1.

INTRODUO FOTOGRAMETRIA DIGITAL

1.1 FOTOGRAMETRIA CONCEITO INICIAL

Para um leigo no assunto, fica difcil expressar com segurana o que vem a ser fotogrametria. Etimologicamente, a palavra

fotogrametria vem a ser photon - luz, graphos escrita, metron medies, ou medies executadas atravs de fotografias. Muitas abordagens e discusses para o tema foram desenvolvidas ao longo do ltimo sculo, tornando tal assunto confuso para aqueles que esto tomando um primeiro contato com o mesmo. Entretanto, o consenso geral define tal termo, a grosso modo, como a cincia e tecnologia de se obter informao confivel, atravs de imagens adquiridas por sensores.

Cincia pois utiliza-se de mtodos cientficos para o estudo do funcionamento dos processos de captao da energia eletromagntica e anlise dos registros advindos dos mesmos. Tecnologia uma vez que lana mo do estado da arte da tecnologia para tornar tais processos mais rpidos e eficazes para os usurios. Informao confivel seja ela sob a forma de um mapa, lista de coordenadas, modelo tridimensional ou qualquer outro modo de representao geometricamente classificado dentro de tolerncias de preciso e acurcia desejveis. Esses requintes variam de aplicao para aplicao, como por exemplo, a identificao do desvio de uma viga de 1.1

sustentao em uma usina nuclear, que tolera erros de ordem de milmetros ou menos ou a confeco de uma carta em escala 1:250000, onde so tolerados erros da ordem de metros. Imagens Imagens pticas podem ser definidas como a reproduo aparente de um objeto, formado por um sistema de lentes ou espelhos, a partir de ondas luminosas refletidas, refratadas ou difratadas

(Encyclopdia Britannica, 2001). Tal conceito, pde, durante anos, cobrir a definio para imagem utilizada pela fotogrametria, pois os processos fotogramtricos concentravam-se somente nas imagens fotogrficas, cobrindo a faixa do visvel (ou seja, ondas eletromagnticas de 0,4 a 0,7 m). Hoje em dia, no entanto, diversos sensores so capazes de imagear nas diversas regies do espectro eletromagntico, gerando uma profuso de informao nunca antes imaginada. Assim, pode-se definir como imagens utilizadas pela fotogrametria as representaes das interaes eletromagnticas entre um ou mais objetos captadas por um dado sensor, em um dado momento. Sensores Remotos Segundo (Novo, 1992), um sensor qualquer equipamento capaz de transformar alguma forma de energia em um sinal passvel de ser convertido em informao sobre o ambiente, sem contato fsico entre este sensor e os alvos de interesse. Como citado anteriormente, a energia utilizada neste caso a eletromagntica. Um exemplo simples de sensor comumente utilizado a cmara fotogrfica, que utiliza a sensibilizao qumica no filme para gerar suas imagens. Diversos tipos de cmaras digitais e sensores de varredura (utilizando CCD's charge coupled devices, detectores que convertem energia eletromagntica em corrente eltrica) tambm encaixam-se nesta categoria. Basicamente esta definio tem um alto grau de correlao com as inmeras outras encontradas em livros e textos cientficos sobre o tema. Entretanto, ela no se extingue neste ponto, uma vez que o texto ainda muito vago, deixando a um leitor nefito a ntida impresso de nada ter acrescentado aos seus conhecimentos. Por isso, surgiram inmeras interpretaes, que sero melhor discutidas no tpico seguinte. 1.2

1.2 CONTRADIES E DIVERGNCIAS QUANTO AO CONCEITO DE FOTOGRAMETRIA

Como j citado anteriormente, a fotogrametria sofreu um grande impacto com a possibilidade de obteno de imagens multiespectrais (cobrindo diversas bandas do espectro), em geral, atravs de sensores digitais (como cmaras digitais e varredores), acarretando em uma total reestruturao do pessoal e aparatos empregados para process-los (uma maior descrio das geraes da fotogrametria e das diferenas entre elas pode ser encontrada no tpico 1.4). discusso sobre tais plataformas Paralelamente a esta revoluo, novas plataformas passaram a portar tais tipos de sensores (h uma em 1.3), havendo, notoriamente, a

introduo de sensores orbitais (satlites e outros veculos espaciais). Esta nova cincia, ento em ascenso, passou a ser chamada de sensoriamento remoto. Inicialmente, as imagens tinham baixa resoluo geomtrica, ou seja, dificuldade em distinguir-se os inmeros objetos imageados, ou, em termos leigos, falta de nitidez. Isto era causado pelo aumento ainda insuficiente dos sistemas de lentes e pela grande distncia entre os satlites e a superfcie, o que levava impossibilidade de adaptao de tais imagens estrutura j montada para processamento fotogramtrico, uma vez que os aparelhos eram projetados apenas para imagens tomadas de avies segundo determinado padro, os sistemas computacionais de processamento de imagens digitais ainda eram rudimentares para solucionar as pesadas rotinas fotogramtricas e no havia a possibilidade de visualizao estereoscpica das mesmas. A fotogrametria, ento, seguiu o seu curso anteriormente estabelecido (primando pela restituio de cartas ou mapas do terreno fotografado), e deixando o estudo de tais imagens a cargo de todo um grupo de especialistas que nelas viu a oportunidade de extrao de informaes para eles consideradas fundamentais (gelogos, pedlogos, gegrafos, oceangrafos, estatsticos, etc.).

1.3

Figura 1.1 Dissenso inicial e errnea entre fotogrametria (plataformas areas, fotografias e produtos cartogrficos) e sensoriamento remoto (plataformas orbitais, imagens digitais e vrios tipos de produtos, como mapas geolgicos ou florestais)

Assim, a princpio, houve informalmente uma dicotomia entre fotogrametria e sensoriamento remoto (figura 1.1). Curiosamente, as associaes que congregavam os profissionais de fotogrametria no seguiram esta divergncia, abraando tambm o estudo das imagens de sensores remotos. Um caso notrio foi a troca do nome de ASP (American Society of Photogrammetry Sociedade Americana de Fotogrametria) para ASPRS (American Society for Photogrammetry and Remote Sensing Sociedade Americana de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto). ocorreu. bvio que tais decises no foram tomadas de maneira 1.4 Com a ISPRS (International Society for

Photogrammetry and Remote Sensing), acontecimento similar tambm

impensada. Tais especialistas verificaram que no era coerente a diviso informal que estava acontecendo, uma vez que o que estava sendo (informalmente) chamado de sensoriamento remoto (imagens digitais e orbitais) era uma cincia irm do que se chamava (informalmente) de fotogrametria (imagens fotogrficas e areas). Como cabe a uma sociedade deste escopo, definies foram estabelecidas de modo a orientar os profissionais, estudantes e leigos quanto abrangncia e funes de cada uma. Da surgiram algumas interessantes contradies: Segundo a ASPRS, fotogrametria a arte, cincia, e tecnologia de se obter informao confivel sobre objetos fsicos e o meio-ambiente, atravs de processos de gravao, medio e interpretao de imagens e padres de energia eletromagntica radiante e outros fenmenos, ao passo que sensoriamento remoto no recebe nenhuma definio. A nica referncia que a associao faz que tcnicas de sensoriamento remoto so usadas para adquirir e processar informao sobre um objeto sem contato fsico direto (entre o sensor e o alvo de interesse). Um dos presidentes que a mesma ASPRS teve, Thomas Lillesand, no livro do qual co-autor, define sensoriamento remoto como a cincia e arte de se obter informao sobre um objeto, rea ou fenmeno atravs da anlise dos dados adquiridos por um aparelho que no est em contato com o objeto, rea ou fenmeno sob investigao (Lillesand et al., 2000). Como fotogrametria, o mesmo livro descreve sendo a cincia e tecnologia de se obter medies e outros produtos geometricamente confiveis a partir de fotografias. A ISPRS, por sua vez, enuncia que fotogrametria e sensoriamento remoto a arte, cincia e tecnologia de se obter informao confivel de imagens de sensores imageadores e outros, sobre a Terra e seu meioambiente, e outros objetos fsicos e processos atravs de gravao, medio, anlise e representao. Convm ressaltar o , no singular, que destaca a idia de juno de ambos em um s conceito. Uma leitura aprofundada das definies deixa muitas dvidas no ar. Primeiramente, nenhuma delas coincide completamente com as outras, embora haja o reforo de que a fotogrametria tem um enfoque na 1.5

obteno de informao confivel. Uma concluso precipitada poderia levar idia que a fotogrametria o sensoriamento remoto confivel. Porm, o que confivel? Remontando ao exemplo do tpico 1.1, no caso da usina nuclear, confivel implica em preciso e acurcia de milmetros. No caso da carta 1:250000, confivel implica em preciso e acurcia de metros. Outro exemplo seria o de uma carta geolgica,

elaborada a partir de imagens de satlite. confivel? Obviamente, se for realizada por pessoal especializado. Logo, fotogrametria. Ou no? A ltima das definies (ISPRS) mais abrangente, no realizando uma separao de conceitos, e, conseqentemente, fugindo da discusso sobre confiabilidade das informaes obtidas. Alm disso, a definio d uma idia de que ambas as cincias esto altamente relacionadas, como se fossem uma s. Na verdade, nenhuma das definies est incorreta. Cada uma reflete uma viso diferente sobre o tema, que expressa diferentes perfis e diferentes pocas. desenvolvimento da A tendncia, hoje em dia, principalmente com o fotogrametria digital e de sensores orbitais

compatveis com a atividade fotogramtrica que a fotogrametria esteja inserida no contexto global de sensoriamento remoto, a grosso modo definido como cincia e tecnologia de aquisio de informao sobre um objeto sem contato direto entre este e o sensor. Mesmo assim, isso no define onde a fotogrametria atua dentro deste contexto, ou ainda, quais seriam seus objetivos. Estes objetivos sero objeto de estudo no prximo tpico.

1.3 OBJETIVO E CLASSIFICAES DA FOTOGRAMETRIA

Poder-se-ia enumerar vrios objetivos da fotogrametria, tais como: reduzir o trabalho de campo no levantamento de coordenadas de um ou vrios objetos e reduzir o tempo de obteno de tais dados. Entretanto, o objetivo principal da fotogrametria pode ser enunciado como a reconstruo de um espao tridimensional, chamado de espao objeto, 1.6

a partir de imagens bidimensionais, chamadas de espao imagem. Trata-se, ento, de uma transformao entre sistemas. Um sistema bidimensional, chamado sistema fotogrfico e um sistema tridimensional, que representa o prprio espao objeto. sistema bidimensional prprio de Normalmente, utiliza-se um cmara, com origem cada

aproximadamente no centro de seu quadro, e de coordenadas determinadas por calibrao da cmara em laboratrio, antes de sua utilizao. O sistema tridimensional, no caso mais comum, representa o sistema de coordenadas do terreno sobre o qual obtm-se as imagens, o qual pode estar sendo representado em coordenadas geodsicas (latitude, longitude e altura ou altitude), planialtimtricas (E, N e altitude) ou cartesianas (X, Y, Z). Para outros tipos de alvos, como monumentos ou objetos pequenos, pode-se criar um sistema de referncia prprio, de origem arbitrria. Para que a transformao seja implementada, tambm necessrio um conjunto de pontos de controle (ou de campo), que so expressos no espao-objeto. Uma vez locados no espao imagem, tem-se os

parmetros de entrada para a deduo da funo que mapeia um sistema no outro. Quanto maior o nmero de pontos de controle, melhores so os resultados a isso, finais, porm, convm tambm verificar at onde economicamente vivel a obteno de tantos pontos de controle. Devido alguns processos (aerotriangulao, por exemplo) foram

desenvolvidos, de modo que, a partir de apenas alguns pontos de controle, possa ser gerada uma infinidade de outros, a precises aceitveis para que sejam utilizados como se controle fossem. Em resumo, cr-se na possibilidade de se estabelecer uma rea de abrangncia da fotogrametria, respondendo s perguntas propostas no tpico anterior, da seguinte maneira: Fotogrametria a cincia e tecnologia de se reconstruir o espao tridimensional, ou parte do mesmo (espao objeto) a partir de imagens bidimensionais, advindas da gravao de padres de ondas eletromagnticas (espao imagem), sem contato fsico direto com o objeto ou alvo de interesse.

1.7

Figura 1.2 Representao esquemtica da fotogrametria

Por espao objeto, entende-se qualquer elemento, ou conjunto de elementos tridimensionais a serem imageados. Desse modo, o sensor pode estar localizado em qualquer plataforma (figura 1.3). Convencionouse usar a classificao de fotogrametria terrestre, fotogrametria area (ou aerofotogrametria) e fotogrametria orbital para, a grosso modo, expressar estes diferentes modos de posicionar-se o sensor. A aerofotogrametria , tradicionalmente, a mais envolvida com a geomtica. controle industrial, engenharia civil e artes plsticas. A fotogrametria A fotogrametria

terrestre encontra uma gama de aplicaes variadas, como arquitetura, orbital uma tendncia para o futuro, j sendo empregada nos dias de hoje em escala crescente.

1.8

Figura 1.3 Viso atual de fotogrametria (imagens advindas de diversos sensores, em meio analgico ou digital, gerando produtos que representem o espao objeto). O sensoriamento remoto mais abrangente, considerando a gerao de outros tipos de produtos, como mapas temticos, imagens classificadas, etc.

O nmero de imagens envolvidas varivel, sendo desejvel que sejam ao menos duas, tomadas de ngulos diferentes, com rea de superposio, de modo a viabilizar a viso estereoscpica (tridimensional), que possibilita uma maior acurcia na restituio tridimensional do espao objeto (figura 1.4). Outras classificaes ainda poderiam ser propostas como fotogrametria curta distncia e longa distncia, ou aerofotogrametria com imagens verticais e com imagens oblquas. Este, porm, no o objetivo deste texto. A classificao histrica, no entanto, por ser considerada uma das mais importantes, ser apresentada no tpico a seguir.

1.9

Figura 1.4 Tomada de imagens com regio de adjacncia a partir de fotos areas

1.4 BREVE HISTRICO DA FOTOGRAMETRIA

1.4.1 FOTOGRAMETRIA PIONEIRA (1840-1900)

Poucos anos aps a descoberta da fotografia (graas aos trabalhos pioneiros de Nicphore Nipce, em 1826 e Louis-Jacques Daguerre, em 1839), surgiram propostas, como a do francs Argo, em 1840, com o objetivo de aproveit-la para os dispendiosos levantamentos topogrficos. Infelizmente, mais alguns anos se passaram sem nada de concreto sobre o tema. Em 1851, Aim Laussedat desenvolve os primeiros princpios e tcnicas fotogramtricos, sendo seguido por trabalhos importantes de documentao de edifcios, e prdios histricos, como os de Meydenbauer e Ernst Mach. A ento nascente Cincia recebeu seu primeiro livro 1.10

terico em 1889, o Manual de Fotogrametria, de autoria do alemo C. Koppe. Algumas fotografias areas foram inclusive tiradas, sendo as mais notrias a de Nadar, ou Gaspard Flix Tournachon, sobre a cidade de Bivre, na Frana, em 1858 (que infelizmente foi perdida com o passar dos anos) e a de James Wallace Black, em 1860, sobre a cidade de Boston, nos Estados Unidos. No entanto, somente com a inveno do avio, tal situao viria a mudar sensivelmente

1.4.2 FOTOGRAMETRIA ANALGICA (1901-1950)

A inveno do aparelho estereocomparador, por Pullfrich, marca a primeira revoluo da fotogrametria, atravs da qual foi possvel facilitar surpreendentemente o trabalho dos usurios, graas substituio dos inmeros clculos matemticos por aparelhos ptico-mecnicos. Em 1911, o austraco Theodore Scheimpflug cria um mtodo bemsucedido de retificao de fotografias areas, iniciando todo um processo de utilizao de tais fotografias para mapeamento de extensas superfcies. Os retificadores analgicos passam a ser utilizados largamente, sendo posteriormente substitudos pelos famosos restituidores analgicos, que permitiam viso estereoscpica, atravs da utilizao de um par estereoscpico superposio). obteno de (ou seja, um par de fotografias com reas de Inmeros aparelhos, sobretudo os suos e alemes, cartas topogrficas a precises surpreendentes.

como os restituidores Wild (figura 1.5), Zeiss e Kern possibilitavam a Obviamente, tal trabalho passou a ser altamente especfico, tornando fundamental a figura do tcnico em fotogrametria, uma vez que tais aparelhos necessitavam de treinamento especfico e aprofundado. O trabalho de campo tambm foi enormemente facilitado, com a introduo do processo da aerotriangulao analgica, que permitia o adensamento em laboratrio dos pontos de campo. Paralelamente a estes desenvolvimentos, surgiram cmaras cada 1.11

vez mais especficas para esta tarefa, chamadas de cmaras mtricas. As mesmas dispunham de mecanismos para imprimir nas fotos informaes relevantes quanto ao sistema de coordenadas de imagem, aumentando ainda mais a preciso das medies efetuadas. sistema fotogrfico so determinadas em laboratrio. Um exemplo so as

marcas fiduciais, que esto em todas as fotos e cujas coordenadas no

Figura 1.5 Restituidor Analgico Wild B-8 (fonte: Universidade Estadual do Rio de Janeiro)

Convm ressaltar que deste perodo a criao e fortalecimento de inmeras associaes e entidades congregando todos os interessados na rea. A ISP (International Society for Photogrammetry), atual ISPRS

(International Society for Photogrammetry and Remote Sensing) foi fundada em 1910, por E. Dolezal, na ustria.

1.4.3 FOTOGRAMETRIA ANALTICA (1951-1990)

A inveno do computador, nos anos 40, deu incio a uma transformao nos processos fotogramtricos de ento. A grande

quantidade de clculos necessrios, que havia sido substituda pelos aparelhos mecnicos, passou a poder ser executada computacionalmente. O primeiro estudo nesta rea foi desenvolvido em 1953, pelo Dr. Helmut Schmidt, do Laboratrio de Pesquisa Balstica, em Aberdeen, Maryland, 1.12

Estados Unidos.

Neste estudo, foram estabelecidas as bases da

fotogrametria analtica, incluindo-se o tratamento matricial, as solues por mnimos quadrados (um tipo de mtodo estatstico), a soluo simultnea utilizando mltiplas imagens e uma anlise completa de propagao de erros. Em 1957, o finlands Uki Helava desenvolve o conceito de restituidor analtico, utilizando servo-mecanismos para medir as coordenadas das marcas fiduciais nas imagens. Computadores

realizavam todos os demais clculos, simplificando bastante o processo final. Os primeiros restituidores analticos foram apresentados no congresso da ISP (atual ISPRS) em 1976. A partir da, tais aparelhos revolucionaram o conceito de fotogrametria, permitindo a aerotriangulao de blocos (conjuntos de fotos) cada vez maiores e a utilizao de cmaras comuns (no-mtricas).

1.4.4 FOTOGRAMETRIA DIGITAL (1990 - DIAS DE HOJE)

A fotogrametria digital teve o seu surgimento nos anos 80, tendo como grande inovao a utilizao de imagens digitais como fonte primria de dados. A imagem digital pode ser adquirida diretamente de uma cmara digital, ou mesmo atravs da digitalizao matricial de uma imagem analgica (submetendo-a a um scanner). Nos anos 90, este ramo da fotogrametria realmente pde ser usado de maneira extensiva, graas ao desenvolvimento de computadores com capacidade suficiente para o processamento interativo de imagens digitais, gerando elevados volumes de dados. O restante do processamento se d de maneira semelhante fotogrametria analtica, sendo possvel, hoje em dia, a elaborao de produtos digitais (alm das cartas digitais) que necessitam de como as processamento computacional extremamente elaborado,

ortoimagens ou imagens ortorretificadas (imagens em perspectiva ortogonal) e mosaicos digitais, que consistem na juno de vrias 1.13

imagens. Esses mosaicos so considerados sendo no-controlados se no houver tratamento sobre as imagens e controlado, caso as imagens j tiverem sido ortorretificadas. Os aparelhos atualmente empregados tambm mudaram, sendo chamados de estaes fotogramtricas digitais, ou seja, estaes de trabalho inteiramente voltadas para a fotogrametria. Computadores comuns tambm podem ser aproveitados para este fim, sendo chamados de computadores repotencializados, por receberem hardware e software especficos. Um comentrio que se faz necessrio neste ponto quanto diferena de fotogrametria digital e fotogrametria apoiada por computador (ou simplesmente, fotogrametria com uso de computadores). Com o

objetivo de no perder a experincia de anos de trabalho de operadores habilidosos e tambm de aumentar a expectativa de vida dos ainda eficazes avigrafos analgicos e analticos, computadores foram ligados aos mesmos, possibilitando uma sada de dados digital, ou seja, um arquivo de computador (em geral um formato compatvel com os inmeros programas de CAD Computer Aided Design existentes). Mesmo assim, estes aparelhos no podem ser relacionados fotogrametria digital, uma vez que a entrada de dados ainda se d de modo analgico (fotografia impressa em filme). Mesmo o restituidor analtico, que realiza todo o Somente na fotogrametria digital tem-se uma restante do processamento de forma computacional, ainda as considera como dado de entrada. anlise computacional completa de todo o processo. Tal assunto ainda pode estar a causar muitas dvidas. Para lanar alguma luz sobre o assunto, apresenta-se a tabela 1.1:

1.5 OBJETIVO DA FOTOGRAMETRIA DIGITAL

A fotogrametria digital tem como seu objetivo principal a reconstruo automtica do espao tridimensional (espao objeto), a partir de imagens bidimensionais (espao imagem). 1.14

Fotogrametria Analgica

Entrada Foto analgica (em filme)

Processamento Analgico (optomecnico)

Sada Analgica (scribes/fotolitos) no passado ou digital (CAD, por exemplo) no presente Analgica no passado ou digital (CAD, por exemplo) no

Analtica

Foto analgica (em filme)

Analtico

(computacional) (scribes/fotolitos)

Digital

Imagem digital digital, por exemplo) ou digitalizada (foto analgica submetida a um scanner)

Analtico

presente Digital

(obtida de cmara (computacional)

Tabela 1.1 Histrico da Fotogrametria (adaptada de Augusto, 2000)

Uma observao mais atenta ao pargrafo acima permite uma simples concluso: a fotogrametria digital preocupa-se em automatizar a fotogrametria, principalmente levando-se em conta que os equipamentos de informtica hoje em dia permitem o rpido processamento da avalanche de dados que surge em conseqncia destes processos. Ter-se-ia, ento, como ideal a criao de uma mquina de mapeamento automtico, capaz de reconhecer automaticamente as feies do terreno (como prdios, pontes e outras construes) e extrair a forma do relevo da regio a ser mapeada. Porm, o problema proposto no to simples assim, uma vez que no h um espao 3D to bem comportado. Pelo contrrio, o relevo da superfcie terrestre apresenta-se com inmeras descontinuidades, o que 1.15

torna praticamente impossvel seu mapeamento automtico.

Surgem

ento vrias condies de contorno para sua soluo, exigindo a interao do homem em vrios processos. Hoje em dia, pode-se dizer que o estado da arte em fotogrametria digital o mapeamento semiautomtico, ou seja, os processos implementados tentam ser automticos, porm, ainda exigem a superviso, e eventual interveno humana nos mesmos.

Figura 1.6 Processo da ortorretificao, que transforma uma imagem em perspectiva central em outra em perspectiva ortogonal. Graas fotogrametria digital, processos matematicamente complexos como este puderam ser implementados e popularizados. Hoje, ortoimagens tm alcanado nveis de popularidade prximos aos das cartas convencionais e essa situao tende a continuar.

1.6 A ESTAO FOTOGRAMTRICA DIGITAL

Como j mencionado anteriormente, o estado da arte da fotogrametria encontra-se no desenvolvimento de estaes

1.16

fotogramtricas digitais. Um sistema como este, em geral, composto de:

Monitor(es) de vdeo Dispositivo de viso estereoscpica culos, monitores especiais, etc. CPU grfica, ou placa de vdeo especial CPU geral Perifricos de Entrada/Sada Teclado, mouse, scanner, mesa digitalizadora, plotter e/ou impressora. Dispositivo de medio estereoscpica Trackball, topo-mouse, etc. Mdulos de software dedicado s operaes fotogramtricas, tais como: Orientao interior, orientao relativa e orientao absoluta, ou orientao exterior (relativa e + absoluta simultaneamente), retificao e

aerotriangulao

(medio

clculo),

restituio,

reamostragem de imagens (geometria epipolar), extrao de modelos digitais do terreno, gerao de orto-imagens, integrao com sistemas de informao geogrfica, etc. O padro atual de monitores de vdeo para este tipo de aplicao encontra-se entre 19 e 21 polegadas. Algumas estaes apresentam monitores de vdeo prprios de dimenses diferentes das usuais, de modo a maximizar a visualizao estereoscpica. Quanto s mquinas utilizadas, h modelos de vrios fabricantes. Estaes Unix e Silicon Graphics j foram utilizadas amplamente, porm, a tendncia hoje em dia de serem usados PC's com o sistema operacional Windows NT. Os sistemas de viso estereoscpica apresentam solues ainda mais variadas. H quatro tipos principais diferentes:

Separao espacial a tela do monitor exibe o par lado a lado e utilizase um estereoscpio de espelhos para visualiz-las estereoscopicamente; Anaglifo ambas as imagens so exibidas uma sobre a outra, porm em cores diferentes, necessitando de um culos especial com uma lente 1.17

de cada cor; Separao radiomtrica semelhantes aos de anaglifo, apresentam polarizaes da luz diferentes; Separao temporal exibem alternadamente as imagens do modelo, a altas freqncias. Os sistemas mais modernos utilizam uma combinao do princpio da polarizao (passiva, se a tela de polarizao montada no monitor e ativa, se a tela de polarizao montada nos culos) e da separao temporal. Entre os fatos positivos do advento das estaes fotogramtricas digitais e dos programas de fotogrametria digital, pode-se descrever a possibilidade de, mesmo sem o aparato completo descrito acima, serem executadas vrias operaes, embora de maneira no-otimizada. Outra vantagem a concentrao de todas as rotinas em um s computador, poupando espao e ganhando em versatilidade e tempo de operao. No passado, ao contrrio, para cada uma das etapas que levavam at a restituio do terreno, as fotos passavam de aparelho para aparelho, de especialista a especialista, em diferentes sees (e at diferentes empresas). A entrada de dados tambm muito mais facilitada, j que como se utiliza rotinas genricas, os softwares aceitam imagens de quaisquer formatos, inclusive de cmaras no-fotogramtricas (ou seja, cujas fotos no tm um sistema de coordenadas a elas atrelado). Os aparelhos restituidores anteriores s aceitavam fotos de determinado padro, provindas de cmaras de distncias focais de valores constantes.

1.7 EXEMPLOS DE ESTAES FOTOGRAMTRICAS DIGITAIS E SOFTWARES DE FOTOGRAMETRIA DIGITAL

1.7.1 Z/I IMAGING

A Z/I Imaging uma companhia derivada da fuso entre a 1.18

tradicional Carl Zeiss, Oberkochen (Alemanha) e a Intergraph (Estados Unidos). digitais Enquanto a primeira consagrou-se no desenvolvimento de ao longo do ltimo sculo, a ltima foi destaque no cmaras, restituidores analgicos, analticos e estaes fotogramtricas

desenvolvimento das famosas estaes ImageStation, muitssimo aceitas e populares. Com a criao do joint venture entre as duas, a linha de estaes fotogramtricas digitais da Zeiss foi descontinuada, deixando espao para a concentrao de todos os esforos na rea para a linha ImageStation. O modelo mais recente de ImageStation (2001), na verdade, um computador extremamente sofisticado, com vrias solues nicas desenvolvidas pela Z/I. Compe-se, ao todo de: Mesa especial, com altura da rea de digitalizao e rea de suporte dos monitores eletricamente controlada; Controle hand-held para digitalizao mo livre e seleo de menus na ponta dos dedos; Gabinete (localizado na parte inferior) onde fica localizado o computador e um espao livre para que o usurio coloque seu material; O computador um Pentium III dual, com 512 MB de RDRAM, drive para o sistema de 36,7 GB, dois drives de dados de 73,4 GB e placa de vdeo com acelerador grfico WildCat 5110 AGP, de 64 MB; Um ou dois monitores de 21 ou 24; Dispositivo de viso estereoscpica combinando polarizao ativa e temporal nos culos; Programas funcionando sob Windows 2000, com a possibilidade de leitura de imagens JPEG; Uma soluo mais modesta oferecida pela Z/I chama-se SSK (Stereo Softcopy Kit) (figura 1.8). formado pelo hardware e software necessrio emulao de uma estao ImageStation: culos de visualizao estereoscpica, mouse de preciso, placa de vdeo e programas fotogramtricos. A ttulo de curiosidade, a Z/I tambm vende uma verso do restituidor analtico Zeiss Planicomp, o Z/I Planicomp P3 (ou P33) (figura 1.9). Justifica-se a fabricao de tal aparelho devido sua grande 1.19

popularidade ainda nos dias de hoje.

Figura 1.7 Estao fotogramtrica ImageStation 2001 (fonte: ImageStation factsheet)

Figura 1.8 SSK (fonte: ImageStation factsheet)

Figura 1.9 Planicomp P3 (fonte: Z/I Imaging)

O fato de tais mquinas estarem sendo fabricadas serve como prova cabal da aplicao ainda hoje de restituidores analticos e analgicos repotencializados. 1.20

1.7.2 LH-SYSTEMS

LH-Systems a diviso da Leica GeoSystems (empresa sua advinda da tradicionalssima Wild Heerbrugg) especializada em fotogrametria. Ela apresenta uma soluo em fotogrametria digital

chamada Socet-Set (figura 1.10), que se constitui de um conjunto de programas que executam obteno de atributos, triangulao e ortomosaicagem. Orima o nome do pacote especfico para

aerotriangulao, enquanto Pro-600 oferece restituio, com integrao do sistema ao programa Microstation da empresa Bentley, muito conhecido pelos profissionais de cartografia.

Figura 1.11 Restituidor analtico SD2000/3000 (fonte: LH-Systems)

Alm disso, vm junto aos softwares o chamado topo-mouse (um dispositivo de preciso para restituio) e culos para visualizao estereoscpica. O pacote Socet-set pode ser instalado em computadores sob Windows NT ou Unix. A LH-Systems tambm mantm uma linha de restituidores analticos, os SD2000/3000 (figura 1.11), bem como kits de repotencializao de restituidores analgicos.

1.21

Figura 1.10 Pacote Socet-Set em um Sun Solaris (fonte: LH-Systems)

1.7.3 ISM

A ISM uma empresa canadense pioneira no segmento de fotogrametria digital. Seu produto principal nos dias de hoje o conjunto de programas DiAP (Digital image Analytical Plotter), que composto de um ncleo, chamado tambm de DiAP, responsvel pelas orientaes interior, relativa e absoluta e restituio, com integrao ao MicroStation e vrios mdulos adicionais, a saber: DiAP ATM Executa aerotriangulao analtica por ajustamento de feixes; DiAP AIM Permite a automao de vrias rotinas, como orientaes e aerotriangulao; SysImage D todo o suporte necessrio para a realizao de

ortoimagens e ortomosaicos;

Figura 1.12 Captura de tela DiAP (fonte: ISM)

1.22

 TIN/CIP Gerao de modelos digitais do terreno na estrutura TIN (rede de triangulao irregular) e quadrangulares (grids). O mdulo TIN/CIP pode ser totalmente integrado com o SysImage; Production Works Edio vetorial (CAD) dos dados obtidos por DiAP. Tambm encontra-se em total integrao com MicroStation; DiAP Viewer Permite a visualizao estereoscpica dos modelos, aps a orientao relativa. Permite tambm a superposio de um

arquivo CAD no formato MicroStation (DGN).

1.7.4 KLT

A KLT uma companhia norte-americana, de Massachussets, que produz a linha fotogramtrica Atlas (figura 1.13), para extrao de informao do terreno. A estao ATLAS Digital StereoPlotter composta de um computador pessoal, manivelas para as mos e pedal rotatrio para os ps (de modo a imitar a movimentao da marca flutuante nos antigos resituidores analgicos), teclado e mouse especiais para a produo fotogramtrica. Como de hbito, executa as orientaes interior e exterior estereoscpica (relativa + absoluta) e a aerotriangulao analtica. dados da ATLAS DSP. responsveis ortorretificao. pela O pacote ATLAS prov a obteno e edio de mapas digitais a partir dos ATLAS TIN e Ortho so, por sua vez, de modelos digitais do terreno e

extrao

Ainda h outros programas complementares, como o

Batch, que executa correes do arquivo digital gerado tais como polgonos abertos, linhas cruzadas e atributos indevidamente posicionados. H ainda o Translator, que interpreta vrios formatos de arquivos digitais para assimilao ao sistema. plotagem e digitalizao manual so disponveis. Um aspecto notvel desta estao a sua existncia ainda sob ambiente DOS. Tentando reverter esta situao, a KLT lanou uma 1.23 Outras solues para

verso para Windows do ATLAS, o WinATLAS, que, segundo o fabricante, permite o correto funcionamento do sistema ATLAS, mesmo os mdulos ainda em DOS, sob Windows de 32 bits.

Figura 1.13 Estao Fotogramtrica ATLAS DSP (fonte: KLT)

1.7.5 DAT/EM

Sediada no Alasca, Estados Unidos, a DAT/EM possui dois produtos principais na rea de fotogrametria digital: Summit Evolution e Summit PC. Summit Evolution um conjunto de ferramentas e programas para execuo de todas as tarefas fotogramtricas. O kit vendido pela DAT/EM contm os seguintes componentes:

Todos os programas do pacote Summit Evolution; Programa Capture NT para MicroStation ou AutoCAD; Automatizao da edio vetorial dos mapas gerados pela estao; Programas para permitir a visualizao esteroscpica; Placa de vdeo 3D Labs Oxygen GVX 420; Controle de mo para movimentao da marca flutuante ou manivelas e pedal para a execuo da mesma tarefa; Z-Screen (tela estereogrfica) com trs culos passivos ou emissor Crystal Eyes com dois culos ativos; 1.24

 Teclado especial.

A DAT/EM recomenda um computador Pentium III dual com 512 MB de memria RAM e disco rgido de 32 GB, sob Windows NT 4.0, de modo a executar estas tarefas com maior preciso. A estao Summit PC (figura 1.14) uma verso mais modesta e anterior Summit Evolution. As funes bsicas so as mesmas, porm esta tem a propriedade de medio subpixel, alm do gerenciamento de projeto, no existente na verso anteriormente mencionada. Obviamente, estas diferenas implicam no preo final, tornando uma mais barata que a outra.

Figura 1.14 Estao Fotogramtrica Summit PC (fonte: DAT/EM)

1.7.6 VINGEO

A companhia ucraniana VinGeo (setor da Vinnitsa) produz a estao fotogramtrica Delta (figura 1.14), que prima por sua praticidade e simplicidade. Seu sistema de visualizao utiliza estereoscpio de espelhos, e a marca flutuante pode ser movida apenas com o mouse, embora as tradicionais manivelas e pedais possam ser utilizados. O software empregado permite a operao com estereomodelos ou imagens isoladas (utilizando um modelo digital do terreno) e concentra-se 1.25

na restituio, extrao de MDTs e suporte para integrao com os programas de CAD existentes. H tambm outras solues para aerotriangulao e ortorretificao/ortomosaicagem.

Figura 1.14 Estao Fotogramtrica Delta (fonte: VinGeo)

1.7.7 DVP

A estao DVP (Digital Video Plotter) (figura 1.15), da empresa de mesmo nome, produto de um bem-sucedido projeto de pesquisa realizado na Universidade Laval, no Qubec, Canad. Hoje em dia, uma das estaes mais baratas e versteis. A verso completa da mesma composta de orientao monoscpica ou estereoscpica,

aerotriangulao, vetorizao (restituio) e gerao de ortoimagens. A versatilidade da mesma se manifesta realmente nas inmeras configuraes de hardware possveis. Para visualizao, duas opes estereoscpio de espelhos e um monitor ou monitor com polarizao ativa e culos passivos mais um outro monitor de controle. Para controle da marca estereoscpica, pode-se usar o mouse comum, um mouse 3D ou as tradicionais manivelas e pedais. O sistema prope-se a calibrar qualquer tipo de scanner, desde os mais simples, de escritrio, at os legtimos scanners fotogramtricos. Para executar estas tarefas, exige-se no mnimo uma CPU Pentium 166, 64 MB de RAM e placa de vdeo de 4 MB. 1.26

O sistema operacional pode ser qualquer Windows 32-bit, sem a obrigatoriedade de que seja NT.

Figura 1.15 Diferentes configuraes para o DVP (fonte: DVP)

Como a faculdade de Engenharia Geomtica da Universidade Laval insere-se no contexto do Departamento de Engenharia Florestal, estudos interessantes foram desenvolvidos nesta rea, provendo o DVP com vrias ferramentas especficas para planejamento ambiental/florestal e, certamente, dando um atrativo a mais aos interessados em aplicaes de tais reas do conhecimento. Seguindo a tendncia de utilizao de imagens de satlite em fotogrametria, a estao DVP tambm oferece um conjunto de ferramentas para processamento fotogramtrico de imagens Spot.

1.7.8 TOPOL

A estao tcheca PhoTopoL, fabricada pela empresa TopoL oferece mdulos semelhantes aos das outras: orientaes,

ortorretificao, edio vetorial e visualizao estereoscpica. Algumas diferenas so: a possibilidade de se executar a orientao exterior durante o ajustamento por feixes perspectivos e as diversas opes de visualizao e movimentao da marca flutuante, tambm disponveis no 1.27

DVP.

1.7.9 SUPRESOFT

A Supresoft, uma empresa chinesa baseada em atividades relacionadas geomtica, apresenta a estao fotogramtrica digital VirtuoZo NT. Tambm vinda de um projeto acadmico, iniciado em 1978 pelo professor Zhi Zhuo Wang. hoje em dia uma das estaes mais complexas em desenvolvimento. Compe-se de mais de uma dezena de mdulos e processa inmeros tipos de imagens (Spot, areas e terrestres, coloridas ou no).

1.7.10 AUTOMETRIC/BOEING

A Autometric foi uma das primeiras empresas a investir no mercado de fotogrametria digital. Hoje em dia, sua linha de desenvolvimento baseia-se em dois produtos: o KDSP (Kork Digital StereoPlotter), que uma estao completa hardware/software e o SoftPlotter, que se constitui apenas de programas para fotogrametria digital. Em termos de plataformas suportadas, esta uma das verses mais completas, cobrindo cinco ao todo. Maiores informaes sobre os produtos anteriormente mencionados podem ser encontradas na bibliografia.

1.7.11 PROGRAMAS DIVERSOS EM FOTOGRAMETRIA

H atualmente inmeros programas que executam operaes fotogramtricas, especialmente ortorretificao e reconstruo de modelos 1.28

3D para fotogrametria curta distncia. Entre os primeiros, destacam-se o Erdas Ortho-Imagine e o PCI OrthoEngine, que admite realizar operaes fotogramtricas com imagens do satlite Ikonos, atualmente o de maior resoluo geomtrica (1m/pixel), mesmo no possuindo parmetros precisos da rbita do mesmo. arquiteturais, industriais e artsticas. Uma lista com os stios www de todos os programas citados nos tpicos anteriores e vrios outros encontra-se na bibliografia. Para fotogrametria curta distncia, destaca-se o PhotoModeler, muito utilizado em aplicaes

1.8 CONCLUSO

Aps uma leitura detalhada deste captulo, pode-se esperar que algumas perguntas estejam devidamente respondidas e sedimentadas, tais como:

- O que fotogrametria? Resposta item 1.3. - Qual o objetivo da fotogrametria? Resposta item 1.3. - Onde a fotogrametria se insere no contexto de sensoriamento remoto? Resposta item 1.3, em especial a figura 1.3. - A fotogrametria trata apenas de imagens areas ou engloba outras plataformas (satlites, cmaras terrestres, etc.)? item 1.3, em especial a figura 1.3. - Quais so as divises histricas da fotogrametria? Resposta item 1.4. - O que torna a fotogrametria digital diferente das outras? formato da imagem? Resposta item 1.4. - Qual o objetivo da fotogrametria digital? Resposta item 1.5. - De que composta uma estao fotogramtrica digital? Resposta item 1.6. - O que torna a estao fotogramtrica digital e os programas de fotogrametria digital mais prticos e versteis que os restituidores 1.29 Seria o

analgicos ou analticos? Resposta item 1.6. Outras perguntas talvez tenham surgido ou ainda estejam sem explicao, instigando dvidas e questionamentos. explicadas introduzidos. posteriormente, medida que novos Estas sero conceitos so

Basicamente, os captulos subseqentes seguem os

seguintes temas: O captulo 2 trata de conceitos bsicos da fotogrametria e da obteno de imagens fotogramtricas analgicas e digitais e todas as medidas necessrias para que as mesmas possam vir a ser utilizadas nas operaes posteriores. Este captulo visa concentrar todos os conceitos de fotogrametria necessrios para uma compreenso global da mesma, sem necessidade de conhecimento prvio. No captulo 3, discute-se sobre a orientao interior, que tem como objetivo referenciar a imagem a um sistema mtrico, relativo cmara, reconstituindo, assim, o caminho dos feixes perspectivos (os feixes de luz que entravam pelo sistema de lentes da cmara e sensibilizavam o filme ou matriz de detectores). O captulo 4 trata dos mtodos estatsticos de correlao de imagens, que sero teis em vrios procedimentos fotogramtricos. O captulo 5 apresenta a orientao exterior, que, referencia as imagens advindas da orientao interior ao terreno que as mesmas cobrem. No captulo 6, abordada a aerotriangulao por mtodos analticos, de fundamental importncia para o adensamento de pontos de controle a partir de alguns existentes. O captulo 7 aborda os processos de retificao e normalizao de imagens, com reamostragem por geometria epipolar, o que as torna preparadas para a extrao de um modelo numrico de elevaes (captulo 8). No captulo 9, discutida a gerao de ortoimagens, que a cada vez so mais populares no meio fotogramtrico. Por fim, o captulo 10 uma breve introduo das tcnicas de restituio em ambiente digital, da informao espacial contida nas 1.30

imagens fotogramtricas digitais. Os apndices apresentam conceitos no-essenciais, porm igualmente pertinentes nos dias atuais.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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