Manual SCA 04 Servo Drive

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Manual
do usurio
Servo Drive
Servoconvertidor
Servoconversor
WEG INDSTRIAS S.A - AUTOMAO
Av. Pref. Waldemar Grubba, 3000
89256-900 J aragu do Sul, SC - Brasil
Tel.: (047) 372-4000 - Fax: (047) 372-4020
S SS SS rie: rie: rie: rie: rie: SCA-04
Softwar Softwar Softwar Softwar Software: e: e: e: e: verso 4.XX
0899.4438 P/5
A AA AATENO! TENO! TENO! TENO! TENO!
muito importante conferir
se a verso do software do
servoconversor igual a
indicada acima
MANUAL DO
SERVOCONVERSOR
SCA-04
MANUAL DO
SERVOCONVERSOR
SCA-04
INDICE
NDICE
1
INSTRUES DE
SEGURANA
2
INTRODUO
3
INSTALAO
2.1 Sobre o manual .................................... 19
2.1.1 Informaes gerais................... 19
2.2 Verso do Manual/ "Software"............... 20
2.3 Convenes utilizadas........................... 20
2.4 Sobre o SCA-04..................................... 21
2.4.1 Introduo................................. 21
2.4.2 Blocodiagrama simplificado
do SCA-04.................................. 22
2.4.3 Interface Serial .......................... 23
2.4.4 Rede Fieldbus ............................ 24
2.4.5 Descrio do carto eletrnico
de controle - CCA-1.................... 24
2.5 Identificao do produto...................... 26
2.5.1 Item de estoque......................... 26
2.6 Recebimento, Verificao e
Armazenamento................................... 27
1.1 Avisos de segurana no manual ........... 17
1.2 Avisos de segurana no produto .......... 17
1.3 Recomendaes preliminares............... 18
1 Parmetros ........................................... 10
2 Mensagens de erro............................... 16
3.1 Instalao mecnica................................ 28
3.1.1 Ambiente .................................... 28
3.1.2 Posicionamento/fixao ............... 29
3.2 Instalao eltrica................................... 31
3.2.1 Descrio das funes dos
conectores do frontal ................. 31
3.2.2 Conexes de potncia/aterramento 32
3.2.2.1Descrio do conector de
potncia - X5............................ 33
3.2.2.2Descrio do cabo de
potncia - CPXA-XX................... 36
3.2.3 Conexes de sinal e controle...... 38
3.2.3.1Descrio do conector X1 ............. 38
3.2.3.2Descrio do conector
X2 - Resolver ............................ 42
3.2.3.3Descrio do conector X3 -
Simulao de Encoder .............. 43
3.2.3.4Descrio do conector X4 -
Interface Serial RS-232............. 44
3.2.4 Linha de cabos para
Servoconversores SCA-04 ......... 45
3.3 Dimensionamento do auto-trafo.............. 46
3.3.1 Tabela de auto-transformadores .. 46
3.4 Instalao de opcionais ........................... 48
Referencia rpida dos
parmetros e mensagens
de erro
INDICE
NDICE
3.4.1 Carto posicionador (POS-01) ........ 48
3.4.2 IHM Remota (IHM 4S)................ 49
3.4.3 Reatncia de rede (LR1) ................ 49
3.4.4 Filtro adicional de RFI (opcional) .... 50
3.4.5 Mdulo RF-200
(frenagem reosttica).................... 51
3.4.6 Ligao de servoconversores em
paralelo....................................... 52
4
ENERGIZAO /
COLOCAO EM
FUNCIONAMENTO
6
DESCRIO
DETALHADA
DOS PARMETROS
6.1 P000 - Verso de software..................... 69
6.2 P001 - ltimo erro ............................... 69
6.3 P002 - Velocidade angular .................... 69
6.4 P003 - Posio angular ......................... 69
6.5 P004 - Reservado................................. 69
6.6 P005 - Reservado................................. 69
6.7 P006 - Senha....................................... 69
6.8 P007 - Habilitao................................ 69
6.9 P008 - Funo stop............................... 70
6.10 P009 - Funo stop plus........................ 71
6.11 P010 - Auto-Tuning............................. 73
6.12 P011 - n de voltas do
Auto-Tuning ............................ 73
6.13 P012 - Stop automtico....................... 73
6.14 P013 - Prog. sada stop plus................ 73
6.15 P014 - Referncia de corrente............... 73
6.16 P015 - Referncia de velocidade........... 73
6.17 P016 - Referncia de posio................ 73
6.18 P017 - Nmero de voltas ref. posio
va Entrada Analgica............. 74
6.19 Referncias para funo stop plus ......... 74
5
USO DA IHM
4.1 Preparao para energizao............... 54
4.2 Energizao.......................................... 54
4.3 Colocao em funcionamento............... 56
4.3.1 Preparao.................................. 56
4.3.2 Colocao em funcionamento...... 57
4.4 Ajuste do PID de velocidade................. 59
4.4.1 Auto-Tuning ................................. 59
4.4.2 Acionamento do Auto-Tuning...... 59
4.4.3 Algoritmo 1
(com o osciloscpio)..................... 60
4.5 Ajuste do ganho loop de posio.......... 61
5.1 Descrio da interface
Homem-mquina/IHM.......................... 62
5.2 Uso da IHM........................................... 63
5.2.1 Uso da IHM para operao......... 63
5.3 Alterao de parmetros ...................... 64
5.3.1 Seleo/alterao de parmetros: .... 65
INDICE
NDICE
6.19.1 P018 - Referncia 1a stop plus:
frao de volta ......................... 74
6.19.2 P019 - Referncia 1b stop
plus: nmero de voltas................ 74
6.19.3 P020 - Referncia 2a stop
plus: frao de volta.................... 74
6.19.4 P021 - Referncia 2b stop
plus: nmero de voltas................ 74
6.20 P022 - Seleo da referncia da
funo stop plus......................... 74
6.21 P023 - Reservado................................... 75
6.22 P024 - Reservado................................... 75
6.23 P025 - Reservado................................... 75
6.24 P026 - Reservado................................... 75
6.25 P027 - Sentido de rotao....................... 75
6.26 P028 - Modos de operao...................... 75
6.26.1 Modo torque ............................... 76
6.26.2 Modo velocidade......................... 77
6.26.3 Modo posicionamento.................. 78
6.27 Rampas de referncia de velocidade ....... 79
6.27.1 P029 - Rampa de acelerao........ 79
6.27.2 P030 - Rampa de desacelerao... 79
6.28 P031 - Relao Idinmico/Inominal ......... 80
6.29 Entradas Digitais .................................... 80
6.29.1 P032 - Funo da entrada........... 80
digital 1........................... 80
6.29.2 P033 - Funo da entrada
digital 2........................... 80
digital 3........................... 80
6.30 Sadas digitais ........................................ 81
6.30.1 P035 - Funo da sada rel...... 81
6.30.2 P036 - Funo da sada
opto-acoplada.................. 81
6.31 Entradas Analgicas............................... 82
analgica 1...................... 82
analgica 2...................... 82
6.32 Sadas Analgicas................................... 83
analgica 1...................... 83
analgica 2...................... 83
6.33 Ganho das entradas analgicas ............... 84
6.33.1 P041 - Ganho da entrada
analgica 1.... ................ 84
analgica 2...................... 84
INDICE
NDICE
6.34 Offset das entradas analgicas................. 84
6.34.1 P043 - Offset da entrada
analgica 1...................... 84
6.34.2 P044 - Offset da entrada
analgica 2...................... 84
6.35 P045 - Offset de velocidade .................... 85
6.36 P046 - Opo Ixt..................................... 85
6.37 P047 - Opo rampa .............................. 86
6.38 P048 - Seleo do protocolo da
comunicao serial ....................... 86
6.39 P049 - Acelerador do loop de ............... 86
6.40 P050 - Tipo de PID................................ 86
6.41 P051 - Funo da entrada digital 4....... 87
6.42 P052 - Nmero de pulsos do simulador
de encoder ................................... 87
6.43 P053 - Posio do pulso nulo no
simulador de encoder .................. 87
6.44 P054 - Seqncia de pulsos .................... 87
6.45 P055 - Endereo do servoconversor
na rede ....................................... 88
6.46 P056 - Servomotor conectado ao
servoconversor ............................ 88
6.47 Ganho loop de posio............................ 89
6.43.1 P057 - Kp do loop de posio ....... 89
6.48 Ganhos loop de velocidade...................... 89
6.48.1 P058 - SU do loop de velocidade . 89
6.48.2 P059 - Kd do loop de velocidade . 89
6.48.3 P060 - kp do loop de velocidade.. 89
6.48.4 P061 - ki do loop de velocidade... 89
6.48.5 P062 - Inrcia da carga.............. 89
6.49 P063 - Reservado................................... 90
6.50 P064 - Reservado................................... 90
6.51 P065 - Ganho de sada analgica 1....... 90
6.52 P066 - Ganho de sada Analgica 2....... 90
6.53 Parmetros internos............................... 90
6.53.1 P067 - Senha_Weg ..................... 90
6.53.2 P068 - C1 estimador de
velocidade ................................ 90
velocidade ................................ 90
velocidade ................................ 90
6.53.5 P071 - C5 estimador de.................
velocidade..................................... 90
6.53.6 P072 - Reservado............................ 90
6.53.7 P073 - Reservado............................ 90
INDICE
NDICE
6.53.8 P074 - Constante de torque
do motor ......................... 91
6.53.9 P075 - Inrcia do eixo
do motor ......................... 91
6.53.10 P076 - Limite de velocidade......... 91
6.53.11 P077 - Limite de corrente............ 91
6.53.12 P078 - SU loop de corrente
eixo q............................... 91
6.53.13 P079 - kd loop de corrente
eixo q............................... 91
6.53.14 P080 - kp loop de corrente
eixo q............................... 91
6.53.15 P081 - ki loop de corrente
eixo q............................... 91
6.53.16 P082 - SU loop de corrente
eixo d............................... 91
6.53.17 P083 - kd loop de corrente
eixo d............................... 91
6.53.18 P084 - kp loop de corrente
eixo d............................... 91
6.53.19 P085 - ki loop de corrente
eixo d............................... 91
6.53.20 P086 - Parmetro 00 do
motor: Lsd........................ 91
6.53.21 P087 - Parmetro 01 do
motor: Rs.......................... 91
6.53.22 P088 - Parmetro 02 do
motor: Lsq........................ 92
6.53.23 P089 - Parmetro 03 do
motor: ke ......................... 92
6.53.24 P090 - Compensao de fase..... 92
6.53.25 P091 - Reservado........................ 92
6.53.26 P092 - Reservado........................ 92
6.53.27 P093 - Modelo do servocon-
versor .............................. 92
6.53.28 P094 - Freqncia de corte
filtro 00: reservado ........... 92
filtro 01: entrada analgica1........ 92
filtro 02: entrada analgica 2....... 92
filtro 04: rampa ................ 92
filtro 06: displayw(P002) ... 92
INDICE
NDICE
7
MANUTENO
7.1 Erros e Possveis causas.......................... 93
7.2 Manuteno preventiva......................... 96
7.2.1 Instrues de limpeza ................... 97
7.3 Troca de fusvel da fonte........................ 98
8.1 Carto posicionador (POS-01)................. 99
8.1.1 Descrio do carto
Posicionador POS-01....................... 99
8.1.2 Descrio das Funes dos
Conectores do frontal .................... 100
8.1.3 Conexo de Sinal e Controle............. 101
8.1.3.1 Descrio do conector x6.............. 101
8.1.3.2 Descrio do conector x7 -
Entrada de Encoder .................... 105
8.1.4 Parmetros POS-01.......................... 106
8.1.5 Mensagens de erro com
POS-01........................................... 115
8.1.6 Descrio detalhada dos
parmetros do POS-01 ................... 116
8.1.7 Diagrama em Bloco
POS-01 / SCA - 04.............................. 123
8.1.8 Erro e possveis causas..................... 123
8.1.9 Programando o POS-01................... 125
8.2 IHM-4S (interface renota com display de
cristal lquido............................................ 126
8.2.1 Descrio do produto....................... 126
8.2.2 Instalao ........................................ 126
8.2.2.1 Instalao mecnica ..................... 126
8.2.2.2 Instalao eltrica......................... 128
8.2.3 Energizao..................................... 128
8.2.4 Uso da IHM - 4S............................... 129
8.2.4.1 Funes da IHM - 4S..................... 134
8.2.4.2 Operao do servoconversor
pela IHM - 4S ................................ 137
8.3 Frenagem reosttica .............................. 145
8.3.1 Mdulo RF-200.................................. 147
8
DISPOSITIVOS
OPCIONAIS
INDICE
NDICE
9
CARACTERSTICAS
TCNICAS
10
ANEXOS
11
GARANTIA
9.1 Dados da potncia ................................. 148
9.2 Dados mecnicos................................... 148
9.3 Dados da eletrnica / gerais.................... 148
9.4 Dispositivos opcionais............................. 149
9.4.1 Carto posicionador POS-01.......... 150
9.4.2 IHM-4S........................................ 150
9.4.3 Mdulo RF-200............................. 150
10.1 Instalao de filtro de entrada................ 151
10.2 Cuidados na instalao (conector X1) ....... 152
10.2.1 Referncia de velocidade via
potencimetro........................... 152
10.2.2 Utilizao da fonte de 24V......... 152
10.2.3 Sadas analgicas....................... 152
10.2.4 Fontes de 15V......................... 152
10.2.5 Sada optoacoplada ................... 152
10.2.6 Sada rel................................ 152
10.2.7 Entradas digitais optoacopladas..... 152
10.2.8 Entradas analgicas................... 153
10.2.9 Blindagem................................. 153
10.3 Caractersticas tcnicas dos servocon-
versores SWA......................................... 154
10.3.1 Caractersticas............................. 154
10.3.2 Especificaes tcnicas................ 154
10.3.3 Opcionais.................................... 154
10.3.4 Especificao.............................. 154
10.3.5 Codificao................................. 155
10.3.6 Curvas caractersticas.................. 155
10.3.7 Dados tcnicos............................ 156
10.4 Dados Dimensionais dos cabos CP3A,
CP4A e CRSW......................................... 158
10.5 Simbologia ............................................ 160
11 Condies gerais de garantia..................... 163
10
REFERNCIA RPIDA DOS
PARMETROS E MENSAGENS DE ERRO
Software: V4.XX
Aplicao: _____________________________________________
Modelo: _______________________________________________
N de srie: ____________________________________________
Responsvel: _______________________ Data: ____/____/____.
1. Parmetros
P000 Verso software 69
Par. Leitura P001 ... P005
P001 ltimo erro E000 ... E099 69
P002 Velocidade angular 0000 ... 9999 RPMs 69
P003 Posio angular 000.0 ... 359.9 Graus 69
P004 Reservado Off 69
Senha do Usurio P006 (P007 ... P067)
P006 Senha do Usurio 0000 ... 9999 0000 69
Par. Operao P007 ... P009
Off Desabilitado
Off 69 P007 Habilitao Servoconv.
0001 Habilitado
0002 Habilitado
( salva)
P008 Funo Stop
Off Desativada
Off 70
0001 Ativada
P009
Funo Stop Plus
Off/0001 Parado
Off 71
Off0001 Ativada
P010 Auto tuning Off ... 9999 Off 73
P011
N de voltas do
0001 ... 0100
0008 73
Auto Tuning
P012 Prog. Stop Automtico Off/000.1 ... 999.9 RPMs Off 73
P013 Prog. Sada Stop Plus 0000 .. . 9999 0000 73
Par. Referncia P014...P016
P014 Ref. Corrente 00.00 ... 8/16/48 Arms * 00.00 73
P015 Ref. Velocidade 0000 ... 6000 rpm 0000 73
P016 Ref. Posio 000.0 ... 359.9 Graus 73
P017
N de voltas referente
0001 ... 0030 0001 74
posio via Ent. Anal.
Ajuste N de voltas Stop Plus P018 ... P022
P018 Frao de Volta 1 0000 ... 2047 pulsos 0000 74
P019 N de voltas 1 0000 ... 9999 voltas 0001 74
P022 Seleciona ref. Stop Plus
0001 P018/P019
0001 74
0002 P020/P021
Par-
Funo Faixa de Valores
Ajuste Ajuste
Pgina
metro fbrica usurio
11
REFERNCIA RPIDA DOS
Sentido de Giro P027
P027 Sentido de Giro
0000 Horrio
0000 75
0001 Anti-horrio
Modo de operao P028
P028 Modo de Operao
0000 Torque
0001 75
0001 Velocidade
0002 Posicionamento
0003 Pos - 01 **
Ajuste das Rampas P029 ... P031
P029 Rampa acelerao 0001 ... 9999 ms / krpm 0001 80
P030 Rampa desacelerao 0001 ... 9999 ms / krpm 0001 80
P031 Relao Idin/Inom
0001 Idin = Inom
0003 80
0002 Idin = 2xInom
0003 Idin = 3xInom
0004 Idin = 4xInom
Funo das Entradas Digitais P032 ... P034
P032 Entrada Digital 1 - DI1
Off Desabilitada
Off 80
0001 Habilitao
0002 Stop
0003 Stop Plus
0004 Sentido de giro
0005 Ref. Stop Plus
0006 Defeito externo
0007 Mod. oper.(T/vel)
0008 Mod. oper.(vel/P)
0009 Reset
Off Desabilitada
Off 80
0001 Habilitao
0002 Stop
0003 Stop Plus
0005 Ref. Stop Plus
0009 Reset
Off Desabilitada
Off 80
0001 Habilitao
0002 Stop
0003 Stop Plus
0005 Ref. Stop Plus
0009 Reset
Funo das Sadas Digitais P035 ... P036
P035 Sada rel - RL
Off Desabilitada
0006 81
0001 Habilitao
Par-
Ajuste Ajuste
Pgina
metro fbrica usurio
12
REFERNCIA RPIDA DOS
0002 Stop
0003 Stop Plus
0005 Ref. Stop Plus
0006 Defeito
0007 Servo Ready
P036 Sada Digital - DO
Off Desabilitada
0007 81
0001 Habilitao
0002 Stop
0003 Stop Plus
0005 Ref. Stop Plus
0006 Defeito
0007 Servo Ready
Funo das Entradas Analgicas P037 ... P038
P037 Entrada AnaIgica 1 -
Off Desabilitada
Off 82
AI1
0001 Ref. Velocidade
ou Corrente
0002 Limitao ext.
de Corrente
0003 Ref. Posio
Off Desabilitada
Off 82
AI2
ou Corrente
0002 Limitao ext.
de Corrente
0003 Ref. Posio
Funo das Sadas Analgicas P039 ... P040
Off Desabilitada
0001 Valor Ent. AI1
0002 Valor Ent. AI2
0004 Ref. Corrente
0005 Velocidade
0006 Cor. Fase W
0007 Cor. Fase V
P039 Sada Analgica 1 - A01 0008 Tenso Fase W 0003 83
0009 Tenso Fase V
0010 Iq
0011 Id
0012 Vq
0013 Vd
0014 Pos. Angular
0015 Ref. Pos.
Angular
0016 Wr
Par-
Ajuste Ajuste
Pgina
metro fbrica usurio
13
REFERNCIA RPIDA DOS
0017 10V
P040 Sada Analgica 2 - AO2
Off Desabilitada
0004 83
0001 Valor Ent. AI1
0002 Valor Ent. AI2
0004 Ref. Corrente
0005 Velocidade
0006 Cor. Fase W
0007 Cor. Fase V
0008 Tenso Fase W
0009 Tenso Fase V
0010 Iq
0011 Id
0012 Vq
0013 Vd
0014 Pos. Angular
0015 Ref. Pos. Angular
0016 Wr
0017 10V
Ajustes das Entradas Analgicas P041 ... P044
P041 Ganho Entrada Analg.1 0.001 ... 9.999 0,916 84
P043 Offset Entrada Analg.1 0.000 ... 9.999 5.000 84
Offset velocidade P045
P045 Offset velocidade 0000 ... 0200 0100 85
Funo Ixt P046
P046 Opo funo Ixt
0000 Indica E005
0000 85
0001 Limita Idin
Opo de rampas na referncia P047
P047 Opo rampa
0000 Desabilitada
0001 86
0001 Habilitada
Comunicao Serial P048
P048***
Seleciona Protocolo da
0000 7 bits + paridade
0000 86
Comunicao Serial
0001 8 bits s/ paridade
0002 8 bits s/ paridade TP
P049**
Acelerador Loop de Off T = 500s
0001 86
Velocidade 0001 T = 125s
P050 Tipo de PID
0001 Tipo 1
0001 86
0002 Tipo 2
Off Desabilitada
0009 87
0001 Habilitao
0002 Stop
0003 Stop Plus
0004 Sentido de Giro
0005 Ref. Stop Plus
0006 Defeito Externo
0007 Modo Oper. (T/Vel)
Par-
Ajuste Ajuste
Pgina
metro fbrica usurio
14
REFERNCIA RPIDA DOS
0008 Modo Oper. (Vel/P)
0009 Reset
Par. Simulao de Encoder P052 ... P054
P052** N Pulsos S. Enc. 0001 ... 2048 pulsos 0500 87
P053** Posio Pulso Nulo Off ... 2048 0001 87
P054** Seqncia A B
0000 Seq. A B
0000 87
0001 Seq. B A
Endereo do Servo na rede P055
P055 End. Servo na rede Off ... 0030 0001 88
Modelo do Servomotor P056
P056** Mod. Servomotor
Off No altera
0013 88
0001 SWA 56-2,5-20
0002 SWA 56-3,8-20
0003 SWA 56-6,1-20
0004 SWA 56-8,0-20
0005 SWA 71-9,3-20
0006 SWA 71-13-20
0007 SWA 71-15-20
0008 SWA 71-19-20
0009 SWA 71-22-20
0010 SWA 71-25-20
0011 SWA 56-2,5-30
0012 SWA 56-4,0-30
0013 SWA 56-6,1-30
0014 SWA 56-7,0-30
0015 SWA 71-9,3-30
0016 SWA 71-13-30
0017 SWA 71-15-30
0018 SWA 71-19-30
0019 SWA 56-2,5-60
0020 SWA 56-3,6-60
0021 SWA 56-5,5-60
0022 SWA 56-6,5-60
0023 SWA 71-13-25
Ganho da Funo Stop / Stop Plus P057
P057 Ganho kp loop pos. 0000 ... 1000 0030 89
Ganhos da Malha de Velocidade P058 ... P062
P058 SU Loop Vel. 0000 ... 1000 0002 89
P059 Kd Loop Vel. 00.00 ... 99.99 % 00.00 89
P060 Kp Loop Vel. 00.00 ... 99.99 % 80.00 89
P061 Ki Loop Vel. 00.00 ... 99.99 % 02.00 89
P062 C3 Estimador Vel. (J ) 00.00 ... 99.99x10
-3
kgm 00.00 89
P065 Ganho sada analog. 1 00.00 ... 99.99 01.00 89
Par-
Ajuste Ajuste
Pgina
metro fbrica usurio
15
REFERNCIA RPIDA DOS
P067 Senha WEG - Reservado 0000 ... 9999 0000 90
PARMETROS INTERNOS - APENAS LEITURA
Estimador de velocidade P068 ... P071
P068 C1 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % 75.98 90
P069 C2 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % 82.38 90
P070 C4 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % 00.08 90
P071 C5 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % 02.24 90
P074 Cte de torque do motor 0.000 ... 9.999 Nm/A 0.717 91
P075 Inrcia do eixo do motor 00.00 ... 99.99x10
-3
Kgm 00.42 91
Limites de velocidade e Corrente P076 ... P077
P076 Limite velocidade 0000 ... 6000 rpm 3000 91
P077 Limite corrente 00.00 ... 8/16/48 Arms* 91
Ganhos da Malha de Corrente P078 ... P085
P078 SU Corrente Eixo q 0000 ... 1000 0002 91
P079 Kd Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % 00.00 91
P080 Kp Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % 70.00 91
P081 Ki Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % 04.00 91
P082 SU Corrente Eixo d 0000 ... 1000 0002 91
P083 Kd Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % 00.00 91
P084 Kp Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % 50.00 91
P085 Ki Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % 04.00 91
Parmetros Eltricos do Servomotor P086 ... P092
P086 Lsd 00.00 ... 99.99 mH 06.52 91
P087 Rs 0.000 ... 9.999 Ohms 1.410 91
P088 Lsq 00.00 ... 99.99 mH 07.74 92
P089 Ke 00.00 ... 99.99 V/Krpm 47.00 92
P090 Compensao de fase 2250 92
Modelo do Servoconversor P093
P093
Modelo do Servo
0001 SCA-04.8/16
92
0002 SCA-04.24/48
0003 SCA-04.4/8
Freq. Corte Filtros P094 ... P100
P094 Filtro reservado 0000 ... 9999 0164 92
P095 Filtro da Entrada analgica 1 0000 ... 9999 1500 92
P098 Filtro da Rampa de velocidade 0000 ... 9999 1500 92
P100 Filtro do Display de w (P002) 0000 ... 9999 0200 92
Par-
Ajuste Ajuste
Pgina
metro fbrica usurio
16
* Estes erros no so sinalizados pelo led vermelho, nem apresentam um ponto no ltimo
digito, no desabilitam o servo.
** Estes erros no so sinalizados pelo led vermelho da IHM, mas apresentam um ponto
no ltimo digito do display:
REFERNCIA RPIDA DOS
* Depende do modelo do servoconversor (4/8, 8/16 ou 24/48).
** Aps um destes parmetros ser alterados, deve ser salvo pressionando-se a tecla e
o servoconversor deve ser resetado pressionando-se a tecla reset.
*** Ver manual da comunicao serial.
2. Mensagens de Erro
Indicao Significado Pgina
E000
Sobrecorrente / curto-circuito na sada / curto-circuito fase-terra na
93
sada
E001 Sobretenso no circuito intermedirio (CC) 93
E002 Subtenso no circuito intermedirio (CC) 93
E004 Sobretemperatura no dissipador da potncia 93
E005 ** Sobrecarga na sada (funo Ixt) 93
E006 ** Defeito externo 94
E022* Erro de paridade longitudinal (BBC) na comunicao serial 94
E025* Tentativa de acesso varivel inexistente via entrada serial 94
E026* Tentativa de escrita com valor fora da faixa via entrada serial 94
E027* Tentativa de escrita em varivel de leitura via entrada serial 94
E028* Tentativa de escrita sem ativar a senha via entrada serial 94
E030 Falta de resolver / sobretemperatura no motor 94
17
No decorrer do texto so utilizados os seguintes avisos de
segurana:
PERIGO!
A no considerao dos procedimentos recomendados neste
aviso pode levar morte, ferimento grave e danos materiais
considerveis.
ATENO!
A no considerao dos procedimentos recomendados neste
aviso podem levar a danos materiais.
NOTA!
O texto objetiva fornecer informaes importantes para o
correto entendimento e bom funcionamento do produto.
Os seguintes smbolos podem estar afixados ao produto,
servindo como aviso de segurana:
Tenses elevadas presentes
Componentes sensveis a descargas eletrostticas
No toc-los
Conexo obrigatria ao terra de proteo (PE)
Conexo da blindagem ao terra
INSTRUES DE SEGURANA
1 1
1 11
1.1 AVISOS DE
SEGURANA
NO MANUAL
1.2 AVISOS DE
SEGURANA
NO PRODUTO
Este manual contm as informaes necessrias para o correto uso do
servoconversor SCA-04.
Ele foi escrito para ser utilizado por pessoas com treinamento ou
qualificao tcnica para operar este tipo de equipamento.
18
INSTRUES DE SEGURANA
1 1
1 11
1.3 RECOMENDAES
PRELIMINARES
PERIGO!
Somente pessoas com qualificao adequada e familiaridade
com o servoconversor SCA-04 e equipamentos associados
devem planejar ou implementar a instalao, partida,
operao e manuteno deste equipamento.
Estas pessoas devem seguir todas as instrues de segurana
contidas neste manual e/ou definidas por regras locais.
O no seguimento pode resultar em risco de vida e/ou
danificao dos equipamentos.
PERIGO!
Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar
qualquer componente eltrico associado ao servoconversor.
Altas tenses podem estar presentes mesmo aps a
desconexo da alimentao. Aguarde ao menos 15 minutos
para a descarga completa dos capacitores da potncia.
Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de
proteo (P.E.) no ponto adequado para isto.
ATENO!
Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis a
descargas eletrostticas. No toque diretamente sobre
componentes ou conectores. Caso necessrio, toque antes na
carcaa metlica aterrada ou utilize pulseira de aterramento
adequada.
NOTA!
Servoconversores podem interferir em outros equipamentos
eletrnicos. Siga os cuidados recomendados no item
instalao para minimizar estes efeitos.
NOTA!
Leia completamente este manual antes de instalar ou operar
este servoconversor.
No execute nenhum ensaio de tenso aplicada ao
servoconversor!
Caso seja necessrio consulte o fabricante.
19
Este manual descreve como fazer a instalao, colocao em
funcionamento, operao e identificao de problemas da
srie de servoconversores SCA-04.
Os servoacionamentos CA caracterizam-se por propiciarem
controle de velocidade e de posio de alta preciso sendo
amplamente utilizados no setor industrial e militar a nvel
mundial. A WEG Automao domina a tecnologia de
servoacionamento CA (Servomotor + Servoconversor),
atendendo as exigncias do mercado, na sua faixa de
aplicao.
Para esclarecimentos, treinamento ou servios, favor contatar:
Assistncia Tcnica:
Tel. 0800 7010701
Fax: 47 372-4200
Para consultas ou solicitao de servios, importante ter em
mos os seguintes dados:
modelo do servoconversor;
N de srie e data de fabricao constantes na
plaqueta de identificao do produto (ver item 2.5);
Verso de software instalada (ver contracapa do
manual).
Para a utilizao de Interface Serial para controle e/ou
monitorao consultar o Manual da Comunicao Serial para
o SCA-04.
INTRODUO
2 2
2 22
2.1 SOBRE O MANUAL
2.1.1 Informaes
Gerais
20
INTRODUO
2 2
2 22
Este manual se refere aos servoconversores
SCA-04 padres, que incluem verses de software padres.
No caso de servoconversores modificados para aplicaes
especficas com verses de software diferenciadas
consulte tambm o Adendo do Manual correspondente.
Tambm devido a evolues tcnicas, como por exemplo a
introduo de novas funes, os servoconversores saem de
fbrica incluindo novas verses de software. Na contracapa
deste est descrita a verso de software ao qual este manual
se refere.
Para identificar a verso de software montada no
servoconversor, veja o item 6.1 (Parmetro de leitura da
verso do software instalado).
NOTA!
Certifique-se de utilizar o Manual e/ou seu Adendo
correspondente a verso de software.
IHM - Interface Homem-Mquina conjunto
composto de teclas e display localizado
no frontal do servoconversor.
DIX - Entrada digital n X
DO - Sada digital
RL - Sada a rel
AIX - Entrada analgica n X
AOX - Sada analgica n X
Inom - Corrente nominal de sada do
servoconversor
Idin - Corrente dinmica de sada, ou seja
corrente mxima de sobrecarga
(ajustvel)
LED - Light Emmitting Diode (diodo emissor de
luz)
2.2 VERSO DO
MANUAL/"SOFT-
WARE"
2.3 CONVENES
UTILIZADAS
21
INTRODUO
2 2
2 22
2.4 SOBRE O SCA-04
2.4.1 Introduo A srie SCA-04 consiste de uma linha de servoconversores do
tipo PWM senoidal. controlado por microprocessador DSP
(Digital Signal Processing - Processador digital de sinais) de
alta performance, empregando a tcnica de controle vetorial
com realimentao de posies por resolver, permitindo um
controle preciso de posio, velocidade e torque nas mais
diversas aplicaes industriais.
Compreende trs modelos de 4A, 8A e 24A, alimentados a
partir de redes trifsicas de 220V.
A srie SCA-04 utiliza transistores IGBT (Insulated Gate
Bipolar Transistor) no estgio de potncia, permitindo o
acionamento silencioso e eficiente dos servomotores.
22
INTRODUO
2 2
2 22
2.4.2 BLOCODIAGRAMA SIMPLIFICADO DO SCA-04
FIGURA 2.1 - Blocodiagrama simplificado do SCA-04
23
INTRODUO
2 2
2 22
No estgio de potncia a tenso da rede transformada em
tenso contnua atravs do retificador, sendo ento filtrada
pelo banco de capacitores formando o circuito intermedirio.
A partir do circuito intermedirio o inversor gera a
alimentao trifsica para o motor com tenso e freqncia
variveis, utilizando a tcnica de modulao PWM senoidal e
tcnicas de controle vetorial.
A linha SCA-04 possui mdulo de frenagem incorporado,
sendo apenas necessrio a conexo externa de um resistor
para dissipar a energia acumulada no circuito intermedirio
durante desaceleraes, evitando sobretenso.
O carto de potncia contm: retificador, pr-carga, banco
de capacitores do circuito intermedirio, inversor, filtro de
rede (capacitores), proteo contra surtos (varistor), transistor
de frenagem, drivers de comando isolados, leitura das
correntes de sada, fontes para alimentao da eletrnica e
dos drivers.
O carto de controle contm os circuitos responsveis pelo
comando, monitorao e proteo dos componentes da
potncia. Este carto contm tambm circuitos de comando
e sinalizao a serem utilizados pelo usurio de acordo com
sua aplicao: entradas analgicas, entradas digitais, sadas
analgicas, sada digital e sada a rel. Estas entradas e sadas
possuem funes pr-definidas no modo padro, podendo
ser reconfigurados (reprogramados) de acordo com a
aplicao especfica.
Todos os parmetros ou comandos para o funcionamento do
servoconversor podem ser visualizados ou alterados atravs
da Interface Homem Mquina (IHM), localizada no painel
frontal ou atravs de comunicao serial, cujo conector
tambm est localizado no painel frontal.
Caso se necessite de funes especficas de posicionamento
e/ou de CLP (monitorao de processos, master-slave, blocos
de posicionamento pr-definidos, etc.), pode-se montar o
carto posicionador (opcional), que conta com 14 I/Os e
entrada auxiliar de encoder, programao em linguagem
Ladder em conformidade com a norma IEC-1131 (ver item
8.2).
Em aplicaes onde a comunicao em rede seja necessria
pode-se instalar o carto de rede Profibus DP (ver item 8.1).
24
INTRODUO
2 2
2 22
Pode-se tambm comandar, parametrizar e supervisionar o
SCA-04 atravs da interface serial RS-232 padro. O protocolo
de comunicao baseado no tipo pergunta / resposta
conforme normas ISO 1745, ISO 646, com troca de cdigos
entre os conversores e um mestre (controlador da rede pode
ser um CLP, PC, etc.).
A taxa de transmisso mxima 9600 bps. A interface serial
RS-232 ponto a ponto, no isolada galvanicamente do 0V
da eletrnica do servoconversor e permite distncias de at
10m.
A interface serial RS-485 permitida atravs de um mdulo
opcional, externo, MIW-02 (Conversor RS-232/RS-485). Esta
interface isolada galvanicamente e permite distncias de
at 1200m.
2.4.3 Interface Serial
Para usar a rede profibus, modbus ou devicenet deve-se usar
o mdulo MFW-01 conectado no serial atravs de um
conversor 485232 (por exemplo mdulo MIW-02).
2.4.4 Rede Fieldbus
25
INTRODUO
2 2
2 22
2.4.5 Descrio do Carto Eletrnico de Controle - CCA-1
FIGURA 2.2 - Localizao dos componentes principais do carto CCA-1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11 X1
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
1
2
3
4
5
6 X5
7
8
9
10
11
12
CONECTOR
DE POTNCIA
CONECTOR
DA IHM
CONECTOR
DA SERIAL
RS-232 (L<10m)
CONECTOR
DA SIMULAO
DE ENCODER
CONECTOR
DE RESOLVER
X4
X3
A1
X2
X15
X14
X11
D4
EPROM
CARTO
POSICIONADOR
(OPCIONAL)
CONVERSOR
DC/DC
CONECTOR
DE SINAIS
CONEXO AO
CARTO DE
POTNCIA
IDENTIFICAO
DO CARTO
X16
26
INTRODUO
2 2
2 22
A linha de servoconversores SCA-04 composta de:
SCA-04.4/8 H2 Item de estoque 417110040
SCA-04.4/8 H2+POS-01 Item de estoque 417110041
2.5.1 Item de estoque
2.5 IDENTIFICAO
DO PRODUTO
MODELO DO SERVOCONVERSOR
FIGURA 2.3 - Etiqueta de identificao
SERVOCONVERSOR
WEG
SRIE 04
REVISO DO
PRODUTO
CORRENTE
NOMINAL
CORRENTE
DINMICA
SCA - 04 . / H2 RXX
27
INTRODUO
2 2
2 22
No recebimento do produto verificar:
Se os dados do conversor correspondem ao modelo
desejado;
Se ocorreram danos durante o transporte;
Se o produto recebido no confere ou se est danificado;
Aps a inspeo inicial, se o produto no for
imediatamente utilizado, deve ser reembalado e
armazenado em um local apropriado que seja seco e
limpo;
No armazene em ambiente com temperatura maior que
60C e menor que 25C;
No armazene em locais midos ou sujeitos a
condensao;
No armazene em ambientes corrosivos.
2.6 RECEBIMENTO
VERIFICAO E
ARMAZENAMENTO
28
INSTALAO
3 3
3 33
3.1 INSTALAO
MECNICA
3.1.1 Ambiente
A localizao dos servoconversores um fator
determinante para a obteno de um funcionamento
correto e uma vida normal de seus componentes. O
conversor deve ser montado em um ambiente livre do
seguinte:
Exposio direta a raios solares, chuva, umidade
excessiva ou maresia;
Gases ou lquidos explosivos ou corrosivos;
Vibrao excessiva, poeira ou partculas metlicas /
leos suspensos no ar.
Condies ambientais permitidas:
Temperatura : 0 ... 45 C condies nominais.
0 ... 50 C reduo de 2%na
corrente nominal para cada
grau Celsius acima de 45C.
Umidade relativa do ar : 5%a 90%sem condensao.
Grau de poluio : 2 (conforme normas EN50178 e
UL 508C).
Para servoconversores instalados dentro de painis ou
caixas metlicas fechadas, prover a exausto adequada
para que a temperatura fique dentro da faixa permitida.
Ver potncias dissipadas no item 9.1.
Recomendamos a seguir as dimenses mnimas e a
ventilao conforme:
Modelo Dimenses do Painel (mm) Ventilao
SCA-04 l/s
Largura Altura Profund.
Todos 500 600 450 15
29
INSTALAO
3 3
3 33
Montar o servoconversor SCA-04 na posio vertical;
Prever as distncias mnimas para ventilao nas partes
superior e inferior do produto, como na figura acima;
No h restries para montagem de servoconversores
lado a lado;
Prever conduites ou calhas independentes para a
separao fsica dos condutores de sinal, controle e
potncia (Ver tem 3.2 - instalao eltrica);
Utilizar 4 parafusos M6 sextavados, classe 8.8, alm de
arruelas lisas e de presso, para a fixao do
servoconversor.
FIGURA 3.1 Distncias mnimas
3.1.2 Posicionamento/
Fixao
30
INSTALAO
3 3
3 33
Figura 3.2 Dimenses mecnicas
Seqncia de montagem:
Instalar inicialmente os dois parafusos inferiores e suas
respectivas arruelas;
Encaixar o servoconversor nos dois parafusos inferiores;
Encostar o servoconversor na chapa de montagem e
instalar os dois parafusos superiores e suas respectivas
arruelas;
Apertar todos os parafusos.
Modelo Dimenso A Peso Parafuso p/
SCA-04 (mm) (kg) fixao
4/8 78 5,6 M6
8/16 78 5,6 M6
24/48 114 6,3 M6
1mm
1mm
31
INSTALAO
3 3
3 33
3.2 INSTALAO ELTRICA
3.2.1 Descrio das Funes dos Conectores do Frontal
FIGURA 3.3 Descrio do frontal
32
INSTALAO
3 3
3 33
3.2.2 Conexes de
Potncia /
Aterramento
PERIGO!
Equipamento para seccionamento da alimentao: prever um
equipamento para seccionamento da alimentao do
servoconversor. Este deve seccionar a rede de alimentao
para o servoconversor quando necessrio (por ex: durante
trabalhos de manuteno).
PERIGO!
Este equipamento no pode ser utilizado como mecanismo
para parada de emergncia.
PERIGO!
Certifique-se que a rede de alimentao esteja desconectada
antes de iniciar as ligaes.
PERIGO!
As informaes a seguir tem a inteno de servir como guia
para obter uma instalao correta. Siga as normas de
instalaes eltricas aplicveis.
ATENO!
Afastar os equipamentos e fiao sensveis em 0,25m do
servoconversor, reatncia LR1, cabos entre servoconversores
e servomotores. Exemplo: CLPs, controladores de
temperatura, cabos de termopar, etc.
33
INSTALAO
3 3
3 33
1) A tenso de rede deve ser 220V trifsica. Caso esta no
seja disponvel, utilizar um auto-transformador
compatvel com a potncia do servoconversor ou grupo
de servoconversores instalado (ver item 3.3
Dimensionamento do auto-transformador). A Weg
Automao mantm em estoque diversos modelos de
auto-transformadores, como pode ser visto no item 3.3.1
(Tabela de auto-transformadores);
2) Utilize sempre no mnimo as bitolas de fiao e os fusveis
ultra-rpidos recomendados na tabela 3.1 (pgina 34)
para a segurana de seu equipamento e instalao;
3) Prever um equipamento para seccionamento da
alimentao. Este deve seccionar a rede de alimentao
para o servoconversor quando necessrio (por ex: durante
trabalhos de manuteno);
4) A necessidade ou no do uso de reatncia de rede
depende de vrios fatores. Ver item 3.4.4.
FIGURA 3.4 Conector de potncia
3.2.2.1 Descrio do Conector de Potncia - X5
34
INSTALAO
3 3
3 33
PERIGO!
5) Os servoconversores devem ser obrigatoriamente
aterrados a um terra de proteo (PE). A conexo de
aterramento deve seguir as normas locais. Utilize no
mnimo a fiao com a bitola indicada na tabela 3.1.
Conecte a uma haste de aterramento especfica ou ao
ponto de aterramento geral (resistncia < 10 ohms). No
compartilhe a fiao de aterramento com outros
equipamentos que operem com altas correntes (ex:
motores de alta potncia, mquinas de solda, etc.).
Quando vrios servoconversores forem utilizados observe
a figura 3.5;
FIGURA 3.5 - Conexes de aterramento de um servoconversor
No utilize o neutro para aterramento.
6) Capacitores de correo de fator de potncia no so
necessrios na entrada e no devem ser conectados na
sada;
7) Os bornes de acesso ao Link DC devem ser utilizados
apenas para interligar servoconversores no caso de
utilizar apenas um resistor de frenagem para dois ou mais
servoconversores, neste caso as observaes do item 3.4.6
devem ser observadas. Cuidar para no inverter a conexo
destes bornes, o que causa srios danos ao
servoconversor;
8) O resistor de frenagem montado externamente ao
servoconversor e no deve ser de valor inferior a 15 ohms.
Utilize sempre cabo tranado para a conexo entre
servoconversor e resistor. A linha SCA-04 oferece um
mdulo de resistor de frenagem com mecnica prpria
(RF-200) que atende a maioria das aplicaes. Ver item
8.3.1.
BARRA DE ATERRAMENTO
INTERNA AOPAINEL
35
INSTALAO
3 3
3 33
9) Quando a interferncia eletromagntica gerada pelo
servoconversor for um problema para outros
equipamentos utilize fiao blindada ou fiao protegida
por conduite metlico para a conexo sada do
servoconversor para o servomotor. Conecte a blindagem
em cada extremidade ao ponto de aterramento do
servoconversor (X5-1) e a carcaa do servomotor (atravs
do conector de potncia). A fiao de sada do
servoconversor para o servomotor deve ser instalada
separada da fiao de entrada bem como da fiao de
controle e sinal.
Os valores das bitolas da tabela 3.1 so apenas orientativos.
Para o correto dimensionamento da fiao levar em conta as
condies de instalao e a mxima queda de tenso
permitida.
O fusvel a ser utilizado na entrada dever ser do tipo UR
(ultra rpido) com it igual ou menor que o indicado na tabela
3.1.
Respeitar o Torque Mximo de aperto do conector X5:
TABELA 3.1 Fiao/Fusveis recomendados Use fiao de cobre (70C) somente.
Modelo do Corrente Fiao de Fiao de Fusvel ultra-rpido I
2
t do
Servoconversor Nominal do Potncia aterramento para proteo de Fusvel
Servoconversor (mm
2
) (mm
2
) semicondutores (As)
SCA-04.4/8 4A 1,5 1,5 16 300
SCA-04.8/16 8A 1,5 1,5 25 300
SCA-04.24/48 24A 4,0 4,0 35 790
O SCA-04 prprio para uso em um circuito capaz de fornecer
no mais do que "X" Arms (veja abaixo) amperes simtricos em
230V.
Modelo Torque Mximo
SCA-04.4/8 0,4Nm (3.54lb.in)
SCA-04.8/16 0,4Nm (3.54lb.in)
SCA-04.24/48 0,5Nm (4.42lb.in)
Modelo "X" Arms
SCA-04.4/8 30.000
SCA-04.8/16 30.000
SCA-04.24/48 30.000
36
INSTALAO
3 3
3 33
Os modelos existentes de cabos de potncia para a linha de
servoconversores esto disponveis no item 3.2.4.
O cabo de potncia interliga a sada do servoconversor com
o servomotor, com a seguinte ligao:
A = Fase U;
B = Fase V;
C = Fase W;
D = Terra de proteo PE.
Os servomotores possuem a opo de freio eletromagntico
incorporado. Neste caso, para o freio ser liberado necessrio
aliment-lo com uma fonte externa de 24Vcc com capacidade
de corrente mnima de 1A (24W) para servomotores da
carcaa 56 e 1,5A (36W) para servomotores da carcaa 71. A
alimentao do freio feita atravs de conector de potncia
idntico ao de alimentao do servomotor carcaa 56
(localizado entre os conectores de resolver e de potncia) e
de mais um cabo CP3A-XX, sendo que neste caso apenas as
vias A e B (preto e vermelho) so utilizados. Por conveno
conecta-se o positivo da fonte ao terminal A (vermelho) e o
negativo ao terminal B (preto).
FIGURA 3.6 - Cabo de potncia CPXA-XX
3.2.2.2 Descrio do Cabo de Potncia - CPXA-XX
37
INSTALAO
3 3
3 33
IMPORTANTE:
1. Observar que com a alimentao desligada o freio
acionado;
2. O torque mximo de frenagem de 9Nm para os
servomotores da carcaa 56 e de 17Nm para os
servomotores da carcaa 71;
3. O freio no deve ser acionado com o servomotor em
movimento;
4. necessrio o uso de fonte externa de 24V para alimentar
o freio (1A para carcaa 56 e 1,5A para carcaa 71). No
utilizar a fonte de 24V do conector X1, uma vez que a
mesma no tem a capacidade de corrente necessria;
5. Ver o desenho do conector circular de potncia na figura
3.2.2.2 deste item em caso de dvidas quanto a pinagem
do cabo.
Obs.: Dados como o raio mnimo de curvatura e
dimenses dos conectores dos cabos de potncia e
resolver esto disponveis no tem 10.4 deste manual
(Dados dimensionais dos cabos CP3A, CP4A e CRSW).
FIGURA 3.7 Disposio dos conectores no servomotor
38
INSTALAO
3 3
3 33
3.2.3 Conexes de
Sinal e Controle
3.2.3.1 Descrio do
conector X1
O conector X1 composto de 24 vias de sinal e controle que
comandam todas as funes do servoconveror SCA-04. A
seguir apresentada uma descrio detalhada dos bornes
deste conector:
X1:1 : +24V* isolado
X1:2 : OV* (GND DA FONTE 24V*).
Obs1: Esta fonte tem capacidade mxima de corrente de
200mA e destinada principalmente ao comando das
entradas digitais e alimentao da sada digital
optoacoplada. Pequenas cargas dentro do limite de
corrente especificado (levar em conta o consumo das
entradas digitais) podem ser alimentadas por esta fonte.
X1:3 : Contato NA (normalmente aberto) da sada rel (RL).
X1:4 : Contato C (comum) da sada rel (RL)
X1:5 : Contato NF (normalmente fechado) da sada rel (RL).
Obs2: Os contatos da sada rel podem comandar cargas de
at 1A em 120Vca ou 28Vcc e sua corrente mnima de
contato 1mA em 5Vcc.
X1:6 : Entrada analgica 1 - AI1 (+).
X1:7 : Entrada analgica 1 - AI1 ( - ).
X1:8 : Entrada analgica 2 - AI2 (+).
X1:9 : Entrada analgica 2 - AI2 ( - ).
Obs3: As entradas analgicas aceitam sinais de -10V +10V.
A impedncia diferencial de entrada 100k.
X1:10 : Terra. Utilizar apenas para aterramento das blindagens
dos cabos de sinais deste conector.
X1:11 : Entrada digital 1 - DI1 (+).
39
INSTALAO
3 3
3 33
X1:15 : EDGND. Comum das entradas digitais.
Obs4: As entradas digitais so acionadas aplicando-se uma
tenso de 15V (12mA) a 24V (19mA) entre os bornes
11, 12, 13 e/ou 14 em relao ao borne 15.
X1:16 : Sada digital - DO (coletor).
X1:17 : Sada digital - DO (emissor).
Obs5: Esta sada do tipo coletor-emissor optoacoplada e pode
comandar cargas de 24Vcc com 20mA.
X1:18 : Sada analgica 1 - AO1 (referenciada ao AGND - X1-20).
X1:19 : Sada analgica 2 - AO2 (referenciada ao AGND - X1-20).
Obs6: Estas sadas fornecem sinais de -10V +10V e sua
capacidade mxima de corrente de 2mA
X1:20: AGND ( GND analgico). Utilizar apenas para as entradas
e sadas analgicas, alm de pequenas cargas no ruidosas
conectadas as fontes de 10V e 15V.
X1:21: +10V. Capacidade de 10mA.
X1:22: -10V. Capacidade de 10mA.
Obs7: Estas fontes so destinadas principalmente para
conexo de potencimetros de valor entre 4k7 e 5k6,
utilizados como referncia analgica.
X1:23: +15V. Capacidade de 100mA.
X1:24: -15V. Capacidade de 100mA.
Obs8: Circuitos no ruidosos podem ser alimentados por estas
fontes. Tambm podem ser utilizadas como referncia
analgica quando potencimetros com valor hmico
inferior a 4k7 forem necessrios ou ainda comandar
as entradas digitais.
40
INSTALAO
3 3
3 33
FIGURA 3.8 - Conector X1
41
As conexes de sinal (entradas/sadas analgicas, sinais de
resolver, fontes de 10V, 15V e Agnd) e controle (entradas/
sadas digitais, sada a rel, sada de simulao de encoder,
interface serial e fonte de 24V) so feitas nos seguintes
conectores do Carto Eletrnico de Controle CCA-1 (ver figura
3.3 no item 3.2.1).
X1 : Sinais analgicos, digitais e fontes
X2 : Sinais do Resolver
X3 : Sada de Simulao de Encoder
X4 : Interface Serial RS-232
Na instalao da fiao de sinal e controle deve-se
ter os seguintes cuidados:
1) Bitola dos cabos: 0,5 ... 1,5mm;
2) As fiaes em X1:6...9, 18...24 devem ser feitas com cabo
blindado e separadas das demais fiaes (potncia,
controle, etc.) em no mnimo 10cm;
3) Torque mximo de aperto: 0,5Nm (4,5 lb-in);
4) Caso o cruzamento dos cabos de sinal com os demais seja
inevitvel o mesmo deve ser feito de forma perpendicular
entre eles, mantendo um afastamento mnimo de 5cm
neste ponto;
Conectar a blindagem conforme abaixo:
5) Para distncias de fiao maiores que 50 metros
recomenda-se o uso de isoladores galvnicos para os sinais
X1:6 ... 9, 18 ... 24;
6) Rels, contatores, solenides ou bobinas de freios
eletromecnicos instalados prximos aos
servoconversores podem eventualmente gerar
interferncias no circuito de controle. Para eliminar este
efeito, supressores RC devem ser conectados em paralelo
com as bobinas destes dispositivos, no caso de alimentao
CA, e diodos de roda livre no caso de alimentao CC.
INSTALAO
3 3
3 33
FIGURA 3.9 Conexo da blindagem
42
INSTALAO
3 3
3 33
3.2.3.2 Descrio do conector X2 - Resolver
FIGURA 3.10 - Conector do resolver (X2)
FIGURA 3.11 - Conector do resolver (extremidade do cabo
ligado ao servocondutor)
Para a conexo entre o resolver e o servoconversor deve ser
utilizado os cabos CRSW-XX padro WEG descrito no item
3.2.4. Cabos de outras procedncias pode provocar mau
funcionamento ou mesmo danos ao servoconversor e/ou a
mquina (ver tem 10.4 para maiores informaes sobre as
dimenses deste cabo).
43
INSTALAO
3 3
3 33
A sada de simulao de encoder deve ser alimentada por
uma fonte entre 5 e 15V com 5%de tolerncia, para garantir
seu perfeito funcionamento e integridade. Uma terminao
RC adequada na extremidade do cabo oposta ao
servoconversor deve ser instalada para evitar reflexes e
oscilaes no caso de cabos muito longos e freqncia muito
elevada. A corrente mxima que cada sada pode comandar
20mA e o consumo do circuito a vazio inferior a 30 mA. A
WEG fornece o cabo de simulao de encoder montado, como
pode ser visto no item 3.2.4 (Cabo CECA-02). possvel a
utilizao da fonte de 15V do conector X1 respeitando-se seu
limite de corrente e imunidade a rudo.
3.2.3.3 Descrio do conector X3 - Simulao de Encoder
FIGURA 3.12 - Conector do simulador de encoder
44
INSTALAO
3 3
3 33
O cabo utilizado para a interface serial deve ter no mximo
10m de comprimento e estar separado dos demais existentes
na instalao de uma distncia mnima de 10cm.
3.2.3.4 Descrio do conector X4 Interface Serial RS-232
FIGURA 3.13 - Conector da Interface serial
RTS
45
0307.5060
0307.7603
0307.5079
0307.5087
0307.5095
0307.5109
0307.4331
0307.5117
0307.5125
0307.5133
0307.5141
0307.5150
0307.5168
0307.5176
0307.5184
0307.5192
0307.5206
Cabo de Resolver 3m
Cabo de Resolver 4m
Cabo de Resolver 6m
Cabo de Resolver 9m
Cabo de Resolver 12m
Cabo de Resolver 15m
Cabo de Encoder 2m
Cabo de Potncia 3m
Cabo de Potncia 6m
Cabo de Potncia 9m
Cabo de Potncia 12m
Cabo de Potncia 15m
Cabo de Potncia 3m
Cabo de Potncia 6m
Cabo de Potncia 9m
Cabo de Potncia 12m
Cabo de Potncia 15m
CRSW-03
CRSW-04
CRSW-06
CRSW-09
CRSW-12
CRSW-15
CECA-02
CP3A-03
CP3A-06
CP3A-09
CP3A-12
CP3A-15
CP4A-03
CP4A-06
CP4A-09
CP4A-12
CP4A-15
INSTALAO
3 3
3 33
3.2.4 Linha de cabos para
Servoconversores
SCA-04
CDIGO WEG DESCRIO MODELO
IMPORTANTE:
Para escolha do cabo ver tem 10.3.7.
46
Quando a rede trifsica que ir alimentar o SCA-04 for
diferente de 220V, necessrio o uso do transformador. Como
no necessria isolao galvnica da rede, pode ser utilizado
um auto-transformador, cujo custo menor do que um
transformador isolador. A potncia nominal do auto-
transformador calculada da seguinte forma:
P = (potncia no eixo) x 1,25 x (fator de utilizao)
Exemplo: Servomotor WEG SWA-56-6, 1-20
- Potncia no eixo = 1,10 kW (dado de catlogo)
- Fator de utilizao = 0,7 (tempo de servio
conforme norma VDE 0530 parte 1).
- Clculo: 1,1 x 1,25 x 0,7 = 0.96kVA.
- Auto-transformador mais prximo (tabela) =
1,0kVA.
Uma tabela com os auto-transformadores fornecidos pela Weg
Automao pode ser consultada no item 3.3.1. Caso seja
utilizado auto-transformador de outros fornecedores,
observar que este no deve provocar queda de tenso
superior a 3%, pois isto aumenta a margem de variao da
rede (-15% +10%).
A seguir so dadas as especificaes dos auto-transformadores
trifsicos de fornecimento normal pela Weg Automao.
Os auto-transformadores descritos neste manual possuem
duas tenses primrias: 380V e 440V, com tenso secundria
de 220V. Em redes de 220V no h necessidade de auto-
transformador (em alguns casos apenas uma reatncia de
rede).
Todas as conexes de potncia, para o SCA-04.8/16, devem
ser feitas atravs de cabos de 1,5mm a 2,5mm
2
e para o
SCA-04.24/48 as conexes devem utilizar cabos de 4mm
2
.
Recomendao: Cabo anti-chama BWF 750V, conforme
NBR-6148.
3.3 DIMENSIONA-
MENTO DO
AUTO-TRAFO
3.3.1 Tabela de Auto-
transformadores
INSTALAO
3 3
3 33
47
1,00
1,50
2,00
3,00
5,00
7,50
10,00
0307.1847
0307.1855
0307.1863
0307.1871
0307.1880
0307.1898
0307.1901
217
240
240
240
300
300
360
120
140
140
160
150
200
200
140
230
230
230
285
310 *
360 *
199
180
180
180
225
225
270
82
76
86
96
86
136
117
6x9
9x15
9x15
9x15
9x15
9x15
9x15
10,0
15,0
16,0
22,0
30,0
49,5
65
Potncia
Item WEG
massa
(kVA)
a b c d e 0,5f
(kg)
Dimenses mximas (mm)
INSTALAO
3 3
3 33
Obs.: * Altura inclui olhais de suspenso.
Tabela de potncias de auto-transformadores
FIGURA 3.14 Dimenses do auto-transformador
48
INSTALAO
3 3
3 33
Este carto opcional permite transformar o servoconversor
SCA-04 em um mdulo posicionador de um eixo, com
funes mestre-escravo (sincronismo entre dois motores),
electronic gear-box (reduo eletrnica), perfil de
velocidade trapezoidal ou S, diversas funes de CLP,
programao simplificada em linguagem Ladder e muitas
outras funes.
Este carto deve sempre que possvel vir instalado de
fbrica, pois necessrio a substituio do painel frontal.
Caso seja necessrio instalar este carto posteriormente,
seguir os seguintes passos:
1. Retire as tampas frontal e lateral direita do
servoconversor;
2. Substitua os parafusos da CCA-1 localizados acima do
conector X15 pelos espaadores metlicos de fixao do
carto posicionador;
3. Instale o carto posicionador no conector X15 e fixe-o
nos espaadores metlicos;
4. Coloque a tampa lateral direita e a nova tampa frontal.
A localizao do conector X15 pode ser vista na figura 2.2,
no item 2.4.4.
Maiores informaes sobre este carto podem ser obtidas
no tem 8.2 e 9.4.2.
Esta ihm permite o acesso aos parmetros do SCA 04 de
forma remota, alm de possuir duas teclas programveis,
teclas de jog, entrada de referncia em unidades de
engenharia e funo copy.
Conecte o cabo serial da IHM 4S no conector serial do
SCA-04 (X4).
3.4 INSTALAO DE
OPCIONAIS
3.4.1 Carto
Posicionador
(POS-01)
3.4.2 IHM Remota
(IHM-4S)
49
INSTALAO
3 3
3 33
3.4.3 Reatncia de
Rede (LR1)
A reatncia de rede funciona como um filtro de corrente de
entrada do servoconversor, reduzindo o contedo harmnico
desta, o que ocasiona as seguintes vantagens:
Aumento do fator de potncia na entrada do
servoconversor;
Reduo da corrente eficaz de entrada;
Diminuio da distoro da tenso na rede de
alimentao;
Aumento da vida til dos capacitores do circuito
intermedirio.
Utilizar quando:
Desejado fator de potncia > 0,9;
Houverem capacitores para correo de fator de potncia
instalados na mesma rede e prximos ao servoconversor;
Para rede (ou transformador) com potncia de
alimentao maior que 10 X a potncia do
servoconversor (em kVA) e queda de tenso na cablagem
do transformador de alimentao at o servoconversor
menor que 2%para corrente nominal.
Dimensionar estas reatncias para uma queda de 2 a 4%na
tenso nominal de entrada.
A utilizao de servoconversores exige certos cuidados na
instalao de forma a se evitar a ocorrncia de Interferncia
Eletromagntica (conhecida por EMI). Esta se caracteriza pelo
distrbio no funcionamento normal dos servoconversores ou
de componentes prximos, tais como sensores eletrnicos,
controladores programveis, transdutores, equipamentos de
rdio, etc.
Para evitar estes inconvenientes necessrio seguir as
instrues de instalao contidas neste manual. Nestes casos
se evita a proximidade de circuitos geradores de rudo
eletromagntico (cabos de potncia, motor, etc.) com os
circuitos vtimas (cabos de sinal, comando, etc.).
Alm disto, deve-se tomar cuidado com a interferncia
radiada provendo-se a blindagem adequada de cabos e
circuitos propensos a emitir ondas eletromagnticas que
podem causar interferncia. De outra forma possvel o
acoplamento da perturbao (rudo) via rede de alimentao.
Para minimizar este problema existe internamente aos
servoconversores filtros capacitivos que so suficientes para
evitar este tipo de interferncia na grande maioria dos casos.
3.4.5 Filtro adicional
de RFI (opcional)
50
INSTALAO
3 3
3 33
No entanto em alguns casos, principalmente na instalao
dos servoconversores em ambientes residenciais, pode existir
a necessidade do uso de um filtro adicional montado
externamente ao servoconversor. Neste caso consultar a
fbrica para determinao do modelo de filtro adequado.
Para a instalao do filtro adicional de rede seguir o diagrama
abaixo:
FIGURA 3.15 Conexo filtro RFI
Instrues para instalar o filtro:
Montar o servoconversor e o filtro prximos um do outro
sobre uma chapa metlica aterrada e garantir na prpria
fixao mecnica do servoconversor e do filtro um bom
contato eltrico com esta chapa;
Se o cabo entre o servoconversor e o filtro for maior que
30cm, o mesmo dever ser blindado com a blindagem
aterrada na chapa de montagem em cada ponta deste
cabo.
Alm do correto dimensionamento do resistor de frenagem,
recomenda-se a utilizao de um rel trmico (bimetlico)
em srie com o resistor de frenagem, ajustado para a corrente
eficaz mxima I (conforme a potncia P (P=I.R) escolhida
para este resistor R (ohms)).
Se o rel trmico atuar, o mesmo dever interromper atravs
de um contato isolado a entrada de habilitao ou de defeito
externo do servoconversor. Desta forma o resistor de
frenagem ficar protegido tambm nos casos de sobretenso
excessiva da rede (acima de 10%), quando pode ocorrer a
atuao indevida do transistor de frenagem.
3.4.5 Mdulo RF-200
(frenagem
reosttica)
51
INSTALAO
3 3
3 33
A figura abaixo mostra um exemplo de como instalar esta
proteo (a entrada digital 3 deve ser programada para
defeito externo):
FIGURA 3.16 Proteo do resistor de frenagem
Em aplicaes de baixa energia cintica possvel a
utilizao de apenas um mdulo RF-200 para um grupo de
2 ou mais servoconversores. Deve-se utilizar o link DC do
grupo de servoconversores em paralelo atravs dos bornes
X5:7 e X5:8 e conectar o mdulo RF-200 nos bornes X5:5 e
X5:6.
3.4.6 Ligao de
Servoconverso-
res em paralelo
FIGURA 3.17 Ligao de servoconversores em paralelo
Para estipular o nmero mximo de servoconversores
serem ligados em paralelo, utilizar a seguinte equao:
n
Inom
i
x 0,7 Irms
i=1
Irms = 8Arms para o SCA-04.8/16 ou 24Arms para o
SCA-04.24/48.
Inom = Corrente de rotor bloqueado do servomotor;
n = N de servoconversores acionados
simultaneamente;
I
rms
= Corrente nominal do servoconversor.
52
INSTALAO
3 3
3 33
FIGURA 3.18 Conexo dos bornes do link DC
Caso a equao acima no seja satisfeita, dividir o grupo de
servomotores em grupos menores, utilizando 01 mdulo
RF-200 para cada subgrupo. Observar o item 3.2.2.1 para
uma melhor visualizao do conector de potncia X5.
Ex.:Uma aplicao de 02 eixos acionados por 02
servomotores SWA-56-4,0-30, cuja corrente de rotor
bloqueado (I
o
) de 5,7Arms:
(5,7 + 5,7) x 0,7 = 7,98Arms 8 Arms
Neste caso possvel a ligao em paralelo.
No h restries quanto ao nmero de servoconversores
ligados em paralelo, desde que a equao acima seja
satisfeita.
IMPORTANTE:
Para a interligao de servoconversores em paralelo
importante que estes sejam instalados dentro de um
mesmo painel e montados lado a lado e a conexo dos
bornes do link DC deve ser a mais curta possvel.
IMPORTANTE:
Todos os servoconversores ligados em paralelo devem ser
alimentados pelos mesmos terminais de rede em 220V, ou
por um nico auto-transformador em caso de rede 380/
440V, para evitar diferenas de potencial na alimentao e
consequentemente sobrecarga excessiva de algum mdulo
retificador
53
INSTALAO
3 3
3 33
Figura 3.19 Alimentao dos Servoconversores
ligados em paralelo
54
ENERGIZAO / COLOCAO EM FUNCIONAMENTO
4 4
4 44
Este captulo explica o seguinte:
Como verificar e preparar o servoconversor antes de
energizar;
Como energizar e verificar o sucesso da energizao.
O servoconversor j deve ter sido instalado de acordo com
o Captulo 3 Instalao.
PERIGO!
Sempre desconecte a alimentao geral antes de efetuar
quaisquer conexes.
Verifique todas as conexes
Verifique se todas as conexes de potncia, aterramento e
de controle esto corretas e firmes.
Verifique o servomotor
Verifique as conexes do servomotor e se o acoplamento
est bem instalado.
Aps a preparao para energizao o servoconversor
pode ser energizado:
Verifique a tenso de alimentao
Mea a tenso de rede e verifique se est dentro da faixa
permitida (Tenso nominal +10%/ -15%).
Energize a entrada
Feche a seccionadora de entrada.
Verifique o sucesso da energizao
O display da IHM indica:
4.1 PREPARAO
PARA
ENERGIZAO
4.2 ENERGIZAO
55
O servoconversor executa algumas rotinas de auto-
diagnose e se no existe nenhum problema o
display indica:
Normalmente a aplicao exige a alterao no valor
de algum parmetro diferente do default de fbrica.
Neste caso, para alterar o valor de algum parmetro
siga a seqncia abaixo:
1) Pressione a tecla at que o parmetro P006
(senha do usurio) seja alcanado:
2) Pressione a tecla para indicar o contedo do
parmetro:
3) Use as teclas e/ou para ajustar o
display em 0005 (senha do usurio):
4 4
4 44
56
4 4
4 44
4) Pressione a tecla para gravar o contedo do
display:
5) Use as teclas e/ou para localizar o
parmetro a ser alterado e em seguida pressione a
tecla . Utilize novamente as teclas
e/ou para ajustar o valor desejado e
novamente a tecla para gravar o contedo
do display. Repita este procedimento para cada
parmetro a ser alterado.
Este item descreve a colocao em funcionamento de um
servoconversor parametrizado para ser comandado via
IHM.
Usurios com experincia podem ignorar este item e partir
para o ajuste do servoconversor em mquina (item 4.4 em
diante).
Caso seja necessrio ajustar os ganhos do regulador de
velocidade (PID), ver item 4.4.
PERIGO!
Altas tenses podem estar presentes, mesmo aps a
desconexo da alimentao.
Aguarde pelo menos 15 minutos para a descarga completa.
O servoconversor j deve ter sido instalado e energizado
de acordo com os captulos 3 e 4.
O usurio j deve ter lido os captulos 5 e 6 para estar
familiarizado com a utilizao da IHM e com a
organizao dos parmetros.
O usurio precisa tambm conhecer como localizar e
alterar os parmetros.
4.3.1 Preparao
4.3 COLOCAO EM
FUNCIONAMENTO
57
4 4
4 44
Conexes de acordo com a figura 3.4 (item 3.2.2.1).
Nenhuma conexo no conector X1 necessria.
Usar parametrizao padro de fbrica, com exceo dos
parmetros P032 P040 (entradas e sadas analgicas e
digitais), que devero ter seu valor ajustado em OFF, o
parmetro P093 (modelo do servomotor) de acordo com o
servomotor utilizado e o parmetro P027 (sentido de
rotao) caso o servomotor esteja acoplado carga.
Antes de proseguir, configurar o tipo de servomotor no
P056, conforme descrito no item 6.46.
4.3.2 Colocao em
funcionamento
Entrar com a senha do usurio
no parmetro P006
Habilitar o servoconversor em
P007
Caso o servomotor esteja
vibrando, ajustar os ganhos do
regulador de velocidade (PID)
conforme descrito no item 4.4
Alterar o sentido de rotao do
servomotor atravs do
parmetro P027
Caso a resposta do
servoconversor estiver muito
lenta, ajustar os ganhos do
regulador de velocidade (PID)
conforme descrito no item 4.4
Servoconversor energizado
Servoconversor pronto para
operar
Servomotor acelera at a
velocidade ajustada em P015
Servomotor desacelera at 0
rpm e ento inverte o sentido de
rotao, voltando a acelerar at
velocidade anterior
AO RESULTADO INDICAO
Energizar o servoconversor
58
4 4
4 44
Ativar a funo STOP atravs de
P008
Caso o servomotor vibre
excessivamente enquanto est
parado ou seu eixo no esteja
firme o suficiente (stiffness)
ajustar o ganho da funo STOP
em P057
Desativar a funo STOP atravs
de P008
Desabilitar o servoconversor em
P007
Conectar os sinais / comandos
necessrios para a aplicao nos
conectores X1, X2, X3 e X4.
Ajustar os parmetros das
entradas / sadas analgicas e
digitais e demais parmetros
conforme as necessidades da
aplicao.
Caso os ganhos do
servoconversor tenham sido
ajustados com o servomotor
desacoplado da carga, refazer
os ajustes dos ganhos do
regulador de velocidade (PID),
descritos no item 4.4
Servomotor desacelera pela
rampa ajustada em P030 at
parar, mantendo a posio de
parada (eixo parado)
Servomotor acelera pela rampa
ajustada em P029 at a
velocidade ajustada em P015.
Servomotor para de girar
(desacelera pela inrcia)
Servoconversor pronto para
operar na mquina.
AO RESULTADO INDICAO
59
4 4
4 44
4.4 AJ USTE DO PID DE VELOCIDADE
4.4.1 Auto-tuning
4.4.2 Acionamento do
auto-tuning
importante notar que ao se alterar o parmetro P049 ou
P050, os ganhos P057 a P061 devem ser reajustados.
Os parmetros do loop de velocidade ( P058, P059, P060,
P061 e P062) podem ser ajustados pelos algortmos 1 ou
pela funo auto-tuning do SCA-04.
importante notar que o auto-tuning somente ajusta os
parmetros do loop de velocidade, ele no ajusta os ganhos
(P057) da malha de posio, o qual usada na funo stop
e no modo de operao 2 (P028=2), e tambm no ajusta o
P120 usado pela placa opcional posicionadora.
IMPORTANTE:
Antes de se acionar o auto-tuning deve-se programar no
P056 o cdigo correspondente ao servomotor conectado no
SCA-04, salvando-se o cdigo teclando mais uma vez e
resetar o SCA-04 presionando-se a tecla de reset, conforme
descrito no item 6.46.
Coloca-se 0010 no parmetro P010 e salva-se presionando
a tecla e reseta-se o servoconversor. Enquanto o
procedimento de auto-tuning estiver sendo executado o
display indicar: Auto
P010= 0010 presionar tecla para salvar reset
Obs1.: O parmetro P011 pode ser setado com o nmero
mximo de voltas que o servo ir dar durante o
procedimento de auto-tuning.
Obs2.: O sentido de giro do servomotor no auto-tuning
dado pelo parmetro P027.
IMPORTANTE:
O auto-tuning deve ser acionado com o servomotor
conectado na mquina.
IMPORTANTE:
Ao se acionar o auto-tuning, este ir movimentar o
servomotor e neste momento no se deve mexer na
mquina.
importante notar que ao se alterar o parmetro P049 ou
P050, os ganhos P057 a P061 devem ser reajustados.
60
4 4
4 44
4.4.3 Algoritmo 1 (com
osciloscpio)
Determinam a inrcia da carga (P062) atravs do seguinte
procedimento:
- colocar P031 em 1, P015 em 200 (referncia de
velocidade), P029 e P030 em 1, desabilitar P037 e P038
- ajustar a sada analgica 1 na opo 5 (velocidade
calculada pelo estimador e a sada analgica 2 na opo
0016 (velocidade calculada a partir de d /dt)
- ajustar ganhos das sadas analgicas (P065 e P066) no
mesmo valor
- ajustar ocisloscpio
- habilitando e desabilitando o servo (ou acionando-se e
desacionando-se a funo stop) ajustar P062 de forma
que as duas formas de onda coincidam o mximo
possvel na rampa de subida.
Aps P062 ajustado conforme passos acima seguir o
algoritmo:
Para um ajuste mais fino, aplicar um degrau de velocidade
(P029 e P030 devem estar em 1) se a velocidade estiver
como a figura 4.4.2.1 baixar P061 at que figue igual a
figura 4.4.2.2.
fig. 4.4.2.1 fig. 4.4.2.2
61
4.5 AJ USTE DO
GANHO LOOP DE
POSIO
4 4
4 44
O ganho do loop de posio (parmetro P057) deve ser
ajustado se o usurio utilizar a funo stop ou se o servo for
usado no modo posicionamento (parmetro P028 em 0002).
Este ganho deve ser ajustado no start-up da mquina e deve
ser ajustado se o parmetro P049 ou P050 for modificado.
IMPORTANTE:
Antes de se ajustar o P057 deve-se ajustar os parmetros do
loop de velocidade conforme tem 4.4.1, 4.4.2 ou 4.4.3
O ajuste do P057 feito da seguinte forma:
1 - aumenta - se o P057 at o eixo comear a vibrar
2 - baixa - se o P057 at o eixo parar de vibrar
Se aps feito isto o valor do P057 ficou abaixado de 0030 ou o
eixo no esta rgido o suficiente deve - se diminuir um pouco o
parmetro P058 ou o parmetro P061 e repetir-se os passos 1
e 2.
62
USO DA IHM
5 5
5 55
Este captulo descreve a Interface Homem-Mquina (IHM) e
o modo de programao do servoconversor, dando as
seguintes informaes:
Descrio geral da IHM
Uso da IHM
Organizao dos parmetros do servoconversor
Acesso aos parmetros
Modo de alterao dos parmetros (programao)
Descrio das indicaes de status e das sinalizaes
A IHM consiste de um display de leds com 4 dgitos de 7
segmentos, 2 leds sinalizadores e 4 teclas. A figura 5.1
mostra a IHM.
Incrementa o nmero ou o valor do parmetro
Decrementa o nmero ou o valor do parmetro
Seleciona (comuta) o display entre o nmero do
parmetro e seu valor (posio / contedo).
Reseta o servoconversor. Utilizado em casos de
defeito ou para voltar ao valor original antes de
gravar a alterao em algum parmetro. Deve-se
evitar acionar esta tecla com o servoconversor
habilitado e/ou com o servomotor girando em
alta rotao, devido possibilidade de possveis
danos ao equipamento onde o mesmo est
instalado (partes mecnicas).
RESET
5.1 DESCRIO DA
INTERFACE
HOMEM-
MQUINA/IHM
FIGURA 5.1 - IHM
63
USO DA IHM
5 5
5 55
Este LED indica que o servoconversor est
energizado
Este LED indica que algum defeito ocorreu.
No mesmo instante o display indicar o
cdigo do defeito ocorrido. O ltimo
defeito ocorrido pode ser visualizado no
parmetro P001.
Obs.1:Os erros E005 e E006 no so sinalizados pelo led
"FAULT", apenas pelo ltimo ponto decimal do
display.
Obs.2:Na ocorrncia de qualquer erro que no seja
ocasionado pela comunicao serial, o ltimo ponto
decimal do display ir acender, indicando o erro. Ex:
A IHM uma interface simples que permite a operao e a
programao do servoconversor. Ela permite as seguintes
funes:
Indicao do estado de operao do servoconversor,
bem como das variveis principais;
Indicao das falhas;
Visualizao e alterao dos parmetros ajustveis;
Operao do servoconversor atravs dos parmetros
de habilitao (P007), referncia de velocidade,
corrente ou posio (P014, P015 ou P016), sentido de
rotao (P027), funo STOP e STOP PLUS (P008 e
P009) , entre outros.
Todas as funes relacionadas com a operao do
servoconversor (habilitao, reset, funo STOP e STOP
PLUS, reverso, referncia de velocidade, referncia de
corrente, referncia de posio, sinais de velocidade,
corrente e posio, etc.) podem ser executadas atravs da
IHM. A programao de fbrica do servoconversor
relaciona todas as funes acima descritas com as entradas
e sadas analgicas e digitais. Caso seja desejado operar o
servoconversor apenas pela IHM, basta ajustar todos
parmetros de entrada e sada analgicas e digitais em OFF
(ver exemplo no item 4.3.2).
5.2 USO DA IHM
5.2.1 Uso da IHM para
operao
64
USO DA IHM
5 5
5 55
Todas as informaes trocadas entre o servoconversor e o
usurio so feitas atravs de parmetros. Os parmetros
so indicaes no display atravs da letra P seguida de um
nmero:
A cada parmetro est associado um valor numrico
(contedo do parmetro).
Os valores dos parmetros definem a programao do
servoconversor ou o valor de uma varivel (ex: corrente,
velocidade, posio).
Para realizar a programao do servoconversor deve-se
alterar o contedo do(s) parmetro(s).
Ao atingir o ltimo parmetro (P100), o prximo parmetro
a ser acessado em ordem crescente o P000. Em ordem
decrescente, aps passar pelo parmetro P000 ser
acessado o ltimo parmetro (P100).
5.3 ALTERAO DE
PARMETROS
006 = N do
Parmetro
65
USO DA IHM
5 5
5 55
AO AO AO AO AO
Use teclas
Pressione tecla
Use teclas
Pressione tecla
DI SPLA DI SPLA DI SPLA DI SPLA DI SPLAY YY YY COMENTRIOS COMENTRIOS COMENTRIOS COMENTRIOS COMENTRIOS
Localize o parmetro de-
sejado
Valor numrico associado
ao parmetro
Ajuste o novo valor dese-
jado ver !1 a
seguir
ver !1 e !2 a
seguir
5.3.1 Seleo/Alterao de Parmetros;
66
USO DA IHM
5 5
5 55
!1 Para os parmetros que podem ser alterados com
servomotor girando, o servoconversor passa a utilizar
imediatamente o novo valor ajustado. Para os
parmetros que s podem ser alterados com o
servomotor parado, o servoconversor passa a utilizar
o novo valor ajustado somente aps pressionar a
tecla .
!2 - Pressionando a tecla aps o ajuste, o ltimo
valor ajustado automaticamente gravado, ficando
retido at nova alterao.
FIGURA 5.2 - Fluxograma para leitura/alterao de parmetros
0005
67
USO DA IHM
5 5
5 55
!3 - Caso o ltimo valor ajustado de uma entrada
analgica / digital seja o mesmo de outra entrada
previamente programada, prevalece a entrada com
preferncia sobre a(s) outra(s) na seguinte ordem:
1>2>3, ou seja, entrada 1 tem preferncia sobre a
entrada 2 que tem preferncia sobre a entrada 3.
Por exemplo, caso seja programada a entrada 1 e 2
para habilitao, no importando a ordem, a entrada
1 ir funcionar como habilitao e a entrada 2 ficar
sem funo.
!4 - A inibio do acesso a alterao de parmetro feita
ajustando P006 num valor diferente de 0005,
resetando ou desernegizando / energizando o
servoconversor.
68
DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS
6 6
6 66
Este captulo descreve detalhadamente todos os
parmetros do servoconversor.
O servoconversor sai da fabrica com valores pr-definidos:
os Padres de Fbrica (default) os quais esto descritos na
referncia rpida dos parmetros. O conjunto de valores
escolhido de modo a atender o maior nmero de
aplicaes, reduzindo ao mximo a necessidade de
reprogramao durante a colocao em funcionamento.
Caso seja necessrio, o usurio pode alterar
individualmente cada parmetro de acordo com sua
aplicao.
A figura abaixo mostra de modo reduzido a estrutura de
controle do SCA-04:
Figura 6.1 - Estrutura de controle simplificada
r
e
f
69
6 6
6 66
6.1 P000 Verso de
software
6.2 P001 ltimo erro
6.3 P002 - Velocidade
angular
6.4 P003 - Posio
angular
6.5 P004 Reservado
6.6 P005 Reservado
6.7 P006 Senha
6.8 P007 Habilitao
necessrio entrar com esta senha para alterar os valores
dos parmetros P007 at P067.
O valor da senha 0005.
Ao se resetar ou desenergizar o servoconversor, o valor
deste parmetro automaticamente zerado, sendo assim
necessrio entrar novamente com o seu valor.
Off -> servoconversor desabilitado.
0001 -> servoconversor habilitado.
Quando o servoconversor energizado ele vem
desabilitado e assim permanece por
aproximadamente 1s. Aps este tempo se P007
estava salvo em 1 o servo habilitado, caso
contrrio ele permanece desabilitado.
0002 -> servoconversor habilitado.
Neste caso mesmo pressionando a tecla este
parmetro no salvo, ou seja, ao se resetar ou
desernegizar/ energizar o servo este volta
desabilitado.
Indica a verso de software contida na memria do
servoconversor
Indica o cdigo do ltimo erro ocorrido (no momento em
que o servoconversor indica erro este passa a ser o ltimo
erro).
O penltimo erro perdido.
Sempre que o servoconversor desenergizado este indica
erro E002 o qual passa a ser o ltimo erro.
Indica o valor da velocidade angular do servomotor em
rpm.
Indica a posio angular do eixo do servomotor em graus.
A posio absoluta.
70
6 6
6 66
P008 = Off -> funo stop no acionada.
P008 = 0001 -> funo stop acionada.
S pode ser utilizada nos modos de operao(P028) 0001 e
0002. Ao ser acionada faz o motor ser desacelerado
(seguindo a rampa de velocidade setada no parmetro
P030) at parar. O motor ento fica travado na posio em
que ele parou. Quando esta funo desabilitada
(colocando-se P008 em Off) o motor acelera (seguindo a
rampa de velocidade setada no parmetro P029) at
atingir a referncia de velocidade.
6.9 P008 - Funo
Stop
As rampas so seguidas independentemente do valor
setado em opo de rampa(P047).
Ajustes de ganhos:
- enquanto o eixo do motor no travou ele esta operando
em loop de velocidade, portanto os ganhos do loop de
velocidade devem estar corretamente ajustados
conforme item 4.4.
- quando o eixo do motor trava, ele entrou em loop de
posio e, portanto, o ganho do loop de posio deve
estar corretamente ajustado conforme item 4.5.
Figura 6.2 - velocidade Angular x Sada Digital
Figura 6.3 - Diagrama de Funo Stop
}
}
71
6 6
6 66
6.10 P009 - Funo
Stop Plus
IMPORTANTE: para a funo stop plus funcionar
corretamente fundamental que se programe rampas de
acelerao e desacelerao (P029 e P030) que o servomotor
consiga seguir, ou seja, que o torque do servomotor seja
suficiente para mover a carga seguindo as rampas setadas. A
funo stop plus no funciona sem rampas programadas,
portanto P047 deve estar em 0001.
Para se verificar com certeza se a rampa est programada
corretamente basta conectar-se um osciloscpio nas duas
sadas analgicas e programar uma em 0003 e a outra em
0005 e ver se ao se acionar o servo, as duas formas de ondas
esto idnticas.
P009 = 0ff -> 0001 ,a funo stop plus acionada na
transio de 0ff para 0001 no contedo
deste parmetro.
S pode ser utilizada no modo de operao posicionamento
(P028=0002). Note que neste modo de operao o motor
est normalmente travado na posio dada pela referncia
de posio (P016).
Esta funo faz com que o motor movimente-se a distncia
setada na referncia de stop plus (P018...P022).
Ao ser acionada faz o motor acelerar (seguindo a rampa de
velocidade setada no parmetro P029) at atingir a
velocidade de referncia a qual ele mantm at comear a
desacelerar, quando ento ele segue a rampa de
desacelerao (P030) at parar e travar o eixo (na nova
referncia de posio determinada pela funo stop plus
baseado na distncia percorrida e posio inicial). O momento
em que a rampa de desacelerao acionada determinado
internamente para que o eixo do motor gire o tanto que foi
setado na referncia de stop plus .
O lado para o qual o servomotor vai girar (avanar ou retornar)
determinado pelo sentido da rotao (P027).
Figura 6.4 - Posio x Sada Digital
72
6 6
6 66
A sada digital programada para stop plus vai para nvel zero
x voltas antes do final da stop plus. Este x o valor programado
em P13.
O deslocamento que o servomotor vai fazer ao ser acionada
a funo stop plus determinado pela referncia da stop
plus que est dividida em dois parmetros: a frao de volta
e o nmero de voltas. O eixo do servomotor ir girar o nmero
de voltas setado na referncia stop plus mais a frao de volta
setada na referncia stop plus frao de volta. A frao de
volta um nmero de 0000 a 2047 (resoluo mxima da
sada de encoder) sendo que 2048 corresponderia a uma
volta completa.
Existem dois conjuntos de referncia stop plus: referncia1
stop plus (P018 e P019) e referncia 2 stop plus (P020 e
P021) que permite que seja escolhida uma das duas
referncias a serem percorridas ao se acionar a funo stop
plus. A escolha de qual referncia ser usada pela stop plus
feita pelo parmetro P022:
P022=0001 referncia 1 (P018 e P019 atuam) escolhida;
P022=0002 referncia 2 (P020 e P021 atuam) escolhida.
importante notar que os parmetros de referncia da stop
plus podem ser alterados via serial (como qualquer parmetro
do servoconversor). Isto permite que seja setada qualquer
referncia de distncia para a stop plus permitindo assim
grande flexibilidade.
Ajustes de ganhos:
- enquanto o eixo do servomotor no travou, ele est
operando em loop de velocidade, portanto os ganhos do
loop de velocidade devem estar corretamente ajustados
conforme item 4.4.
- quando o eixo do servomotor trava, ele entrou em loop
de posio, portanto o ganho do loop de posio deve
estar corretamente ajustado conforme item 4.5.
Figura 6.5 - Diagrama de Funo Stop Plus
73
6 6
6 66
6.11 P010
Auto - tuning
6.12 P011 n de
voltas do
auto-tuning
6.13 P012 Stop
Automtico
6.14 P013 Prog. Sada
Stop Plus
6.15 P014 Referncia
de corrente
6.16 P015 Referncia
de velocidade
6.17 P016 Referncia
de posio
Ver tens 4.4.1 e 4.4.2
Ver tens 4.4.1 e 4.4.2
Este parmetro determina a referncia de velocidade (em
RPMs) abaixo do qual a funo stop automaticamente
acionada fazendo com que o servomotor fique parado sem
qualquer tipo de off-set.
Determina o nmero de voltas antes do final da stop plus em
que a sada digital programada para stop plus assume nvel
lgica zero.
Determina a referncia de corrente (em Amperes rms) quando
o servoconversor est no modo torque (P028=0000). Se uma
entrada analgica estiver ajustada para ser a referncia
(P037=0001 ou P038=0001) este parmetro no tem efeito,
pois a referncia de corrente passa a ser a da entrada
analgica (se o servoconversor estiver no modo torque).
Determina a referncia de velocidade (em rpm) quando o
servoconversor esta no modo velocidade (P028=0001) ou,
quando est no modo posicionamento (P028=0002) e
acionada a funo stop plus.
Se uma entrada analgica estiver ajustada para ser a
referncia (P037=0001 ou P038=0001) este parmetro no
tem efeito, pois a referncia de velocidade passa a ser a da
entrada analgica (se o servoconversor estiver nos modos
indicados acima).
Determina a referncia de posio (em graus) quando o
servoconversor est no modo posicionamento (P028=0002).
A referncia via entrada analgica (P037=0001 ou
P038=0001) no vale para referncia de posio, esta s
pode ser setada pelo P016.
Quando o servoconversor est desabilitado este parmetro
assume o valor da posio atual do eixo do servomotor
(indicada no P003) e no pode ser alterado via IHM ou serial.
importante notar que ao ser energizado o servoconversor
vem desabilitado (conforme item 6.8) e, portanto, P016
assume a posio do motor na energizao.
74
6 6
6 66
Determina a frao de volta (de 0 a 2047, sendo que 2048
corresponderia a uma volta completa) que o servomotor ir
girar quando acionada a funo stop plus se a referncia 1
de stop plus estiver selecionada (P022=0001).
Ex: Se desejar uma frao de 90
o
, o valor a ser ajustado :
P018=(90/360) * 2048=512
Determina o nmero de voltas (de 0000 a 9999) que o motor
ir girar quando acionada a funo stop plus se a referncia
1 de stop plus estiver selecionada (P022=0001).
Determina a frao de volta (de 0000 a 2047, sendo que
2048 corresponderia a uma volta completa) que o servomotor
ir girar quando acionada a funo stop plus se a referncia
2 de stop plus estiver selecionada (P022=0002).
Ex: Se desejar uma frao de 180
o
, o valor a ser ajustado :
P020=(180/360) * 2048=1024
Determina o nmero de voltas (de 0000 a 9999) que o
servomotor ir girar quando acionada a funo stop plus se
a referncia 2 de stop plus estiver selecionada (P022=0002).
Na funo stop plus o motor gira no total o nmero de voltas
mais a frao de volta da referncia selecionada.
Seleciona qual referncia ser usada na funo stop plus:
P022=0001 seleciona referncia 1 (P018 e P019 atuam).
P022=0002 seleciona referncia 2 (P020 e P021 atuam).
6.18 P017 Nmero de
voltas ref. posio
via Ent. Analgica
6.19 Referncias para
funo Stop Plus
6.19.1 P018 Referncia
1a stop plus: frao
de volta
1b stop plus:
nmero de voltas
2a stop plus: frao
de volta
2b stop plus: nmero
de voltas
6.20 P022 Seleo da
Referncia da
funo stop plus
A funo stop plus ao ser acionada gera automaticamente
uma nova referncia de posio (baseando-se na distncia a
ser percorrida) e altera o P016 (isso feito no inicio da rampa
de desacelerao).
Quando o servo esta no modo de operao posicionamento
(P28=2) e a entrada analgica 1 programada para refrencia
de posio (P37=3) este parmetro determina o nmero de
voltas que o motor ir girar ao se variar a entrada analgica
em toda sua escala (-10V a +10V).
75
6 6
6 66
6.21 P023 Reservado
6.22 P024 Reservado
6.23 P025 Reservado
6.24 P026 Reservado
6.25 P027 Sentido de
rotao
6.26 P028 Modos de
operao
Determina o modo de operao do servoconversor:
P028=0000 modo torque;
P028=0001 modo velocidade;
P028=0002 modo posicionamento.
P028=0003 POS-01 (ver tem 8.2)
Determina o sentido de rotao do eixo do servomotor:
P027=0000 sentido horrio;
P027=0001 sentido anti-horrio;
Servomotor visto de
frente
Servomotor visto de
frente
Importante: Se a entrada analgica estiver selecionada para
referncia de velocidade (P028=0001) ou para referncia
de posicionamento (P028=0002), o descrito acima continua
valendo para referncias positivas, ou seja, na mesma
polaridade das referncias analgicas (X1:6 e 8 "+"; X1:7 e 9
"-").
76
6 6
6 66
No modo torque o servoconversor funciona somente em loop
de corrente mantendo o torque constante. O servoconversor
mantm a corrente constante (o torque proporcional a
corrente) no valor determinado pela referncia de corrente
(P014 ou entrada analgica setada para referncia
P037=0001 ou P038=0001).
A velocidade ir variar em funo da carga, sem controle
algum por parte do servoconversor.
As funes stop e stop plus no operam no modo torque.
LOOP DE CORRENTE:
6.26.1 Modo Torque
Ganhos: so ajustados automaticamente ao se setar o
servomotor no parmetro P056.
O limite de corrente I lim o parmetro P077 (que setado
automaticamente ao se configurar o P056 ou via entrada
analgica caso esteja programada para limitao externa de
corrente) multiplicado pelo parmetro P031.
Os parmetros relacionados ao controlador de corrente e
setados automaticamente ao se ajustar o P056 so os de
nmero P078 at P089.
Figura 6.6 - Diagrama do Loop de Corrente
77
6 6
6 66
No modo velocidade o servoconversor mantm a velocidade
constante no valor determinado pela referncia de velocidade
(P015 ou entrada analgica setada para referncia
P037=0001 ou P038=0001). Ele opera com o loop de
velocidade sobreposto ao loop de corrente.
A corrente ir variar em funo da carga.
A funo stop plus no opera no modo velocidade.
LOOP DE VELOCIDADE:
6.26.2 Modo velocidade
Ganhos: P058 a P062 devem ser ajustados conforme
tem4.4 .P068 a P100 vem ajustados de fabrica e no
devem ser modificados.
O controlador de velocidade do tipo PID.
O parmetro P047 seleciona se a referncia de
velocidade atua diretamente ou limitada por rampa.
P045 acrescenta um offset de velocidade (notar que
P045=0100 equivale a offset zero).
Loop de corrente: ver modo torque.
Funo ixt: limita o tempo em que a corrente do
servoconversor pode ficar acima do valor nominal (se
I=2xInom este tempo de 3s). Isto feito integrando-se
a corrente no tempo. Conforme a programao de P046
ao se esgotar este tempo esta funo provocar erro de
sobrecarga na sada (E005) ou limitar a corrente em
seu valor nominal.
P049 = 1: Acelera o loop de velocidade p/125s (normal
500s). Aps alterar-se o P049 deve-se salv-lo (apertar
tecla ) e resetar o servo.
Figura 6.6 - Diagrama do Loop de Corrente
78
6 6
6 66
No modo posicionamento o servoconversor mantm a posio
constante no valor determinado pela referncia de posio
(P016). Ele opera com o controlador de posio sobreposto
ao loop de velocidade.
Enquanto o servoconversor estiver habilitado ele ficar
travado na posio dada pela referncia de velocidade, a no
ser que a funo stop plus seja ativada.
Enquanto o servoconversor estiver desabilitado a referncia
de posio setada automaticamente para a posio do servo.
LOOP DE POSIO:
6.26.3 Modo
posicionamento
Ganhos: Ajustados conforme tem 4.5;
Loop de velocidade: ver modo velocidade (tem 6.26.2).
Figura 6.8 - Diagrama do Loop de Posio
Se a entrada analgica 1 esta programada para referncia
de posio (P37=3) ento o eixo do motor assumira a posio
determinada pele entrada analgica em conjunto com P017.
79
6 6
6 66
Determina o tempo da rampa de acelerao em ms/krpm
(milisegundos por 1000rpms).
Exemplo: P029=0030 indica que o servomotor levar 15ms
para atingir 500rpms,30ms para atingir 1000rpms, 60ms
para atingir 2000rpms,...
Determina o tempo da rampa de desacelerao em ms/krpm
(milisegundos por 1000rpms).
Exemplo: P029=0030 indica que o motor levar 15ms para
atingir 0rpms a partir de 500rpms,30ms a partir de
1000rpms, 60ms partir de 2000rpms,...
Na prtica as rampas esto sempre limitadas ao valor mnimo
determinado pela relao torque/carga.
Na funo stop plus a rampa deve ser setada acima do valor
mnimo determinado pela relao torque/carga, ou seja, o
servomotor deve conseguir seguir a rampa setada.
A funo stop sempre segue o valor programado nas rampas.
A referncia de velocidade s segue a rampa se P047=0001
(ver item 6.37 para maiores detalhes).
6.27 Rampas de
referncia de
velocidade
6.27.1 P029 Rampa
de acelerao
6.27.2 P030 Rampa
de desacelerao
Para se verificar com certeza se o servo tem torque suficiente
para seguir a rampa programada basta programar a sada
analgica 1 (P039) em 0003 e a sada analgica 2 (P040) em
0005 e ver se ao se acionar o servo as duas formas de ondas
so idnticas.
80
6 6
6 66
Determina a corrente em regime dinmico que o servoconversor
pode atingir. A corrente em regime dinmico ser o valor de P031
multiplicado pelo valor de P077 limitado na corrente mxima do
servoconversor. Ver tambm tem 6.36 (P046).
Determina a funo da entrada digital 1.
As opes de programao das entradas digitais so:
Off -> desabilitada;
0001 -> habilitao: a entrada digital passa a operar no lugar do
parmetro P007 (neste caso P007 via IHM no
funcionar, tornando-se um parmetro de leitura
apenas);
0002 -> funo stop: a entrada digital passa a operar no lugar
do parmetro P008 (neste caso P008 via IHM no
apenas);
0003 -> funo stop plus: a entrada digital passa a operar no
lugar do parmetro P009 (neste caso P009 via IHM no
apenas);
0004 -> sentido de rotao: a entrada digital passa a operar no
lugar do parmetro P027 (neste caso P027 via IHM no
apenas. A entrada digital desernegizada equivalente
P027=0000);
0005 -> referncia da stop plus: a entrada digital passa a operar
no lugar do parmetro P022, sendo que quando a
entrada digital est desernegizada a referncia 1 est
selecionada e energizando a entrada digital a referncia
2 selecionada. (neste caso o parmetro P022 via IHM
no funcionar, tornando-se um parmetro de leitura
apenas).
0006 -> defeito: se a entrada digital estiver desenergizada ela
causara o erro devido a defeito externo (E006) e se estiver
energizada nada acontece. Na ocorrncia de defeito
externo (E006) o led de defeitos no acender, apenas
o ltimo ponto decimal do display, que indicar E006.
6.28 P031 Relao
Idinmico/
Inominal
6.29 Entradas Digitais
6.29.1 P032 - Funo da
entrada digital 1
6.29.2 P033 - Funo da
entrada digital 2
6.29.3 P034 - Funo da
entrada digital 3
81
6 6
6 66
As entradas digitais operam alterando o valor do parmetro
para a qual foram programadas (com exceo da
programao para defeito conforme descrito acima).
Se mais de uma entrada digital for programada para a mesma
funo somente a entrada de prioridade mais alta ir executar
a programao, as outras no operaro. A entrada digital 1
tem prioridade sobre a 2 que tem prioridade sobre a 3.
0007-> Modo de operao: entrada digital,
energizada (=1) selecionada modo velocidade,
desenergizada (=0) seleciona modo torque.
0008-> Modo de operao: Entrada digital,
energizada (=1) seleciona modo posicionamento
desenergizado (=0) seleciona modo velocidade.
0009-> Reset (=1) reseta o servoconversor. (No reseta erros
no Servoconversor, para tal deve-se desenergizar o
servo).
Determina a funo da sada rel RL.
Determina a funo da sada digital DO (optoacoplada).
As opes de programao das sadas RL e DO so:
Off -> desabilitada: RL desenergizado e DO aberta.
0001 -> habilitao: indicao do contedo do parmetro
P007, ou seja, se esta habilitado ou no (Habilitado
= sada ativada)
0002 -> funo stop: enquanto o servomotor estiver girando
as sadas esto desativadas, sendo que estas mudam
de estado e assim permanecem enquanto o motor
para e fica travado.
0003 -> funo stop plus: enquanto o servomotor estiver
posicionando, a sada estar ativa, no momento que
o servomotor parar a sada volta a ser desativada.
0004 -> sentido de rotao: indicao do contedo do
parmetro P027, ou seja, o sentido de rotao (ativa
= anti-horrio = 0001, desativada = horrio =
0000)
0005 -> referncia da stop plus: a sada digital passa a operar
em funo do parmetro P022 (ativa = 0002,
desativada = 0001)
0006 -> defeito: indicao de defeito: se tiver ocorrido um
defeito a sada vai para 0 (desativada), caso contrrio
permanece em 1 (ativa). Neste caso, quando ocorrer
defeito, a sada s voltar ao estado anterior (1 =
sem defeito) aps o servoconversor ser resetado e se
o erro no persistir.
0007 -> servo ready: indica que o servo est habilitado e que
no ocorreu nenhum erro, ou seja, que o servo est
pronto para ser acionado.
6.30 Sadas Digitais
6.30.1 P035 - Funo da
sada rel
6.30.2 P036 - Funo da
sada optoacoplada
82
6 6
6 66
Determina a funo da entrada analgica 1.
Determina a funo da entrada analgica 2.
As opes de programao das entradas analgicas so:
Off -> desabilitada;
0001 -> referncia: a referncia passa a ser o valor lido na
entrada analgica. Se o servoconversor estiver em
modo torque (P028=0000) ser referncia de
corrente, se estiver no modo velocidade ou
posicionamento (P028=0001 ou 0002) ser
referncia de velocidade. Nesta opo, P014 e P015
ficam inativos.
0002 -> limitao externa de torque: o limite de corrente passa
a ser o valor da entrada analgica multiplicado pela
relao I dinmico/I nominal (P031). Nesta opo
P077 fica inativo.
0003-> Referncia de posio: determina a posio do eixo
conforme valor da entrada analgica em conjunto
com valor ajustado no P017.
Ao valor lido nas entradas analgicas somado o offset da
entrada analgica (parmetros P043 e P044, notar que 5.000
corresponde a offset zero):
0.000 -> offset = -5V
5.000 -> offset = 0V
9.999 -> offset = +4.999V
10V corresponde ao fundo de escala da opo setada.
- fundos de escala de velocidade
motor 6000 rpm -> 10V = 6553 rpm * ganho (P41 ou P42)
- fundos de escala de corrente
SCA-04 04/8 -> 10V = 20,36 Arms * ganho (P41 ou P42)
6.31 Entradas
Analgicas
6.31.1 P037- Funo da
entrada analgica 1
6.31.2 P038 - Funo da
entrada analgica 2
83
6 6
6 66
Determina a funo da sada analgica1.
Determina a funo da sada analgica2.
As opes de programao das sadas analgicas so:
Off -> desabilitada: coloca 0V na sada;
0001 -> valor lido na entrada analgica 1; (valor real, no
considera parmetros de ganho e offset)
0002 -> valor lido na entrada analgica 2; (valor real, no
considera parmetro de ganho e offset)
0003 -> referncia do loop de velocidade (entrada analgica
x ganho + offset) ;
0004 -> referncia do loop de corrente (entrada analogica
x ganho + offset);
0005 -> velocidade; (calculado pelo estimador de
velocidade)
0006 -> corrente na fase W;
0007 -> corrente na fase V;
0008 -> tenso na fase W;
0009 -> tenso na fase V;
0010 -> iq ( um valor proporcional ao torque);
0011 -> id ( um valor proporcional ao fluxo);
0012 -> Vq;
0013 -> Vd;
0014 -> posio angular (-10V = -180; 0V = 0; + 10V =
179,9);
0015 -> referncia de posio angular (-10V = -180; 0V =
0; + 10V = 179,9);
0016 -> Wr (velocidade calculada a partir de d /dt)
0017 -> 10V
10V corresponde ao fundo de escala da opo setada. (ver
tem 6.31.2)
A opo 16 (wr) no usada pelo controle do servo e em
velocidade inferiores a 50rpm no deve ser considerada, mas
como ela imune a variao de inrcia, pode-se us-la para
calibrar o P062 variando-se P062 de modo que Wr (opo
16) seja igual a velocidade usada pelo controle (opo 5).
Ver item 4.4.2.
6.32 Sadas Analgicas
6.32.1 P039 - Funo da
sada analgica 1
6.32.2 P040 - Funo da
sada analgica 2
84
Determina o ganho da entrada analgica 1.
Determina o ganho da entrada analgica 2.
O ganho da entrada analgica um valor que vai de 0.001 a
9.999 e ele multiplica a entrada analgica.
6 6
6 66
Obs.: O default de fbrica 0,916 pois isto faz com que o
fundo de escala de velocidade (10V) seja 6000, 3000 e 2000
rpm respectivamente (ver tem 6.31.2) por exemplo: 10V =
3276rpm * 0,916=3000rpm.
6.33.1 P041 - Ganho da
entrada analgica 1
6.33.2 P042 - Ganho da
entrada analgica 2
6.33 Ganho das entradas
analgicas
6.34 Offset das Entradas
analgicas
6.34.1 P043 - Offset da
entrada analgica 1
6.34.2 P044 - Offset da
entrada analgica 2
Determina o offset da entrada analgica1.
Determina o offset da entrada analgica2.
O offset um valor que vai de 0000 a 9.999 sendo que 0000
corresponde a um offset de 5V, 5.000 corresponde a um
offset de 0V e 9.999 um offset de 5V ( uma funo linear
onde 1.000 unidade = 1V).
85
6 6
6 66
Determina se a funo Ixt ao atuar ir gerar um erro ou ir
limitar a corrente na nominal.
Opes:
0000 ->Ixt gera o erro E005 (sobrecarga na sada);
0001 -> Ixt limita a corrente na corrente nominal (determinada
por P077 ou limite externo de corrente se
programado (ver item 6.31)).
A funo Ixt integra a diferena entre a corrente no motor e
a corrente nominal setada (se a corrente no servomotor for
maior que a corrente nominal setada ,e isto s pode ocorrer
quando P031>0001) e atua quando esta integrao atinge
o valor de 3xInominal.
6.35 P045 -Offset de
velocidade
6.36 P046 - Opo Ixt
Determina o offset de velocidade.
O offset um valor que vai de 0000 a 0200 sendo que 0000
corresponde a um offset de 20rpm, 0100 corresponde a um
offset de 0rpm e 0200 um offset de 20rpm ( uma funo
linear onde aproximadamente 5 unidades = 1rpm).
{
Figura 6.9 - Funo Ixt
I = 2 x In - In=In
rea = I . t=In . 3=3In
rea = 3In = Valor de atuao
da funo Ixt
I
86
6 6
6 66
6.37 P047 - Opo
rampa
6.38 P048 - Seleciona
Protocolo da
Comunicao
Serial
6.39 P049 - Acelerador
do Loop de
Velocidade
Determina se a rampa ir ou no atuar sobre a referncia de
velocidade, no importando se est via entrada analgica ou
via IHM (P015).
Ao atuar sobre a referncia de velocidade a rampa limita a
taxa de variao da referncia ao valor ajustado em P029 e
P030.
O objetivo principal desta funo permitir que o usurio
ajuste rampas apenas para a funo STOP sem que as
rampas interfiram na referncia de velocidade
(P047=0000), caso seja necessrio.
Opes:
0000 -> A rampa no atua sobre a referncia de velocidade e
nem sobre a funo STOP PLUS (apenas atua na
funo STOP).
0001 -> A rampa atua tambm sobre a referncia de
velocidade e funes STOP e STOP PLUS.
Off ->o loop de velocidade atua com perodo padro (500s)
0001->o loop de velocidade atua com perodo acelarado (125s)
Salvar o valor pressionando-se a tecla e resetar o
servoconversor (Via tecla na IHM ou entrada digital de reset) !!!
IMPORTANTE:
Ao se alterar este parmetro os ganhos P057 a P061 devem
ser reajustados
Este parmetro em 0000 seleciona o protocolo de comunicao
serial utilizado na linha de conversores WEG ( 7 bits + 1 bit de
paridade). Ao ajustar este parmetro em 0001 seleciona-se o
protocolo de 8 bits sem bit de paridade. 0002 corresponde ao
protocolo 8 bits TP.
Maiores informaes no manual da comunicao serial.
6.40 P050 - Tipo de PID
1 - PID tipo 1: igual ao das verses anteriores de
software ganhos:
P38 -Scale Up: valor inteiro (1 1000) que
multiplica todos ganhos.
P59, P60, P61 - ganhos D, P e I: valores decimais
(0,0001 at 0,9999)
2 - PID tipo 1: topologia diferente das anteriores:
P38 - sem funo
P59 - ganho D (00.01 at 99.99)
P60 - ganho P (00.01 at 99.99)
P61 - ganho I (00.01 at 99.99)
87
6 6
6 66
Determina o nmero de pulsos por volta na sada do simulador
de encoder (A e B).
Valor mximo: * 2048 pulsos para uso em velocidades at
3000rpm;
* 1024 pulsos para uso em velocidades
maiores que 3000rpm.
Determina a posio do pulso nulo (N) na sada do simulador
de encoder.
Valor mximo: igual ao nmero de pulsos programados.
Se Off no haver pulso nulo.
Se o valor de P053 for maior que o valor de P052 a posio
do pulso nulo ser 0001.
6.42 P052 - Nmero
de pulsos do
simulador de
encoder
6.43 P053 - Posio do
pulso nulo no
simulador de
encoder
6.41 P051 - Funo da
entrada digital 4
Determina a funo da entrada digital 4. Ver parmetros P32,
P33, P34.
Determina a seqncia de pulsos na sada do simulador de
encoder.
Opes:
0000 -> seqncia de A para B;
0001 -> seqncia de B para A;
EXEMPLOS:
6.44 P054 - Seqncia
de pulsos
88
6 6
6 66
Deve ser setado o servomotor a ser utilizado com o
servoconversor.
Inicializa os parmetros de P076 a P089 com os valores
correspondestes ao servomotor selecionado.
Opes:
Off -> no altera parmetro algum;
0001 -> servomotor SWA 56-2,5-20
0006 -> servomotor SWA 71-13-20
6.45 P055 - Endereo
do servoconversor
na rede
6.46 P056 -
Servomotor
conectado ao
servoconversor
Determina o endereo do servoconversor quando este est
ligado em rede. Se o seu valor for Off, a comunicao serial
fica desabilitada.
89
6 6
6 66
Ver item 4.5 para ajuste deste parmetro.
6.47 Ganho loop de
posio
6.47.1 P057 - Kp do
loop de posio
6.48 Ganhos loop de
velocidade
6.48.1 P058 - SU do
loop de
velocidade
6.48.2 P059 - Kd do
loop de
velocidade
6.48.3 P060 - kp do loop
de velocidade
6.48.5 P062 - Inrcia da
carga
6.48.4 P061 - ki do loop
de velocidade
Inrcia da carga conectada ao servomotor (em Kgm x 10
-3
)
por exemplo: um disco (ou cilindro) conectado ao eixo do
motor (normalmente a carga constituda pelo somatrio de
discos ou cilindros)
Ganho integral do loop de velocidade. Obs:. Ver P050.
Ganho proporcional do loop de velocidade. Obs:. Ver P050.
Ganho derivativo do loop de velocidade. Obs:. Ver P050.
Fator de multiplicao (scale up) do loop de velocidade.
Este nmero multiplica os ganhos kd, kp e ki do loop de
velocidade. Obs:. Ver P050.
Ver item 4.4 para ajuste destes parmetros.
Ganho kp (proporcional) do loop de posio.
Onde: J = inrcia
l - comprimento L do cilindro (ou
espessura do disco)
R1 - raio do furo do disco
R2 - raio do disco
Se o cilindro (ou disco) for macio R
1
=0
- qte. que depende do material.
por exemplo:
Se R1 = 0,0175m
R2 = 0,07m
l = 0,0085m
para ao = 7800Hg/m
temos
J = 2,49 x 10
-3
Hgm
90
6 6
6 66
Se houver redutor conectando o servomotor a carga a inrcia refletida
no servomotor fica reduzida pelo quadrado da reduo.
Por exemplo para uma reduo de 2:1 no caso
J = 2,49x10
-3
2
ou seja: P062 = 0.6225 x 10
-3
Para um bom funcionamento do servo a inrcia de carga refletida no
eixo do servomotor no deve ser maior que 10x a inrcia do eixo do
servomotor (P075)
Outra forma de se determinar P62 usando o algoritmo do item 4.4.
Outra forma atravs da sada analgica, comparando-se se a forma
de onda da velocidade calculada pelo estimulador est igual a
velocidade calculada por d /dt. Ver item 4.4.2.
6.49 P063 - Reservado
6.50 P064 - Reservado
6.51 P065 - Ganho da
sada analgica 1
6.52 P066 - Ganho da
sada analgica 2
um ganho que varia de 00.01 a 99.99 e multiplica a sada
analgica 2.
um ganho que varia de 00.01 a 99.99 e multiplica a sada
analgica 1.
6.53 Parmetros
internos
Parmetros para apenas leitura.
Ganho C1 do estimador de velocidade. 6.53.2 P068 - C1
estimador
de velocidade
6.53.3 P069 - C2
estimador de
velocidade
Ganho C2 do estimador de velocidade.
6.53.4 P070 - C4
estimador de
velocidade
6.53.5 P071 - C5
estimador de
velocidade
6.53.6 P072 - Reservado
Senha reservada - no fornecida.
6.53.1 P067 - Senha
Weg - Reservado
91
6 6
6 66
Fator de multiplicao (scale up) do loop de corrente eixo q.
corrente eixo q.
6.53.12 P078 - SU loop de
corrente eixo q
Ganho derivativo do loop de corrente eixo d.
Fator de multiplicao (scale up) do loop de corrente eixo d.
corrente eixo d.
Ganho integral do loop de corrente eixo q.
Ganho proporcional do loop de corrente eixo q.
Ganho derivativo do loop de corrente eixo q.
6.53.16 P082 - SU loop de
corrente eixo d
6.53.15 P081 - ki loop de
corrente eixo q
6.53.14 P080 - kp loop de
corrente eixo q
6.53.13 P079 - kd loop de
corrente eixo q
Ganho proporcional do loop de corrente eixo d. 6.53.18 P084 - kp loop de
corrente eixo d
6.53.17 P083 - kd loop de
corrente eixo d
Indutncia do estator do servomotor no eixo d (mH).
Ganho integral do loop de corrente eixo d.
6.53.20 P086 - Parmetro
00 do Servomotor:
Lsd
6.53.19 P085 - ki loop de
corrente eixo d
Limite de velocidade para a referncia de velocidade.
6.53.10 P076 - Limite de
velocidade
6.53.9 P075 - Inrcia do
eixo do motor
o valor da inrcia do eixo do servomotor em Kgm x 10
-3
Limite de corrente nominal: multiplicado pelo parmetro
P031 (relao Idinmico / Inominal) obtm-se o limite
dinmico de corrente.
6.53.11 P077 - Limite de
corrente
6.53.8 P074 - Constante
de torque do motor
o valor da constante de torque Kto do motor, a qual igual ao
torque nominal dividido pela corrente nominal (Kto=Mo/Io).
Os parmetros P074 A P089 so inicializados de acordo com
o servomotor programado no parmetro P056.
Resistncia do estator do servomotor (ohms).
6.53.21 P087 - Parmetro
01 do Servomotor:
Rs
92
6 6
6 66
Constante de tenso do servomotor (volts/1000 rpm) 6.53.23 P089 - Parmetro 03
do Servomotor: ke
Define a freqncia de corte do filtro passa-baixas 02: filtro
da entrada analgica 2.
6.53.30 P096 - Freqncia
e corte filtro 02:
entrada analgica 2
da entrada analgica 1.
6.53.29 P095 - Freqncia
de corte filtro 01:
entrada analgica1
6.53.28 P094 - Freqncia
de corte filtro 00:
reservado
Define o modelo do servoconversor.
Opes:
0001 -> SCA-04 8/16
0002 -> SCA-04 24/48
0003 -> SCA-04 4/8
6.53.27 P093 - Modelo do
servoconversor
6.53.24 P090 -
Compensao de
fase
6.53.25 P091- Reservado
Para compensar o atraso na leitura da fase em altas
velocidades.
Indutncia do estator no do servomotor eixo q (mH).
6.53.22 P088 - Parmetro
02 do Servomotor:
Lsq
do valor mostrado no parmetro P002.
6.53.34 P0100 - Freqncia
de corte filtro 06:
display w (P002)
6.53.33 P099 - Freqncia
de corte filtro 05:
reservado
6.53.32 P098 - Freqncia
de corte filtro 04:
rampa
da rampa de velocidade.
6.53.31 P097 - Freqncia
de corte filtro 03:
reservado
93
MANUTENO
7 7
7 77
E000
Defeito no mdulo
de potncia
E001
Sobretenso no
circuito
intermedirio
E002
Subtenso no
circuito
intermedirio
E004
Sobretemperatura
no dissipador da
potncia (somente
no modelo
SCA-04.24.48)
E005
Sobrecarga na sada
(Funo ixt)
Carga no eixo muito alta.
Temperatura ambiente alta (>45C) e/ou ciclo
de trabalho com corrente eficaz elevada;
Ventilador bloqueado ou defeituoso.
Tenso de alimentao muito baixa,
ocasionando uma tenso no circuito
intermedirio abaixo do valor mnimo
(UD<240V);
Falta de fase na entrada;
Pr-carga com problema;
Curto-circuito.
ERRO ERRO ERRO ERRO ERRO RESET RESET RESET RESET RESET CAUSAS MAIS PROVVEIS CAUSAS MAIS PROVVEIS CAUSAS MAIS PROVVEIS CAUSAS MAIS PROVVEIS CAUSAS MAIS PROVVEIS
Curto-circuito entre duas fases do servomotor;
Curto-circuito ou fuga da sada contra o terra
(falta terra);
Mdulo de transistores em curto;
Sobretemperatura no dissipador da potncia
(apenas no modelo SCA-04.8/16);
Sobrecorrente no servomotor devido a
parametrizao errada do modelo do
servomotor ou problemas com o mesmo;
Subtenso na alimentao do mdulo de
transistores (apenas no modelo SCA-04.8/16).
Tenso de alimentao muito alta, ocasionando
uma tenso no circuito intermedirio acima do
valor mximo (UD>430V);
Inrcia de carga muito alta ou rampa de
desacelerao muito rpida;
Mdulo resistor de frenagem danificado ou
insuficiente (usar at 02 mdulos em paralelo).
Quando um erro detectado, o servoconversor bloqueado
(desabilitado) e o erro mostrado na forma EXXX, sendo XXX o
cdigo de erro.
Aps a ocorrncia de um erro, necessrio, para voltar a
operar, resetar manualmente o servoconversor (via IHM ou
entrada digital) ou desligar a alimentao e lig-la novamente
(POWER-ON RESET).
7.1 ERROS E
POSSVEIS
CAUSAS
Tecla reset,
entrada digital ou
desligar e ligar a
alimentao
Tecla reset, entrada
digitalou desligar
ligara alimentao
Tecla reset,
entrada digital ou
desligar e ligar a
alimentao
Tecla reset,
entrada digital ou
desligar e ligar a
alimentao
digital ou desligar e
ligar a alimentao
94
MANUTENO
7 7
7 77
ERRO ERRO ERRO ERRO ERRO RESET RESET RESET RESET RESET CAUSAS MAIS PROVVEIS CAUSAS MAIS PROVVEIS CAUSAS MAIS PROVVEIS CAUSAS MAIS PROVVEIS CAUSAS MAIS PROVVEIS
E006
Erro externo
(abertura da
entrada digital
programada para
erro externo)
E022
Erro de paridade
longitudinal (BBC)
na comunicao
serial
E025
Tentativa de
acesso via entrada
serial varivel
inexistente
E026
Tentativa de
escrita via entrada
serial com valor
fora da faixa
E027
Tentativa de
escrita via entrada
serial em varivel
s de leitura
E028
Tentativa de
escrita via entrada
serial sem ativar a
senha
E030
Defeito no resolver /
sobretemperatura
no servomotor
Tecla reset,
entrada digital ou
desligar e ligar a
alimentao
Pressionar tecla
Pressionar tecla
Pressionar tecla
Pressionar tecla
Pressionar tecla
Tecla reset,
entrada digital ou
desligar e ligar a
alimentao
Fiao em X1:11...13 aberta (no conectada a
fonte de 24V;
Defeito externo.
Ver manual da comunicao serial
Cabo do resolver rompido ou no instalado;
Sobrecarga trmica no servomotor (excesso de
carga / ciclo de trabalho inadequado / limite de
corrente inadequado)
OBS: Cabos de ligao do servomotor muito longos (mais de
50 metros) em canaletas metlicas ou blindados,
podero apresentar uma grande capacitncia para a
terra. Isto pode ocasionar a ativao do circuito de falta
terra e, consequentemente, bloqueio por E000
imediatamente aps a habilitao do servoconversor.
SOLUO:
Reduzir o comprimento dos cabos (principalmente os
blindados);
Reduzir o acoplamento capacitivo, atravs de uma
melhor distribuio fsica dos cabos dentro da canaleta.
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MANUTENO
7 7
7 77
PONTO A SER PONTO A SER PONTO A SER PONTO A SER PONTO A SER
VERIFICADO VERIFICADO VERIFICADO VERIFICADO VERIFICADO
Fiao errada
Referncia
analgica (se utili-
zada)
Programao er-
rada
Erro
Rotor travado
Conexes frouxas
Potencimetro
de referncia
com defeito
Ganhos do regula-
dor de velocidade
muito baixos
Programao er-
rada (modelo do
servomotor)
Sinal de controle
da referncia
(se utilizada)
Programao er-
rada (modelo do
servomotor)
Ganhos do regula-
dor de velocidade
excessivamente
altos
PROBLEMA PROBLEMA PROBLEMA PROBLEMA PROBLEMA
Servomotor
no gira
Velocidade
do
servomotor
varia (flu-
tua)
Velocidade
do
servomotor
muito alta
ou muito
baixa
Servomotor
com vibra-
o excessi-
va
AO CORRETIV AO CORRETIV AO CORRETIV AO CORRETIV AO CORRETIVA AA AA
1. Verificar todas as conexes de potncia e comando. Por
exemplo, as entradas digitais DIX programadas como
habilitao ou erro externo devem estar conectadas
ao +24V (ou a fonte de comando).
1. Verificar se o sinal externo est conectado
apropriadamente;
2. Verificar o estado do potencimetro de controle (se
utilizado).
1. Verificar se os parmetros esto com os valores
corretos para a aplicao.
1. Verificar se o servoconversor no est bloqueado
devido a uma condio de erro detectado (ver tabela
anterior);
2. Verificar se no existe curto na fonte de +24V (bornes
X1:1 e 2).
1. Nos servomotores com opo de freio, verificar a
alimentao do mesmo;
2. Verificar se a mquina no est com problemas
mecnicos.
1. Bloquear o servoconversor, desligar a alimentao e
apertar todas as conexes.
1. Substituir potencimetro.
1. Refazer o ajuste dos ganhos do regulador de
velocidade na condio real de carga.
1. Verificar o contedo de P056 (modelo do servomotor);
2. Verificar o contedo de P076 (limite de velocidade);
3. Verificar o contedo de P077 (limite de corrente).
1. Verificar o nvel do sinal de referncia;
2. Verificar a programao (ganhos) em P041, P042,
P058 ... P062.
1. Verificar o contedo de P056 (modelo do
servomotor).
1. Refazer o ajuste dos ganhos do regulador de
velocidade na condio real de carga.
96
MANUTENO
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7 77
PONTO A SER
VERIFICADO
Programao
errada (modelo do
servomotor)
Ganhos do
regulador de
velocidade
excessivamente
altos
Ganho da funo
STOP ou STOP
PLUS alto
Verificar tenso de
alimentao
Verificar fusvel da
fonte chaveada no
carto de potncia
PROBLEMA
Sada de
simulao de
encoder
informando
pulsos
mesmo com
servomotor
parado
Display
apagado
AO CORRETIVA
1. Verificar o contedo de P056 (modelo do
servomotor).
7.2 MANUTENO
PREVENTIVA
1. Troque o fusvel usando o tipo indicado na lista de
sobressalentes.
1. O valor nominal deve estar dentro do seguinte:
220V: Mnimo: 187V
Mximo: 253V
1. Caso o problema s ocorra na funo STOP ou STOP
PLUS, experimentar diminuir o ganho desta funo
atravs de P057.
1. Diminuir um pouco os ganhos do regulador de
velocidade (rever ajuste do regulador de velocidade),
No execute nenhum ensaio de tenso
aplicada ao servoconversor!
Caso seja necessrio, consulte o fabricante.
PERIGO!
Alta tenses podem estar presentes mesmo aps a desconexo
da alimentao.
Aguarde pelo menos 15 minutos para a descarga completa
dos capacitores da potncia.
Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de
proteo (P.E.) no ponto adequado para isto.
ATENO!
Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis
descargas eletrostticas.
No toque diretamente sobre os componentes ou conectores.
Caso necessrio, toque antes na carcaa metlica aterrada
ou utilize pulseira de aterramento adequada.
Para evitar problemas de mau funcionamento ocasionados
por condies ambientais desfavorveis tais como: alta
temperatura, umidade, sujeira, vibrao ou devido ao
envelhecimento dos componentes so necessrias inspees
peridicas no servoconversor e instalaes.
97
MANUTENO
7 7
7 77
COMPONENTE COMPONENTE COMPONENTE COMPONENTE COMPONENTE
Terminais, conectores
Ventiladores (1) do
Sistema de ventilao
Cartes de circuito impresso
Mdulo de potncia/
Conexes de potncia
Capacitores (2) do link dc
(circuito intermedirio)
Resistores de potncia
ANORMALIDADES ANORMALIDADES ANORMALIDADES ANORMALIDADES ANORMALIDADES
Parafusos frouxos
Conectores frouxos
Sujeira nos ventiladores
Rudo acstico anormal
Vibrao anormal
Poeira nos filtros de ar
Acmulo de poeira, leo,
umidade, etc.
Odor
Acmulo de poeira, leo,
umidade, etc.
Descolorao / odor /
vazamento do eletrlito
Dilatao do formato
Descolorao
Odor
AO CORRETIV AO CORRETIV AO CORRETIV AO CORRETIV AO CORRETIVA AA AA
Aperto (4)
Limpeza (4)
Substituir ventilador
Limpeza ou substituio (5)
Limpeza (4)
Substituio
Limpeza (4)
Substituio
Verificar cada
6 meses
Substituio
OBS.: (1) Recomenda-se substituir os ventiladores aps
40.000 horas de operao;
(2) Recomenda-se substituir os capacitores aps 5
anos em operao;
(3) Caso o servoconversor seja armazenado por
longos perodos recomenda-se energiz-lo a cada
intervalo de 1 ano por 48 horas aproximadamente;
(4) Cada 6 meses;
(5) Duas vezes por ms.
Quando necessrio limpar o servoconversor siga as instrues:
a) Sistema de ventilao:
Seccione a alimentao do servoconversor;
Remova o p depositado nas entradas de ventilao
usando uma escova plstica ou flanela;
Remova o p acumulado sobre as aletas do dissipador e
ps do ventilador utilizando ar comprimido.
b) Cartes eletrnicos:
Seccione a alimentao;
Remova o p acumulado sobre os cartes utilizando uma
escova anti-esttica e/ou pistola de ar comprimido
ionizado (Exemplo: Charges Burtes Ion Gun (non nuclear)
referncia A6030-6 DESCO).
7.2.1 Instrues de
limpeza
98
MANUTENO
7 7
7 77
1. Seccione a alimentao para o servoconversor.
PERIGO!
Altas tenses podem estar presentes mesmo aps a
desconexo da alimentao.
Aguarde pelo menos 15 minutos para a descarga completa
dos capacitores da potncia.
2. Abra a tampa lateral direita do servoconversor.
3. Encontre o fusvel no carto de potncia (CPA-X) e
substitua-o pelo tipo indicado na Lista de Peas para
Reposio.
4. Feche a tampa lateral do servoconversor.
5. Caso o defeito persista, contatar a assistncia tcnica da
Weg Automao (disque Servio: 0800 - 475767)
7.3 TROCA DE
FUSVEL DA
FONTE
99
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
8 8
8 88
Este carto opcional permite transformar o servoconversor
SCA-04 em um mdulo posicionador de um eixo, com funes
mestre-escravo (sincronismo entre dois motores), electronic
gear-box (reduo eletrnica), perfil de velocidade
trapezoidal ou S, diversas funes de CLP, programao
simplificada em linguagem Ladder e muitas outras funes.
Maiores detalhes sobre este carto e sua instalao podem
ser obtidos nos itens 3.4.2 e 9.4.2.
8.1 CARTO
POSICIONADOR
(POS-01)
8.1.1 Descrio do Carto Posicionador - POS-01
Figura 8.1 - Localizao dos componentes principais do carto POS-01
100
8 8
8 88
8.1.2 Descrio das Funes dos Conectores do Frontal
Figura 8.2 - Descrio do Frontal com o POS-01
101
8 8
8 88
8.1.3 Conexes de Sinal
e Controle
8.1.3.1 Descrio do
conector x6
O conector X6 composto de 24 vias de sinal. A seguir
apresentada uma descrio detalhada dos bornes deste
conector:
X6:1 : Contato NA (normalmente aberto) da sada rel1.
X6:2 : Contato C (comum) da sada rel 1.
X6:3 : Contato NA (normalmente aberto) da sada rel 2.
X6:5 : Contato NA (normalmente aberto) da sada rel 3.
Obs1 : Cada sada a rel pode acionar no mximo 125Vca/
0.5A, 250Vca/0.25A (62,5VA), 30Vcc/2A ou 110Vcc/
0,3A.
X6:7 : Sada digital 4 (24Vcc 250mA).
Obs2 : As sadas digitais so protegidas contra curto-circuito
(consumo acima de 0.5A +/-5%) ou ainda aquecimen-
to (devido ao consumo elevado) e se desligam at a
normalizao.
Tambm j possuem um diodo Free wheeling (Roda
livre) para eliminar o pico de tenso aplicado pela car-
ga indutiva nos momentos de comutaes.
X6:10 : Alimentao das Sadas Digitais 4 a 6 (+)
X6:11 : Alimentao das Sada Digitais 4 a 6 (0V isolado).
Obs3 : A alimentao das sadas de no Mximo de 30Vcc e
deve ser fornecida externamente.
Obs4 : A alimentao das sadas digitais protegida contra
possveis inverses de polaridade da alimentao.
102
8 8
8 88
X6:12 : Comum das Entradas Digitais.
X6:13 : Entrada Digital 1.
As entradas digitais so protegidas contra inverses
de polaridade.
X6:21 : Sada Analgica (+/-10V 10mA).
X6:22 : Sada Analgica (0V).
Obs 5 : A sada analgica protegida contra curto-
circuitos.
Figura 8.3 - nvel lgico das entradas digitais
30V
nd
15V
Nvel 1
15mA
15mA
5V
-3V
15mA
0.5/15 mA
2/15mA
103
8 8
8 88
X6:23 : Alimentao da entrada de Encoder(+)
(5 a 15V).
X6:24 : Alimentao da entrada de Encoder(-)
(0V).
Obs6 : Os bornes X6:23 e X6:24 so curto-circuitados com
os bornes X7:4 e X7:6 respectivamente, permitindo
alimentao via X6 ou X7.
Na instalao da fiao de sinal e controle deve-se ter os mes-
mos cuidados descritos no item 3.2.3.1 para o conector X1.
104
8 8
8 88
Figura 8.4 Conector X6.
105
8 8
8 88
A entrada de encoder deve ser alimentada por uma fonte en-
tre 5 a 15V com 5%de tolerncia, para garantir seu perfeito
funcionamento e integridade. O consumo de cada entrada
de no mximo 3.5mA e o consumo do circuito a vazio inferi-
or a 60 mA. A alimentao pode ser feita atravs do conector
X7 ou atravs do conector X6. A entrada de alimentao
protegida contra possveis inverses de polaridade da alimen-
tao.
A WEG fornece o cabo de encoder montado, como pode ser
visto no item 3.2.4 (Cabo CECA-02). possvel a utilizao da
fonte de 15V do conector X1 respeitando seu limite de corren-
te e imunidade a rudo.
A freqncia mxima de entrada de 102,4 Khz.
Para no ocorrer o defeito de encoder necessrio a presena
de todos os sinais descritos na figura 8.5 ( a alimentao pode
ser via X6).
Figura 8.5 - Sinais do encoder
8.1.3.2 Descrio do conector X7 Entrada de Encoder
106
8 8
8 88
8.1.4 Parmetros POS-01
Os parmetros P101 a 156 s esto disponveis ao usurio no modo POS-01 (P028=0003).
Alguns parmetros de P000 a P100 no possuem funo no modo POS-01.
P000 Verso software 69
Par. Leitura P001 ... P005
P001 ltimo erro E000 ... E099 69
P002 Velocidade angular 0000 ... 9999 RPMs 69
P003 Posio angular 000.0 ... 359.9 Graus 69
Senha do Usurio P006 (P007 ... P067)
P006 Senha do Usurio 0000 ... 9999 0000 69
Par. Operao P007 ... P009
Off Desabilitado
Off 69 P007 Habilitao Servoconv.
0001 Habilitado
0002 Habilitado
( salva)
P008 Funo Stop
Off Desativada
Off 70
0001 Ativada
P009
Funo Stop Plus
Off/0001 Parado
Off 71
Off0001 Ativada
P010 Auto tuning Off ... 9999 Off 73
P011
N de voltas do
0001 ... 0100
0008 73
Auto Tuning
P012 Prog. Stop Automtico Off/000.1 ... 999.9 RPMs Off 73
P013 Prog. Sada Stop Plus 0000 ... 9999 0000 73
Par. Referncia P014...P016
P014 Ref. Corrente 00.00 ... 8/16/48 Arms * 00.00 73
P015 Ref. Velocidade 0000 ... 6000 rpm 0000 73
P016 Ref. Posio 000.0 ... 359.9 Graus 73
P017
N de voltas referente
0001 ... 0030 0001 74
posio via Ent. Anal.
Ajuste N de voltas Stop Plus P018 ... P022
P022 Seleciona ref. Stop Plus
0001 P018/P019
0001 74
0002 P020/P021
Par-
Ajuste Ajuste
Pgina
metro fbrica usurio
107
8 8
8 88
Sentido de Giro P027
P027 Sentido de Giro
0000 Horrio
0000 75
0001 Anti-horrio
Modo de operao P028
P028 Modo de Operao
0000 Torque
0001 75
0001 Velocidade
0002 Posicionamento
0003 Pos - 01 **
Ajuste das Rampas P029 ... P031
P029 Rampa acelerao 0001 ... 9999 ms / krpm 0001 79
P030 Rampa desacelerao 0001 ... 9999 ms / krpm 0001 79
P031 Relao Idin/Inom
0001 Idin = Inom
0003 80
0002 Idin = 2xInom
0003 Idin = 3xInom
0004 Idin = 4xInom
Funo das Entradas Digitais P032 ... P034
Off Desabilitada
Off 80
0001 Habilitao
0002 Stop
0003 Stop Plus
0005 Ref. Stop Plus
0009 Reset
Off Desabilitada
Off 80
0001 Habilitao
0002 Stop
0003 Stop Plus
0005 Ref. Stop Plus
0009 Reset
Off Desabilitada
Off 80
0001 Habilitao
0002 Stop
0003 Stop Plus
0005 Ref. Stop Plus
0009 Reset
Funo das Sadas Digitais P035 ... P036
P035 Sada rel - RL
Off Desabilitada
0006 81
0001 Habilitao
Par-
Ajuste Ajuste
Pgina
metro fbrica usurio
108
8 8
8 88
0002 Stop
0003 Stop Plus
0005 Ref. Stop Plus
0006 Defeito
0007 Servo Ready
P036 Sada Digital - DO
Off Desabilitada
0007 81
0001 Habilitao
0002 Stop
0003 Stop Plus
0005 Ref. Stop Plus
0006 Defeito
0007 Servo Ready
Funo das Entradas Analgicas P037 ... P038
Off Desabilitada
Off 82
AI1
ou Corrente
0002 Limitao ext.
de Corrente
0003 Ref. Posio
Off Desabilitada
Off 82
AI2
ou Corrente
0002 Limitao ext.
de Corrente
Funo das Sadas Analgicas P039 ... P040
Off Desabilitada
0001 Valor Ent. AI1
0002 Valor Ent. AI2
0004 Ref. Corrente
0005 Velocidade
0006 Cor. Fase W
0007 Cor. Fase V
P039 Sada Analgica 1 - A01 0008 Tenso Fase W 0003 83
0009 Tenso Fase V
0010 Iq
0011 Id
0012 Vq
0013 Vd
0014 Pos. Angular
0015 Ref. Pos.
Angular
0016 Wr
Par-
Ajuste Ajuste
Pgina
metro fbrica usurio
109
8 8
8 88
0017 10V
P040 Sada Analgica 2 - AO2
Off Desabilitada
0004 85
0001 Valor Ent. AI1
0002 Valor Ent. AI2
0004 Ref. Corrente
0005 Velocidade
0006 Cor. Fase W
0007 Cor. Fase V
0008 Tenso Fase W
0009 Tenso Fase V
0010 Iq
0011 Id
0012 Vq
0013 Vd
0014 Pos. Angular
0016 Wr
0017 10V
Ajustes das Entradas Analgicas P041 ... P044
Offset velocidade P045
P045 Offset velocidade 0000 ... 0200 0100 85
Funo Ixt P046
P046 Opo funo Ixt
0000 Indica E005
0000 85
0001 Limita Idin
Opo de rampas na referncia P047
P047 Opo rampa
0000 Desabilitada
0001 85
0001 Habilitada
Comunicao Serial P048
P048***
Seleciona Protocolo da
0000 7 bits + paridade
0000 86
Comunicao Serial
0001 8 bits s/ paridade
0002 8 bits s/ paridade TP
P049**
Acelerador Loop de Off T = 500s
0001 86
Velocidade 0001 T = 125s
P050 Tipo de PID
0001 Tipo 1
0001 86
0002 Tipo 2
Off Desabilitada
0009 89
0001 Habilitao
0002 Stop
0003 Stop Plus
0005 Ref. Stop Plus
0006 Defeito Externo
Par-
Ajuste Ajuste
Pgina
metro fbrica usurio
110
8 8
8 88
0007 Modo Oper. (T/Vel)
0008 Modo Oper. (Vel/P)
0009 Reset
Par. Simulao de Encoder P052 ... P054
P052** N Pulsos S. Enc. 0001 ... 2048 pulsos 0500 87
P053** Posio Pulso Nulo Off ... 2048 0001 87
P054** Seqncia A B
0000 Seq. A B
0000 87
0001 Seq. B A
Endereo do Servo na rede P055
P055 End. Servo na rede Off ... 0030 0001 88
Modelo do Servomotor P056
P056** Mod. Servomotor
Off No altera
0013 88
0001 SWA 56-2,5-20
0002 SWA 56-3,8-20
0003 SWA 56-6,1-20
0004 SWA 56-8,0-20
0005 SWA 71-9,3-20
0006 SWA 71-13-20
0007 SWA 71-15-20
0008 SWA 71-19-20
0009 SWA 71-22-20
0010 SWA 71-25-20
0011 SWA 56-2,5-30
0012 SWA 56-4,0-30
0013 SWA 56-6,1-30
0014 SWA 56-7,0-30
0015 SWA 71-9,3-30
0016 SWA 71-13-30
0017 SWA 71-15-30
0018 SWA 71-19-30
0019 SWA 56-2,5-60
0021 SWA 56-5,5-60
0022 SWA 56-6,5-60
0023 SWA 71-13-25
Ganho da Funo Stop / Stop Plus P057
P057 Ganho kp loop pos. 0000 ... 1000 0030 89
Ganhos da Malha de Velocidade P058 ... P062
P058 SU Loop Vel. 0000 ... 1000 0002 89
P059 Kd Loop Vel. 00.00 ... 99.99 % 00.00 89
P060 Kp Loop Vel. 00.00 ... 99.99 % 80.00 89
P061 Ki Loop Vel. 00.00 ... 99.99 % 02.00 89
P062 C3 Estimador Vel. (J ) 00.00 ... 99.99x10
-3
kgm 00.00 89
Par-
Ajuste Ajuste
Pgina
metro fbrica usurio
111
P130
8 8
8 88
P067 Senha WEG - Reservado 0000 ... 9999 0000 90
PARMETROS INTERNOS - APENAS LEITURA
Estimador de velocidade P068 ... P071
P068 C1 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % 75.98 90
P069 C2 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % 82.38 90
P070 C4 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % 00.08 90
P071 C5 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % 02.24 90
P074 Cte de torque do motor 0.000 ... 9.999 Nm/A 0.717 91
P075 Inrcia do eixo do motor 00.00 ... 99.99x10
-3
Kgm 00.42 91
Limites de velocidade e Corrente P076 ... P077
P076 Limite velocidade 0000 ... 6000 rpm 3000 91
P077 Limite corrente 00.00 ... 8/16/48 Arms* 91
Ganhos da Malha de Corrente P078 ... P085
P078 SU Corrente Eixo q 0000 ... 1000 0002 91
P079 Kd Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % 00.00 91
P080 Kp Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % 70.00 91
P081 Ki Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % 04.00 91
P082 SU Corrente Eixo d 0000 ... 1000 0002 91
P083 Kd Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % 00.00 91
P084 Kp Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % 50.00 91
P085 Ki Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % 04.00 92
Parmetros Eltricos do Servomotor P086 ... P092
P086 Lsd 00.00 ... 99.99 mH 06.52 91
P087 Rs 0.000 ... 9.999 Ohms 1.410 91
P088 Lsq 00.00 ... 99.99 mH 07.74 92
P089 Ke 00.00 ... 99.99 V/Krpm 47.00 92
P090 Compensao de fase 2250 92
Modelo do Servoconversor P093
P093
Modelo do Servo
0001 SCA-04.8/16
92
0002 SCA-04.24/48
0003 SCA-04.4/8
Freq. Corte Filtros P094 ... P100
P098 Filtro da Rampa de velocidade 0000 ... 9999 1500 92
P100 Filtro do Display de w (P002) 0000 ... 9999 0200 92
Par-
Ajuste Ajuste
Pgina
metro fbrica usurio
112
8 8
8 88
P101 Verso de Software 116
Par. Leitura P102...P109
P102 Pos. angular Encoder 000.0...359.9 Graus
P103 Pos. Absoluta - sinal
0000 negativa
116
0001 positiva
P104
Pos. absoluta - nmero
0000 ... 9999
116
de voltas
P105
Pos. absoluta - Frao
000.0...359.9 Graus
116
de voltas
P106 Visualiza marcador 0000...9999 116
Funo da Sada Analgica P110
Off Desativada
0001 Valor no
Programa do
Usurio -
Bloco de
Funo da sada
analgica
P110 Sada Analgica POS - 01 0002 Ref. Velocidade Off 116
P/ o SCA-04
0003 Velocidade
0006 Lag
0007 Pos. Angular
0008 10V
P111
Ganho Sada Analgica
00.00...99.99 01.00 117
POS - 01
Par. da Entrada do Encoder P102...P109
P112 Erro de Encoder
Off Desabilitado
Off
117
0001 Habilitado
P113 Fun. Ent. de Encoder
0000 mestre/escravo
0000
117
0001 realimentao
P114 N Pulso Encoder 0000 ... 8000 0500 117
Par-
Ajuste Ajuste
Pgina
metro fbrica usurio
113
8 8
8 88
Par DE Execuo do Prog. P115...P119
P115 Zera Variveis Retentivas
Off Desabilitado
Off 118
0001 Habilitado
P116
Modo de execuo do
Off Prog. Parado
0002 117
Programa
0001 Prog. Sempre
Rodando.
0002 Prog. Rodando se
Servoconv. Habilit.
P117 Configura marcador 0000...1501 0100 117
Ganho de malha de posio P120 ...P121
P120 Ganho Kp Loop Posio 0000...9999 0010 118
P121 Reservado Off Off 118
Erro de lag Mximo P122
P122 Erro de Lag Mximo 000.0...179.9 179.9 118
Chave Limite de Posio P123...P129
P123 Chave Limite de Posio
Off Desabilitado
Off 118
0001 Habilitado
P124 Limite Esq.-Sinal
0000 negativo
0000 118
0001 positivo
P125 Limite Esq.-N de voltas 0000...9999 9999 118
P126 Limite Esq.-Frao de voltas 0000...2047 2047 118
P127 Limite Dir.-Sinal
0000 negativo
0001 119
0001 positivo
P128 Limite Dir.-N de voltas 0000...9999 9999 119
P129 Limite Dir.-Frao 0000...2047 2047 119
Pulso Nulo P130
P130 Posio do Pulso Nulo 000.0...359.9 000.0 119
Pontos Programveis P131...P142
P131 Posio 1 - Sinal
0000 negativo
0000 119
0001 positivo
P132 Posio 1 - N Voltas 0000...9999 0000 119
P133 Posio 1 - Frao de volta 0000...2047 0000 119
0000 negativo
0000 119
0001 positivo
P135 Posio 2 N de voltas 0000...9999 0000 119
P136 Posio - Frao de volta 0000...2047 0000 119
0000 negativo
0000 120
0001 positivo
P138 Posio 3 - N de Voltas 0000...9999 0000 120
Par-
Ajuste Ajuste
Pgina
metro fbrica usurio
114
8 8
8 88
0000 negativo
0000 120
0001 positivo
P141 Posio 4 - N de voltas 0000...9999 0000 120
Pontos Ensinados P143 ... P144
P143 Memoriza Ponto
0000 ou 0001 no mem
0000 120
0000 0001 mem
P144 Ponto Memorizado 0001...0005 0001 120
Par. Programa Principal P145 ... P156
P145 Velocidade 1 0000...6000 rpm 0000 120
P146 Velocidade 2 0000...6000 rpm 0000 120
P147 Acelerao 1
00001...9999
0001 120
*120 graus / s
2
P148 Acelerao 2
0001...9999
0001 120
*120 graus / s
2
P149 Contador 1 0000...9999 0000 121
P150 Contador 2 0000...9999 0000 121
P151 Temporizador 1 00.00...99.99 s 00.00 121
P152 Temporizador 2 00.00...99.99 s 00.00 121
P153 Relao do Escravo 0000...8000 0000 121
P154 Relao do Mestre 0001...8000 0001 121
P155 Relao Inteira 0000...8000 0000 121
P156 Direo de Sincromismo
0000 Oposta
0000 122
0001 Mesma
* Depende do modelo do servoconversor (4/8, 8/16 ou 24/48)
** Aps um destes parmetros ser alterados, deve ser salvo pressionando a tecla P e aps o
servoconversor deve ser resetado pressionando - se a tecla reset.
*** Ver manual de comunicao serial.
Par-
Ajuste Ajuste
Pgina
metro fbrica usurio
115
8 8
8 88
E000 Sobrecorrente/ curto-circuito na sada/ curto-circuito fase-terra na sada 93
E001 Sobretenso no circuito intermedirio (CC) 93
E002 Subtenso no circuito intermedirio (CC) 93
E004 Sobretemperatura no dissipador da potncia 93
E005** Sobrecarga na sada (funo ixt) 93
E006** Defeito externo 94
E007** Falha de Encoder 123
E008** Erro de Watchdog 123
E022* Erro de paridade logitudinal (BCC) na comunicao serial 94
E025* Tentativa de acesso varivel inexistente via entrada serial 94
E026* Tentativa de escrita com valor fora da faixa via entrada serial 94
E027* Tentativa de escrita em varivel de leitura via entrada serial 94
E028* Tentativa de escrita sem ativar a senha via entrada serial 94
E030 Falta de resolver/ sobretemperatura no motor 94
E042** Fora dos Limites a Esquerda 123
E043** Fora dos Limites a Direita 123
E050** Erro de Lag 124
E051 Falha ao gravar programa 124
E052 Executar dois ou mais comandos de movimentao simultaneamente 124
E055 Programa incompatvel ou fora dos limites de memria 124
E056 Erro de Checksum na transferncia do programa do usurio 124
E057 Eixo no referenciado para movimentao absoluta 124
* Estes erros no so sinalizados pelo led vermelho, nem apresentam um ponto no ltimo
digito, e muito menos desabilitam o servo.
**Estes erros no so sinalizados pelo led vermelho da IHM, mas apresentam um ponto no
ltimo digito do display:
FIGURA 8.6 - exemplo de indicao de erro no display
8.1.5 Mensagens de erro com POS-01
Indicao Significado Pgina
116
8 8
8 88
8.1.6 Descrio detalhada dos parmetros do POS-01
O POS-01 possui 56 parmetros sendo que os P131 a 156 so dedicados e permitem alterar
valores no programa do usurio.
P101 - Verso de software
P102 - Posio angular
do encoder
P103 - Posio Absoluta
- Sinal
P104 - Posio Absoluta-
Nmero de voltas
P105 - Posio Absoluta
- frao de volta
P106 - Visualiza
marcador
P108 - Reservado
P109 - Reservado
P110 - Funo da Sada
analgica POS01
Indica a verso de software contida na memria do carto
posicionador POS-01.
Indica a posio angular em graus do encoder conectado em
X7
Indica o sinal da varivel de posio absoluta.
0000 negativo
0001 positivo
Indica o nmero de voltas da varivel de posio absoluta.
Indica a frao de volta da varivel de posio absoluta em
graus.
Indica o contedo do marcador indicado no P117. O maior
valor possvel mostrado 9999. Valores negativos so mos-
trados como zero.
Ex: Se o contedo do Marcador 101 for 20000. Ento se
P117=101 P106 indica 9999
Off desabilitada: coloca 0V na sada
0001 v valor definido no programa do usurio pelo bloco
de funo Anout
0002 referncia do loop de velocidade
0003 velocidade (calculada pelo estimador de velocidade)
0004 referncia de posio angular (-10V = -180 ; 0V = 0;
+10V = 179.9)
117
8 8
8 88
um ganho que varia de 00.00 a 99.99 e multiplica o valor
da sada analgica do POS-01.
Off erro de encoder (E007) desabilitado.
0001 erro de encoder (E007) habilitado.
Off entrada de encoder funciona em aplicaes mestre/
escravo.
0001 entrada de encoder funciona como realimentao
de posio. Nesta opo necessrio que os pulsos
do encoder estejam chegando no conector X7.
Determina o nmero de pulsos do encoder conectado em X7.
Valor mximo : 8000 pulsos.
Obs.: Se estiver configurado na opo realimentao
(P113=0001), o valor do nmero de pulsos programado deve
ser equivalente ao nmero de pulsos de 1 volta do servomotor.
Off desabilitado
0001 habilitado.
Quando habilitado (P007=0001) os marcadores retentivos
(100 a 199) so inicializados em zero quando o programa do
usurio no esta em execuo.
Off programa sempre parado.
0001 programa sempre rodando
0002 programa rodando quando o Servoconversor
estiver habilitado.
O contedo do marcador aqui configurado (0000 a 1501)
mostrado no P106.
P118 - Reservado
P117 - Configurao
Marcador
P113 - Funo da
Entrada
de encoder
P112 - Encoder com
Erro
0005 referncia do feedforward de velocidade
0006 erro do loop de posio
0007 Posio angular (-10V = -180; 0V = 0;
+10V = 179.9)
0008 10V
10V corresponde ao fundo de escala da opo setada.
(ver tem 6.31.2)
P111- Ganho da Sada
analgica POS01
P114 - Nmero de
Pulsos do
Encoder
P115 - Zera Variveis
Retentivas
P116 - Modo de
Execuo do
Programa do
Usurio
118
8 8
8 88
P119 - Reservado
P120 - Ganho Kp do
Loop de Posio
P121- Reservado
P122 - Lag mximo
P123 - Chave limite de
posio
P124 - Limite a Esquerda
- sinal
- Nmero de Voltas
- Frao
Ganho kp proporcional do loop de posio. (Ajuste similar ao
descrito no item 4.5)
Indica o maior valor do mdulo do erro de posio permitido.
Se o erro for maior ou igual a este valor ocorre o E050.
Off chave limite de posio desabilitada.
0001 chave limite de posio habilitada.
A chave limite de posio por software importante nos ca-
sos onde h um limite de movimento. Uma vez que foi dado
um comado de movimentao e este ultrapassou os limites o
servoconversor desabilitado e ser gerado um aviso de erro.
Esta funo protege o sistema contra erros de programao.
Determina o sinal da posio limite a esquerda, Ver fig. 8.7.
0000 negativo.
0001 positivo.
Determina o nmero de voltas (de 0000 a 9999) do limite a
esquerda. Ver fig 8.7.
corresponderia a uma volta completa) do limite a esquerda.
Ver fig 8.7.
FIGURA 8.7 - Configurao das chaves limites
119
8 8
8 88
Determina o sinal da posio limite a direita. Ver fig 8.7.
0000 negativo.
0001 positivo.
Determina o nmero de voltas (de 0000 a 9999) do limite a
direita. Ver fig 8.7.
corresponderia a uma volta completa) do limite a direita. Ver
fig 8.7.
Determina a posio do pulso nulo (hipottico) na realimenta-
o por resolver. Varia de 000.0 a 359.9.
Determina o sinal da posio 1.
0000 negativo.
0001 positivo.
Determina o nmero de voltas (de 0 a 9999) da posio 1.
corresponderia a uma volta completa) da posio 1.
0000 negativo.
0001 positivo.
P127 - Limite a Direita
- Sinal
- Nmero de voltas
- Frao de voltas
P130 - Posio do Pulso
Nulo
P131 - Posio 1
- sinal
P132 - Posio 1
- Nmero de voltas
P133 - Posio 1
- Frao de voltas
P134 - Posio 2
- Sinal
P135 - Posio 2
- Nmero de voltas
P136 - Posio 2
- Frao de voltas
120
8 8
8 88
P137 - Posio 3
- Sinal
P138 - Posio 3
- Nmero de voltas
P139 - Posio 3
- Frao de voltas
0000 negativo.
0001 positivo.
P140 - Posio 4
- Sinal
P141 - Posio 4
- Nmero de voltas
P142 - Posio 4
- Frao de voltas
P143 - Memoriza Ponto
P144 - Ponto
Memorizado
P145 - Velocidade 1
P146 - Velocidade 2
P147 - Acelerao 1
P148 - Acelerao 2
0000 negativo.
0001 positivo.
P143 = 0000 0001 memoriza a posio absoluta atual
(indicada em P103, P104 e P105) no ponto indicado pelo
P144. Ento atravs do P016 possvel fazer um J OG e me-
morizar 5 pontos para posicionamento.
Determina qual o ponto a ser Memorizado (0001 a 0005)
quando o P143 acionado; de 0000 para 0001.
Determina um valor de velocidade de 0000 a 6000 rpm que
pode ser alterada no programa do Usurio via IHM.
Determina um valor de velocidade de 0000 a 6000 rpm que
pode ser alterada no programa do Usurio via IHM.
Determina um valor de acelerao de 0001 a 9999 (*120/s
2
)
que pode ser alterada no programa do Usurio via IHM.
Determina um valor de acelerao de 0001 a 9999 (*120/s
2
)
que pode ser alterada no programa do Usurio via IHM.
121
8 8
8 88
P149 - Contador 1
P150 - Contador 2
P151 - Temporizador 1
P152 - Temporizador 2
P153 - Relao do
Escravo
P154 - Relao do
Mestre
P155 - Relao Inteira
Determina um valor de preset de 0000 a 9999 para um con-
tador que pode ser alterado no programa do Usurio via IHM.
Determina um valor de preset de 0000 a 9999 para um con-
tador que pode ser alterado no programa do Usurio via IHM.
Determina um valor de preset de 00.00 a 99.99s para um
temporizador que pode ser alterado no programa do Usurio
via IHM.
Determina um valor de preset de 00.00 a 99.99s para um
temporizador que pode ser alterado no programa do Usurio
via IHM.
Determina a relao do escravo. Varia de 0000 a 8000.
Determina a relao do mestre. Varia de 0001 a 8000.
Observao: Se o valor da relao do escravo (P153) for 0000
ou maior ou igual ao valor da relao do mestre (P154), so-
mente o valor da relao inteira (P155) ser considerado. Ver
figura 8.9.
Determina a relao inteira da frao escravo/mestre. Pode
variar de 0000 a 8000. Ver figura 8.9
IMPORTANTE: Nas relaes maiores ou iguais a 1 pode resul-
tar em rudos ou oscilaes do eixo escravo devido aos passos
de interpolao do nmero de pulsos do encoder utilizado.
Recomenda-se colocar o escravo sempre em redues (rela-
o escravo/mestre <= 1).
122
8 8
8 88
Exemplo: Se a relao inteira for de 10 (P155=0010,
P154=0001 e P153=0000) com um encoder de 500 pulsos
ligado ao mestre. Temos que cada pulso equivale a 0.18 (360/
(4*500)) resultando que a cada transio dos pulsos de encoder
o escravo vai deslocar-se de 1.8!
Determina a direo de sincronismo.
0000 Oposta
0001 Mesma.
P156 - Direo de
sincronismo
FIGURA 8.8 - Direo de sincromismo
FIGURA 8.9 - Exemplo de configurao da Relao Mestre/ Escravo
Direo Inteira + Frao
P156 P155 + P153
P154
Exemplo:
P155 P153
0 + 3 = 0.3
10
P154
Relao Escravo/ Mestre = 0.3
123
8 8
8 88
8.1.7 Diagrama em Bloco Pos - 01 / SCA - 04
FIGURA 8.10 - Diagrama em Bloco POS - 01 / SCA -04
8.1.8 Erros e possveis causas
Quando um erro detectado, o servoconversor bloqueado (desabilitado) e o erro mostrado na
forma EXXX , sendo XXX o cdigo de erro. Aps a ocorrncia de um erro, para voltar a operar,
necessrio, resetar manualmente o servoconversor(via IHM ou entrada digital) ou desligar
alimentao e lig-la novamente(POWER-ON RESET). A seguir descreveremos os defeitos
referentes ao POS01. Os demais encontram-se na seo 7.1.
E007
Falha de
encoder
E008
Erro de
Watchdog
E042
Fora do limite
a Esquerda
E043
Fora do limite a
Direita
digital ou desligar e ligar
a alimentao
Tecla reset, entrada digital
ou desligar e ligar a
alimentao
alimentao
alimentao
Falta de um dos sinais do conector X7
(Alimentao, A, A, B, B, N e N;) ou
Falta Alimentao via X6 (pinos 23 e 24)
Falha na execuo do programa do usurio,
provocado por loops infinitos, rudos, etc.
A varivel de posio absoluta indicada nos P103,
P104 e P105 ultrapassou os limites dados nos
P124, P125 e P126 com o P123 habilitado.
O valor dos P124, P125 e P126 maior que os
do P127, P128 e P129 com o P123 habilitado,
provocando uma regio invlida de
posicionamento.
A varivel de posio absoluta indicada nos P103,
P104 e P105 ultrapassou os limites dados nos
P127, P128 e P129 com o P123 habilitado.
O valor dos P127, P128 e P129 menor que os
do P124, P125 e P126 com o P123 habilitado,
provocando uma regio invlida de
posicionamento.
ERRO RESET CAUSAS MAIS PROVVEIS
124
8 8
8 88
E050
Erro de Lag
E051
Falha ao
gravar
programa
E052
Executar dois
ou mais
comandos de
movimentao
de maneira
simultnea
E055
Programa
incompatvel
ou fora dos
limites de
memria
E056
Erro de
Checksum na
transferncia
do programa
do usurio
E057
Eixo no
referenciado
para a
movimentao
absoluta
O mdulo do erro de posio (posio de
referncia - posio real) for maior que o
indicado no P122.
Desajuste do loop de velocidade e do loop de
posio do POS-01 (P120).
Malha de posio em realimentao por
encoder (P113=0001) e encoder.
desconectado (malha de posio aberta).
Inrcia muito alta e valores de acelerao e
J erk muito altos.
Rompimento do cabo durante a transmisso
do programa do usurio.
Mau contato no cabo de transmisso serial.
Memorias Flahs e/ ou Dual Port RAM com
defeito.
Na lgica programada encontram-se conflitos
de movimentao do eixo. Por exemplo quando
a mesma entrada digital habilita dois
posicionamentos. Como eles no podem
ocorrer simultaneamente, e o programa do
usurio em Ladder executado de cima para
baixo e da direita para a esquerda, o que
chegar primeiro entra em execuo e o
segundo ignorado provocando o E052.
No existe programa armazenado em Flash.
O programa do usurio maior que 24Kbytes.
Programa Incompatvel.
Provocado por rudos na linha de transmisso
serial.
Programa do usurio corrompido.
O eixo no foi referenciado (no foi executado
a funo HOME) e executou-se um comando
de movimentao absoluta. Neste caso o
comando de movimentao ignorado e
ocorre o E057.
alimentao
Pressionar tecla
Pressionar tecla
Pressionar tecla
Pressionar tecla
Pressionar tecla
ERRO RESET CAUSAS MAIS PROVVEIS
125
8 8
8 88
Este programa inicia a busca de zero mquina atravs da entrada digital 6. A chave de zero
atravs da entrada digital 8 e assume a posio de parada como sendo os valores parmetros
P134, P135 e P136. A entrada digital 1 habilita um posicionamento tipo trapezoidal tendo como
posio absoluta final os parmetros P131, P132 e P133, velocidade atravs do parmetro P145
e acelerao atravs de parmetro P147. O segundo bloco de posicionamento trapezoidal tem
como posio absoluta final o Ponto ensinado 1 (previamente memorizado), velocidade 12000,0
/s e acelerao de 2000,0 /s2. Maiores informaes sobre o conjunto de instrues e seu funcio-
namento encontra-se em detalhes no Help On-line do WEG Ladder Programmer (WLP).
8.1.9 Programando o POS-01
A seguir encontra-se um exemplo de programa para o carto POS-01, que ilustra algumas das
funes disponveis.
126
8 8
8 88
Trata-se de uma Interface Homem Mquina remota, utilizada
na operao e/ou programao e visualizao dos parmetros
do Servoconversor SCA-04.
A troca de informaes entre o SCA-04 e a IHM-4S feita por
meio da interface serial no padro RS-232C. A taxa de trans-
misso da IHM-4S fixa e igual 9600 bits/Seg. A IHM-4S
composta por:
1 display de cristal lquido (2 linhas X 16 colunas), com
backlight (iluminao);
8 teclas;
3 LEDs sinalizadores;
A alimentao da IHM proveniente do prprio
servoconversor. (+5V pelo cabo de interligao padro).
Quando instalado na porta de painis recomenda-se as seguin-
tes condies no interior deste:
temperatura na faixa de 0 a 50 C;
atmosfera livre de vapor, gases ou lquidos corrosivos;
ar isento de poeira ou partculas metlicas.
Alm disto, evitar exposio direta do teclado a raios solares,
chuva ou umidade.
Para fixao ver figura 8.11.
8.2 IHM-4S
(INTERFACE
REMOTA COM
DISPLAY DE
CRISTAL LQUIDO)
8.2.1 Descrio do
produto
8.2.2 Instalao
8.2.2.1 Instalao
Mecnica
127
8 8
8 88
Figura 8.11 - Dimensional/Fixao IHM-4S
128
8 8
8 88
8.2.2.2 Instalao
Eltrica
A interligao da IHM-4S ao servoconversor feita atravs de
cabo padro, conectado ao conector X4 situado na parte fron-
tal do SCA-04. Este cabo deve ser localizado separadamente
das fiaes de potncia e comando (em 220V ou 110V), a uma
distncia de pelo menos 100mm. Opes de cabos:
Cabo de 1m para IHM-4S
Cabo de 7.5m para IHM-4S
Aps a energizao do servoconversor o display da IHM-4S
mostrar as seguintes telas:
WEG AUTOMAO
IHM - 4S
SCA-04
Software 04 .00
Vrs. SOFTWARE-IHM
Pr00= 04.00 Atual
Caso exista algum problema na comunicao com o servo, a
tela mostrada ser a seguinte:
Falha de
Comunic. Serial
As possveis causas para esta falha so:
O cabo de interligao entre o SCA-04 e a IHM-4S no
encontra-se em perfeito estado (h algum fio partido);
O software do servo no compatvel com a IHM (no
caso de softwares mais antigos);
A serial do servo no est configurada corretamente
(P55=0 e P48=0).
*Depende da
verso do
software do
SCA-04
Depende da
verso do
software da
IHM-4S
8.2.3 Energizao
129
8 8
8 88
FFFO on
FFF1 on
F F PROG
A funo das teclas e leds descrita a seguir:
Quando aceso indica que a funo programada na
tecla F0 est habilitada. A funo programada pelo
parmetro 19 (funo de F0). Quando F0 estiver
setado em sentido de giro, aceso indica sentido anti-
horrio e apagado horrio. Ao se executar a funo
Stop Plus, o led acende e apaga (pisca uma vez).
Igual tecla F0, porm com a programao da tecla
dada pelo parmetro 20 (funo de F1).
Quando aceso indica que est em Programao (al-
terao do valor do parmetro).
Faz a rolagem das telas. Incrementa valor do
parmetro.
Faz a rolagem das telas. Decrementa valor do
parmetro.
Edita o valor do parmetro em questo. Grava alte-
rao efetuada no parmetro.
Alterna do modo operao para parametrizao e
vice-versa. Seleciona caracter a ser alterado quan-
do em programao, move o cursor.
Habilita e Desabilita a funo programada pelo
parmetro 19 da IHM (funo de F0).
Habilita e Desabilita a funo programada pelo
parmetro 20 da IHM (funo de F1).
Executa J OG no sentido horrio.
(Somente para modo posicionamento)
Executa J OG no sentido anti-horrio.
(Somente para modo posicionamento)
FO
F1
JOG+
JOG-
8.2.4 Uso da IHM - 4S
SELECT
P
130
8 8
8 88
Quando ocorrer uma situao de erro do servoconversor, a
IHM-4S colocar no display uma mensagem de erro indican-
do o erro ocorrido e o correspondente cdigo. (Erros - ver
Manuteno, Captulo 7) Como por exemplo:
ERRO -> E006
DEFEITO EXTERNO
Se pressionado alguma tecla aparecer uma mensagem indi-
cando para se resetar o servoconversor. Esta mensagem per-
manece na tela por aproximadamente 3 segundos, voltando
depois a tela de erro novamente. A mensagem de erro persis-
te enquanto o servoconversor no for resetado.
A seguir so apresentados os diagramas de blocos, que mos-
tram de forma geral o funcionamento da IHM-4S.
131
DIAGRAMA DE BLOCOS DO FUNCIONAMENTO GERAL DA IHM-4S
8 8
8 88
Onde:
Modo Operao: acesso s funes e parmetros da IHM (Leitura e Programao);
Modo Parametrizao: acesso aos parmetros do SCA-04 (Leitura e Programao);
Leitura: visualizao do contedo do parmetro;
Programao: edio do contedo do parmetro.
132
8 8
8 88
Leitura - Modo Operao
O parmetro a ser lido selecionado atravs das teclas e . Estas teclas possibilitam
uma fcil navegao sobre todo o conjunto de parmetros.
O diagrama em blocos apresentado vlido tambm para o modo parametrizao.
133
8 8
8 88
Programao - Modo Operao
*Led PROG aceso *Led PROG apagado
Ainda em modo leitura, seleciona-se o parmetro a ser alterado;
Tendo selecionado o parmetro, pressiona-se a tecla para entrar em modo programao;
Altera-se o valor do contedo do parmetro atravs das teclas e e .
As teclas e incrementam e decrementam o dgito localizado sob o cursor
piscante. A tecla move o cursor piscante;
Para gravar o contedo do parmetro editado, pressiona-se a tecla . Ao pressionar a
tecla , volta-se para o modo leitura.
Para o modo Parametrizao, seguir os mesmos passos descritos no modo Operao.
SELECT
SELECT
134
8 8
8 88
8.2.4.1 Funo da
IHM- 4S
1 - L 1 - L 1 - L 1 - L 1 - Leitura de P eitura de P eitura de P eitura de P eitura de Parmetr armetr armetr armetr armetros do Servoconversor ou da IHM os do Servoconversor ou da IHM os do Servoconversor ou da IHM os do Servoconversor ou da IHM os do Servoconversor ou da IHM
No modo parametrizao, utilizando-se as teclas e
, o usurio pode navegar sobre todo o conjunto de parmetros
do servoconversor sem a necessidade de habilitao de senha.
No caso do modo operao, os parmetros altos da IHM so
apenas acessados com valores de senha corretos (senha de
operao e senha reservada), j os parmetros baixos podem
ser lidos sem habilitao de senha.
Obs: Obs: Obs: Obs: Obs: Os parmetros baixos so aqueles dentro da faixa de
Pr00 a Pr13. J os parmetros altos so os que esto dentro da
faixa de Pr14 a Pr22.
2 - P 2 - P 2 - P 2 - P 2 - Pr rr rrogramao de P ogramao de P ogramao de P ogramao de P ogramao de Parmetr armetr armetr armetr armetros do SCA-04 ou da IHM os do SCA-04 ou da IHM os do SCA-04 ou da IHM os do SCA-04 ou da IHM os do SCA-04 ou da IHM
Permite a alterao do valor dos parmetros.
Tanto no modo Parametrizao como no modo Operao, a
alterao do contedo dos parmetros somente permitida
se a senha correspondente ao parmetro estiver setada corre-
tamente.
Em modo Operao, deve-se setar corretamente a Senha de
Operao para alterao dos parmetros baixos e Senha Re-
servada para alterao dos parmetros altos.
Em modo Parametrizao, deve-se setar corretamente a Se-
nha do Usurio para alterao dos parmetros baixos e Senha
WEG para alterao dos parmetros altos.
3 - F 3 - F 3 - F 3 - F 3 - Funo Copy uno Copy uno Copy uno Copy uno Copy
Utilizada para fazer backup do ajuste dos parmetros ou
para fazer cpia do contedo de todos os parmetros de
um servoconversor para outro;
Seleciona-se o parmetro correspondente a funo Copy
e pressiona-se a tecla . O cursor piscante habilitado,
possibilitando as seguintes escolhas:
135
8 8
8 88
0 - Inativo - no executa a funo copy
1 - S=>IHM - l o valor dos parmetros do
servoconversor e faz uma cpia destes valores na
EEPROM da IHM-4S;
2 - IHM=>S - escreve o valor dos parmetros, que esto
armazenados na EEPROM da IHM-4S, para o
servoconversor;
necessrio pressionar a tecla para confirmar a
seleo e para que o procedimento de leitura ou escrita tenha
incio;
Enquanto a IHM-4S estiver realizando o procedimento
de leitura ou escrita, no possvel oper-la. Na leitura e na
escrita dos parmetros, a IHM-4S mostra o parmetro que est
sendo acessado:
Transfere: S=> IHM
Lendo P015
Transfere: IHM=> S
Escrevendo P015
Se a IHM-4S no conseguir ler ou escrever algum dos
parmetros, ser indicada a seguinte mensagem de erro, com
o nmero do parmetro onde ocorreu o erro.
Erro Copiando
Parametro P016
4 - Monitoramento de Erros 4 - Monitoramento de Erros 4 - Monitoramento de Erros 4 - Monitoramento de Erros 4 - Monitoramento de Erros
O monitoramento de erros feito constantemente pela IHM,
podendo identificar erros de serial e de Hardware
(Servoconversor).
Uma vez detectado algum tipo de erro, aparece na tela a des-
crio do erro ocorrido e o seu cdigo correspondente. Se pres-
sionado alguma tecla, aparece mensagem na tela indicando
para se resetar o servoconversor. A mensagem de erro persis-
te enquanto o SCA-04 no for resetado.
136
8 8
8 88
5- Teste do Display Leds e Teclas
Tem como objetivo identificar problemas de hardware da IHM
Testa todas as teclas, os LED's e o display
Para executar o teste deve-se seguir os seguintes passos
Desenergizar e energizar a IHM-4S;
Durante o procedimento de inicializao, pressionar a
tecla .
O primeiro teste feito o do display e Leds. Todos os dgitos
do display devem acender um a um na seqncia da
esquerda para a direita. O mesmo deve ocorrer com os leds.
Para entrar no teste do teclado, basta pressionar qualquer
tecla. Ao se pressionar alguma tecla, aparecer no display a
funo da tecla correspondente;
Para sair da funo teste, pressionar duas vezes seguidas
a tecla .
SELECT
jog+
137
8 8
8 88
As funes relacionadas a operao do servoconversor (Habi-
litao, Stop, Stop Plus e Sentido de Giro) podem ser executa-
das atravs da IHM-4S. Para tanto, necessria a programa-
o dos parmetros que definem a funo para as teclas F0 e
F1 (parmetros 15 e 16 respectivamente).
Programao das teclas F0 e F1:
Setar corretamente as senhas da IHM-4S (Parmetros 01 e
13);
Selecionar o parmetro relacionado a Funo da tecla F0
(parmetro 19) e pressionar a tecla ;
Atravs das teclas e escolhe-se a funo da tecla
F0 entre as seguintes funes:
0 - Desabilitado - A tecla no executa funo alguma;
1 - Habilitao - Habilita e desabilita o serconversor;
2 - Stop - Habilita e desabilita a funo Stop;
3 - Stop Plus - Aciona a funo Stop Plus;
4 - Sentido de Giro - Alterna o sentido de giro.
Aps selecionar a funo desejada, pressionar para
gravar a alterao efetuada;
Para a programao da tecla F1, seguir os mesmos passos des-
critos para a programao da tecla F0. A diferena a seleo
do parmetro que deve ser o parmetro relacionado funo
da tecla F1 (parmetro 20).
NOTA: Se a programao das teclas F0 e/ou F1 contiver a
mesma funo que est programada por entrada
digital, as teclas F0 e/ou F1 no tero funo, pois a
programao por entrada digital tem prioridade sobre
esta tecla.
8.2.4.2 Operao do
Servoconversor
pela IHM - 4S
138
8 8
8 88
FO
F1
FO
FO
FO
Utilizao das teclas , , e
Habilita e Desabilita a funo programada. Ao se pressi-
onar a tecla ou , altera-se a funo
programada de habilitado para desabilitado ou vice-versa.
Ex.: Supondo programado em habilitao, pressi-
onando uma vez a tecla , o servoconversor
habilitado, pressionado-se novamente o servoconversor
ento desabilitado.
No caso da programao ser a funo Stop Plus, a fun-
o executada no momento em que a tecla pressio-
nada. Ao se pressionar a tecla, o contedo de P009 alte-
ra-se de 0 para 1 voltando logo em seguida para 0 no-
vamente. Isto evita a necessidade de se pressionar a te-
cla duas vezes seguidas.
Executa a funo J OG. A tecla executa J OG no
sentido horrio e a tecla no sentido anti-horrio.
Enquanto a tecla estiver pressionada, a funo JOG exe-
cutada.
O parmetro Incremento do J OG (parmetro 12) pode
variar de 1.0 graus at 5.0 graus. O valor deste parmetro
est diretamente relacionado a preciso e velocidade do
J OG. No incio, o valor do incremento o valor contido
em Pr06 dividido por 10. Aps um certo tempo de exe-
cuo do J OG o valor do incremento passa a ser igual ao
valor do contedo do parmetro Incremento do J OG.
importante lembrar que o J OG feito para trabalhar
em modo posicionamento (P028 setado em 2 ou 3).
Importante: Em modo torque e velocidade, as teclas
e no executam funo alguma.
F1
FO F1 JOG- JOG+
JOG-
JOG+
JOG+
JOG-
JOG+ JOG-
139
8 8
8 88
Lista de Parmetros da IHM-4S - Verso V4.XX
Par-
Funo

Faixa de Valores
Ajuste Ajuste
Pg.
metro Fbrica Usurio
Pr00 Verso Software-IHM 143
Pr01 Senha de Operao 0000 ... 9999 0000 143
Pr02 Referncia de Velocidade 0000.0000 a 9999.9999 0000.0000 143
Pr03 Usado pelo Sistema Off 143
Pr04
Seleo da Referncia
0000 P015
de Velocidade
0001 P145 0000 147
0002 P146
Pr05 Referncia de Deslocamento 0000.0000 a 9999.9999 0000.0000 143
Pr07

Seleo da Referncia de
0000 Stop Plus
Deslocamento
0001 POS 1 +
0002 POS 1 -
0003 POS 2 +
0004 POS 2 - 0000 147
0005 POS 3 +
0006 POS 3 -
0007 POS 4 +
0008 POS 4 -
0009 Mestre/Escravo Oposto
0010 Mestre/Escravo Mesmo
Pr08 Referncia do Contador 0000 a 9999 0000 144
Pr09
Seleo da Referncia do 0000 P149
0000 148
Contador 0001 P150
Pr10 Referncia do Temporizador 00.01 a 99.99 00.01 144
Pr11
0000 148
Temporizador 0001 P152
Pr12 Incremento do J OG 001.0 ... 005.0 Graus 001.0 144
Pr13 Senha Reservada 0000 ... 9999 0000 144
Pr14
Const. de Multiplicao de
0000.0000 a 9999.9999 0001.0000 144
Velocidade
Pr16
0000.0000 a 9999.9999 0001.0000 145
Deslocamento
Pr18 Modos de Acesso
0000 Livre
0000 145
0001 Ref. de Deslocamento
0002 Ref. de Velocidade
0003 IHM-4S
+ Parametrizao
+ Parametrizao
0006 Ref. do Contador
0007 Ref. do Temporizador
0008 Ref. do Contador +
Ref. de Deslocamento
0009 Ref. do Temporizador +
Pr19 Funo de F0
0000 Desabilitado
0000 146
0001 Habilitao
0002 Stop
0003 Stop Plus
Pr20 Funo de F1
0000 Desabilitado
0000 146
0001 Habilitao
0002 Stop
0003 Stop Plus
Pr00 Verso Software-IHM 143
Pr01 Senha de Operao 0000 ... 9999 0000 143
Pr02 Referncia de Velocidade 0000.0000 a 9999.9999 0000.0000 143
Pr04
Seleo da Referncia
0000 P015
de Velocidade
0001 P145 0000 147
0002 P146
Pr05 Referncia de Deslocamento 0000.0000 a 9999.9999 0000.0000 143
Pr07

Seleo da Referncia de
0000 Stop Plus
Deslocamento
0001 POS 1 +
0002 POS 1 -
0003 POS 2 +
0004 POS 2 - 0000 147
0005 POS 3 +
0006 POS 3 -
0007 POS 4 +
0008 POS 4 -
0009 Mestre/Escravo Oposto
0010 Mestre/Escravo Mesmo
Pr08 Referncia do Contador 0000 a 9999 0000 144
Pr09
0000 148
Contador 0001 P150
Pr10 Referncia do Temporizador 00.01 a 99.99 00.01 144
Pr11
0000 148
Temporizador 0001 P152
Pr12 Incremento do J OG 001.0 ... 005.0 Graus 001.0 144
Pr13 Senha Reservada 0000 ... 9999 0000 144
Pr14
0000.0000 a 9999.9999 0001.0000 144
Velocidade
Pr16
0000.0000 a 9999.9999 0001.0000 145
Deslocamento
Pr18 Modos de Acesso
0000 Livre
0000 145
0003 IHM-4S
+ Parametrizao
+ Parametrizao
0006 Ref. do Contador
0007 Ref. do Temporizador
0008 Ref. do Contador +
0009 Ref. do Temporizador +
Pr19 Funo de F0
0000 Desabilitado
0000 146
0001 Habilitao
0002 Stop
0003 Stop Plus
Pr20 Funo de F1
0000 Desabilitado
0000 146
0001 Habilitao
0002 Stop
0003 Stop Plus
140
8 8
8 88
Pr21 Idioma 0000 Portugues 0000 147
Pr22 Funo Copy
0000 Inativo
0000 147 0001 Transfere do Servo para IHM
0002 Transfere da IHM para o Servo
Par-
Funo

Faixa de Valores
Ajuste Ajuste
Pg.
metro Fbrica Usurio
Descrio Detalhada
dos Parmetros da
IHM- 4S - Verso V4.XX
Pr00 - Verso de
Software IHM
Pr01 - Senha de
Operao
Pr02 - Referncia de
Velocidade
Pr03 - Usado pelo
Sistema
Pr04 - Seleo da
Referncia de
Velocidade
Indica a verso de software contida na memria da IHM-4S.
dos parmetros Pr01 at Pr13.
Ao se desenergizar a IHM-4S ou o servoconversor, o valor
deste parmetro automaticamente zerado, sendo, necess-
rio entrar novamente com a senha.
Escreve no servoconversor a referncia de velocidade. O va-
lor a ser escrito o valor contido em Pr02 multiplicado pela
Constante de Multiplicao de Velocidade (Pr14).
O valor da referncia de velocidade pode ser escrito em P015,
P145 ou P146. A seleo do parmetro a ser escrito atravs
do Pr04. Se o valor de Pr04 for 0 escreve-se em P015, se for 1
escreve-se em P145, se for 2 escreve-se em P146. (veja Pr04)
Programa o parmetro do servoconversor que a referncia
de velocidade ir escrever.
0 -> P015: Escreve referncia de velocidade em P015.
Obs: As opes 1 e 2 s so visveis quando P028=0003.
141
8 8
8 88
Pr06 - Usado pelo
Sistema
Escreve no servoconversor a referncia de deslocamento. O
valor a ser escrito o valor contido em Pr05 multiplicado pela
Constante de Multiplicao de Deslocamento (Pr16). O valor
resultante da multiplicao separado em nmero de voltas
e frao de voltas ou em relao do escravo, relao do mes-
tre e relao inteira, conforme a opo escolhida em Pr07.
Desta forma, possvel a alterao da Stop Plus, POS1+, POS2+,
POS3+, POS4+, POS1-, POS2-, POS3-, POS4-. Tambm h a
possibilidade de escrita nos parmetros de mestre/escravo da
placa POS-01 (veja Pr07).
Pr05 - Referncia de
Deslocamento
Pr07 - Seleo da
Referncia de
Deslocamento
Programa o parmetro do servoconversor que a referncia
de deslocamento (Pr05) ir escrever. Opes permitidas:
0 -> Stop Plus: Escreve nmero de voltas e frao de voltas
nos parmetros do servoconversor relacionados a Stop
Plus. Se o parmetro P022 estiver em 0001, a refern-
cia de deslocamento escrita nos parmetros P018 e
P019. Caso o parmetro estiver em 0002, a referncia
de deslocamento escrita nos parmetros P020 e P021.
1 -> Posio 1+: Escreve o sinal positivo, o nmero de voltas
e a frao de voltas nos parmetros referentes a POS1
(P131, P132, P133).
2 -> Posio 1-: Escreve o sinal negativo, o nmero de voltas
(P131, P132, P133).
3 -> Posio 2+: Escreve o sinal positivo, o nmero de voltas
(P134, P135, P136).
4 -> Posio 2-: Escreve o sinal negativo, o nmero de voltas
(P134, P135, P136).
5 -> Posio 3+: Escreve o sinal positivo, o nmero de voltas e a
frao de voltas nos parmetros referentes a POS3 (P137,
P138, P139).
6 -> Posio 3-: Escreve o sinal negativo, o nmero de voltas e a
P138, P139).
7 -> Posio 4+: Escreve o sinal positivo, o nmero de voltas e a
P141, P142).
8 -> Posio 4-: Escreve o sinal negativo, o nmero de voltas e a
frao de voltas nos parmetros referentes a POS (P140, P141,
P142).
9 -> Mestre/ Escravo Direo Oposta: Escreve P156=0001, indi-
cando que e a direo de sincronismo oposta. Alm disso
142
8 8
8 88
Pr09 - Seleo da
Referncia do
Contador
ajusta automaticamente os parmetros P153 a P155, con-
forme o valor obtido pela multiplicao de Pr05 com
Pr16.
10 ->Mestre/Escravo Mesma Direo: Escreve P156=0001, indi-
cando que e a direo de sincronismo a mesma. Alm
disso ajusta automaticamente os parmetros P153 a P155,
conforme o valor obtido pela multiplicao de Pr05 com
Pr16.
Obs: As opes de 1 a 10 s so visveis se o P28=0003
Escreve no servoconversor a referncia do contador. O valor
da referncia do contador pode ser escrito em P149 ou
P150. A escolha de qual parmetro escrever feita pelo Pr09.
Se o valor de Pr09 for 0000, escreve-se em P149 e se for
0001, escreve-se em P150.
O Pr08 s visvel pelo usurio se o modo de operao do
servoconversor estiver configurado para a placa POS-01
(P028=0003).
Programa em qual parmetro do servoconversor a referncia
do contador vai ser escrita. Este parmetro s visvel ao usu-
rio se o P028=0003.
0 -> Escreve referncia do contador em P149.
1 -> Escreve referncia do contador em P150.
Escreve no servoconversor a referncia do temporizador. O
valor da referncia do temporizador pode ser escrito em
P151 ou P152. A escolha de qual parmetro escrever e feita
pelo Pr11. Se o valor de Pr11 for 0000, escreve-se em P151
e se for 0001, escreve-se em P152.
O Pr10 s visvel pelo usurio se o modo de operao do
servoconversor estiver configurado para a placa POS-01
(P028=0003).
Programa em qual parmetro do servoconversor a referncia
do temporizador vai ser escrita. Este parmetro s visvel ao
usurio se o P028=0003.
0 -> Escreve referncia do temporizador em P151.
1 -> Escreve referncia do temporizador em P152.
Determina o valor do incremento do J OG. Este valor est
diretamente relacionado a preciso e velocidade do J OG.
importante lembrar que o J OG feito para trabalhar em
modo posicionamento (P028 setado em 2 ou 3).
No incio do J OG, o valor do incremento o valor contido em
Pr12 dividido por 10. Isto nos d uma maior preciso no
incio do J OG.
Pr10 - Referncia do
Temporizador
Pr11 - Seleo da
Referncia do
Temporizador
Pr12 - Incremento do
J OG
Pr08 - Referncia do
Contador
143
8 8
8 88
Pr14 - Constante de
Multiplicao
Velocidade
Pr16 - Constante de
Multiplicao de
Deslocamento
o valor utilizado na multiplicao da referncia de desloca-
mento. O valor de Pr16 muito til quando se deseja transfor-
mar o deslocamento do motor dado em nmero de voltas e
frao de voltas para uma outra unidade. Tambm til quan-
do se deseja alterar a relao do mestre/escravo alterando um
nico valor.
Ex1: Sabe-se que 3,5 voltas equivale a 17,5mm. Logo, a
constante de multiplicao ser:
Pr16=
17,5mm
=5, logo Pr16 deve ser preenchido com

3,5 voltas
0005.0000
Ex2: Sabe-se que 3mm de avano numa aplicao mestre/
escravo, equivale a uma relao de 1/10, ou seja, a cada
volta do mestre, o escravo se desloca 0,1 voltas (36 graus).
Lembrar que, na aplicao mestre/escravo, Pr07 deve
ser 0009 ou 0010.
Pr16=
1/10
=1/30, logo Pr16 deve ser preenchido com

3mm

0001/0030
Pr15 - Usado pelo
Sistema
Pr13 - Senha Reservada
o valor utilizado na multiplicao da referncia de veloci-
dade. O valor de Pr14 muito til quando se deseja trans-
formar a velocidade do motor dada em rpm para uma outra
unidade qualquer, por exemplo peas/min.
Ex: Sabe-se que 20 mm/s equivalem a 2000 rpm. Logo, a
constante de multiplicao ser:
Pr14=
2000rpm
=100

20mm/s
dos parmetros Pr14 at Pr22.
Ao se desenergizar a IHM-4S ou o servoconversor, o valor
deste parmetro automaticamente zerado, sendo, necess-
rio entrar novamente com a senha.
144
8 8
8 88
Pr17 - Usado pelo
Sistema
Pr18 - Modos de Acesso 0 -> Livre: Modo padro. Permite todos os acessos possveis.
1 -> Ref. de Deslocamento: Permite o acesso aos parmetros
baixos da IHM-4S exceto Pr02, Pr04, Pr08, Pr09, Pr10 e
Pr11. No permite acesso aos parmetros do servo.
2 -> Ref. de Velocidade: Permite o acesso aos parmetros baixos
da IHM-4S exceto Pr05, Pr07, Pr08, Pr09, Pr10 e Pr11.
No permite acesso aos parmetros do servo.
3 -> IHM-4S: Permite o acesso a todos os parmetros baixos
da IHM-4S. No permite acesso aos parmetros do servo.
4 -> Ref. de Deslocamento + Parametrizao: Permite o aces-
so ao modo de Parametrizao e aos parmetros baixos
5 -> Ref. de Velocidade + Parametrizao: Permite o acesso
ao modo de Parametrizao e aos parmetros baixos da
IHM-4S exceto Pr05, Pr07, Pr08, Pr09, Pr10 e Pr11.
6 -> Ref. do Contador: Permite o acesso aos parmetros baixos
No permite acesso aos parmetros do servo.
7 -> Ref. do Temporizador: Permite o acesso aos parmetros
baixos da IHM-4S exceto Pr02, Pr04, Pr05, Pr07, Pr08 e
Pr09. No permite acesso aos parmetros do servo.
8 -> Ref. de Deslocamento + Ref. do Contador: Permite aces-
so aos parmetros baixos da IHM-4S exceto Pr02, Pr04,
Pr10 e Pr11. No permite acesso aos parmetros do ser-
vo.
9 -> Ref. de Deslocamento + Ref. do Temporizador: Permite
acesso aos parmetros baixos da IHM-4S exceto Pr02,
Pr04, Pr08 e Pr09. No permite acesso aos parmetros
do servo.
OBS: As opes 6, 7, 8 e 9 s ficam visveis quando o modo
de operao do servoconversor est configurado para a
placa POS-01 (P028=0003).
Parmetro para programar funo para a tecla .
0 -> Desabilitado: A tecla no executa funo alguma.
1 -> Habilitao: Pressionando o servoconversor
habilitado e pressionando novamente o
servoconversor desabilitado.
FO
FO
FO
FO
Pr19 - Funo de FO
145
8 8
8 88
2 -> Stop: Pressionando aciona-se a funo Stop e
pressionando novamente a funo Stop
desabilitada.
3 -> Stop Plus: Pressionando aciona-se a funo Stop
Plus.
4 -> Sentido de Giro: Pressionando alterna-se o
sentido de giro de horrio para anti-horrio ou de
anti-horrio para horrio.
Parmetro para programar funo para a tecla .
0 -> Desabilitado: A tecla no executa funo algu-
ma.
1 -> Habilitao: Pressionando o servoconversor
habilitado e pressionando novamente o
servoconversor desabilitado.
2 -> Stop: Pressionando aciona-se a funo Stop e
pressionando novamente a funo Stop
desabilitada.
3 -> Stop Plus: Pressionando aciona-se a funo Stop
Plus.
4 -> Sentido de Giro: Pressionando alterna-se o
sentido de giro de horrio para anti-horrio ou de
anti-horrio para horrio.
FO
FO
FO
FO
F1
F1
F1 F1
F1
F1
F1
F1
Caso uma das opes selecionadas acima esteje setada para
atuar por entrada digital, as teclas e/ou no
atuaro.
FO F1
Pr20 - Funo de F1
Idioma em Portugus. Em futuro breve haver opo para
idioma em Espanhol e Ingls.
Pr21 - Idioma
Pr22 - Funo Copy
(P007 a P100)
a funo responsvel pela funo pela cpia (armazenamento
interno) e/ou a transferncia dos valores de todos os parmetros
do servoconversor, ou seja, caso o parmetro P028 seje 0003,
esta funo permite a cpia e/ou a transferncia do P007 ao
P156, excluindo-se P100 a P109. Caso o P028 seje diferente
de 0003, a cpia e/ou a transferncia ser apenas do P007 ao
P100.
0 -> Inativo: No executa a funo.
1 -> Transferncia do Servo para a IHM: Executa a transfe-
rncia dos valores contidos nos parmetros do
servoconversor para a EEPROM da IHM.
2 -> Transferncia da IHM para o Servo: Executa a transfe-
rncia dos valores dos parmetros contidos na EEPROM
da IHM para o servoconversor.
146
8 8
8 88
A frenagem reosttica empregada na maioria das aplicaes
de servoconversores, onde se deseja tempos muito curtos de
desacelerao ou ainda no caso de cargas de elevada inrcia.
Durante a desacelerao a energia cintica regenerada no
link DC (circuito intermedirio).
Esta energia carrega os capacitores elevando a tenso. Caso
esta energia no seja dissipada poder provocar sobretenso
(E001).
Os servoconversores SCA-04 possuem mdulo de frenagem
incorporado, sendo necessrio apenas a instalao de um
resistor montado externamente ao servoconversor (Mdulo
RF-200), ligado nos bornes 5 e 6 do conector de potncia X5
(ver figura 3.4 no item 3.2.2.1).
Na maioria das aplicaes apenas 01 Mdulo RF-200 o
suficiente para dissipar a energia cintica da carga. possvel
instalar at 02 Mdulos RF-200 em paralelo, no caso de cargas
de elevada inrcia ou instalao de servoconversores em
paralelo ( ver item 3.4.6).
Clculo da capacidade de frenagem de um servoconversor
ou grupo de servoconversores em paralelo com 01 Mdulo
RF-200 instalado:
1. Calcular a energia cintica de todos os eixos:
Wrot = J (2n/60) [W.s], onde
Wrot = Energia cintica de todos os eixos acionados pelo
grupo de servoconversores em paralelo;
J = Momento de inrcia total (Kg.m);
n = Velocidade nominal do servomotor (rpm).
2. Taxa de repetio permitida para frenagem:
A energia cintica calculada acima pode ser dissipada com
uma taxa de repetio definida pelo grfico abaixo:
FIGURA 8.1 Intervalo de repetio t (s)
8.3 FRENAGEM
REOSTTICA
147
8 8
8 88
Consiste de um resistor de fio vitrificado de 30 ohms/200W,
dotado de mecnica prpria.
Item WEG: 4035.0292
FIGURA 8.2 Mdulo resistor de frenagem RF-200
Dimenses:
8.3.1 Mdulo RF-200
OBS: Quando utilizado a frenagem reosttica, recomenda-
se tomar alguns cuidados para proteger o resistor de
frenagem, descritos no item 3.3.5.
FIGURA 8.3 Dimenses do mdulo RF-200
Caso a energia rotacional de todos os eixos seja superior a 5
kWs ou o intervalo de repetio seja muito pequeno, h
duas solues:
Ligar a quantidade de Mdulos RF-200 suficientes para
dissipar esta energia ou utilizar resistor no indutivo com
potncia adequada aplicao especfica;
Reduzir o nmero de servoconversores agrupados em
paralelo.
IMPORTANTE:
No deve ser conectado resistor de frenagem de valor
inferior a 15 nos bornes 5 e 6 do conector de potncia
X5, sob pena de danos ao servoconversor.
148
Variaes de rede permitidas:
Tenso: 220-15%... 230V +10%(187V ... 253V)
Com diminuio de velocidade do servomotor;
Freqncia: 50/60Hz (48...62 Hz);
Desbalanceamento entre fases 3%.
Sobretenses Categoria III (EN6010 / UL 508C).
Tenses transientes de acordo com sobretenses
Categoria III.
Umidade relativa do ar: 5%a 90%sem condensao.
Altitude: 1000m, at 4000m com reduo de 10%da
corrente nominal/1000m.
Temperatura ambiente: 0...45C (at 50C com reduo
de 2%da corrente nominal para cada C acima de 45C).
Sobrecarga mxima: 2 x Inominal durante 3s.
Potncia dissipada: SCA-04.8/16 = 90W
SCA-04.24/48 = 225W
Ver item 3.1.2 e figura 3.2.
Grau de proteo: IP-20.
Acabamento: - Pintura epxi.
- Cores: Tampa frontal Cinza claro
RAL7032
Demais partes Cinza escuro
RAL7022
Controle vetorial (PWM em 8KHz dupla borda)
0 ... 6000rpm
Regulao de velocidade: 1:65536 (16bits)
2 entradas diferenciais: -10V...0...+10V
Resoluo: 11bits (10bits + 1bit sinal)
Funes programveis
04 entradas isoladas galvanicamente (opto-acopladas) 15...24V
e com funes programveis
02 sadas no isoladas (10V / 2mA)
Resoluo: 8bits (7bits + 1bit sinal)
Funes programveis
01 sada opto-acoplada (coletor emissor), 0...24Vcc, 20mA
01 rel, contatos NA/NF (NO/NC)
1A em 120Vca ou 28Vcc; 0,5A em 220Vca
Corrente mnima = 1mA em 5Vcc
Tenso mxima = 277Vca ou 125Vcc
9.3 DADOS DA
ELETRNICA /
GERAIS
Mtodo
Velocidade
Analgicas
Digitais
Analgicas
Digitais
Rel
CONTROLE
ENTRADAS
SADAS
CARACTERSTICAS TCNICAS
9 9
9 99
9.1 DADOS DA
POTNCIA
9.2 DADOS
MECNICOS
149
1024 em 6000rpm ou 2048 em 3000rpm
Sada diferencial de 5 a 15V / 20mA (sinais A, A, B, B, N, N)
Alimentao externa de 5 a 15V (consumo do circuito a
vazio 30 mA)
Sobrecorrente / Curto-circuito na sada
Subtenso/ Sobretenso na alimentao
Sobretemperatura na potncia
Sobretemperatura no servomotor / Falta de resolver
Sobrecarga na sada (ixt)
Defeito externo
Curto-circuito fase-terra na sada
Erro da interface serial
RS 232
4 teclas: incrementa, decrementa, parmetro e reset
Display com 4 digitos de 7 segmentos
Permite acesso / alterao de todos os parmetros
Conversores a semicondutores
Power conversion equipment
N de pulsos
Sadas
Proteo
Interface
Serial
IHM (local)
IEC 146
UL 508C
SIMULAO
DE ENCODER
SEGURANA
COMUNICAO
INTERFACE
HOMEM -
MQUINA
NORMAS
ATENDIDAS
9.4 DISPOSITIVOS
OPCIONAIS
9 9
9 99
Programao em Ladder (observando a norma IEC1131-
3);
08 entradas digitais opto-acopladas em 24V (observando
a norma IEC-1131-2);
Entrada diferencial de encoder de 5 a 15V, 1024 pulsos
em 6000rpm ou 2048 pulsos em 3000rpm (sinais A, AN,
B, BN, N, NN);
03 sadas a rel de 62.5VA (250Vca / 0,25A) ou 30W
(30Vcc / 1A) (observando a norma IEC-1131-2);
03 sadas opto-acopladas de 24Vcc / 0,5A (observando
a norma IEC-1131-2);
01 sada analgica de 12bits 10V.
IHM remota para uso com SCA-04;
Conectada via cabo serial padro RS-232C;
Alimentada pelo prprio cabo serial no necessitando
alimentao externa;
Cabos padro disponveis: 1, 2, 3.5, 7.5, 10 metros;
Display de cristal lquido com iluminao (back-light);
Possui 8 teclas (sendo duas programveis) e 3 led's
sinalizadores.
9.4.1 Carto
Posicionador
POS-01
9.4.2 IHM-4S
150
9 9
9 99
9.4.3 Mdulo RF-200
Resistor de fio no indutivo, 30 ohms;
Potncia nominal 200W;
Dotado de mecnica prpria (ver item 8.3.1);
Dimenses (mm): L = 68, C = 305, A = 60
151
PERIGO!
Aterramento do filtro
A utilizao do filtro pode resultar em correntes de fuga para
o terra relativamente altas. Assegure-se do seguinte:
-O filtro deve ser permanentemente instalado e
solidamente aterrado.
-O aterramento deve ser feito atravs de conexes
slidas e no pode incluir plugs ou soquetes que
permitam a desconexo inadvertida.
Siga todos os procedimentos de segurana recomendados
pelas normas locais.
1. O filtro deve ser conectado entre a rede de alimentao e
os terminais de entrada do servoconversor. Veja figura
10.1.
2. O servoconversor e o filtro devem ser instalados sobre
uma mesma base metlica que garanta conexo eltrica
das carcaas e proximidade entre si.
3. O comprimento da fiao entre o filtro e a entrada do
servoconversor (X5:9, 10 e 11) deve ser o menor possvel.
ANEXOS
10 10
10 10 10
10.1 INSTALAO DE
FILTRO DE
ENTRADA
(1) A blindagem dos cabos deve ser solidamente conectada
a placa de montagem metlica, sem pintura na rea de
contato e de preferncia com abraadeira 360.
FIGURA 10.1 - Conexo do Filtro
152
A referncia de velocidade tambm pode ser obtida atravs
da ligao de um potencimetro de 4k7 as fontes 10V
(X1:21 e 22) e o cursor ao borne X1:6 ou X1:8 (depende da
entrada analgica selecionada). O borne X1:7 ou X1:9
(depende da entrada analgica selecionada) deve ser
conectada ao borne X1:20 (AGND). Ver figura 3.8.
A fonte de 24V disponvel nos bornes X1:1 e 2 tem capacidade
mxima de 200mA e isolao de 220V em relao a
eletrnica. Ao utilizar esta fonte para comandar as entradas
digitais deve-se conectar os bornes X1: 2 e X1:15 (EDGND).
As sadas analgicas fornece sinais de -10 a +10V e no
mximo 2mA. Estas sadas no possuem isolamento
galvnico!
Estas fontes (+15V ! X1:23 e -15V ! X1:24) tem capacidade
mxima de 100mA cada e no devem alimentar circuitos
ruidosos para garantir o bom funcionamento dos circuitos
de controle do servoconversor. O comum destas fontes o
borne X1:20 (AGND).
Esta uma sada do tipo coletor-emissor e pode comandar
cargas de 24Vcc com 20mA.
Esta sada composta por contatos NA (X1:3), NF (X1:5) e
Comum (X1:4) com capacidade para comandar at 1A em
120Vca ou 28Vcc. A tenso mxima nos contatos de 220Vca
ou 125Vcc. A corrente mnima de 1mA em 5V.
Estas entradas (X1:11, 12, 13 e 14) so acionadas com sinais
de +15Vcc (12mA) a +24Vcc (19mA). O comum das
entradas digitais o borne X1:15 (EDGND). No inverter a
polaridade do sinal de comando sob pena de danos s
entradas digitais.
10.2 CUIDADOS NA
INSTALAO
(CONECTOR X1)
10.2.1 Referncia de
velocidade via
potencimetro
10.2.2 Utilizao da
fonte de 24V
10.2.3 Sadas
analgicas
10.2.5 Sada
optoacoplada
10.2.7 Entradas digitais
Optoacopladas
10.2.4 Fontes de 15V
10.2.6 Sada rel
ANEXOS
10 10
10 10 10
153
ANEXOS
10 10
10 10 10
Estas entradas (AI1+ X1:6, AI1- X1:7, AI2+ X1:8 e
AI2- X1:9) so do tipo diferencial, com uma impedncia
de 100Kohms e aceitam sinais de 10V a +10V.
Todas as blindagens de cabos utilizados nos sinais do conector
X1 devem ser aterradas no borne X1:10. No usar este borne
para aterramento de potncia ou de circuitos com tenses
superiores a 24Vcc.
10.2.8 Entradas
analgicas
10.2.9 Blindagem
154
ANEXOS
10 10
10 10 10
Os servomotores Weg da linha SWA so motores de corrente
alternadas brushless a ims permanentes de terras raras,
projetados para atender as elevadas dinmicas e necessidades
de mquinas dosadoras, bobinadeiras, mquinas-ferramenta,
mquinas de corte e solda e retroffiting de mquinas.
Fora contra-eletromotriz senoidal
Rotao suave e uniforme em todas as velocidades
Baixo nvel de rudo e vibrao
Ampla faixa de rotao com torque constante
Baixa manuteno (servomotores sem escovas)
Elevada capacidade de sobrecarga
Baixa inrcia
Resposta dinmica rpida
Grau de proteo IP 55
Isolamento classe H
Realimentao por resolver
Formas construtivas B5, V1 e V3
Protetor trmico (PTC)
Ponta de eixo com chaveta NBR 6375
Ims de terras raras
Rolamento com lubrificao permanente
Retentor para vedao do eixo
Elevao de temperatura de operao em regime
permanente: T=100C
Conectores circulares para motor e resolver
Freio eletromagntico (24Vdc, 1A SWA56 / 1,5A
SWA71)
Flange para encoder incremental tipo ROD
Os servomotores SWA so fornecidos com torques de 2,5 a
25 Nm e rotaes mximas de 2000, 3000 e 6000 rpm.
10.3 CARACTERSTICAS
TCNICAS DOS
SERVOMOTORES
SWA
10.3.1 Caractersticas
10.3.2 Especificaes
Tcnicas
10.3.4 Especificao
10.3.3 Opcionais
155
ANEXOS
10 10
10 10 10
10.3.5 Codificao
10.3.6 Curvas
caractersticas
156
ANEXOS
10 10
10 10 10
Torque Nominal (torque para elevao de temperatura 100C)
10.3.7 Dados Tcnicos
SWA 56-2,5-20* 2,5 2,5 0,36 4,6 0,25 CP3A-XX
SWA 56-3,8-20* 3,8 3,8 0,70 5,6 0,30 CP3A-XX
SWA 56-6,1-20 6,1 5,2 1,10 7,5 0,42 CP3A-XX
SWA 56-8,0-20 8,0 6,5 1,32 9,3 0,55 CP3A-XX
SWA 71-9,3-20 9,3 8,0 1,60 12,0 1,20 CP4A-XX
SWA 71-13-20 13 11,8 2,30 15,0 1,80 CP4A-XX
SWA 71-15-20 15 13,0 2,50 17,0 2,10 CP4A-XX
SWA 71-19-20 19 15,1 2,90 20,0 2,50 CP4A-XX
SWA 71-22-20 22 18,5 3,40 22,0 3,60 CP4A-XX
SWA 71-25-20 25 21,5 3,40 27,0 3,90 CP4A-XX
SWA 56-2,5-30* 2,5 3,8 0,66 4,6 0,25 CP3A-XX
SWA 56-4,0-30 4,0 5,7 0,88 5,6 0,30 CP3A-XX
SWA 56-6,1-30 6,1 8,5 1,30 7,5 0,42 CP3A-XX
SWA 56-7,0-30 7,0 9,0 1,50 9,3 0,55 CP4A-XX
SWA 71-9,3-30 9,3 12,0 2,05 12,0 1,20 CP4A-XX
SWA 71-13-30 13 18,0 2,85 15,0 1,80 CP4A-XX
SWA 71-15-30 15 20,0 3,30 17,0 2,10 CP4A-XX
SWA 71-19-30 19 23,0 4,20 20,0 2,50 CP4A-XX
157
ANEXOS
10 10
10 10 10
SWA 56-2,5-60 2,5 7,5 1,13 4,6 0,25 CP3A-XX
SWA 56-3,6-60 3,6 10,3 1,60 5,6 0,30 CP4A-XX
SWA 56-5,5-60 5,5 15,5 2,40 7,5 0,42 CP4A-XX
SWA 56-3,6-60 6,5 16,3 2,50 9,3 0,55 CP4A-XX
Dimenses
Reserva-se o direito de introduzir aperfeioamentos e modificaes tcnicas.
ESPECIFICAO DO SERVOCONVERSOR:
Em negrito: SCA-04.08/16 Normal: SCA-04.24/48
Em negrito com *: SCA-04 04/08
158
10.4 DADOS
DIMENSIONAIS
DOS CABOS
CP3A, CP4A E
CRSW
ANEXOS
10 10
10 10 10
Os cabos de potncia e de resolver da linha de servomotores
SWA so selecionados atravs do tem 3.2.4, lembrando que
os servomotores acionados pelo servoconversor SCA-04.8/16
utilizam os cabos de potncia CP3A-XX e aqueles acionados
pelo servoconversor SCA-04.24/48 utilizam os cabos de
potncia CP4A-XX. O cabo de resolver CRSW-XX o mesmo
para todos os servomotores.
A figura abaixo mostra dimenses / distncias mais
importantes a serem respeitadas na instalao do servomotor,
como altura do conector montado (A), raio mnimo de
curvatura (R), dimetro externo do cabo (D) e folga mnima
necessria para instalar / desinstalar os cabos (E):
FIGURA 10.2 - Servomotor com cabo instalado
159
Na tabela a seguir esto os valores das distncias
apresentadas na figura 10.2 em milmetros. Os valores com
o raio mnimo de curvatura (R) e a distncia mnima
necessria para a instalao dos cabos (E) devem ser
respeitados para evitar danos aos mesmos.
CP3A CP3A CP3A CP3A CP3A CP4A CP4A CP4A CP4A CP4A CRSW CRSW CRSW CRSW CRSW
A AA AA 112 112 75
L LL LL 41 41 35
R RR RR 40 60 204
D DD DD 10 15 10
E EE EE 25 25 23
ANEXOS
10 10
10 10 10
160
ANEXOS
10 10
10 10 10
10.5 SIMBOLOGIA
Conexo eltrica entre dois sinais
Fronteira de um equipamento
Bornes para conexo
Blindagem de um sinal
A + B = C
Bobina rel, contator
Bobina rel, contator com rede RC em paralelo
Contato normalmente aberto
Contato normalmente fechado
Sinaleiro
Resistor
161
Capacitor
Fusvel
Transistor IGTB
Potencimetro
Transistor bipolar
Rel trmico
Reatncia trifsica
Diodo
Varistor (MOV)
Amplificador operacional
Fotoacoplador
ANEXOS
10 10
10 10 10
162
ANEXOS
10 10
10 10 10
SM
SM
R
Servomotor SWA
Servomotor SWA e Resolver
163
GARANTIA
11 11
11 11 11
A Weg Indstrias S.A - Automao , estabelecida na Av.
Pref. Waldemar Grubba n.. 3000 na cidade de J aragu
do Sul SC, oferece garantia para defeitos de fabricao
ou de materiais, nos Servoconversores WEG, conforme a
seguir:
1.0 condio essencial para a validade desta garantia que
a compradora a examine minuciosamente o
servoconversor adquirido imediatamente aps a sua en-
trega, observando atentamente as suas caractersticas e
as instrues de instalao, ajuste, operao e manuten-
o do mesmo. O servoconversor ser considerado acei-
to e automaticamente aprovado pela compradora, quan-
do no ocorrer a manifestao por escrito da compra-
dora no prazo mximo de cinco dias teis aps a data de
entrega.
2.0 O prazo desta garantia de doze meses contados da data
de fornecimento da WEG ou distribuidor autorizado, com-
provado atravs da nota fiscal de compra do equipamento,
limitado a Dezoito meses a contar da data de fabricao
do produto, data essa que consta na etiqueta de caracte-
rsticas afixada no produto.
3.0 Em caso de no funcionamento ou funcionamento ina-
dequado do servoconversor em garantia, os servios em
garantia podero ser realizados a critrio da Weg
Automao, na sua matriz em J aragu do Sul - SC, ou
em uma Assistncia Tcnica Autorizada da Weg
Automao, por esta indicada.
4.0 O produto, na ocorrncia de uma anomalia dever estar
disponvel para o fornecedor, pelo perodo necessrio para
a identificao da causa da anomalia e seus devidos re-
paros.
5.0 A Weg Automao ou uma Assistncia Tcnica Autoriza-
da da Weg Automao, examinar o servoconversor
enviado, e, caso comprove a existncia de defeito cober-
to pela garantia, reparar, modificar ou substituir o
servoconversor defeituoso, seu critrio, sem custos para
a compradora, exceto os mencionados no item 7.0.
6.0 A responsabilidade da presente garantia se limita exclu-
sivamente ao reparo, modificao ou substituio do in-
versor fornecido, no se responsabilizando a Weg por
danos a pessoas, a terceiros, a outros equipamentos ou
instalaes, lucros cessantes ou quaisquer outros danos
emergentes ou conseqentes.
CONDIES GERAIS
DE GARANTIA PARA
SERVOCONVERSORES
SCA 04
164
GARANTIA
11 11
11 11 11
7.0 Outras despesas como fretes, embalagens, custos de
montagem/desmontagem e parametrizao, correro
por conta exclusiva da compradora, inclusive todos os
honorrios e despesas de locomoo/estadia do pesso-
al de assistncia tcnica, quando for necessrio e/ou
solicitado um atendimento nas instalaes do usurio.
8.0 A presente garantia no abrange o desgaste normal
dos produtos ou equipamentos, nem os danos decor-
rentes de operao indevida ou negligente,
parametrizao incorreta, manuteno ou armazena-
gem inadequada, operao anormal em desacordo com
as especificaes tcnicas, instalaes de m qualida-
de ou influncias de natureza qumica, eletroqumica,
eltrica, mecnica ou atmosfrica.
9.0 Ficam excludas da responsabilidade por defeitos as
partes ou peas consideradas de consumo, tais como
partes de borracha ou plstico, bulbos incandescentes,
fusveis, etc.
10.0 A garantia extinguir-se-, independente de qualquer
aviso, se a compradora sem prvia autorizao por
escrito da WEG, fizer ou mandar fazer por terceiros,
eventuais modificaes ou reparos no produto ou
equipamento que vier a apresentar defeito.
11.0 Quaisquer reparos, modificaes, substituies
decorrentes de defeitos de fabricao no interrompem
nem prorrogam o prazo desta garantia.
12.0 Toda e qualquer solicitao, reclamao, comunicao,
etc., no que se refere a produtos em garantia, assistn-
cia tcnica, start-up, devero ser dirigidos por escrito,
ao seguinte endereo: WEG INDSTRIAS S.A -
AUTOMAO A/C Departamento de Assistncia Tcnica,
Av. Pref. Waldemar Grubba, 3000 malote 190, CEP
89256-900, J aragu do Sul SC Brasil, Telefax 047-
3724200, e-mail: astec@weg.com.br.
13.0 A garantia oferecida pela Weg Automao est
condicionada observncia destas condies gerais,
sendo este o nico termo de garantia vlido.

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