , t) qi (6.7) Qi i = S (q, , t) i

onde os i tamb em s ao constantes. Do segundo conjunto de equa c oes tiramos qi = qi (, , t) que podemos substituir no primeiro conjunto para obter pi = pi (, , t). Os valores das constantes e est ao ligados com os valores iniciais qi0 e pi0 : { { i = i (q0 , p0 ) qi0 = qi (, , 0) . (6.8) i = i (q0 , p0 ) pi0 = pi (, , 0) Veja que n ao e necess ario identicarmos as constantes i diretamente com os novos momentos Pi . Poder amos t e-las escolhido como fun c oes independentes dos Pi , i = i (P ). Isso modicaria a transforma c ao can onica, mas n ao alteraria signicativamente os resultados. Exemplo 6.1.1 - A part cula livre A equa c ao de Hamilton-Jacobi nesse caso e ( )2 1 S S + = 0. 2m q t

(6.9)

Escrevendo S (q, , t) = W (q, ) t onde e a constante de separa c ao, que identicamos com P , obtemos ( )2 1 W = (6.10) 2m q que pode ser integrada imediatamente. O resultado e S (q, , t) = 2m q t

(6.11)

162

INTEGRABILIDADE

6.1

onde a constante aditiva foi descartada por ser irrelevante. Usando S nas equa c oes que denem a transforma c ao can onica obtemos S = 2m q S m Q== = q t. 2 p=

(6.12)

Calculando em t = 0 temos = p2 / 2 m = energia e = m/2q0 = mq0 /p0 . 0 Substituindo esses valores nas equa c oes acima e resolvendo para q e p obtemos os resultados esperados 2 p0 q (t) = ( + t) = q0 + t (6.13) m m p(t) = p0 .

Exemplo 6.1.2 - O oscilador harm onico A equa c ao de Hamilton-Jacobi para o oscilador harm onico e um pouco mais complicada, mas ainda pode ser resolvida analiticamente. Como este e um problema particularmente importante, faremos toda a algebra em detalhe. Come camos por ( )2 S 1 m 2 2 S + q + = 0. (6.14) 2m q 2 t Fazendo novamente a separa c ao de vari aveis S (q, , t) = W (q, ) t obtemos [( ] )2 1 W + m2 2 q 2 = (6.15) 2m q m 2 q 2 W = 2m 1 dq. 2 A integral pode ser feita com a mudan ca de vari aveis m 2 sin u = q 2 ou e o resultado e W = (u + sin u cos u). (6.16)

(6.17)

(6.18)

6.2

DE HAMILTON-JACOBI EQUAC AO

163

Para escrever explicitamente as equa c oes da transforma c ao can onica precisaremos calcular u/ e u/q . Os resultados podem ser obtidos derivando os dois lados da equa c ao (6.17) em rela c ao a e a q respectivamente. Obtemos u m 2 1 1 u = tan u e = . (6.19) 2 q 2 cos u Ent ao temos: S W Q == = t ( ) 1 tan u 2 2 = (u + sin u cos u) + (1 + cos u sin u) t . (6.20) 2 1 u 1 [u + sin u cos u] cos2 u tan u t = t Ent ao, u = ( + t) e, pela eq.(6.17) 2 q (t) = sin ( + t). m 2 A equa c ao para p resulta em S W du p = = = (1 + cos2 u sin2 u) q q dq . 2 2 m 1 = cos2 u = 2m cos u 2 cos u Usando o resultado que encontramos para u obtemos p(t) = 2m cos ( + t). =

(6.21)

(6.22)

(6.23)

Para nalizar escrevemos a fun c ao principal de Hamilton explicitamente e a rela c ao entre as constantes e e as condi c oes iniciais q0 e p0 : ( ) m 2 m m 2 q 2 S (q, , t) = arcsin q + q 1 t (6.24) 2 2 2
2 p2 m 2 q0 0 = + 2m 2 1 q0 tan = . 2 p0

(6.25) (6.26)

164

INTEGRABILIDADE

6.3

6.2

Solu c ao formal da equa c ao de HamiltonJacobi

Um insight importante sobre a interpreta c ao f sica da fun c ao principal de Hamilton e obtido calculando-se a derivada total de S (q, , t). Usando as equa c oes (6.5) encontramos dS S S = q i + = pi q i H = L. dt qi t i=1 i=1
n n

(6.27)

A fun c ao principal de Hamilton nada mais e do que a a c ao. Essa rela c ao nos permite escrever uma solu c ao formal para S (q, , t). Em primeiro lugar lembramos que i = i (q0 , p0 ) e i = i (q0 , p0 ). Assim, podemos especicar uma trajet oria fornecendo as 2n condi c oes iniciais (q0 , p0 ) ou ent ao (q0 , ) (pois dados q0 e podemos obter p0 ). Para xo consideramos ent ao uma trajet oria especicando o valor de q0 . Ent ao, de acordo com a equa c ao acima t S (q, , t) = S (q0 , , 0) + L dt (6.28)
0

onde a integral e feita sobre a trajet oria escolhida. Essa solu c ao e formal porque para fazermos a integral da Lagrangeana precisamos ter a trajet oria, isto e, precisamos ter a solu c ao de antem ao. No entanto, veremos adiante que essa express ao tem uma importante aplica c ao no c alculo semicl assico da evolu c ao temporal de estados qu anticos. Como exerc cio vamos vericar essa express ao para a part cula livre. Nesse caso temos S (q0 , , 0) = 2m q0 (6.29) e p2 0 t = t. 2 m 0 Substituindo na eq.(6.28) e usando que q = q0 + p0 t/m obtemos 0 S (q, , t) = 2m q0 + t = 2m (q p t) + t m L dt = = 2m q 2t + t = 2m q t.
t

(6.30)

Fica como exerc cio para o leitor vericar a equa c ao (6.28) para o oscilador harm onico.

6.3

HAMILTON-JACOBI INDEPENDENTE DO TEMPO

165

6.3

Hamilton-Jacobi independente do tempo

Se a hamiltoniana H (q, p) n ao depende explicitamente do tempo, e sempre poss vel escrever S (q, , t) = W (q, ) t (6.31) e reduzir a equa c ao de Hamilton-Jacobi ` a sua forma independente do tempo: H (q, W ) = . q (6.32)

Como s o existem n constantes de integra c ao independentes, se n > 1 a constante de separa ca o deve ser uma fun c ao das constantes i = Pi , i.e., = (1 , 2 , . . . , n ). (6.33)

Se n = 1 podemos escolher diretamente = . interessante estudar W (q, ) como gerando sua pr E opria transforma c ao can onica independente do tempo onde os novos momentos ainda s ao dados por Pi = i . Como os Pi s ao constantes e como Pi = K/Qi , vemos que a nova Hamiltoniana s o pode depender dos pr oprios Pi . Ent ao W deve satisfazer W pi = qi Qi = W W = Pi i (6.34)

K (Q, P ) = H (q (Q, P ), p(Q, P )) = K (P ) = (P ) = () onde usamos (6.32) e (6.33). As equa c oes de movimento nas novas vari aveis ent ao se reduzem a i P
K = Q =0 i K Pi

Pi = i Qi = Qi0 + i ()t. (6.35)

i = Q

i ()

Finalmente mostramos que a fun c ao W e a a c ao reduzida de Maupertuis: W dqi dW = q i = pi dt q dt i i=1 i=1

n n

(6.36)

166

INTEGRABILIDADE

6.4

0( )

t( )

p= S t qt p= S 0 q0

q0

qt

Figura 6.1: Ilustra c ao das superf cies geradas pela equa c ao de HamiltonJacobi dependente do tempo. ou W = p dq. (6.37)

6.4

Interpreta c ao geom etrica e condi c oes de exist encia

A transforma c ao can onica gerada por S (q, , t) pode ser interpretada da seguinte forma [19]: para cada conjunto xo de constantes i , as rela c oes pi = S (q, , t) = pi (q, , t) qi (6.38)

conectam cada ponto q = (q1 , q2 , . . . , qn ) com um ponto p = (p1 , p2 , . . . , pn ) no instante t. As n equa c oes p = p(q, , t) denem uma superf cie t () de dimens ao n. Em t = 0 p = p(q, , 0), ou p0 = p(q0 , ), gera uma superf cie inicial 0 (). Como est a xo, escolher um ponto (q0 , p0 ) em 0 () corresponde a escolher os par ametros = Q. Conforme o tempo passa, cada condi c ao inicial (q0 , p0 = S (q0 , , 0)/q0 ) de 0 () e propagada para (qt , pt = S (qt , , t)/qt ). Assim, o ponto (q,p) em t () e o ponto que

6.4

GEOMETRICA INTERPRETAC AO

167

propagou de (q0 , p0 ) em 0 (). Em outras palavras, a superf cie denida por p = p(q, , t) pode ser obtida propagando por um tempo t cada ponto da superf cie inicial denida por p = p(q, , 0). Se H n ao depende do tempo podemos tentar a separa c ao de vari aveis S (q, , t) = W (q, ) ()t. Nesse caso, como p= S W = (q, ) q q (6.40) (6.39)

vemos que a superf cie () n ao muda com o tempo. Assim, () deve ser uma superf cie invariante pelo uxo de H , de forma que pontos (q0 , p0 ) sobre ela sejam propagados para pontos (qt , pt ) ainda sobre a mesma superf cie. Para sistemas com um u nico grau de liberdade a u nica superf cie invariante com dimens ao um e a pr opria superf cie de energia. Nesse caso, de fato temos que ( )2 1 W + V (q ) = (6.41) 2m q e W p= = 2m( V (q )) (6.42) q que corresponde ` a superf cie de energia com E = . A gura 6.2 ilustra a superf cie () = E para potenciais onde o movimento e connado. Em sistemas com n > 1 graus de liberdade a superf cie de energia E ainda e invariante pelo uxo. No entanto, a dimens ao dessa superf cie e dim(E ) = 2n 1, que e maior do que n se n > 1. Para conseguirmos superf cies invariantes de dimens ao menor s ao necess arios outros v nculos, i.e., outras constantes do movimento que diminuam a dimens ao da superf cie invariante. Precisamos exatamente de n 1 outras constantes. Caso essas constantes n ao existam, a separa c ao de vari aveis dada pela eq.(6.39) n ao produz uma solu c ao geral para a fun c ao W . Esse e basicamente o conte udo do teorema de Arnold-Liouville que discutiremos adiante. Para nalizar essa se c ao voltamos ao exemplo do oscilador harm onico. Vimos na se c ao 6.1 que ( ) m m 2 q 2 m 2 q + q 1 . (6.43) W (q, ) = arcsin 2 2 2

168

INTEGRABILIDADE

6.5

q0

qt

Figura 6.2: Superf cie invariante E no caso de um grau de liberdade. A transforma c ao can onica (q, p) (Q, P = ) pode ser escrita imediatamente se olharmos as equa c oes (6.20) e (6.22) do exemplo 6.1.2: W p= = 2mP q e Q= W 1 = arcsin 1 ( m 2 q 2 2P ) q (6.45) (6.44)

m 2 2P

Resolvendo para q e p obtemos q= p=

2P m 2

sin (Q) (6.46)

2mP cos (Q).

A partir dessas equa c oes obtemos ainda H (q, p) = m 2 q 2 p2 + = P = K. 2m 2 (6.47)

cuja din amica resulta em P = P0 e Q = Q0 + t.

6.5

LIMITE SEMICLASSICO

169

6.5

O limite semicl assico da equa c ao de Schr odinger

Para sistemas com um grau de liberdade a equa c ao de Schr odinger pode ser escrita como 2 2 + V (q ). (6.48) i = t 2m q 2 Se V = 0 existem solu c oes do tipo p (q, t) = Aei(pqEt)/ onde E = p2 /2m. Se o comprimento de onda de De Broglie h/p e pequeno em rela c ao ` as dimens oes onde V (q ) varia apreciavelmente, ent ao esperamos que, localmente, se comporte como se a part cula fosse livre. Escrevemos ent ao (q, t) = A(q, t)e
i

(q,t)

(6.49)

onde A e s ao reais e A(q, 0) A0 (q ) e (q, 0) 0 (q ) s ao supostas conhecidas. Em outras palavras, dada a fun c ao de onda inicial queremos obter sua evolu c ao temporal. Substituindo na equa c ao de Schr odinger obtemos
i i A A = e (q,t) H (q, p )e (q,t) A. t t Para calcular o lado direito vemos que

(6.50)

(a) (b) (c) (d) e portanto obtemos: i

[ p, f (q )] = i [ p, ei(q,t)/ ] =

f q i (q,t)/ e q q q

ei(q,t)/ p ei(q,t)/ = p + e
i (q,t)/

(6.51) )n

p e

i (q,t)/

( = p +

A A = H (q, p + )A t t q 1 = 2m ( + i q q )2 A + V (q )A ( q )2 A + V (q )A (6.52)

i 2 i A 1 2A = A + 2 2 2m q 2m q m q q 2m

170

INTEGRABILIDADE

6.5

Separamos agora as partes real e imagin aria. Para a parte real obtemos ( )2 2 1 2A A + V (q )A +A = 0. (6.53) 2 2m q 2m q t Desprezando o terceiro termo, que e de ordem 2 em rela c ao aos outros, podemos cancelar a amplitude A e camos com ( )2 1 + V (q ) + =0 (6.54) 2m q t ) H q, + =0 (6.55) q t que e a equa c ao de Hamilton-Jacobi. Note que o termo que foi desprezado 2 1 2A pode ainda ser adicionado ao potencial fazendo-se V (q ) V (q ) 2m A , q 2 que e o potencial qu antico da teoria de Bohm, que depende da amplitude da fun c ao de onda. A parte imagin aria da equa c ao resulta exatamente em: ou A 1 2 1 A = A . t 2m q 2 m q q Multiplicando tudo por 2A e denindo = | |2 = A2 obtemos 1 2 1 = . 2 t m q m q q Finalmente, notando que p = /q e denindo v = p/m, v = v t q q ou (6.58) (6.57) (6.56) (

+ ( v ) = 0 (6.59) t q que e a equa c ao da continuidade. O c alculo em 3-D resulta analogamente em /t + ( v ) = 0. Podemos agora resolver as equa c oes (6.55) e (6.59). Para a primeira sabemos que (veja a se c ao 6.2) q,t (q, t) = 0 (q0 , 0) + L dt. (6.60)
q0 , 0

6.5
p

LIMITE SEMICLASSICO

171

t 0

q0

q0+ dq

q + dq

Figura 6.3: Superf cie invariante E no caso de um grau de liberdade. onde o ponto q0 e tal que a trajet oria que parte de (q0 , p0 = 0 /q0 ) atinge o ponto q no ponto t. Na pr atica, dado o ponto q e seu momento associado p = /q , temos que propagar esse ponto para tr as no tempo para encontrar q0 , como ilustrado na gura (6.3). A equa c ao da continuidade, por outro lado, nos d a a conserva c ao de dq [19], assim como em uidos temos a conserva c ao da massa dm = dV . Assim, se o intervalo [q0 , q0 + dq0 ] e propagado para [q, q + dt] ent ao (q0 , 0)dq0 = (q, t)dq ou |A(q, t)| = |A(q0 , 0)| dq0 dq
1/2

(6.61)

(6.62)

Para sistemas com um grau de liberdade podemos obter uma express ao ainda mais simples. Como a energia se conserva escrevemos dq0 dq 2 2 = (E V (q )) = p(q )/m e = (E V (q0 )) = p(q0 )/m dt m dt m (6.63) ou, dividindo uma pela outra p( q 0 ) dq0 = dq p( q ) (6.64)

172

INTEGRABILIDADE

6.6

Colocando tudo junto obtemos o resultado procurado: (q, t) = A0 (q0 ) p(q0 ) p(q )
1/2

[0 (q0 )+S (q0 ,0; q,t)]

(6.65)

Se houver mais de uma trajet oria que atinja o ponto q no tempo t xado, temos que somar as contribui c oes de todas elas. Esse procedimento resolve a equa c ao de Schr odinger como um problema de condi c oes iniciais: dada (q, 0) temos (q, t). Podemos ainda nos perguntar sobre os estados estacion arios, onde (q, t) = (q )eiEt/ . Para que tenhamos esse tipo de depend encia temporal, basta que procuremos solu c oes da eq.(6.55) da forma (q, t) = S (q ) Et. (6.66) Substituindo na equa c ao de Hamilton-Jacobi vemos que S (q ) deve satisfazer H (q, S /q ) = E , que e sua vers ao independente do tempo. Explicitamente temos que S p(q ) = = 2m(E V (q )) (6.67) q dene a superf cie invariante E = (q, p(q )), que e a superf cie de energia, e S (q ) = p(q )dq. (6.68) Como temos duas solu c oes, os estados estacion arios cam dados por ] i i eiEt/ [ E (q, t) = C1 e+ p(q)dq + C2 e p(q)dq p( q ) (6.69)

que e o resultado WKB. Para completar a solu c ao e ainda preciso obter a forma de (q, t) nas regi oes classicamente proibidas e conect a-las com a express ao acima. Esse procedimento mostra que apenas as energias onde p(q )dq = (n + 1/2)h (6.70)

produzem conex oes compat veis. Essa equa c ao e conhecida com regra de quantiza c ao de Bohr-Sommerfeld. Veja mais detalhes, por exemplo, no livro do Landau [20]. Como exerc cio, calcule a evolu c ao temporal de uma part cula livre cuja fun c ao de onda inicial e um auto-estado de momento, (p, 0) = (p p ). Mostre que nesse caso 0 (q ) = qp .

6.6

TEOREMA DE ARNOLD-LIOUVILLE

173

6.6

O teorema de integrabilidade de ArnoldLiouville

Como comentamos no in cio desse cap tulo, a teoria de Hamilton-Jacobi pode dar a impress ao de que a solu c ao de qualquer problema Hamiltoniano pode ser reduzida a uma transforma c ao can onica. Veremos agora quais as condi c oes que garantem que essa transforma c ao can onica pode ser encontrada. Os sistemas para os quais tal fun c ao geratriz pode ser obtida apenas com opera c oes de invers ao e integra c ao de fun c oes conhecidas s ao chamados de integr aveis [3]. Veremos j a o signicado pr atico dessa frase em it alico. Antes de enunciar o teorema de Arnold-Liouville precisamos de algumas deni c oes auxiliares: Chamaremos de F 2n o espa co de fases de um sistema com n graus de liber2n dade. Veja que dim(F ) = 2n. Duas fun c oes F1 ( ) e F2 ( ), onde F 2n , est ao em involu c ao se o par enteses de Poisson entre elas e nulo: { F1 , F 2 } =
n F1 F2 i=1

qi pi

F1 F2 = 0. pi qi

Duas fun c oes F1 ( ) e F2 ( ) s ao independentes se os vetores G Fi J Fi

forem L.I. (linearmente independentes). Veja que o vetor G ser a a velocidade quando a fun c ao F for a Hamiltoniana.
t O uxo da hamiltoniana H ser a denotado por gH . Uma condi c ao inicial 2n t F , quando propagada por H por um tempo t estar a no ponto t = gH .

TEOREMA (Arnold-Liouville) Se existirem n fun c oes Fi ( ), F 2n , independentes e em involu c ao ent ao: 1 A superf cie n-dimensional Mf , denida por

174

INTEGRABILIDADE

6.6 i = 1, 2, . . . , n}

Mf = { t.q. Fi ( ) = fi ,

onde f = (f1 , f2 , . . . , fn ) e um vetor de valores num ericos, e invariante pelo uxo de H = F1 . 2 Se Mf for limitada e conexa (i.e., se for nita e n ao tiver partes disjuntas) n ent ao ela e difeomorfa a um toro n-dimensional T , denido como o produto direto de n c rculos. 3 Nesse caso existem coordenadas 1 , 2 , . . ., n sobre Mf tal que di = i (f ), dt i.e., o movimento gerado por H e condicionalmente peri odico. 4 As equa c ao de movimento podem ser integradas por quadraturas, i.e., por opera c oes que envolvem apenas invers ao ou integra c ao de fun c oes conhecidas. Em outras palavras, uma transforma c ao can onica (q, p) (, I ) pode ser constru da de tal forma que, nas novas vari aveis, H = H (I ). Provaremos primeiramente o tem 1 acima. Como escolhemos F1 como Hamiltoniana, ent ao se 0 Mf , i.e. Fi (0 ) = fi , temos que d Fi ( (t)) = {Fi , F1 } = 0 dt e todas as Fi s ao constantes na trajet oria (t), i.e., Fi (0 ) = Fi ( (t)) = fi . Assim, a trajet oria n ao sai de Mf que e, portanto, invariante pelo uxo de H. A segunda parte do teorema e a mais complicada, pois trata-se de uma propriedade global da superf cie Mf . Como a escolha de H como sendo F1 e totalmente arbitr aria, podemos considerar cada uma das Fi como gerando t t . Cada um uxo gF , que abreviaremos, quando n ao houver problemas, por gi i um desses uxos e dado explicitamente pelas equa c oes de movimento = JFi / . Os vetores Gi = JFi / geram um campo vetorial sobre Mf : em

6.6

TEOREMA DE ARNOLD-LIOUVILLE

175

p
5 4 3 2 1

Figura 6.4: Exemplo de campo para n=1. cada ponto Mf temos n vetores L.I. G1 ( ), G2 ( ), . . . , Gn ( ) onde . . . Fi p ( ) n Gi ( ) = F i ( ) q1 . . . Fi qn ( )
Fi ( ) p1

Por exemplo, em um grau de liberdade e para F = p2 /2 + q 4 /4, teremos ( ) p G(q, p) = . q 3 No ponto 0 = (1, 2) teremos G(0 ) = (2, 1), como ilustrado na gura (6.4). Precisamos agora de dois resultados sobre a comutatividade dos uxos gerados por cada uma das fun c oes Fi . Esses resultados est ao demonstrados nos ap endices B e C.

176

INTEGRABILIDADE

6.6

Mf gj
s

gi gjs = gsj gt i
t

gti

Figura 6.5: Comutatividade dos uxos sobre Mf . Lema 1 O comutador de GFi com GFj e dado por [GFi , GFj ] GFi (GFj ( )) GFj (GFi ( )) (6.71)
= G{Fi ,Fj } ( ) = J { Fi , F j } .

Lema 1a Se {Fi , Fj } = 0 ent ao [GFi , GFj ] = 0. A demonstra c ao est a no ap endice B. t s Lema 2 Se [GFi , GFj ] = 0 ent ao os uxos gi e gj comutam:
t s s t gi gj = gj gi

(6.72)

para todo . A demonstra c ao est a no ap endice C e a gura 6.5 ilustra o resultado. Como os uxos comutam, podemos denir um superuxo sobre Mf que combina a a c ao de todas as poss veis din amicas geradas pelas fun c oes Fi :
t1 t2 tn g t = g1 g 2 . . . gn

(6.73)

onde t = (t1 , t2 , . . . , tn ) Rn . Fixando um ponto x0 Mf , g t x0 passeia sobre Mf conforme t anda sobre Rn , gerando um mapa de Rn sobre Mf : para cada t temos x = g t x0 . Como as trajet orias xi (ti ) = g ti x0 est ao unicamente n denidas e os uxos comutam, o mapa de e localmente um-a-um. R Mf De fato, para ti << 1 temos x = x0 + i Gi (x0 )ti . Ent ao, dado o vetor t

6.6
(a) t2

TEOREMA DE ARNOLD-LIOUVILLE

177

t1

11111111 00000000 00000 11111 00000000 11111111 00000 11111 00000000 11111111 00000 11111 00000000 11111111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 = 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 = 00000 11111 00000 11111 ^ 00000 11111 00000 11111 000000000 111111111 e 2 00000 11111 000000000 111111111 00000 11111 000000000 111111111 00000 11111 000000000 111111111 00000 11111 000000000 111111111 ^ 000000000 111111111 e 1

(b) 11111111 00000000 00000000 11111111 00000 11111

Figura 6.6: (a)Grupo estacion ario e (b) c elula unit aria. o ponto x est a unicamente denido. Por outro lado, como os vetores Gi s ao 1 LI, essas rela c oes podem ser invertidas para obtermos t = G (x x0 ) onde Gij e a matriz formada pelo componente i do j - esimo campo vetorial. No entanto, esse mapa n ao pode ser um-a-um globalmente, pois Rn n ao e limitado e estamos supondo que Mf e. Ent ao devem existir valores de t para os quais g t x0 = x0 . O conjunto desses t forma o Grupo Estacion ario de Mf , cujas propriedades s ao: (a) t = 0 . (b) Existe uma vizinhan ca U de t = 0 onde g t x0 = x0 pois, supondo que x0 n ao e um ponto de equil brio, o uxo desloca x0 ao longo de sua orbita. Isso mostra que e um grupo discreto. (c) e independente de x0 . Fica como exerc cio ao leitor provar essa propriedade (Dica: escreva y = g x0 ).
1 (d) de fato forma um grupo: se t1 e t2 ent ao t1 + t2 ; t 1 = t1 ; t = 0 .

Usamos agora o resultado conhecido (veja uma demonstra c ao simples no livro do Arnold) que qualquer sub-grupo discreto do Rn pode ser escrito em termos de uma base de vetores e 1 , e 2 , . . ., e k como m1 e 1 + m2 e 2 + . . . + mk e k

178

INTEGRABILIDADE

6.6

= =

Figura 6.7: C elula unit aria equivalente a um toro quando os lados opostos s ao identicados. onde os mi s ao inteiros (veja a gura 6.6). Essa constru c ao e muito usada em Estado S olido (veja, por exemplo, o livro do Kittel). A c elula primitiva formada pelo paralelogramo k-dimensional e 1 e 2 . . . k e k e mapeado em um toro k-dimensional T em Mf , pois cada lado oposto e identicado, i.e., e levado nos mesmos pontos em Mf , como ilustrado na gura 6.7. No caso de Mf , k = n, sen ao haveria uma dire c ao onde poder amos propagar indenidamente e Mf n ao seria compacta. As curvas ao longo das dire c oes e k s ao chamadas de circuitos irredut veis do toro, k . Finalmente fazemos uma mudan ca linear das vari aveis t para angulos 1 , 2 , . . . , n onde cada i varia de 0 a 2 ao longo da dire c ao e 1 , como ilustra a gura 6.8. Indicando a transforma c ao por = At, onde A e uma matriz n n, e t lembrando que o uxo de H = F1 e dado por g1 , ou seja por t 0 t = 0 , . . . 0 ent ao, sob o uxo da Hamiltoniana, a transforma c ao se reduz a i = Ai1 t i t. Com isso demonstramos os tens 2 e 3 do teorema. A demonstra c ao do tem 4 vai mostrar explicitamente como encontrar a transforma c ao can onica para as vari aveis de angulo e seus momentos conjugados I que resolvem o problema. Antes disso vamos ver dois exemplos simples de uxos para xarmos

6.6

TEOREMA DE ARNOLD-LIOUVILLE

179

t2

e2
2

e1 t1

Figura 6.8: Transforma c ao para vari aveis de angulo. as id eias da demonstra c ao. Exemplo 6.6.1 Para sistemas com um grau de liberdade Mf e a superf cie de energia (F1 = H , f = E , Mf = E veja a gura 6.2). Nessa caso a dire c ao t do uxo de H coincide com a dire c ao do toro , pois tudo e unidimensional. De fato, como sabemos que o movimento e peri odico e que o per odo depende em geral da energia, o grupo estacion ario e = {0, , 2, . . .}. A superf cie de energia tem a topologia do toro T 1 e a vari avel e = 2t/ . Exemplo 6.6.2 Movimento em um potencial central. Nesse caso o movimento e plano e a Hamiltoniana e p2 p2 p2 r + 2 + V (r) r + Vef (r). H= 2 2r 2 As constantes de movimento s ao F1 = H e F2 = p . Fixando f = {E, m}, a variedade Mf e MF = { t.q. H ( ) = E e p = m}. A din amica do sistema sob a a c ao de F1 = H e ilustrada na gura 6.9. Para valores de energia negativos o movimento radial est a connado entre r1 e r2 e

180

INTEGRABILIDADE

6.7

sua proje c ao no plano r pr e peri odica com per odo r . O momento angular p e constante e no plano p o movimento tamb em e peri odico, mas o tempo necess ario para uma volta angular completa, , n ao e necessariamente igual ou mesmo comensur avel com r . Dizemos que o movimento global e quase-peri odico. A din amica sob a a c ao de F2 = p e trivial. As equa c oes de Hamilton mostram que = 1 enquanto que as derivadas temporais de todas as outras vari aveis s ao nulas. Assim, a din amica de F2 mant em r, pr e p constantes enquanto = t. O movimento e globalmente peri odico com per odo 2 = 2 . A gura 6.10(a) mostra o grupo estacion ario no plano t1 t2 com pontos 2 = e vermelhos. A din amica na dire c ao de t2 e naturalmente peri odica (t 2 ). No entanto, quando andamos na dire c ao de t1 n ao passamos por pontos do grupo, pois o movimento com H n ao e peri odico. A dire c ao de e 1 , ao longo da qual o movimento ocorre apenas na dire c ao radial, n ao coincide com a dire c ao t1 . No caso especial do problema de Kepler, com V (r) = K/r, sabemos que as orbitas s ao elipses fechadas, e portanto peri odicas. A din amica de H causa simultaneamente uma rota c ao angular e uma radial. Nesse caso o grupo estacion ario e ilustrado na gura 6.10(b) e o eixo t1 corta o grupo estacion ario.

6.7

Vari aveis de A c ao e Angulo

Nesta se c ao vamos construir explicitamente a transforma c ao can onica que leva as vari aveis originais (q, p) para novas vari aveis (, I ) onde cada k varia entre 0 e 2 ao longo de um dos circuitos irredut veis do toro. Embora a transforma c ao n ao seja t ao simples, a id eia por traz da transforma c ao e quase trivial: Temos um conjunto de n constantes Fk (q, p) independentes e em involu c ao. Podemos ent ao denir novas vari aveis (Q, P ) de tal forma que Pk = Fk (q, p). Como os Pk s ao constantes do movimento, a Hamiltoniana k = H/Qk = 0. Ent escrita em termos de Q e P deve ser tal que P ao H n ao pode depender dos Qs: H = H (P ). Assim vemos que Qk = H/Pk k (P ) = const.. A integra c ao das equa c oes de movimento e ent ao trivial: Pk = Pk0 e Qk = Qk0 + k t. Fica claro ent ao que existe uma transforma c ao can onica que torna a din amica trivial. Acontece que a escolha direta dos novos Pk como as fun c oes Fk n ao e

6.7

E ANGULO VARIAVEIS DE AC AO

181

Vef

r y p
r

r1 r1 r2 r

r2

Figura 6.9: Movimento sob a a c ao de um potencial central.

(a) t2
11 00 00 11 2 00 11 1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 11 00 00 11 1 0 1 0 0 1

(b) t2
11 00 1 0 0 1 11 00 00 11 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1

e2
0

00 2 11 0 11 00 e21

1 0 0 1

e1 0 1

t1

1 0 0 1

e1 0 1 00 0 11 1 00 11 00 11
1 00 0 11

t1

Figura 6.10: (a) Grupo estacion ario para um potencial central gen erico; (b) Caso particular do potencial de Kepler.

182

INTEGRABILIDADE

6.7

a melhor poss vel. Como vimos as fun c oes Fk geram uxos que n ao est ao necessariamente ao longo dos circuitos irredut veis k . A id eia ent ao e denir um novo conjunto de momentos Ik que s ao fun c oes dos Fk : Ik = Ik (F ). Como os F s ao constantes, os I tamb em ser ao. O que dene os I s e a imposi c ao que suas vari aveis conjugadas s ao os angulos k que variam de zero a 2 ao longo dos circuitos k . As vari aveis (I, ) s ao chamadas de vari aveis de a c ao e angulo. Vamos ver como denir a vari avel I em sistemas com apenas um grau de liberdade e depois estenderemos o c alculo para um n umero arbitr ario de graus [5, 3].

6.7.1

Um grau de liberdade

Nesse caso F = H , f = E e a superf cie Mf = ME e a superf cie de energia (veja a gura 6.2). Escolhemos um fun c ao geratriz do tipo 2, S (q, I ), tal que p= com as condi c oes (1) (2) I = I (E )
ME

S q

S I

(6.74)

d = 2 .

Integrando a primeira das equa c oes acima podemos escrever S como S (q, I ) = p(q, I )dq (6.75) onde a integral e feita sobre a superf cie I =const., ou seja, sobre ME . De H (q, p) = E podemos obter p = p(q, E ). Quando conhecermos a rela c ao E = E (I ) poderemos escrever p = p(q, I ) e calcular explicitamente a fun c ao geratriz fazendo a integral acima. Para obter a rela c ao E = E (I ) fazemos o seguinte truque: denimos primeiramente a varia c ao de S sobre um ciclo em torno de ME , i.e., sobre o u nico circuito irredut vel deste toro: A(I ) = p(q, I )dq (6.76)

6.7

E ANGULO VARIAVEIS DE AC AO

183

que nada mais e do que a area no plano p-q envolvida pela superf cie de energia. Derivando em rela c ao a I obtemos A(I ) = I p dq = I S dq = q I dq = q d 2. (6.77)

Integrando resulta em A(I ) = 2I ou I= 1 2 pdq. (6.78)

Escrevendo explicitamente p = p(q, E ) temos a rela c ao procurada: I= 1 2 p(q, E )dq = I (E ) (6.79)

e nalmente a fun c ao geratriz: S (q, I ) = p(q, E (I ))dq. (6.80)

A receita para o c alculo da fun c ao geratriz da transforma c ao can onica e a seguinte: (1) use H (q, p) = E para escrever p = p(q, E ); (2) obtenha I = I (E ) a partir da equa c ao (6.79); (3) inverta para obter E = E (I ) e fa ca a integral indenida (6.80).

6.7.2

V arios graus de liberdade

A express ao da fun c ao geratriz para mais graus de liberdade e obtida com generaliza c ao direta do procedimento uni-dimensional. A fun c ao geratriz S (q, I) depende das n coordenadas qk e das n constantes Ik e pode ser escrita como n S (q, I) = pk (q, I)dqk p dq (6.81)
k=1

onde a integral e feita sobre um caminho qualquer na superf cie Mf , onde os valores Ik s ao constantes. Veja que, pelo teorema de Poincar e-Cartan, a integral sobre Mf n ao depende do caminho. Utilizando as n express oes Fk (q, p) = fk podemos obter pk = pk (q, f ). Quando conseguirmos expressar os novos momentos Ik em fun c ao das constantes f , teremos a fun c ao geratriz procurada. Novamente precisamos encontrar essas rela c oes Ik = Ik (f )

184

INTEGRABILIDADE

6.7

impondo que os angulos conjugados variem de 0 a 2 conforme os circuitos irredut veis do toro s ao percorridos. Denimos Ak (I) como sendo a integral de S sobre o circuito peri odico k : Ak (I) =
k

p(q, I) dq.

(6.82)

Derivando em rela c ao a Ij obtemos Ak = Ij i =

i k

pi dqi = Ij i j d qi = qi

S dqi qi Ij (6.83)

dj 2j,k
k

pois o angulo j s o muda ao longo do circuito j . Integrando vemos que Ak = 2Ik , ou ainda Ik = 1 2 p(q, f ) dq = Ik (f ).
k

(6.84)

Invertendo essas n rela c oes teremos f = f (I) e nalmente a fun c ao geratriz S (q, I) = p(q, f (I)) dq. (6.85) Note que se a Hamiltoniana e a fun c ao F1 , ent ao f1 = f1 (I) e o mesmo que H = H (I), que e a Hamiltoniana escrita nas novas vari aveis de a c ao. A receita geral para o c alculo da fun c ao geratriz da transforma c ao can onica e a seguinte: (1) use Fk (q, p) = fk para escrever pk = pk (q, f ); (2) obtenha I = I(f ) a partir das equa c oes (6.84); (3) inverta para obter f = f (I) e fa ca a integral indenida (6.85).

6.7.3

Exemplos

O oscilador harm onico 1-D

6.7

E ANGULO VARIAVEIS DE AC AO

185

A Hamiltoniana e H = p2 /2 + 2 q 2 /2. Fixando uma superf cie de energia E resolvemos para p em fun c a o da posi c a o e do momento: p(q, E ) = 2 2 2E q e S (q, I ) = 2E 2 q 2 dq com E = E (I ). Denindo a vari avel auxilar por q = 2E/ 2 sin obtemos 2E E S (q, I ) = cos2 d = [ + sin 2/2] . A rela c ao E = E (I ) vem de 1 I= 2 E p(q, E )dq =
0 2

cos2 d =

ou, E = I . O resultado nal e S (q, I ) = I [ + sin 2/2] onde (q, I ) e obtido de q = 2I/ sin . A Hamiltoniana nas novas vari aveis e H (I ) = I e a solu c ao das equa c oes de movimento e I = I0 e = 0 + t. Finalmente escrevemos as equa c oes da transforma c ao can onica e as resolvemos para completar a solu c ao: ( ) S 1 2 p= = I (1 + cos 2) = 2I cos = 2I cos ; q q 2I cos ( ) S sin sin 2 sin 2 2 = = + + I (1+cos 2) = + 2I cos = . I 2 I 2 2I cos O resultado da transforma c ao can onica e p = 2I cos q = 2I/ sin e a evolu c ao temporal e q (t) = 2I0 / sin (0 + t) 2I0 cos (0 + t)

p=

186

INTEGRABILIDADE

6.7

onde I0 = E/ . O oscilador harm onico 2-D Nesse caso a Hamiltoniana e soma de duas partes n ao interagentes, H = 2 2 2 2 2 2 ao fun c oes H1 + H2 = p1 /2 + 1 q1 /2 + p2 /2 + 2 q2 /2. Como H1 e H2 s independentes e em involu c ao, o sistema e integr avel. A energia total E se reparte em E1 e E2 e cada parcela e conservada. Nesse caso e conveniente escolher H1 e H2 como fun c oes Fi , e n ao a Hamiltoniana total. Os valores de E1 e E2 denem a superf cie Mf e, nessa superf cie, os valores assumidos por cada vari avel cam limitados aos intervalos [ ] 2Ei 2Ei qi ,+ i i e [ ] pi 2Ei , + 2Ei

como ilustra a gura 6.11(a). A proje c ao da trajet oria nos planos conjugados q1 p1 e q2 p2 s ao elipses, como no caso unidimensional, como mostram os pain eis (b) e (c). A variedade Mf pode ser visualizada no espa co q1 p1 q2 (g.6.11(d)): a proje c a o q p deve ser uma elipse, enquanto o valor de q2 1 1 oscila entre 2E2 . A superf cie gerada e um cilindro, que na verdade e um toro achatado. Cada ponto sobre o cilindro dene os valores de q1 , p1 e q2 . Como E2 est a xa, o valor de p2 est a denido a menos de um sinal. Portando o cilindro tem duas folhas, uma onde p2 e positivo (o lado de fora do cilindro, por exemplo) e outra onde p2 e negativo (o lado de dentro). As folhas se encontram nos pontos onde |q2 | e m aximo, ou seja, quando p2 = 0. Os circuitos irredut veis 1 e 2 tamb em s ao mostrados na gura. Para obter a fun c ao geratriz da transforma c ao can onica temos que fazer a integral de p dq sobre Mf . Como a integral e independente do caminho, escolhemos aquele que anda um trecho sobre 1 e depois outro trecho sobre 2 . O resultado e a soma de duas fun c oes geratrizes independentes, uma em cada sub-espa co: S (q1 , q2 , I1 , I2 ) = I1 [1 + sin 21 /2] + I2 [2 + sin 22 /2] onde i (qi , Ii ) e obtido de qi = 2Ii / sin i . A Hamiltoniana nas novas vari aveis e H (I1 , I2 ) = 1 I1 + 2 I2 .

6.7

E ANGULO VARIAVEIS DE AC AO

187

(a)

q2

(b)

q2 E2

q1

(c)

(d) E1 q1 q1 2

1 p
1

Figura 6.11: Proje c ao da trajet oria nos planos (a) q1 q2 ; (b) q2 p2 ; (c) q1 p1 . O painel (d) mostra a superf cie Mf projetada no espa co q1 p1 q2 e os dois circuitos irredut veis 1 e 2 .

188
(a)

INTEGRABILIDADE

6.7
(b)

t2
1 00 0 11 00 11 2 00 11 00 11 11 1 00 0

11 00 00 11 11 00

2
0

11 00 1 00 0 11 00 11 11 11 00 00

t1

Figura 6.12: Grupo estacion ario no plano t1 t2 e trajet oria de H no toro Mf . Para nalizar este exemplo mostramos o grupo estacion ario no plano t1 t2 , assim como o uxo de H nesse plano e sobre o toro Mf . Note que os circuitos, que correspondem ao uxo de H1 e H2 , n ao coincidem com trajet orias do sistema. O problema de Kepler A Hamiltoniana do problema de dois corpos de massas m1 e m2 pode ser separada em uma parte livre do centro de massa e uma parte correspondente a uma part cula de massa reduzida no potencial gravitacional central da massa total M = m1 + m2 : H= p2 p2 GM m r + 2 2 2r r

Os circuitos irredut veis correspondem a variar de 0 a 2 com r xo (1 ) e variar r de rmax a rmin e de volta a rmax (2 ). As vari aveis de a c ao s ao: 2 1 p d = p I = 2 0 e 1 Ir = 2 2 pr dr = 2
rmax

rmin

GM 2 2(E + GM /r) I /r2 = I + 2E

6.8

SUPER-INTEGRABILIDADE

189

onde E < 0. Resolvendo para E obtemos a Hamiltoniana nas vari aveis de a c ao: M 2 3 G2 H (Ir , I ) = . 2(Ir + I )2 f E acil vericar que as freq u encias dos movimentos radiais e angulares s ao iguais, o que mostra que as orbitas s ao peri odicas: r = = M 2 3 G2 . (Ir + I )3

6.8

Super-integrabilidade

Vimos que um sistema com n graus de liberdade e integr avel se tiver n constantes do movimento independentes e em involu c ao. Podemos nos perguntar o que acontece se um sistema Hamiltoniano tiver mais do que as n constantes necess arias. Dois exemplos importantes de sistemas desse tipo com n = 2 s ao o oscilador harm onico isotr opico e o problema de Kepler. A terceira constante de movimento e o momento angular no primeiro caso e o vetor de Laplace-Runge-Lenz no segundo. A conseq u encia desta constante extra e que a variedade Mf ca unidimensional e o movimento e sempre peri odico. Veremos que o conjunto de tr es constantes, apesar de independentes, n ao est ao em involu c ao. Sistemas nessa categoria s ao chamados de super-integr aveis.

6.8.1

O vetor de Laplace-Runge-Lenz

Vamos mostrar que o problema gravitacional plano de dois corpos tem tr es constantes de movimento [5]. Duas delas s ao a energia total e o momento angular. Vamos supor um caso geral de for ca central onde F = f (r)r/r. Ent ao r = f (r) p r e f (r) f (r) )] = )r r2 r ]. L= [r (r r [(r r p r r = d(r r)/dt = d(r2 )/dt = 2rr Usando 2r r e o fato de L ser constante podemos escrever ] [ rr d d (r) 2 r (p L) = f (r)r 2 = f (r)r2 . dt r r dt r

190

INTEGRABILIDADE

6.9

Para for cas gravitacionais f (r) = K/r2 e d d (r) (p L) = K . dt dt r ou ainda d ( r) p L K = 0. dt r A = p L K

r r e portanto uma constante de movimento e e conhecido como vetor de LaplaceRunge-Lenz. Como o movimento e plano e perpendicular a L, vemos que A L = 0, o que mostra que A est a no plano da orbita. Podemos ent ao escolher a dire c ao xa de A para medir o angulo orbital . Nesse caso A r = Ar cos = r (p L) Kr. Como r (p L) = L (r p) = L L = L2 , vemos que Ar cos = L2 Kr, que ainda pode ser re-escrito como ( ) 1 K A = 2 1+ cos r L K que e a equa c ao da orbita (veja o cap tulo 1). Podemos ent ao identicar A = K, onde e a excentricidade da elipse. Como A est a na dire c ao de = 0, onde 1/r e m aximo e r e m nimo, conclu mos que o vetor de LaplaceRunge-Lenz aponta para o ponto mais baixo da orbita (peri elio no caso do Sol) e tem m odulo A = k. A exist encia desta terceira constante de movimento torna o problema de Kepler super-integr avel e faz com que todas as suas orbitas de energia negativa sejam peri odicas.

O vetor

6.9

O teorema de Bertrand

O fato de termos encontrado uma terceira constante de movimento para o problema de Kepler e para o oscilador isotr opico n ao implica que haja uma terceira constante de movimento para outras for cas centrais. Caso ela exista, sabemos que as orbitas ser ao peri odicas para todos os valores de E e L onde

6.9

O TEOREMA DE BERTRAND

191

o movimento e limitado. O teorema de Bertrand mostra que, para potenciais centrais da forma U (r) = Kn rn , isso s o ocorre para n = 2 e n = 1, correspondendo ao oscilador isotr opico e ao problema de Kepler. Faremos aqui uma demonstra c ao parcial do teorema [5, 14]. O leitor encontrar a demonstra c oes mais rigorosas nos livros do Arnold [3] e de J.L. McCauley [21]. A id eia da demonstra c ao e mostrar primeiramente que as orbitas pr oximas da orbita circular (que e obviamente peri odica), s o ser ao tamb em peri odicas para alguns valores de n. Em seguida mostraremos que para valores de n diferentes de 2 e -1 existem energias para as quais as orbitas n ao s ao peri odicas, o que leva ` a conclus ao que apenas para n = 2 e n = 1 as orbitas s ao peri odicas para todas energias. Come camos por escrever as equa c oes de conserva c ao b asicas para uma part cula de massa sujeita ao potencial U (r): r 2 E= + V (r); 2 onde L2 V (r ) = U (r ) + 2r2 L = mr2 . Temos que separar a prova em dois casos: (A) n = 1, 2, . . . e Kn > 0 (para que o movimento seja limitado); (B) n = 1, 2, . . . e Kn < 0. O caso n = 0 corresponde ` a part cula livre e e trivial. n+2 O potencial efetivo V (r) tem um u nico m nimo dado por r0 = L2 /(nKn ) 2 que corresponde ` a orbita circular de per odo = 2r0 /L e energia E0 = V (r0 ). Para orbitas com energia pr oxima de E0 podemos expandir V (r) em torno de r0 . Seja ent ao E = E0 + e r pr oximo de r0 . A equa c ao de conserva c ao de energia ca E0 + = ou = V (r0 ) r 2 + E0 + (r r0 )2 2 2 r 2 V (r0 ) + (r r0 )2 2 2

que representa um oscilador radial com per odo r = 2 /V (r0 ). O per odo angular e ainda aproximadamente de forma que a raz ao entre

192

INTEGRABILIDADE

6.9

os per odos, chamada de n umero de rota c ao, e W = r

4 V (r0 )r0 . L

Se W for racional, W = p/q , a orbita fecha depois de q voltas em torno da origem, tendo completado p oscila c oes radiais. Calculando W explicitamente obtemos 3L2 n2 V (r0 ) = 4 + n(n 1)Kn r0 r0 e 4 V (r0 )r0 n+2 = 3 + n(n 1)Kn r0 /L2 = n + 2 L2 de forma que W = n+2 que e independente de Kn e de L. Esse n umero certamente e racional para n = 2 (W=2) e n = 1 (W=1). No entanto, essa an alise mostra que as orbitas vizinhas ` a circular ainda ser ao fechadas se n = 7, 14, 23 etc. Vamos ent ao mostrar que, nesses casos, as orbitas com energia alta n ao s ao peri odicas. Das equa c oes de movimento para r e podemos derivar uma equa c ao para a orbita, r = r(). Por simplicidade vamos considerar apenas o caso Kn > 0 e, portanto, n > 0. Partimos de dr 2 r = = 1/ (E V ) dt = d = L dt r2 e portanto d L/r2 = dr 2(E V ) ou, integrando sobre um per odo radial, = 2
rmin rmax

L/r2 2(E V )

6.10

EXERC ICIOS

193

A quantidade mede o quanto o movimento angular rodou depois de um per odo radial. Ent ao, 1 1 rmax L = = . 2 W 2 rmin r 2(E V ) Como procuramos situa c oes onde todas as orbitas sejam fechadas, independente da energia, vamos tomar E . Os pontos de retorno s ao solu c oes de L E= + Kn r n 2r2
2 1/2 e s ao dados aproximadamente por rmax e rmin (L /2E ) . Fazendo a mudan ca de vari aveis x = L/( 2Er) obtemos 1 1 dx 1 W = 0 1 x2 Axn /E 1+n/2

onde A = Kn Ln /(2)n . Para grandes valores de E e n > 0 podemos desprezar ou ltimo termo na raiz quadrada e obtemos dx 1 1 1 1 W = = . 2 0 2 1x No entanto, se todas as orbitas do potencial U = Kn rn s ao peri odicas, W deve ser o mesmo para todas as energias. ao o valor W = 2 para altas Ent energias deve ser o mesmo que W = n + 2 para baixas energias, o que ocorre apenas para n = 2. Uma an alise similar para o caso Kn < 0 fornece apenas o valor n = 1.

6.10

Exerc cios

1. Uma part cula move-se em uma dimens ao no potencial V (x) = k/x2 , k > 0. Determine x(t) pelo m etodo de Hamilton-Jacobi se x(0) = x0 e x (0) = 0. 2. Uma part cula com energia total positiva move-se em uma dimes ao sob a a c ao do potencial V (x) = F |x| onde F e uma constante positiva. Use vari aveis de angulo e a c ao para determinar o per odo em fun c ao da energia. Qual o espectro de energias que resulta da aplica c ao da regra de quantiza c ao de Bohr-Sommerfeld?

194

INTEGRABILIDADE

6.10

cula e governado pela Hamiltoniana depen3. O movimento de uma part dente do tempo p2 H (x, p, t) = Atx 2m onde A e constante. Resolva as equa c oes de movimento pelo m etodo Hamilton-Jacobi. 4. Uma part cula de carga e e massa m move-se no plano x-y sob a a c ao de um campo magn etico constante B na dire c ao z. A Hamiltoniana do sistema e dada por 1 H= 2m ( eB px + y 2 )2 1 + 2m ( eB py x 2 )2 .

Esse sistema e integr avel? Quais as constantes de movimento? (Dica: escreva a Hamiltoniana em coordenadas polares). Escreva e resolva as equa c oes de movimento. Construa vari aveis de angulo e a c ao para esse sistema. avel 5. Considere o sistema integr H0 (I1 , I2 ) =
2 I1 I2 + 2 . 2 2

Para uma energia xa E , encontre 1 /2 como c ao de E e I1 . fun Mostre que I1 varia entre zero e o valor m aximo 2E/. Encontre o valor de I1 e I2 (i.e., encontre o toro) onde = r/s. Escolha uma se c ao de Poincar e conveniente e esboce o mapa de Poincar e nessa se c ao. 6. Mostre que Mf n ao pode ser uma esfera, que tamb em e compacta e conexa. (Dica: mostre que o grupo estacion ario da esfera n ao e discreto). 7. O oscilador harm onico isotr opico e um caso particular do oscilador harm onico 2-D e ocorre quando 1 = 2 . Nesse caso temos um problema de for ca central e o momento angular deve ser conservado. De fato, denindo L z = q1 p 2 q2 p 1

6.10 e f acil mostrar que

2 {Lz , H1 } = p1 p2 + 1 q1 q2 2 {Lz , H2 } = p1 p2 2 q1 q2

EXERC ICIOS

195

{Lz , H }

2 2 = q1 q2 (1 2 ).

e {Lz , H } = 0 no caso isotr opico. Em vez de usar as tr es constantes de movimento H1 , H2 e Lz e interessante usar as seguintes constantes alternativas: K1 = (p1 p2 + 2 q1 q2 )/2 K2 = (H1 H2 )/2 K3 = Lz /2. Com isso obtemos
2 2 2 H 2 = 4 2 (K1 + K2 + K3 )

onde {Ki , H } = 0 e Gi = J H s ao independentes. Note que, embora existam tr es constantes de movimento independentes, elas n ao est ao em involu c ao. (a) Calcule os vetores Gi . (b) Mostre que H e ortogonal a todos os Gi . (c) Mostre que {Ki , Kj } = ijk Kk , que e uma algebra de momento angular. Isso mostra que o grupo de simetria n ao e SO(2), mas SU(2) ou SO(3).

196

INTEGRABILIDADE

6.10

Cap tulo 7 Estabilidade de Pontos de Equil brio e Orbitas Peri odicas

Nos pr oximos cap tulos estudaremos o efeito de pequenas perturba c oes em sistemas Hamiltonianos integr aveis. Veremos que perturba c oes t picas provocam o aparecimento de orbitas peri odicas isoladas na superf cie de energia, sendo algumas delas est aveis e outras inst aveis. As orbitas inst aveis s ao respons aveis pelo aparecimento de movimento ca otico em suas vizinhan cas. Neste cap tulo vamos apresentar o conceito de estabilidade linear de pontos de equil brio e de orbitas peri odicas. Essas u ltimas ser ao tratadas como pontos xos nos mapas de Poincar e.

7.1

Pontos de Equil brio em 1 grau de liberdade

Um ponto de equil brio 0 = (q0 , p0 ) e tal que o campo Hamiltoniano G = J H se anula sobre ele: H H ( q0 , p 0 ) =0 p p0 (7.1) H H ( q0 , p 0 ) = 0. q q0 A estabilidade de 0 e ditada pelo comportamento din amico em sua vizinhan ca: se pontos vizinhos se afastarem de 0 , este ser a considerado inst avel. 197

198

ESTABILIDADE

7.1

Caso eles se aproximem, dizemos que o ponto de equil brio e est avel. No entanto, como sistemas Hamiltonianos s ao conservativos, n ao e poss vel que orbitas vizinhas tendam assintoticamente a 0 . Veremos ent ao que a deni c ao de estabilidade deve se aplicar a situa c oes onde orbitas vizinhas permanecem vizinhas, i.e., n ao se afastam de 0 . Consideremos ent ao uma trajet oria vizinha dada por q = q0 + q p = p0 + p. (7.2) Substituindo nas equa c oes de Hamilton e expandindo at e primeira ordem nos desvios q e p obtemos q = q = H H 2 H 2 + q + p p0 q0 p0 p2 0 (7.3) H H 2 H 2 p = p = q p 2 q0 q0 q0 p0 ou, em forma matricial, Hqp Hpp q q q = A p p Hqq Hpq p

(7.4)

onde Hqp = 2 H (q0 , p0 )/qp, etc, s ao coecientes constantes. Em nota c ao simpl etica essa equa c ao se traduz em = A = JH (7.5)

onde H ij 2 H/i j e a matriz jacobiana das derivadas segundas de H . Os autovalores de A podem ser facilmente calculados e o resultado e = det H . (7.6) Como a matriz A e real, se for um autovalor complexo e v seu autovetor, Av = v , ent ao tomando o complexo conjugado dessa equa c ao obtemos Av = v . Isso mostra que tamb em e autovalor de A com autovetor v . Essa an alise mostra que existem apenas duas possibilidades: e real e e o segundo autovalor. Nesse caso det H < 0.

7.1

PONTOS DE EQUIL IBRIO EM 1 GRAU DE LIBERDADE

199

e imagin ario puro e = e o segundo autovalor. Nesse caso det H > 0. Vamos analisar cada um desses casos em detalhe: Caso real. Chamando de v1 e v2 os dois autovetores de A podemos tomar na dire c ao de v1 ou v2 . Com isso obtemos v 1 = Av1 = v1 v 2 = Av2 = v2 v1 (t) = v10 et (7.7) v2 (t) = v20 e
t

Um deslocamento gen erico pode ser escrito como combina c ao linear de v1 e v2 na forma (t) = 1 v1 (t) + 2 v2 (t) = 1 v10 et + 2 v20 et . (7.8)

Escrevendo essas rela c oes explicitamente em termos de q e p vemos que 1 v10q et + 2 v20q et q (t) = t t 1 v10p e + 2 v20p e p(t) = v10q v20q v10p v20p V0 S (t) Dessa express ao vemos que em t = 0 (0) = V0 = V01 (0). (7.10) et 0 0 et 1 2 (7.9)

O resultado nal para a evolu c ao temporal de trajet orias vizinhas ao ponto 0 e que (7.11) (t) = V0 S (t)V01 (0). Essa equa c ao mostra que, a menos de uma transforma c ao nos eixos, o movimento e uma mistura de afastamento e aproxima c ao exponencial. O ponto de equil brio e dito inst avel, pois deslocamentos gen ericos cair ao sobre trajet orias que se afastam de 0 . A equa c ao pode ainda ser interpretada da

200
p

ESTABILIDADE

7.1

(a)
11 00 00 11

(b)
11 00 00 11

Figura 7.1: Fluxo na vizinhan ca de um ponto de equil brio (a) inst avel e (b) est avel. seguinte forma: denindo = V01 temos (t) = S (t) (0). Em termos de componentes, 1 (t) = 1 (0)et e 2 (t) = 2 (0)et correspondem a um afastamento exponencial e uma aproxima c ao exponencial ao ponto de equil brio respectivamente. As dire c oes de 1 e 2 s ao obviamente as dire c oes dos autovetores de A, conforme a equa c ao (7.7). A gura 7.1 (a) o comportamento din amico na vizinhan ca de 0 . O fato de termos uma dire c ao sobre a qual as trajet orias se aproximam de 0 e outra sobre a qual elas se afastam na mesma taxa e uma conseq u encia do teorema de Liouville, pois volumes n ao podem contrair (duas dire c oes se aproximando) nem expandir (duas dire c oes se afastando). O ponto de equil brio e dito inst avel ou hiperb olico. Caso imagin ario puro. Nesse caso temos apenas um autovetor v e seu complexo conjugado v . Os autovalores s ao i. Escolhendo na dire c ao de v temos v = Av = iv v (t) = v0 eit . (7.12)

Como v e complexo, a din amica real nas vizinhan cas de 0 deve ser escrita como (t) = v (t) + v (t) 1 u+ (t) + 2 u (t) (7.13)

7.1

PONTOS DE EQUIL IBRIO EM 1 GRAU DE LIBERDADE

201

onde 1 = 2Re( ), 2 = 2Im( ) e u+ (t) =

it v (t) + v (t) v0 eit + v0 e = = Re(v0 ) cos t Im(v0 ) sin t 2 2

= u+ (0) cos t u (0) sin t

it v (t) v (t) v0 eit v0 e u (t) = = = Re(v0 ) sin t + Im(v0 ) cos t 2 2

= u+ (0) sin t + u (0) cos t (7.14) Escrevendo explicitamente em termos de q e p temos 1 [u+q (0) cos t uq (0) sin t] + 2 [u+q (0) sin t + uq (0) cos t] q (t) = 1 [u+p (0) cos t up (0) sin t)] + 2 [u+p (0) sin t + up (0) cos t)] p(t) = u+q (0) uq (0) u+p (0) up (0) U0 R(t) (7.15) Desta equa c ao segue que (0) = U0 e portanto
1 (t) = U0 R(t)U0 (0).

cos t

sin t

1 2

sin t cos t

(7.16)

O movimento nas vizinhan cas do ponto de equil brio e uma rota c ao no 1 sistema de coordenadas = U0 . O ponto de equil brio e dito est avel ou el ptico, pois deslocamentos gen ericos car ao circulando em torno de 0 . As dire c oes de 1 e 2 s ao os eixos principais da elipse. A gura 7.1(b) ilustra esse caso.

7.1.1

Exemplo
q2 q4 p2 +k + . 2 2 4

Considere um oscilador anarm onico dado por H=

202

ESTABILIDADE

7.1

Os pontos de equil brio s ao dados por q =p0 e resultam em: (a) q = p = 0 (b) p = 0 q = k se k < 0. p = kq q 3 0

Vamos primeiro considerar k > 0. Nesse caso existe apenas um ponto de equil brio na origem. Linearizando as equa c oes de Hamilton em torno de (q, p) = (0, 0) obtemos = A com 0 1 . A= k 0 Os autovalores de A s ao = i k e os autovetores correspondentes s ao 1 1 . v+ = 1+k i k
e v = v+ . Os vetores reais u+ e u s ao 1 1 u+ = 1+k 0

u =

k 1+k 1

1 Podemos ent ao construir as matrizes U0 e U0 : 1 0 k 0 1 k+1 1 = U0 = U0 1+k k 0 k 0 1

e, usando a equa c ao (7.16) obtemos q (t) cos ( kt) sin ( kt)/ k q (0) = . p(t) p(0) k sin ( kt) cos ( kt)

7.2

PONTOS DE EQUIL IBRIO EM N GRAUS DE LIBERDADE

203

O leitor pode vericar que q (t)2 + k 1 p(t)2 = constante, o que mostra que as orbitas vizinhas cam sobre elipses com semi-eixos ao longo dos eixos q e p. Quando k < 0 a origem avel e os dois novos pontos de passa a ser inst equil brio p = 0 q = k bifurcam da origem. O leitor pode conrmar que esse pontos s a o est a veis. Na origem os autovalores cam = k = |k | e os autovetores, agora reais, s ao 1 1 1 1 . v1 = v2 = 1 + |k | 1 + | k | |k | |k | As matrizes V0 e V01 cam 1 1 1 V0 = 1 + |k | |k | |k | |k | 1 |k | + 1 = |k | |k | 1

V01

e o movimento nas vizinhan cas da origem ca dado por cosh ( |k |t) q (t) sinh ( |k |t)/ |k | q (0) = . p(t) p(0) |k | sinh ( |k |t) cosh ( |k |t) Note que v1 v2 = (1 |k |)/(1 + |k |) e os autovetores n ao s ao ortogonais. Para |k | pequeno eles s ao quase paralelos, cando ortogonais para k = 1 e (anti)paralelos de novo no limite |k | . Para uma discuss ao mais detalhada veja as refer encias [22, 23].

7.2

Pontos de Equil brio em n graus de liberdade

O estudo da estabilidade de pontos de equil brio em sistemas Hamiltonianos com n umero arbitr ario de graus de liberdade segue o mesmo esquema da an alise anterior. Adotaremos, no entanto, uma an alise ligeiramente diferente, introduzindo o conceito de matriz tangente. Os pontos de equil brio 0 s ao determinados pela condi c ao H (0 ) = 0.

204

ESTABILIDADE

7.2

Expandindo as equa c oes de Hamilton at e primeira ordem em torno de 0 obtemos = JH (0 ) JH0

onde (H0 )ij = 2 H/i j . A solu c ao formal dessa equa c ao de primeira ordem pode ser escrita como

(t) = eJH0 t (0) M (t)0 .

(7.17)

Note que essa solu c ao e an aloga ` as solu c oes (7.7) e (7.12). Diagonalizando A = JH0 diagonalizamos tamb em M . Se e autovalor de A, ent ao et ser a autovalor de M e o comportamento de depender a dos autovalores de A serem reais ou complexos. A matriz M (t) e chamada de matriz tangente e e uma matriz simpl etica, T i.e., M JM = J . Para mostrarmos essa propriedade notamos primeiramente que ela e satisfeita em t = 0, pois M (0) = 1. Vamos ent ao mostrar que d(M T JM )/dt = 0. Com isso M T JM deve ser independente do tempo e igual ao seu valor em t = 0, i.e., J . Para calcular a derivada de M em rela c ao ao tempo fazemos
t = d eJH0 M = JH0 M. dt

(7.18)

Como H0 e sim etrica e J T = J ,

T = M T H J T = M T H J. M 0 0 Assim temos:

(7.19)

) d ( T T JM + M T J M = M T H JJM + M T JJH M = 0. M JM = M 0 0 dt Finalmente temos as seguintes propriedades sobre os autovalores de M : (1) Se e autovalor de M , ent ao tamb em e. Isso segue do fato que M e real. De fato, tomando o complexo conjugado da equa c ao de autovalores M v = v obtemos M v = v . (2) Se e autovalor de M , ent ao 1 tamb em e. Isso segue do fato de M ser simpl etica. Escrevendo a equa c ao de autovalores na forma 1 v = M 1 v 1 1 T e notando que M = J M J temos 1 v = J 1 M T Jv ou M T (Jv ) =

7.3

PONTOS FIXOS NAS SEC OES DE POINCARE

205

1 (Jv ). Isso mostra que Jv e autovetor de M T com autovalor 1 . Como T M e M tem os mesmos autovalores, 1 tamb em e autovalor de M . Temos ent ao um conjunto maior de possibilidades para os autovalores do que no caso de um grau de liberdade. Para o caso de dois graus de liberdade, por exemplo, temos seguintes possibilidades para o conjunto dos 4 autovalores de M (, , e reais): (a) et , et , et , et ponto xo hiperb olico nas duas dire c oes (inst avel) (b) et , et , eit , eit ponto xo hiperb olico em uma dire c oes e el ptico na outra (inst avel) (c) eit , eit , eit , eit ponto xo el ptico nas duas dire c oes (est avel) (d) e(i+)t , e(i+)t , e(i)t , e(i)t ponto xo loxodr omico (inst avel).

7.3

Pontos xos nas Se c oes de Poincar e

Se c oes de Poincar e s ao extremamente u teis para analisar sistemas din amicos com dois graus de liberdade. Apesar deste ser um caso bastante particular, ele e importante por ser o menor n umero poss vel de graus de liberdade onde pode ocorrer movimento ca otico. De fato essa ferramenta ser a empregada no estudo de caos nos pr oximos dois cap tulos. Como vimos no cap tulo 5, uma das conseq u encias do invariante can onico de Poincar e-Cartan e a preserva c ao de areas pelo mapa de Poincar e. Vamos mostrar agora que a preserva c ao de areas e equivalente ao mapa possuir jacobiano igual a 1. Seja 1 = F (0 ) um mapa de Poincar e. Em termos de coordenadas q 1 = Fq ( q 0 , p 0 ) (7.20) p1 = Fp (q0 , p0 ). Tomando um ponto A arbitr ario no plano q, p, escrevemos A = F (A), como ilustra a gura 7.2. Constru mos tamb em os vetores innitesimais ortogonais

206

ESTABILIDADE

7.3

p
C B

A
C

Figura 7.2: Preserva c ao de areas pelo mapa de Poincar e. = B A = q e = C A = p . O elemento de area formado por esse pequeno ret angulo e A = . Vamos agora propagar todos os pontos do ret angulo e calcular a nova area A . Para isso basta encontrar os vetores propagados = B A e = C A . O novo elemento de area ser a dado por A = | |. Temos que Fq (q0 + , p0 ) Fq (q0 , p0 ) Fqq (q0 , p0 ) Fqq = + A + B = Fp (q0 + , p0 ) Fp (q0 , p0 ) Fpq (q0 , p0 ) Fpq e, da mesma forma, C = Fq (q0 , p0 + ) Fp (q0 , p0 + ) = A + Fqp Fpp .

Assim os vetores innitesimais propagados s ao Fqq Fqp = B A = = C A = Fpq Fpp de modo que A = | | = Fqq Fqp Fpq Fpp A det [F (0 )]. (7.21)

7.3

PONTOS FIXOS NAS SEC OES DE POINCARE

207

Ent ao A = A implica det [F ( )] = 1 para todo e vice-versa. Com esse resultado estamos agora preparados para estudar a estabili importante observar que dade de pontos xos em uma se c ao de Poincar e. E um ponto xo corresponde a uma orbita peri odica do sistema Hamiltoniano correspondente. Com essa an alise estaremos dando um passo importante no estudo da estabilidade, pois passamos de simples pontos de equil brio a orbitas fechadas de per odo arbitr ario. Seja ent ao 0 um ponto xo do mapa de Poincar e, i.e., F (0 ) = 0 . A din amica nas vizinhan cas de 0 e obtida como sempre fazendo = 0 + e expandindo as equa c oes at e primeira ordem em . O resultado e = F (0 ) ou, explicitamente, q Fqq Fqp q = . p Fpq Fpp p A estabilidade de 0 e determinada pelos autovalores da matriz Jacobiana calculada no ponto xo. A equa c ao de autovalores resulta 2 T r[F (0 )] + 1 = 0. (7.22) onde T r[F (0 )] = Fqq +Fpp e o tra co da Jacobiana e usamos que det [F (0 )] = 1. Multiplicando toda a equa c ao por 2 obtemos tamb em 2 1 T r[F (0 )] + 1 = 0 (7.23) que e an aloga ` a equa c ao anterior. Assim, se e autovalor, 1 tamb em e. Al em disso, como a matriz Jacobiana e real, se for complexo, tamb em ser a autovalor. Vemos que novamente os autovalores aparecem aos pares, como no caso dos pontos de equil brio de sistemas com um grau de liberdade e temos agora tr es possibilidades, dependendo se |T r[F (0 )]| for menor ou maior do que 2: = e , = e , = ei , 1 = e ponto xo inst avel direto. ponto xo inst avel inverso.

1 = e = ei

ponto xo est avel.

No caso inst avel direto, sucessivas itera c oes de um ponto vizinho ao ponto xo sobre o autovetor est avel v2 , aproximam-se do ponto xo uniformemente, sempre na dire c ao de v2 . No caso inst avel inverso, pontos vizinhos

208

ESTABILIDADE

7.4

aproximam-se do ponto xo passando alternadamente pela dire c ao +v1 e v1 . Listamos a seguir alguns exemplos de mapas que preservam area, tamb em chamados de mapas conservativos. Mapa Padr ao (Standard Map): n+1 = n + pn (7.24) pn+1 = pn + K sin n+1 . Mapa Quadr atico de H enon xn+1 = xn cos (yn x2 n ) sin (7.25) yn+1 = xn sin + (yn x2 n ) cos . Mapa do Gato de Arnold xn+1 = xn + yn ; yn+1 = xn + 2yn ; Mapa de Meyer xn+1 = xn pn (7.27) pn+1 = pn + + (xn pn )2 . Mapa do Padeiro xn+1 = 2xn [2xn ] (7.28) yn+1 = (yn + [2xn ]) /2 onde [x] signica a parte inteira de x. xn mod 1 (7.26) yn mod 1.

7.4

Variedades Est aveis e Inst aveis

A an alise que zemos na se c ao 7.1 do comportamento din amico nas vizinhan cas de um ponto de equil brio inst avel mostra a exist encia de duas dire c oes

7.4

VARIEDADES ESTAVEIS E INSTAVEIS

209

especiais, dadas pelos autovetores v1 e v2 da matriz linearizada A, equa c ao (7.4). De acordo com a equa c ao (7.7), a din amica ao longo dessas dire c oes e muito simples: pontos afastam-se exponencialmente r apido do ponto de equil brio sobre v1 e aproximam-se exponencialmente r apido dele sobre v2 . No exemplo do oscilador anarm onico da se c ao 7.1.1 calculamos explicitamente esses vetores. A gura 7.3 mostra a din amica no espa co de fases desse problema para k = 1. Note que, como o sistema tem apenas um grau de liberdade, as trajet orias coincidem com as curvas de n vel do Hamiltoniano. Pr oximo do ponto de equil brio inst avel na origem podemos ver claramente as dire c oes dos autovetores v1 e v2 sobre a curva de n vel H = 0. Essa curva e tamb em uma separatriz, como no problema do p endulo (veja a gura 4.6), que separa o movimento oscilat orio ao redor de cada um dos pontos de equil brio est aveis do movimento circular sobre ambos os pontos de equil brio. Pontos sobre a separatriz movem-se de maneira ` a tender assintoticamente ao ponto inst avel. As dire c oes correspondentes ` a v1 e v2 s ao tangentes ` a separatriz no ponto de equil brio. A deni c ao de variedades est aveis e inst aveis e uma generaliza c ao do conceito de separatriz e, em sistemas com apenas um grau de liberdade, coincide com ele [19]: A Variedade Est avel Ws de um ponto de equil brio inst avel e o conjunto invariante de pontos do espa co de fases tal que a trajet oria de tende assintoticamente a esse ponto. A Variedade Inst avel Wu de um ponto de equil brio inst avel e o conjunto invariante de pontos do espa co de fases tal que a trajet oria de , quando propagada para tr as no tempo, tende assintoticamente a esse ponto. Em outras palavras, s ao os pontos que, no passado, estavam arbitrariamente pr oximos do ponto de equil brio. Um conjunto e invariante pela din amica quando a trajet oria de cada um de seus pontos permanece sempre sobre o conjunto. Um ponto de equil brio inst avel tem tipicamente duas variedades est aveis e duas inst aveis, conforme ilustra a gura 7.3. No caso particular do oscilador qu artico existem apenas duas curvas invariantes: Wu = Ws ` a direita e Wu = Ws ` a esquerda. No caso do p endulo, gura 4.6, temos apenas uma curva invariante, pois o ponto inst avel em = + e o mesmo que em = . No caso de pontos xos inst aveis em mapas de Poincar e a situa c ao e

210

ESTABILIDADE

7.5

Ws p Wu

Wu

W s

Figura 7.3: Trajet orias para o oscilador anarm onico com k < 0. Pr oximo ao ponto xo inst avel na origem podemos ver as variedades est avel e inst avel cujas tangentes correspondem ` as dire c oes dos autovetores v1 e v2 . similar mas, em geral, aparecem quatro curvas invariantes distintas, duas variedades est aveis e duas inst aveis. Diferentemente do caso unidimensional, essas variedades n ao correspondem a uma u nica trajet oria do sistema, pois trata-se de um mapa: deslocando a origem do espa co de fases para o ponto xo, um ponto 0 em sua vizinhan ca e sobre Ws tem sua trajet oria na se c ao k de Poincar e dada por k = e 0 , que n ao forma uma curva cont nua. A variedade Ws (assim com Wu ) e composta por um conjunto cont nuo de trajet orias, cada uma intersectando a curva em um conjunto cont avel de pontos. O conceito de variedades est aveis e inst aveis tem um papel importante no estudo de caos em sistemas n ao integr aveis, e voltaremos a falar delas no cap tulo 10.

7.5

Exerc cios
p2 + q (1 aq 2 ); 2

1. Considere a Hamiltoniana de um grau de liberdade H= a > 0.

7.5

EXERC ICIOS

211

Encontre os pontos de equil brio e estude sua estabilidade. Use seus resultados para desenhar de forma esquem atica o uxo no espa co de fases do sistema. 2. Considere a Hamiltoniana de dois graus de liberdade H=
2 p2 p 2 2 q1 q 2 aq 4 1 + 2+ + 2 + 2. 2 2 2 2 4

(a) Encontre os pontos de equil brio e estude sua estabilidade como fun c ao de para a > 0 xo. (b) Escreva explicitamente o Mapa de Poincar e para o caso em que a = 0. Encontre os pontos xos e estude sua estabilidade como fun c ao de . O que mudaria qualitativamente se a > 0? Discuta a exist encia de pontos peri odicos nos casos a = 0 e a > 0. c oes diferenciais 3. Considere o sistema de equa x = x 2y y = 3x 4y . (a) Esse sistema e Hamiltoniano? (b) Estude a estabilidade do ponto de equil brio (x, y ) = (0, 0) e esboce o uxo no espa co de fases. c oes de predadores x e presas y podem ser descritas aproximada4. Popula mente pelo sistema x = x + xy y = y xy . (a) Encontre os pontos de equil brio e estude sua estabilidade. (b) Existem valores dos par ametros que tornem o sistema Hamiltoniano? 5. O Mapa de Meyer e dado por x 1 = x 0 p0 p1 = p0 + + (x0 p0 )2 .

212

ESTABILIDADE

7.5

(a) Mostre que o mapa preserva areas. (b) Encontre os pontos xos e estude sua estabilidade como fun c ao de . Encontre os pontos xos de per odo 2 e estude sua estabilidade. Esboce o uxo no espa co (x, p) e construa o diagrama de bifurca c oes, gracando a coordenada x dos pontos xos e dos pontos de peri odicos de per odo 2 s ao em fun c ao de . Use linha cheia para pontos est aveis e linha pontilhada para pontos inst aveis.

Cap tulo 8 Teoria de Perturba c ao

Como vimos no cap tulo 6, sistemas integr aveis s ao, de certa forma, triviais. Isso ocorre porque existem coordenadas can onicas especiais, de a c ao e angulo, nas quais o movimento e linear. Embora a constru c ao expl cita dessa transforma c ao can onica possa ser dif cil, pois podem aparecer integrais complicadas que t em que ser resolvidas, o teorema de Arnold-Liouville garante sua exist encia. Mas ser a que todo sistema Hamiltoniano e integr avel? Infelizmente a resposta e n ao. Na verdade os sistemas integr aveis com mais de um grau de liberdade s ao raros e qualquer perturba c ao gen erica pode destruir as constantes de movimento tornando o sistema n ao-integr avel. Em outras palavras, sistemas integr aveis s ao estruturalmente inst aveis. O objetivo deste cap tulo e estudar o efeito de pequenas perturba c oes em sistemas integr aveis. Seguiremos de perto a apresenta c ao da refer encia [24]. Outras fontes importantes s ao [25, 26, 27]

8.1

Um grau de liberdade
H (I, ) = H0 (I ) + H1 (I, ) + 2 H2 (I, ) + . . . (8.1)

Vamos considerar uma Hamiltoniana da forma

onde (I, ) s ao vari aveis de a c ao e angulo para H0 . Se = 0 a solu c ao e I = I0 ; = 0 + t; = H0 /I. (8.2) Buscamos ent ao uma transforma c ao can onica de (I, ) para (J, ) de tal forma que a nova Hamiltoniana K s o dependa de J . Se conseguirmos construir essa transforma c ao o sistema ser a novamente trivial nas novas vari aveis. 213

214

TEORIA DE PERTURBAC AO

8.1

Como estamos nos restringindo aqui a sistemas com apenas um grau de liberdade, ele e sempre integr avel, e tal transforma c ao deve existir para todo . No entanto, trataremos o problema de forma perturbativa apenas, pois estenderemos o tratamento para mais graus de liberdade na pr oxima se c ao. Seja S (J, ) a fun c ao geratriz (do tipo F2 ) dessa transforma c ao. Como para << 1 a transforma c ao deve ser pr oxima da identidade, podemos escrever S (J, ) = J + S1 (J, ) + 2 S2 (J, ) + . . . . (8.3) A fun c ao S1 ser a escolhida de forma a eliminar a depend encia angular da nova Hamiltoniana. As equa c oes da transforma c ao s ao I= = S (J, ) S1 (J, ) =J + + O(2 ) (8.4)

S (J, ) S1 (J, ) =+ + O(2 ). (8.5) J J Podemos resolver essas equa c oes para as coordenadas originais em termos das novas em primeira ordem em : I =J + = S1 (J, ) + O(2 ) (8.6) (8.7)

S1 (J, ) + O(2 ). J Substituindo essa transforma ca o na Hamiltoniana obtemos K (J, ) = H (I (J, ), (J, )) = H0 (I (J, )) + H1 (I (J, ), (J, )) + O(2 ) [ ] H0 S1 2 = H0 (J ) + + O( ) + [H1 (J, ) + O()] J ] [ S1 + H1 (J, ) + O(2 ) = H0 (J ) + (J ) K0 (J ) + K1 (J, ) + O(2 )

(8.8)

onde = H0 /I = K0 /J e a freq u encia do movimento n ao perturbado.

8.1

UM GRAU DE LIBERDADE

215

Vamos agora determinar S1 de forma que K1 = K1 (J ). Para isso vamos explicitar a depend encia angular expandindo H1 e S1 em s erie de Fourier: S1 (J, ) =
+ n= + n=

S1n (J ) ein

(8.9)

H1 (J, ) = Substituindo em K1 obtemos K1 = Vemos que a escolha

+ n=

H1n (J ) ein .

(8.10)

[inS1n + H1n ] ein .

(8.11)

H1n (J ) se n = 0 i n (J ) S1n (J ) = 0 se n = 0

(8.12)

cancela todos os termos de K1 , menos o termo de H1n com n = 0. O resultado e 2 1 K1 (J ) = H10 (J ) = H1 (J, )d H1 . (8.13) 2 0 Dessa forma obtemos K (J ) = H0 (J ) + H1 H1n (J ) i ein n ( J ) n=0 (8.14)

S (J, ) = J +

o que resolve o problema at e primeira ordem em . Para fechar essa se c ao notamos que existe uma maneira bem mais direta de se obter a fun c ao geratriz S1 sem ter que fazer a expans ao de H1 em s erie de Fourier. Para isso notamos de (8.8) que S1 S1 1 + H1 + H1 +H (8.15) K1 =

216

TEORIA DE PERTURBAC AO

8.1

onde separamos H1 em seu termo m edio mais o resto, que e a parte depen 1 ou, dente de . Como vimos que K1 = H1 , ent ao S1 / = H 1 1 d. S1 = H (8.16) A receita nal ent ao e a seguinte: calcula-se H1 e obt em-se K . Dene-se H1 H1 H1 e integra-se para obter S1 .

8.1.1

Exemplo: o p endulo simples

Como exemplo de aplica c ao da teoria de perturba c ao vamos considerar o p endulo simples, cuja Hamiltoniana e dada por p2 H= mgl(cos 1). 2ml2 (8.17)

Faremos o c alculo perturbativo completo desse problema para ilustrar sua aplica c ao. A din amica pode ser vista qualitativamente na gura 8.1. Note que = 0 e um ponto de equil brio est avel e = e um ponto de equil brio inst avel. A estrutura em forma de ilha representa movimentos oscilat orios, enquanto que as curvas cont nuas representam rota c oes nos sentidos antihor ario (em cima) e hor ario (em baixo). A curva que separa os dois tipos de movimento e conhecida como separatriz e o tempo necess ario para percorre-la completamente e innito. As oscila c oes com baixa amplitude tem freq u encia g/l e, conforme a amplitude aumenta, a freq u encia diminui, tendendo a zero sobre a separatriz. Considerando o limite de pequenas oscila c oes podemos expandir o cosseno at e ordem 4 em H= p2 + mgl( 2 /2 4 /24) + O( 6 ). 2ml2 (8.18)

Os termos quadr aticos caracterizam um oscilador harm onico H0 de freq u encia = g/l e podemos escrever vari aveis de angulo e a c ao (, I ) como: p = 2mglI/ cos = 2I/mgl sin . (8.19) Substituindo em H obtemos, at e ordem 4, H = I I2 sin4 H0 + H1 . 6ml2 (8.20)

8.1

UM GRAU DE LIBERDADE

217

1.0

V()

0.5

0.0 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8

Figura 8.1: Potencial V ( ) = mgl(cos 1) e espa co de fases p para o p endulo com g = 1, m = 1/4 e l = 2 .

218

TEORIA DE PERTURBAC AO

8.1

Para aplicar a teoria de perturba c ao can onica, temos que expandir H1 em s erie de Fourier. Escrevendo sin2 = (1 cos 2)/2 e elevando ao quadrado obtemos (1 2 cos 2 + cos2 2)/4. Escrevendo ainda cos2 2 = (1 + cos 4)/2 obtemos H1 = I2 (3 4 cos 2 + cos 4) 48ml2

] I2 [ 2i 2i 4i 4i 6 4( e + e ) + ( e + e ) . = 96ml2

(8.21)

O valor m edio de H1 e H1 = H10 = 3I 2 /48ml2 e a nova Hamiltoniana e K = J 3J 2 . 48ml2 (8.22)

A freq u encia das oscila c oes agora depende de J : = K J = . J 8ml2 (8.23)

Como E = J 3J 2 /48ml2 , podemos inverter e escrever J em termos de E como (mostre esse resultado!) J = (E/ )(1 + 3E/(48mgl)). Vemos ent ao que a freq u encia diminui com a energia (e portanto com a amplitude das oscila c oes) o que est a de acordo com o resultado exato. Podemos calcular S1 usando (8.14) ou (8.16). Vamos fazer pelo primeiro m etodo para ilustrar o procedimento. Em primeiro lugar notamos que H1,2 = H1,2 = J 2 /24ml2 e H1,4 = H1,4 = J 2 /96ml2 . Assim, S1 = S1,2 e2i + S1,2 e2i + S1,4 e4i + S1,4 e4i = iH1,2 2i iH1,4 4i (e e2i ) + (e e4i ) 2 4 (8.24)

H1,2 H1,4 = sin 2 + sin 4 2 = J2 (sin 4 8 sin 2) 192ml2

8.2

DOIS OU MAIS GRAUS DE LIBERDADE

219

Finalmente calculamos a solu c ao nas vari aveis (, I ): I=J+ S1 J2 =J+ (cos 4 4 cos 2) 48ml2

(8.25)

S1 J = (sin 4 8 sin 2) = J 96ml2 onde J (t) = J0 e (t) = 0 +t. Para obter a evolu c ao temporal nas vari aveis originais, basta substituir I (t) e (t) na transforma c ao (8.19).

8.2
8.2.1

Dois ou mais graus de liberdade

Pre ambulo

O problema do oscilador harm onico perturbado por um termo qu artico (veja o exemplo 4.8.2) e semelhante ao problema do p endulo que resolvemos na se c ao anterior. Nesse caso H= 1 p2 + m 2 q 2 + q 4 /4 2m 2 I2 sin4 . m2 2

ou, em termos das vari aveis de a c ao e angulo do oscilador harm onico, H = I +

O resultado da teoria de perturba c ao pode ser inferido dos c alculos anteriores para o p endulo e resulta em 2 = I + 3 I + O(2 ). H 8 m2 2 Nessa aproxima c ao I e constante e = H = + 3 I 4 m2 2 I , que e a freq u encia do movimento perturbado. Note que depende de I 2 2 2 2 depende de E atrav es da rela c ao E = I +3I /(8m )+ O( ). Invertendo essa rela c ao temos 2 (E ) = E 3 E + O(2 ) I 8 m2 4

220

TEORIA DE PERTURBAC AO

8.2

Figura 8.2: Representa c ao de uma fam lia de toros intersectando uma se c ao de Poincar e. de forma que podemos obter a depend encia da freq u encia com a energia: 3 E (E ) = + + O(2 ). 4 m2 2 Esse tipo de depend encia e t pico em sistemas Hamiltonianos. O caso do oscilador harm onico, onde a freq u encia do movimento n ao depende da energia e raro e patol ogico. Qualquer perturba c ao n ao-harm onica introduz depend encias da freq u encia com a amplitude do movimento. Nas pr oximas subse c oes vamos considerar sistemas com dois graus de liberdade e iremos supor que as freq u encias caracter sticas do movimento dependem de sua amplitude. Para xarmos id eias vamos considerar um sistema integr avel modelo da forma 1 2 2 2 H0 (I1 , I2 ) = 10 I1 + I1 + 20 I2 + I2 , 2 2 que corresponde ` a aproxima c ao do oscilador qu artico que acabamos de discutir. As a c oes I1 e I2 s ao constantes e as freq u encias nas dire c oes de 1 e 2 s ao 1 = 10 + 1 I1 2 = 20 + 2 I2 de forma que 1 10 + 1 I1 = 2 20 + 2 I2 e fun ca o de I1 e I2 . Fixando uma superf cie de energia H0 (I1 , I2 ) = E podemos escrever, por exemplo, I2 = I2 (I1 , E ). Dessa forma, para E xo, 10 + 1 I1 . = (I1 ) = 20 + 2 I2 (I1 , E )

8.2
p
3

DOIS OU MAIS GRAUS DE LIBERDADE

221

I1
1 1 4 2 5 3

5 4 2

2 1 I1
1 6 11 6 1 11 4 9 7 10 2 12 5 38

p
3 8

10 5 9 12 7 2 4

2 1

Figura 8.3: Orbitas peri odicas e n ao peri odicas na se c ao de Poincar e q 1 - p1 e I1 -1 .

Veremos que a raz ao entre as duas freq u encias n ao perturbadas e de grande import ancia na maneira pela qual o sistema H0 responde a perturba c oes. Conforme distribu mos a energia total E entre os dois modos de oscila c ao, variando o valor de I1 e I2 mas mantendo H0 (I1 , I2 ) = E , mudamos o toro Mf onde o movimento ocorre e tamb em o valor de . Como e uma fun c ao cont nua de I1 , seu valor muda continuamente ao varrermos a superf cie de energia. Em uma se c ao de Poincar e, os toros que comp oe a superf cie de energia intersectam a se c ao como ilustrado na gura 8.2. O valor de em cada um desses toros indicar a se as trajet orias sobre ele s ao peri odicas ( racional) ou n ao-peri odicas ( irracional). As guras 8.3 ilustram esses dois casos para uma se c ao de Poincar e denida por 2 = 0 nos planos q1 -p1 e I1 -1 para = 2/5 (em cima) e irracional pr oximo de 2/5 (em baixo). No primeiro caso, qualquer trajet oria fura o plano apenas 5 vezes, repetindo a mesma seq uencia de pontos indenidamente. No mesmo toro existem innitas trajet orias, cada uma furando cinco vezes em pontos distintos do c rculo representando a intersec c ao do toro com o plano de Poincar e. No caso do toro irracional, uma u nica trajet oria acaba preenchendo o c rculo todo se esperarmos um tempo sucientemente longo.

222

TEORIA DE PERTURBAC AO

8.2

8.2.2

O Caso n ao-ressonante

O c alculo perturbativo para sistemas com mais de um grau de liberdade e praticamente id entico ao caso unidimensional. Come camos com uma Hamiltoniana da forma H (I, ) = H0 (I ) + H1 (I, ) + 2 H2 (I, ) + . . . (8.26)

onde (I, ) = (I1 , I2 , . . . , In , 1 , 2 , . . . , n ) s ao vari aveis de a c ao e angulo para H0 . Se = 0 a solu c ao e Ik = Ik0 ; k = 0 + k t; k = H0 /Ik . (8.27)

Buscamos novamente uma transforma c ao can onica de (I, ) para (J, ) de tal forma que a nova Hamiltoniana K s o dependa de J . Seja S (J, ) a fun c ao geratriz da transforma c ao. Ent ao S (J, ) = J + S1 (J, ) + 2 S2 (J, ) + . . . (8.28)

onde usaremos a nota c ao J J1 1 + J2 2 + . . . + Jn n . A fun c ao S1 dever a ser escolhida de forma a eliminar a depend encia angular da nova Hamiltoniana. As equa c oes da transforma c ao s ao Ik = S (J, ) S1 (J, ) = Jk + + O(2 ) k k S1 (J, ) S (J, ) = k + + O(2 ). Jk Jk (8.29)

k =

(8.30)

Resolvendo para as coordenadas originais obtemos, em primeira ordem em , I k = Jk + S1 (J, ) + O(2 ) k S1 (J, ) + O(2 ). Jk (8.31)

k = k

(8.32)

8.2

DOIS OU MAIS GRAUS DE LIBERDADE

223

Substituindo a transforma c ao na Hamiltoniana obtemos K (J, ) = H (I (J, ), (J, )) = H0 (I (J, )) + H1 (I (J, ), (J, )) + O(2 ) [ = H0 (J ) + [ = H0 (J ) +
n H0 S1 k=1

] + O(2 ) + [H1 (J, ) + O()] ) ] + H1 (J, ) + O(2 )

Jk k

n ( k=1

S1 k (J ) k

[ ] S1 = H0 (J ) + + H1 (J, ) + O(2 ) K0 (J ) + K1 (J, ) + O(2 ) (8.33) onde = (1 , 2 , . . . , n ) s ao as freq u encias do movimento n ao perturbado. Vamos agora determinar S1 de forma que K1 = K1 (J ). Expandindo H1 e S1 em s erie de Fourier m ultipla obtemos: S1 (J, ) =
+ n= + n=

S1n (J ) ein

(8.34)

H1 (J, ) =

H1n (J ) ein

(8.35)

onde agora n = (n1 , n2 , . . . , nn ) Substituindo em K1 obtemos K1 =

+ n=

[in S1n + H1n ] ein .

(8.36)

Antes de fazer a escolha das componentes de S1 temos que observar se o movimento n ao perturbado encontra-se em resson ancia ou n ao. A condi c ao de resson ancia ocorre quando n = n1 1 + n2 2 + . . . + nn n = 0 (8.37)

224

TEORIA DE PERTURBAC AO

8.2

para algum conjunto de inteiros nk , positivos ou negativos. Como o valor das freq u encias k depende dos valores de I , ou seja do toro ao redor do qual estamos fazendo a perturba c ao, temos que especicar se estamos tratando de um toro ressonante ou n ao-ressonante. Nesta se c ao vamos considerar apenas o caso n ao-ressonante. Nesse caso vemos que a escolha H1 n (J ) se n = 0 i n (J ) S1 n ( J ) = (8.38) 0 se n = 0 cancela todos os termos de K1 , menos o termo de H1n com n = 0. O resultado e 2 n 1 K1 (J ) = H10 (J ) = H1 (J, )dk H1 . (8.39) 2 0 k=1 Dessa forma obtemos, como no caso unidimensional, K (J ) = H0 (J ) + H1 H1 n (J ) i ein n ( J ) n=0 (8.40)

S (J, ) = J +

o que, aparentemente, resolve o totalmente o problema at e primeira ordem em . O problema com essa solu c ao e a converg encia da s erie para S1 . Vamos considerar o caso de dois graus de liberdade. O denominador que aparece em S1n e ( ) 1 n2 n1 1 + n2 2 = n1 2 . (8.41) 2 n1 O caso n ao ressonante corresponde a = 1 /2 irracional. No entanto, sabemos que qualquer irracional pode ser aproximado t ao bem quanto se queira por um racional, i.e., existem inteiros r e s tal que |1 /2 r/s| < para qualquer . Assim, conforme somamos sobre n1 e n2 , o denominador em (8.38) pode car arbitrariamente pequeno e a s erie pode n ao convergir. A converg encia depender a dos coecientes de Fourier (n1 , n2 ) de H1 irem a zero mais r apido do que a aproxima c ao de pelo racional n2 /n1 correspondente. A demonstra c ao da converg encia e dada pelo teorema KAM que discutiremos no pr oximo cap tulo. Note que, al em da quest ao de converg encia da s erie

8.2

DOIS OU MAIS GRAUS DE LIBERDADE

225

de Fourier para S1 , existe o problema da converg encia da s erie em , i.e., da s erie perturbativa como um todo. A conclus ao, por enquanto, e que a solu c ao (8.40) e apenas formal e n ao faz sentido enquanto n ao mostrarmos sua converg encia.

8.2.3

O Caso ressonante

Vamos nos restringir agora a sistemas com dois graus de liberdade para simplicar os c alculos e a interpreta c ao dos resultados. Supomos ent ao que estamos interessados na din amica perturbada na vizinhan ca de um toro para o qual = 1 /2 = r/s com r e s inteiros e primos entre si. Esse toro e chamado de toro ressonante. Ent ao vemos que n1 1 + n2 2 se anula n ao s o para n1 = n2 = 0 mas tamb em para n1 = ps e n2 = pr para qualquer valor inteiro de p, positivo ou negativo. Vamos excluir o caso p = 0, pois este corresponde a n1 = n2 = 0 que ser a levado em conta separadamente. A escolha que zemos para S1n em (8.38) deve ent ao ser modicada. Vamos reescrever a express ao de K1 na forma K1 =
+ n=

[in S1n + H1n ] ein .

(8.42)

e separar a soma sobre n = (n1 , n2 ) em tr es partes: (a) (n1 , n2 ) = (0, 0), (b) (n1 , n2 ) = p(s, r) np , com p = . . . , 2, 1, 1, 2, . . . e (c) outros valores de n. Com isso obtemos [in S1n + H1n ] ein . (8.43) H1,ps,pr eip(s1 r2 ) + K1 = H100 +
p=0 n=np ,0

Note que os termos envolvendo n se anulam para n = 0 e para n = np . Podemos agora escolher os valores dos coecientes S1n : H1 n (J ) se n = 0 e n = np i n (J ) S1 n ( J ) = . (8.44) 0 se n = 0 ou n = np Essa escolha permite eliminar a terceira parcela da Hamiltoniana K1 , mas n ao permite a elimina c ao da depend encia angular: K1 = H100 + H1,ps,pr eip(s1 r2 ) . (8.45)
p=0

226

TEORIA DE PERTURBAC AO

8.2

Veremos agora que a forma dessa Hamiltoniana est a relacionada ao aparecimento de ilhas ressonantes (cercadas de regi oes ca oticas) em sistemas perturbados. Para isso notamos primeiramente que, como K1 e real, temos que ter H1,n = H1,n . Isso nos permite escrever a soma sobre ps negativos como o complexo conjugado da soma sobre os ps positivos. Escrevendo H1,ps,pr = p eip a express ao (8.45) simplica para K1 = H100 +
p=1

2p cos [p(s1 r2 ) + p ].

(8.46)

Por simplicidade vamos tomar p = 0. Mais adiante colocaremos a fase p de volta e veremos que seu papel n ao e muito relevante. Fazemos nalmente uma u ltima transforma c ao can onica de (J, ) para ) gerada por (J, ) = (s1 r2 )J 1 + 2 J2 . F2 (J, (8.47) A transforma c ao e dada explicitamente por 1 = J1 /s J 2 = J2 + rJ1 /s J 1 = s1 r2 2 = 2 e sua inversa e 1 J1 = sJ 2 rJ 1 J2 = J 1 /r + r 2 /s . 1 = 2 2 =
p=1

(8.48)

(8.49)

Nas novas vari aveis a Hamiltoniana completa ca ) + H100 (J ) + K = H0 (J 1 ]. ) cos [p 2p (J (8.50)

Veja ent ao que K corresponde a uma aproxima c ao integr avel de H , pois 2 . al em da energia total, J2 tamb em e constante, j a que K n ao depende de Como os coecientes de Fourier de H1 devem cair exponencialmente r apido com a ordem, em uma primeira aproxima c ao basta considerar p = 1, o que leva ` a forma mais simples 1 . ) + H100 (J ) + 21 (J ) cos K = H0 (J (8.51)

8.2

DOIS OU MAIS GRAUS DE LIBERDADE

227

2 n 2 Como J e constante e ao aparece, reduzimos o problema a um movi = 0, o movimento no mento unidimensional. Na verdade, como 2 2 1 , J 2 tamb 1 ) plano ( e apenas uma proje c ao do movimento global onde em 2 depende do tempo. Se marcarmos os valores de (1 , J1 ) cada vez que passar por 0 (ou 2 ), teremos um mapa de Poincar e. , J 1 , J ) de K no plano ( 1 ), que correspondem Os pontos de equil brio ( 1 1 a orbitas peri odicas do sistema, s ao dados por: K H0 H100 1 = 0 = + + 2 cos 1 J1 J1 J1 J1 K = 0. ) sin = 21 (J 1 1 1 2 O valor de J e constante e calculado sobre o toro ressonante. = 0 e = , como no probTemos ent ao dois pontos de equil brio em 1 1 lema do p endulo. Uma u ltima simplica c ao nos permite olhar o movimento apenas nas vizinhan cas dos pontos de equil brio. Para isso expandimos K at 1 = J 1 J . A expans em torno de J e segunda ordem em J ao de H0 1 1 tem o termo de ordem zero, que e constante e pode ser esquecido, e os termos de primeira e segunda ordem. Para H100 e 1 apenas calculamos sua ordem zero, pois eles t em um multiplicando. Acontece que o termo de ordem um de H0 d a zero: H0 J1 H0 J2 H0 = + 1 1 J1 J J2 J J1 (8.53) = 1 s + 2 (r) = 0. Assim obtemos uma Hamiltoniana efetiva dada simplesmente por K = G 1 . 1 )2 F cos (J 2 (8.54)

(8.52)

2 e F = 21 . Essa onde G = 2 H0 / J e a Hamiltoniana de um p endulo. 1 A ilha de estabilidade correspondente ao movimento oscilat orio do p endulo e criada pela resson ancia, de onde originou o cosseno. A energia efetiva da 1 = e separatriz e K = F , pois corresponde ` a energia do ponto inst avel 1 = 0 1 = 0. A largura da ilha, i.e., o valor de J 1 sobre a separatriz em J 4F/G H1,s,r . A largura da resson ancia diminui ent ao e J1 = com a raiz quadrada do par ametro perturbativo e tamb em com a ordem da resson ancia, que deve cair exponencialmente r apido.

228

TEORIA DE PERTURBAC AO

8.2

Figura 8.4: Mapa standard para (a) k=0.01; (b) k=0.2; (c) k=0.5 e (d) k=1.0

8.2

DOIS OU MAIS GRAUS DE LIBERDADE

229

Finalmente voltamos ` as vari aveis (, J ). Como vimos, os pontos de 1 , J 1 ) correspondem a equil brio no plano ( orbitas peri odicas no espa co completo (1 , 2 , J1 , J2 ). As equa c oes (8.49) mostram que 2 = 2 mas 1 varia entre e ( onde 1 = 1 /r + r2 /s. Assim, o intervalo onde vemos um p endulo), correspondente a uma varia c ao entre /r e /r apenas para 1 . Temos que repetir r vezes o desenho do p endulo para completar a gura na vari avel 1 . Ent ao, observamos uma cadeia com r ilhas, onde r e a ordem da resson ancia. Um exemplo que ilustra o efeito da perturba c ao em toros ressonantes e dado pelo Mapa Padr ao In+1 = In + K sin n n+1 = n + In+1 . (8.55)

Como esse mapa preserva areas, ele pode ser pensado como a se c ao de Poincar e de um sistema Hamiltoniano perturbado. O par ametro perturbativo e K . Para K = 0 a a c ao I permanece constante, enquanto o angulo salta sempre de um valor constante que depende de I . Para I = 0 todos os pontos s ao pontos xos do mapa. A linha I = /3 1 corresponde a um toro ressonante, pois os pontos s ao orbitas peri odicas de per odo 3. O mesmo ocorre em I = /2 1.57 onde est ao orbitas de per odo 2 e, em geral em I = r/s, onde cam orbitas de per odo s. Na gura 8.4 mostramos v arias trajet orias do mapa para quatro valores do par ametro K . Cada trajet oria, correspondendo a uma condi c ao inicial diferente, e representada com uma cor diferente. Pr oximo de I = 0 abre-se imediatamente uma ilha grande. Isso ocorre porque, para I 0 qualquer valor de K e signicativo. Olhando o gr aco para K = 1 podemos distinguir claramente duas cadeias de ilhas perto de I = 3 e I = 3 e tr es cadeias perto de I = 1.5 e I = 1.5. Outras cadeias com mais ilhas podem ser observadas, por em com menor amplitude.

8.2.4

Estruturas fractais

A teoria de perturba c ao que desenvolvemos prev e que o movimento nas vizinhan cas de um toro racional e modicado de forma qualitativa. O conjunto de orbitas peri odicas que cobria o toro e substitu do por uma cadeia de ilhas que possui geralmente apenas duas orbitas peri odicas: uma est avel no centro da ilha e outra inst avel nos seus extremos. Pr oximo do ponto est avel podemos expandir o cosseno como zemos no exemplo do p endulo. Reescrevemos

230

TEORIA DE PERTURBAC AO

8.2

Figura 8.5: Amplia c ao de uma regi ao do Mapa standard para k=1.0 ent ao a equa c ao (8.54) como G 2 /2 F 4 /24 + O(2 , 6 ). 1 )2 F + F (J (8.56) 1 1 2 Desprezando o termo constante F e denindo vari aveis de angulo e a c ao e L por 1 = 2L1 1 /F sin 1 1 = 2L1 1 /G cos 1 J (8.57) onde 1 = F G, obtemos K = K = 1 L1
2 2 1 L1 6 ). sin4 1 + O(2 , 6F

(8.58)

Aplicando a teoria de perturba c ao nas vari aveis L1 e 1 e lembrando que sin4 1 = 3/8 podemos escrever K = 1 L 1
2 2 1 L1 + O(2 ) K0 + 2 K2 (L, ) = 16F

(8.59)

8.3

EXERC ICIOS

231

onde os termos em 2 representam todas as corre c oes dessa ordem que foram 2 desprezadas nos c alculos anteriores. Estamos tamb em chamando L2 = J e 2 = 2 para uniformizar a nota c ao. Estamos agora olhando as trajet orias pr oximas ao centro de uma das ilhas. O movimento nessa regi ao e, grosso modo, regular, constitu do de curvas aproximadamente el pticas que circundam o ponto xo central. Podemos chamar essas estruturas de toros secund arios, pois aparecem devido ` a perturba c ao. No entanto, as freq u encias n ao perturbadas nessa regi ao do espa co de fases s ao dadas por K0 GL1 w1 = = 1 L1 8 (8.60) K0 1 L2 G w2 = = L1 1 L2 L2 16 L2 e novamente podem haver resson ancias, i.e., valores de L1 e L2 para os quais w1 /w2 e um n umero racional. Nessas regi oes a depend encia angular de K2 n ao pode ser totalmente eliminada por teoria de perturba c ao e pequenas ilhas aparecer ao onde haveria um toro secund ario racional. Dentro dessas pequenas ilhas o processo se repete em ordem mais alta de : pequenos toros terci arios circundam o ponto central da ilha, etc. O resultado e uma estrutura fractal de ilhas dentro de ilhas. A largura dessas ilhas diminui n ao apenas com , mas tamb em com a ordem da resson ancia e cam exponencialmente pequenas conforme adentramos a estrutura fractal. A gura 8.5 mostra um amplia c ao do mapa standard onde a estrutura secund aria de ilhas e vis vel. Outra caracter stica importante desses sistemas perturbados e a persist encia de alguns toros para perturba c oes pequenas (veja por exemplo a gura 8.4 para K pequeno). Isso indica que a s erie perturbativa deve convergir para alguns toros irracionais. Vemos tamb em a exist encia de movimento aparentemente aleat orio para perturba c oes maiores, trataremos esses assuntos no pr oximo cap tulo.

8.3

Exerc cios

1. Um sistema Hamiltoniano de um grau de liberdade e dado por ( ) 2 2 2 p q b H= + + aq + q 2 . 2 2 2

232

TEORIA DE PERTURBAC AO

8.3

(a) Resolva o problema exatamente. (b) Resolva o problema por teoria de perturba c ao supondo pequeno. (c) Expanda o resultado exato em primeira ordem em e compare com o resultado perturbativo.

Cap tulo 9 O Teorema KAM

As duas quest oes de converg encia da s erie perturbativa levantadas no nal da se c ao 8.2.2 do cap tulo anterior foram tratadas pelo matem atico russo Andrey Kolmogorov (1903-1987) em 1954 e, mais tarde, extendidas e tornadas rigorosas pelo seu aluno ucraniano Vladimir Arnold (1937-) em 1963 (para sistemas Hamiltonianos) e pelo alem ao J urgen Moser (1928-1999) em 1962 (para mapas). O resultado e conhecido hoje como Teorema KAM. A demonstra c ao desse teorema pode ser encontrada, por exemplo, no livro Ergodic Problems of Classical Mechanics de Arnold e Avez [18], no ap endice 34, e e bastante complexa e sosticada. Em vez de tentar esbo car uma prova simplicada, o que provavelmente n ao e poss vel, vamos ilustrar os problemas de converg encia das s eries (8.28) e (8.34) atrav es do estudo de dois problemas muito simples ligados ` a quest ao de encontrar os zeros de fun c oes a uma vari avel real. Al em disso, como vimos no cap tulo anterior, o efeito da perturba c ao depende fortemente da raz ao entres as freq u encias do movimento n ao perturbado. Veremos portanto algumas propriedades b asicas dos n umeros irracionais e de suas aproxima c oes por racionais. Depois dessas discuss oes preliminares vamos enunciar o teorema KAM e discutir algumas aplica c oes simples em astronomia. Essa discuss ao seguir a de perto a apresenta c ao de M. Berry em [28].

9.1

O m etodo superconvergente de Newton

A id eia central da demonstra c ao de Kolmogorov e baseada em uma t ecnica superconvergente de teoria de perturba c ao. Curiosamente, esse mesmo tipo 233

234

O TEOREMA KAM

9.1

de converg encia r apida ocorre no m etodo de Newton para encontrar zero de fun c oes, e o usaremos para ilustrar a id eia. Suponha que queremos encontrar a posi c ao x onde a fun c ao suave f (x) se anula, f ( x) = 0. Suponha ainda que conhe camos a posi c ao aproximada do zero, x0 , e que a dist ancia entre x e x0 seja pequena. Escrevemos
1 (n) f ( x) = f (x0 + ( x x0 )) = f (x0 )( x x0 )n 0 n! n=0

onde f (n) = dn f /dxn . Re-arranjando os termos podemos reescrever essa express ao como ( x x0 ) + 1 f (2) 1 f (3) f (0) 2 3 ( x x ) + ( x x ) + . . . = . 0 0 2! f (1) 3! f (1) f (1)

Podemos agora inverter essa s erie e escrever ( x x0 ) em fun c ao de (veja, por exemplo, Handbook of Mathematical Functions, M. Abramowitz e I.A. Stegun): [ ] [ ( (2) ) ] f (2) f f (3) 2 3 x = x0 + + (1) + 2 (1) + . . . . (9.1) 2f 2f (1) 6f Assim, conhecendo a fun c ao e ponto x0 , podemos calcular x com precis ao arbitr aria por meio desta s erie no par ametro . Obviamente a converg encia da s erie vai depender da fun c ao e de . Esse tipo de procedimento e an alogo ao apresentado na equa c ao (8.28). Existe, no entanto, um m etodo muito mais eciente que a equa c ao (9.1) para encontrar zero de fun c oes, que e o m etodo de Newton. O m etodo consiste do seguinte: dado x0 , obtemos primeiramente uma aproxima c ao melhor, x1 , a partir de 0 = f ( x) = f (x0 + ( x x0 )) f (x0 ) + f (1) (x0 )(x1 x0 ), o que resulta em x1 x0 = f (x0 )/f (x0 ) = 1 . Como x1 deve ser uma aproxima c ao melhor para x que x0 , repetimos o procedimento anterior come cando agora em x1 e obtendo x2 e assim por diante: 2 = x2 x1 = f (x1 )/f (x1 ) . . . n = xn xn1 = f (xn1 )/f (xn1 ).

9.2

O METODO SUPERCONVERGENTE DE NEWTON

235

A dist ancia entre as sucessivas aproxima c oes n ao e constante. Para ter uma id eia da taxa de converg encia da s erie temos que estimar n+1 em termos de n . Para fazer isso escrevemos n+1 = f (xn ) f (xn1 + n ) = . f ( xn ) f (xn1 + n )

A expans ao do numerador resulta f (xn1 + n ) = f (xn1 ) + f (xn1 )n + 1 f (xn1 )2 n + ... 2

1 =2 f (xn1 )2 n + ...

onde usamos a deni c ao de n para cancelar os dois primeiros termos. Podemos expandir o denominador em ordem zero apenas e obter n+1 = 1 f (xn1 ) 2 . 2 f (xn1 ) n

Dessa forma, conquanto que o zero de f (x) n ao seja uma tang encia (onde 2 f (x) = 0) a seq uencia de dist ancias e: 1 = , 2 = O( ), 3 = O(4 ), 8 4 = O( ), etc. A converg encia e, portanto, muito mais r apida do que a s erie usual dada pela equa c ao (9.1). Esse e um dos procedimentos utilizados por Kolmogorov para demonstrar o teorema KAM. Mostra-se em primeiro lugar a converg encia da s erie de Fourier para S1 , equa c ao (8.28), para certos toros n ao-perturbados iniciais, i.e., para certos valores das vari aveis de a c ao I. Com isso consegue-se um novo conjunto de vari aveis J(1) e (1) , diferindo das originais em ordem , de tal forma que, em primeira ordem na perturba c ao, os J(1) s ao constantes. Em seguida, reescreve-se a Hamiltoniana em termos dessas novas vari aveis (1) 2 de forma que a depend encia em e da ordem . Busca-se ent ao um novo (2) (2) (1) (1) conjunto de coordenadas J e , diferindo de J e em ordem 2 e mostra-se a converg encia da s erie S1 associada, e assim por diante. A cada passo a depend encia das vari aveis de angulo no par ametro e o quadrado da depend encia anterior. No entanto, para que tudo isso funcione, temos que mostrar quando as s eries para S1 convergem. Novamente ilustraremos o procedimento de forma bastante simples.

236

O TEOREMA KAM

9.2

f(x) g(x) x0 y x

Figura 9.1: Fun c ao f (x) e a perturba c ao singular g (x) = /(x y ). O par ametro = y x0 mede a dist ancia do zero n ao perturbado da singularidade.

9.2

Perturba c oes singulares

Vamos voltar ao problema do c alculo dos zeros de uma fun c ao suave. Vamos supor que podemos escrever a fun c ao como F (x) = f (x) + g (x) de tal forma que sabemos onde est ao os zeros de f (x). Para simplicar as coisas vamos supor que f (x) = x x0 . Se g (x) for tamb em uma fun c ao bem comportada o calculo dos zeros de f n ao apresentar a surpresas. Suponha, no entanto, que g (x) tenha uma singularidade em x = y , pr oximo de x0 . Como um exemplo concreto considere F (x) = (x x0 ) + xy com y > x0 , conforme ilustrado na gura 9.1. Como F (x) e muito simples, podemos calcular a posi c ao de seus zeros explicitamente. Impondo F (x) = 0 encontramos a seguinte equa c ao do segundo grau: x2 x(x0 + y ) + (yx0 + ) = 0. A condi c ao para exist encia de solu c oes reais e que (x0 y )2 4 0. A gura 9.2 mostra o comportamento de F (x) para < 0, = 0 e > 0. Ent ao, xando a dist ancia = y x0 , entre o zero n ao perturbado e a posi c ao

9.3
< 0
f(x)

PERTURBAC OES SINGULARES

= 0
f(x)

237

> 0
f(x)

x0

y x

x0

y x

x0

y x

Figura 9.2: Fun c ao F (x) para diferentes valores de (veja o texto). A fun c ao perturbada s o ter a zeros se o valor da perturba c ao for sucientemente pequeno comparado ` a dist ancia entre o zero original e a singularidade.

da singularidade, o zero da fun c ao perturbada s o existir a se 2 /4. Ou ainda: mantendo xo, F (x) s o ter a um zero pr oximo ` a x0 se este estiver sucientemente longe da singularidade y . A analogia com a teoria de perturba c ao desenvolvida no cap tulo 8 e a seguinte: para um valor xo da perturba c ao, os toros da Hamiltoniana perturbada s o existir ao se a raz ao entre suas freq u encias n ao perturbadas estiver sucientemente longe de um n umero racional. Na pr oxima se c ao discutiremos medidas de dist ancia entre n umeros racionais e irracionais, necess arias para entender a converg encia da teoria de perturba c ao desenvolvida no cap tulo 8. Antes, por em, e interessante fazer duas observa c oes sobre este exemplo simples. Em primeiro lugar, notamos que a escolha de f (x) como uma fun c ao linear n ao e restritiva, pois se x0 e pr oximo de y , sempre podemos linearizar f (x) nessa regi ao. A fun c ao singular g (x) pode, e claro, ser de ordem mais alta, como (x y )2 , mas o polo de primeira ordem e o mais simples e basta para tirarmos as informa c oes qualitativas sobre o problema. Finalmente, e interessante notar que, caso hajam zeros de F (x), eles aparecem genericamente aos pares (exceto para = 2 /4). Veremos que um reexo disso tamb em acaba aparecendo no teorema correlato de Poincar eBirkho, que trataremos mais adiante.

238

O TEOREMA KAM

9.3

9.3

Fra c oes cont nuas

As equa c oes (8.40) e (8.41) do cap tulo 8 e a discuss ao da se c ao anterior, mostram que a quantidade chave que vai determinar a converg encia ou n ao da s erie perturbativa (8.34) e a dist ancia entre o toro n ao-ressonante, tamb em chamado de toro irracional, para o qual a s erie foi desenvolvida, e os toros ressonantes vizinhos, chamados de racionais. Em outras palavras, temos que determinar se a raz ao entre as freq u encias n ao perturbadas = 1 /2 est a sucientemente longe dos n umeros racionais. Embora a id eia de dist ancia entre racionais e irracionais possa parecer estranha, pois um conjunto e denso no outro, ela pode ser formulada de maneira precisa com a ajuda das chamadas fra c oes cont nuas [29, 30]. Todo n umero irracional pode ser aproximado t ao bem quanto se queira por um n umero racional. Dado = d0 .d1 d2 d3 . . . onde os d gitos dk s ao inteiros entre 0 e 9, podemos produzir a seguinte seq uencia de aproxima c oes racionais: d0 , d0 d1 , 10 d0 d1 d2 , 100 d0 d1 d2 d3 , . . . , etc. 1000

Nessa seq uencia, o erro cometido, i.e., a dist ancia entre o n umero irracional e sua aproxima c ao racional, e dado por r 1 < . s s (9.2)

Para o n umero = 3.14159265 . . . e r/s = 3141/1000, o erro e menor do que 1/1000, pois est a na quarta casa decimal. Existe, no entanto, uma outra maneira de gerar aproxima c oes racionais para n umeros irracionais que e bem mais eciente. Nesse m etodo, conhecido como fra c oes cont nuas, o n umero e escrito na forma = a0 + a1 + a2 + 1 1 1 a3 + . . .

onde os coecientes ak s ao inteiros maiores ou iguais a um se k > 1 e a0 [ ] e a parte inteira de (que pode ser positiva, negativa ou nula), que

9.3

FRAC OES CONT INUAS

239

k=0 ak = [ ] = ( ak) k=k+1

1

Figura 9.3: Algoritmo para constru c ao de fra c oes cont nuas. denotaremos pelos colchetes [ ]. Essa expans ao e u nica e pode ser obtida atrav es do algoritmo indicado na gura 9.3. Exemplo 9.3.1 O n umero : =3+ 7+ 15 + 1+ 1 1 1 1 292 + . . . .

Exemplo 9.3.2 O n umero e: e=2+ 1+ 2+ 1+ 1+ 1 1 1 1 1 4 + ....

poss E vel encontrar uma rela c ao de recorr encia entre a aproxima c ao

240

O TEOREMA KAM

9.3

Figura 9.4: Comportamento dos aproximantes racionais para o n umero . racional de ordem n n rn = a0 + sn 1 a1 + a2 + 1 1 ... + (9.3)

1 an e a aproxima c ao de ordem n 1. De fato, podemos mostrar por indu c ao que rn = an rn1 + rn2 (9.4) sn = an sn1 + sn2 onde r0 = a0 , s0 = 1, r1 1 e s1 0. Note que, para n > 1, sn > sn1 . Exerc cio: Demonstre essa rela c ao. Solu c ao: e f acil ver que (9.4) vale para 0 e 1 . Supomos ent ao que ela seja v alida para n e mostramos que vale tamb em para n+1 . Usamos agora o fato que a expans ao de n+1 como uma s eria do tipo (9.3) ca id entica ` a s erie de n se zermos an + 1/an+1 a n . Assim, escrevendo n+1 = r n /s n temos que r n = a n rn1 + rn2 s n = a n sn1 + sn2 . Substituindo a n = (an an+1 + 1)/an+1 e re-arranjando os termos obtemos r n = s n =
1 [a r an+1 n+1 n 1 [a s an+1 n+1 n

+ rn1 ] + sn1 ].

9.3

FRAC OES CONT INUAS

241

Dividindo r n por s n o inteiro an+1 se cancela e os termos entre colchetes cam iguais ` a rn+1 e sn+1 respectivamente. Multiplicado a primeira das equa c oes (9.4) por sn1 , a segunda por rn1 e subtraindo uma da outra obtemos rn sn1 rn1 sn = [rn1 sn2 rn2 sn1 ]. Usando essa rela c ao recursivamente chegamos a rn sn1 rn1 sn = (1)n [r0 s1 r1 s0 ] = (1)n+1 e dividindo os dois lados por sn sn1 obtemos a rela c ao importante n n1 = (1)n+1 . sn sn1 (9.5)

Essa equa c ao mostra que os aproximantes racionais de rn /sn s ao alternadamente maiores e menores do que , como ilustra a gura 9.4. Al em disso, essa rela c ao mostra que ou n < < n+1 (por exemplo, para n = 2 na gura) ou n+1 < < n (como para n = 3 na gura). No primeiro caso vale a rela c ao 0 < n < n+1 n . No segundo caso vale n+1 n < n < 0, de forma que sempre e verdadeira a desigualdade | n | < |n+1 n | = 1 1 < 2. sn sn+1 sn (9.6)

Comparando com a (9.2) vemos que o ganho em precis ao e signicativo. Essa rela c ao vale para todo n umero irracional e pode-se mostrar que nenhum outro tipo de aproxima c ao racional gera precis ao que seja melhor do que essa para todo irracional. Para um dado irracional, a seq uencia n converge r apido se a seq uencia a1 , a2 , . . . divergir r apido. Dessa forma, o n umero mais irracional de todos e aquele cuja aproxima c ao por racionais e a mais lenta poss vel, isto e, quanto todos os an forem iguais ` a 1. Esse n umero, conhecido como raz ao aurea, e dado por 1 =1+ 1 1+ 1 1+ 1 1+ 1 + ....

242

O TEOREMA KAM

9.3

Figura 9.5: A raz ao aurea na vis ao de Euclides, onde 1/x = x/(1 x) Claramente vemos que satisfaz a rela c ao = 1 + 1/ , ou 5+1 = = 1.6180339 . . . . 2

(9.7)

A equa c ao (9.4) mostra que, para a raz ao aurea, as rela c oes de recorr encia satisfeitas pelo numerador e denominador de n = rn /sn s ao de fato id enticas, estando apenas defasadas: rn = rn1 + rn2 sn = sn1 + sn2 pois r1 = r0 = 1 enquanto s1 = 0 e s0 = s1 = 1. Escrevendo genericamente Fn = Fn1 + Fn2 ; F1 = F0 = 1

temos a famosa Seq uencia de Fibonacci, cujos primeiros n umeros s ao 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34, . . . . Claramente n = Fn /Fn1 . A raz ao aurea teve uma grande inu encia nas artes. Aparentemente esse n umero curioso foi descoberto por Euclides em cerca de 300 AC como sendo o ponto ao longo de um segmento de comprimento unit ario tal que a raz ao entre seu tamanho e o trecho maior, seja igual ` a raz ao entre os trechos maior e menor, como na gura 9.5. Por algum motivo misterioso, esse tipo de propor c ao geom etrica e agrad avel aos olhos e foi muito utilizado em pinturas do per odo renascentista. A gura 9.6 mostra um ret angulo constru do com as propor c oes da raz ao aurea e que e subdividido em um quadrado mais outro ret angulo dourado. Repetindo o processo e poss vel gerar uma espiral cujas propor c oes s ao freq uentemente encontradas na natureza. O ponto nal da espiral e conhecido como olho de diabo. Para mais detalhes e curiosidades veja o artigo de Maria Eg enia de Alencar na revista F sica na Escola [31] A equa c ao (9.6) nos diz que qualquer n umero irracional pode ser aproximado por uma racional da forma r/s de tal forma que o erro na aproxima c ao

9.4

O TEOREMA KAM

243

Figura 9.6: Espirais associadas ao n umero aureo em um girassol. Os bot oes crescem a partir de duas espirais do centro para fora. Uma delas tem 21 bra cos, e a outra 34, que s ao n umeros de Fibonacci e cuja raz ao e aproximadamente 1.619. (foto: Jon Sullivan, Daisy Detail, 2004, color e menor do que s2 . No entanto, para certas classes especiais de n umeros, a converg encia pode ser ainda melhor, como s3 , s4 ou mesmo es . O livro Continued Fractions de A.Y. Khinchin, demonstra todos esses resultados de forma rigorosa. Para ter uma id eia do tipo de n umero cuja converg encia e mais r apida do que s2 , considere as ra zes reais da equa c ao f (x) = d0 + d1 x + d2 x2 + . . . + dn xn onde os dk s ao inteiros. Essas ra zes s ao ditas algebr aicas de ordem n e s ao uma generaliza c ao dos racionais. Esses u ltimos s ao ra zes de fun c oes da forma f (x) = d0 + d1 x. Os n umeros n ao-algebr aicos s ao ditos transcendentais. Por exemplo, 2 e algebraico, pois e raiz de f (x) = x2 2 e e transcendental. Um teorema de Liouville diz que se o erro | r/s| < c/s com > 2, ent ao e transcendental. Em particular, a raz ao aurea e um n umero algebraico de ordem 2.

9.4

O teorema KAM

Considere um sistema integr avel com dois graus de liberdade com Hamilto 1 (I1 , I2 ) independente das niana H0 (I1 , I2 ) e uma perturba c ao da forma H vari aveis angulares 1 e 2 . Cada superf cie de energia de H0 e composta por uma fam lia de toros, e cada toro e caracterizado pela raz ao 0 = 10 /20 entre as freq u encias de rota c ao nas dire c oes dos angulos 1 e 2 respectivamente.

244

O TEOREMA KAM

9.4

1 , tamb O sistema perturbado, H = H0 + H em e integr avel e, portanto, suas superf cies de energia tamb em s ao compostas por toros. Se a Hamiltoniana H0 n ao for degenerada, isto e, se 0 mudar suavemente conforme mudamos de toro, ent ao podemos caracterizar (pelo menos localmente) cada toro pelo seu valor de 0 . Note que isso n ao ocorre no caso do oscilador harm onico bidimensional, onde 0 e igual para todos os toros. Se tanto H0 quanto H1 forem fun c oes suaves, ent ao podemos acompanhar, como fun c ao de , a superf cie bidimensional correspondente a um toro com raz ao xa. Esperamos que essa superf cie deforme-se suavemente conforme e variado. Por exemplo, podemos considerar o toro de H0 cuja raz ao de freq u encias e 0 = 2 e, para cada valor de , buscar o toro de H com o mesmo = 2. Se esse toro existir c ao para um intervalo nito de varia de , dizemos que o toro com 0 = 2 foi preservado pela perturba c ao, ou sobreviveu ` a perturba c ao, pois existia em H0 e continua existindo em H . Neste caso particular onde tanto H0 quanto H s ao integr aveis, todos os toros sobrevivem ` a perturba c ao. Considere agora uma perturba c ao gen erica H1 (I1 , I2 , 1 , 2 ) como zemos no cap tulo 8. O sistema perturbado H = H0 + H1 n ao e mais integr avel e n ao e mais poss vel saber a priori quais toros sobrevivem ` a perturba c ao (se e que algum toro sobrevive) e quais s ao destru dos. O teorema KAM diz respeito a essa quest ao e prova que a s erie perturbativa, desenvolvida com a t ecnica superconvergente ` a la Newton, converge para toros irracionais cuja raz ao de freq u encias seja sucientemente irracional para que a seguinte rela c ao seja satisfeita: 1 r K () (9.8) > 2.5 2 s s para todos r e s inteiros e onde K () e independente de r e s e vai a zero quando vai a zero. Toros com raz ao de freq u encias transcendentais, por exemplo, n ao satisfazem essa rela c ao e s ao os primeiros a serem destru dos. Vamos assumir que todos os toros que n ao satisfazem essa rela c ao s ao destru dos. Isso inclui todos os toros racionais com 0 = r/s e uma pequena vizinhan ca deles, onde 1 r K () < 2.5 . 2 s s (9.9)

Vamos ent ao estimar qual a fra c ao dos toros que sobrevivem ` a perturba c ao. Ora, como os n umeros racionais s ao densos nos reais e temos que retirar

9.5

O TEOREMA KAM

245

1 5

1 4

1 3

2 5

1 2

2 3

3 4

Figura 9.7: Toros racionais e vizinhan cas de tamanho K ()/s2.5 . Quanto maior s menor o tamanho da vizinhan ca removida. os racionais juntamente com uma pequena vizinhan ca deles, podemos achar que n ao vai sobrar nada, i.e., que todos os toros ser ao destru dos. Isso, no entanto, n ao e verdade. Suponha que os toros em uma determinada camada de energia tenham 0 variando entre 0 e 1. Localizamos ent ao todos os n umeros racionais nesse intervalo e retiramos n ao apenas esses n umeros, mas tamb em uma vizinhan ca de tamanho K ()/s2.5 em torno de cada um. Obviamente um ponto dentro dessa vizinhan ca satisfaz (9.9) e deve ser removido. Tudo o que sobrar satisfaz (9.8) e corresponde ` a fra c ao de toros que sobreviveram. A gura (9.7) ilustra o procedimento. Para cada denominador s xo temos, em geral, s 1 racionais. Para s = 7, por exemplo, temos 1/7, 2/7, 3/7, 4/7, 5/7 e 6/7. O intervalo total removido da reta, R, e ent ao R<
K () s=1

s2.5

(s 1) <

K () s=1

s2.5

s=

K () s=1

s1.5

2.6K ().

Como K () vai a zero quando vai a zero, para pequenas perturba c oes quase todos os toros irracionais sobrevivem! O resultado nal e que, no sistema perturbado, apesar de n ao haver duas constantes de movimento, a maioria das orbitas continuam sobre toros. Aquelas que n ao est ao sobre toros formam um conjunto pequeno mas nito, distribu do no espa co de fases entre os toros que caram. 2.5 O fator K/s nas equa c oes (9.8) e (9.9) de fato e da forma K/s onde > 2 depende de H0 . Quanto maior o valor de menores as vizinhan cas removidas pr oximas aos toros racionais e mais resistente a Hamiltoniana ` a perturba c oes. Por outro lado, se e muito pequeno, qualquer perturba c ao leva ` a destrui c ao de uma fra c ao consider avel dos toros. O teorema KAM n ao diz nada sobre o que acontece na regi ao do espa co de fases onde n ao h a mais toros. Voltaremos a esse ponto no pr oximo cap tulo.

246

O TEOREMA KAM

9.5
y y r rB M m x x

Figura 9.8: Sistema plano de tr es corpos com M xo no centro, m em orbita circular e orbitando sob a inu encia dos dois corpos. O sistema de coordenadas x-y e inercial, xo em rela c ao ao corpo central, e o x -y gira junto com m.

9.5
9.5.1

Aplica c oes em astronomia

O problema de tr es corpos em um plano

Vamos considerar aqui uma vers ao bastante restrita do problema gravitacional de tr es corpos que, apesar de simplicada, eu til para certos problemas de astronomia. Para xar id eias podemos pensar que os tr es corpos s ao o Sol, J upiter e um pequeno aster oide. As massas desse tr es corpos, que denominaremos genericamente de A, B e C, s ao, respectivamente, M , m e , com M >> m >> . Como e muito pequena, podemos assumir que o movimento do sistema A-B n ao e afetado por C e suas orbitas s ao conhecidas. Para tornar tudo mais simples vamos supor que A ca parado na origem (pois M >> m) e que B est a em orbita circular de raio rB e freq u encia angular . Queremos estudar o movimento de C sob a inu encia de A e B assumindo que tudo acontece no plano orbital do sistema A-B, conforme ilustrado na gura 9.8. A Lagrangeana para o corpo C no referencial x-y de A e dada por 1 2 GM Gm + L = r + 2 r |r rB (t)|

9.5

APLICAC OES EM ASTRONOMIA

247

onde rB (t) e uma fun c ao conhecida do tempo. Para eliminar a depend encia explicita do tempo mudamos para um referencial n ao inercial x -y cuja origem e A mas que gira com velocidade junto com B. Escolhemos o eixo x na dire c ao de B, de forma que rB = rB x . A transforma c ao para o novo sistema de coordenadas pode ser feita facilmente e e deixada como exerc cio para o leitor. O resultado e ]2 GM 1 [ 2 Gm + ( r ) + L= r + 2 r |r rB | onde = z e abolimos as linhas para simplicar a nota c ao. Em coordenadas polares x = r cos , y = r sin podemos mostrar que r = r( sin x + cos y ), de forma que ] GM 1 [ 2 Gm 2 2 2 2 2 L= r + r + 2r + r + + . 2 r |r rB | Observe ltimo termo da Lagrangeana pode ser escrito que o denominador do u 2 2 como r + rB 2rrB cos . + ) e a Hamiltoniana Os momentos can onicos s ao pr = r e p = r2 ( ca [ 2 ] pr p2 GM GM m H = + p + 2 2 2r2 r r2 + rB 2rrB cos (9.10) H0 + H1 onde /m e o par ametro perturbativo. A Hamiltoniana H0 descreve a intera c ao de C com A e e certamente integr avel. As constantes de movimento s ao a energia e p . A intera c ao entre C e B , H1 , quebra a integrabilidade pois depende de . Para aplicar o teorema KAM a esse problema precisamos primeiramente f escrever H0 em termos de suas vari aveis de a c ao e angulo. E acil ver que 2 1 p d = p . I = 2 0 A vari avel de a c ao Ir e dada por 1 Ir = 2 1 pr dr = 2 ( )

GM 2 E + I + r

2 I dr. r2

248

O TEOREMA KAM

9.5

O c alculo e feito pelo m etodo de res duos no ap endice D e o resultado e GM 2 Ir = I + . 2(E + I ) Resolvendo para E obtemos H0 (Ir , I ) = G2 M 2 3 I . 2(Ir + I )2 (9.11)

As freq u encias do movimento n ao-perturbado s ao 0 = + C (9.12) 0r = C onde C = G2 M 2 3 (Ir + I )3

(9.13)

e a freq u encia de Kepler de C em torno de A no sistema inercial. A raz ao entre as freq u encias e 0 =1 . (9.14) 0r C

9.5.2

Falhas no cintur ao de aster oides

O cintur ao de aster oides que existe entre as orbitas de Marte e J upiter, a aproximadamente 3 UA (uma Unidade Astron omica e igual ` a dist ancia entre a Terra e o Sol) e composta por corpos de tamanhos variados. A grande maioria tem menos de 10Km de extens ao e apenas 26 tem mais de 200Km de di ametro. Estima-se que a massa total dos aster oides seja menor do que a da Lua. O maior de todos os aster oides conhecidos e Ceres, com 974Km de di ametro e 1.76 1020 Kg. A orbitas dos aster oides e determinada em grande parte pelo Sol, enquanto J upiter faz o papel de corpo perturbador. As massas envolvidas s ao: Massa do Sol M = 1.99 1030 Kg Massa de J upiter m = 1.90 1027 Kg

9.5

APLICAC OES EM ASTRONOMIA

249

Figura 9.9: Histograma do n umero de aster oides em fun c ao da dist ancia ao Sol em UA (Alan Chamberlin, 2007, JPL/Caltech). Massa t pica de um aster oide = 1017 Kg onde estimamos como sendo um mil esimo da massa de Ceres, o que d a um 10 valor para o par ametro perturbativo da ordem de 10 . Mesmo para Ceres ele seria da ordem de 108 , que e ainda muito pequeno. O astr onomo Daniel Kirkwood foi o primeiro a observar, em 1857, que a distribui c ao dos aster oides no cintur ao apresentava falhas. Um histograma moderno e apresentado na gura 9.9. Kirkwood corretamente explicou que, nessas posi c oes, o per odo das orbitas dos aster oides estaria em resson ancia com J upiter (a raz ao entre as freq u encias e indicada na gura). Como vimos, essas orbitas n ao est ao restritas a se mover sobre toros de baixa dimensionalidade, e podem ser arrastadas para outras regi oes at e serem eventualmente atra das para o Sol, J upiter ou mesmo para fora do sistema solar. Veremos no pr oximo cap tulo que parte das orbitas na regi ao dos toros destru dos s ao ca oticas. Note que quanto mais simples e a raz ao das freq u encias, maior e a falha. Isso e consistente com o teorema KAM, que prev e intervalos da ordem de 2.5 1/s . Quanto maior s, menor o intervalo de toros destru dos.

9.5.3

Falhas nos an eis de Saturno

Existem v arias teorias sobre a origem dos an eis de Saturno. Uma delas, proposta por Edouard Roche no s eculo 19, diz que eles se formaram devido

250

O TEOREMA KAM

9.5

m 2a m

2a

R M

Figura 9.10: For cas de mar e e atra c ao gravitacional m utua sobre uma lua.

` a desintegra c ao, devido aos efeitos de mar e, de uma lua que orbitava nessa regi ao. Uma variante dessa teoria diz que a lua foi atingida por um grande cometa e se despeda cou. Uma terceira hip otese e a de que as part culas dos an eis s ao restos da nuvem de poeira original que formou Saturno. Essa u ltima hip otese parece n ao muito aceita, pois h a indica c oes que os an eis sejam recentes. A teoria de Roche e interessante do ponto de vista mec anico e vamos apresent a-la aqui rapidamente. A gura 9.10 mostra um planeta de massa M e um sat elite de massa 2m que dividimos cticiamente em duas metades de raio a. As duas metades sentem for cas gravitacionais diferentes, pois uma delas est a ligeiramente mais afastada do planeta que a outra. Esse gradiente de atra c ao provoca uma tens ao repulsiva entre elas, chamada de efeito de mar e. Por outro lado, as duas metades est ao tamb em conectadas pela atra c ao gravitacional m utua. A desintegra c ao acontece quando a repuls ao da mar e vence a atra c ao entre as duas metades. A for ca atrativa entre as duas metades e

Fat =

Gm2 . 4a2

9.6

EXERC ICIOS

251

A for ca de mar e, por outro lado, pode ser estimada como: Fmare = GM m GM m 2 (R + r + a) (R + r + 3a)2 [ ) 2 ] ( GM m 2a = 1 1+ (R + r + a)2 R+r+a 4GM ma 4GM ma . 3 (R + r + a) r3

Podemos comparar as for cas assumindo que os corpos tenham todos a mesma densidade, de forma que M = 4R3 /3 e m = 4a3 /3. Para que Fat seja maior que Fmare chegamos ` a condi c ao r < (16)1/3 R 2.52R 152.300 Km. Essa estimativa simples, conhecida como Limite de Roche, parece bastante precisa. De fato, n ao h a nenhum sat elite de Saturno aqu em desse limite. O sat elite mais pr oximo, Janus, est a a 156.800 Km, embora outros sat elites menores tenham sido identicados um pouco mais pr oximos ainda. Os an eis de Saturno tamb em apresentam falhas, ou divis oes, devido a presen ca de corpos perturbadores, que nesse caso s ao as luas Mimas, Tethys e Encelados, novamente vericando a instabilidade dos toros racionais. A gura 9.11 mostra um esquema das falhas. Chamando de a freq u encia das part culas nos an eis, as principais resson ancias s ao: = 3mimas entre os an eis C e B e = 2mimas , = 3encelados , = 4tethys entre os an eis B e A, conhecido como divisor de Cassini.

9.6

Exerc cios

1. Expanda os n umeros abaixo em fra c oes cont nuas at e terceira ordem e calcule o erro entre a aproxima c ao racional e o n umero dado. (a) (b) 2 (c) e

252

O TEOREMA KAM

9.6

Figura 9.11: An eis de Saturno em compara c ao com o planeta.(imagem: Nasa/JPL 2. Calcule os n umeros cujas fra c oes cont nuas s ao dadas abaixo: x= 1+ 2+ 1+ 1 1 1 1 2...

x= 1+ k+

1 1 1 1+ 1 k...

3. Mostre que todo n umero irracional tem uma fra c ao cont nua innita.

Cap tulo 10 Caos Hamiltoniano

O teorema KAM n ao diz nada sobre o comportamento das trajet orias nas regi oes pr oximas aos toros racionais, onde a teoria de perturba c ao n ao converge. A din amica nessas regi oes e extremamente rica e complexa e ser a o assunto deste cap tulo. Vamos inicialmente demonstrar o teorema de Poincar e-Birkho, que mostra a persist encia de algumas orbitas peri odicas onde haviam toros racionais. O teorema ainda arma que metade dessas orbitas peri odicas s ao inst aveis. Veremos que isso leva ao aparecimento dos chamados emaranhados homocl nicos que, por sua vez, est ao associados a movimentos ca oticos. Esse cap tulo est a baseado nas refer encias [28, 19, 24].

10.1

O mapa de tor c ao

A gura 8.4 mostra o comportamento t pico de uma fam lia de toros com energia E xa, de um sistema integr avel de dois graus de liberdade, interceptando uma se c ao de Poincar e arbitr aria. As curvas geradas pela intercepta c ao tem a topologia de c rculos, mas podem ser bem complicadas. Orbitas sobre os toros aparecer ao na se c ao de Poincar e como uma seq uencia de pontos sobre a curva correspondente. Para facilitar a an alise que faremos a seguir, construiremos uma transforma c ao can onica simples que leva as vari aveis originais q1 , q2 , p1 , p2 em novas vari aveis Q1 , Q2 , P1 , P2 de tal forma que os toros interceptem a se c ao de Poincar e Q2 = 0 em c rculos perfeitos. Em primeiro lugar supomos conhecida a transforma c ao can onica que leva de q1 , q2 , p1 , p2 ` as vari aveis de angulo e a c ao 1 , 2 , I1 , I2 , de forma que a 253

254

CAOS HAMILTONIANO

10.1

Hamiltoniana do sistema tem a forma H0 = H0 (I1 , I2 ). Denimos ent ao Q1 = 2I1 sin 1 P1 = 2I1 cos 1 Q2 = 2I2 sin 2 P2 = 2I2 cos 2 .

Considere agora a se c ao de Poincar e Q2 = 0 com P2 > 0 e H0 = E . Trajet orias sobre a se c ao tem a vari avel angulo 2 igual a 0, 2 , 4 , etc. e vari aveis de a c ao I1 , I2 satisfazendo H0 (I1 , I2 ) = E . Das equa c oes de Hamilton e da escolha inicial 2 (0) = 0 obtemos I1 = I10 I2 = I20 1 = 10 + 1 t 2 = 2 t

onde 1 = 1 (I1 , I2 ) = H0 /I1 , 2 = 2 (I1 , I2 ) = H0 /I2 e H0 (I10 , I20 ) = E . Em t = 0 a trajet oria est a sobre a se c ao de Poincar e e retorna a ela em t = 2/2 t1 . Assim temos: Q11 Q1 (t1 ) = 2I10 sin (10 + 21 /2 ) = Q10 cos (2) + P10 sin (2) P11 P1 (t1 ) = 2I10 cos (10 + 21 /2 )

= Q10 sin (2) + P10 cos (2) onde = 1 /2 , e conhecido como n umero de rota c ao. A transforma c ao claramente corresponde a uma rota c ao pelo angulo 2. Em forma matricial temos cos (2) sin (2) Q10 Q11 = (10.1) sin (2) cos (2) P10 P11 ou, em nota c ao simpl etica 1 = P0 ()0 . (10.2) As curvas invariantes de P0 s ao c rculos com centro na origem. O sub-escrito 0 em P0 () indica que o mapa e para o Hamiltoniano integr avel H0 e a depend encia em enfatiza que o angulo de rota c ao depende

10.1

O MAPA DE TORC AO

255

P 1 I >I I Q1 I< I

s s Figura 10.1: Mapa de tor c ao T0 = P0 . Pontos sobre I ao pontos xos do rodam no sentido anti-hor mapa. Pontos sobre c rculos externos ` aI ario e pontos sobre c rculos internos rodam no sentido hor ario, gerando uma tor c ao no espa co de fases.

do toro inicial sobre a superf cie de energia. Como a energia est a xa, podemos rotular os toros pela vari avel de a c ao I1 , pois I2 = I2 (E, I1 ) (veja a se c ao 8.2.1). Vamos supor que d/dI1 = 0 e, por conveni encia, que > 0. Iterando a equa c ao (10.2) geramos os pontos sobre a se c ao de Poincar e correspondente ` a condi c ao inicial 0 : k = [P0 ()]k 0 = P0 (k)0 . (10.3)

O n umero de rota c ao varia continuamente com I1 . Considere ent ao um toro I1 = I tal que ( I ) = r/s com r e s inteiros. Ent a o, todo 10 1 1 sobre esse toro corresponde a uma orbita peri odica que intercepta a se c ao de Poincar e em s pontos distintos. Isso e evidente, pois 2s = 2r e, portanto, P (s) = 1. Fica claro tamb em que os pontos rodam r vezes em torno da origem ao completarem a orbita. Todos os pontos do c rculo de raio 2 1 s = 2 I a o o rbitas peri o dicas do mapa de Poincar e com per odo s. O + P Q2 1 1 per odo real, no espa co de fases, e = s(2/2 ) = r(2/1 ). A periodicidade s das orbitas do toro I 1 nos leva naturalmente a denir s c ao de T0 , todos os o mapa de tor c ao T0 () = P0 () = P0 (s). Sob a a pontos sobre o toro I1 s ao pontos xos. A raz ao do nome tor c ao car a clara em breve.

256

CAOS HAMILTONIANO

10.2

1 + I1 , com I1 > 0. Como Considere agora um toro vizinho, com I1 = I escolhemos > 0 vemos que (I1 ) + I1 > . Ap os uma itera c ao de T0 , um ponto inicial 10 sobre esse toro vizinho ter a posi c ao angular 1s = 10 + 2 ( + I1 ) = 10 + 2r + 2 I1 = 10 + 2 I1 > 10 . 1 n Assim, vemos que pontos sobre I1 > I ao s ao pontos xos de T0 , pois, a cada intercepta c ao da se c ao de Poincar e, rodam um pouco mais do que seria necess ario para completar r voltas em s passos. Sob a a c ao de T0 pontos 1 rodam no sentido anti-hor sobre I1 > I ario. 1 rodam no sentido hor Da mesma forma, pontos sobre I1 < I ario. O resultado, ilustrado na gura 10.1 e uma tor c ao no espa co de fases.

10.2

O teorema de Poincar e-Birkho

Suponha que o sistema integr avel tratado na se c ao anterior seja perturbado, de forma que H (I, ) = H0 (I ) + H1 (I, ) (10.4) onde (I, ) = (I1 , I2 , 1 , 2 ) s ao vari aveis de a c ao e angulo para H0 . Denotaremos o mapa de Poincar e Q2 = 0 correspondente ` a H por P , de forma que P0 representa o mapa n ao perturbado que discutimos na se c ao anterior. N ao esperamos que os c rculos permane cam invariantes por P . No en1 tanto, se for sucientemente pequeno, esperamos que pontos acima de I s ainda movam-se no sentido anti-hor ario pela a c ao de T = P , enquanto pon tos abaixo de I1 movam-se no sentido hor ario, embora I1 n ao permane ca mais constante. Note que a rota c ao depende basicamente de , que n ao e uma quantidade innitesimal, enquanto que a varia c ao de I e proporcional ` a . Vamos ent ao observar a din amica de pontos iniciais com angulo 10 xo e valor de a c ao pr oximo ` a I1 , como ilustrado na gura 10.2. Como abaixo de 1 a rota 1 a rota I c ao e para um lado e acima de I c ao e para outro lado, ent ao, por continuidade, deve existir um ponto pr oximo de I1 onde n ao h a rota c ao alguma. Sob a a c ao de T esse ponto pode apenas mover-se radialmente. Encontrando esse ponto que n ao roda para todo 1 geramos uma curva R 1 quando vai dos pontos que n ao rodam. Claramente R tende ao c rculo I a zero.

10.2

O TEOREMA DE POINCARE-BIRKHOFF

257

P 1 I >I I R Q1 I< I

Figura 10.2: Mapa de tor c ao T do sistema perturbado. Pontos externos ` aI ainda rodam no sentido anti-hor ario e pontos internos no sentido hor ario. A curva R (linha grossa, em vermelho) cont em os pontos que n ao rodam sob a a c ao de T , podendo apenas ter movimento radial. Como observamos acima, R n ao e uma curva invariante pelo mapa T , pois seus pontos podem mover-se radialmente. Assim, aplicando T a cada ponto desta curva geramos uma nova curva, como ilustrado na gura 10.3. As setas indicam o sentido do movimento, sempre radial, pela a c ao do mapa. Conforme mostramos na se c ao 5.7.2, mapas de Poincar e preservam areas e, portanto, a area envolvida por R e a mesma envolvida por T (R ). Dessa forma, se parte dos pontos da curva expandem-se pela aplica c ao do mapa de tor c ao, outros tem que se contrair, de forma a preservar a area inicial. O resultado e que: (i) R e T (R ) devem tipicamente cruzar-se um n umero par de vezes. (ii) Os pontos de intersec c ao s ao pontos xos de T (R ), pois n ao tem movimento de rota c ao nem movimento radial. (iii) Metade dos pontos xos s ao inst aveis (A1 e A2 ) e metade est aveis (B1 e B2 ). Esses pontos aparecem de forma alternada, A1 , B1 , A2 , B2 , etc. Essa u ltima propriedade pode ser demonstrada com o aux lio da pr opria

258
(a)

CAOS HAMILTONIANO

10.3
(b)
W u

P 1 T ( R)
B1 B2 A2 A1

P 1

A1

R
B1 Ws W u Ws A2 Ws

Ws Wu B2

Q1

Q1

Wu

Figura 10.3: (a) Curvas R (vermelho) e T (R ) (verde). Os pontos de intersec c ao s ao pontos xos de T , sendo metade inst aveis A1 e A2 e metade est aveis, B1 e B2 . (b) Curvas invariantes nas vizinhan cas dos pontos xos est aveis e inst aveis.

gura 10.3(a): na vizinhan ca dos pontos B1 e B2 o movimento de pontos sob a a c ao de T causa sua rota c ao em torno do ponto xo, caracterizando um ponto est avel. Compare com a gura 7.1(b). Da mesma forma, a din amica na vizinhan ca dos pontos A1 e A2 e caracter stica de pontos xos inst aveis. A gura 10.3(b) apresenta os mesmos pontos xos novamente, apenas sem as curvas R e T (R ) mas com algumas curvas invariantes nas vizinhan cas dos pontos est aveis e com as variedades est aveis e inst aveis (veja a se c ao 7.3), nas vizinhan cas dos pontos inst aveis. O resultado dessa an alise e conhecido como teorema de Poincar e-Birkho, e pode ser resumido da seguinte forma: a a c ao de uma perturba c ao gen erica sobre um sistema integr avel causa o desaparecimento de quase todas as (innitas) orbitas peri odicas ali existentes. Sobrevivem, no entanto, um n umero par dessas orbitas, sendo metade delas inst aveis e metade est aveis. Note que cada um dos pontos xos de T e ponto xo de per odo s do mapa de Poincar e P . Assim, se houver apenas uma orbita peri odica est avel e uma inst avel, aparecer ao 2s pontos xos de T , s para cada orbita. A gura 10.3 e apenas pict orica, compat vel com s = 2. Veja que o teorema KAM prev e a sobreviv encia dos toros irracionais, mas n ao diz nada sobre os racionais. O teorema acima e o primeiro passo para entender o que acontece nessa regi ao.

10.3

O EMARANHADO HOMOCL INICO

259

10.3

O emaranhado homocl nico

Quando denimos as curvas invariantes Ws e Wu no cap tulo 7, apresentamos apenas exemplos simples onde Ws e Wu eram de fato a mesma curva: pontos que tentem assintoticamente para o ponto xo quando propagados para frente no tempo, tamb em tendem ao ponto xo quando propagados para tr as no tempo. Esse tipo de comportamento e caracter stico apenas de sistemas integr aveis, como os sistemas 1D que apresentamos com exemplo na se c ao 7.3. Vale a pena reescrever as deni c oes aqui considerando o mapa T : A Variedade Est avel Ws de um ponto de equil brio inst avel e o conjunto invariante de pontos do espa co de fases tal que a trajet oria de tende assintoticamente a esse ponto: Ws se limn Tn = . A Variedade Inst avel Wu de um ponto de equil brio inst avel e o conjunto invariante de pontos do espa co de fases tal que a trajet oria de , quando propagada para tr as no tempo, tende assintoticamente a esse ponto. Em outras palavras, s ao os pontos que, no passado, estavam arbitrariamente pr oximos do ponto de equil brio: Wu se limn Tn = . Tipicamente as curvas Ws e Wu s ao distintas, podendo cruzar-se apenas em pontos isolados ao inv es de coincidirem em toda sua extens ao. Para entendermos a din amica na vizinhan ca dos pontos xos inst aveis temos que estudar o comportamento dessas curvas. A gura 10.4 ilustra os elementos b asicos numa se c ao de Poincar e pr oxima ao toro racional com s = 5. Por simplicidade vamos supor que r = 1. Vemos alguns toros irracionais vizinhos preservados pela perturba c ao e a estrutura de cinco pontos xos est aveis e cinco inst aveis no lugar do toro racional com 1 /2 = 1/5. As setas indicam a dire c ao do uxo pelo mapa T . Cada um dos cinco pontos inst aveis corresponde ` a mesma orbita peri odica, que fura a se c ao 5 vezes antes de completar um per odo, o mesmo ocorrendo para os 5 pontos est aveis. Da mesma forma, as variedades Ws (ou Wu ) de cada um dos pontos inst aveis s ao, de fato, a mesma variedade est avel (ou inst avel). Se propagamos um pequeno trecho de Ws geramos uma ta que d a a volta no espa co de fases e intercepta a se c ao sobre um trecho um pouco menor (os pontos se aproximam todos do ponto xo) de Ws do pr oximo ponto

260

CAOS HAMILTONIANO

10.3

Figura 10.4: Curvas invariantes nas vizinhan cas dos pontos xos est aveis e inst aveis para o caso s = 5. est avel da se c ao. O cruzamento das variedades Ws e Wu em pontos isolados da se c ao de Poincar e tem conseq u encias dram aticas para a din amica. Para entendermos como isso acontece, vamos mostrar primeiro que nem Ws nem Wu podem se auto-interceptar. De fato, suponha que Ws cruze consigo mesma como ilustrado na gura 10.5(a). Se x representa o ponto de intersec c ao e y e z representam pontos vizinhos, ent ao, supondo que a din amica e cont nua e suave: (i) T x, T y e T z devem ser pr oximos uns dos outros e (ii) o arco de Ws entre y e z deve ser mapeado em outro arco cont nuo ligando T y e T z . O leitor pode se convencer facilmente que essas duas condi c oes n ao podem ser satisfeitas simultaneamente. Vamos agora considerar o cruzamento da variedade est avel Ws de um dado ponto xo com a variedade inst avel Wu de outro ponto xo vizinho correspondente ` a mesma orbita peri odica, como ilustrado na gura 10.5(b). e Essa gura pode ser simplicada se a re-desenharmos nas vari aveis J introduzidas na se c ao 8.2.3. Nessas vari aveis focalizamos apenas em um r varia de + pontos xos est aveis que aparecem na se c ao de Poincar e. Como ` a , os pontos xos inst aveis, que cam em = representam o mesmo tem a topologia de um cilindro, peri - ponto. O espa co de fases J odico em . Sobre o cilindro vemos apenas um ponto xo est e extenso em J avel e um

10.3
(a) W u T z T x T y z x y

O EMARANHADO HOMOCL INICO

261

Ws

(b)
h Ws Wu

Figura 10.5: (a) Intersec c ao de Ws consigo mesma. (b) Intersec c ao de Ws com Wu no ponto homocl nico h. inst avel, como ilustrado na gura 10.6. Como as curvas Ws e Wu s ao invariantes, pontos sobre elas s ao sempre levados de volta a elas pela din amica. Como o ponto h pertence ` as duas curvas, ele deve ser levado em T h pertencente tamb em ` a Ws e Wu . Isso mostra que a exist encia de um ponto homocl nico leva naturalmente ` a innitos outros, dados pela orbita de h. Al em disso, devido ` a propriedade de preserva c ao de areas nas se c oes de Poincar e, as regi oes achuradas na gura 10.6(a) tem todas a mesma area. A orbita de h e chamada de orbita homocl nica do ponto xo, pois aproxima-se dele tanto para tempos futuros quanto para tempos passados. A orbita de h vista sobre a variedade Ws aproxima-se indenidamente do ponto xo. Isso implica que a dist ancia entre Tn+1 h Tn h vai tendendo a zero para n grande. Para manter a area em cada regi ao achurada constante, os loops achurados devem car cada vez mais longos e retorcidos, pois n ao podem ocorrer auto-intersec c oes. A gura resultante e conhecida como emaranhado homocl nico. A gura 10.6(b) mostra o emaranhamento das variedades est avel e inst avel (cores azul e vermelha) para o ponto xo inst avel do mapa de Meyer (veja a se c ao 7.3). Voltando ` as vari aveis originais J e , uma vis ao esquem atica do espa co de fases caria como na gura 10.7: orbitas el pticas circulando os pontos xos est aveis e, nas vizinhan cas dos pontos inst aveis, o emaranhado homocl nico, representado por curvas azuis e vermelhas que cruzam-se innitas vezes sem no entanto cruzarem-se entre si. Fica claro dessa gura que o movimento nas regi oes vizinhas aos pontos inst aveis e bastante complicado. Embora estejamos agora olhando apenas para orbitas sobre as curvas Ws e Wu , espera-se

262

CAOS HAMILTONIANO

10.4

T h Ws T3h Wu

T h h

. As e Figura 10.6: (a) Intersec c ao de Ws com Wu nas vari aveis auxiliares J variedades s ao mostradas partindo do mesmo ponto xo e cruzando no ponto homocl nico h. Sucessivas evolu c oes temporais pelo mapa T s ao mostradas. As areas achuradas s ao todas iguais. (b) Emaranhado homocl nico no mapa de Meyer. que uma orbita gen erica nessa regi ao tamb em tenha comportamento bastante complexo. Mostraremos nas pr oximas se c oes que ele e de fato ca otico.

10.4

Caos: o mapa de Ferradura de Smale

Para entender a complexidade do movimento nas vizinhan cas dos pontos xos inst aveis que surgem devido ` a perturba c ao, considere uma pequena regi ao D em torno de um desses pontos xos, conforme mostrado em amarelo na gura 10.8(a). Vamos fazer uma s erie de considera c oes sobre as orbitas nessa regi ao que nos levar ao ` a id eia de caos. Primeiramente vemos que iterando os pontos dentro dessa regi ao pelo mapa de Poincar e T ela tender a a se esticar ao longo da variedade inst avel Wu enquanto se contrai na dire c ao de Ws , sempre preservado a area inicial. Depois de um n umero sucientemente grande k de intera c oes do mapa, essa regi ao atingir a o ponto homocl nico h, como mostrado na cor laranja em 10.8(a). Da mesma forma, se propagarmos essa regi ao inicial amarela para tr as no tempo ela se esticar a ao longo de Ws e depois de n passos tamb em atingir a h (regi ao azul na gura). Dessa forma, tomando como regi ao inicial diretamente a faixa em azul, vemos que depois de n + k itera c oes do mapa ela ser a levada ` a faixa laranja. Esse mapa da faixa azul ` a faixa laranja e mostrado de forma simplicada na gura 10.8(b). A caracter stica mais signicativa desse processo, conhecido

10.4

CAOS: O MAPA DE FERRADURA DE SMALE

263

1 0 0 1 11 00 00 11

11 00 00 11

11 00

1 0

Figura 10.7: Vis ao esquem atica do espa co de fases do sistema perturbado mostrando alguns dos toros irracionais que sobrevivem ` a perturba c ao e a regi ao onde havia um toro racional. O toro e substituido por cadeias de ilhas de estabilidade em torno dos pontos xos est aveis e pelo emaranhado homocl nico junto aos pontos inst aveis.

264

CAOS HAMILTONIANO

10.4

como Mapa de Ferradura, e que dois conjuntos de pontos da faixa azul voltam sobre ela. Esses conjuntos s ao identicados pelas regi oes de intersec c ao entre as faixas, ressaltados em vermelho. Para simplicar a nota c ao vamos chamar P Tn+k . Dessa forma, P leva a regi ao azul na laranja diretamente. Note que a faixa azul e primeiramente contra da e depois esticada na dire c ao contr aria. A gura 10.9(a) mostra onde as regi oes de intersec c ao vermelhas sobre a parte laranja encontravamse na parte amarela, antes de ser esticada. A mesma gura mostra ainda onde essas duas regi oes estavam sobre a faixa azul (duas nas faixas vermelhas). Isso tudo e simplicado e ampliado na gura 10.9(b): a regi ao azul e levada na laranja de tal forma que suas duas sub-faixas escuras s ao levadas de volta ` a regi ao azul nas sub-faixas vermelhas. A conclus ao dessa sequ encia de guras e a seguinte: o mapa P e tal que cada regi ao inicial cont em duas sub-faixas horizontais que s ao levadas de volta ` a mesma regi ao inicial na forma de duas sub-faixas verticais. O restante das orbitas vai terminar fora dessa regi ao inicial. Vamos agora nos xar apenas nesses dois sub-conjuntos de pontos, marcados como faixas azul escuras horizontais, cujas orbitas retornam ao ret angulo azul claro pela aplica c ao de P . Chamando o ret angulo azul claro de A, as faixas de H0 e H1 e as faixas verticais vermelhas de V0 e V1 temos que P (H0 ) = V0 A e P (H1 ) = V1 A.

Podemos ent ao nos perguntar se alguns desses pontos ainda permanecem em A se aplicarmos o mapa duas vezes. Ora, parte das faixas V0 e V1 vermelhas caem exatamente sobre H0 e H1 e sabemos que tudo que esta nessas regi oes e mapeado de volta em A. Ent ao, as regi oes pintadas de amarelo na gura 10.10(a) correspondem aos pontos procurados. Na regi ao original A eles aparecem com duas sub-regi oes dentro de H0 e H1 , que denominamos H00 , H01 , H10 e H11 , e que satisfazem P 2 (Hij ) = Vij . Da mesma forma as faixas Vij interceptam H0 e H1 em 8 sub-conjuntos que correspondem ` a faixas horizontais do tipo Hijk em A, duas delas dentro de cada uma das faixas Hij e assim por diante. Os conjuntos Hijk s ao levados em Vijk por P 3 . A conclus ao e: existem 2k subconjuntos de A que sempre retornam ` a A por at e k aplica c oes do mapa P . Esses conjuntos s ao faixas horizontais

10.4

CAOS: O MAPA DE FERRADURA DE SMALE

265

00000000000000 11111111111111 1111111111111 0000000000000 00000000000000 11111111111111 0000000000000 1111111111111 00000000000000 11111111111111 h 0000000000000 1111111111111 000 111 00000000000000 11111111111111 0000000000000 1111111111111 D 111 000 00000000000000 11111111111111 0000000000000 1111111111111 000 111 00000000000000 11111111111111 0000000000000 1111111111111 00000000000000 11111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111
T D TkD

11111111111111111111 00000000000000000000 00000000000000000000 11111111111111111111 A 000 111 0000 1111 00000000000000000000 11111111111111111111 000000000000000000000 111111111111111111111 000 111 0000 1111 00000000000000000000 11111111111111111111 000000000000000000000 111111111111111111111 000 111 0000 1111 00000000000000000000 11111111111111111111 000000000000000000000 111111111111111111111 000 111 0000 1111 00000000000000000000 11111111111111111111 000000000000000000000 111111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 T A 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111
n+k

Figura 10.8: (a) Din amica na vizinhan ca dos pontos xos: uma pequena regi ao D e levada na regi ao laranja contendo o ponto homocl nico h depois de um certo n umero k passos do mapa. Se mapeada para tr as no tempo a regi ao amarela vai na azul depois de n passos. (b) A regi ao azul e levada na laranja depois de k + n passos do mapa, interceptando-a duas vezes.

00000000000000 11111111111111 1111111111111 0000000000000 00000000000000 11111111111111 0000000000000 1111111111111 h 00000000000000 11111111111111 0000000000000 1111111111111 000 111 00000000000000 11111111111111 0000000000000 1111111111111 D 111 000 00000000000000 11111111111111 0000000000000 1111111111111 000 111 00000000000000 11111111111111 0000000000000 1111111111111 00000000000000 11111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 TD
T D
k

Figura 10.9: (a) Din amica na vizinhan ca dos pontos xos: as duas regi oes vermelhas da faixa laranja interceptam a azul (s o uma e vis vel, pois a outra est a debaixo da regi ao amarela) s ao mostradas onde estavam originalmente no quadrado amarelo e tamb em na faixa azul. (b) Simplica c ao da din amica: a regi ao azul e levada na laranja de tal forma que suas duas sub-faixas escuras s ao levadas de volta ` a regi ao azul nas sub-faixas vermelhas.

266

CAOS HAMILTONIANO

10.4

V 0 H0

V 1 H 00 H01 H10 H11

H1 V 00 V 01 V V 10 11

Figura 10.10: (a)Din amica simb olica onde faixas horizontais s ao levadas em faixas verticais. (b) Conjuntos que voltam ` a A se mapeados tanto para frente quanto para tr as no tempo ap os: uma itera c ao (amarelo); duas itera c oes (marrom); tr es itera c oes (preto). rotulados por Hi1 i2 ...ik onde os in valem 0 ou 1. Da mesma forma, fazendo a din amica inversa, mapeando para tr as no tempo, veremos que s ao os pontos sobre os conjuntos Vi1 i2 ...ik que s ao levados de volta ` a A pelas primeira k itera c oes do mapa inverso. A intersec c ao desses dois conjuntos cont em os pontos que permanecem em A se propagados para frente ou para tr as por at e k intera c oes. A gura 10.10(b) mostra esses conjuntos para k = 1 (amarelo), k=2 (marrom) e k = 3 (preto). No limite em que k vai a innito obtemos o conjunto que nunca deixa a regi ao inicial A. Esse conjunto e fractal e esse fractal que forma um conjunto de Cantor. E e respons avel pela din amica ca otica. Vamos ver isso de duas maneiras. Sensibilidade ` a condi c oes iniciais. Em primeiro lugar considere duas condi c oes iniciais escolhidas sobre a se c ao de Poincar e representada pela gura 10.10(b) de tal forma que uma delas est a sobre o quadrado amarelo superior esquerdo, dentro do quadrado marrom superior esquerdo e tamb em muito pr oxima da sub-regi ao preta superior esquerda, mas fora dela. A segunda condi c ao inicial, por outro lado est a tamb em dentro dessa subregi ao marrom e, al em disso, dentro da regi ao preta superior esquerda e dentro das pr oximas 37 sub-regi oes que delimitam as zonas que retornam ao quadrado. Embora muito pr oximas, a trajet oria da primeira condi c ao inicial retornar a ao quadrado azul apenas duas vezes consecutivas, enquanto que a segunda far a isso por 39 itera c oes do mapa. Temos ent ao uma sensibilidade ` as condi c oes iniciais promovida pela exist encia deste fractal no espa co de

10.4

CAOS: O MAPA DE FERRADURA DE SMALE

267

fases. Essa propriedade e uma das marcas registradas do movimento ca otico. Din amica simb olica. Considere agora o conjunto dos pontos sobre o conjunto fractal que nunca deixam o quadrado. Um ponto x deve necessariamente estar sobre uma das faixas horizontais H0 ou H1 , caso contr ario n ao retornaria ao quadrado na pr oxima itera c ao do mapa. Vamos associar o n umero a0 igual a zero ou um se x H0 ou x H1 respectivamente. Considere agora P (x), i.e., o pr oximo retorno do ponto x ao quadrado. Novamente, P (x) deve estar sobre H0 ou H1 , caso contr ario P 2 (x) n ao retornaria ao quadrado. Associamos o n umero a1 igual a zero ou um se P (x) H0 ou P (x) H1 respectivamente. Repetindo o processo geramos uma sequ encia k de zeros e uns associada a x dada por a0 a1 a2 . . . onde ak = 0 se P (x) H0 e ak = 1 se P k (x) H1 . Da mesma forma x deve estar sobre V0 ou sobre V1 pois P 1 (x), na itera c ao anterior, tamb em estava no quadrado. Associamos ent ao uma outra sequ encia b0 b1 b2 . . . onde bk = 0 se P k (x) V0 e bk = 1 se P k (x) V1 . Colocando as duas sequ encias juntas podemos associar ` axa sequ encia duplamente innita x . . . b3 b2 b1 b0 .a0 a1 a2 . . .

f E acil ver que a sequ encia associada ` a P (x) deve ser P (x) . . . b3 b2 b1 b0 a0 .a1 a2 . . .

Isso ca claro quando notamos que P (x) est a sobre a mesma orbita que x, portanto sua sequ encia futura deve ser a mesma. Por outro lado, como pontos sobre Hi s ao levados ` a Vi , se a0 = 0 (x estava em H0 ) agora o ponto est a em V0 e o primeiro digito da sequ encia ` a esquerda deve ser 0. O mesmo vale se a0 = 1. A din amica de pontos sobre consiste simplesmente em deslocar o ponto na sequ encia de zeros e uns associada ` a orbita. Dessa forma temos as seguintes consequ encias: (a) podemos pensar nas orbitas de como sequ encias aleat orias de caras e coroas. (b) duas orbitas onde os primeiros M coecientes a sejam iguais e que diram nos coecientes seguintes tem orbitas semelhantes por M itera c oes do mapa P , mas depois separam-se uma da outra. Isso mostra que essas

268

CAOS HAMILTONIANO

10.4

orbitas est ao na mesma M- esima sub-regi ao do gura 10.10(b) e reete a sensibilidade ` a condi c oes iniciais. (c) sequ encias peri odicas correspondem a orbitas peri odicas. Por exemplo, a orbita . . . abca.bca . . . tem per odo 3. Como os coecientes s ao apenas N 0 ou 1, existem aproximadamente 2 /N orbitas de per odo N em . (d) uma orbita do tipo . . . abca.bcxyztabcabc . . . e uma orbita homocl nica ` a orbita peri odica . . . abca.bca . . ., pois aproxima-se dela no futuro e no passado. Podemos construir uma innidade de orbitas homocl nicas variando o tamanho e os d gitos da parte central xyzt. Em resumo, o cruzamento das variedades Ws e Wu leva a uma riqueza de comportamentos que est a longe de ser obvia. Existem m etodos para determinar se uma determinada perturba c ao provocar a tal cruzamento, levando ao aparecimento de movimento ca otico. Na verdade o conjunto de perturba c oes onde isso n ao ocorre e muito pequeno e caos e um fen omeno gen erico em sistemas com mais de um grau de liberdade.

Cap tulo 11 Simetrias e Meios Cont nuos

Neste cap tulo vamos voltar ao tema das leis de conserva c ao e sua associa c ao com as simetrias. Formularemos inicialmente uma rela c ao direta entre as simetrias da Lagrangeana e suas respectivas grandezas conservadas sem alus ao expl cita ` as coordenadas c clicas. Em seguida discutiremos brevemente o limite onde o n umero de graus de liberdade vai a innito, passando da descri c ao de um sistema de part culas a um sistema de campos. Discutiremos tamb em brevemente as leis de conserva c ao nesse caso. A apresenta c ao segue as refer encias [5, 16].

11.1

Simetrias e Leis de Conserva c ao

A formula c ao Lagrangeana da mec anica evidencia suas grandezas conservadas atrav es das vari aveis c clicas, i.e., das vari aveis que n ao aparecem explicitamente na Lagrangeana. Assim, se um sistema e descrito por L(q, q, t), onde q = (q1 , q2 , . . . , qn ), e qk n ao aparece, ent ao d dt ( L q k ) = L =0 qk

e o momento conjugado a qk , pk = L/ q k e uma constante do movimento. O fato de qk n ao aparecer em L, por outro lado, implica uma simetria do sistema: se zermos uma transforma c ao onde todas as part culas s ao deslocadas na dire c ao de qk n ao devemos notar qualquer altera c ao no movimento. Como exemplo considere uma part cula movendo-se no plano sob a a c ao de 269

270

SIMETRIAS E MEIOS CONT INUOS

11.1

um potencial central: L= ) ) m( 2 m( 2 2 V (r). x +y 2 V ( x2 + y 2 ) = r + r2 2 2 (11.1)

= m(xy Como e c clica, p = mr2 yx ) e constante. Como n ao aparece, a simetria do sistema e por rota c oes em torno do eixo z . Vamos mostrar essa simetria explicitamente. Denimos novas coordenadas por x = x cos + y sin x = x cos y sin . (11.2) y = x sin + y cos y = x sin + y cos f 2 + y 2 = x 2 + y 2 . Denindo E acil vericar que x2 + y 2 = x 2 + y 2 e x coordenadas polares no sistema linha por x = r cos e y = r sin vemos que r = r, = e ) m ( 2 2 V (r ) L= r + r 2 (11.3) 2 e de fato id entica nos dois sistemas de coordenadas. Apesar da simplicidade e de sua interpreta c ao imediata, as grandezas conservadas s o aparecem de forma explicita se escolhermos o sistema de coordenadas apropriado. Em coordenadas cartesianas x, y n ao h a vari aveis c clicas e a conserva c ao do momento angular est a escondida. Vamos ent ao mostrar o seguinte resultado que generaliza a regra relativa a coordenadas c clicas: Se a Lagrangeana L(q, q ) descrevendo um sistema aut onomo e invariante s pela transforma c ao q q s = h (q ), onde s e um par ametro real e cont nuo 0 tal que h (q ) = q e a identidade, ent ao existem uma constante de movimento dada por n L d [ s ] . (11.4) I (q, q ) = h (q ) q i ds i s=0 i=1 Prova: Se q (t) e solu c ao das equa c oes de Lagrange, ent ao, como L e invariante por hs , q s (t) = hs (q (t)) tamb em e solu c ao, pois q e q s satisfazem ` as mesmas equa c oes de movimento.

11.1

SIMETRIAS E LEIS DE CONSERVAC AO

271

No nosso exemplo anterior, se x(t) e y (t) s ao solu c oes ent ao x (t) e y (t) tamb em satisfazem as equa c oes de movimento para todo . Isso ca evidente quando escrevemos x = r cos , y = r sin e vemos que r = r e = . Portanto, se r(t) e (t) s ao solu c oes, ent ao r (t) = r(t) e (t) = (t) tamb em s ao, pois as derivadas s ao iguais e as equa c oes de movimento n ao dependem de . Isso implica que L d L s) = s ). ( qs , q ( qs , q dt q i qi (11.5)

Por outro lado, devido ` a invari ancia de L pela transforma c ao hs vemos que dL/ds = 0 (no nosso exemplo, L n ao depende de ). Explicitamente temos L
i

qi

s) ( qs , q

q is L q s ) is = 0. + ( qs , q s q i s

(11.6)

Multiplicando (11.5) por q is /s e somando sobre i obtemos ( ) q L q is is d L L q is = = s dt q i qi s q i s i i i onde usamos (11.6) na u ltima passagem. Como ( ) is q d qis = s dt s

(11.7)

(11.8)

vemos que aparece uma derivada total no tempo quando passamos todos os termos para o lado esquerdo: [ ] ( ) ( ) ] [ q is d L d qis L d L q is + = = 0. (11.9) s d t q d t s q d t q s i i i i i O termo entre colchetes e, portanto, uma constante de movimento. Essa constante aparece para qualquer valor de s. No entanto, e mais pr atico us ala diretamente para s = 0. Nesse caso a derivada de L no primeiro termo pode ser calculada na solu c ao original (pois qi0 (t) = qi (t)) e basta conhecer s a transforma c ao q s = h (q ).

272

SIMETRIAS E MEIOS CONT INUOS

11.2

Exemplo 12.1.1 Suponha que o sistema seja invariante por transla c oes ao longo do eixo x. A transforma c ao correspondente e rsi = hs x i (ri ) = ri + se i = 1, 2, . . . , n

(o ndice i se refere ` as part culas, n ao aos graus de liberdade, que s ao 3n nesse caso) e rsi =e x . s A constante de movimento e o momento linear do sistema na dire c ao x: I=
n i=1

i) e (mi r x =

n i=1

mi x i = Px .

Exemplo 12.1.2 Se o sistema for invariante por rota c oes em torno do eixo z a transforma c ao e x si = xi cos s + yi sin s y si = xi sin s + yi cos s z si = zi e as derivadas em rela c ao a s cam rsi |s=0 = (xi sin s+yi cos s, xi cos syi sin s, 0)s=0 = (yi , xi , 0) = ri e z . s A constante de movimente nesse caso e o momento angular total na dire c ao z: n n i ) (ri e i ri ) = Lz . I= (mi r z ) = e z (mi r
i=1 i=1

Fica como exerc cio refazer o c alculo em um valor de s arbitr ario. Lembre que nesse caso as derivadas L/ q i devem ser tamb em calculadas na solu c ao q s (t) e n ao em q (t).

11.2

Meios cont nuos e campos

O exemplo mais ilustrativo da passagem de um sistema de part culas para um campo e dado pelo limite em que uma cadeia de osciladores lineares se transforma em uma barra el astica. Considere ent ao uma cadeia linear de massas

11.2
a k m
i1

MEIOS CONT INUOS E CAMPOS

273

a k m
i+1

k m i

k m
i+2

k m

Figura 11.1: Cadeia linear de osciladores em equil brio (gura de cima) e fora do equil brio mostrando os deslocamentos de cada part cula (gura de baixo). m id enticas ligadas por molas tamb em id enticas com constante el astica k . Seja a a dist ancia de equil brio entre as massas (gura 11.1 - parte superior). A hip otese de massas e molas id enticas n ao e fundamental, mas facilita a descri c ao do sistema. Quando as massas s ao deslocadas de sua posi c ao de equil brio o sistema come ca a oscilar. Vamos medir o deslocamento da i esima part cula de sua posi c ao de equil brio pela vari avel i (parte inferior da gura). Como a energia potencial armazenada em cada mola e proporcional ` a sua compress ao ou expans ao total, a Lagrangeana do sistema e dada por m k 2 L = i (i+1 i )2 2 2 i =
i

m 2 ka a 2a i 2

i+1 i a

)2 ]

(11.10) aLi .

Note que a Lagrangeana e independente do par ametro de rede a, que e introduzido apenas por conveni encia. As equa c oes de movimento cam [ ] m i+1 i i i1 i ka = 0. (11.11) a a2 a2 Podemos agora apreciar a introdu c ao de a nas equa c oes: no limite em que a 0 a cadeia se transforma em uma barra el astica cont nua e m/a que e a densidade linear de massa. Nesse limite as pequenas molas devem car cada vez mais duras, pois as part culas n ao podem se mover em grandes

274

SIMETRIAS E MEIOS CONT INUOS

11.3

dist ancias. A constante da mola vezes o espa camento da rede tende ao chamado M odulo de Young: ka Y . O deslocamento da i- esima part cula se transforma na deforma c ao sofrida pela barra no ponto x no instante t: i (t) (x, t). Finalmente o termo entre colchetes torna-se a derivada segunda de (x, t) em rela c ao a x. De fato, (i+1 i )/a e a derivada primeira no ponto i + 1 e (i i1 )/a e a derivada no ponto i. A diferen ca entre esses dois termos dividida por a e portanto a derivada segunda. No limite do cont nuo podemos ent ao substituir a Lagrangeana por L= onde L= 2 Y 2 2 2 (11.13) Ldx (11.12)

e a densidade Lagrangeana, = /t e = /x. As e as equa c oes de movimento cam 2 2 2 Y 2 = 0, (11.14) t x que e uma equa c a o de onda onde a velocidade do som (velocidade de propaga c ao de pulsos) e v = Y /.

11.3

Generaliza c ao para campos em 1-D

A Lagrangeana de um sistema de part culas depende genericamente das posi c oes e das velocidades das part culas, al em de poder depender explicitamente do tempo. Quando descrevemos um campo, como o campo de deforma c oes da barra el astica, a Lagrangeana e dada pela integral de uma densidade Lagrangeana, que pode depender genericamente do campo , de sua derivada temporal , de sua derivada espacial e tamb em das coordenadas x e do tempo t: L = L(, , , x, t). Para encontrar as equa c oes de movimento do campo podemos aplicar o princ pio variacional de Hamilton. Buscamos solu c oes (x, t) onde o valor do campo e xo em dois extremos, (x1 , t) = 1 e (x2 , t) = 2 e onde as congura c oes iniciais e nais tamb em est ao xas, i.e., (x, t1 ) e (x, t2 ) s ao

11.3

PARA CAMPOS EM 1-D GENERALIZAC AO

275

fun c oes conhecidas. O princ pio variacional ca 2 S = 1 L(, , , x, t)dxdt = = 2 [ L

1

] dxdt )] dxdt +
L 2 dx |t t1 +

2 [ L
1

d dt

d dx

L x2 dt |x1

onde zemos duas integra c oes por partes na u ltima passagem (em rela c ao a t no segundo termo de S e em rela c ao a x no terceiro termo). Ambos os termos de superf cie gerados s ao nulos devido ` as condi c ao de contorno. Impondo ent ao que S = 0 somos levados ` a equa c ao ( ) ( ) d L d L L + = 0. (11.15) dt dx Exemplo 12.3.1 Considere um campo (x, t) descrito pela densidade Lagrangeana ( )2 ( )2 2 2 L= 2 m2 c2 2 . c t x O campo satisfaz a equa c ao de movimento = c2 m2 c4 / 2 , que e conhecida como equa c ao de Klein-Gordon. Podemos resolver essa equa c ao buscando os modos normais do campo. Escrevendo (x, t) = 0 exp i(Et + px)/ vemos que os par ametros E e p n ao podem ser independentes, mas devem 2 satisfazer a rela c ao relativ stica E = p2 c2 + m2 c4 . Esse tipo de Lagrangeana e chamada de Lagrangeana livre, pois n ao h a intera c ao do campo com elementos externos. O u ltimo termo, quadr atico no campo, e chamado de termo de massa. Essa equa c ao descreve uma part cula relativ stica de spin zero. Nota sobre o c alculo de derivadas. Como o campo depende agora de x e de t, as derivadas totais e parciais podem gerar alguma confus ao. Em primeiro lugar notamos que x e t s ao vari aveis independentes: n ao existe x/t. Ent ao, para o campo (x, t), d/dx e o mesmo que /x, o mesmo valendo para o tempo, d/dt = /t. A densidade Lagrangeana, por outro lado, pode depender de , , , x e t e portanto L dL = dt t e dL L = . dx x

276

SIMETRIAS E MEIOS CONT INUOS

11.5

De fato, dL L L L L = + + + . dt t

11.4

M ultiplos campos em 3-D

Quando temos v arios campos i em tr es dimens oes e conveniente denir x0 = t x1 = x x2 = y x3 = z (11.16)

e denotarmos uma coordenada espacial ou o tempo por x . As derivadas ser ao denotadas por di = i, . (11.17) dx Note que, apesar de sua semelhan ca com a nota c ao relativ stica, nosso tratamento aqui e cl assico (n ao-relativ stico). No caso relativ stico e usual denir x4 = ict, ao inv es de x0 = t. Nesse caso a Lagrangeana deve ser sempre invariante por transforma c oes de Lorentz. N ao faremos esse tratamento aqui. Podemos ent ao escrever a Lagrangeana de forma compacta como L(i , i, , x ) e as equa c oes de movimento cam d d x ( L i, ) L =0 i (11.19) (11.18)

onde a soma sobre est a impl cita.

11.5

Correntes conservadas

No caso de um sistema de part culas vimos que se a Lagrangeana n ao depender explicitamente do tempo, ent ao a energia se conserva. Vamos rever esse

11.5

CORRENTES CONSERVADAS

277

resultado aqui. Come camos com o c alculo da derivada total de L: [ ] L dL L L = q i + q i + dt qi q i t i ] [ d ( L ) L L = q i + q i + dt q i q i t i [ ] d L L = q i + dt i q i t onde usamos as equa c oes de Lagrange na segunda passagem. Podemos ainda reescrever esse resultado na forma [ ] d L L q i L = . dt i q i t Assim, vemos que se L/t = 0 a energia do sistema, L h(q, q ) = q i L = pi q i L q i i i e conservada. No caso de campos o processo e id entico. No entanto, como estaremos trabalhando com uma densidade Lagrangeana, esperamos encontrar leis de conserva c ao locais. Por exemplo, a densidade de energia n ao deve ser constante em todos os pontos, mas deve uir de tal forma a satisfazer uma equa c ao de continuidade: se n ao houver fontes externas a varia c ao de energia em um ponto deve se dar apenas em fun c ao do uxo de energia para pontos vizinhos, sem que haja cria c ao ou perda global de energia. Vamos ent ao derivar a densidade Lagrangeana em fun c ao de x onde o ndice pode ser qualquer componente de 0 a 3: dL L L L = i, + i, + d x i i, x d = dx ( L i, ) i, + L L i, + i, x (11.20)

[ ] L L d i, + = dx i, x

278

SIMETRIAS E MEIOS CONT INUOS

11.5

[ ] d L L i, L, = (11.21) dx i, x onde e xo e e i s ao somados. Denindo o tensor de energia-tens ao ou ainda T = L i, L, i, dT = 0. dx (11.22)

vemos que, se L n ao depende explicitamente de x , ent ao (11.23)

Note que essa equa c ao pode valer para = 0 e = 1, por exemplo, e n ao para = 2 ou = 3, caso a Lagrangeana n ao dependa de x e t mas dependa de y e z . Para entender o signicado dessas equa c oes de conserva c ao vamos olhar a equa c ao relativa a = 0. Nesse caso temos T0 0 = L i L i (11.24)

que e a densidade de energia dos campos. Denindo ainda o vetor 3-D T0 = (T01 , T02 , T03 ) (11.25)

a equa c ao para = 0 torna-se uma equa c ao de continuidade para a densidade de energia: dT0 0 + T0 = 0. (11.26) dt O vetor T0 e interpretado como o uxo de densidade de energia. i.e., T0i ea energia por unidade de volume que atravessa uma area unit aria perpendicular ` a dire c ao xi por unidade de tempo. Analogamente, denindo os vetores 3-D como T = (T1 , T2 , T3 ) (11.27)

podemos escrever todas as 4 equa c oes de conserva c ao como equa c oes de continuidade na forma dT 0 + T = 0. (11.28) dt Assim como a componente 0 corresponde ` a conserva c ao de energia, as outras componentes correspondem ` a conserva c ao do momento em cada dire c ao espacial. Veja o livro do Goldstein para uma aplica c ao ` a barra el astica.

Ap endice A Mudan ca de vari aveis em integrais multidimensionais

Considere a integral multidimensional da fun c ao f (x1 , x2 , . . . , xn ) f (x) sobre uma regi ao D f (x1 , x2 , . . . , xn )dS = f (x1 , x2 , . . . , xn )S (A.1)
D

onde dS = dx1 . . . dxn e a f ormula ` a direita representa uma discretiza c ao da integral como soma sobre pequenos elementos de volume. Fazemos agora uma mudan ca de vari aveis denida por yi = yi (x), i = 1, 2, . . . , n. Vamos supor que essa transforma c ao seja invert vel no dom nio D. Sob essa mudan ca, cada ponto x no espa co original e levado em y e, em particular, o dom nio de integra c ao D e levado em D . Al em disso, para todo valor f (x) em D corresponde o mesmo valor F (y ) = f (x(y )). Assim, f (x)S = F (y )S. (A.2) Vamos agora relacionar S , o elemento de volume no espa co original, com S , que e o elemento de volume correspondente no espa co y . Come camos considerando o espa co y (veja a gura abaixo), onde S = y1 y2 . . . yn . (A.3)

Considere o elemento de volume formado pelo paralelep pedo de lados dy1 , dy2 , etc. O volume desse elemento e denido pelos vetores innitesimais 279

280

APENDICE A

y2
C dy 2 A B

x2
C v2 A dy1 v1 B

x1

Figura A.1: Mapeamento do elemento de volume. que ligam um dos v ertices, A, aos outros n v ertices B , C , etc. As arestas correspondentes s ao ortogonais, de comprimento dy1 , dy2 , etc, e o volume e S conforme dado acima. Pela transforma c ao inversa, os v ertices s ao levados em A , B , etc, formando um paralelep pedo curvil neo no espa co x. No limite em que os lados s ao pequenos, podemos tamb em denir vetores innitesimais ligando os v ertices, v1 , v2 , etc. O volume formado por esses n vetores e dado por v11 v21 ... vn1 v12 v22 ... vn2 ... ... ... ... v1n v2n . ... vnn

S = v1 ( v2 v3 . . . vn ) =

(A.4)

Os vetores vi podem agora ser calculados. Para v1 = B A , por exemplo, temos que A = (x1 (y1 , y2 , . . . , yn ), x2 (y1 , y2 , . . . , yn ), . . . xn (y1 , y2 , . . . , yn )) B = (x1 (y1 + dy1 , y2 , . . . , yn ), x2 (y1 + dy1 , y2 , . . . , yn ), . . . xn (y1 + dy1 , y2 , . . . , yn )) de forma que v1 = e, em geral, vk = ( ( ) dy1 ) dyk . (A.6) (A.5)

xn x1 x2 , ,..., y1 y1 y1

x1 x2 xn , ,..., yk yk yk

 MUDANC A DE VARIAVEIS EM INTEGRAIS MULTIDIMENSIONAIS

281

Substituindo esse resultado em (A.4) obtemos

x1 dy1 y1 x1 dy2 y2 x2 dy1 y1 x2 dy2 y2

... ...

xn dy1 y1 xn dy2 y2

S = ...
x1 dyn yn

...
x2 dyn yn

... ... ...

x1 dyn yn

x1 y1 x1 y2

x2 y1 x2 y2

... ...

xn y1 xn y2

(A.7)

= ...
x1 yn

dy1 dy2 . . . dyn ...

x2 yn

... ... ...

x1 yn

I dy1 dy2 . . . dyn = I S onde o determinante I e o jacobiano da transforma c ao. Finalmente, voltando ` a equa c ao (A.2) temos f (x)S = F (y )I (y )S (A.8) ou f (x)dS =
D D

F (y )I (y )dS .

(A.9)

282

APENDICE A

Ap endice B Comutador dos Campos Vetoriais

O conjunto dos vetores GFi (x) = J Fi (x) formam n campos vetoriais sobre o espa co de fases F e, em particular, sobre Mf . Usaremos a nota c ao x = (q, p). Vamos mostrar aqui que [GFi , GFj ](x) GFi GFj (x) GFj GFi (x) = G[Fi ,Fj ] (x). A regra de composi c ao indicada pelo s mbolo e a seguinte: ( GFi GFj (x) = GFi (J Fj (x)) = GFi Fj /p Fj /q ) (B.1)

= J Fi (Fj /p, Fj /q ) = = Fi (Fj /p, Fj /q ) p Fi (Fj /p, Fj /q ) q Fi 2 Fj Fi 2 Fj q p2 p pq 2 2 Fi Fj Fi Fj + q pq p q 2 283

(B.2)

284

APENDICE B

Analogamente obtemos Fj 2 Fi Fj 2 Fi q p2 p pq GFi (x) = Fj 2 Fi Fj 2 Fi + q pq p q 2 (B.3)

GF j

Subtraindo as duas parcelas e re-arranjando os termos podemos colocar o resultado na forma {F , F } p i j (GFi GFj GFj GFi )(x) = = J ({Fi , Fj }) = G[Fi ,Fj ] (x). {Fi , Fj } q (B.4) Assim, se as fun c oes est ao em involu c ao, {Fi , Fj } = 0, os campos vetoriais correspondentes comutam, [GFi , GFj ] = 0.

Ap endice C Comuta c ao dos Fluxos em Mf

Mostraremos aqui que se os campos vetoriais Gi (x) e Gj (x) comutam, ent ao t s seus uxos gi (x) e gj (x) tamb em comutam. Em primeiro lugar consideramos t e s innitesimais. Nesse caso
t gi (x) = x + tJ Fi (x) = x + tGi (x).

(C.1)

Expandindo o comutador em s erie de Taylor at e segunda ordem em t e s temos

t s s t gi gj (x) gj gi (x) = A1 t + A2 s + A3 st + A4 s2 + A5 t2 + O(3).

(C.2)

Podemos ver imediatamente que quatro dos coecientes Ai s ao nulos: (a) se s = 0 o lado esquerdo e nulo, portanto A1 = A5 = 0; (b) se t = 0 o lado esquerdo e nulo, portanto A2 = A4 = 0. Mostraremos agora que A3 tamb em e zero, de forma que o comutador e de ordem tr es em t e s. Usando t e s pequenos e a eq.(C.1) recursivamente podemos escrever
t t s (x + sGj (x)) = x + sGj (x) + tGi (x + sGj (x)) (gj (x)) = gi gi

(C.3)
s t (gi (x)) gj

s (x gj

+ tGi (x)) = x + tGi (x) + sGj (x + tGi (x)). 285

286

APENDICE C

Os u ltimos termos dessas express oes podem ser calculados: [ ] Fj Fj F ( q + s , p s ) i p q p Gi (x + sGj (x)) = [ ] F F q Fi (q + s pj , p s qj ) =
p

(C.4)

[Fi (q, p) + s{Fi , Fj }] [Fi (q, p) + s{Fi , Fj }]

= Gi (x) + sG{Fi ,Fj } (x). Analogamente, Gj (x + tGi (x)) = Gj (x) + tG{Fj ,Fi } (x) = Gj (x) tG{Fi ,Fj } (x). Substituindo esses resultados nas equa c oes (C.3) obtemos
t s gi (gj (x)) = x + sGj (x) + tGi (x) + tsG{Fi ,Fj } (x)

(C.5)

(C.6)
s t gj (gi (x)) = x + tGi (x) + sGj (x) stG{Fi ,Fj } (x).

Subtraindo uma da outra temos nalmente

t s s t gi gj (x) gj gi (x) = 2tsG{Fi ,Fj } (x) = 0

(C.7)

se {Fi , Fj } = 0. Consideremos agora a propaga c ao por tempos nitos, como ilustrado na gura C1. Vamos de x para y pelo caminho C1 andando N passos na dire c ao de tamanho com o uxo de F2 (de tal forma que N = t2 ) e depois M M N passos com F1 (tal que M = t1 ): g1 g2 (x). Depois fazemos o inverso pelo N M caminho C2 : g2 g1 (x). Para deformarmos C1 em C2 temos que fazer N M opera c oes innitesimais, como ilustrado na gura C2 para N = M = 2. A cada passo mudamos o percurso em apenas um quadradinho elementar. O erro que aparece devido ` a n ao comutatividade dos uxos e de ordem 3 para cada uma dessas mudan cas. O erro total acumulado e N M 3 = (N ) (M ) = t1 t2 0. Portanto os uxos comutam tamb em para tempos nitos. (C.8)

 DOS FLUXOS EM MF COMUTAC AO

287

t2 y

C1

C2

t1

Figura C.1: Propaga c ao por tempos nitos de x a y pelos caminhos C1 e C2 .

Figura C.2: Deforma c ao dos caminhos de propaga c ao em um trecho do percurso total.

288

APENDICE C

Ap endice D Vari aveis de a c ao e angulo para o problema de Kepler

No cap tulo 9 consideramos o problema de tr es corpos movendo-se em um plano. Assumimos que o corpo principal tem massa M >> m >> , onde o corpo de massa e um corpo de teste e m faz o papel de perturbar sua orbita. Como M >> , vamos supor que M est a xo na origem e, neste ap endice, vamos esquecer de m. A Hamiltoniana para o problema de Kepler com M no centro e orbitando em sua volta e dada por H= 1 2 1 2 GM pr + p p . 2 2 2r r (D.1)

O termo p aparece porque estamos em um referencial que gira no plano da orbita com freq u encia . Esse termo n ao tem um papel fundamental no c alculo das vari aveis de a c ao e podemos fazer = 0 se quisermos obter resultados no referencial do centro de massa. O problema e claramente integr avel, e tanto H quanto p s ao constantes de movimento. A vari avel de a c ao I e obtida trivialmente de 2 1 I = p d = p . (D.2) 2 0 A vari avel de a c ao Ir , por outro lado, e bem mais dif cil de calcular. Substituindo p por I e H por E obtemos ( ) 1 GM 1 I2 pr dr = 2 E + I + dr. (D.3) Ir = 2 2 r r2 289

290

APENDICE D

y + + + r z x

+i +i

+i +i

Figura D.1: Linha de corte para a fun c ao f (z ) =

z.

Como o integrando tem um polo na origem (e tamb em um polo no innito), e conveniente fazer a integra c ao pelo m etodo dos res duos. Esse c alculo foi feito primeiramente por Sommerfeld e est a esquematizado no livro do Goldstein. No entanto, a integral envolve uma raiz quadrada, e v ao aparecer as chamadas linhas de corte (branch cuts, em ingl es) e as folhas de Riemann associadas. Para entender como isso funciona, considere f (z ) = z . Escrevendo z = rei (r 0 e real) obtemos f (z ) = r1/2 ei/2 . Para = 0, f (z ) = r1/2 . Para = , f (z ) = +ir1/2 . Para = 2 , f (z ) = r1/2 ei = r1/2 . A linha = 0 apresenta uma descontinuidade e n ao pode ser cruzada e e a linha de corte. Ao passarmos de = 2 para = 2 + temos que assumir que f (z ) passou continuamente de r1/2 ei/2 para r1/2 e+i/2 , entrando na segunda folha de Riemann, e n ao na primeira, onde f (z ) = +r1/2 e+i/2 . A situa c ao e ilustrada na gura D.1. A fun c ao que vamos integrar e da forma f (z ) = (z z0 )(z1 z ). Nesse caso a linha de corte deve ser escolhida mostra a gura conforme1/ 2 i/2 D.2(a). Perto de z = z podemos escrever z z = e e f (z ) = 0 0 1/2 i/2 z1 z0 e (gura D.2(b)). Para 0, acima da linha de corte, o sinal da fun ca o e positivo, para = aparece +i e para 2 , abaixo da linha de corte, o sinal da fun c ao e negativo. Perto de z = z1 a situa c ao e um pouco mais complicada. A gura D.2(c) mostra o vetor z z1 , mas precisamos de z1 z , que aponta c ao oposta. na dire Escrevendo z z1 = ei , ent ao z1 z = ei() e f (z ) = z1 z0 1/2 ei()/2 . Quando z est a sobre o corte, = e o sinal e positivo. Quando z est a sobre o eixo real, = 0 e aparece i. Finalmente, quando z est a sob o corte, = e o sinal ca negativo. Voltando ` a integral Ir e denindo A = 2(E + I ), B = GM 2 e

 E ANGULO VARIAVEIS DE AC AO PARA O PROBLEMA DE KEPLER

291

(a)

(b)

(c)

zz0

z z z1 z1 z z1

+i +i

+i +i

+i

z0 z1 i

+ + + +

z0

Figura D.2: Linha de corte para a fun c ao f (z ) = das vizinhan cas de z0 e de z1 .

2 C = I podemos escreve-la como

(z z0 )(z1 z ) e detalhe

1 Ir = 2

A +

C 2B 2 dr. r r

Como E < 0 vamos supor que A > 0. Para mostrar que a integral e singular tanto na origem como no innito podemos ainda reescreve-la de duas formas diferentes: 1 A A 2 Br C 1 Ir = r2 + dr = (r r )(r+ r) dr 2 r A A 2 r (D.4) ou, denindo u = 1/r, C C 1 A 2Bu 1 2 du = Ir = + u (u u )(u+ u) du 2 u2 C C 2 u2 (D.5) onde B B 2 AC r = A s ao os pontos de retorno radiais e u = 1/r . O polo na origem e de primeira ordem. O no innito, u = 0, de segunda. A integral ser a feita ao longo do contorno ilustrado na gura D.3. Observe que quando vamos de r para r+ o momento radial pr e positivo e tomamos o sinal positivo da raiz. Na volta, de r+ para r , pr < 0 e tomamos o sinal negativo da raiz. O contorno deve ser pensado como envolvendo o resto do plano complexo, para evitar a linha de corte. Assim, incluiremos o res duo na origem, com fase +i, e o res duo no innito, com fase i: Ir = 2i{(+i) |res duo em 0| + (i) |res duo em| } (D.6)

292

APENDICE D

+i

r+ r

+ + + +

8 i

Figura D.3: Caminho de integra c ao e singularidades de Ir . O res duo na origem, de acordo com a equa c ao (D.5) e 21 A r r+ = 2 C , com C = I . Se n ao tiv essemos feito a an alise de sinais n ao saber amos se isso e +iI /2 ou iI /2 . Mas isso j a est a decidido em (D.6) e s o precisamos de m odulo, I . O polo no innito, ou na origem de u, e de segunda ordem. Escrevendo 2 o integrando em (D.5) na forma h(u)/u o res duo e h (0) = 21 C (u+ + u )/ u+ u = B/(2 A). Novamente s o precisamos do m odulo que e B/(2 A). Substituindo de (D.6) obtemos GM 2 Ir = I + B/ A = I + . 2(E + I ) Resolvendo para E obtemos nalmente H (Ir , I ) = G2 M 2 3 I . 2(Ir + I )2 (D.8) (D.7)

Bibliograa
[1] James Gleick. Isaac Newton, uma biograa. Companhia das Letras, SP, 2004. [2] Isaac Newton. The Principia, Traduzido para o ingl es por Andrew Motte. Prometheus Books, NY, 1995. [3] V. I. Arnold. Mathematical Methods of Classical Mechanics. Springer, 1989 [4] Keith R. Symon. Mechanics. Reading, Mass., Addison-Wesley Pub. Co., 1971 [5] Herbert Goldstein, Charles P. Poole, John L. Safko. Classical mechanics. Pearson Educ, 2001 [6] Stephen T. Thornton, Jerry B. Marion. Classical dynamics of particles and systems. Belmont, Calif.: Brooks/Cole, 2004 [7] Wolfgang Yourgrau, Satanley Mandelstam. Variational Principles in Dynamics and Quantum Theory. Dover Publications Inc., 1979 [8] Conelius Lanczos. The Variational Principles of Mechanics. Dover Publications Inc., 1986 [9] Max Born, Emil Wolf. Principles of Optics. Cambridge University Press, 1999. [10] Alain Brizard. An Introduction to Lagrangian Mechanics. World Scientic, 2008. [11] Keith Moatt. Eulers disk and its nite-time singularity. Brief Communication, Nature 404 (2000) 833 (see also Nature 408, 540). 293

294

BIBLIOGRAFIA

[12] Martin C Gutzwiller. Chaos in classical and quantum mechanics. Springer, 1991 [13] Richard Feynman, Robert Leighton, Matthew Sands. The Feynman Lectures on Physics. Addison-Wesley, 1963. [14] Nivaldo A. Lemos. Mec anica anal tica. S ao Paulo Livraria da F sica, 2007 [15] Wreszinski, Walter F. Mec anica Cl assica Moderna. Edusp, 1997 [16] Florian Scheck. Mechanics : from Newtons laws to deterministic chaos. Springer, 2010 [17] Nivaldo Lemos. Am. J. Phys. 68 (2000) 88. [18] V. I. Arnold, Andr e Avez. Ergodic problems of classical mechanics. Benjamin Inc., 1968 [19] A.M.Ozorio de Almeida. Sistemas Hamiltonianos: caos e quantiza c ao. Editora da Unicamp, 1995 [20] Lev Landau, E. Lifschitz. Mec anica Qu antica: teoria n ao relativ stica. Editora Mir, Moscou, 1974. [21] Joseph L. McCauley. Classical Mechanics. Cambridge University Press, 1997 [22] Dominic William Jordan, Peter Smith. Nonlinear ordinary dierential equations: an introduction to dynamical systems. Oxford University Press, 1999 [23] Morris W Hirsch, Stephen Smale. Dierential equations, dynamical systems, and linear algebra. Academic Press, 1974 [24] Allan J. Lichtenberg, M. A. Lieberman. Regular and stochastic motion. Springer-Verlag, 1982 [25] John Guckenheimer, Philip Holmes. Nonlinear oscillations, dynamical systems, and bifurcations of vector elds. Springer-Verlag, 1990 [26] Alexander L Fetter, John Dirk Walecka. Theoretical mechanics of particles and continua. Dover Publications, 2006

BIBLIOGRAFIA

295

[27] L E Reichl. The transition to chaos : conservative classical systems and quantum manifestations. Springer, 2004 [28] Michael V. Berry. in Topics in Nonlinear Dynamics, ed. S. Jorna, Am. Inst. Cont. Proc. 46 (1978) 16. [29] A.Ya. Khinchin. Continued Fractions, Dover, NY, 1964. [30] Eliana X.L. Andrade, Cleonice F. Bracciali. Fra c oes Cont nuas: Propriedades e Aplica c oes, Notas em Matem atica Aplicada, SBMAC, 2005. [31] Maria E. G. de Alencar. em F sica na Escola, 5(2) (2004) 4 (http://www.sbsica.org.br/fne/Vol5/Num2/v5n1a02.pdf).