Introduo aos Sistemas de Rdio-navegao

Fernando D. Nunes Instituto de Telecomunicaes IST Abril 2005

Conceito de navegao
Navegao: determinao da posio e velocidade de um veculo relativamente a um referencial.
Vector de estado:

xu (t ) y (t ) u zu (t ) v x (t ) v y (t ) v z (t )
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Sistemas de navegao
Sistemas de rdio-navegao (sistemas terrestres, por satlite) Sistemas celestes Sistemas de navegao por mapa Sistemas inerciais

Sistemas de rdio-navegao
...baseiam-se na medio do tempo de propagao de uma onda electromagntica entre emissor e receptor: velocidade da luz=300.000 Km/s. logo: erro de posio=30cm/nanosegundo de erro na medio do tempo

Rdio-navegao activa/passiva

Classificao dos sistemas de rdionavegao

Sistemas terrestres de navegao: - ADF - VOR - DME - Loran-C - ILS Sistemas de navegao global por satlite: - GPS - Glonass - Galileo

ADF (Automatic direction finder)

ou rdio-bssola: (banda: 200 - 415 KHz)

radio-farol

VOR (VHF Omnidirectional Range)

Usa 2 sinais (108.10 117.90 MHz): - sinal de referncia (fase constante em todas as direces); - sinal de fase varivel (fase varia com o azimute).

DME (Distance measuring equipment)

Consiste num interrogador (aeronave)+transponder (slo) (banda: 962-1213 MHz)

Loran-C (Long-range navigation)

Loran-C=1 estao-mestre+2 a 5 estaes secundrias Exemplo de sistema hiperblico Banda: 90-110 KHz

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ILS (Instruments landing system)

Sistema standard para aproximao e aterragem Possui 3 tipos de emissores: - localizador - emissor de ladeira - 2 ou 3 rdio-balizas 9Km; 1Km; 330m

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GPS (Global positioning system)

Consiste em 3 segmentos: - espacial (24 satlites; 6 rbitas; periodo=11h58m) - controlo (conjunto de estaes de monitorizao+ estao-mestre) - utilizadores
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Equao de navegao
Distncia a cada satlite:
Ri =

( X i X u )2 + (Yi Yu )2 + (Z i Z u )2 ,

i = 1,..., 24

Problema: dados

Ri

X i , Yi , Z i determinar X u , Yu , Z u

Soluo (relgio do receptor perfeito): so precisos 3 satlites Soluo (relgio do receptor imperfeito): 3 incgnitas espaciais+1 incgnita temporal=4 incgnitas ...so precisos 4 satlites
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Sinais de GPS
Banda L1 (1.57542 GHz)

+ AC p (t ) D (t ) sin (1t + 1 )

2 AC c (t ) D (t ) cos(1t + 1 )
C c (t ) = codigo C/A (periodo = 1ms)

C p (t ) = codigo P (periodo = 1semana)

(Os sinais dos vrios satlites tm cdigos diferentes)

Banda L2 (1.22760 GHz)

A' C p (t ) D(t ) cos( 2 t + 2 )

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Erros de GPS
Segmento Espao Fonte de erro Estabilidade do relgio de satlite Perturbaes do satlite Outras Erros das efemrides Outras Atraso ionosfrico Atraso troposfrico Rudo do receptor e resoluo Multipercurso Outras Total Erro de GPS 1 (m) 3.0 1.0 0.5 4.2 0.9 5.0 1.5 1.5 2.5 0.5 8.0
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Controlo Utilizador

UERE

UERE=user equivalent range error

Sub-constelao ptima
Problema: qual a sub-constelao ptima para determinar a posio do receptor ? Soluo: depende das posies relativas dos satlites

m soluo

boa soluo
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GPS diferencial
...permite reduzir alguns tipos de erros: atrasos devidos ionosfera+troposfera, erros de posicionamento dos satlites, etc.

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WAAS (Wide area augmentation system)

Permite melhorar a preciso do GPS em reas extensas (continentes) Corrige erros dos satlites GPS e da ionosfera+troposfera Monitoriza a integridade dos sinais verso europeia: EGNOS

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Integrao de sistemas de navegao

Exemplo: GPS+radar Doppler

Funcionamento do radar Doppler

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Comparao dos sistemas de navegao

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Utilidade dos sistemas de rdionavegao

...mede-se pelos seguintes factores: preciso (erros 2-D ou 3-D) cobertura (onde o sistema pode ser utilizado) disponibilidade (quando o sistema pode ser utilizado) integridade (possibilidade de avisar o receptor da qualidade dos sinais transmitidos) - capacidade (no. mximo de utilizadores do sistema)

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