Software de programao

WinSUP (Avanado)
Manual Rev. 1.00 Outubro / 2006

Ref.5-088.100

ATOS

Este manual no pode ser reproduzido, total ou parcialmente, sem autorizao por escrito da Atos.
Seu contedo tem carter exclusivamente tcnico/informativo e a Atos se reserva no direito, sem
qualquer aviso prvio, de alterar as informaes deste documento.

Termo de Garantia
A Atos Automao Industrial LTDA. assegura ao comprador deste produto, garantia
contra qualquer defeito de material ou de fabricao, que nele apresentar no prazo de 360 dias
contados a partir da emisso da nota fiscal de venda.
A Atos Automao Industrial LTDA. restringe sua responsabilidade substituio de
peas defeituosas, desde que o critrio de seu Departamento de Assistncia Tcnica, se constate
falha em condies normais de uso. A garantia no inclui a troca gratuita de peas ou acessrios
que se desgastem naturalmente com o uso, cabos, chaves, conectores externos e rels. A
garantia tambm no inclui fusveis, baterias e memrias regravveis tipo EPROM.
A Atos Automao Industrial LTDA. declara a garantia nula e sem efeito se este
produto sofrer qualquer dano provocado por acidentes, agentes da natureza, uso em desacordo
com o manual de instrues, ou por ter sido ligado rede eltrica imprpria, sujeita a flutuaes
excessivas, ou com interferncia eletromagntica acima das especificaes deste produto. A
garantia ser nula se o equipamento apresentar sinais de ter sido consertado por pessoa no
habilitada e se houver remoo e/ou alterao do nmero de srie ou etiqueta de identificao.
A Atos Automao Industrial LTDA. somente obriga-se a prestar os servios
referidos neste termo de garantia em sua sede em So Paulo - SP, portanto, compradores
estabelecidos em outras localidades sero os nicos responsveis pelas despesas e riscos de
transportes (ida e volta).

Servio de Suporte Atos

A Atos conta com uma equipe de engenheiros e representantes treinados na prpria fbrica e
oferece a seus clientes um sistema de trabalho em parceria para especificar, configurar e
desenvolver software usurio e solues em automao e presta servios de aplicaes e startup.
A Atos mantm ainda o servio de assistncia tcnica em toda a sua linha de produtos, que
prestado em suas instalaes.
Com o objetivo de criar um canal de comunicao entre a Atos e seus usurios, criamos um
servio denominado Central de Atendimento Tcnico. Este servio centraliza as eventuais
dvidas e sugestes, visando a excelncia dos produtos e servios comercializados pela Atos.

Central de Atendimento Tcnico

De Segunda a Sexta-feira
Das 7:30 s 12:00 h e das 13:00 s 17:30 h
Telefone: 55 11 5547 7411
E-mail: WinSuportec@atos.com.br

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Revises deste Manual

A seguir mostrado um histrico das alteraes ocorridas neste Manual:
z Reviso 1.00 / novembro de 2006 (primeira edio).

ATOS

CONVENES UTILIZADAS
Ttulos de captulos esto destacados no ndice e aparecem no cabealho das pginas;
Palavras em outras lnguas so apresentadas em itlico, porm algumas palavras so empregadas livremente
por causa de sua generalidade e freqncia de uso. Como, por exemplo, s palavras software e hardware.
Nmeros seguidos da letra h subscrita (ex:1024h) indicam numerao hexadecimal e seguidos da letra b
(ex:10b), binrio. Qualquer outra numerao presente deve ser interpretada em decimal.
O destaque de algumas informaes dado atravs de cones localizados sempre esquerda da pgina.
Cada um destes cones caracteriza um tipo de informao diferente, sendo alguns considerados somente com
carter informativo e outros de extrema importncia e cuidado. Eles esto identificados mais abaixo:

NOTA: De carter informativo, mostra dicas de utilizao e/ou configurao

possveis, ou ressalta alguma informao relevante no equipamento.

OBSERVAO: De carter informativo, mostra alguns pontos importantes no

comportamento / utilizao ou configurao do equipamento. Ressalta tpicos
necessrios para a correta abrangncia do contedo deste manual.

IMPORTANTE: De carter informativo, mostrando pontos e trechos importantes

do manual. Sempre observe e analise bem o contedo das informaes que so
identificadas por este cone.

ATENO: Este cone identifica tpicos que devem ser lidos com extrema
ateno, pois afetam no correto funcionamento do equipamento em questo,
podendo at causar danos mquina / processo, ou mesmo ao operador, se no
forem observados e obedecidos.

ATOS

ATOS

NDICE
1. METODOLOGIA DE DESENVOLVIMENTO DE SOFTWARE ...............................9
Modularizao .................................................................................................................................................... 9
Estruturao ..................................................................................................................................................... 11
Fluxogramas...................................................................................................................................................... 11
Processo................................................................................................................................................................. 11
Condio................................................................................................................................................................ 11
Pgina .................................................................................................................................................................... 11
Label...................................................................................................................................................................... 12
Diagrama de Tempos e Eventos ...................................................................................................................... 14
Tabela de Eventos e Estados............................................................................................................................ 14
Outras consideraes........................................................................................................................................ 14

2. ESPECIFICAO DE CONTROLADORES PROGRAMVEIS........................... 15

Especificando Entradas e Sadas Digitais ....................................................................................................... 15
Especificando Entradas Digitais............................................................................................................................ 15
Especificando Sadas Digitais ............................................................................................................................... 15
Especificando Entradas e Sadas Analgicas ................................................................................................. 16
Especificando Leitura de Temperatura.................................................................................................................. 16
Especificando Entradas Analgicas....................................................................................................................... 16
Especificando Sadas Analgicas .......................................................................................................................... 16
Especificao Final de Hardware.................................................................................................................... 17

3. TIPOS DE INTERRUPO .................................................................................. 19

Introduo ......................................................................................................................................................... 19
Interrupo 1 ......................................................................................................................................................... 19
Interrupo 2 ......................................................................................................................................................... 19

4. UTILIZAO DE ENCODER NA CPU ................................................................. 21

Modo Normal .................................................................................................................................................... 21
Modo ngulo..................................................................................................................................................... 23

5. CONTROLE DE TEMPERATURA ........................................................................ 25

Controle em malha aberta e em malha fechada............................................................................................. 25
Controle atravs do algoritmo PID .................................................................................................................. 26
Descrio do algoritmo PID .................................................................................................................................. 26
Ao proporcional ................................................................................................................................................. 26
Ao integral ......................................................................................................................................................... 27
Ao derivativa...................................................................................................................................................... 27

ATOS

ndice
Ajuste dos Parmetros do PID2........................................................................................................................28
Ajuste de Kp ..........................................................................................................................................................28
Ajuste de Ki ...........................................................................................................................................................28
Ajuste de Kd ..........................................................................................................................................................28
Anlise das Curvas Tpicas de um Sistema de Controle de Temperatura ...................................................28
Instruo PID ....................................................................................................................................................32

6. COMANDO DE SERVOMOTORES...................................................................... 33
Modo Posio.....................................................................................................................................................33
Modo Velocidade...............................................................................................................................................35

7. ACIONAMENTO DE MOTOR DE PASSO ........................................................... 37

Viso Geral ........................................................................................................................................................37
Estados internos relacionados ................................................................................................................................37
Registros relacionados ...........................................................................................................................................38

8. CANAL DE COMUNICAO SERIAL ................................................................. 41

Envio de caracteres atravs do canal serial (instruo PRINT) ...................................................................41
Objetivo .................................................................................................................................................................41
Estados internos relacionados ................................................................................................................................41
Leitura de caracteres atravs do canal RS232................................................................................................41
Objetivo .................................................................................................................................................................41
Registros e estados internos relacionados..............................................................................................................41

9. REDE DE CPS E SUPERVISRIOS.................................................................... 43

Rede de CPs .......................................................................................................................................................43
Modo Mestre..........................................................................................................................................................43
Softwares de Superviso de Processos.............................................................................................................44

10. EXERCCIOS ...................................................................................................... 45

ATOS

1. METODOLOGIA DE DESENVOLVIMENTO DE
SOFTWARE
Existem diversas tcnicas e mtodos que foram criados para auxiliar o desenvolvimento de
softwares. Algumas delas podem ser perfeitamente aplicadas programao em ladder. A
seguir tem-se uma abordagem bem superficial sobre alguns conceitos e tcnicas que
podero facilitar o desenvolvimento futuro de rotinas em ladder.

Modularizao
A modularizao consiste na diviso do programa em subrotinas, cada uma com uma
funo especfica. Desta forma fica mais fcil para quem analisa o programa entender e
alter-lo quando necessrio.
A outra grande vantagem da modularizao poder aproveitar mais facilmente rotinas de
um programa para outro. Algumas rotinas como estatstica e aquecimento so praticamente
idnticas em qualquer programa e podem ser adaptadas facilmente quando usadas como
rotinas isoladas.
A estrutura de subrotinas montada utilizando-se das instrues CALL, RET e JMP.

ATOS

Metodologia de Desenvolvimento de Software

Exemplo:
100

L00
(CALL)

CHAMADA DA SUBROTINA 00

.
101

L01
(CALL)

CHAMADA DA SUBROTINA 01

.
0F7

L99
(JMP)LINHA INDISPENSVEL

10F

180
(

INCIO SUBROTINA 00

LABEL 00
10E

18F
(

.
000

200
(

( RET )
102

FIM SUBROTINA 00

182
(

INCIO SUBROTINA 01

LABEL 01
182

0C0
(

.
002

0C2
(

( RET )

FIM SUBROTINA 01

( FIM )FIM DO PROGRAMA USURIO

LABEL 99

10

Metodologia de Desenvolvimento de Software

ATOS

Estruturao
Um programa quando bem montado simples de ser analisado por qualquer pessoa, um
dos principais conceitos que contribuem para isso a estruturao. Podemos a grosso
modo chamar de estruturado um programa que no possui muitas instrues JMP, uma vez
que elas causam desvios no programa dificultando a sua anlise; observe que a instruo
CALL no provoca isso, uma vez que aps a instruo RET a execuo do programa
continua a partir do ponto onde havia sido desviado.

Fluxogramas
Os Fluxogramas so uma das maneiras de se representar a lgica de um programa ou
rotina. Eles consistem em blocos funcionais representando determinadas tarefas que
quando ligados juntos formam a lgica do programa. Os principais blocos so:

Processo
Bloco que indica uma ao genrica, como ler uma entrada analgica, realizar uma
operao aritmtica.

Figura A - Bloco que Representa um Processo

Condio
um bloco que representa uma condio a ser avaliada, se ela for verdadeira executada
uma lgica se for falsa outra.

Figura B - Bloco que representa uma condio

Pgina
Indica que a lgica continua em outra pgina, usada quando no possvel colocar toda
lgica numa nica pgina.

Figura C - Bloco de Fim de Pgina

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ATOS

Metodologia de Desenvolvimento de Software

Label
um bloco usado para indicar o incio e o fim do programa ou incio de uma nova pgina

Figura D - Bloco de Label para Incio de Programa ou Pgina

Dessa forma atravs de uma associao destes blocos bsicos temos como montar uma
representao da lgica de nossa rotina.

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ATOS

Metodologia de Desenvolvimento de Software

Exemplo: Uma esteira rolante transporta trs peas de tamanhos diferentes, o tamanho
dessas peas determinado pelos sensores 1, 2, e 3, de forma que quando a pea 1
transportada o sensor 1 atuado e quando a pea 3 transportada os 3 sensores so
acionados. Para cada pea transportada o valor de uma sada analgica que controla a
velocidade de um motor diferente. Existe um ltimo sensor que quando acionado indica
que a peca chegou ao fim da esteira e ela deve ser desligada.

Incio

Sensor 1
Ativado?

NO

SIM
Sensor 2
Ativado?

NO
SIM
Velocidade =
Mnima
Sensor 3
Ativado?

NO
Velocidade =
Mxima

Velocidade =
Mdia

Sensor 4
Atuado?

SIM
Para Esteira

Fim

NO
O fluxograma para este exemplo ficaria:
Figura E - Exemplo de Fluxograma

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ATOS

Metodologia de Desenvolvimento de Software

Diagrama de Tempos e Eventos

O diagrama de tempos e eventos uma representao, num diagrama temporal das
entradas, sinais auxiliares e das respectivas sadas que eles geram. como se
pudssemos filmar as sadas a cada instante e depois colocar este filme sobre uma folha de
papel onde analisaramos todos os seus valores a cada instante. A seguir temos a
representao do diagrama de tempos e eventos para o exemplo anterior.
Para montar o Diagrama de tempos e Eventos criamos linhas que representam cada uma
das sadas de nosso processo, e ento colocamos sobre esta linha as entradas e suas
combinaes e indicamos o valor de cada sada. Os estados auxiliares so montados
observando-se as entradas e as sadas a cada instante. A seguir temos uma representao
para o exemplo anterior de um diagrama de tempos e eventos.

Figura F- Exemplo de Diagrama de Tempos e Eventos

Tabela de Eventos e Estados

Na tabela de Eventos e Estados, o processo dividido em etapas, monta-se ento uma
tabela onde cada etapa uma linha e cada entrada, sada ou estado auxiliar uma coluna,
assim pode-se determinar para cada combinao de entradas o valor das sadas. Abaixo
temos a tabela para o exemplo anterior.

LIGA
ESTEIRA
DESLIGA
ESTEIRA

SENSOR 1

SENSOR 2

SENSOR 3

SENSOR 4

SIM
SIM
SIM
NO

NO
SIM
SIM
NO

NO
NO
SIM
NO

NO
NO
NO
SIM

SADA
ANALGICA
V. MNIMA
V. MDIA
V. MXIMA
V. ZERO

Figura G - Exemplo de Tabela de Eventos e Estados

Outras consideraes
A escolha de como desenvolver uma rotina baseada numa descrio genrica,
normalmente leva a mais de uma soluo, as ferramentas aqui mostradas servem para
auxiliar um pouco e para mostrar o que existe. A prtica vai mostrar quando se deve usar
cada uma das tcnicas apresentadas.
Nosso objetivo era mostrar superficialmente ferramentas, que possam auxiliar o
programador, sendo a tcnica mais difundida o fluxograma.

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ATOS

2. ESPECIFICAO DE CONTROLADORES
PROGRAMVEIS
A especificao correta de controladores programveis faz com que se obtenha a melhor
relao custo benefcio do equipamento. Uma vez de posse do descritivo da mquina ou
processo devemos responder algumas perguntas para especificar o controlador.

Especificando Entradas e Sadas Digitais

Especificando Entradas Digitais
O nmero de entradas digitais deve ser levantado somando-se o nmero de:
sensores (indutivos, capacitivos, pticos, etc.)
botes e chaves
outros ( trmicos de motores, etc.)
As entradas digitais so especificadas quanto ao nvel de tenso:
24 Vdc Tipo P
24 Vdc Tipo N
90 a 240 Vac

Especificando Sadas Digitais

O nmero de sadas digitais deve ser levantado somando-se o nmero de:
solenides
contatores
rels
outros (lmpadas, sirenes, etc.)
As sadas digitais so especificadas quanto ao nvel de tenso:
24 Vdc Tipo P
24 Vdc Tipo N
90 a 240 Vac
rels

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ATOS

Especificao de Controladores Programveis

Especificando Entradas e Sadas Analgicas

As entradas e sadas analgicas so usadas para medir e controlar sinais que ao contrrio
do digital possuem diversos nveis.

Especificando Leitura de Temperatura

Os tipos de termopar so especificados de acordo com a faixa de temperatura do sistema:
Tipo J

500 oC

Tipo K

1200 oC

Tipo S

1650 oC

Com o tipo de termopar e o nmero de zonas de temperatura podemos escolher o mdulo

de leitura de temperatura adequado.
Os mdulos de leitura de temperatura atravs de PT100 so especificados de acordo com a
faixa de temperatura utilizada no processo e da distncia entre o transdutor e o mdulo de
leitura:
Temperaturas de 0 a + 200 C
Temperaturas de -50 a +150 C
Temperaturas de -50 a +50 C
Conexes a dois fios, at aproximadamente 5 metros
Conexes a trs fios, no existe restrio a distncia

Especificando Entradas Analgicas

Os sinais de entrada analgica podem ser provenientes de diversas fontes como:
Transdutores de presso
Transdutores de PH
Rguas Potenciomtricas
Estes sinais so encontrados normalmente numa das representaes abaixo:
0 a 10Vdc ( o sinal pode sofrer influncia da resistncia ohmica do cabo )
0 a 20mA
4 a 20mA

Especificando Sadas Analgicas

Os sinais de sada analgica podem atuar em diversas fontes como:
Drivers de Potncia
Inversores de Freqncia
Amplificadores para Vlvulas Proporcionais
Estes sinais so encontrados normalmente numa das representaes abaixo:
0 a 10Vdc ( o sinal pode sofrer influncia da resistncia ohmica do cabo )
0 a 20mA
4 a 20mA
16

Especificao de Controladores Programveis

ATOS

Especificao Final de Hardware

Com essas informaes e baseado nos mdulos existentes em cada famlia podemos
selecionar o controlador e a configurao que atendem a nossa necessidade com a melhor
relao custo/benefcio.

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ATOS

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Especificao de Controladores Programveis

ATOS

3. TIPOS DE INTERRUPO
Introduo
A interrupo uma maneira de se obter uma resposta rpida a uma determinada situao.
Ela funciona como uma subrotina, provocando um desvio na execuo normal da varredura
do programa de usurio. Porm ela no chamada atravs de uma instruo CALL como
uma subrotina comum, ao invs disso ela executada toda vez que uma determinada
situao ocorre.
Os controladores da ATOS das possuem dois tipos de interrupo:
Interrupo 1 (por hardware ou tambm chamada por evento)
Interrupo 2 (por tempo)

Interrupo 1
A execuo do programa de interrupo 1 ocorre sempre que um determinado evento fsico
ocorre, como o acionamento de uma entrada digital, o valor de uma entrada analgica
atingir um setpoint. Ela tem como objetivo, conseguir do controlador programvel o menor
tempo de resposta possvel, independente do ciclo de varredura desse controlador.

Interrupo 2
O programa de interrupo 2 permite a sincronizao de eventos no tempo, uma vez que
sempre que ela estiver habilitada sua execuo se d a cada espao de tempo prdeterminado em milisegundos, independente do tempo de varredura do programa de
usurio.

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ATOS

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Tipos de Interrupo

ATOS

4. UTILIZAO DE ENCODER NA CPU

O contador rpido no mdulo de processamento possibilita o controle de posio atravs da
contagem de pulsos, provenientes de um encoder com sadas coletor aberto ou push-pull,
com uma freqncia mxima de 3 KHz.
Podemos utilizar este recurso de dois modos:
Modo Normal
Modo ngulo

Modo Normal
A cada pulso recebido, um registro de contagem incrementado e uma comparao
executada com um valor de preset pr-determinado pelo usurio, sendo o resultado da
comparao colocado em um estado interno que pode ser usado no programa usurio e
pode tambm ser associado a uma sada fsica configurada pelo programador.
Existem duas formas de se configurar este recurso:
Pelo menu Projeto, submenu Configurar..., opo Contador Rpido no Modo Normal,
onde sero solicitados trs endereos de sadas fsicas. (Aplicativo WINSUP);
Pela edio de pelo menos uma instruo CTCPU no software usurio:
Esta instruo faz a comparao do efetivo do contador rpido presente na CPU com o
contedo de um registro (OP1). Pode-se escolher que tipo de comparao ser executado
(efetivo >, < ou = ao contedo de OP1) e quando o resultado da comparao for verdadeiro
ser acionado um nico estado interno (OP2) em cada bloco.
No mesmo programa usurio s poder haver oito instrues CTCPU, das quais, somente
uma habilitada por vez. O estado interno 3FF quando acionado indica valor "negativo" no
efetivo do contador.
A instruo possui duas entradas:
RESET - quando ativada permite o reset do efetivo do contador rpido presente na CPU.
HABILITA - quando acionada a instruo executada.
Smbolo em diagrama de rels:
R
CTCPU
OP1
# OP2
H

OBSERVAO:

" # " poder ser >, < ou =;

A contagem ir de 0 a 99999999;
No existe sinal Z .

21

ATOS

Utilizao de Encoder na CPU

Exemplo de aplicao:
Esta aplicao demonstra a utilizao da instruo CTCPU em uma mquina que faz o
avano de um filme plstico, onde esse avano feito em duas etapas:
- etapa 1 com avano rpido (velocidade alta).
- etapa 2 com avano lento (velocidade baixa).
Supondo que cada avano seja de 1000 mm (pulsos do encoder), a troca de velocidade alta
para velocidade baixa feita em 900 mm.
Observe o grfico:
Velocidade
1o CTCPU habilitada
2o CTCPU habilitada

V1
V2
Pulsos do Encoder
900

1000

Deste modo teremos o trecho de programa abaixo:

104

200
(MONOA)

200
R

181

104

CTCPU
600
< 180
H

200
0F6
R

180

CTCPU
700
< 181

104
H

Quando a entrada 104 for acionada, o estado interno 200 tambm ser acionado durante
uma varredura (atravs da instruo MONOA), deste modo o efetivo do contador ser
resetado. Na prxima varredura a sada 180 ser acionada e assim permanecer enquanto
o efetivo for menor que o contedo do registro 600 (neste caso 600=0000 e 602=0900).
Com o desacionamento da sada 180 ocorrer a habilitao da segunda instruo CTCPU e
da mesma forma a sada 181 ficar acionada at que o efetivo do contador fique com um
valor igual ou superior ao contedo do registro 700 (neste caso 700=0000 e 702=1000).

22

ATOS

Utilizao de Encoder na CPU

Modo ngulo
Este modo exige a utilizao de um encoder angular que fornecer os pulsos que sero
comparados com 16 regies definidas atravs de presets iniciais e finais, caso o nmero de
pulsos esteja compreendido entre estes presets, ocorrer o acionamento de um estado
interno relacionado a esta regio.
O funcionamento do modo ngulo pode ser comparado ao funcionamento de um came, os
pulsos enviados pelo encoder seriam a referncia de velocidade de giro deste came, cada
uma das 16 regies citadas, poderia ser associada a um ressalto em cada um dos 16
discos do referido came e os estados internos relacionados s regies seriam as chaves fim
de curso que existiriam no came.
Podemos configurar este recurso pelo menu Projeto, submenu Configurar..., opo
Contador Rpido no Modo ngulo (Aplicativo WINSUP).
Mapeamento de memria:
Modo ngulo

(1)

04DB
VALOR DA MARCA ZERO PARA SENTIDO DECRESCENTE
04DA
04D9
VALOR DA MARCA ZERO PARA SENTIDO CRESCENTE
04D8
04D7
EFETIVO
04D6
04D5
RESERVADO
04D4
04D3
RESERVADO
04D2
04D1
VALOR EM RPM
04D0

(2)

(1)
No modo ngulo o valor da marca zero para sentido decrescente igual ao nmero
de pulsos por volta menos um.
(2)
O clculo do valor em RPM feito s no modo ngulo e considerando-se encoder de
360 pulsos/volta, independentemente do encoder realmente usado.
003F
0030

16 EI DE NGULOS (Modo ngulo)

23

ATOS

Utilizao de Encoder na CPU

Estrutura de dados para ngulos iniciais e finais:

051E

NGULO FINAL 08

053E

NGULO FINAL 16

051C

NGULO INICIAL 08

053C

NGULO INICIAL 16

051A

NGULO FINAL 07

053A

NGULO FINAL 15

0518

NGULO INICIAL 07

0538

NGULO INICIAL 15

0516

NGULO FINAL 06

0536

NGULO FINAL 14

0514

NGULO INICIAL 06

0534

NGULO INICIAL 14

0512

NGULO FINAL 05

0532

NGULO FINAL 13

0510

NGULO INICIAL 05

0530

NGULO INICIAL 13

050E

NGULO FINAL 04

052E

NGULO FINAL 12

050C

NGULO INICIAL 04

052C

NGULO INICIAL 12

050A

NGULO FINAL 03

052A

NGULO FINAL 11

0508

NGULO INICIAL 03

0528

NGULO INICIAL 11

0506

NGULO FINAL 02

0526

NGULO FINAL 10

0504

NGULO INICIAL 02

0524

NGULO INICIAL 10

0502

NGULO FINAL 01

0522

NGULO FINAL 09

0500

NGULO INICIAL 01

0520

NGULO INICIAL 09

Exemplo:
Seja o primeiro ngulo inicial de 0 e primeiro ngulo final de 150:

24

0500h

0501h

0502h

0503h

00

00

01

50

ATOS

5. CONTROLE DE TEMPERATURA
O controle de temperatura nos controladores programveis, obedece um algoritmo
chamado PID (Proporcional, Integral e Derivativo). Para entender melhor este algoritmo
alguns conceitos devem ser abordados

Controle em malha aberta e em malha fechada

Num sistema em malha aberta temos um sinal de entrada x(t) tambm chamado de setpoint
( valor que desejamos obter numa grandeza fsica), e um sinal de sada y(t) tambm
chamado de varivel de processo que vai atuar dependendo exclusivamente desta entrada.
A figura abaixo representa um controle em malha aberta.
x(t)

y(t)
f(t)

Figura H- Sistema de controle em malha aberta

Num sistema em malha fechada, existe, alm do sinal de entrada x(t) (setpoint), um retorno
do sistema que realimenta o circuito, fazendo com que se possa medir o erro (diferena
entre a varivel de processo e o setpoint). A sada passa ento a ser funo deste erro e
no mais da entrada simplesmente, fazendo com que o controle do sistema seja mais
eficaz.

(t)

x(t)
+
-

y(t)
f(t)

Figura I- Sistema de controle em malha fechada

Onde:
x(t) = Valor desejado na sada (setpoint ou preset SP)
y(t) = Valor que controla a sada (varivel de processo PV)
(t) = Erro do sistema (x(t) - y(t))
f(t) = funo que aplicada ao erro gera y(t)

25

ATOS

Controle de Temperatura

Controle atravs do algoritmo PID

Definies:
- SETPOINT OU PRESET - temperatura programada no controlador , a temperatura que
se quer atingir.
- EFETIVO - temperatura lida pelo carto do CP, temperatura real.
- OVER-SHOOT - a maior temperatura registrada, sendo atingida no incio do
aquecimento do processo.
- DESVIO OU ERRO DO SISTEMA - a diferena entre o setpoint e o valor efetivo .
- BANDA - regio onde ocorrer o controle de temperatura; Abaixo da banda, as
resistncias esto ligadas, e acima da banda desligadas.
- TEMPO - valor em segundos, para clculo do perodo da sada PWM, desta forma se
tivermos um tempo de 4 segundos, com uma sada igual a 50%, teremos a sada digital 2
segundos ligada (Ton) e 2 segundos desligada (Toff).

Descrio do algoritmo PID

O algoritmo PID pode ser escrito de maneira simplificada, conforme a equao:

S=P+I+D

onde:

S - sada para controle do processo, podendo ser analgica ou do tipo PWM (Pulse Width
Modulation).
O algoritmo PID a soma dos trs elementos, que combinam suas aes, para executar o
controle da varivel do processo (temperatura).
O usurio poder definir a contribuio de cada parmetro programando ganhos para cada
um dos termos, os quais so descritos abaixo:
Kp - ganho proporcional (0% a 100 %);
Ki - ganho integral (4 a 250 repeties / minuto);
Kd - ganho derivativo ( 0 a 25,5 minutos).

Ao proporcional
O controle proporcional mantm uma relao linear entre o valor da varivel de processo e
a posio do elemento final de controle.
A magnitude da correo proporcional amplitude do desvio, ou seja, a sada do
controlador proporcional ao erro.
Quanto maior for o desvio, maior ser a correo do termo proporcional.
A unidade empregada ser de porcentagem, podendo variar de 00 a 100% o termo
proporcional.
O grfico abaixo d uma melhor noo da influncia do termo proporcional.
Supondo: S = P (controle somente com termo proporcional)

26

ATOS

Controle de Temperatura

0% de energia

0% de energia

banda superior
setpoint

50% de energia

banda inferior

25% de energia

100% de energia

Kp=100%

50% de energia

Kp=50%

Ao integral
A finalidade da ao integral eliminar o desvio permanente deixado pela Ao
Proporcional, provocando a contnua correo do sinal de sada at que o erro seja
eliminado.
A correo proporcional integral do erro.
Enquanto existir desvio a sada do controlador ir aumentar ou diminuir, s cessando a
variao da sada quando o desvio desaparecer.
O termo integral pode ser expresso como a quantidade de repeties (somas do erro)
ocorridas por unidade de tempo. A unidade empregada REPETIES / MINUTO,
podendo executar desde 4 a 250 repeties por minuto.
A contribuio do termo integral poder ser positiva ou negativa, desta forma a soma de P+I
poder alcanar o valor mximo para a sada (100%), ou mnimo (0%) , tendo como
referncia o setpoint.

Ao derivativa
O termo derivativo introduz uma ao corretiva proporcional a velocidade de variao do
desvio.
Combinada com a Ao Proporcional faz com que, quando a varivel de processo se afasta
do setpoint, a sada varie mais do que variaria somente com a ao P ou P+I.
Por outro lado quando a varivel est retornando ao valor original, o Modo Derivativo exerce
uma ao contrria, reduzindo as eventuais oscilaes. Pode se dizer que a finalidade da
Ao Derivativa diminuir o tempo de correo do desvio, antecipando a ao corretiva.
A Ao Derivativa tambm conhecida por ao antecipatria, e o tempo de antecipao
chamado tempo derivativo, e expresso em minutos.

27

ATOS

Controle de Temperatura

Ajuste dos Parmetros do PID2

No algoritmo do PID2, o termo proporcional (Kp), o responsvel pela energia mdia
entregue carga. Quando ajustado em 100%, no setpoint ele fornece 50% de energia para
a carga, no limite inferior da banda ele fornece 100% e no limite superior ele fornece 0%. Se
Kp=50% temos 25% no setpoint, 50% no limite inferior e 0% no superior.
O termo integrativo (Ki) pode variar de 4 a 250 repeties por minuto. Ele pode contribuir
com uma faixa de 50% da energia na carga, que em conjunto com o termo proporcional
permite obter uma variao de 0 a 100% de energia entregue carga.
O valor de Ki determina quantas vezes por minuto calculado o erro do sistema (setpoint valor real), este erro vai alterar o valor da parcela integral de energia, aumentando ou
diminuindo o valor da energia na carga de forma a diminuir o erro.
O termo derivativo tem a funo antecipatria, ou seja, ele tenta prever como um
determinado erro vai se propagar ao longo do tempo e corrige a energia na carga de
maneira a minimiz-lo. Para isso ele faz a diferena entre as duas ltimas medidas de
temperatura. Caso a temperatura esteja aumentando ele vai diminuir a energia na carga,
caso a temperatura esteja diminuindo ele vai aumentar a energia. A contribuio mxima
que ele pode dar de 25% de energia.
Na maioria dos casos, os valores padro de Kp, Ki, e Kd sero capazes de estabilizar o
sistema na temperatura correta, contudo um ajuste sobre os parmetros pode diminuir o
tempo de estabilizao e o over-shoot inicial.

Ajuste de Kp
Kp deve ser aumentado caso a temperatura se estabilize abaixo do setpoint.
Kp elevado provoca maior over-shoot inicial e temperatura estvel acima do setpoint.

Ajuste de Ki
Ki muito alto pode fazer com que o sistema no estabilize, oscilando em torno do setpoint.
Ki alto provoca correo do erro mais rpida, porm provoca maior over-shoot.

Ajuste de Kd
Kd elevado provoca menor over-shoot, diminuindo o tempo de estabilizao, porm o
sistema pode oscilar em torno do setpoint.

Anlise das Curvas Tpicas de um Sistema de Controle de

Temperatura
Um sistema de controle de temperatura consiste em fornecer energia atravs de
resistncias de forma a compensar as perdas de calor do sistema. Esta energia
controlada pela modulao no tempo do acionamento das resistncias.
O sistema de controle de temperatura consiste em determinar o erro, a velocidade de
variao do erro , o erro mdio acumulado e reagir aumentando ou reduzindo o tempo de
acionamento das resistncias de forma a eliminar estes erros.
Um sistema ideal de controle de temperatura elevaria a temperatura na mxima velocidade
at o setpoint. Retiraria e forneceria energia ao sistema para mant-lo no setpoint.

28

ATOS

Controle de Temperatura

Figura J- Sistema ideal de controle de temperatura

Normalmente, os sistemas no possuem uma forma eficiente de retirar calor. Portanto

devemos alcanar o setpoint com uma velocidade inferior, levando um tempo maior.
.

Figura K- Sistema ideal com baixa velocidade

Outra soluo fixar uma regio de atuao em torno do setpoint, de forma que abaixo
desta regio a energia fornecida seria mxima (resistncias em ON), e acima no forneceria
(resistncias em OFF). Esta regio de atuao convencionou-se chamar de banda (B). Este
tipo de atuao ir provocar um efeito chamado de over-shoot, mas por outro lado deixar o
sistema mais sensvel em torno do setpoint.

29

ATOS

Controle de Temperatura

Figura L- Tpico Over-shoot

ATENO: Aumentando-se a banda reduz-se o over-shoot e a sensibilidade e vice-versa.

Aps o over-shoot em um sistema em malha aberta, a temperatura ir se estabilizar em
torno do ponto onde a energia fornecida pelas resistncias seja igual a energia perdida pelo
sistema. Esta energia pode ser determinada por Kp.
Energia mdia = Kp. Emax .
Onde Emax = Mxima energia das resistncias.
Como o sistema possui uma inrcia natural entre a variao da energia (resposta do
sistema) e a temperatura lida pelo termopar, a simples correo do erro instantneo, em
casos de variaes bruscas, faz com que o sistema sinta e corrija o erro tarde demais. Com
isto a temperatura oscila muito em torno do setpoint.

Figura M- Sistema apenas com controle proporcional

30

ATOS

Controle de Temperatura

Neste caso a ao derivativa sentiria uma brusca variao da temperatura e a corrigiria

antes que o erro se torne grande.
Em sistema PD onde fornecida energia muito diferente da energia mdia consumida para
manter a temperatura em um determinado setpoint, pode ocorrer que a temperatura fique
estvel, porm com uma certa diferena em relao ao setpoint, pois a energia que a ao
proporcional fornece para corrigir o erro, apenas o atenua e como a temperatura permanece
estvel a ao derivativa no atua .

Figura N- Sistema com erro constante

No sistema PID isto seria corrigido, pois em casos de erros acumulados a ao integral faria
uma correo crescente at eliminar este erro.

31

ATOS

Controle de Temperatura

Instruo PID
Esta instruo contm trs operandos, uma entrada Habilita e uma entrada Reset para
carregar o valor inicial da somatria do erro.
Quando a entrada Habilita (H) acionada e a entrada Reset (R) estiver acionada, o valor
inicial da somatria do erro transferido para a regio de parmetros e efetuado o clculo
do PID (deve ser utilizado um estado interno gerado por uma sada MONOA na entrada
Reset (R), caso contrrio o valor inicial da somatria do erro ser transferido para a regio
de parmetros toda varredura). Se a entrada Habilita (H) acionada e a entrada Reset (R)
estiver desacionada, efetuado apenas o clculo do PID.
Smbolo em diagrama de rels:
R
PID
OP1
OP2
OP3
H

Onde:
OP1 - Varivel de entrada (efetivo)

(0 - 9999)

OP2 Setpoint

(0 - 9999)

OP2 + 02 Banda

(0 - 255)

OP2 + 04 - Kp (ganho proporcional)

(0 - 100%)

OP2 + 06 - Ki (ganho integral)

(4 - 250 rep/min)

OP2 + 08 - Kd (ganho derivativo)

(0 - 25,5 min)

OP2 + 0A - RESERVADO
OP2 + 0C - Valor mnimo da sada

(0 - 1000)

OP2 + 0E - Valor mximo da sada

(0 - 1000)

OP2 + 10 Tempo

(0 - 25,0 seg)

OP2 + 12 - Estado Interno de Aquecimento

OP2 + 14 - Valor inicial somatria do erro (0 - 9999)
OP2 + 16 - RESERVADO
OP2 + 18 - RESERVADO
OP2 + 1A - RESERVADO
OP2 + 1C - RESERVADO
OP2 + 1E - RESERVADO
OP3 - Varivel de sada

(0 - 1000)

OBSERVAO:
O valor inicial da somatria do erro pode ser positivo
ou negativo. Os valores positivos vo de 0 a 4999, e os negativos de 5000
a 9999.
Se no for efetuado o carregamento do valor inicial da somatria do erro,
teremos um valor indefinido no mesmo.
32

ATOS

6. COMANDO DE SERVOMOTORES
Modo Posio
O Modo Posio ou Modo Posicionamento indicado para casos onde no seja necessrio
mudar parmetros (posio, velocidade, acelerao, etc.) durante a execuo do
movimento.
Exemplo disto a aplicao de um servo-motor para acionar um dosador rosca numa
mquina de embalagem.
Este modo consiste em enviar os parmetros posio, velocidade, acelerao e outros
atravs de um dos canais seriais RS232 ou RS485 para o Drive de Controle, os parmetros
tendo sido enviados pode-se ento partir o servo-motor por meio de sinais digitais. Deste
modo se o Drive de Controle estiver devidamente parametrizado o eixo do servo-motor ser
posicionado com preciso.

Detalhes para implementao do software usurio:

- Protocolo de comunicao do equipamento que ser controlado.
- Formato dos comandos e dos valores dos parmetros ( Hexadecimal/ASCII ).
- Necessidade ou no do clculo de checksum.
- Caso o canal seja o RS485 implementar retardo entre os envios.
- Nmero de eixos que sero comandados.
Instruo responsvel pelo envio de dados para o servo-drive:

33

ATOS

Comando de Servomotores

Os dados que sero enviados so os bytes contidos entre os operandos OP1 e OP2. A
instruo tem uma entrada Habilita, necessitando tambm para ser ativada que um estado
interno (0FB em ON escolhe impressora) esteja ligado.
Smbolo em diagrama de rels:

H
PRINT
OP1
OP2

necessrio que o formato dos dados seja ASCII e que OP1 seja menor que OP2.
Exemplo de programao:
Para a impresso de:

ATOS
AUTOMAO INDUSTRIAL
Neste formato (centralizado) em uma impressora serial de 32 colunas deve-se carregar o
seguinte bloco de dados :
F00=2020 F02=2020 F04=2020 F06=2020 F08=2020 F0A=2020 F0C=2020 F0E=4154
F10=4F53 F12=0A0D F14=0A0D F16=2020 F18=2020 F1A=2020 F1C=4155 F1E=544F
F20=4D41 F22=4341 F24=4F20 F26=494E F28=4455 F2A=5354 F2C=5249 F2E=414C
O registro F00 foi escolhido como incio do bloco de dados.
200
H
PRINT
F00
F2F

Deste modo se o estado interno especial 0FB estiver acionado (indicando impressora),
quando o estado interno 200 for acionado atravs de MONOA ou MONOD, o bloco de
dados acima ser transferido para o canal serial do CP utilizado.

34

Comando de Servomotores

ATOS

Modo Velocidade
O Modo Velocidade indicado para casos onde seja necessrio mudar constantemente a
velocidade do eixo do servo-motor durante a execuo do movimento.
Exemplo disto a aplicao de um servo-motor para puxar o filme plstico numa mquina
de corte e solda (mquina que produz sacolas para super mercados).Neste caso a
estratgia , atravs de uma sada analgica, controlar a referncia de velocidade do servomotor com relao a posio do seu eixo, que ser monitorada pelo CP atravs do
simulador de encoder do servo-drive. Deste modo assim que dado incio de puxada do
filme devemos ter uma referncia de velocidade diferente de zero para que o servo-motor
vena a inrcia da carga e comesse a se mover, conseqentemente o CP receber pulsos
com a informao de posio do eixo (comprimento do filme j tracionado) e a partir da a
velocidade se comportar de acordo com os clculos feitos pelo CP para rampas de
acelerao e desacelerao com base na velocidade mxima, para se conseguir a melhor
performance possvel da mquina.

A instruo SCL2G a responsvel pelos clculos que resultaro no controle da velocidade

durante a puxada do filme.

35

ATOS

36

Comando de Servomotores

ATOS

7. ACIONAMENTO DE MOTOR DE PASSO

Viso Geral
A famlia MPC4004 permite o acionamento de 1 motor de passo de 4 fases X 2 A , podendo
ser ligado diretamente nas sadas do controlador .
As sadas utilizadas so: 180 a 183, sendo as demais, 184 a 187, de uso geral.
Para ativar o modo motor de passo, necessrio habilitar o "modo motor de passo" no
menu Projeto, submenu Configurar, nesta condio os seguintes registros e estados
internos so vlidos:

Estados internos relacionados

200 - habilita torque - quando ativado ira energizar o motor com o ltimo passo ativo.
201 - bloqueio - quando ativado inibir a progresso de contagem, parando o motor
instantaneamente deixando torque no eixo do motor.
202 - escolha do modo de funcionamento:
Ativado

- modo contnuo.

Desativado - modo posio.

Modo contnuo - nesta condio aps a habilitao do motor, o mesmo comear a girar
indefinidamente.
Modo posio - nesta condio, o motor se deslocar uma quantidade programada de
pulsos, parando com torque no final da contagem.
203 sentido ativado: horrio, desativado: anti-horrio.
Obs: a direo de rotao est relacionado a seqncia de pulsos que o motor ir receber ,
desta forma para mudar a direo de rotao basta inverter a seqncia de acionamento
das fases o motor .
204 - posio alcanada. Este estado interno ser ligado toda vez que o motor estando no
modo posio e aps ser habilitado, atingir a posio definida nos endereos 4D8/4DB.
205 - escolha do tipo de passo: desligado - passo inteiro.
ligado

- meio passo.

Obs: a escolha de meio passo permite dobrar a resoluo do motor.

206 - Reset do efetivo - Ao ser ativado colocar zeros nos endereos 4D4/4D5 e 4D6/4D7.

37

ATOS

Acionamento de motor de passo

Registros relacionados
4D4 e 4D6

- efetivo de contagem dos passos

(8 dgitos) (modo posio);

4D8 e 4DA

- preset do nmero de passos

(8 dgitos) (modo posio);

4D0

- valor de velocidade min. 5.0 RPM mx 180.0 RPM.

OBSERVAO: A velocidade do motor em RPM calculada considerando
um motor de 360 passos por volta.

A velocidade mxima efetivamente alcanada depende exclusivamente do

tipo de motor que se est utilizando, bem como do torque necessrio ao
processo (Quanto mais veloz menor ser o torque do motor).
Tabelas de acionamento:

1
2
3
4
1

Passo inteiro
S180 S181
S182
ON
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
ON
ON
ON
OFF
ON

S183
OFF
ON
ON
OFF
OFF

1
2
3
4
5
6
7
8
1

Meio passo
S180 S181
ON
OFF
ON
OFF
ON
0FF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
OFF
ON
OFF

S183
OFF
OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF

38

S182
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON

ATOS

Acionamento de motor de passo

Interligao fsica com o controlador programvel

Esquema de ligao:

MOTOR DE
PASSO
FONTE

5V

S0

S1

S2

S3

S4

S5

S6

S7

E0

E1

E2

E3

E4

E5

E6

E7

RUN

+5Vcc
PROG

S7
S6

+24Vcc
0Vcc

IHM

S5
S4
S3
S2

2A

S1
S0
24VS
0VS

STS

E7

RS232

E6
E5
E4
E3
E2
E1

DO/RI

E0

DO/RI

24VE

+5Vcc

0VE

L1
L2

GND
RS485

4004.11

4004.40

As sadas do controlador programvel podem ser divididas em dois mdulos:

Circuito de controle e circuito de potncia.
O circuito de controle necessita de uma tenso de 24V /10mA para funcionar.
O circuito de potncia pode ser considerado um circuito com coletor aberto, permitindo a
conexo de tenses que podem variar de 3 a 30Vcc com correntes de at 2 A.
Desta forma, uma vez polarizado o circuito de controle em 24V, a ligao do motor de
passo nas sadas poder ser feito com tenses mais baixas por ex. 5Vcc, sem a
necessidade de limitadores de tenso.
IMPORTANTE: A tenso aplicada s fases do motor de passo sempre
constante, independente da velocidade do motor, portanto no recomendado
trabalhar em baixas velocidades por muito tempo em funo do aquecimento
do motor. recomendvel limitar o valor mnimo da velocidade em pelo menos
20RPM.
Caso as sadas digitais do CP tenham que ser do tipo P o motor de passo
ter que ser alimentado com a mesma tenso da fonte externa 24Vcc.

39

ATOS

40

Acionamento de motor de passo

ATOS

8. CANAL DE COMUNICAO SERIAL

Envio de caracteres atravs do canal serial (instruo PRINT)
Objetivo
Permitir que o usurio pudesse enviar caracteres para um dispositivo externo como uma
impressora serial, servo-motores, modem etc.

Estados internos relacionados

0FB

- Habilita modo Print

0BD - Determina para qual canal serial sero enviados os caracteres (desligado - canal
RS232, ligado - canal RS485).
0FC - estado interno que indica canal serial ocupado, ou seja, durante a transmisso dos
dados ele ficar ligado. Este estado auxilia o usurio a sincronizar o envio de vrias
mensagens.
Funcionamento: A o habilitar o modo print (EI 0FB ligado), e selecionado o canal a ser
enviado, o usurio dever ativar a instruo "PRINT" atravs de um MONOA para enviar
os dados atravs do canal serial.
IMPORTANTE: O estado 0FB deve ficar ativo durante todo o tempo de
transmisso dos dados.
Ao ativar o estado 0FB, o controlador no mais poder receber
programao atravs do WINSUP, pois seu canal serial fica reservado
para o envio de dados.
A taxa de transmisso para o modo print definida pelo usurio no menu
de configurao de hardware.

Leitura de caracteres atravs do canal RS232

Objetivo
Permitir que o usurio pudesse ler caracteres de um dispositivo externo como leitor de
cdigo de barras, servo-motores, retorno de conexo com modem, etc.

Registros e estados internos relacionados

0AB

- Habilita leitura de caracteres do canal RS232/RS485;

0FB

- Habilita modo Print;

0FE4/0FE5 - Registro contador de caracteres recebidos.

41

ATOS

Canal de comunicao serial

Funcionamento: Estando em modo Print (EI 0FB ligado), e com o estado interno especial
"0AB" tambm ligado, os dados recebidos em RX do canal de comunicao RS232/RS485
so armazenados a partir do endereo inicial do buffer com limite de 255 caracteres.
Quando o estado "0AB" estiver desligado, os caracteres recebidos em RX do canal de
comunicao RS232/RS485 so ignorados.
A quantidade de bytes recebidos atualizada no registro 0FE4/0FE5.
A transio de OFF para ON do estado interno 0AB, provoca a limpeza do buffer
(colocao do valor "FF" entre 0E00 e 0EFF) e zera o registro contador de caracteres
recebidos.
Funcionamento do estado interno 0AB:

Ignora caracteres
recebidos em RX

Ignora caracteres
recebidos em RX
Armazena caracteres no buffer

Limpa buffer e contador de caracteres

Fig. - Funcionamento do Estado Interno 0AB.

42

ATOS

9. REDE DE CPs E SUPERVISRIOS

Rede de CPs
Uma rede entre CPs visa o intercmbio de informaes, possibilitando, por exemplo, que
um sistema supervisrio tenha acesso a praticamente todas as informaes presentes nos
equipamentos do Cho de Fbrica, ou ento que se consiga distribuir o hardware de
controle, facilitando assim sua instalao e diminuindo bastante o volume da cablagem.

Modo Mestre
Objetivo: Capacitar a famlia MPC4004 com o recurso de "mestre de rede" no canal RS485,
possibilitando a troca de informaes entre controladores atravs da comunicao
background.
A programao background til, por exemplo, no transporte de alarmes das estaes
onde o programador ter, alm das informaes do processo controlado pelo mestre, as
informaes das estaes supervisionadas.
Estados internos relacionados:

3D0 - Estado interno de habilitao do modo mestre, ao ser ativado o canal serial RS485
iniciar a varrer a tabela com as regies a serem atualizadas nas estaes.
Ao ser desligado, o canal RS485 volta a ser um canal escravo.
IMPORTANTE: O canal RS485 ao ser definido como mestre no mais
responder a aplicativos como WINSUP ou sistemas supervisrios, pois
estar havendo coliso no canal de comunicao em funo de haver 02
dispositivos mestres na rede.

3D1 a 3EF - indicam respectivamente estados internos de falha de comunicao com as

estaes de 01 a 31.
Quando houver mais de 05 tentativas consecutivas sem sucesso com uma determinada
estao, ser ligado automaticamente o estado interno de falha, sendo desligado
automaticamente quando houver o restabelecimento da comunicao.

43

ATOS

Redes de CPs e supervisrios

Background:
A programao background definida no WINSUP no menu Configurao submenu
Background.
Exemplo da tela de configurao da comunicao background:

Softwares de Superviso de Processos

Os softwares de superviso de processos, tambm chamados supervisrios so programas
que rodam num PC e se comunicam com o controlador programvel por uma porta serial,
trocando informaes e permitindo uma visualizao grfica do processo. Os supervisrios
tambm permitem que se criem relatrios impressos e grficos que mostram o
comportamento do sistema. Cada ponto de conexo entre o supervisrio e o controlador
chamado de tag, ou seja, um supervisrio com 50 tags, permite que se tenha 50
variveis do controlador sendo monitoradas.
Os supervisrios permitem que se configurem as telas, permitindo uma visualizao grfica
do processo, eles funcionam normalmente em 3 modos:
Configurador: modo em que possvel a definio das telas, endereos a serem
monitorados, grficos, relatrios. Alguns fabricantes exigem a utilizao de hardkey
(dispositivo de proteo) para funcionar.
Runtime: modo de execuo da aplicao desenvolvida no modo configurador, no
permite a edio dos parmetros e necessita de um Hardkey (dispositivo de proteo)
para funcionar.
Demo: modo limitado que permite normalmente alguns minutos de comunicao com o
CP, na maioria das vezes limitando tambm o nmero de tags que se pode utilizar.

44

ATOS

10. EXERCCIOS
1

Uma mquina de corte de filme plstico possui um inversor de freqncia que

controla a velocidade e a parada do motor que puxa o filme, o comprimento do filme
que ser cortado monitorado atravs de um encoder. A puxada do plstico deve
ser feita em duas etapas, uma em velocidade alta e outra em velocidade baixa.
Desenvolva o software usurio para controlar esta mquina.

Faa o controle de uma zona de temperatura, prevendo os alarmes de termopar

aberto, invertido, temperatura abaixo da mnima, acima da mxima. Implemente uma
rotina de pr-aquecimento com programao para todos os dias da semana e
horrio de incio e fim do pr-aquecimento, utilize preset de 60 oC para o praquecimento e 70 oC para o controle normal, deve haver uma seletora para ativar o
pr-aquecimento e outra para o aquecimento atravs da IHM.

Existe um alimentador de chapa para uma prensa que utiliza um servo-motor para
avanar a chapa para debaixo da prensa, devemos controlar o servo-motor atravs
dos parmetros posio e velocidade, onde a posio corresponde ao comprimento
da chapa e a velocidade com que o avano ser feito. Utilize o envio destes
parmetros atravs do canal serial do CP.

Num sistema de usinagem de ranhuras numa pea cilndrica, temos um motor de

passo posicionando a ferramenta que faz as ranhuras na pea, um sensor indica
que a pea esta na posio para incio do processo que leva um determinado tempo,
em seguida o motor de passo desloca a ferramenta a partir do nmero de passos
presetado pelo operador, o nmero de vezes que estas etapas ocorrem tambm
determinada pelo operador atravs da interface. Configure o recurso de receitas
para este processo, contendo preset de passos e ranhuras para cada receita.

Monte um relatrio de produo contendo identificao numrica do operador,

quantidade de peas produzidas, este relatrio ser impresso por uma impressora
serial conectada diretamente ao CP, a impresso ser disparada a partir de uma das
teclas da interface e neste instante devero ser amostrados a data e o horrio que
faro parte do relatrio.

Desenvolver um sistema de controle de acesso para um estacionamento, onde

teremos um leitor de cdigo de barras conectado ao CP que dever acionar ou no
uma cancela. Faa isto atravs da leitura de dados pelo canal serial do CP.

45

ATOS

Exerccios

Um motor tem sua velocidade controlada por uma sada analgica, tendo como
velocidade 0 rpm correspondente a 0 V e 3600 rpm correspondentes a 10 V, no eixo
deste motor existe um sensor de velocidade que faz um retorno de velocidade para
o controlador, correspondendo a 0 3600rpm a faixa de 0 10V. A acelerao do
motor deve ser feita gerando-se uma rampa, com um nmero de degraus
especificado pelo operador e a desacelerao do mesmo modo. Existe ainda um
boto no frontal que quando pressionado uma vez liga o motor, pressionando-o
novamente desliga-se o motor. Especifique o hardware necessrio para esta
aplicao.

Desenvolver um controle de aquecimento de um tanque contendo um lquido que

deve ser mantido aquecido a 120 oC. A temperatura mnima e mxima do sistema
so 80 e 150 oC respectivamente. Caso essas temperaturas sejam atingidas deve-se
emitir alarmes na IHM, deve-se gerar alarmes tambm em caso de termopar aberto
ou invertido. Deve-se ter uma seletora de liga aquecimento, via frontal, sem a qual
no se emitem os alarmes ou se aquece o sistema. Deve-se ajustar os parmetros
PID do sistema. Especifique o hardware necessrio para esta aplicao.

Num sistema de posicionamento, existe um encoder bidirecional acoplado ao eixo

gerando pulsos ao controlador. Sabendo que cada pulso corresponde a 1 mm e o
tamanho do eixo de posicionamento de 10m, fazer uma rotina de posicionamento
que a um comando do operador realize um deslocamento da posio atual para a
programada. Existem ainda dois botes que ao serem acionados levam o sistema
para o incio ou o fim do eixo. Especifique o controlador que atende a esta aplicao
Sugesto: usar os botes dos frontais.

10

Um sistema de envasamento de garrafes de gua tem a capacidade de encher 3

garrafes ao mesmo tempo. Para isso existe uma esteira que transporta os
garrafes at que o acionamento do sensor 1 indicar que eles esto na posio para
enchimento. Nesse instante a esteira parada e abre-se a vlvula de enchimento
dos garrafes, durante um tempo determinado. Os garrafes podem ser de 5, 10 ou
20 litros, com tempo de enchimento de 10, 20 ou 40 segundos, respectivamente.
Criar um contador de 8 dgitos do nmero de ciclos produzidos, criar tambm um
pr-determinador de produo fazendo que quando ativado seja envasado o nmero
escolhido de garrafes e depois parado o processo. Criar tambm uma tela no
frontal com a hora e a data do sistema (usar a instruo BMOVX). O sistema deve
funcionar em manual, automtico e semi-automtico (apenas um ciclo executado).
Especifique o controlador necessrio. Obs.: Usar os botes do frontal e criar
arquivos de moldes para os tipos de garrafo. Colocar a lgica do totalizador e prdeterminador numa subrotina. Desenvolva tambm de acordo com suas
necessidades as telas para a interface grfica.

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Exerccios

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ATOS

Deseja-se elaborar um controle de iluminao e incndio de um edifcio comercial de

10 andares. Cada andar possui 2 salas e 2 corredores. Deve-se tambm
automatizar o bombeamento de gua dos reservatrios inferiores para os
superiores. Cada sala ter um sensor de luminosidade analgico e 3 sensores
digitais de incndio. Cada corredor ter um sensor de cada.
O controle de iluminao feito desligando-se parte das luminrias quando o nvel
natural for maior que 300 lux no corredor e 600 lux nas salas.
Aps a ltima parada deve-se desligar os elevadores e abrir suas portas.
O controle do bombeamento de gua do reservatrio inferior para o superior deve
ser noturno, exceto quando o nvel do reservatrio superior estiver abaixo do mnimo
de operao.
Desenvolver o controle para um andar e para o reservatrio de gua.
Existe um software de superviso que monitora o processo.
Observao: carregar o programa em dois CPs e montar uma rede.

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ATOS

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Exerccios