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Apostila de Pneumtica
So Paulo, 2002
Pneumtica
ndice
1.
Introduo .........................................................................................6
4.
5.
Pneumtica
Pneumtica
Pneumtica
Pneumtica
1. Introduo
Como j comentado na apostila sobre motores eltricos, um sistema de
automao industrial constitudo de trs tipos de elementos:
Sensores
Ataudores (acionamento)
Cada um desses elementos pode ser implementado usando-se trs tipos de energia:
Pneumtica
Hidrulica
Eltrica
Pneumtica
prensas pneumticas;
freios de caminho;
parafusadeiras e lixadeiras;
broca de dentista;
pistola de pintura;
correio pneumtico.
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Pneumtica
Pneumtica
2. Comportamento do Ar Comprimido
Para entender as caractersticas dos sistemas pneumticos necessrio estudar o
comportamento do ar. Para isso apresentado inicialmente o conceito de gs ideal. No
estudo do comportamento dos gases de grande importncia o conceito de presso que
ser dado a seguir.
2.1 Presso
Os gases so formados por molculas em agitao (movimento) que produzem
foras de presso no recipiente em que o gs est contido. Indicaes de presso podem
ter como referncia o ponto zero absoluto (vcuo) ou a presso atmosfrica. Por isso
fala-se em presso absoluta e presso relativa. A presso atmosfrica produzida pela
camada de ar que envolve a terra e depende da densidade e da altitude, portanto esta no
tem um valor constante. A presso atmosfrica ao nvel do mar vale 1,013 bar (=1,013
103 N/m2 = 103 Pa).
A figura 2.1.1 indica o conceito de presso relativa e absoluta.
Onde:
0 - zero absoluto da presso;
1 - presso atmosfrica;
Pneumtica
Assim, no ponto 1 a presso absoluta vale 2,5 bar e a relativa 1,5 bar, enquanto
no ponto 2 a presso absoluta vale 0,2 bar e a relativa vale -0,8 bar.
O valor da presso normalmente indicado com um manmetro. Existem trs
tipos de manmetro: manmetro de tubo de Bourdon (ver figura 2.1.3), diafragma
ondulado, mbolo com mola.
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2.2 Gs Ideal
Os gases ocupam a totalidade do volume disponvel e produzem foras de
compresso devido ao movimento das molculas que produzido pelo efeito do calor.
Numa mistura de gases, cada gs se comporta como se os outros no existissem. A
presso total da mistura igual a soma das presses individuais (presso parcial) de
cada gs.
O vapor produzido pela evaporao de lquidos. Dependendo da temperatura
pode haver evaporao at a presso mximade vapor, tratando-se nesse caso de vapor
saturado. Os gases podem ser entendidos como vapores superaquecidos e obedecem
aproximadamente s leis fsicas dos gases. J vapores saturados no obedecem s leis
fsicas dos gases. No estudo dos gases so comuns os termos gases ideais e gases reais.
O gs real como definido acima, um vapor superaquecido que apresenta uma certa
temperatura de condensao (se torna lquido). J o gs ideal no condensa no
resfriamento at o ponto zero absoluto, consistindo num estado ideal (modelo) que
facilita o equacionamento terico do seu comportamento, mas no ocorre na prtica. No
entanto, visto que o ponto de condensao dos gases reais ocorre em baixas
temperaturas e altas presses, pode-se na pneumtica a princpio, tratar o gs real com
suficiente exatido como gs ideal.
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(2.2.1)
onde a unidade da temperatura Kelvin (K). Outra forma dessa equao, considerando
uma massa de ar m, :
PV = mRT
(2.2.2)
onde R a constante do gs que igual 287 J/Kg.K para o ar. Assim, a densidade ()
do gs dada por:
m
p
=
V RT
(2.2.3)
2.3 Ar e Ar Comprimido
O ar da atmosfera uma mistura de gases composto de 78% de Nitrognio, 21%
de oxignio e 1% de outros gases (ver figura 2.3.1).
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f
f max
100%
(2.3.1)
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Exerccio 2.3.1
O reservatrio de ar comprimido de um compressor tem um volume de 10 m3
como mostrado na figura 2.3.2. O reservatrio se encontra preenchido com ar
comprimido com uma presso relativa igual 7 bar e uma temperatura de 20C.
V2 =
10 * 8
= 80 m3
1
Exerccio 2.3.2
Uma ferramenta pneumtica operada por um cilindro de gs cheio de ar
comprimido como mostrado na figura 2.3.3. A presso de preenchimento de 205 bar
absoluto, a uma temperatura de 20C e a capacidade do cilindro de gs de 40 litros. A
ferramenta operada com uma presso de trabalho igual 4 bar e consome 200
litros/min de ar, referentes a 1 bar e 20C.
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1. Por quanto tempo a ferramenta poder ser operada com o cilindro, em operao
contnua?
2. Qual o tempo de funcionamento com 20% de vazo de utilizao?
3. A qual valor de presso se reduz o cilindro de gs que foi preenchido 20C quando
este for empregado ao ar livre a uma temperatura ambiente de -5C?
Soluo:
1. A operao ocorre at que a presso final seja igual 5 bar, assim:
Pi = 205 bar; Vi= 40 L;
205*40= (1 bar ) * Vi1
Vf2=200 L
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V0 =
P1 T0
8 293
* * V1 = *
*1 = 6
P0 T1
1 393
=50%
V0=6 m3
fmax=17,2 g/m3
T0=20 C
f=*fmax m=0,5*17,2*6 = 51,6g
2. Compressor: P1=8bar
fmax > 600 g/m3
T1=120 C e V1=1 m3
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No h condensao
P2 P1 = 8 bar
fmax=30 g/m3
51,6
f =
= 67 g/m 3
0,77
4. Rede ponto 1:
T3
293
* V2 =
* 0,77 = 0,74 m3
T2
303
T3=20 C e V3=0,74 m3
P3 P1
P4 P1
V3 =
T4
273
* V3 =
* 0,74 = 0,69 m3
T3
293
3
T4=0 C e V4=0,69 m
V4 =
fmax=4,9 g/m3
12,7
f =
= 18,7 g/m3 > f max
0,69
6. Consumo:
P5 P1
T2
303
* V1 =
*1 = 0,77 m3
T1
393
T2=30 C e V2=0,77 m3
fmax=17,2 g/m3
23,1
f =
= 31,2 g/m3 > f max
0,74
5. Rede Ponto 2:
V2 =
T5
293
* V4 =
* 0,69 = 0,74 m3
T4
273
3
T5=20 C e V5=0,74 m
fmax=17,2 g/m3
3,9
f =
= 5,3 g/m3 < f max
0,74
V5 =
no condensa
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Gerao de ar
comprimido:
Compressor
acionado por
motor eltrico
ou de combusto.
Comando de potncia:
vlvulas direcionais
vlvulas de reteno
vlvulas de vazo
vlvulas de presso
vlvulas especiais
Sistemas de
Comando:
vlvulas
sistemas lgicos
pneumticos
unidades
programveis
Atuadores
pneumticos:
motores
cilindros
ferramentas
Trabalho
mecnico
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Tabela 3.1 - Comparao da energia, comando e acionamento entre os sistemas eltrico, pneumtico,
hidrulico e mecnico.
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Fcil armazenamento;
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Tabela 4.2 - Comparao da tecnologia de sistemas de comando para os sistemas eltrico,
pneumtico e hidrulico.
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Presso
Vazo
Teor de gua
Teor de leo
As grandezas de presso e vazo esto relacionadas diretamente com a fora e
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Tabela 5.1.1 - Classificao do ar com relao a teores de gua, leo e impurezas.
Filtrao
Resfriamento
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Secagem
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5.3 Compressores
O compressor uma mquina responsvel por transformar energia mecnica (ou
eltrica) em energia penumtica (ar comprimido), atravs da compresso do ar
atmosfrico. A figura 5.3.1 mostra a classificao dos compressores existentes que sero
descritos a seguir.
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5.3.3 Turbo-Compressores
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compressores axiais (altas vazes e baixas presses). Observa-se pelo figura 5.3.2 que
esse compressor apresenta uma larga faixa de operao.
Resfriamento
Adsoro
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Absoro
Sobrepresso
5.4.1 Resfriamento
Opera atravs de substncias secadoras que por vias fsicas (efeito capilar)
adsorvem (adsorver - admitir uma substncia superfcie da outra) o vapor d'gua do ar,
as quais podem ser regeneradas atravs de ar quente. Assim os sistemas de adsoro
possuem um sistema de circulao de ar quente em paralelo para realizar a limpeza do
elemento secador como mostrado na figura 5.4.2.1. Devem ser usados dois secadores
em paralelo, pois enquanto um est sendo limpo o outro pode ser usado.
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Rede combinada
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Essas linha principais so feitas de tubos de Cobre, lato, ao liga, etc Conectadas
s linhas principais esto as linhas secundrias, em geral, mangueiras de borracha ou
material sinttico.
A rede em circuito aberto mostrada na figura 5.5.1 a mais simples e deve ser
montada com um declive de 1% a 2% na direo do fluxo para garantir a eliminao da
gua que condensa no interior da linha. Isso ocorre porque o ar fica parado no interior
da linha quando no h consumo.
J a rede em circuito fechado mostrada na figura 5.5.2 permite que o ar flua nas
duas direes e que fique circulando na linha reduzindo o problema de condensao.
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O filtro serve para eliminar partculas slidas e lquidas (impurezas, gua, etc..).
A filtrao ocorre em duas fases. Uma pr-eliminao feita por rotao do ar gerando
uma fora centrfuga como mostrado na figura 5.6.1.1. A eliminao fina feita pelo
elemento filtrante. O filtro apresenta um dreno (manual ou automtico) para a
eliminao de gua. A porosidade do elemento filtrante da ordem de 30 a 70 m.
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sada (presso secundria), no entanto tanto menor ser essa oscilao quanto melhor
forem dimensionados os componentes da vlvula.
5.6.3 Lubrificador
Essencialmente quando o fluxo de ar passa por uma seo de menor rea, a sua
velocidade aumenta e a sua presso diminui, e portanto o leo contido no tubo
pulverizado no ar. A figura 5.6.2.3 ilustra um lubrificador e seu smbolo. O nvel do
leo deve ser verificado periodicamente e a sua dosagem controlada.
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6. Atuadores Pneumticos
Os atuadores pneumticos so classificados em atuadores lineares que geram
movimentos lineaes e atuadores rotativos que geram movimentos rotativos que sero
descritos a seguir.
As principais caractersitcas dos atuadores penumticos so:
Dimenses reduzidas;
Segurana sobrecarga;
Facilidade de inverso;
Proteo exploso.
A tabela 6.1 descreve os tipos de atuadores pneumticos e suas aplicaes.
Tabela 6.1 - Tipos e aplicaes de atuadores pneumticos.
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A figura 6.1.1.1 descreve esse tipo de atuador juntamente com o seu smbolo e
caractersticas construtivas. Consiste de um pisto com uma mola. Ao se reduzir a
presso a mola retorna o pisto. Entre as suas caractersticas temos:
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A figura 6.1.2.1 descreve esse tipo de atuador juntamente com o seu smbolo e
caractersticas construtivas. A atuao feita por ar comprimido nos dois sentidos.
Entre as suas caractersticas temos:
Atuao de fora nos dois sentidos, porm com fora de avano maior do que a de
retorno;
A figura 6.1.3.1 descreve esse tipo de atuador. Consiste num cilindro de simples
ao com grande dimetro possuindo uma membrana ao invs de um pisto. A idia
fornecer altas foras (at 25000 N) num curso limitado (60 mm) (por problemas de
espao, por exemplo).
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A figura 6.1.4.1 descreve esse tipo de atuador. Consiste num cilindro de dupla ao
com haste em ambos os lados. Entre as suas caractersticas temos:
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2. Com im
A figura 6.1.5.2 descreve esse tipo de cilindro. No tem problemas de vedao
como o anterior, mas a transmisso da fora limitada pelo im. utilizado em robs
cartesianos.
A figura 6.1.6.1 descreve esse tipo de atuador juntamente com o seu smbolo e
exemplo de aplicao. Consiste em dois ou mais cilindros montados em conjunto para
alcanar vrias posies. Com n cilindros de cursos desiguais, pode-se obter 2n posies
distintas.
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A figura 6.1.7.1 descreve esse tipo de atuador juntamente com o seu smbolo e
caracterstica construtiva. Consiste em dois cilindros acoplados mecanicamente em
srie. aplicado principalmente em pregadores penumticos. Entre as suas
caractersticas temos:
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A figura 6.1.8.1 descreve esse tipo de cilindro juntamente com o seu smbolo e
caracterstica construtiva. usado para gerar um alta fora de impacto e alta velocidade
(7,5 a 10 m/s). Funciona da seguinte forma:
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6.6.1 Exerccios
Exerccio 6.6.1.1
Considerando o cilindro de dupla ao mostrado na figura 6.6.1.1 e dado as
informaes abaixo, calcule a fora exercida pelo cilindro nos dois sentidos e a vazo
V0 en condies normais.
63 mm
20 mm
Curso h:
500 mm
30 cm3
6 bar
Nmero de cursos n:
20/min
TemperaturaT1:
30C
D 2
4
= 31,2cm 2 = Ae;
Aemb-haste=
(D 2 d 2 )
4
= 28cm 2 = AH
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Exerccio 6.6.1.2
Considere o cilindro de dupla ao mostrado na figura 6.6.1.2 e dado as
informaes abaixo.
Dimetro do mbolo d1
63 mm
Dimetro da haste d2
20 mm
Presso de trabalho pe
6 bar (relativa)
Curso h
500 mm
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FV1
950
= 1055 N
0,9
e d=
4A
FV 1055
=
= 21,1 cm 2
P
50
2 EJ
SK C
onde J =
d 4
64
(6.6.2.1)
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8. Motores Pneumticos
So responsveis por transformar energia pneumtica em trabalho mecnico
realizando a operao inversa dos compressores. A figura 8.1 ilustra a classificao dos
motores pneumticos.
O grfico da figura 8.2 indica a curva de torque (M) e potncia (P) em funo da
rotao (n) de um motor pneumtico.
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Figura 8.2 - Curva de torque e potncia em funo da rotao dos motores pneumticos.
n
n0
(8.1.1)
n2
n0
(8.1.2)
e portanto existe uma rotao que nos d a potncia mxima, que a rotao nominal.
Entre os critrios para a escolha de um motor pneumtico temos:
Consumo de ar e rendimento.
A construo mecnica desses motores similar a dos compressores pneumticos j
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A gerao do torque ocorre pela presso do ar exercida nos flancos dos dentes de
duas engrenagens engrenadas. Uma engrenagem est fixa ao eixo e a outra livre. Podem
ser fabricados com dentes retos, helicoidais ou em "V". Nos motores de dentes retos
no h aproveitamento da expanso de volume de ar. A faixa de rotao varia de 1000
r.p.m. 3000 r.p.m. e a faixa de potncia vai at 70 kW. O motor roots apresenta o
mesmo princpio sendo de igual construo ao compressor roots.
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9. Vlvulas Pneumticas
As vlvulas comandam e influenciam o fluxo de ar comprimido. Existem quatro
tipos de vlvulas:
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Essa vlvula possui duas posies de comutao e 3 conexes, sendo por isso,
chamada vlvula 3/2 vias. Assim a nomenclatura das vlvulas obedece seguinte regra:
uma vlvula m/n vias significa que uma vlvula que possui m conexes e n posies e
comutao. A tabela 9.1 ilustra diversos tipos de vlvulas direcionais.
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A figura 9.1.1 ilustra o funcionamento de uma vlvula 3/2 vias acionada por
boto e com retorno por mola, mostrando a sua posio de repouso e a posio
acionada.
Figura 9.1.1 Funcionamento de uma vlvula 3/2 vias acionada por boto e com retorno por mola.
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Estanqueidade perfeita;
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Insensveis impureza;
Sensveis impureza;
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Figura 9.1.4.1 - Vlvula 3/2 vias com exausto cruzada. A parte escura representa ar.
Figura 9.1.4.2 - Vlvula 3/2 vias sem exausto cruzada. A parte escura representa ar.
Pneumtica
Figura 9.1.5.1 - Vlvula 3/2 vias com acionamento pneumtico e exemplo de circuito. A parte escura
representa ar.
71
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Figura 9.1.5.2 - Vlvula 5/2 vias bi-estvel e exemplo de circuito. A parte escura representa ar.
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A figura 9.1.5.5 ilustra uma vlvula 5/2 vias de mbolo deslizante acionada
pneumaticamente.
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A figura 9.1.5.6 ilustra duas vlvulas 3/2 vias acionadas por solenide
(acionamento eletromagntico) que so usadas em eletropneumtica.
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A figura 9.2.2.1 ilustra esse tipo de vlvula (e seu smbolo) que equivalente ao
elemento lgico "OU" da eletrnica digital. Ela somente fornece sinal de sada quando
pelo menso tiver um sinal de presso numa conexo de entrada. usada quando se
deseja acionar o atuador pneumtico por dois tipos de vlvulas como mostrado na figura
9.2.2.1.
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A figura 9.2.3.1 ilustra esse tipo de vlvula (e seu smbolo) que equivalente ao
elemento lgico "E" da eletrnica digital. Somente fornece sada em A quando
existirem dois sinais de entrada Px e Py simultneos e de mesmo valor. Existindo
diferena de tempo nos sinais de entrada Px e Py, o sinal atrasado vai para sada. Quando
h diferena de presso dos sinais de entrada, a presso maior fecha um lado da vlvula
e a presso menor vai para a sada A. muito usada em comandos de segurana quando
se deseja que o atuador seja acionado somente quando duas vlvulas so pressionadas
simultaneamente como mostrado no circuito da figura 9.2.3.1.
A figura 9.2.4.1 ilustra esse tipo de vlvula e seu smbolo. Atravs dessa vlvula
possvel exaurir grandes volumes de ar comprimido aumentando a velocidade dos
cilindros. Quando h presso em P o elemento de vedao adere ao assento do escape e
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circuito d mais rigidez ao movimento do pisto que no fica sujeito oscilaes devido
a variaes da carga.
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atravs de uma vlvula limitadora de presso como mostrado na figura 9.5.1.1. Uma
vlvula de reteno evita que o reservatrio se esvazie ou retorne para o compressor.
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Regulagem na rotao
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.
A freqncia de comutaes pode ser regulada no pressostato e para que os
perodos de comando possam ser limitados a uma medida aceitvel, necessrio um
grande reservatrio de ar comprimido.
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So usados para presses de comando de 0,1 a 0,5 bar. A figura 11.1.1 ilustra
esse tipo de amplificador. Inicialmente P est bloqueado e A est em exausto.
Recebendo o sinal X, o diafragma atuado erguendo o pisto de comando e abrindo a
passagem de P para A. P est conectado presso normal de at 8 bar. O sinal de A
usado para o comando de elementos que trabalham com mdia presso. Eliminando o
sinal em X, o pisto de comando fecha a passagem de P para A que retorna para
exausto. A amplificao de presso dada pela razo PA/PX. O ganho desse
amplificador pode chegar at 10 vezes.
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Elementos de comando e de sinais: vlvulas direcionais 4/2 vias, 3/2 vias, etc.
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A desvantagem da utilizao desse tipo de vlvula que ela deve ser montada
alguns mlimetros antes do final (ou comeo) do curso do cilindro, o que faz com que,
por alguns segundos, ocorra superposio dos movimentos dos dois cilindros, o que
nem sempre desejvel. Por exemplo, enquanto o pisto que executa uma prensagem
no parar o pisto que fixa a pea no pode se mover.
Uma outra soluo seria usar vlvulas temporizadoras como mostrado abaixo
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Assim, devemos ligar os pilotos de avano dos cilindros A e B nas linhas I e II,
respectivamente, e os pilotos de retorno dos cilindros B e A nas linhas III e IV,
respectivamente.
5. Etapa: desenhar os elementos de sinal pilotando as vlvulas do comando passo-apasso de acordo com a seqncia de movimentos do circuito. Os elementos de sinal
devem ser acionados por rolete mecnico, com exceo daqueles que so
responsveis pela partida, geralmente acionados por boto. Todos os elementos de
sinal devem ser alimentados pelas linhas referentes aos grupos do comando passo a
passo, sendo que o ar da linha atuante dever ser usado para pilotar a linha posterior.
Para a seqncia em questo temos:
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Figura 13.4 - Dispositivo de injeo para decorao de bolos e seu circuito penumtico.
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14. Eletropneumtica
Em eletropneumtica o comando executado por um circuito eltrico do tipo
Controlador Lgico Programvel (CLP) ou atravs de um microcomputador. Utiliza
vlvulas pneumticas direcionais atuadas por solenides (j descritas na seo 9.1.5)
apenas para comandar diretamente os pistes. Na verdade o solenide aciona um
sistema pneumtico que aciona a vlvula. Os componentes (vlvulas) que realizam o
controle so substitudos por rels, comutadores de potncia, interruptores, pressostatos
(ver seo 9.4.3) e sensores eltricos. recomendada para ambientes em que no h
risco de exploso.
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A figura 14.6 ilustra dois circuitos em que o rel se mantm ligado ao ser
acionado somente desligando quando acionado o boto desliga. Ao lado temos um
exemplo de aplicao. O circuito chamado "ligar dominante" quando ao pressionar
simultaneamente os botes liga e desliga o circuito liga, e "desligar dominante" caso
contrrio.
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Assim, note que cada rel Ki se mantm ligado, arma o subcircuito do evento
seguinte e desarma o subcircuito do evento anterior. A figura 14.9 ilustra um circuito
eletropneumtico que comanda a seqncia indireta A+B+C+C-A-B-.
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Note que, como no circuito pneumtico o ltimo subcircuito deve estar ligado
para que o circuito possa ser iniciado, por isso necessrio o boto de rearme mostrado.
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Princpio de reflexo;
Princpio pressosttico;
A figura 15.1 ilustra esses 3 princpios.
a)
b)
c)
Figura 15.1- Princpios de reflexo (a), barreira de ar (b) e pressosttico (c), respectivamente.
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A figura 15.1.4 ilustra a montagem desse sensor num circuito pneumtico em que um
cilindro acionado toda vez que o sensor detecta a presena de uma pea. Como o
sensor alimentado com uma baixa presso necessrio uma vlvula redutora de
presso na alimentao e uma amplificao na sada do sensor.
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15.2 Barreira de ar
So compostas de um bico emissor e um bico receptor que permitem detectar a
presena de objetos entre eles como mostra a figura 15.2.1. No caso mais simples o bico
receptor um elemento passivo, no entanto para diminuir a sensibilidade para evitar
influncias externas, alimenta-se tambm o bico receptor. Esses sensores so em geral
sensveis interferncias externas.
Figura 15.2.1 - Sensor barreira de ar com bico receptor passivo e alimentado e seus respectivos smbolos.
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A figura 15.2.3 ilustra uma montagem desse tipo de sensor chamada "garfo" e
seu respectivo smbolo. Nesse caso, o bico sensor e receptor so alojados no mesmo
corpo.
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A figura 15.2.4 ilustra um circuito pneumtico simples que emprega esse tipo de sensor.
No caso um cilindro acionado quando ocorre a deteco de uma pea. Como o sensor
alimentado com uma baixa presso necessrio uma vlvula redutora de presso na
alimentao e uma amplificao na sada do sensor.
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Pelo efeito do fluxo de ar que sai livremente do bico, cria-se uma presso
negativa no canal decomando (efeito "Venturi"). Cobrindo-se parcialmente o canal de
sada, gera um incremento de comando que pode chegar presso de alimentao, caso
a obstruo do bico seja total. Com um projeto adequado e um estrangulamento na
alimentao pode-se utilizar a presso normal tornando suprfluo o uso de
amplificadores com um consumo reduzido de ar.
Interruptor pressosttico
A figura 15.3.2 ilustra esse tipo de sensor e seu smbolo. O princpio similar ao
anterior, no entanto agora, h uma vlvula 3/2 vias que comuta quando o canal de
comando obstrudo.
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16. Bibliografia
1. Hasebrink, J.P, "Manual de Pneumtica - Fundamentos", Vol.1 Parte 1, Rexroth Diviso Pneumtica, Diadema, SP, Brasil, 1990.
2. Meixner, H. e Kobler, R., "Introduo Pneumtica", Livro Didtico, FESTO
Didactic, So Paulo, SP, Brasil, 1977.
3. "Manuteno de Instalaes e Equipamentos Pneumticos", Livro Didtico, FESTO
Didactic, So Paulo, SP, Brasil, 1977.
4. Moreira, I. S., "Tcnicas de Comando Pneumtico", SENAI-SP, So Paulo, SP,
Brasil, 1991.
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