567 Sebenta Automação IndII 2005

Escola Superior de Tecnologia de Abrantes
Instituto Politécnico de Tomar

Departamento de Engenharia e Gestão Industrial - DEGI
A A
Automação Industrial I I
Ano Lectivo 2004/2005
Toni dos Santos Alves

Automação Industrial II 2004/2005
Índice
Automação Industrial ......................................................................................4
Definição........................................................................................................................................................ 4
O Porquê da Automação ............................................................................................................................... 4
Objectivos ...................................................................................................................................................... 4
Tipos de Automação...................................................................................................................................... 5
Componentes da automação ......................................................................................................................... 6
Tecnologias dos Automatismos .................................................................................................................... 7
Aplicações da automação .............................................................................................................................. 8
Sensores e actuadores ......................................................................................9

Apresentação.................................................................................................................................................. 9
Sensor 9
Classificação .................................................................................................................................................10
Classificação quanto ao funcionamento ...................................................................................................... 11
Tipos de Sensores ......................................................................................................................................... 11
Posição e velocidade (aceleração) ................................................................................................................12
Tipos de Sensores de Posição e Velocidade ................................................................................................12
Influência da Resistividade..............................................................................................................................................12
Variação da resistência com a temperatura ...........................................................................................................13
Sensores de Contacto....................................................................................................................................14
Sensores Lineares Resistivos e Indutivos ....................................................................................................15
Sensor Potenciométrico ................................................................................................................................16
Sensor LVDT ................................................................................................................................................17
Detectores de proximidade ..........................................................................................................................18
Sensor Indutivo ..............................................................................................................................................................19
Sensor Capacitivo ..........................................................................................................................................................20
Sensor Extensométrico .................................................................................................................................21
Sensores Ópticos.......................................................................................................................................... 22
Células fotoeléctricas ................................................................................................................................... 22
Sensores Lineares ópticos............................................................................................................................ 24
Sensores Rotativos ópticos .......................................................................................................................... 25
Encoders Incrementais................................................................................................................................................25
Encoders absolutos.......................................................................................................................................................26
Sensor de velocidade por efeito de Hall ...................................................................................................... 27
Sensor Magnético ........................................................................................................................................ 28
Termopar ..................................................................................................................................................... 28
Sensor de luminosidade - LDR ................................................................................................................... 29
Sensor Ultra-Sonicos.................................................................................................................................... 30
Actuadores ....................................................................................................................................................31
Actuadores Pneumáticos .................................................................................................................................................31
Actuadores Hidráulicos ...................................................................................................................................................32
Actuadores Eléctricos ......................................................................................................................................................32
Eng. Toni Dos Santos Alves 1

Relés 33
Contactor Translação e Acessórios ............................................................................................................. 34
Exercício Práticos – Sensores...................................................................................................................... 36
Laboratório de avaliação n.º1 – Controlo de iluminação ............................................................................ 39
Circuito Sequenciador de Relés .................................................................... 40

Válvulas de comando eléctrico (electroválvulas) ........................................................................................ 40
Introdução ao circuito sequenciador de relés ............................................................................................. 40
Circuito eléctrico – Sequenciador relés ........................................................................................................41
Esquema de cablagem................................................................................................................................. 42
Tabela de cablagens .................................................................................................................................... 42
Exercício: Circuitos Sequenciadores........................................................................................................... 43
Laboratório de avaliação n.º2 – Controlo de sistemas pneumáticos com relés ......................................... 44
Autómatos Programáveis .............................................................................. 45

Vantagens do autómato programável ......................................................................................................... 45
Desvantagens do autómato programável.................................................................................................... 46
Estrutura do autómato................................................................................................................................. 46
Sistemas Automático ................................................................................................................................... 47
Diálogo Homem – Máquina ....................................................................................................................... 47
Comunicação do autómato programado com os programadores .............................................................. 49
Comunicação do autómato programado com os programadores .............................................................. 49
Programação de Autómatos Programáveis..................................................................................................51
Linguagens de programação......................................................................................................................................51
Autómatos CPM .......................................................................................................................................... 55
Endereços dos terminais de entradas e saídas......................................................................................................56
Instruções básicas .........................................................................................................................................................57
Símbolo das instruções básicas .................................................................................................................................58
Blocos funcionais (CSF) ..............................................................................................................................................59
Temporizadores (TIM)................................................................................................................................................60
Contadores (CNT) ........................................................................................................................................................60
Comparação ....................................................................................................................................................................61
Exercícios – Iniciação Programação........................................................................................................... 62
Exemplo: Arranque directo – Motor assíncrono trifásico de rotor em curto-circuito ............................... 70
Exercícios – Programação Autómatos ........................................................................................................ 73
Exercícios – Programação Autómatos ........................................................................................................ 74
1. Cancelas do caminho-de-ferro ...................................................................................................................................74
2. Banho de pintura..........................................................................................................................................................75
3. Ciclos pneumáticos ......................................................................................................................................................77
Sistema manual/automático ....................................................................................................................... 79
Laboratório de avaliação n.º 3 – Controlo de Sistemas Pneumáticos com Autómatos Programáveis ...... 80
Controlo Automático ..................................................................................... 81

Introdução aos Sistemas de Controlo...........................................................................................................81
Tipos de Sistemas .........................................................................................................................................81

Variáveis de um Processo de Controlo........................................................................................................ 82

Diagramas de Blocos................................................................................................................................... 84
Controladores............................................................................................................................................... 87
Estabilidade ................................................................................................................................................. 88
Exercícios – Sistemas Controlo .................................................................................................................................88
Laboratório de avaliação n.º 4 – Controlo Automático de um parque de estacionamento, por
programação de autómatos ......................................................................................................................... 89
Bibliografia................................................................................................................................................... 90

Automação Industrial
Definição
A automação é a tecnologia relacionada com a aplicação de sistemas mecânicos,

eléctricos e electrónicos, apoiados em meios computacionais, na operação e controlo
dos sistemas de produção.
O Porquê da Automação
O conceito de automação impõe-se, cada vez mais, nas empresas preocupadas em

melhorar a sua produtividade, reduzindo ao mesmo tempo os custos. Convém notar que,
quanto mais um processo se encontrar automatizado, maiores serão os benefícios da
automação na regularidade da qualidade de um produto, na economia de energia,
passando pela flexibilidade e segurança de funcionamento e, consequentemente, pela
melhoria da produtividade. Esta nova característica só pode ser obtida recorrendo a
novos processos de trabalho que deixem às pessoas envolvidas, margem de manobra e
de decisão indispensáveis a um melhor aproveitamento dos seus graus de qualificação.
Objectivos
- Diminuição dos custos;

- Maior produtividade;
- Maior flexibilidade;
- Maior segurança;
- Melhor qualidade;
- Maior capacidade tecnológica.

Tipos de Automação
Fixa
- Altos investimentos;
- Altas taxas de produção;
- Configuração rígida (alteração difícil);
- Operações simples;
- Equipamento específico (máquinas de colocar tampas da cerveja).
Programada
- Altos investimentos;
- Taxas médias de produção;
- Configuração semi-flexível (possibilidade de reprogramação);
- Equipamento genérico (máquina de controlo numérico).
Flexível
- Investimento muito elevado;

- Produção continua;
- Configuração flexível (alteração por software);
- Equipamento geral.

Componentes da automação
A maioria dos sistemas modernos de automação, como os utilizados nas indústrias

automobilística, petroquímica e nos supermercados, é extremamente complexa e requer
muitos ciclos de repetitivos.
Cada sistema de automação compõe-se de cinco elementos:
• Accionamento - provê o sistema de energia para atingir determinado objectivo.

É o caso dos motores eléctricos, pistões hidráulicos etc.;
• Sensoriamento - mede o desempenho do sistema de automação ou de uma

propriedade particular de algum dos seus componentes. Exemplos: termopares
para medição de temperatura e encoders para medição de velocidade;
• Controlo - utiliza a informação dos sensores para regular o accionamento. Por

exemplo, para manter o nível de água num reservatório, usamos um controlador
de fluxo que abre ou fecha uma válvula, de acordo com o consumo. Mesmo um
robô requer um controlador, para accionar o motor eléctrico que o movimenta;
• Comparador ou elemento de decisão - compara os valores medidos com valores

preestabelecidos e toma a decisão de quando actuar no sistema. Como exemplos,
podemos citar os termóstatos e os programas de computadores;
• Programas - contêm informações de processo e permitem controlar as

interacções entre os diversos componentes.
Nota: Programas - também chamados softwares, são conjuntos de instruções lógicas, sequencialmente
organizadas. Indicam ao controlador ou ao computador o que fazer.
Fluxo de um possivel sistema de controlo
Elemento Elemento
Controle Accionamento
Saída
Elemento
Comparador
Elemento
Sensoreamento

Tecnologias dos Automatismos
Os automatismos, de acordo com a sua tecnologia, podem-se classificar em dois

grandes grupos:
- Tecnologias cabladas;
- Tecnologias programadas.

Aplicações da automação
Produtos de consumo
- Electrónicos, como videocassetes, televisores e microcomputadores.
Indústrias mecânicas
- Robôs controlados por computador;

- CNC.
Bancos
- Caixas automáticas.
Comunicações
- Automatização dos correios.
Transportes
- Controle de tráfego de veículos.
Medicina
- Diagnóstico e exames.

Sensores e actuadores
Apresentação
Num processo automático pode-se utilizar dois tipos de variáveis analógicas ou

digitais, para que, após o processamento das informações contidas nessas variáveis, o
controlador tome decisões como: ligar/desligar um motor, acender uma lâmpada,
ligar/desligar um sistema de aquecimento, entre outras.
O elemento que "sente" o que ocorre no processo, fornecendo informações sobre

o estado das variáveis monitoradas é chamado de sensor.
O elemento que executa a tarefa designada pelo controlador é chamado de

actuador.
Sensor
Definição: Dispositivo de entrada que converte um sinal de qualquer espécie em

outro sinal que possa ser transmitido ao elemento indicador, para que este mostre o
valor da grandeza medida.
Ou seja,
O sensor é um elemento que "sente" uma grandeza física e a traduz para que ela
possa ser vista ou utilizada por um sistema eléctrico ou electrónico.
Por exemplo, um termómetro de mercúrio é um dispositivo que utiliza como

elemento sensor o metal mercúrio. A grandeza física a ser medida, neste caso, é a
temperatura e a grandeza física do elemento sensor, que varia proporcionalmente com a
temperatura é o volume, que fará com que o mercúrio se dilate com o aumento da
temperatura. Conhecendo-se a proporção dessas variações, podemos medir e identificar
o valor da temperatura. Todo elemento sensor é também denominado de transdutor, pois
converte a grandeza de entrada em sinal eléctrico, que pode ser medido (indicar a
grandeza medida através de um medidor, ou utilizado por um circuito que vai efectuar o
controlo do processo).

Classificação
A primeira classificação que podemos fazer é quanto ao tipo de variável

controlada.
Assim temos:
• Sensores contínuos – efectuam medições contínuas de variáveis,

fornecendo valores contínuos (figura - 1);
• Sensores discretos – podem apresentar somente dois estados: actuados

ou não (figura - 2).
Figura – 1 Æsensor contínuo

Figura – 2 Æsensor discreto
Classificação quanto ao funcionamento
Auto alimentados: Estes produzem um sinal eléctrico de saída sem a

necessidade de alimentação externa. Um termopar é um exemplo deste tipo de sensor.
Com alimentação externa: Estes requerem entrada de energia para poder-se

obter um sinal de saída. Um exemplo é o termo resistência, a qual requer uma entrada
de energia.
Tipos de Sensores
Em processos industriais para monitorizar um dado sistema, temos de levar em

conta três tipos de variáveis como:
- Posição;
- Velocidade (aceleração);
- Força.

Posição e velocidade (aceleração)
Estes sensores são dedicados à medição de velocidade, aceleração e/ou

posicionamento nos movimentos de máquinas e equipamentos. Podendo ser lineares ou
rotativos.
Os lineares, também conhecidos como réguas digitais, são instalados

directamente no local onde se realiza o movimento e fornecem medidas de
posicionamento directo e instantâneo do mesmo.
Os rotativos são acoplados directamente ao eixo de motores para medir a

posição do eixo.
Tipos de Sensores de Posição e Velocidade
Influência da Resistividade
Resistividade de um material é a resistência eléctrica de um fio desse material

com um metro de comprimento e um metro quadrado de secção.
S
A=1m S = 1m2
Legenda:
A
Æ A - comprimento (m)
R = ρ.
s
2
Æ S - secção (m )
Æ ρ - resistividade do material
Æ R - resistência
O valor da resistividade difere de material para material, pois depende da maior ou

menor facilidade com que se deixam circular os electrões livres.
Nota:
- Quanto mais comprido é o condutor maior é a sua resistência;

- Quanto mais elevada é a secção do condutor menor é a sua resistência;
- A resistência depende também da estrutura atómica do material (o que influencia
o número de choques dos electrões) e do número de electrões livres que este
fornece.

Variação da resistência com a temperatura
A resistividade e portanto a resistência de qualquer condutor metálico não é

constante mas aumenta à medida que a sua temperatura se eleva.
A expressão desta variação é dada Por:
Legenda:
R1Æresistência inicial
R2Æresistência final R2 = R1.[1 + α (t2 − t1 )]

α Æcoeficiente de temperatura
( t2 - t1) Ævariação da temperatura
Coeficiente de temperatura (α) de um material é a variação sofrida pela

resistência de 1Ω desse material quando a sua temperatura aumenta de 1ºC.

Sensores de Contacto
Simples botões que são accionados quando o robô

bate em algum obstáculo. Uma prática comum usada em
vários robôs móveis é a instalação de pára-choques
ligados a vários micro-botões que detectam uma possível
colisão.
- Destinam-se, como o nome indica, a assinalar quando determinada parte em

movimento atingiu certa posição.
NA ou NO NF ou NC

Sensores Lineares Resistivos e Indutivos
Os sensores resistivos e os indutivos são mais baratos e mais simples.

Consistem na colocação de indutores ou resistências ( figura - 3 ), conforme o caso, ao
longo dos eixos de movimentação, sobre os quais são aplicadas tensões fixas.
O colector móvel mede as tensões em pontos intermediários. Devido à presença

de contactos eléctricos móveis, a vida útil destes sensores é muito curta (não superior a
1 milhão de operações) e precisão nas medidas é pequena, sendo ainda sujeita a erros
causados por ruídos induzidos, como, por exemplo, ruídos de rede de alimentação e
ruído branco (ruído ambiente, que cobre todo o espectro de frequências).
Figura – 3 Æ Sensores Lineares: (A) Resistivos, (B) Indutivos

Sensor Potenciométrico
O sensor potenciométrico é simples sensor que opera como um divisor de

tensão, onde existe contacto físico entre as partes fixa e móvel. Sendo o seu tempo de
vida útil é limitado, aplicando-se a situações normalmente estáticas.
Vs
R1
VD
R2
VD = .VS
R2
R1 + R2

Sensor LVDT
O LVDT é um dispositivo electromecânico que produz um sinal eléctrico de

saída proporcional ao deslocamento da sua parte móvel – núcleo magnético. É
composto por três enrolamentos cilíndricos, um primário (excitado normalmente por
uma corrente a.c., normalmente na região dos 1 até 10kHz a 0.5 até 10V r.m.s.) e dois
secundários espaçados de forma simétrica relativamente ao primário e ligados entre si
em série e em oposição. O núcleo magnético cilíndrico no interior dos enrolamentos
encaminha o fluxo magnético através destes. Quando o núcleo se encontra na posição
central (posição zero) relativamente aos enrolamentos secundários, as amplitudes das
tensões induzidas em cada um dos enrolamentos secundários são iguais, sendo contudo
as respectivas polaridades de sinais opostos, resultando assim num sinal de saída nulo.
O output de um LVDT é uma forma de onda de corrente a.c. e por isso, não tem
polaridade. A magnitude do output aumenta independentemente da direcção do
movimento, a partir da posição zero estabelecida de início.
Aplicações:
- Sistemas de suspensões de automóveis
- Sistemas de medidas de peso
- Manipuladores robóticos

Detectores de proximidade
- Destinam-se a detectar a presença ou a ausência de peças.
o Sensor Indutivo;
o Sensor capacitivo.
Æ Sensor indutivo
- Baseiam-se na variação da indutância;
- Exigem peças de metais ferrosos, normalmente de aço.
Æ Sensor capacitivo
- Baseiam-se na variação da capacitância;
- Permite detecção de materiais ferros e não ferrosos (vidro, água, madeira,
plástico, etc.)

Sensor Indutivo
Os sensores ou transdutores indutivos associam a variação de uma grandeza não

eléctrica a uma alteração da indutância ou coeficiente de auto-indução de uma bobina.
Apesar de a indutância de uma bobina ser uma função da permeabilidade magnética do
núcleo e da forma e dimensões físicas respectivas, é a primeira destas variáveis que
geralmente se utiliza para detectar as variações nas grandezas a medir. A variação da
indutância é uma consequência da variação do fluxo magnético total gerado pela
corrente eléctrica na bobina, seja devido à variação da posição do núcleo no interior,
seja devido à variação da distância entre aquela e um objecto externo constituído por
uma material de elevada permeabilidade magnética.
Num indutor, a indutância depende do número de espiras, da largura do

enrolamento, ou área da espira, do comprimento do enrolamento e da permeabilidade do
núcleo:
m.N 2 . A
Legenda: L=
A
L – indutância
m – permeabilidade do núcleo
N – número de espiras
A – largura do enrolamento
L – comprimento do enrolamento

Sensor Capacitivo
Funcionam analogamente como os sensores indutivos, porém para alterar as

condições físicas da região sensível, qualquer material pode ser usado, tais como, vidro,
madeira, grãos, pós, até mesmo líquidos, pois ao invés de variarmos um campo
magnético, o objecto alterará a capacitância de um condensador.
ε = K + ε0
A
C = K .ε 0 .
d
em que,
K - constante dieléctrica
ε 0 - permitividade = 8,85pF/m
S - área comum das placas
d – separação das placas
A capacitância depende da área das placas S, da constante dieléctrica do meio,

K, e da distância entre as placas,d.
Curva Capacitância
Analisando o gráfico capacitância, podemos

observar a quase total linearidade da variação
da capacitância devido a variação da humidade.
Existirá uma pequena diferença de valores se
tomarmos o sentido inverso da curva devido a
efeitos de histerese (cerca de 2%).

Sensor Extensométrico
Estes tipos de sensores são utilizados para medir deformações de corpos sólidos,
baseando-se no princípio em que a resistência de um condutor é proporcional ao seu
comprimento.
A tensão aplicada tende alongar os filamentos, aumentando assim, o seu

comprimento e diminuindo a sua secção.
U A
Relembramos então a lei ohm, R = assim, R = ρ. , a resistência do
I S
filamento deverá aumentar.
∆R ∆A ∆A
= K. ;G =
Legenda:
R A A
G - factor de alongamento
K - constante do extensómetro
∆A - Variação do comprimento do extensómetro
A - comprimento inicial do extensómetro
∆R - variação da resistência
R - resistência inicial

Sensores Ópticos
Empregam foto-díodos ou foto-transistor e uma fonte luminosa, lâmpada, LED ou laser.

Há dois tipos básicos:
- Sensor de reflexão;
- Interrupção de luz.
No sensor de reflexão um feixe luminoso atinge um disco com um furo ou marca de

cor contrastante, que gira. O sensor recebe o feixe reflectido, mas na passagem do furo a
reflexão é interrompida (ou no caso de marca de cor clara a reflexão é maior), onde é
gerado um pulso pelo sensor.
O sensor de interrupção de luz usa também um disco com furo, onde a fonte de luz e o
sensor ficam em lados opostos. Na passagem pelo furo, o feixe atinge o sensor, gerando
um pulso.
A frequência destes pulsos é igual à velocidade em rps nos dois tipos.
As vantagens destes sensores são o menor tamanho e custo, a maior durabilidade e a

leitura à distância. Aplicando -se a sistemas de controlo e em tacómetros portáteis.
Células fotoeléctricas
- Baseiam-se em foto-díodos que permite a passagem de corrente eléctrica quando

sob um feixe de fotões (raio de luz);
- Destinam-se a detectar a passagem de partes em movimento;
- São constituídas por um elemento emissor e um receptor;
- Existem três tipos de montagem:
o Sistema barragem;
o Sistema reflex;
o Sistema de proximidade.

* Sistema barragem
- O emissor e o receptor estão separados;

- Utilizados para distâncias longas, detecção de objectos opacos e reflectores.
Feixe Luminoso
E R
* Sistema reflex
- O emissor e o receptor estão dentro do mesmo invólucro e existe um espelho

que reflecte os raios luminosos;
- Utilizados para objectos não reflectores.
Feixe Luminoso
E
Espelho
R
* Sistema de proximidade
- O emissor e o receptor estão dentro do mesmo invólucro, mas não existe

espelho, sendo a reflexão produzida pela passagem do objecto;
- Está indicado para objectos transparentes ou translúcidos, para a detecção

etiquetas e marcas.
Feixe Luminoso
E
R
Objecto

Sensores Lineares ópticos
São muito mais precisos e apresentam uma vida útil praticamente infinita se alguns
cuidados elementares forem tomados em relação à sua utilização.
O princípio de funcionamento consiste na colocação de emissores e receptores de luz na

parte móvel de uma régua graduada, fixa à base do movimento ou vice-versa, que
permite a passagem ou a reflexão apenas de feixes selectivos de luz emitidos. Estes
serão detectados pelos receptores e indicarão a posição da parte móvel em relação à
fixa.
Sensores Linear óptico ou régua óptica

Sensores Rotativos ópticos
Também conhecidos como encoders, têm o funcionamento aparecido com o caso

linear, com o sensor em forma de disco com marcas ou perfurações. Possui
características semelhantes ao sensor óptico linear, ou seja, longa vida útil, alta precisão
e médio custo. Estes sensores fornecem medidas absolutas ou incrementais, de acordo
com as necessidades de cada aplicação.
Encoders Incrementais
Este tipo de encoder fornece informações sobre o movimento executado e a

direcção da rotação do motor. Encoders incrementais geram um certo número de
impulsos por rotação. O número de cada impulso é a medida da distância movida
(angular ou linear), ou seja:
- Contando os pulsos e conhecendo o ângulo inicial, obtém-se por cálculo a

posição;
- O sentido de rotação é determinado fornecendo um segundo sinal desfasado
aproximadamente de 90º, em avanço ou atrasado em função da direcção
Um disco codificado é montado no eixo. O disco é dividido em segmentos separados

que são alternadamente opacos ou transparentes.

Encoders absolutos
Os encoders absolutos fornecem informações mais rigorosas que os encoders

incrementais. Possuem a capacidade de informar a posição física de um elemento, assim
que ele é activado, sem a necessidade de fixação da posição inicial. Isto é possível
porque o encoder transmite, para o controlador um sinal diferente para cada posição da
junta.
O disco é dividido em 2n sectores com n bits ( Leds) a serem detectados por n

foto-transistores alinhados radialmente, permitindo definir 2n ângulos distintos.
Neste tipo de sensor é utilizado o código gray e não o binário para codificar os
números.

Exemplo:
decimal binário gray

1 001 001
2 010 011
3 011 010
4 100 110
5 101 111
6 110 101
7 111 100
...
Sensor de velocidade por efeito de Hall
Os sensores magnéticos de efeito Hall têm seu princípio de funcionamento

baseado na colocação de um imã fixo no eixo rotor e sensores de efeito Hall que
detectam a passagem do campo magnético pelos mesmos, detectando velocidade e
posição do eixo em movimento. Sua vida útil é longa, são robustos e baratos, no
entanto, sua instalação é difícil, o que limita sua aplicação, além de possuir sérias
restrições quanto à temperatura de operação.

Sensor Magnético
São sensores que efectuam um accionamento electrónico mediante a presença de

um campo magnético externo, próximo e dentro da zona sensível do sensor, proveniente
na maioria dos casos de um íman permanente. Estes sensores podem ser sensíveis aos
dois pólos do íman NORTE ou SUL ou ser sensível a apenas um pólo.
Termopar
Define-se como termopar o conjunto de dois fios de metais ou ligas metálicas

diferentes, unidos em uma das extremidades. O ponto de união dos fios é denominado
junta de medida ou junta quente. A outra extremidade é chamada junta de referência ou
junta fria.
Quando
submetemos as juntas a
diferentes temperaturas, há
uma geração de tensão (
Força Electromotriz ou
f.e.m.), facilmente é
detectável por um
voltímetro ligado à junta de
referência. Verifica-se que
quanto maior for a
diferença de temperatura,
maior será a f.e.m. gerada.
Os termopares são classificados em três grandes categorias:
• Básicos - São os mais usados na indústria, tem preços mais acessíveis e

precisão compatíveis com a maioria dos processos.
• Nobres - São utilizados em processos com temperaturas superiores a
1.200°C ou quando é requerida alta precisão.
• Especiais - São utilizados em laboratório.

Sensor de luminosidade - LDR
O LDR é um pequeno sensor capaz de detectar o grau de luminosidade que

incide sobre a sua superfície. Ele tem um comportamento idêntico a uma resistência que
varia o seu valor de maneira inversamente proporcional à quantidade de luz que incide
sobre a sua superfície sensível. Com a máxima luminosidade quase não haverá
resistência eléctrica entre os dois terminais, elevando-se a muitos milhões de ohms na
escuridão. Este é geralmente aplicado na regulação de luminosidade de lâmpadas.

Sensor Ultra-Sonicos
Os ultra-sons são sensores formados por um emissor e um receptor que utilizam

a variação da frequência para detectar a distância de um obstáculo. Estes têm aplicação
na micro-robótica onde são muito eficazes na detecção de obstáculos e para ajudar na
tomada de decisões, conforme a distância em relação ao objecto.

Actuadores
Dentro de uma malha de controlo, o elemento de controlo final, tem o objectivo de

reposicionar uma variável, de acordo com um sinal gerado por um controlador, é
chamado de actuador, pois actua directamente no processo, modificando as suas
condições. São dispositivos utilizados para a conversão de sinais eléctricos provenientes
dos controladores, em acções requeridas pelos sistemas que estão a ser controlados.
Actuadores Pneumáticos
Este tipo de actuador é normalmente empregado em sistemas onde se requer altas

velocidades nos movimentos, onde é requerido pouco controlo sobre o posicionamento
final, em aplicações onde o binário exigido é relativamente baixo.
Os actuadores pneumáticos mais conhecidos e utilizados, são distribuídos pelos

seguintes processos:
1. Processos de Manufacturados
Lineares – Cilindros de simples e duplo efeito.
Rotativos – Motores pneumáticos.
O accionamento é bastante simples, comandado é feito por electroválvulas que

controlam os fluxos de ar, controlando os movimentos.
O controlo neste tipo de actuador restringe-se ao comando destas válvulas e ao seu

accionamento (circuito de relés).

2. Processos Contínuos
Em processos contínuos, a válvula de controlo é um actuador capaz de regular a

quantidade de um fluído (líquido, gás ou vapor) que escoa através de uma tubagem, por
meio do posicionamento relativo. Nestas válvulas a actuação é feita, na maioria das
vezes, por dispositivos pneumáticos, por isto são chamadas também de válvulas de
controlo pneumáticas.
Actuadores Hidráulicos
São utilizados principalmente em sistemas onde são requeridos elevados binários,

sobretudo no accionamento de máquinas de grande porte. Assim como no caso dos
actuadores pneumáticos, estes podem ser lineares (cilindros simples ou duplo efeito) ou
rotativos (motores hidráulicos).
O accionamento, assim como no caso dos pneumáticos, é bastante simples, o comando é

feito por electroválvulas que controlam os fluxos de óleo, controlando os movimentos.
O controlo neste tipo de actuador restringe-se ao comando destas válvulas e ao seu

accionamento (circuito de relés).
Actuadores Eléctricos
Este tipo de actuador é o mais empregado em aplicações industriais de uma forma geral.
As facilidades de instalação, os baixos custos de instalação e o desenvolvimento de
circuitos electrónicos para o seu accionamento, fizeram deste tipo de actuador o mais
popular, não apenas de uso industrial mas também para uso geral.
Aplicações
• Bombas;
• Válvulas de controlo (actuador eléctrico);
• Eixos de máquinas ferramenta;
• Articulações de Robôs;
• etc.

Relés
Um relé é caracterizado por uma variável de comando (excitação da bobina) e

por uma variável comandada (contactos que podem abrir ou fechar).
Numeração nos contactos relés
12
14 A2
R1 R1 R1
11
11 A1
Contacto Normalmente aberto Contacto Norm. fechado Bobina

Contactor Translação e Acessórios
1- Câmara de grelhas;
2- Contacto móvel;
3- Contacto fixo;
4- Espira de frager;
5- Bobina;
I0 – Corrente cortada.
Aparelho de corte e comando, accionado em geral por meio de um electroíman,

concebido para executar elevado número de manobras.
Permite a interrupção ou estabelecimento de correntes e potências elevadas,

mediante correntes e potências fracas.
Permite também ser comandados à distância por meio de contactos diminutos e

sensíveis, tais como botões de pressão, manipuladores e ainda automaticamente, por
meio detectores: termóstatos, interruptores de fim curso, bóias, etc.
Vantagens contactor:
- Permite fazer o comando de receptores com um consumo

reduzido nas bobinas;
- Permite efectuar o comando local e à distância de determinados

circuitos comando simultâneo a partir de certos locais;
- Permite efectuar o comando automático e semi-automático de

circuitos utilizando os sensores adequados;
- Permite o comando manual (utilizando botoneiras) e o comando

automático (utilizando sensores).
Partes do contactor:
- Contactos auxiliares;
- Contactos principais;
- Circuito electromagnético;
- Suporte ou estrutura do aparelho.

Æ Contactos auxiliares - são aqueles que servem para o comando e sinalização do

contactor.
A1 11 13
KM1
A2 12 14
Æ Contactos principais – servem para realizar o fecho ou abertura do circuito
principal (circuito potência), pelo qual é fornecida a corrente ao circuito de utilização.
A1 1 3 5
KM1
Circuito electromagnético
A2 2 4 6
Pode ser para corrente alternada ou continua.
F
Armadura
Bobina
Núcleo Bobina
O circuito magnético é constituído essencialmente por:
- Núcleo;
- Armadura;
- Bobina.

Exercício Práticos – Sensores
Sensores resistivos
1 – O elemento aquecedor de um irradiador, constituído por um fio de cromoníquel de

0,5mm de diâmetro deverá ter uma resistência de 40Ω. Determine o comprimento que o
fio deve ter.
Resolução:
2
 0,5 
S = π .r = 3,14.
2
 = 0,196mm
2
d = 0,5mm  2 
R = 40Ω
ρ = 1,1Ω.mm2/m
R.S 40.0,196
L=? A= = = 7,13m
ρ 1,1
2 – O fio de cobre da bobina de um electroíman tem um comprimento de 100m e uma

secção de 0,5mm2. Em funcionamento a bobina aquece até 60ºC.
Sabendo que a resistividade do cobre a 20ºC é de 0,017Ω.mm2/m e com um
coeficiente temperatura de 0,004. Calcule o valor da resistência a 20ºC e a 60ºC.
Resolução:
L = 100m Resistência a 20ºC Æ R1 = ρ .A = 0,017.100 = 3,4Ω
S = 0,5mm s 0,5
ρ = 0,017Ω.mm2/m
α = 0,004
t2 = 60ºC
Resistência a 60ºC Æ R2 = R1.[1 + α (t2 − t1 )] = 3,4[1 + 0,004(60 − 20 )] = 3,94Ω
3 – Numa estufa temos uma termorresistência de níquel que tem a 20ºC uma resistência
de 50Ω. Em funcionamento normal da estufa a resistência é de 65Ω. Calcule a
temperatura atingida nesta em funcionamento normal, sabendo que o coeficiente de
temperatura do níquel é de 0,006.

4 – Num divisor de tensão (como na figura abaixo) tem R1=10KΩ e Vs = 5V. Supondo
que R2 é um transdutor cuja a resistência varia de 4 a 12KΩ com a variação numa certa
gama de uma variável dinâmica. Determine a variação de VD.
Vs
R1
VD
R2
Sensor Potenciométrico
5 - Um transdutor potenciométrico de deslocamento vai ser usado para medir o

movimento da peça na fresa entre 0 e 10cm. A resistência varia linearmente em toda a
gama de 0 a 1KΩ. Desenvolva o condicionamento de sinal para dar uma saída linear
entre 0 e 10V.
Resolução:
Podemos utilizar um circuito de Ampop, porque o ganho e portanto a tensão de saída
depende linearmente da resistência de realimentação.

Sensor Capacitivo
6 – Pretende-se medir o nível de álcool etílico entre 0 e 5m usando um sistema

capacitivo como na figura abaixo. O sistema é definido pelas especificações seguintes:
- Para o álcool etílico: K = 26 (para o ar, K = 1);
- Separação dos cilindros d = 0,5cm;
- Área das placas: A = 2.π.R.L;
em que
R = 5,75cm = raio médio
L = distância ao longo do eixo do cilindro
Determine a gama de variações da capacidade quando o nível do álcool varia de 0 a 5m.

Laboratório de avaliação n.º1 – Controlo de iluminação
Através do sensor de luminosidade (LDR), pretende ligar uma

lâmpada aquando de noite e desliga-la aquando de dia. Para isso deve
apresentar um circuito eléctrico, que resolva a solução.
Aconselha-se os alunos a utilizarem o circuito de relés para a parte

de potência.
Para o laboratório deve apresentar o circuito completo, implementa-

lo numa breaboard existente no laboratório e chegar à solução pretendida.

Circuito Sequenciador de Relés
Válvulas de comando eléctrico (electroválvulas)
São válvulas que recebem um sinal de comando eléctrico (bobina ca ou dc), para
permitir a comutação desta, de forma haver fluxo de ar para alimentação determinados
elementos de um automatismo.
A+ A-
Solenóide
A+ A-
Introdução ao circuito sequenciador de relés
- Nome que se dá ao circuito formado por relés.
- Está dividido em duas partes:

- inputs;
- outputs.
- Numeração dos terminais 1x1….1x n para quadro eléctrico;
- Numeração dos terminais 2x1….2x n sempre que temos sensores;
- Numeração dos terminais 3x1….3x n sempre que temos actuadores;
- Numeração dos terminais 4x1….4x n sempre que temos painel de comando (botões).

Exemplo: Ciclo (A+ A-)
Diagrama de funcionamento / Equações / Circuito electro-pneumático

0 1 2 A
1
Equações:
A
0 A+ = St.a0
a0 a1
a1
A- = a1
a0
A+ Elementos activos: a1; a0
A+ A-
A- Elementos passivos: St
St
Circuito eléctrico – Sequenciador relés
Æ Inputs
1 2 3
2x1 4x1
a0 13 a1 13 13
St 14
14 14
4x2
14
1x4
2x2 2x3 R2 11
1x2 1x3
1x1
R2 R3 R1
A F A F A F
3 5 4

Æ Outputs
4 5
2x1
R1 14 R3 14
11 11
1x5 1x6
3x2 3x3
3x1
A+ A-
Esquema de cablagem
Sensores
Quadro eléctrico
W1
a0 a1
1x 1 2 3 4 5 6
2x1 2 3
W2 W3
Painel de comando
Actuadores
1 2
3x1 2 3 4x
St
A+ A-
Tabela de cablagens
1x2 ---W1---2x2
1x3 ---W1 ---2x3
1x4 ---W3 ---4x2
1x5 ---W2 ---3x2
1x6 ---W2 ---3x3
4x1 --- 2x1

Exercício: Circuitos Sequenciadores
+ + - -
Dado o ciclo A B (A B ), responda às seguintes alíneas:
a. Represente o diagrama de funcionamento;
b. Obtenha as equações pneumáticas;
c. Construa o circuito electro-pneumático;
d. Construa o circuito sequenciador de relés;
e. Faça a representação do esquema de cablagem, da alínea d);
f. Estabeleça a tabela cablagem, da alínea e).

Laboratório de avaliação n.º2 – Controlo de sistemas pneumáticos com

relés
Através da representação gráfica de um ciclo, pretende-se projectar um

circuito de relés para o controlo dos cilindros.
0 1 2 3
Para o laboratório deve apresentar as seguintes alíneas:
• O ciclo correspondente;
• O circuito electro-pneumático;
• O circuito sequenciador de relés (inputs e outputs);
• O esquema de cablagem.

Autómatos Programáveis
Autómato programado – é um aparelho electrónico digital

que utiliza uma memória programada para armazenar
instruções e para implementar funções especificas tais
como, operações lógicas, sequenciais, temporizadas e
aritméticas para controlo de máquinas e processos.
Vantagens do autómato programável
- Flexibilidade – o mesmo autómato pode ser utilizado em

aplicações distintas, bastando para tal reprogramá-lo;
- Expansibilidade – pode ser alterado o número de entradas e saídas

(dependendo do tipo autómato);
- Baixo custo – largo desenvolvimento tecnológico, possibilita

soluções mais baratas;
- Simulação – o programa de um autómato pode ser testado “ off-

line”;
- Observação – pode ser observada o funcionamento do programa

passo a passo e a “online”;
- Velocidade – executa as instruções rapidamente, permitindo

controlar diversas máquinas em simultâneo;
- Facilidade de programar – permite a utilização de várias

linguagens de programação, fáceis e simples (STL, LAD, CSF,
Grafcet);
- Fiabilidade – os componentes electrónicos são mais fiáveis que

outros componentes;
- Segurança – o programa só pode ser alterado por um operador

autorizado;
- Documentos – permite a impressão do programa através de uma

vulgar impressora, em contraste com outros métodos em que uma
alteração obriga a efectuar outro esquema de funcionamento.

Desvantagens do autómato programável
- Tecnologia – devido a ser utilizada tecnologia recente é mais

difícil a obtenção de operadores aptos para programar;
- Ambiente – não pode ser utilizados em condições ambientais

adversas (alta temperatura, vibrações e em zonas de trovoadas
constantes);
- Preço – depende da aplicação. Existem situações em que a

utilização de autómatos programados é desnecessária.
Estrutura do autómato
Dito de uma forma simplista, os autómatos programáveis, são constituídos por um

"cérebro", o CPU (Unidade Central de Processamento), por memória e por blocos de
entradas e saídas, quer sejam do tipo digital quer do tipo analógico, que permitem ao
sistema receber informações provenientes da instalação (via sensores e/ou
instrumentação de medida e/ou redes de comunicação industriais) e também actuar
sobre esta. São compactos, modulares, multifunções ou para arquitecturas de
automatismos complexas, funções especiais, entradas/saídas à distancia...
Os autómatos programáveis, cada vez mais compactos, descentralizam a inteligência,
aproximando-a das máquinas. Softwares especializados e terminais industriais
asseguram a programação, exploração, controlo e supervisão de um modo totalmente
compatível. As redes entre automatismos geram a comunicação.
Toda a arquitectura é modular, permitindo que o sistema de automação "cresça", no
caso de as variáveis a controlar aumentarem em número ou em complexidade.
Todas as funções são implementadas através da programação, o que determina uma
grande versatilidade do sistema, podendo este sempre ser optimizado e melhorado no
futuro.

Sistemas Automático
Um sistema automático é constituído por duas grandes partes, uma é a parte

operativa ( ou parte de potência), outra a parte de comando.
Estrutura dos sistemas Automáticos
Parte Parte
Operativa Comando D
i
Actuadores Amplificadores á
Processamento l
o
g
Sensores o
Comunicação
Processo
Outros Automatismos
Diálogo Homem – Máquina
A automação de um processo industrial resulta, em termos de

hardware, da interligação e coordenação de diversas disciplinas.
Podem-se destacar:
- Sensores e Instrumentação de Medida
Os sensores são os órgãos de visão da automação, transmitindo ao COMANDO as

informações relativas ao estado do processo industrial. Podem ser divididos nas
seguintes classes:
- Detectores; micro-interruptores, fins de curso, detectores de

proximidade (indutivos, capacitivos, ultra-sónicos, etc.) células
fotoeléctricas, detectores de identificação (leitores código de
barras), etc.

- Sensores; de posição (medidores de posição absoluta e/ou

incremental), de temperatura (termopares, PT1000, termóstatos
bimetálicos, sondas resistivas de platina ou níquel), de pressão (de
efeito capacitivo, piezeléctrico ou células de tensão, de caudal (de
princípio electromagnético, ultra-sónico e mássico), de peso, etc.
• Actuadores
No sistema, os actuadores funcionam como "mãos", executando as ordens de

COMANDO, actuando directamente sobre o equipamento envolvido no processo
industrial, incluem-se neste grupo os seguintes:
- Relés auxiliares;
- Contactores e conversores electrónicos;
- Variadores de velocidade/frequência;
- Electrovalvulas e válvulas motorizadas;
- Servomecanismos de posicionamento;
- Pneumáticos, hidráulicos ou eléctricos.
• Equipamento de Comando
O equipamento de comando funciona como o "cérebro" do sistema de automação,

recebendo as informações dos sensores e, em função delas e de acordo com
parâmetros pré-definidos, transmite "ordens" aos actuadores.
• Diálogo Homem/Máquina
Este tipo de equipamento, também denominado de Terminal de Diálogo permite a

comunicação do(s) operador(es) com a(s) máquina(s) ou processo(s),
nomeadamente para escolher programas e alterá-los se necessário (e permitido),
visualizar as variáveis mais importantes do processo, definir e alterar parâmetros,
reagir a alarmes, iniciar e parar o processo, etc. Existe uma vasta gama de produtos
no mercado com estas funções, Existem desde as simples consolas (terminais
industriais) alfanuméricos, até ás mais evoluídas (gráficas, com touch scren). sendo
que umas privilegiam o preço, outras a funcionalidade e interoperacionalidade com
outros sistemas, com maior ou menor individualização do equipamento e outras
ainda uma maior personalização.

Comunicação do autómato programado com os programadores
• Consolas Æ programação manual onde a comunicação é feita por um cabo

directo para o autómato ( a consola destina à programação e regulação dos
autómatos, permitindo a programação em linguagem lista de instruções);
• PC’s Æ cabo com conversor da ligação RS 232 do computador para a ligação

RS 485 do autómato.

Edição de programas
- todos os programadores permitem STL, base de todas as outras

linguagens;
- linguagens gráficas, (LAD, CSF e Grafcet) com base em PC’s e
terminais;
- linguagens de alto-nível (C++, Pascal, etc.) também possíveis mas
pouco utilizadas.
Exemplo de um autómato (entradas, saídas e alimentação)

Programação de Autómatos Programáveis
Linguagens de programação
• STL Æ “Statement List” – lista de instruções;
• LAD Æ “Ladder Diagram” – lógica de contactos;
• CSF Æ ”Control System Flow-Chart” – blocos funcionais;
• Grafcet Æ gráfico funcional de comando etapa transição.
STL – lista de instruções
• Obedece à norma Din 19239;
• Os nomes das operações lógicas, instruções, variam de fabricante para fabricante

de autómatos programados;
• As operações lógicas são efectuadas em função dos valores lógicos das entradas,
saídas, contadores, temporizadores, etc. Sendo atribuído o resultado a outra
variável.
LAD – lógica de contactos
• Linguagem gráfica;
• Verifica a passagem de corrente por diversos sensores com o objectivo de fazer

actuar uma saída (actuador).
• Contactos abertos e fechados
a
--> contacto aberto ==> valor lógico = 0
a
--> contacto fechado ==> valor lógico = 1
a b
--> Produto lógico ==> a . b

--> Soma lógica ==> a + b

b
Diagrama LAD
+ -
a b
F
Função lógica : F = a . b
CSF – blocos funcionais
• Simbologia gráfica semelhante aos circuitos electrónicos.
a &
b
≥1
c F
d
Função --> F = a . b . c + d

Grafcet
• Não é uma linguagem propriamente dita, é sim, uma representação gráfica da

evolução do programa, socorrendo-se de símbolos que definem as diferentes
etapas do processo.
Etapa inicial
0
Transições
m
Acções
1 A+ B+
Etapa
Etapa
• Define um bloco de instruções a executar, quando está activa;

• Está activa quando a transição anterior tomar o valor lógico 1;
• Está terminada quando a transição posterior tomar valor lógico 1.
2
1
Inicial Normal

Transição
• condição de evolução de uma etapa para a outra;

• actuação de uma transição, implica desactivar a etapa anterior e activar a
seguinte.
Execução paralela
4 5
Execução alternativa
4 5

Autómatos CPM
Modelo de autómato fabricado pela empresa Omron, que pode ser programado
através de:
• Consola em linguagem lista de instruções;

• Computador em linguagem de contactos ou em linguagem lista de instruções.
Autómato CPM1A – 20 E/S

Sinalizadores
Endereços dos terminais de entradas e saídas

Instruções básicas

Símbolo das instruções básicas

Blocos funcionais (CSF)
Lógica
Blocos Funcionais Instruções
& LD
& LD NOT
&
AND
&
AND NOT
>=1
OR
>=1
OR NOT
SET
R
RSET
R
>=1
OUT

Temporizadores (TIM)
S TX
Tempo
t ST Æ inicializar
R 0
S TX
Tempo
t RT Æ anular
R 0
Contadores (CNT)
Instruções Blocos Funcionais
I S
+1 IC Æ incrementar
D R
I S
+1 DC Æ decrementar
D R
I S
+1 SC Æ inicializar
D R
I S
+1 RC Æ anular
D R

Comparação
Val.1 >
= = Æ igual
Val.2 <
Val.1 > >=1
= <> Æ diferente
Val.2 <
Val.1 >
= > Æ maior
Val.2 <
Val.1 >
= < Æ menor
Val.2 <
Val.1 > >=1
= >= Æ maior ou
Val.2 < igual
Val.1 > <= Æ menor ou

= >=1
igual
Val.2 <
FIM End (01) ÆFim de um

programa

Exercícios – Iniciação Programação
1. (Exemplo) circuito que activa uma saída se a entrada estiver ligada.
Lógica de contactos:
Lista de instruções:
END
2. Circuito que activa duas saídas se a entrada estiver ligada. Através da lógica de
contactos construa as listas de instruções e a respectiva equação.
Lista de instruções: ?
Equação: ?
3. Circuito série que activa uma saídas se uma entrada estiver ligada e outra
desligada. Através da lista de instruções construa a lógica de contactos listas e a
respectiva equação.
END
Lógica de contactos: ?
Equação: ?

4. Circuito paralelo que activa a saída se uma de duas entradas, ou ambas,

estiverem ligadas. Através da lista de instruções construa a lógica de contactos
listas e a respectiva equação.
END
Lógica de contactos: ?
Equação: ?
5. (Exemplo) Temporizador com atraso à operação (temporizador ao trabalho) que

vai a “1” 5 s após se ligar a condição de comando (000.00).

6. (Exemplo) temporizador com atraso à desoperação (temporizador ao repouso),

que desliga a saída (010.00) 3 s após se desligar a entrada (000.00).
Contadores
1. O contador activa uma saída quando o valor da contagem for igual a 5.
Lista de instruções: Diagrama de contactos:
LD 000.00
000.00
LD 000.01 Contagem
CNT
CNT 001 #0005 Contador
LD CNT001 000.01
Reset 001
OUT 010.00 N.º do contador
#0005
0005 bcd Valor da contagem
pré-seleccionada
CNT001 010.00
Saída

2. Contador reversível CNTR002 que active uma saída de forma intermitente

quando o valor da contagem for a 6.
Lista de instruções: Diagrama de contactos:
LD 000.00
000.00
LD 000.01 Incrementa CNTR(12)
LD 000.02 Contador Reversível
CNTR 002 #0005 000.01

Decrementa 002
LD CNT002 N.º do contador
AND 255.02 000.02
Reset #0005
OUT 010.00 0005 bcd Valor da contagem
pré-seleccionada
CNT002 255.02 010.00
Clock_T=1s Saída
7. Dado o seguinte ciclo (A- A+), construa o esquema electro-pneumático e as

programações possíveis (STL, LAD, CSF e em grafcet) .
Ciclo (A- A+)
a0 a1
A
Start
A+

Legenda
Input’s: Output’s:
Start Æ %I0.2 A+ Æ %Q0.0

a0 Æ %I0.0
a1 Æ %I0.1
Inicio do ciclo
Se %I0.2 =0 Î liga A+ = Set %Q0.0
Bloco (A-)
Se %I0.2=1 e %I0.1 =1 Î desliga A+ = Reset %Q0.0
Bloco (A+)
Se %I0.0 =1 Î liga A+ = Set %Q0.0
Programação – Grafcet
Inic.
0 A+
St.a1
1 A-
a0
2 A+

Programação – STL ( Lista de instruções )
LDN %F0
AND %I0.2
Inicialização S %Q0.0
S %F0
S %F1
------------------
LD %F1
AND %I0.2
AND %I0.1
A-
R %Q0.0
R %F1
S %F2
------------------
LD %F2
AND %I0.0
A+ S %Q0.0
R %F2
S %F1

Programação – LAD (Lógica de contactos)
+ -
%F0
S
Inic. %Q0.0
S
%F0
S
%F1
%F1 %I0.2 %I0.1

R
A- %Q0.0
R
%F1
S
%F2
%F2 %I0.0
S
A+ %Q0.0
R
%F2
S
%F1

Programação – CSF (Blocos Funcionais)

Q0.0
F0 & S
F0
S
F1
S
Q0.0
F1 & S
& &
I0.1 R
I0.2 F1
S
Q0.0 F2
S S
F2 &
&
R R
I0.0
F2
S
F1
S

Exemplo: Arranque directo – Motor assíncrono trifásico de rotor em

curto-circuito
GRAFCET
Legenda:
Motor Desligado = 010.00 → (Rset)

Motor Ligado = 010.00 → (Set)
Botão de Marcha = 000.00 → (P1)
Relé Térmico = 000.01 → (F1)
Botão de Paragem = 000.02 → (P2)
Input´s: Variáveis internas ( flag´s )

Output´s: F0 → 200.00
P1→ 000.00 F1 → 200.01
F1→ 000.01 Motor→ 010.00 F2 → 200.02
P2→ 000.02


Esquema de ligações

Esquema de ligações de motor trifásico

Exercícios – Programação Autómatos
1. Cancelas do caminho-de-ferro
Considere o dispositivo de comando de duas cancelas, de passagem de nível, de uma

via única de caminho-de-ferro.
A C
Dois sistemas de detecção A e C, são utilizados para detectar a passagem de

comboio.
Quando da chegada de um comboio aos referidos sistemas de detecção as cancelas

fecham.
Quando passa a cauda do referido comboio pelo detector B as cancelas abrem. O

comboio ao sair da zona de passagem de nível, isto é, quando a cauda do comboio
passar pelo detector A ou B, leva o sistema à sua posição inicial, com as cancelas
abertas.
Qual o GRAFCET do sistema?
Resolução:
1 Cancelas abertas
Quando o comboio passa por A ou C
2 Fecham as cancelas
Quando a cauda do comboio passa por B
3 Abrem as cancelas

2. Banho de pintura
Considere o sistema da figura seguinte, que representa o processo de pintura de um

determinado painel.
C1 C2 C3
h
Motor de elevação
Carregamento Descarregamento
Banho
Um carrinho desloca-se horizontalmente, permitindo a colocação do painel nas três

etapas do processo; carregamento, banho e descarregamento. O banho, posição C2,
tem a duração de 30 segundos. A posição inicial do carrinho é no carregamento C1,
sendo este efectuado manualmente, assim como o descarregamento C3.
A ordem de início do ciclo é dada quando o painel é carregado.
O carrinho desloca-se, para a esquerda ou direita, quando o painel está na posição

alta, h.
Quando o carrinho se encontra na posição C2, o painel desloca-se para a posição

baixo, b, permanecendo lá 30 segundos para o banho. É posteriormente elevado para
a posição alto.
A informação de painel carregado ou descarregado é obtida através de dois

interruptores, comandados manualmente.
Qual o GRAFCET do sistema?

Resolução:
1 Desloca carrinho para esquerda Desloca suporte painel para baixo
St.C1.b
2 Sobe suporte do painel
3 Pára suporte Desloca o carrinho para direita
C2
4 Pára carrinho Desce suporte do painel
5 Pára suporte Temporiza 30 segundos
Quando temporização estiver realizada
6 Sobe o suporte do painel
7 Pára carrinho Desloca carrinho para direita
C3
8 Pára carrinho Baixa suporte do painel
9 Pára suporte

3. Ciclos pneumáticos
1- Pretende-se que o aluno através do ciclo pneumático “ciclo:

A+A-(B-C-)A+A-(B+C+) “ implemente um sistema automático. Para isso, deve
seguir os seguintes alíneas:
a) Representar o ciclo pneumático;
b) Apresentar o circuito electropneumático (o comando das válvulas, a activação

por um selonoide e o recuo por mola);
c) Fazer a legenda (Input’s, output’s e variáveis internas);
d) Colocar as Flag’s no ciclo;
e) Fazer a programação em Grafcet, STL e em LAD.

2*(A-C-B-(B+C+)A+)5s “ implemente um sistema automático. Para isso, deve seguir os
seguintes alíneas:


2*(A+A-)5s 3*(B+B-)“ implemente um sistema automático. Para isso, deve seguir os
seguintes alíneas:



A A 
+ -
C+5S 2*  + -  5s C- “ implemente um sistema automático. Para isso, deve seguir os
B B 
seguintes alíneas:


Sistema manual/automático
Arranque directo – motor assíncrono trifásico de rotor em curto-circuito
- Controlo
3 97 3
4 4
P3 F2 98 P4
M A
Input’s
P’
AUTÓMATO
+
Output’s
24V dc
-
R2 R1 R3 R4
- Comando e potência
R
S
T
N
PE
1
F1
2
95
F2 23 12 11 12 1 3 5
96
KM1 R3 KM1 R4
12 11 12 11
24
R2 12
11
R1
F1
1 11
P1 2 4 6
2
3
13
A1 1 3 5
P2 KM1
4 14 KM1
A2 2 4 6
A1
KM1 LA LP 1 3 5
A2
F2
2 4 6
U1 V1 W1 PE
3~

Laboratório de avaliação n.º 3 – Controlo de Sistemas Pneumáticos com

Autómatos Programáveis
Pretende-se que o aluno através das equações pneumáticas implemente

um sistema automático, utilizando um autómato CPM2A da Omron,
existente no laboratório. Para isso, deve seguir os seguintes alíneas:
b) Apresentar o circuito electropneumático (o comando das válvulas, a

activação por um selonoide e o recuo por mola);
e) Fazer a programação em STL e em LAD.
f) Montar o esquema na bancada pneumática e programe o autómato

(não se esqueça de colocar o autómato, 1.º em stop e só depois de
transferir o programa para PLC, colocar então em RAN).
g) Retire todas as suas conclusões
Equações:
A+ = St. s1.b0
A-= a1
B+=St.s2.a0
B-=b1

Controlo Automático
Introdução aos Sistemas de Controlo
Um Sistema de Controlo é um conjunto de dispositivos que mantém uma ou

mais grandezas físicas, dentro de condições definidas à sua entrada.
Os dispositivos que o compõe podem ser eléctricos, mecânicos, ópticos e até

seres humanos.
Exemplo
Um operador e um registro hidráulico compõem um sistema de controlo

de nível de uma caixa de água, se este tiver orientação (entrada) e uma
régua de medição de nível (sensor).
As grandezas físicas controladas são várias, mas as mais comuns são

temperatura, pressão, nível de líquidos ou sólidos, velocidade, frequência, posição linear
ou angular, tensão, corrente e luminosidade.
A entrada do sistema pode ser ajustada através de botões existente no painel do

controlador ou através de um programa.
Tipos de Sistemas
- Sistema de malha aberta
A entrada define o comportamento do controlador, “cérebro do sistema”, e este

responde agindo no ambiente, sem verificar depois se o nível da grandeza física
corresponde de facto à entrada; não existe sensor para observar algum eventual desvio,
nem realimentação, para o corrigi-lo.
- Sistema de malha fechada
Verificam a ocorrência de desvios, pois contém um sensor, que monitora a

saída, fornecendo um sinal que retorna à entrada, formando uma malha de
realimentação. A entrada e esta realimentação se juntam num comparador, que
combinam ambos e fornecem um sinal de erro, diferença entre os sinais, que orienta o
controlador.

Variáveis de um Processo de Controlo
Perturbações
Variáveis manipuladas Processo Variáveis controladas
Perturbações – são quantidades cujo valor pode variar independentemente do operador

ou do sistema de controlo e que influenciam as variáveis controladas.
Variáveis manipuladas – são as quantidades cujo valor pode ser alterado ou

estabelecido externamente ao processo.
Variáveis controladas – são as quantidades ou condições que se pretende controlar ou

manter a um certo nível.
Tipo de controlo
- Controlo Manual
Controlador
Processo
Variável controlada
Variável manipulada
O operador observa o aparecimento de uma perturbação e o seu valor, face do seu

conhecimento do processo, actua sobre a variável de entrada por forma a reduzir ou
idealmente eliminar o efeito da perturbação na variável controlada.

- Controlo Automático por Avanço
Referência Perturbações
Controlador Medidas das

perturbações
Valor v.
manipuladas
Variáveis Processo
manipuladas Variáveis controladas
São usados sensores para medir as perturbações e com base nestes valores medidos os
controladores calculam os valores que as variáveis manipuladas devem tomar para
compensar o efeito dessas perturbações.
- Controlo por Realimentação
Perturbações
Referência Comparação Controlador Processo V. controlada
Medida
O controlo por realimentação actua corrigindo os erros e o controlo por avanço

actua prevenindo os erros.

Diagramas de Blocos
São símbolos que mostram o relacionamento entre as partes e o fluxo dos sinais.
Sistema em Malha Aberta
A entrada é o nível desejado da grandeza controlada (comando ou programação).

O controlador avalia este sinal e envia um sinal (que pode ser eléctrico ou mecânico,
conforme o sistema) ao actuador, que é o elemento que age no ambiente de modo a
alterar a grandeza.
Controlador Actuador
Sistema de Malha Aberta

Grandeza não Automático
Exemplo:
Um sistema elementar de controlo de velocidade de um motor C.C., compõe-se
de um reóstato em série com o enrolamento de campo do motor. Um operador
(controlador) ajusta, pela sua experiência, o reóstato, variando a velocidade do motor,
que é o actuador. O sistema não é auto regulado, e a velocidade poderá mudar conforme
a carga (o esforço mecânico) na saída.
Sistema em Malha Fechada

Agora além dos blocos que compunham a malha aberta, temos um sensor, que
reage à grandeza física enviando um sinal ao bloco somador, que subtrai este sinal ao de
entrada (observe os sinais + e - nas entradas), fornecendo um sinal de erro ao
controlador. Este sinal é a entrada do controlador, que o avalia e tenta corrigir o desvio
captado pelo sensor, através de um novo comando ao actuador.
ENTRADA
SOMADOR Controlador
CONTROLADOR Actuador
ATUADOR SAÍDA
Sensor
SENSOR
REALIMENTAÇÃO
Sistema de Malha Fechada

Grandeza Automática

Detector de erros
Produz um sinal que é dado pela diferença entre a entrada de referência R(s) e o
sinal de realimentação do sistema de controlo:
R(s) + E(s)
-
Y(s)
E(s) = R(s) – Y(s)
Função de transferência
E(s) Y(s)
G(s)
Y(s) = G(s) x E(s)
Exemplo:
Nos rádios - receptores e TV modernos há um controlo automático de volume
(AGC, Automatic Gain Control, sigla Inglesa), que procura manter o nível do sinal de
áudio quase constante após o detector (demodulador), apesar da grande variação no
nível captado na antena, conforme a emissora.

Exercício
Dado o seguinte sistema, calcule a função de transferência em anel aberto e em anel

fechado.
r + e S
G
-
Resolução
e = r - s
(= ) (= ) (= ) (= )
_____ _____ _____ _____

s = G * e s = G * (r - s) s = G * r - G * s G * r = s + G * s G * r = s * (1 + G)
 _____ e = r - s

(= ) G * r (= ) G
s = 1 + G s = 1 + G * r
Æ Função de transferência em anel aberto ---- s = G * r
G
Æ Função de transferência em anel fechado --- s = *r
1+ G

Controladores
Calcula com base no erro de saída do comparador as variações necessárias a

introduzir na variável manipulada.
Classificação dos controladores:
Electrónicos;
Pneumáticos;
Mecânicos;
Hidráulicos.
- Controlo Tudo ou Nada (ON - OFF)
Controlo “liga – desliga” – simples relé
- Controlo Proporcional - P
Saída de controlo é proporcional à entrada do erro no controlador.
Kc * E
E
Kc
- Controlo Integral – I
- Controlo Proporcional, Integral – PI
- Controlo Proporcional, Derivativo – PD
- Controlo Proporcional, Integral, Derivativo – PID

Estabilidade
Imaginária
SPE SPD
Real
- O sistema é estável quando os pólos estão no semi-plano esquerdo (SPE);
- O sistema é instável, quando os pólos estão no semi-plano do lado direito

(SPD);
- O sistema é simplesmente estável, quando os pólos estão sobre o eixo

imaginário.
Exercícios – Sistemas Controlo
1. Um motor eléctrico é modulado através da seguinte função de

transferência.
θ (s) 1
= δ (s)
δ (s) s 2 r + e θ (s)
Kc 1/s2
-
Calcule a função de transferência em anel aberto e em fechado, bem

como, a sua estabilidade.

Laboratório de avaliação n.º 4 – Controlo Automático de um parque de

estacionamento, por programação de autómatos
A figura seguinte representa um parque de estacionamento e sabe-se

que o limite máximo é de 4 carros e ainda que existe sinalização luminosa.
Posto estas condições faça a programação para este caso.
S1 S2
Implemente um sistema automático, utilizando um autómato CPM2A

da Omron, existente no laboratório.

Bibliografia
A. Silva Pereira . Mário Águas . Rogério Baldaia, Sistemas Digitais, Porto Editora,
2001
José Novais, Método Sequencial Para Automatização Electropneumática, 3.ªEdição,

Fundação Calouste Gulbenkian, 1997
José Matias . Ludgero Leote, Automatismos Industriais, Didáctica Editora, 1993
António Francisco, Autómatos Programáveis, ETEP, 2002
Apontamentos de Automação e Controlo, Eng.ª Industrial, Castelo Branco, 1997

567 Sebenta Automação IndII 2005

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

567 Sebenta Automação IndII 2005

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Escola Superior de Tecnologia de Abrantes

Instituto Politécnico de Tomar

Ano Lectivo 2004/2005

Toni dos Santos Alves

Sensores e actuadores ......................................................................................9

Eng. Toni Dos Santos Alves 1

Circuito Sequenciador de Relés .................................................................... 40

Autómatos Programáveis .............................................................................. 45

Controlo Automático ..................................................................................... 81

Eng. Toni Dos Santos Alves 2

Variáveis de um Processo de Controlo........................................................................................................ 82

Eng. Toni Dos Santos Alves 3

A automação é a tecnologia relacionada com a aplicação de sistemas mecânicos,

O conceito de automação impõe-se, cada vez mais, nas empresas preocupadas em

- Diminuição dos custos;

Eng. Toni Dos Santos Alves 4

- Investimento muito elevado;

Eng. Toni Dos Santos Alves 5

A maioria dos sistemas modernos de automação, como os utilizados nas indústrias

Cada sistema de automação compõe-se de cinco elementos:

• Accionamento - provê o sistema de energia para atingir determinado objectivo.

• Sensoriamento - mede o desempenho do sistema de automação ou de uma

• Controlo - utiliza a informação dos sensores para regular o accionamento. Por

• Comparador ou elemento de decisão - compara os valores medidos com valores

• Programas - contêm informações de processo e permitem controlar as

Fluxo de um possivel sistema de controlo

Eng. Toni Dos Santos Alves 6

Tecnologias dos Automatismos

Os automatismos, de acordo com a sua tecnologia, podem-se classificar em dois

Eng. Toni Dos Santos Alves 7

- Electrónicos, como videocassetes, televisores e microcomputadores.

- Robôs controlados por computador;

- Automatização dos correios.

- Controle de tráfego de veículos.

Eng. Toni Dos Santos Alves 8

Num processo automático pode-se utilizar dois tipos de variáveis analógicas ou

O elemento que "sente" o que ocorre no processo, fornecendo informações sobre

O elemento que executa a tarefa designada pelo controlador é chamado de

Definição: Dispositivo de entrada que converte um sinal de qualquer espécie em

Por exemplo, um termómetro de mercúrio é um dispositivo que utiliza como

Eng. Toni Dos Santos Alves 9

A primeira classificação que podemos fazer é quanto ao tipo de variável

• Sensores contínuos – efectuam medições contínuas de variáveis,

• Sensores discretos – podem apresentar somente dois estados: actuados

Figura – 1 Æsensor contínuo

Eng. Toni Dos Santos Alves 10

Figura – 2 Æsensor discreto

Classificação quanto ao funcionamento

Auto alimentados: Estes produzem um sinal eléctrico de saída sem a

Com alimentação externa: Estes requerem entrada de energia para poder-se

Em processos industriais para monitorizar um dado sistema, temos de levar em

Eng. Toni Dos Santos Alves 11

Posição e velocidade (aceleração)

Estes sensores são dedicados à medição de velocidade, aceleração e/ou

Os lineares, também conhecidos como réguas digitais, são instalados

Os rotativos são acoplados directamente ao eixo de motores para medir a

Tipos de Sensores de Posição e Velocidade

Resistividade de um material é a resistência eléctrica de um fio desse material

O valor da resistividade difere de material para material, pois depende da maior ou

- Quanto mais comprido é o condutor maior é a sua resistência;

Eng. Toni Dos Santos Alves 12

Variação da resistência com a temperatura

A resistividade e portanto a resistência de qualquer condutor metálico não é