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VIBRAES DE SISTEMAS
COM 1 GRAU DE LIBERDADE
VIBRAES DE SISTEMAS
COM 1 GRAU DE LIBERDADE
1. INTRODUO
Esta publicao destina-se ao apoio das aulas da disciplina semestral de Dinmica do primeiro
semestre do segundo ano do mestrado integrado em Engenharia Civil do Instituto Superior Tcnico.
O tema abordado o das vibraes de sistemas discretos em que o movimento pode ser descrito por
apenas um parmetro, ou seja, de sistemas com 1 grau de liberdade.
f = 1/ T
(1.1)
Sendo que um ciclo num movimento circular corresponde a um ngulo de 2 radianos, define-se a
frequncia angular () como sendo:
= 2 f
(1.2)
Foras de inrcia
a)
b)
Designando por R (t) a fora resultante aplicada a uma massa M animada de uma velocidade v , a
quantidade de movimento igual a M v e o teorema da quantidade de movimento permite escrever:
d
d du
d 2u
(2.1)
R = (M v ) = M
= M 2 = M u
dt
dt dt
dt
A quantidade ( M u ) representa a fora de inrcia que actua sobre o sistema. Esta equao pode
ser escrita numa forma alternativa, como indicado na expresso seguinte, que corresponde ao
princpio de DAlembert: a equao do movimento do sistema satisfaz a equao de equilbrio
esttico do sistema solicitado pelas foras aplicadas e pelas foras de inrcia. O comportamento
dinmico do sistema ento descrito por uma equao anloga a um problema esttico:
(2.2)
R M u = 0
A equao (4) de facto um sistema de N equaes, cada uma associada a um grau de liberdade da
massa M. Em geral para um corpo rgido N=6, correspondendo a trs translaces e trs rotaes.
Consoante o grau de liberdade M designa a massa ou uma inrcia de rotao, sendo que nesse caso
a equao do movimento seria ligeiramente diferente mas com termos similares.
O mtodo directo particularmente til para a formulao das equaes do movimento de sistemas
discretos nos quais as massas esto concentradas em alguns pontos da estrutura, sendo que a
dificuldade reside na correcta determinao das foras e momentos resultantes que resultam das
ligaes e das interaces entre as vrias massas do sistema.
(Q q m q q ) = 0
i
i i
(2.3)
i =1
Uma das grandes vantagens desta abordagem que os trabalhos virtuais so grandezas escalares,
podendo ser adicionadas algebricamente, enquanto que as foras actuantes so grandezas vectoriais
e s podem ser sobrepostas vectorialmente.
origem Mecnica Analtica por oposio Mecnica Vectorial de Newton. Essas grandezas
escalares esto relacionadas com a energia mecnica do sistema e com o trabalho das foras nele
aplicadas.
O Princpio Variacional de Hamilton uma lei geral da Fsica que, sendo um princpio, no pode
ser provado. Apesar de no poder ser provado, alis tal como os princpios de Newton, assumindo a
sua validade pode demonstrar-se o Princpio dos Trabalhos Virtuais ou as Leis de Newton atravs
deste princpio e vice-versa.
Introduz-se a funo de Lagrange, L (qi , qi , t ), como sendo uma funo que contm toda a
informao sobre a evoluo mecnica do sistema, conhecidas as posies e velocidades dos
elementos do sistema num determinado instante. Define-se ainda a Aco, S, de um sistema como
sendo o integral da funo de Lagrange no perodo de tempo em estudo:
S=
t2
t1
(2.4)
L (qi , qi , t ) dt
O Princpio Variacional de Hamilton postula ento que de todas as trajectrias possveis para ir de
um ponto a outro, ou de todas as configuraes de equilbrio possveis, a real corresponde que
minimiza a Aco, ou seja, aquela qual corresponde uma variao nula da Aco:
S =0
(2.5)
Note-se que a noo de variao consiste numa trajectria diferente mas com os mesmos pontos
extremos, ou numa configurao de equilbrio diferente mas com as mesmas ligaes ao exterior e
entre as componentes do sistema.
Na Mecnica Clssica a funo de Lagrange para um sistema conservativo igual diferena entre
a energia cintica e potencial (L = T V). Quando actuam foras no conservativas o seu trabalho
denominado aqui por nc e o Princpio de Hamilton escreve-se:
t2
t1
t2
(T V ) dt + nc dt = 0
(2.6)
t1
T = T (qi , qi )
nc = Qinc qi
V = V (qi )
(2.7)
i =1
t2 N
q
t1
i =1
qi +
T
V
qi
qi + Qincqi dt = 0
qi
qi
(2.8)
t2
t1
T
2
T
qi dt = qi
qi
qi
t1
t2
t1
d T
dt qi
qi dt
(2.9)
e reconhecendo que o primeiro termo do membro da direita nesta expresso nulo, porque a
variao qi nula em t1 e em t2, vem:
t2 N
d T
dt q + q
t1
i =1
V
+ Qinc qi dt = 0
qi
(2.10)
Este resultado deve ser vlido qualquer que seja a variao arbitrria qi, pelo que se obtm as
Equaes de Lagrange do sistema:
Qinc =
d T
dt qi
T V
+
qi qi
(2.11)
Exemplo de aplicao
Considere-se o pndulo da Figura 2.1 constitudo por 2 massas m1 e m2 ligadas por barras rgidas de
comprimento L1 e L2. A descrio cinemtica do sistema obtida facilmente considerando como
coordenadas generalizadas os ngulos 1 e 2 que as barras formam com a vertical.
x
L1
m1
2 L2
m2
y
x1 = L1 sin(1 )
y1 = L1 cos(1 )
x2 = L1 sin(1 ) + L2 sin( 2 )
y1 = L1 cos(1 ) + L2 cos( 2 )
(2.12)
x1 = L1 1 cos(1 )
x2 = L1 1 cos(1 ) + L2 2 cos( 2 )
y1 = L1 1 sin(1 )
y1 = L1 1 sin(1 ) L2 2 sin( 2 )
(2.13)
1
1
2
2
2
2
m1 ( x1 + y1 ) + m2 ( x 2 + y 2 )
2
2
V = ( m1 + m2 ) g ( L1 y1 ) + m2 g ( L2 y2 )
T=
(2.14)
Juntando as equaes (2.12), (2.13) e (2.14) consegue exprimir-se as energias cintica e potencial
em funo das coordenadas generalizadas q1 = 1 e q2 = 2.
Aps derivao as equaes de Lagrange conduzem s duas equaes diferenciais que regem o
equilbrio dinmico do sistema:
2
2
(m1 + m2 ) L1 1 + m2 L1 L2 2 cos( 2 1 ) m2 L1 L2 2 sin( 2 1 )
+ ( m1 + m2 ) gL1 sin(1 ) = 0
2
2
m2 L2 2 + m2 L1 L2 1 cos( 2 1 ) m2 L1 L2 1 sin( 2 1 )
+ m2 gL2 sin( 2 ) = 0
(2.15a)
(2.15b)
Este exemplo ilustra a relativa facilidade dos mtodos energticos para obter as equaes do
movimento de sistemas complexos. O mtodo directo aplicado ao mesmo sistema de aplicao
bastante mais difcil.
2.4. CONCLUSO
Os vrios mtodos aqui expostos so equivalentes e conduzem s mesmas equaes do movimento.
A escolha do mtodo mais apropriado depende do problema concreto em anlise.
O mtodo directo mais intuitivo mas revela-se de aplicao mais difcil para os sistemas
complexos devido ao facto de utilizar grandezas vectoriais. Os mtodos energticos, visto que
utilizam apenas grandezas escalares, ou os baseados nos trabalhos virtuais so mais robustos e
simples de aplicar. Estes mtodos constituem o fundamento dos mtodos numricos de resoluo de
problemas complexos.
P(t)
Esta lei de comportamento depende em geral do deslocamento u(t) da massa e da sua velocidade
u (t ) em relao ao apoio. Se a fora de restituio F s depender do deslocamento u(t) e se houver
proporcionalidade entre a fora e o deslocamento ento o oscilador elstico linear. Esse o caso
tpico de uma mola, mas representa tambm o comportamento de qualquer estrutura quando os
deslocamentos so inferiores a um determinado limite do comportamento elstico linear. A relao
entre a fora no elemento de ligao e o deslocamento relativo u(t) das duas extremidades desse
elemento escreve-se simplesmente:
Fs = K u
(3.1)
Fd = C u
(3.2)
C
R(t)
Fd = Cu
P(t)
P(t)
Fs=Ku
Fi + Fd + Fs = P(t )
(3.3)
M u + C u + K u = P(t )
(3.4)
Fi u Fd u Fs u + P(t ) u = 0
(3.5)
Como esta expresso vlida para qualquer deslocamento virtual u, obtm-se facilmente a
equao do movimento (3.4).
T=
1
M u 2
2
(3.6)
Vs =
1
K u2
2
(3.7)
O potencial das foras exteriores calculado como sendo o simtrico do seu trabalho:
V fe = P(t ) u
(3.8)
nc = Qnc u = C u u Qnc = C u
(3.9)
Introduzindo agora estas grandezas nas equaes de Lagrange (2.11), obtem-se imediatamente a
equao do movimento (3.4).
p(t)
u(t)
10
3
4
3
4
1
3
1
3
s = K1 u (t ) u K 2 u (t ) u
(3.10a)
- foras de amortecimento:
1
4
1
4
d = C1 u (t ) u C 2 u (t ) u
(3.10b)
- foras de inrcia:
2
3
2
3
i = I AAB AB AB M u(t ) u =
M u(t ) u
3
4a 4a 3
3
(3.10c)
- foras exteriores:
fe =
1
5
p (t ) ( 2a ) u
2
12
(3.10d)
1
1
4
9
K1 u (t ) K 2 u (t ) C1 u (t ) C 2 u (t ) a m u(t ) +
16
9
16
3
4
5
M u(t ) + a p(t ) u = 0
9
12
(3.11)
Tendo em conta que o deslocamento virtual u arbitrrio, a equao anterior pode ser escrita sob a
forma da equao (3.4) para o oscilador simples:
M u + C u + K u = P (t )
(3.12)
Nesta equao M , C , K e P representam a massa generalizada, o coeficiente de amortecimento generalizado, a rigidez generalizada e a solicitao generalizada do sistema, sendo dados por:
4
4
am+ M
3
9
9
1
K = K1 K 2
16
9
M =
1
C1 + C 2
16
5
P (t ) = a p (t )
12
C =
(3.13)
(3.14)
11
n =
K
M
(3.15)
- factor de amortecimento:
C
C
C
=
=
2 M n 2 KM C c
(3.16)
Nesta equao Cc o coeficiente de amortecimento crtico cujo significado fsico ser explicado no
pargrafo 3.4.2
A soluo para a equao diferencial do movimento do oscilador linear com 1 grau de liberdade vai
ser estudada nos pargrafos 3.4 e 3.5.
P(t)
M
K
L
est = Fg / K
u
a)
b)
Figura 3.5: Influncia das foras gravticas.
Fora generalizada constante
No caso da fora generalizada ser constante o efeito das foras gravticas o de impor um
deslocamento esttico ao sistema estando o movimento de oscilao centrado nessa posio de
equilbrio esttico. Para o demonstrar analisemos a equao do movimento da Figura 3.5a), em
funo do deslocamento absoluto do sistema:
M x + K x = Fg
(3.17)
12
M u + K u + K est = Fg
(3.18)
Visto que o deslocamento esttico corresponde ao deslocamento para o qual a fora desenvolvida na
mola equilibra o peso do corpo, ento a equao (3.18) reduz-se a:
M u + K u = 0
(3.19)
Ou seja, obtem-se a mesma equao do movimento que foi obtida anteriormente para o oscilador
linear com 1 grau de liberdade, isto , sem considerar o efeito das foras gravticas, desde que o
movimento seja medido a partir da configurao de equilbrio esttico.
Conclui-se que o efeito de uma fora generalizada constante apenas o de alterar a posio de
equilbrio esttico do sistema, em torno da qual se d a oscilao.
Fora generalizada varivel
Quando a fora generalizada associada s foras gravticas dependente dos graus de liberdade do
sistema a equao do movimento incluir sempre uma parcela associada s foras gravticas,
mesmo que seja escrita em relao posio de equilbrio esttico.
Analisando o pilar esquematicamente representado na Figura 3.5b), as equaes do movimento
podem ser obtidas facilmente atravs do equilbrio de momentos na sua base. Para fins didcticos
estas equaes sero obtidas de seguida utilizando as equaes de Lagrange.
A energia potencial (elstica, gravtica e das foras exteriores) dada por:
V=
1
K 2 + MgL cos P (t ) L sin
2
(3.20)
1
ML2 2
2
(3.21)
T=
A equao do movimento que se obtem ento:
(3.22)
A equao do movimento (3.22) poderia tambm ser obtida atravs do equilbrio de momentos em
relao base do pilar na configurao deformada da estrutura. Esta equao diferencial do
movimento no linear em , sendo vlida para qualquer valor desse ngulo. No estudo das
vibraes de estruturas em engenharia civil o interesse centra-se sobretudo nas pequenas oscilaes
em torno da posio de equilbrio esttico, para as quais 0. Podem ento realizar-se dois tipos de
anlises aproximadas:
i) Anlise geometricamente no linear de 2 ordem:
Neste caso vo reter-se nas expresses da energia potencial e cintica os termos at ao 2 grau
em . Assim:
2
cos 1
2
sin
(3.23)
Verifica-se que o efeito das foras gravticas na equao do movimento o de reduzir a rigidez
generalizada da estrutura.
13
A equao do movimento (3.23) poderia mais uma vez ser obtida atravs do equilbrio de
momentos em relao base do pilar na configurao deformada da estrutura, considerando
que para pequenas oscilaes o vector deslocamento de um ponto devido a uma rotao
perpendicular ao vector que une o centro de rotao ao ponto considerado e tem uma amplitude
igual ao valor da rotao multiplicado pela distncia entre os dois pontos (Figura 3.6). Esta
aproximao geomtrica equivalente a considerar um movimento devido a uma rotao
infinitesimal no como um arco de circunferncia mas como a tangente a essa circunferncia.
cos 1
ML2 + K = P(t ) L
sin
(3.24)
Verifica-se agora que o efeito das foras gravticas na equao do movimento desaparece numa
anlise geometricamente linear, tal como sucedia quando a fora generalizada era constante.
Para obter a equao do movimento (3.24), correspondente a uma anlise geometricamente
linear, atravs do equilbrio de momentos em relao base do pilar, essa equao de equilbrio
escrita na configurao indeformada da estrutura.
14
x(t)
C
M
R(t)
K
y(t)
x deslocamento absoluto
y deslocamento da base
u=x-y deslocamento relativo
Fi + Fd + Fs = 0 M x + C u + K u = 0
(3.25)
Escrevendo esta equao com base no deslocamento relativo e no movimento da base vem:
M u + C u + K u = M y(t )
(3.26)
(3.27)
A resposta do sistema ser diferente consoante exista ou no amortecimento. A soluo para esta
equao diferencial de 2 ordem homognea com coeficientes constantes ser estudada nos
pargrafos seguintes.
(3.28)
As nicas funes para as quais a soma da segunda derivada com a prpria funo pode ser nula so
15
funes trigonomtricas do tipo seno ou cosseno. Dessa forma a soluo geral para esta equao do
movimento :
u (t ) = A cos( n t ) + B sin ( n t )
(3.29)
u (0) = A
u (0) = B n
u (t ) = u (0) cos( n t ) +
u (0)
sin ( n t )
(3.30)
A soluo da equao do movimento pode tambm ser escrita com uma nica funo sinusoidal:
u (t ) = U m sin ( n t + )
(3.31)
u (t ) = Vm cos( n t + ) = nU m cos( n t + )
(3.32)
2
2
u(t ) = Am sin ( n t + ) = n U m sin ( n t + ) = n u (t )
(3.33)
u (0)
= U m 2 sin 2 ( ) + cos 2 ( ) = U m 2
u (0) +
n
2
tg ( ) =
u (0)
u (0) / n
u (0)
U m = u (0) +
n
u ( 0) n
= arctg
u (0)
(3.34)
(3.35)
u(t)
u(0)
Um
u(0)
t
Tn / 4 / n
Tn
16
(3.36)
+ 2 n + n
)e
=0
(3.37)
= n n 2 1
(3.38)
O valor crtico do coeficiente de amortecimento o que anula a raiz na expresso anterior, ou seja,
aquele para o qual o factor de amortecimento unitrio. Consoante o valor do factor de
amortecimento distinguem-se trs casos distintos:
- sistema com amortecimento sobre-crtico ( >1);
- sistema com amortecimento crtico ( =1);
- sistema com amortecimento sub-crtico ( <1);
Para estruturas de engenharia civil o factor de amortecimento em geral igual ou inferior a 5%.
Sistema com amortecimento sobre-crtico
Neste caso as duas solues encontradas so exponenciais negativas, sendo a soluo geral dada
por:
u (t ) = Ae 1 t + Be 2 t , 1 e 2 < 0
(3.39)
Esta soluo no oscilatria e tende para zero a tempo infinito, sendo o regresso posio de
equilbrio esttico to mais clere quanto menor for o amortecimento. As constantes A e B
dependem das condies iniciais e podem ser determinadas de forma semelhante ao exposto
anteriormente.
Sistema com amortecimento crtico
Quando o amortecimento crtico as duas solues so iguais, demonstrando-se que a soluo geral
da equao do movimento da forma:
u (t ) = ( A + B t ) e n t
(3.40)
Tal como no caso do amortecimento sobre-crtico esta soluo no oscilatria e tende para zero a
tempo infinito. As constantes A e B dependem, mais uma vez, das condies iniciais e podem ser
determinadas de forma semelhante ao exposto anteriormente.
O valor crtico do coeficiente de amortecimento corresponde ao menor valor que este pode
apresentar para que o movimento no seja oscilatrio.
17
d = n 1 2
(3.41)
1 = n + i d
2 = n i d
(3.42)
e i = cos + i sin
(3.43)
u (t ) = [A cos( d t ) + B sin ( d t )] e n t
(3.44)
u (0) = A
u (0) = A n + B d
u (0) + u (0) n
sin ( d t ) e n t
u (t ) = u (0) cos( d t ) +
d
(3.45)
Esta soluo pode tambm escrever-se com uma nica funo sinusoidal, ficando:
u (t ) = U m e n t sin ( d t + )
(3.46)
u (0) + u (0) n
U m = u (0) 2 +
d
u ( 0) d
u (0) + u (0) n
= arctg
(3.47)
(3.48)
O movimento correspondente a uma vibrao livre amortecida com deslocamento inicial u(0)
encontra-se representado na Figura 3.9. Como pode ver-se nessa figura os valores mximos do
deslocamento esto espaados de um intervalo de tempo igual a Td = 2 / d. A sua amplitude
decresce exponencialmente ao longo do tempo e tende para zero a tempo infinito. O regresso
posio de equilbrio esttico tanto mais lento, e com mais ciclos de oscilao, quanto menor for o
amortecimento.
Uma forma simples de estimar o amortecimento em estruturas atravs do chamado decremento
logartmico , que relaciona os valores das amplitudes do deslocamento em dois ciclos sucessivos:
U m, i
U m, i +1
= e n 2 / d
U m, i
= 2 2
= ln
U m, i +1
1 2
(se << 1)
(3.46)
18
u / u(0)
=1
e n t
>1
t / Td
<1
P(t ) = Pm sin( f t )
(3.47)
O interesse de estudar o caso de uma solicitao harmnica prende-se com o facto de qualquer
funo poder ser decomposta numa srie de funes harmnicas. Assim , o caso que abordado
neste pargrafo serve de base para a anlise de vibraes foradas devido a solicitaes mais
complexas.
A equao do movimento (3.4) passa a ter um termo independente harmnico (parcela do lado
direito da equao, que no depende de u), transformando-se ento em:
2
M u + C u + K u = Pm sin( f t ) u + 2 n u + n u =
Pm
sin( f t )
M
(3.48)
Uma soluo particular desta equao diferencial ter que ser tambm harmnica com frequncia f,
sendo procurada uma funo do tipo:
( )
( )
u p (t ) = C1 cos f t + C 2 sin f t
(3.49)
Introduzindo esta soluo na equao (3.48) e identificando as constantes termo a termo obtem-se:
u p (t ) =
Pm
K 1 /
f
n
[ (
) ] + (2
2 2
/ n
2 f cos f t + 1 f
n
( )
sin t
f
( )
(3.50)
Uma soluo da equao das vibraes foradas (3.48) que consista na soma desta soluo
particular com as solues da equao das vibraes livres (3.27), que corresponde forma
homognea (com termo independente nulo) da equao (3.48), tambm soluo para este
19
movimento oscilatrio forado. A soluo geral da equao das vibraes foradas assim a soma
da soluo particular com a soluo da equao homognea:
u (t ) = u h (t ) + u p (t ) = [ A cos( d t ) + B sin ( d t )] e n t +
+
Pm
K 1 /
f
n
[ (
) ] + (2
2 2
/ n
2 f cos f t + 1 f
n
( )
sin t
f
( )
(3.51)
O primeiro termo da equao anterior corresponde ao regime livre ou transitrio e foi estudado no
pargrafo 3.4.2., enquanto que o segundo termo corresponde ao regime forado ou permanente.
As constantes A e B da equao (3.51) so determinadas pelas condies iniciais de velocidade e
deslocamento da massa.
O regime transitrio tem essa designao porque a sua amplitude decresce ao longo do tempo,
apenas tendo alguma importncia na resposta total nos instantes iniciais do movimento. medida
que esta parcela se desvanece o movimento passa a ser dominado pela resposta em regime
permanente (Figura 3.10), pelo que de seguida se ir aprofundar a anlise da soluo particular.
u(t) / Um
Resposta total
Regime
permanente
t / Tf
Figura 3.10: Resposta total em vibrao forada.
Estudo da soluo particular (regime permanente)
A resposta em regime permanente correspondente equao (3.50) pode tambm escrever-se como
uma nica funo sinusoidal, ficando:
u p (t ) = U m sin f t 1
(3.52)
Um =
[1 (
/ n
) ] + (2
2 2
/ n
Pm
P
= 1 m
K
K
(3.53)
Pm
K
(3.54)
20
U m = 1 U esttico
(3.55)
= 1 2 2
2
f
2
2 < 1 = 0
n
1,mx =
1
2 1 2
(3.56)
1,mx = 1
Para efeitos prticos, em estruturas de engenharia civil, o valor mximo atingido quando a
frequncia de excitao iguala a frequncia prpria do sistema (situao de ressonncia):
0,2 f n
1,mx =
1
2
(3.57)
21
2 f / n
1 / 2
f
n
1 = arctg
(3.58)
A Figura 3.12 representa o ngulo de fase em funo da relao entre a frequncia de excitao e a
frequncia prpria do sistema. Para frequncias baixas o desfasamento nulo ou desprezvel o que
significa que o sistema responde instantaneamente solicitao. Quando se atinge a ressonncia
existe um desfasamento de 90 entre a fora aplicada e o deslocamento resultante, sendo o
deslocamento nulo quando a fora mxima e vice-versa. Para altas frequncias da excitao a
fora aplicada e o deslocamento esto em oposio de fase, sendo ambos mximos em valor
absoluto no mesmo instante mas com sinais contrrios. Relembre-se que para altas frequncias, no
entanto, a amplitude do deslocamento tende para zero.
1
=0
=1
f / n
Figura 3.12: ngulo de fase da resposta permanente.
O valor da solicitao que transmitida aos apoios do sistema (a reaco R(t)) dada pela soma das
foras na mola e no amortecedor:
(3.59)
C f U m = Rm sin 1 2
f t 1 = 0
f t 1 = / 2
KU m = Rm sin / 2 + 1 2 = Rm cos 1 2
(3.60)
De seguida calcula-se:
Rm =
(KU m )2 + (C f U m )2
tg 1 2 =
C f
K
= 1 1 + 2 f / n
= 2 f / n
Pm = 2 Pm
2 = 1 arctg 2 f / n
(3.61)
22
menor quanto maior o amortecimento devido diminuio da amplitude do deslocamento que este
implica. Quando essa relao superior a 2 a fora no amortecedor passa a ser preponderante
face fora na mola, passando a reaco a ser tanto maior quanto maior o amortecimento.
A =
B =
Pm 1
K 2
P 1
u (t ) = m
cos( d t ) +
sin ( d t ) e n t cos( n t )
Pm
1
K 2
1 2
2
K 2 1
(3.62)
Esta expresso pode simplificar-se para valores baixos de e para um instante suficientemente
posterior ao instante inicial:
u (t ) =
Pm 1 n t
e
1 cos( n t )
K 2
(3.63)
Pm
[sin ( n t ) n t cos( n t )]
2K
(3.64)
A Figura 3.14 representa a evoluo ao longo do tempo das respostas do sistema descritas pelas
equaes (3.60) e (3.61). Para o sistema no amortecido a amplitude da resposta cresce de um factor
23
em cada ciclo, relativamente ao deslocamento esttico, e tende para infinito o sistema instvel.
Para o sistema amortecido, mesmo que o amortecimento tenha um valor reduzido, a amplitude da
resposta cresce tambm ao longo do tempo mas o coeficiente de amplificao dinmico limitado a
um valor de 1 / 2, que atingido to mais rapidamente quanto mais elevado for o amortecimento.
u(t)
y (t ) = Ym sin( f t )
(3.65)
A equao (3.26) a equao do movimento deste sistema, escrita com base no deslocamento
relativo e no movimento da base, e transforma-se para esta solicitao em:
M u + C u + K u = M y(t )
2
M u + C u + K u = M f Ym sin( f t )
(3.66)
Esta equao diferencial do movimento similar equao (3.48) das vibraes foradas devido a
uma carga sinusoidal aplicada directamente massa do sistema. As duas equaes so iguais se se
fizer a equivalncia entre a amplitude da fora de inrcia associada ao movimento da base e a
amplitude de uma fora sinusoidal equivalente:
2
Pm = M f Ym
(3.67)
u p (t ) = U m sin f t 1
(3.68)
com:
2
Um = 1
M f Ym
f
Pm
= 1
= 1
K
K
n
Ym = 3 Ym
(3.69)
O coeficiente de amplificao dinmica 3, que relaciona o movimento da base com o deslocamento relativo da massa, encontra-se representado na Figura 3.15 em funo da relao entre a
frequncia de excitao e a frequncia prpria do sistema. Quando a frequncia de excitao nula
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ou quando o oscilador muito rgido (frequncia prpria muito elevada), o oscilador acompanha o
movimento da base e o deslocamento relativo nulo. Quando o oscilador muito flexvel
(frequncia prpria muito baixa), este permanece imvel e a amplitude do deslocamento relativo
igual do movimento da base, sendo a sua fase oposta.
Rm = 2 Pm = 2 M f Ym
(3.70)
Esta reaco naturalmente nula quando o movimento da base aplicado estaticamente (com
frequncia nula).
Quanto ao movimento absoluto, a equao (3.25) indica que a fora de inrcia igual fora
transmitida pela massa ao apoio:
(3.71)
Tendo em conta esta equao e a equao (3.70), que define a amplitude da fora transmitida ao
apoio, a acelerao absoluta fica:
x(t ) = 2 f 2 Ym sin f t 2
(3.72)
Integrando esta expresso em relao ao tempo duas vezes e sabendo que a massa parte do repouso,
com velocidade e deslocamento absolutos nulos, obtem-se:
(3.73)
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