ENG-003316 - MECANISMOS

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CAMES

Um mecanismo do tipo came, ou came-seguidor, consiste de dois componentes:

Came: uma pea com perfil curvo, cuja movimentao transmite

movimento a um seguidor, atravs de contato direto ou de um rolete;

Seguidor: pea de movimento reciprocante ou oscilante, que recebe

o movimento da came.
Existem vrios tipos de came e seguidor, estando os principais representados abaixo:

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Licena 3.0 Unported. Para ver uma cpia desta licena, visite http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/deed.pt
Autor: Helton Scheer de Moraes; Fontes: ISBN 0-19-515598-X, ISBN 0-07-247046-1 e ISBN 0-07-026910-6

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O principal uso da came a transformao de movimento rotativo contnuo em movimento alternativo controlado, segundo algum programa, que
consiste no padro de movimento desejado. Exemplos de programas so:

Parada nica o seguidor deve ficar completamente parado durante

parte do ciclo. Exemplo: em uma mquina que faz uma estampa trmica sobre uma pea, o estampo (que guiado pelo seguidor) deve
permanecer parado em contato com a pea durante um intervalo de
tempo.

Parada dupla o seguidor deve ficar completamente parado durante

dois intervalos distintos de tempo. Exemplo: em uma mquina que
enche caixas de leite, a caixa vazia posta no mecanismo durante
uma das paradas, em seguida posicionada at a outra posio
(outra parada) onde recebe o volume correto de leite, e em seguida
a caixa lacrada e volta linha de montagem.

Avano constante o seguidor deve movimentar-se com uma velocidade constante, para realizar algum trabalho, por exemplo, em um
mecanismo de retorno rpido.

Os programas de cames em geral so projetados com o auxlio de um grfico, onde o perfil radial da came desenvolvido em um diagrama de deslocamento, conforme figura abaixo:

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Caso a came venha a ser utilizada para aplicaes de baixa potncia e

baixa velocidade, recomendvel apenas que a tangncia dos diversos
segmentos do diagrama de deslocamentos seja compatibilizada, de modo
a no haver picos de acelerao durante as mudanas de velocidade do
seguidor. Entretanto, caso a came opere em velocidades mais altas, outros cuidados devem ser tomados. Observe a figura abaixo:

Nesta figura, chamada de diagrama S-V-A-J (deslocamento-velocidadeacelerao-solavanco), podemos ver algumas diferenas sutis entre diferentes perfis de deslocamento: cicloidal, senoidal modificado, trapezoidal
modificado, e harmnico simples. Repare que, nos grficos de deslocamento (primeira linha, s), os segmentos 1, 3, 5 e 7 correspondem s transies entre as posies de parada inferior (4 e 8), e as posies de parada superior (2 e 6). Esses segmentos de transio so aparentemente
iguais: consistem em uma curva com formato de S, e os pontos iniciais e
finais se ajustam aos segmentos horizontais com os quais se comunicam.
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A consequncia disso que, nos grficos de velocidade, uma importante

propriedade obtida: nas transies entre as paradas superior e inferior, a
velocidade do seguidor varia suavemente. Se no fosse assim, e o grfico
de deslocamentos apresentasse ngulos, a velocidade do seguidor partiria
subitamente de zero at determinado valor, provocando um pico de acelerao. Como o seguidor possui massa, uma acelerao muito grande significa tambm uma fora muito grande, o que poderia provocar desgaste
ou falha dos materiais e componentes. Isso pode ser observado no segmento 7 da figura anterior: no movimento harmnico simples (senoidal), a
acelerao varia subitamente de zero at um determinado valor finito, provocando um solavanco ou jerk.
O conceito de jerk
A palavra jerk, do ingls, significa solavanco, choque, pulso ou impacto, e
se refere taxa de variao da acelerao, ou igualmente taxa de variao de fora. Por exemplo, se for necessrio frear um carro e frearmos subitamente (estilo p no fundo), sofreremos um solavanco para a frente devido rpida variao da fora de inrcia. J se frearmos aos poucos
(mesmo que seja atingida uma desacelerao intensa) o desconforto e o
solavanco ser bem menor. Alguns materiais e em especial a maioria
das estruturas so sensveis velocidade de carregamento e s vibraes
provocadas pelos pulsos de fora, de modo que muito aconselhvel, nos
casos de cames de alta velocidade evitar valores elevados de jerk.

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Vejamos alguns outros exemplos de grficos SVAJ para transies entre

segmentos de parada dupla:

Num primeiro momento (ao contrrio do que indica o desenho), o movimento harmnico (senoidal) a maneira mais simples de obter derivadas
contnuas para a funo deslocamento, j que s ir derivando que a funo continua sempre a mesma. Isso perfeitamente vlido para cames
que no tenham momentos de parada, ou seja, trabalhem em oscilao
pura. Conforme a figura mostra, a acelerao do deslocamento harmnico
simples diferente de zero nos extremos do intervalo, gerando picos de
jerk nesses pontos.
A soluo seguinte, seguindo a lgica de minimizar picos de acelerao,
partir de uma curva de acelerao cujos extremos sejam zero, como o
caso do movimento cicloidal. Nesse caso, a acelerao que apresenta
um perfil senide, e o jerk j no apresenta mais picos infinitos nos extremos do movimento.
Caso seja necessrio ter um jerk contnuo, pode-se usar, para essa funo, uma curva polinomial com quatro razes, conforme mostra o diagrama
mais direita na figura. A sucessiva integrao para obter acelerao, velocidade e deslocamento gera uma curva polinomial do stimo grau.

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