CFP1.

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Guia de Treinamento - CLP Teoria Bsica

NDICE ANALTICO
Teoria 1 CLP ............................................................................3
1.1 Conceitos Gerais: ..........................................................................................................3 1.2 Automatizao: .............................................................................................................3 1.2.1 Sistemas de comando:................................................................................................ 4 1.2.2 Sistemas de controle: ................................................................................................. 4 1.3 Sistema de Automao Rgido X Sistema de Automao Flexvel: .............................5 1.4 Os controladores Lgicos Programveis:...................................................................... 5 1.4.1 Histrico: ................................................................................................................... 6

Teoria 2

CLP

............................................................................7

2.1 Vantagens dos controladores lgicos programveis em relao aos sistemas de controle automtico convencionais: ........................................................................................ 7 2.2 Princpio de Funcionamento: ............................................................................................ 7 2.3 Programao dos CLPs: .................................................................................................... 9 2.3.1 A Linguagem LADDER: ............................................................................................ 9 2.3.2 Operandos: ................................................................................................................ 10 2.3.3 Elementos Bsicos de Lgica: .................................................................................. 10 2.3.4 Instruction List (IL):..................................................................................................12 Teoria 3 CLP ..........................................................................13 3.1 Modularidade: ................................................................................................................. 13 3.2 Mdulo de CPU: .............................................................................................................14 3.2.1 Scan Rate ou Tempo de Varredura: .......................................................................... 14 3.2.2 WDT WatchDog Timer: ........................................................................................ 15 3.2.3 Canais de comunicao serial: .................................................................................. 15 3.2.4 Mdulo da C.P.U do CLP Digicon D-48:.................................................................15 3.3 Mdulos de Entrada e Sada:........................................................................................... 16 3.3.1 Mdulos de Entradas e Sadas Digitais: ................................................................... 16 3.3.1.1 Mdulos de Entrada Digital em C.C.:...............................................................17 3.3.1.2 Mdulo de Entrada Digital em C.A.:................................................................18 3.3.1.3 Mdulo de Sada Digital:..................................................................................19 3.3.1.4 Mdulos de Sada Digital em C.C.:...................................................................20 3.3.1.5 Mdulos de Sada Digitais de C.A. com TRIAC:.............................................20 3.3.1.6 Mdulos de Sadas Digitais a Rel:...................................................................21 3.3.2 Mdulos de Entradas e Sadas Analgicas: .............................................................. 21 3.3.2.1 Unidade de Entrada Analgica:.........................................................................22 3.3.2.2 Unidade de Sada Analgica:............................................................................23 3.4 Fontes de Alimentao:................................................................................................... 23 3.5 Mdulos Especiais: ......................................................................................................... 24

Teoria 4
4

CLP CLP

..........................................................................25 ..........................................................................29

Funes Lgicas: .......................................................................................................... 25

Teoria 5

5 Mtodo da Cadeia Estacionria - Procedimentos para a Aplicao: ............................29 5.1 Criar uma Lista de Alocao:..........................................................................................29 5.2 Definindo Nmero de Linhas de Comando da Cadeia Estacionria:..............................30 ALLenz 04/2003 1

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5.2.1 Obtendo a Expresso Algbrica da Seqncia dos Movimentos:............................. 30 5.3 Constituio de uma linha de comando da Cadeia Estacionria: ....................................30 5.3.1 Os Quatro Elementos Bsicos: ................................................................................. 30 5.4 Diagrama LADDER da Cadeia Estacionria: ................................................................. 31 5.4.1 Estrutura Bsica do Diagrama LADDER: ................................................................ 31 5.4.2 Definindo os Endereos dos Elementos de Sada e do Contato Selo........................31 5.4.3 Definindo os Contatos Habilitadores e o Contato de Desligamento: ....................... 32 5.4.4 Definindo o Elemento Acionador..............................................................................32 5.5 Operando em Ciclo Contnuo: ........................................................................................ 33 5.6 Lgica de Acionamento dos Solenides das Vlvulas:................................................... 33 5.7 Acrescentando Boto de Emergncia: ............................................................................ 34

Teoria 6

CLP

..........................................................................35

6.1 O PADRO EIA RS-485................................................................................................35 6.1.1 Caractersticas para os drivers: .................................................................................36 6.1.2 Caractersticas para os receivers :............................................................................. 36 6.1.3 Conceito de Unidade de Carga: ................................................................................37

Acrnimos Internacionais Utilizados com CLP .........................................39 Questionrio 1 CLP ..........................................................................40

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Teoria 1
Objetivos:

CLP

Expor conceitos variados sobre o CLP Controlador Lgico Programvel; Abordar a utilizao do CLP na industria no controle de automao de processos.
1.1 Conceitos Gerais:

As operaes associadas ao controle de processos existem na natureza desde que a primeira criatura surgiu na face da Terra. Podemos considerar controle de processo natural as operaes que regulam algumas caractersticas fsicas de suma importncia para a vida humana, tais como a temperatura do corpo, a presso sangnea, a intensidade de luz na retina, o equilbrio de lquidos no corpo, etc. Com o tempo, o homem sentiu a necessidade de regular alguns dos parmetros fsicos externos ao seu meio para manter as condies de vida e assim teve incio o controle de processo artificial. O mercado consumidor cada vez mais competitivo tem exigido das indstrias produtos de melhor qualidade e de custo reduzido. Para atingir tais resultados, no basta apenas a percia humana, necessrio tambm um bom nvel de automao. 1.2 Automatizao:

No incio da industrializao, os processos industriais utilizavam o mximo da fora da mo de obra. A produo era composta por etapas ou estgios, nos quais as pessoas desenvolviam sempre as mesmas funes, especializando-se em uma certa tarefa ou etapa da produo. Assim temos o princpio da produo seriada. O mesmo ocorria com as mquinas de produo, que eram especficas para uma dada aplicao, o que impedia seu uso em outras etapas da produo. Ou seja, uma determinada mquina s fazia furos e de um s tipo. Com o passar do tempo e a valorizao do trabalhador, foi preciso fazer algumas alteraes nas mquinas e equipamentos, de forma a resguardar a mo-de-obra de algumas funes inadequadas estrutura fsica do homem. A mquina passou a fazer o trabalho mais pesado e o homem, a supervision-la. Com a finalidade de prover controle do sistema de produo, foram colocados sensores nas mquinas para indicar condies de funcionamento que garantissem o acionamento dos atuadores. Automatizar um sistema tornou-se muito mais vivel medida que a eletrnica passou a dispor de circuitos eletrnicos capazes de realizar funes lgicas e aritmticas com os sinais de entrada e gerar os respectivos sinais de sada.

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Com este avano, o controlador, os sensores, e os atuadores passaram a funcionar em conjunto, transformando o processo em um sistema automatizado, onde o prprio controlador toma decises em funo da situao dos sensores e aciona os atuadores. A automao de processos industriais pode ocorrer em duas formas bsicas: 1.2.1 Sistemas de comando; Sistemas de controle.

Sistemas de comando:

Consiste num conjunto de elementos interligados em malha aberta, isto , as informaes processadas nesses elementos apresentam-se num nico sentido, da entrada para a sada.

1.2.2

Sistemas de controle:

Consiste num conjunto de elementos interligados em malha fechada, isto , alm do fluxo de informao no sentido direto (da entrada para a sada), existe outro no sentido contrrio (da sada para a entrada), chamado de realimentao (feedback).

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CFP1.06 - NAI 1.3

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Sistema de Automao Rgido X Sistema de Automao Flexvel:

Os primeiros sistemas de automao operavam por meio de componentes eletromecnicos, como rels e contatores. Neste caso, os sinais acoplados mquina ou equipamento a ser automatizado acionam circuitos lgicos a rels que disparam as cargas e os atuadores. As mquinas de tear so bons exemplos da transio de um sistema de automao rgida para automao flexvel. As primeiras mquinas de tear eram acionadas manualmente. Depois passaram a ser acionadas por comandos automticos, entretanto, estes comandos s produziam um modelo de tecido, de padronagem, de desenho ou estampa. A introduo de um sistema automtico flexvel do tipo placas perfuradas no mecanismo de uma mquina de tear, pelo francs Jaquard, tornou-se possvel produzir diversos padres de tecido em um mesmo equipamento. Com o avano da Eletrnica, as unidades de memria que armazenam os modelos de tecido a serem produzidos ganharam maior capacidade, permitindo armazenar mais informaes. Os circuitos lgicos tornaram-se mais rpidos, mais compactos e capazes de receber mais informaes de entrada, atuando sobre um maior nmero de dispositivos de sada. Chegamos assim, aos microcontroladores responsveis por receber informaes das entradas, associ-las s informaes contidas na memria e a partir destas desenvolver uma lgica para acionar as sadas. Toda esta evoluo nos levou a sistemas compactos com alta capacidade de controle, que permitem acionar inmeras sadas em funo de diversos sinais de entradas combinados logicamente. A parte mais interessante desta evoluo que toda a lgica de acionamento, em funo das entradas, pode ser desenvolvida atravs de software, que determina ao controlador a seqncia de acionamento a ser desenvolvida. Assim, se a lgica pode ser alterada, podemos dizer que o sistema de controle, com esta caracterstica, um sistema flexvel. Os Controladores Lgicos Programveis so equipamentos eletrnicos de controle que atuam a partir desta filosofia. 1.4 Os controladores Lgicos Programveis:

Os Controladores Lgicos Programveis (CLPs) so equipamentos eletrnicos de ltima gerao utilizados em sistemas de automao flexveis. Permitem desenvolver e alterar facilmente a lgica para acionamento das sadas em funo das entradas. Desta forma, podemos associar diversos sinais de entrada para controlar diversas cargas ligadas em pontos de sada.

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CFP1.06 - NAI 1.4.1 Histrico:

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O Controlador Lgico Programvel - CLP nasceu praticamente dentro da indstria automobilstica americana, especificamente na Hydronic Division da General Motors, em 1968, devido a grande dificuldade de mudar a lgica de controle de painis de comando a cada mudana na linha de montagem. Tais mudanas implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que refletia as necessidades de muitos usurios de circuitos e rels, no s da indstria automobilstica como de toda a indstria manufatureira. Nascia assim, um equipamento bastante verstil e de fcil utilizao, que vem se aprimorando constantemente, diversificando cada vez mais os setores industriais e suas aplicaes, o que justifica hoje um mercado mundial estimado em 4 bilhes de dlares anuais. Em 1978 a National Electrical Manufacures Association (NEMA) determinou a seguinte definio para CLP, denominada NEMA Standard ICS3-1978: Um equipamento de lgica digital, operando eletronicamente que usa memria programvel para armazenamento interno das instrues de implementao especfica, tais como: lgica seqencial, temporizao, contagem e operaes aritmticas, para controle de mquinas e processos industriais com vrios modelos de mdulos de entradas e sadas digitais e analgicas em mquinas ou processos. O grande problema destes equipamentos era que sua arquitetura (chips e conexes) e programao (software) eram proprietrios, ou seja, cada fabricante fazia da maneira que mais lhe adequava. Desde o seu aparecimento at hoje, muita coisa evoluiu nos controladores lgicos como, por exemplo, a variedade de tipos de entradas e sadas, o aumento da velocidade de processamento, a incluso de blocos lgicos complexos para tratamento das entradas e de mdulos de interface com o usurio. Nos incios dos anos 90, graas aos baixos custos das CPU's de mercado, deu-se grande nfase ao desenvolvimento de CLP com microprocessadores comuns. Alm disso, o preo destes componentes baixou muito, principalmente pela atuao da microeletrnica e otimizao de hardware (equipamentos poderosos em pequenssimo espao fsico e baixo consumo de potncia).

Andr Luis Lenz 1998 andrellenz@hotmail.com

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Teoria 2
Objetivos:

CLP

Apresentar o princpio de funcionamento do CLP Controlador Lgico Programvel. Caracterizar a programao do CLP em linguagem LADDER.
2.1 Vantagens dos controladores lgicos programveis em relao aos sistemas de controle automticos convencionais: Os Controladores Lgicos Programveis apresentam uma estrutura funcional muito peculiar que a facilidade com que podem ser acoplados a sistemas de comando de mquinas e a rapidez com que podem ser implantadas lgicas de acionamento atravs de programao. Apresentam ainda as seguintes vantagens: Ocupa menor espao; Requer menor potncia eltrica; Podem ser reutilizados; So programveis, permitindo alterar os parmetros de controle; Apresentam maior Confiabilidade; Manuteno mais fcil; Oferecem maior flexibilidade; Apresentam interface de comunicao com outros CLPs e computadores de controle; Permitem maior rapidez na elaborao do projeto do sistema.

Podemos afirmar que projetos de automao e controle envolvendo CLPs reduzem o trabalho de desenvolvimento de hardware dos circuitos lgicos do acionamento, bem como os dispositivos e potncia para acionamento das cargas e dos atuadores, uma vez que podemos escolher mdulos de sada j prontos, adequados ao tipo de carga que queremos acionar. 2.2 Princpio de Funcionamento:

Como o prprio nome j diz, o CLP (Controlador Lgico Programvel) um equipamento que realiza um comando ou controle de uma mquina a partir de um programa pr-definido. Assim se desejamos que o CLP realize alguma espcie de tarefa de controle em um sistema, devemos previamente programa-lo para tal. Essa programao no vem pronta do fabricante do CLP, mas sim definida pelo usurio do CLP. O CLP seguir rigidamente passo a passo execuo do programa do usurio e o resultado depender to somente da programao executada. Existem diversos tipos de mdulos de entrada e de sada que se adequam aos sinais desejados. Os mdulos de entrada e sadas digitais so compostos de grupos de bits associados em conjuntos de 8 bits (1 byte) ou conjuntos de 16 bits (1 Word) de acordo com o tipo da CPU do CLP.

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J as entradas analgicas correspondem a mdulos conversores analgicos/digitais, de forma a converter o sinal de entrada em um valor digital, normalmente de 12 bits (4 096 combinaes) para que a CPU do controlador possa consider-las e trat-las. As sadas analgicas so mdulos conversores de digital para analgico com a mesma caracterstica de preciso, ou seja, na maioria so conversores de 12 bits, assim o controlador disponibiliza um valor binrio que ter o seu correspondente na sada digital. Os sinais dos sensores ou transdutores acoplados mquina ou equipamento so aplicados s entradas do controlador. A cada ciclo (denominado de varredura) todos os sinais vindos do meio externo e aplicados s entradas, so lidos e transferidos para a uma determinada rea da unidade de memria interna do CLP. A esta rea denominamos tabela imagem de entrada. Estes sinais so combinados entre si e combinados tambm aos sinais internos. Esta combinao corresponde lgica funcional que determinada pelo programa do usurio. O programa do usurio tambm se encontra armazenado em uma rea da memria interna do CLP, denominada "tabela de programao". Ao trmino do ciclo de varredura, os resultados da lgica funcional so transferidos tabela imagem de sada e ento aplicados aos terminais de sada, provocando as atuaes no meio externo. Podemos dizer que o CLP um "microcontrolador" acrescido de dispositivos de E/S (Entrada/Sada), aplicado ao controle de um sistema ou de um processo. Para realizar a tarefa de controle, o processador do CLP simplesmente executa passo a passo o roteiro de instrues contido na tabela de programao que o usurio elaborou. Em detalhes, o processo de execuo segue, aproximadamente, a rotina mostrada no fluxograma a seguir:

Inicio da Execuo

L as Entradas e Atualiza Tabela Imagem de Entrada

Carrega o Programa do Usurio na Tabela de Programao

Verifica Estado do Sistema (CPU e Memria)

Executa Linha a Linha o Programa do Usurio

Monta e Inicializa a Tabela Imagem de Entrada com as Entradas Referidas Monta e Inicializa a Tabela Imagem de Sada com as Sadas Referidas

Atualiza Tabela Imagem de Sada

Atualiza os Mdulos de E/S

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CFP1.06 - NAI 2.3 Programao dos CLPs:

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Com o objetivo de responder a complexidade crescente dos sistemas de controle diversidade de controladores incompatveis entre si, a norma IEC 1131-3-Linguagens de Programao (1993) especifica as seguintes linguagens normalizadas: LADDER DIAGRAM (LD) ou linguagem (diagrama) de contatos; FUNCTION BLOCK DIAGRAM (FBD) ou esquema de blocos funcionais; INSTRUCTION LIST (IL) ou lista de instrues; STRUCTURED TEXT (ST) ou texto estruturado; SEQUENTIAL FUNCTION CHART (SFC) ou diagrama funcional de seqncias.

2.3.1 A Linguagem LADDER: Os CLPs vieram a substituir elementos/componentes eletroeletrnicos de acionamento, assim, a linguagem que utilizada em maior escala na sua programao similar linguagem de diagramas lgicos de acionamento (diagrama de comandos eltricos) desenvolvidos por eletrotcnicos e tcnicos em eletroeletrnica ou profissionais da rea de controle, esta linguagem denominada linguagem de contato ou simplesmente LADDER. Idealizando, podemos dizer que um CLP semelhante a um grande painel eltrico com uma quantidade infinita de componentes de comando (rels, temporizadores, seqenciadores, chaves, botes, etc.), sendo que cada componente de comando pode possuir um nmero infinito de contatos. De fato esses nmeros s so limitados na prtica pela capacidade de memria do CLP, que finita. Na linguagem LADDER com relao forma esttica, os contados (sejam N.A. (normalmente abertos) ou N.F. (normalmente fechados)) so dispostos horizontalmente, da esquerda para a direita, formando uma linha de programa LADDER, com associaes em srie, em paralelo ou mista, e, com a linha terminando na extremidade direita em uma bobina de sada. As vrias linhas de um programa so dispostas paralelamente umas as outras. Ex:

A linguagem LADDER permite que se desenvolva lgicas combinatrias, seqenciais e circuitos que envolvam ambas, utilizando como operandos para estas lgicas as entradas, sadas, estados auxiliares e registros numricos.

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Podemos desenvolver programas para CLPs que correspondam a operaes lgicas combinacionais bsicas da lgebra de Boole, como, por exemplo, a operao E. Na rea de Eltrica, a operao E corresponde a uma associao sries de contatos do tipo N.A..

Assim, podemos afirmar que todas as funes lgicas combinacionais podem ser desenvolvidas em programao e executadas por CLPs, uma vez que todas derivam dos blocos bsicos: Inversor, E e OU (para mais detalhes, veja o Captulo 4 - Funes Lgicas). 2.3.2 Operandos:

O primeiro passo para utilizar um CLP conhecer seu mapeamento de memria, onde o usurio ir descobrir em quais regies da memria do CLP so guardadas as informaes de entradas, sadas, estados internos auxiliares, temporizadores etc. Os fabricantes diferem muito entre si quanto forma de apresentar este mapeamento, assim no comum encontrar fabricantes que utilizem diretamente o mapeamento de sua memria RAM, para designar entradas, sadas etc. Os operandos solucionam esta questo. Os operandos que so elementos das funes lgicas esto alocados fisicamente dentro dos controladores lgicos programveis, sendo que cada um deles apresenta uma funo especfica. Cada famlia de CLPs utiliza uma nomenclatura padro para estes operandos, na maioria dos casos temos I ou E para entradas, O ou S para sadas, A para sadas auxiliares, R para registradores internos, M para memrias, K para constantes, T para temporizadores e C para contadores. Esta padronizao varia de acordo com a famlia de CLPs, mas a estrutura do CLP Digicon D-48 a apresentada neste captulo. As particularidades dos CLPs so tratadas individualmente pelos fabricantes nos seus manuais. 2.3.3 Elementos Bsicos de Lgica:

Devemos conhecer todos os elementos que sero utilizados no programa, os mais simples so os contatos: N.A. (NORMALMENTE ABERTO) e N.F. (NORMALMENTE FECHADO). Simbologia:
+--] [--+ +--]/[--+ +-( )-

Contato Tipo N.A.

Contato Tipo N.F.

Bobina de sada

O contato N.A. indica que a corrente somente passar pela clula onde este elemento se encontra se acionarmos o referido contato. ALLenz 04/2003 10

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O contato N.F. indica que a corrente j est passando pela clula, desde que no acionemos o referido contato. Se este contato for acionado, ele deixa de passar corrente, abrindo o contato. Este elemento funciona, por si s, como um inversor. Se o acionarmos ele abre, no passa corrente; se no o acionarmos, ele permanece fechado, permitindo a passagem de corrente. A bobina de sada um outro elemento muito comum nos circuitos de acionamento, como j discutimos. Os CLPs so equipamentos desenvolvidos para que eletricistas industriais possam trabalhar com eles sem grandes dificuldades, muitos dos conceitos envolvidos com este equipamento atendem as idias dos primeiros circuitos eltricos, onde as sadas so bobinas de contatores ou rels. Assim, a uma bobina de sada podemos associar na lgica, contatos auxiliares que podero ser fechados ou abertos, dependendo do sentido que queremos dar lgica. Vamos verificar esta associao na figura abaixo:

A sada S001.1 uma sada real, ou seja, que pode ser acessada pelo meio externo, pela qual enviamos sinais para os atuadores, ao passo que a sada A001.1 uma sada auxiliar, ou seja, virtual, que s tem efeito internamente ao controlador. O diagrama LADDER apresentado pode facilmente ser representado em um diagrama de comandos eltricos convencionais equivalente:

A flexibilidade dos CLPs percebida no momento de proceder-se alteraes na lgica, que podem ocorrer com grande facilidade, sem que sejam necessrias alteraes do hardware ou incluso de componentes, esta a principal caracterstica dos sistemas de automao flexvel e o que faz dos CLPs ferramentas de grande aplicao nas estruturas de automao. ALLenz 04/2003 11

CFP1.06 - NAI 2.3.4 Instruction List (IL):

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Alm da linguagem por contatos, ou LADDER, outra forma de programao caracterstica de CLPs muito conhecida a INSTRUCTION LIST (IL) ou lista de instrues, onde a cada operao associada uma instruo que pode ser interpretada e executada pela CPU do Controlador Lgico Programvel. A norma IEC1131-3 define as caractersticas principais para a linguagem IL: Sries de instrues: cada uma deve comear numa linha nova; Uma instruo = um operador + um ou mais operandos separados por aspas; Etiquetas opcionais seguidas por ":" Comentrio opcional deve formar o ltimo elemento de uma linha e ser definida no comeo e final por (* *); Blocos de funo lanados com a ajuda de um operador especfico (CAL) ou utilizando entradas do bloco funcional como operadores.

Sintaticamente, uma lista de instrues utiliza mnemnicos bastante semelhantes com os utilizados em linguagem Assembler de programao para microprocessadores e microcontroladores: Exemplos de IL:

Etiqueta Comentrio

Operador
LD PV LD CU

Operando
15 C10 %IX10 C10

LIGA : L10 :

LD ANDN ST LD ADD ST JMP

% IX1 (* boto *) %MX5 %QX2 (* liga *) %IW12 1 %MW41 SET OUT

O primeiro exemplo inclui um componente contador - C10 -, o que indica claramente que o CLP pode desenvolver operaes lgicas seqenciais.

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Teoria 3
Objetivos: Apresentar as caractersticas de hardware dos CLPs;
Apresentar a configurao de hardware do CLP Digicon D-48. Modularidade: 3.1

CLP

Os controladores lgicos programveis de mdio e grande porte so equipamentos disponibilizados em mdulos, ou seja, cada configurao pode ser montada pelo usurio de acordo com a sua necessidade. Esta arquitetura tambm contribui para que a manuteno seja facilitada, uma vez que no caso de falha, ser trocado apenas o carto defeituoso. Em termos de arquitetura funcional, podemos apresentar a estrutura de um CLP divida em 5 partes: Mdulo de Entrada; Unidade Central de Processamento (CPU); Memria; Mdulo de Sada; Fonte de Alimentao.

A figura 3.1 nos d uma viso geral das relaes entre os diversos mdulos que compem o CLP.

Podemos dizer que o CLP um "microcontrolador" acrescido de dispositivos de E/S (Entrada/Sada), aplicado ao controle de um sistema ou de um processo. Os sinais aplicados s entradas dos CLPs podem ser digitais ou analgicos, bem como os sinais de sada podem apresentar estas mesmas condies.

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CFP1.06 - NAI 3.2 Mdulo de CPU

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O mdulo da CPU ( ou U.C.P. unidade central de processamento) e o principal mdulo do CLP responsvel pelo processamento dos dados e tomada das decises em funo do roteiro contido no seu software de base ou firmware. Basicamente seus blocos ou elementos internos so: Microprocessador; USART e sistema de comunicao; Memrias RAM com bateria para armazenagem do programa do usurio; Memria ROM e EPROM para abrigar o software de base; Para o mdulo da CPU, devemos observar algumas caractersticas importantes: 3.2.1 Scan Rate ou Tempo de Varredura: Os sinais eltricos provenientes dos sensores e dos transdutores, que se encontram alojados mquina (equipamento ou processo) so aplicados s entradas do controlador. A cada ciclo (denominado de varredura) todos os sinais aplicados s entradas so lidos e transferidos para a unidade de memria interna denominada memria imagem de entrada. Estes sinais so associados entre si e aos sinais internos, esta associao corresponde lgica de funcionamento que programada pelo usurio. Ao trmino do ciclo de varredura, os resultados da lgica de acionamento so transferidos memria imagem de sada e ento aplicados aos terminais de sada. Este ciclo pode ser representado pelo fluxograma da figura 3.2.
Inicializao da Execuo

Leitura das Entradas e Atualizao da Memria Imagem

Programa do Usurio

Atualizao das Sadas referidas Imagem

"Scan rate" ou tempo de varredura: significa o tempo de execuo de um programa. ALLenz 04/2003 14

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Grosso modo, neste tempo esto includos os seguintes procedimentos: Leitura e atualizao das entradas na memria; Execuo do programa de usurio; Atualizao de sadas na memria e aplicao das mesmas aos terminais de sada.

A importncia do scan rate aumenta medida que os programas se tornam extensos (acima de 500 linhas de programa) ou o processo possua movimentos muito rpidos (exemplo: mquinas de embalagens). Os scan rates dos CLPs variam de 10 ms/1 kbyte de programao at 1 ms/1 kbyte. O que significa que em 1 segundo, o controlador executa de 100 a 1000 ciclos respectivamente para cada 1 kbyte de programao. Um programa bem elaborado tambm contribui para diminuir o scan rate do controlador, assim, o usurio sempre deve ter o hbito de trabalhar de maneira estruturada, valendo-se do recurso de sub-rotinas, otimizando desta forma a seqncia das instrues. 3.2.2 WDT WatchDog Timer: Outra caracterstica importante de um CLP presente na CPU a existncia de um WATCHDOG TIMER. O WDT contribui para aumentar a segurana do sistema, trata-se de um temporzador que monitora o tempo de varredura do CLP, se esse tempo for maior que o do WATCHDOG TIMER, o CLP ser ressetado automaticamente, na reinicializao do mesmo ser indicada a falha, que pode ter origem no hardware, ou no programa desenvolvido pelo usurio. 3.2.3 Canais de comunicao serial: A maioria dos controladores do mercado recebe os programas diretamente atravs do canal de comunicao, podendo em alguns modelos apresentar dois ou trs canais, visando atender aplicaes em rede, juntamente com impressoras seriais locais. O usurio dever ficar atento quanto necessidade dos canais seriais, observando os padres eltricos disponveis, sendo os mais usuais o RS232 (comunicao direta com o computador) e RS485, utilizado quando necessrio se comunicar com o CLP a longas distncias, podendo chegar a um mximo de 1000 m sem repetidores. atravs do canal serial que iremos mudar a programao do CLP, podendo monitorar ou mudar valores do processo. 3.2.4 Mdulo da C.P.U do CLP Digicon D-48: No CLP Digicon D-48 o mdulo da CPU e assinalado em seu painel frontal como CPU e apresenta um microprocessador de 16 bits da Motorola MC68H000FN10, de tecnologia de fabricao HCMOS, caracterizando-se pelo baixo consumo. O processador trabalha com um clock de freqncia de 7.3728 MHz gerado por cristal. ALLenz 04/2003 15

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A USART do mdulo da CPU composta por dois chips MC68681 independentes. As RAM e composta por um banco de chips de RAM do tipo esttica 62252. Uma bateria de ltio de 3 V (ou de nquel-metal-hidreto) garante a memorizao do o programa do usurio, mesmo se a fonte do CLP estiver desligada por at 2 anos. As EPROM so chips 27256. No painel frontal, um conjunto de LEDS indica os principais estados da CPU, do programa do usurio e dos dispositivos de sada que podem ser desativados atravs de uma chave (ver figura 3.3). A comunicao com o terminal de programao pode ser realizada dentro das normas RS 485 ou RS 232. O acesso feito atravs de um conector DB-9 instalado no painel frontal do mdulo. A seleo dos modos de comunicao feita atravs de um conjunto de straps que podem ser acessados na lateral do mdulo. Possui ainda dois acessos de comunicao serial RS 485: um para comunicao com IHM Interface Homem Mquina e outro para comunicao do CLP numa rede de CLPs. 3.3 Mdulos de Entrada e Sada:

As entradas e sadas so as vias de ligao do CLP com o meio externo. So os elementos intermedirios entre a CPU e os elemento transdutores e atuadores do campo. Existem diversos tipos de mdulos de entrada e de sada que se adequam aos sinais desejados. Os mdulos de entrada e sadas so compostos de grupos de bits associados em conjuntos de 8 bits (1 byte) ou conjuntos de 16 bits (1 word) de acordo com o tipo da CPU do CLP. J as entradas analgicas correspondem a um conjunto de mdulos conversores analgico/digital, de forma a converter o sinal de entrada em um valor digital, normalmente de 12 bits (4096 combinaes) para que a CPU do controlador possa consider-las e trat-las. As sadas analgicas so mdulos conversores digital/analgico que possuem a mesma caracterstica de resoluo, ou seja, na maioria dos casos so conversores de 12 bits, assim o controlador disponibiliza um valor binrio que ter o seu correspondente na sada digital. 3.3.1 Mdulos de Entradas e Sadas Digitais: Os mdulos de entradas e sadas digitais trabalham tanto com sinais de tenso contnua, quanto de sinais alternados. Para os nveis de C.C., o padro adotado de 24 V, o qual possui uma relao sinal/rudo adequada para ambientes industriais e 110 e 220 V, para nveis C.A. ALLenz 04/2003 16

CFP1.06 - NAI 3.3.1.1

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Mdulos de Entrada Digital em C.C.:

Detectam e convertem sinais de comutao de entrada em nveis lgicos de tenso apropriados para serem usados na via de dados interna do CLP. A figura 3.4 nos d uma viso geral do percurso feito pelo sinal da entrada digital.

Um aspecto importante a ser considerado no esquema das entradas que a parte lgica do circuito desacoplada do sinal de entrada atravs de um acoplador ptico, o que assegura a integridade do circuito, caso ocorram problemas com o sinal de entrada, alm de aumentar a imunidade a rudos do sistema. No CLP Digicon D-48 temos o mdulo denominado 16 IN DC que apresenta 16 vias de entradas digitais C.C. para 24 V. O sistema de endereamento faz com que este mdulo corresponda de fato a dois conjuntos de 8 vias cada. Assim, se enderearmos o conjunto que se encontra assinalado no painel frontal do mdulo como A-1 at A-8 com os endereos lgicos E001.1 at E001.8 respectivamente, o segundo conjunto que se encontra assinalado B-1 at B-8 tero como endereos lgicos E002.1 at E002.8 respectivamente. Ver figura 3.5 ao lado. Entre os diversos tipos de dispositivos (transdutores) os quais podem ser ligados nas entradas digitais, podemos citar: Micro-chaves; Chaves de fim de curso; Sensores de proximidade; Sensores de Limiar de Temperatura (Termostatos); Sensores de Limiar de Presso (Pressostatos); Botes de ao momentnea (botes pulsadores).

Toda entrada possui um LED, com a funo de sinalizar no mdulo que a entrada est acionada pela presena do sinal de campo. A comutao executada por um transdutor digital de corrente contnua pode ser do tipo "P" ou do tipo "N". A princpio no existe nenhuma vantagem de um tipo sobre o outro. No entanto por motivos de padronizao, conveniente adotarmos apenas um deles, assim teremos uma reduo de itens de estoque, alm de evitarmos incompatibilidades em funo de termos comprado um carto "P" e termos somente sensores "N", por exemplo. Mas, vamos descrio dos tipos: Tipo P : ALLenz Para acionar a entrada necessrio fornecer o potencial do borne positivo da fonte auxiliar ao borne da entrada. 04/2003 17

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A figura 3.6 exemplifica um circuito de entrada digital tipo P.

Tipo N :

Para acionar a entrada necessrio fornecer o potencial do borne negativo da fonte auxiliar ao borne da entrada.

Em ambos os tipos, aps o fotoacoplador existe um filtro formado por C1, R3 e R4, este filtro far com que rudos existentes na alimentao, tpicas de ambientes de redes eltricas industriais, no causem um acionamento indevido no CLP, devido ao filtro, normalmente as entradas digitais no iro responder a uma freqncia maior que 1 kHz, exceto naquelas entradas especiais de contadores rpidos. O mdulo 16 IN DC do CLP Digicon D-48 do tipo P, assim com uma tenso de 10V at 24V presente no borne da via temos nvel lgico 1 e o correspondente LED sinalizador estar acesso. Com uma tenso de 0 a 6V, ou se a via estiver desconectada, teremos nvel 0 e o LED estar apagado. A via pode ser danificada caso conectemos a essa entrada tenses superiores a 30 Vcc. 3.3.1.2 Mdulo de Entrada Digital em C.A.:

Da mesma maneira que as entradas de corrente contnua, as entradas digitais alternadas lem sinais do processo, com a vantagem de podermos ter uma distncia maior entre o CLP e o transdutor, pois a relao sinal/rudo mais elevada em se tratando de sinais 110 V ou 220 V. Via de regra, se os atuadores esto a uma distncia superior a 50 m do controlador, devemos comear a pensar em trabalhar com entradas CA. importante lembrar que trabalhando com nveis CA, devemos tomar mais cuidado com relao isolao geral da instalao. Um bom exemplo de aplicao de mdulos de entrada CA est em usinas hidroeltricas, onde os sensores podem estar situados a uma distncia de at 500 m. A figura 3.7 exemplifica um circuito de entrada digital em corrente alternada.

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CFP1.06 - NAI 3.3.1.3 Mdulo de Sada Digital:

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Converte sinais lgicos usados no Controlador Programvel em sinais prprios capazes de energizar atuadores, normalmente possuem uma capacidade nominal de acionamento de 2 A. A figura 3.8 nos d uma viso geral do percurso feito pelo sinal de sada digital.

Dentre os diversos tipos de atuadores, podemos citar: Contatores; Solenides; Rels; Lmpadas; Indicadores.

A comutao executada por uma unidade de sada pode ser em corrente contnua, corrente alternada ou a rels. 3.3.1.4 Tipo P: Mdulos de Sada Digital em C.C.: Nesta configurao devemos ligar a carga entre o potencial negativo da fonte de alimentao de 24 Vcc e o borne de sada. A figura 3.9 exemplifica o circuito de uma sada digital tipo P.

Tipo N:

Nesta configurao devemos ligar a carga entre o potencial positivo e o borne de sada.

No CLP Digicon D-48 temos o mdulo denominado 16 OUT DC que apresenta 16 vias de sadas digitais C.C. para 24 V. O sistema de endereamento faz com que este mdulo corresponda de fato a dois conjuntos de 8 vias cada. Assim, se enderearmos o conjunto que se encontra assinalado no painel frontal do mdulo como A-1 at A-8 com os endereos lgicos S001.1 at S001.8 respectivamente, o segundo conjunto que se encontra assinalado B-1 at B-8 ALLenz 04/2003

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tero como endereos lgicos S002.1 at S002.8 respectivamente. Ver figura 3.10 ao lado. O mdulo 16 OUT DC do CLP Digicon D-48 do tipo P, assim com a sada ativada teremos nvel lgico 1 e uma tenso com valor prximo do valor da tenso da fonte auxiliar (sendo o valor tpico 24 V (32 V max.)) presente no borne da via de sada e o correspondente LED sinalizador estar acesso. Com a sada desativada teremos nvel lgico 0 e o LED estar apagado. Deve-se ter o cuidado de no exceder o valor limite de corrente de sada em nvel 1 que de 500 mA. 3.3.1.5 Mdulos de Sada Digitais de C.A. com TRIAC:

Os mdulos de sada em corrente alternada so usados para acionar diretamente bobinas de contatores. A alimentao normalmente do tipo full range, ou seja, possvel ligar cargas cuja alimentao esteja entre 90 Vca a 240 Vca. A figura 3.11 exemplifica o circuito de uma sada digital em corrente alternada.

No circuito observamos alguns elementos importantes descritos a seguir: Varistor: Protege contra o surto de tenso RC: Protege contra disparo indevido - TRIAC: Isolado do sistema por acoplador tico TRIAC Isolado: normalmente utilizado TRIAC Isolado com funo de zero crossing; assim, s teremos o acionamento ou desacionamento quando, passarmos pelo "0" da senide, evitando, por exemplo, a formao de fascas quando chaveamos cargas indutivas.

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CFP1.06 - NAI 3.3.1.6

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Mdulos de Sadas Digitais a Rel:

Muito utilizado, em funo da versatilidade quanto aos sinais a serem comutados, podendo ser ligadas tanto cargas em C.C. ou C.A. Apresentam desgaste mecnico proporcional ao nmero de chaveamentos realizados e a corrente que passa pelos contatos. Para aumentarmos a vida til dos rels, devemos utilizlos como contatos auxiliares, ou seja, intercalar entre a sada do CLP e a carga um outro rel de maior potncia, ou uma chave esttica, conseguindo assim "poupar" os contatos do rel interno do CLP. As sadas a rel em geral possuem tempo de resposta mais lento do que a as sadas a transistor ou a TRIAC. A figura 3.12 exemplifica o circuito de uma sada a rel.

O mdulo 8 OUT RELE do CLP Digicon D-48 apresenta 8 sadas independentes a rel. Cada sada apresenta dois bornes (par a, b) que do acesso internamente a um aos terminais de um contato de um rel do tipo N.A. Assim, por exemplo, se configurarmos o endereo do mdulo 8 OUT RELE como sendo S003, cada par de bornes identificado por sua legenda assinalada no painel frontal do mdulo e o seu respectivo endereo lgico ser conforme a tabela a seguir (ver desenho 3.13): Legenda do Par de Bornes Endereo Lgico c1-a e c1-b S003.1 c2-a e c2-b S003.2 c3-a e c3-b S003.3 c4-a e c4-b S003.4 c5-a e c5-b S003.5 c6-a e c6-b S003.6 c7-a e c7-b S003.7 c8-a e c8-b S003.8 Quando uma sada ativada o seu respectivo contato se fecha e o LED acende. Os contatos dos rels mdulo 8 OUT RELE do CLP Digicon D-48 do possuem tenso de isolao de 250 Vcc e corrente mxima de 2 A.

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3.3.2 Mdulos de Entradas e Sadas Analgicas: Existem diversas variveis em sistemas a serem controlados que precisam de um "sensoreamento" analgico. Estes sensores analgicos, para fornecerem informaes a um CLP, necessitam ser ligados a interfaces especiais, que convertam o sinal analgico (de tenso e corrente) em sinais digitais para serem tratados pelo CLP. Estes mdulos so chamados de I/O analgicos. Estas interfaces permitem o controle de sinais como presso, temperatura, velocidade, vazo e etc. Existem mdulos de entrada analgica, de sada analgica e com entradas e sadas analgicas. As grandezas eltricas tratadas nestes mdulos so a tenso ou a corrente. E normalmente, identificamos estes mdulos pelo nmero de entradas ou sadas, pelo tipo de grandeza a ser tratada e pelo nmero de bits que corresponder a um valor analgico de entrada ou de sada. 3.3.2.1 Unidade de Entrada Analgica:

Converte sinais analgicos de entrada (em geral de 0 a 10 Vcc ou 4 a 20 mA) em valores numricos na forma binria que so armazenados em registros e podem ser utilizados pelo controlador programvel. A resoluo das entradas analgicas normalmente de 12 bits, ou seja, com uma escala de 4096 pontos, o que garante uma sensibilidade de 2,442 mV para o sistema analgico de 0 a 10 Vcc, desta forma teremos: Entradas ( em volts ) 0 4,9988 5,0012 10 Registro do CLP ( em valor decimal ) 0000 2047 2048 4095

O mdulo 8 IN ANA do CLP Digicon D-48 apresenta um conjunto de 8 entradas analgicas, sendo que cada entrada composta por dois bornes ( par IN e REF ) polarizados, sendo IN (+) e REF (-) , (ver desenho 3.14) e com impedncia de entrada de 100 k e proteo por fotoacopladores (um para cada bit de resoluo do conversor A/D). Deve-se tomar o cuidado de respeitar a polaridade ao ligar-se um sensor ou transdutor a entrada analgica e tambm deve-se cuidar para que mesma no venha a receber tenses superiores a 30 Vcc.

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CFP1.06 - NAI 3.3.2.2 Unidade de Sada Analgica:

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Possui um conversor D/A que converte valores numricos na forma binria que se encontram alocados nos registros do CLP em grandezas analgicas (presets de presses, velocidade ou qualquer outro parmetro em sinal eltrico varivel), em geral na forma de tenso de 0 a 10 Vcc ou de corrente 4 a 20 mA. A resoluo do conversor tipicamente de 12 bits o que permite discretizar at 4096 pontos. Por ser um sistema isolado, a quantidade de fotoacopladores proporcional ao nmero de bits do conversor. Uma sada analgica se presta, basicamente a fornecer sinal analgico para comandar atuadores analgicos. Dentre os diversos tipos de atuadores analgicos, podemos citar: Motores de CC; Inversores de freqncia; Vlvulas proporcionais.

O mdulo 8 OUT I & V do CLP Digicon D-48 apresenta dois conjuntos de 4 sadas analgicas, sendo que o primeiro conjunto apresenta 4 sadas de corrente para sistemas de 4 a 20 mA e o segundo conjunto so 4 sadas de tenso para sistemas 10 a +10 V. Em ambos os casos, cada sada composta por dois bornes polarizados, sendo que, por exemplo, o par O1+ e O1- correspondem uma sada para corrente e o par VO1 e o seu respectivo borne de terra correspondem a uma sada para tenso (ver desenho 3.15). Deve-se tomar o cuidado de respeitar a polaridade ao ligar-se um atuador analgico uma sada analgica e deve-se cuidar para que mesma no venha a receber tenses ou correntes do meio externo pois isso pode causar danos a interface ou ao conversor D/A do mdulo. 3.4 Fontes de Alimentao:

As fontes de alimentao so encontradas em mdulos externos, independentes das unidades centrais de processamento e dos mdulos de entrada e de sada. Normalmente, as fontes so do tipo chaveadas, sendo alimentadas com tenso AC (90 V a 240 V) ou DC (18V a 36V). Outra preocupao quanto s tenses fornecidas para o CLP, pois alm do padro 5 Vcc, alguns modelos tambm alimentam os mdulos analgicos com +12 Vcc e -12 Vcc. O consumo por fim outro fator que deve ser analisado, pois em funo da quantidade de pontos a serem utilizados, que teremos condies de dimensionar a fonte. Portanto, a fonte de alimentao deve ser escolhida por ltimo, descobrindo junto ao fabricante qual o modelo de fonte mais adequada ao processo que se deseja automatizar. Para os CLPs de baixo custo, a fonte incorporada ao mdulo da CPU, visando diminuir encaixes e conseqentemente, barateando o produto. Neste caso a preocupao se resume alimentao do conjunto, uma vez que tanto as tenses quanto potncias envolvidas sero logicamente compatveis com o produto. ALLenz 04/2003 23

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No CLP Digicon D-48 a fonte modular podendo trabalhar a partir de rede C.A. de 110 ou 220 V via seleo de straps internos e fornece trs tenses de alimentao para os mdulos do CLP: +5 Vcc, +12 Vcc e -12 Vcc. Dispem tambm de uma fonte auxiliar de 24 Vcc para alimentar os dispositivos conectados a E/S digital. 3.5 Mdulos Especiais:

Os Controladores Programveis aceitam uma infinidade de mdulos especiais, os quais veremos mais adiante. Mas para que tenhamos uma viso geral, eis alguns mdulos especiais que poderemos encontrar: Mdulo de entrada para termopares (medio de temperatura); Mdulo de entrada para PT100 (medio de temperatura); Mdulos de contagem rpida; Mdulos para controle de motor de passo; Mdulos para medio de parmetros eltricos ( cos , V, I , Pot. ativa, Pot. reativa, Energia, etc); Mdulos de comunicao com redes.

Para encerrar, podemos dizer que o melhor modelo de CLP aquele que se adequa necessidade e, portanto, apresenta as interfaces compatveis com os sensores e atuadores a serem interligados. A diferena entre os modelos est basicamente em sua nomenclatura, simbologia, na programao. Sendo assim, podemos dizer que os Controladores Lgicos Programveis so muito teis, mas devem ter suas caractersticas bem especificadas para que possa funcionar a contento no controle de sistemas.

Andr Luis Lenz 1998 andrellenz@hotmail.com

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Teoria 4
Objetivo:
Relacionar a Linguagem LADDER com as Funes Lgicas (Portas Lgicas). 4.1 Funes Lgicas:

CLP

Todas as funes lgicas, sejam as bsicas (E, OU e NO) ou as derivadas (NO-E, NO-OU, OU-EXCLUSIVO e E-COINCIDNCIA), podem ser implementadas em Linguagem LADDER, conforme a tabela abaixo vai demonstrar: Funes Lgicas Bsicas: Funo / Simbologia Tabela Verdade Expresso de Sada Circuito Eltrico Equivalente Diagrama LADDER

AB 00 01 10 11

S 0 0 0 1

S = AB

OU

AB 00 01 10 11

S 0 1 1 1

S = A+B

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NO S=A
A S 0 1 1 0
Funes Lgicas Derivadas (Combinao das trs Funes Lgicas Bsicas):

NO-E

AB 00 01 10 11
AB 00 01 10 11

S 1 1 1 0
S 1 0 0 0
S 0 1 1 0

S = AB

NO-OU S = A+B

OUEXCLUSIVO

AB 00 01 10 11

S = AB

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CFP1.06 - NAI ECOINCIDNCIA

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AB 00 01 10 11

S 1 0 0 1

S = AB

Ex:

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Teoria 5
Objetivo:
Introduo:

Mtodo da Cadeia Estacionria

Utilizar o mtodo da Cadeia estacionria para o desenvolvimento do programas LADDER para automatizar controles seqenciais.

O uso do mtodo da cadeia estacionria na resoluo de comandos para uma seqncia de movimentos uma excelente opo, pois permite resolver de uma maneira rpida, sistemtica e independente do tipo de seqncia ser direta ou indireta. A cadeia estacionria composta de dois diagramas: diagrama de comando e diagrama principal. 5. Procedimentos para aplicao: 5.1. Criar uma lista de alocao de variveis recomendvel como primeiro passo: 5.1.1 Liste todos os elementos de entradas, como por exemplo, chaves de partida e sensores de fim de curso de cilindros, de acordo com as legendas usadas no diagrama eletro-pneumtico da situao-problema apresentada. Liste tambm todos os elementos de sada, que so basicamente os solenides atuadores das vlvulas. Associe cada elemento de E/S listado a uma varivel E/S disponvel no CLP. Ex:

5.1.2 5.1.3

Elementos de Entrada: Legenda B5 B1 B2 B3 B4 ALLenz Varivel %I1.0 %I1.1 %I1.2 %I1.3 %I1.4 Descrio Boto de Partida Cilindro A Recuado Cilindro A Avanado Cilindro B Recuado Cilindro B Avanado 04/2003 29

CFP1.06 - NAI Elementos de Sada: Legenda Y1 Y2 Y3 Varivel %Q2.0 %Q2.1 %Q2.2

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Descrio Atua Avano do Cilindro A Atua Avano do Cilindro B Atua Recuo do Cilindro B

5.2. Definir o Nmero de Linhas do Diagrama de Comando da Cadeia Estacionria: Uma cadeia estacionria ter a quantidade de linhas de comando igual a n +1, onde n igual ao nmero de movimentos da seqncia. 5.2.1 Ex: Obter a Representao Algbrica da Seqncia dos Movimentos:

A+

B+

A-

B-

No exemplo em questo temos quatro movimentos. Assim, o comando de cadeia estacionria dever ter cinco linhas. A ltima linha da cadeia estacionria serve para dar fim (desligamento) de toda cadeia. 5.3 Constituio de uma Linha do diagrama de Comando da Cadeia Estacionria: 5.3.1 constituda de Quatro Elementos Bsicos: Um contato do elemento acionador (contato tipo NA) Elemento acionador o causador do evento que d ordem de partida para um dado movimento. Um contato do elemento habilitador (contato tipo NA): Uma dada linha de comando na cadeira sempre habilitada pela validao do elemento de sada da linha de comando imediatamente anterior. Existe uma exceo a essa regra, que o caso da primeira linha da cadeira: A primeira linha da cadeia no tem linha anterior a ela que a habilite. Assim, a primeira linha da cadeia no deve ter um contato do elemento habilitador, mais sim, no lugar deste, um contato de desligamento, que deve ser do tipo NF, o qual ser ativado pela validao do elemento de sada da ltima linha de comando da cadeia. Note que, no caso de estarmos operando em modo de ciclo contnuo (no qual a seqncia se repete indefinidamente), a ltima linha da cadeia torna-se de fato a linha imediatamente anterior a primeira linha. Um contado de selo (contato tipo NA) O contato de selo colocado em paralelo com o contato do elemento acionador e refere-se ao elemento de sada da prpria linha de comando em questo. ALLenz 04/2003 30

CFP1.06 - NAI Existe uma exceo a essa regra:

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A ltima linha de comando da cadeia no tem contato de selo, pois a funo da mesma apenas o de provocar o desligamento, linha a linha, toda a cadeia, colocando a mesma em condies de ser reiniciada. Um elemento de sada (no diagrama de comando da cadeia estacionria todas as bobina de sada devem ser do tipo do tipo Auxiliar)

5.4 Diagrama Ladder da Cadeia Estacionria:

5.4.1 Estrutura Bsica do Diagrama Ladder da Cadeia Estacionria (antes de definir as os endereos ou smbolos das variveis):

Elemento Acionador

Elemento Habilitador * Contato de Selo

Elemento de Sada Auxiliar

* Repare que a primeira linha no possui contato habilitador NA, mas sim contato de desligamento NF. 5.4.2 Definindo os Endereos dos Elementos de Sada e dos Contatos de Selo:

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Repare que os endereos foram escolhidos e dispostos numa seqncia ordenada, o que ajuda a manter uma certa organizao no projeto e facilita a leitura, interpretao e manuteno do mesmo. Repare tambm que a ltima linha no possui contato de selo. 5.4.3 Definindo os contatos habilitadores e o contado de desligamento:

Contato de Desligamento

Contatos de Habilitao

Repare como o elemento de sada de cada linha da cadeia habilita atravs de um contato NA a linha imediatamente posterior. 5.4.4 Definindo o Elemento Acionador:

Esta a parte da tarefa com um grau de dificuldade mais alto haja vista que requer que o desenvolvedor fique atento ao diagrama eletro-pneumtico e tambm a seqncia dos movimentos. A cadeia estacionria define a etapa para cada um dos movimentos. necessrio descobrir qual o elemento causador do evento que dispara cada um dos movimentos. Normalmente o primeiro movimento disparado a partir do acionamento de um boto de partida e cada um dos movimentos subseqente ser disparado a partir do acionamento do respectivo sensor de fim de curso do movimento anterior. No exemplo em questo, temos a seqncia:

A+ B+ A- BO primeiro movimento (movimento A+) disparado pelo boto de partida B5 (%I1.0); O segundo movimento (movimento B+) disparado pelo acionamento do sensor de fim de curso de A+, ou seja, o sensor B2 (%I1.2); ALLenz 04/2003 32

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O terceiro movimento (movimento A-) disparado pelo acionamento do sensor de fim de curso de B+, ou seja, o sensor B4 (%I1.4); O quarto (e ltimo) movimento (movimento B-) disparado pelo acionamento do sensor de fim de curso de A-, ou seja, o sensor B1 (%I1.1); B- foi o ltimo movimento (no h mais movimentos na seqncia). Uma vez terminada a seqncia preciso desligar a cadeia (esta a funo da ltima linha da cadeia de comando). O desligamento da cadeia disparado pelo acionamento do sensor de fim de B-, ou seja, do sensor B3 (%I1.3); Assim temos nosso diagrama Ladder completo, com todos os endereos.

5.5 Lgica de Acionamento dos Solenides das Vlvulas: Voc deve ter notado que apesar da cadeia de comandos definir a etapa para cada um dos movimentos, ela em si no est acionando diretamente nenhum solenide de vlvula. Assim a nossa cadeia estacionria (circuito de comando) precisa ser complementada com uma lgica de acionamento dos solenides (circuito principal). Tal lgica poder ser obtida a partir do seguinte questionamento: Qual solenide dever se acionar para provocar um dado movimento? A vlvula de duplo ou simples solenide?

No caso de vlvula de duplo solenide, alm de acionar o solenide relacionado ao movimento desejado, deve-se tambm cortar o solenide do movimento oposto, caso contrrio a contrapresso impediria o movimento desejado. ALLenz 04/2003 33

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No caso de vlvula de simples solenide, o retorno por mola, ou seja, para retornar deve-se apenas cortar o solenide de avano. Assim: O solenide Y1 (%Q2.0) deve ser acionado para obter o movimento A+ (o qual ocorre na etapa de %M0); O solenide Y2 (%Q2.1) deve ser acionado para obter o movimento B+ (o qual ocorre na etapa de %M1). Por tratar-se de uma vlvula de duplo solenide, Y2 dever ser cortado logo no passo seguinte; O solenide Y1 (%Q2.0) deve ser cortado para obter o movimento A-, o qual ocorre na etapa de %M2. Note que nesta mesma etapa devemos cortar tambm o solenide Y2. O solenide Y3 (%Q2.2) deve ser acionado para obter o movimento B- (o que ocorre na etapa %M3). Este solenide ser cortado automaticamente no fim da cadeia. Obtemos, portanto, o diagrama Ladder a seguir:

5.6 Operando em Ciclo Contnuo: 5.7 Acrescentando Boto de Emergncia: Andr Luis Lenz Fev./2003

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Teoria 6

CLP

Objetivo: Apresentar caractersticas tcnicas do sistema de comunicao serial RS485.

6.1 O PADRO EIA RS-485

O padro EIA RS-485, introduzido em 1983, uma verso melhorada do EIA RS-422A. Uso crescente de linhas de transmisso de dados balanceada na distribuio de dados para vrios componentes de sistemas e perifricos em cima de linhas relativamente longas provocou a necessidade por mltiplas combinaes de driver/receiver em uma nica linha de par tranado (Rede de Comunicao). EIA RS-485 leva em conta as exigncias para transmisso de linha balanceada da RS422-A, alm de caractersticas adicionais que permitem mltiplos drivers e receivers. A Figura 5.2 ilustra uma aplicao semelhante de Figura 5.1, mas com os drivers e receivers mltiplos.

Legenda:

RT
C

= Resistncia de terminao
= Terra do gerador

Vg
C

= d.d.p. entre os terras

= Terra da carga

A, B = Interface Gerador-Linha

A, B= Interface Linha-Carga

Fig. 5.1 Interface Digital Balanceada

Fig. 5.2 Interface Digital Balanceada Multiponto (Rede de Comunicao)

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CFP1.06 - NAI 6.1.1 Caractersticas para os drivers:

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Que um driver pode enviar sinal para at 32 unidades carga e com uma resistncia de terminao de linha total de no mnimo 60 (uma unidade de carga tipicamente um driver passivo (em off-state ) e/ou um receiver). Na sada de um driver, quando inibida (off-state), a corrente de fuga ser de 100 A ou menos com qualquer tenso de linha de -7V a 7V. O driver ser capaz de proporcionar para uma tenso diferencial de sada de 1.5 V at 5 V com tenses de linha de modo-comum de -7 V at 12 V. Os drivers devem possuir auto-proteo contra contendas (mltiplos drivers que enviem sinal ao mesmo tempo para a linha de transmisso). Isso , nenhum dano acontecer aos drivers quando suas sadas so conectadas a uma fonte de tenso de - 7 V at 12 V se seu estado de sada um binrio 1, binrio 0 ou passivo. Caractersticas para os receivers :

6.1.2

Alta resistncia de entrada do receiver, 12 k no mnimo. Uma entrada do receiver com alcance de modo-comum de - 7 V para 12 V. Sensibilidade diferencial de entrada de 200 mV em cima de um alcance de modo-comum de -7 V at 12 V. Tabela 1. Pades EIA de Circuitos de Linha de Propsito Geral Populares PARMETRO RS-232-C RS-423-A RS-422-A RS-485

Modo de operao (1) Nmero de drivers e receivers permitidos Comprimento mximo do cabo (ft) Taxa de dados de mximo bits por segundo Tenso de modo-comum mxima Sada do driver Carga do driver Taxa de cada do driver Limite de corrente de curto Circuito do driver Resistncia de sada do driver Power on (estado de alta Z ) Power off Resistncia de entrada do receiver Sensibilidade do receiver

Single-ended 1 Driver 1 Receiver 50 20K +25 V +5 V min + 15 V max 3 k to 7 k 30 V/s max 500 mA to Vcc or GRD NA 300 3 k to 7 k + -3V

Single-ended 1 Driver 10 Receivers 4000 100k +6 V + 3.6 V min + 6.0 V max 450 min Externally controlled 150 mA to GRD

Differential (1) Differential (1) 1 Driver 32 Drivers 10 Receivers 32 Receivers 4000 10M 6V 0.25 V +2 V min 100 min NA 150 mA to GRD NA 60 k 4 k + - 200 mV 4000 10M 12 V --7 V + 1.5 V min 60 min NA 150 mA to GRD 250 mA to -8 V or12V 120 k 120 k 12 k + - 200 mV

NA 60 k 4 k + - 200 mV

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CFP1.06 - NAI 6.1.3 Conceito de Unidade de Carga:

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O nmero mximo de drivers e receivers que podem ser colocados (interligados) em uma nica via de comunicao depende das suas respectivas caractersticas de carga que so relativas definio de uma "UNIDADE DE CARGA" (U.L., Unit Load). O padro RS-485 recomendam um mximo de 32 unidades carga (U.L.) por linha. Uma U.L. definido (na pior das hipteses) como uma carga que permite o 1 mA de corrente sob uma mxima tenso modo-comum tenso de l2 V. As cargas podem consistir em receivers de e/ou de drivers mas no inclui os resistor de terminao de linha que podem apresentar uma carga adicional de at no mnimo 60 no total. Exemplo: A produo inicial dos C.I.s SN75172 (drivers) e SN75173 (receivers). (1) Corrente de fuga de sada do driver no estado passivo e com 12 V de tenso na sada tenso de 0.1 mA max . A corrente de entrada do receiver uma Vin de 12 V de 1 mA max . (2) O driver representa 0.1 mA / 1.0 mA, ou seja, 0.1 U.L. O receiver representa 1.0 mA/1.0 mA ou 1 U.L. Como um par eles representam 1.1 mA / 1.0 mA ou 1.l U.L. Ento, 32/1.1 ou 29 pares representariam o mximo recomendado de 32 unidade de cargas. Os Drivers e Receptores de Linha Diferencial. A habilidade para transmitir dados de uma localidade para outra sem erros requer imunidade a rudo. Para taxa de dados elevadas, em linhas longas ou sob condies ruidosas, a transmisso diferencial de dados leva vantagem porque mais imune a interferncia de rudo do que a transmisso single-ended. A figura 5.3 ilustra as fontes de tenso de rudo bsicas impostas a uma linha de transmisso de dados diferencial, ou equilibrada.

Fig. 5.3

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Tenses induzidas sobre as linhas de dados pelo rudo de terra ou transientes de chaveamento aparecem como sinais de modo-comum na entrada do receptor. Considerando que o receptor tem uma entrada diferencial ela s responde aos sinais de dados diferencial (veja Figura 5.3). Os drivers e receptores diferencial podem operar seguramente dentro do alcances da tenso de modo-comum especificada. Os drivers de linha de diferencial so projetados para aplicaes de propsitos gerais como tambm para padres especficos. (2) Na produo aps 1984 dos C.I.s SN75172B (drivers) e SN75173A (receivers), a corrente de entrada (IIN) para VIN de 12 V, passou a ser de 0.6 mA, assim, embora no tenha havido nenhuma mudana na carga do driver, o receiver representa s 0.6 U.L agora. Da, um par de driver-receiver representa 0.7 U.L. e ento 32 U.L./0.7 U.L. por par ou 45 destas estaes driver-receiver poderiam ser dirigidas em uma linha de transmisso de par tranado.

Andr Luis Lenz 1998 - andrellenz@hotmail.com

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Acrnimos Internacionais Utilizados com CLP

ASCII BCD CSA DIO EIA EMI HMI IEC IEEE I/O ISO LL LSB MMI MODICON MSB PID RF RIO RTU SCADA TCP/IP

American Standard Code for Information Interchange Binary Coded Decimal Canadian Standards Association Distributed I/O Electronic Industries Association ElectroMagnetic Interference Human Machine Interface International Electrotechnical Commission Institute of Electrical and Electronic Engineers Input(s) and/or Output(s) International Standards Organization Ladder Logic Least Significant Bit Man Machine Interface MOdular DIgital CONtoller Most Significant Bit Proportional Integral Derivative (feedback control) Radio Frequency Remote I/O Remote Terminal Unit Supervisory Control And Data Acquisition Transmission Control Protocol / Internet Protocol

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Questionrio 1
Objetivo:

CLP

Testar e fixar os conhecimentos tericos dos captulos 1,2 e 3 de Controladores Lgicos Programveis CLP Questes: 1. Explique a diferena entre sistema de comando e sistema de controle. / 1 2. Em decorrncia de qual necessidade surgiram os primeiros CLPs ? / 1 3. D a definio do que um CLP ? / 1 4. Quais vantagens um CLP apresenta em relao aos sistemas de controle automticos convencionais? / 2 5. Descreva sucintamente o princpio de funcionamento dos CLPs ? / 2 6. Quais so as reas em que se divide a memria de um CLP e quais as informaes que esto contidas nessas reas ? / 2 / 3 7. Descreva o processo pelo qual o CLP executa um programa ? / 2 / 3 8. Do que trata a norma IEC 1131-3 e qual sua especificao ? / 2 9. Qual a forma esttica de uma linha de programa LADDER ? / 2 10. Quais so os trs elementos bsicos de lgica da linguagem LADDER ? / 2 11. Elabore um digrama de blocos apresentando a estrutura de um CLP ? / 3 12. Qual a funo do mdulo da CPU ? / 3 13. Quais so as trs principais caractersticas da CPU ? / 3 14. Quais os nveis de tenso e qual o tipo de proteo empregados nos mdulos de entradas e de sadas digitais ? / 3 15. Quais as principais caractersticas do mdulo de entradas digitais do D-48 ? / 3 CLP Digicon

16. Quais as principais caractersticas do mdulo de sadas digitais do CLP Digicon D-48 ? / 3 17. Quais os tipos de sinais analgico que tipicamente so empregados para serem enviados e recebidos pelos mdulos de sadas e entradas analgicas? 18. Explique a diferena entre os padres de comunicao serial RS232 e RS485 adotado pelos CLP ? ALLenz 04/2003 40