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Solução dos Exercícios de Avaliação CAPÍTULO 2 2.1 2.2 A expansão de F(s) em frações
Solução dos
Exercícios de
Avaliação
CAPÍTULO 2
2.1
2.2
A expansão de F(s) em frações parciais fornece:

Utilizando o Item 3 da Tabela 2.1, a transformada de Laplace de t é

onde

e

Realizando a transformada de Laplace inversa, tem-se

onde e Realizando a transformada de Laplace inversa, tem-se . Utilizando o Item 4 da Tabela
onde e Realizando a transformada de Laplace inversa, tem-se . Utilizando o Item 4 da Tabela
onde e Realizando a transformada de Laplace inversa, tem-se . Utilizando o Item 4 da Tabela
onde e Realizando a transformada de Laplace inversa, tem-se . Utilizando o Item 4 da Tabela

. Utilizando o Item 4 da Tabela 2.2,

2.3

Realizando a transformada de Laplace da equação diferencial admitindo condições iniciais nulas, tem-se

Grupando-se os termos, tem-se

Assim,

SSoluções.inddoluções.indd

5599

6 6/16/09 /16/09 1 1:00:04 :00:04 P PM M
6 6/16/09 /16/09 1 1:00:04 :00:04 P PM M
6 6/16/09 /16/09 1 1:00:04 :00:04 P PM M

66/16/09/16/09

6 6/16/09 /16/09 1 1:00:04 :00:04 P PM M
6 6/16/09 /16/09 1 1:00:04 :00:04 P PM M
6 6/16/09 /16/09 1 1:00:04 :00:04 P PM M
6 6/16/09 /16/09 1 1:00:04 :00:04 P PM M
6 6/16/09 /16/09 1 1:00:04 :00:04 P PM M
6 6/16/09 /16/09 1 1:00:04 :00:04 P PM M
6 6/16/09 /16/09 1 1:00:04 :00:04 P PM M
6 6/16/09 /16/09 1 1:00:04 :00:04 P PM M

11:00:04:00:04 PPMM

6 6/16/09 /16/09 1 1:00:04 :00:04 P PM M
6 6/16/09 /16/09 1 1:00:04 :00:04 P PM M
6 6/16/09 /16/09 1 1:00:04 :00:04 P PM M
6 6/16/09 /16/09 1 1:00:04 :00:04 P PM M
6 6/16/09 /16/09 1 1:00:04 :00:04 P PM M
6 6/16/09 /16/09 1 1:00:04 :00:04 P PM M

60 Solução dos Exercícios de Avaliação

2.4

Realizando o produto cruzado, obtém-se

2.5

onde

Assim,

2.6

Análise das Malhas A transformação do circuito fornece

A equação das malhas pode, agora, ser escrita como

Resolvendo as equações das malhas para I 2 (s), obtém-se

SSoluções.inddoluções.indd

6600

Porém, V L (s) = sI 2 (s). Assim,

e

66/16/09/16/09

11:00:12:00:12 PPMM

ou

Análise Nodal Escrevendo as equações nodais

Resolvendo para V L (s), obtém-se

ou

nodais Resolvendo para V L ( s ), obtém-se ou 2.7 Com o amplificador operacional inversor

2.7

Com o amplificador operacional inversor

Sem o amplificador operacional inversor

2.8

As equações de movimento podem ser escritas como

Resolvendo para X 2 (s), tem-se

Solução dos Exercícios de Avaliação

2 ( s ), tem-se Solução dos Exercícios de Avaliação Assim, S Soluções.indd oluções.indd 6 61

Assim,

SSoluções.inddoluções.indd

6611

61

66/16/09/16/09

11:00:12:00:12 PPMM

62 Solução dos Exercícios de Avaliação

2.9

As equações de movimento podem ser escritas como

onde u 1 (s) é o deslocamento angular da inércia. Resolvendo para u 2 (s), tem-se

angular da inércia. Resolvendo para u 2 ( s ), tem-se De onde, após simplificações, obtém-se

De onde, após simplificações, obtém-se

2.10

Transformando-se o sistema para um sem as engrenagens de transmissão transferindo-se a mola de 4 N m/rad para a esquerda e multiplicando-se sua rigidez por (25/50) 2 , obtém-se

· · ·
·
·
·

As equações de movimento podem ser escritas como

onde u 1 (s) é o deslocamento angular da inércia de 1 kg. Resolvendo para u a (s), tem-se

De onde se obtém

Porém,

Assim,

2.11

Inicialmente, são determinados os parâmetros mecânicos

SSoluções.inddoluções.indd

6622

66/16/09/16/09

11:00:12:00:12 PPMM

Solução dos Exercícios de Avaliação

63

São obtidos agora os parâmetros elétricos. Pela equação da relação torque-velocidade, impõe-se v m = 0 para determinar o torque de bloqueio e faz-se T m = 0 para obter a velocidade do sistema sem carga. Assim,

Portanto,

bloc

vazio

bloc

vazio

Substituindo todos os valores na função de transferência do motor,

onde u m (s) é o deslocamento angular da armadura.

Ocorre que

2.12

Fazendo

Assim,

nas Eqs. 2.127, obtém-se

Com base nessas equações pode-se desenhar os circuitos análogos série e paralelo considerando estas como as equações das malhas e dos nós, respectivamente.

Análogo em série

2.13

Escrevendo a equação nodal, tem-se

Porém,

SSoluções.inddoluções.indd

6633

s

s

Análogo em paralelo

66/16/09/16/09

11:00:13:00:13 PPMM

64 Solução dos Exercícios de Avaliação

Substituindo essas relações na equação diferencial, obtém-se

s

s

Lineariza-se, agora, o termo e v . A forma geral é

s

A substituição na função, f(v) = e v , de v por v e + d v, fornece

Resolvendo para e vs + d v , tem-se

s

s

s

s

s

Substituindo na Eq. (1), obtém-se

s

s

 

(1)

s

s

 

s

s

 

(2)

Fazendo-se i(t) = 0 e levando o circuito a atingir o regime estacionário, o capacitor atuará como um circuito aberto. Assim, v s = v r com i r = 2. Porém, i r = e v r ou v r = ln i r . Portanto, v s = ln 2 = 0,693. A substituição desse valor de v s na Eq. (2) fornece

Aplicando-se a transformada de Laplace, tem-se

Resolvendo-se para a função de transferência, obtém-se

ou

em torno do equilíbrio.

CAPÍTULO 3

3.1

A identificação apropriada das variáveis do circuito fornece

Escrevendo as relações de derivadas, tem-se

SSoluções.inddoluções.indd

6644

s

(1)

66/16/09/16/09

11:00:13:00:13 PPMM

Utilizando-se as leis de Kirchhoff das correntes e das tensões,

e

Solução dos Exercícios de Avaliação

65

A substituição dessas relações nas Eqs. (1) e simplificando-se fornece as equações de estado na forma

onde a equação de saída é

e

s

e

e

Arrumando-se as equações na forma vetorial-matricial, tem-se

e

3.2

Escrevendo-se as equações de movimento, tem-se

Calculando-se a transformada de Laplace inversa e simplificando-se, obtém-se

Definindo as variáveis de estado, z i , como

As equações de estado podem ser escritas utilizando a definição das variáveis de estado e a transformada inversa da equação diferencial, isto é,

A saída é z 5 . Assim, y = z 5 . Na forma vetorial,

SSoluções.inddoluções.indd

6655

66/16/09/16/09

11:00:14:00:14 PPMM

66 Solução dos Exercícios de Avaliação

3.3

Inicialmente, as equações de estado são deduzidas para a função de transferência sem zeros.

Realizando-se o produto cruzado, tem-se

Calculando-se a transformada de Laplace inversa, admitindo condições iniciais nulas, obtém-se

Definindo as variáveis de estado como

Tem-se

Utilizando os zeros da função de transferência, obtém-se a equação de saída como sendo

Arrumando-se todas as equações na forma vetorial-matricial, tem-se

3.4

A equação de estado é convertida em uma função de transferência utilizando

(1) onde e Calculando-se (sI – A), tem-se , Calculando-se a inversa, obtém-se , A
(1)
onde
e
Calculando-se (sI – A), tem-se
,
Calculando-se a inversa, obtém-se
,
A substituição de todas as expressões na Eq. (1) fornece
3.5
Escrevendo a equação diferencial, obtém-se
(1)

SSoluções.inddoluções.indd

6666

66/16/09/16/09

11:00:15:00:15 PPMM

Fazendo x = x o + d x e substituindo na Eq. (1), tem-se

Solução dos Exercícios de Avaliação

67

 

(2)

Lineariza-se agora x 2 .

de onde se pode escrever

 

(3)

A substituição da Eq. (3) na Eq. (1) e realizando as derivadas indicadas fornece a equação diferencial lineari-

zada intermediária,

(4)

A força da mola na condição de equilíbrio é 10 N. Assim, como F = 2x 2 , 10 = 2x 2 o , logo,

Substituindo esse valor de x o na Eq. (4) tem-se a equação diferencial linearizada final.

Selecionando-se as variáveis de estado,

As equações de estado e de saída podem ser escritas como

A conversão para a forma vetorial-matricial fornece o resultado final como

CAPÍTULO 4

4.1

Para uma entrada em degrau

final como CAPÍTULO 4 4.1 Para uma entrada em degrau Calculando-se a transformada de laplace inversa,
final como CAPÍTULO 4 4.1 Para uma entrada em degrau Calculando-se a transformada de laplace inversa,

Calculando-se a transformada de laplace inversa, tem-se

4.2

Como

e

4.3

a. Como os pólos estão em –6 j19,08, c(t) = A + Be 6t cos(19,08t + f ).

b. Como os pólos estão em –78,54 e –11,46, c(t) = A + Be 78,54t + Ce 11,4t .

c. Como os pólos são repetidos e localizados sobre o eixo real em –15, c(t) = A + Be 15t + Cte 15t .

d. Como os pólos estão em j25, c(t) = A + Bcos(25t + f).

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6677

66/16/09/16/09

11:00:16:00:16 PPMM

68 Solução dos Exercícios de Avaliação

4.4

a.

20 e 2zv n = 12; logo, z = 0,3 e o sistema é subamortecido.

b.

30 e 2zv n = 90; logo, z = 1,5 e o sistema é superamortecido.

c.

15 e 2zv n = 30; logo, z = 1 e o sistema é criticamente amortecido.

d.

25 e 2zv n = 0; logo, z = 0 e o sistema é sem amortecimento.

4.5

 

e

logo,

,

Portanto,

,

s e

,

Com base na Figura 4.16, v n T r = 1,4998. Portanto, T r = 0,079 s.

Finalmente,

sp

,

.

4.6

a.

b.

A aproximação de segunda ordem é válida, uma vez que os pólos dominantes possuem uma parte real de

–2 e o pólo de ordem superior está posicionado em –15, isto é, mais de cinco vezes mais afastado.

A aproximação de segunda ordem não é válida, uma vez que os pólos dominantes possuem uma parte real

de –1 e o pólo de ordem superior está posicionado em –4, isto é, um afastamento inferior a cinco vezes.

4.7

, Porém, –0,3023 não

é uma ordem de grandeza inferior aos resíduos dos termos de segunda ordem (termos 2 e 3). Portanto, a aproximação de segunda ordem não é válida.

b. Expandindo G(s) em frações parciais, tem-se ,, , , Porém, 0,0704 é uma

a. Expandindo G(s) em frações parciais, tem-se

,

,

,

ordem de grandeza inferior aos resíduos dos termos de segunda ordem (termos 2 e 3). Portanto, a aproxi- mação de segunda ordem é válida.

4.8

Veja a Figura 4.31 do texto onde são mostrados o diagrama de blocos em Simulink e as respostas das saídas.

SSoluções.inddoluções.indd

6688

4.9

a. Como

,

E também,

O vetor de estado é

6 68 8 4.9 a. Como , E também, O vetor de estado é . A

. A saída é

4.9 a. Como , E também, O vetor de estado é . A saída é ,

, ,

ce inversa fornece y(t) = –0,5e t – 12e 2t + 17,5e 3t .

b. Os autovalores são obtidos calculando-se as raízes de

O cálculo da transformada de Lapla-

, ou seja, –2 e –3.

4.10

a. Como

,

Calculando-se

a

transformada

de

Laplace de cada termo, a matriz de transição de estados fica expressa por

66/16/09/16/09

11:00:17:00:17 PPMM

Solução dos Exercícios de Avaliação

b. como

e

Assim,

.

c.

CAPÍTULO 5

5.1

Combine os blocos em paralelo no caminho direto. Em seguida, desloque de coleta de sinal.

para a esquerda passando o ponto

de coleta de sinal. para a esquerda passando o ponto 6 9 Combine os caminhos de
de coleta de sinal. para a esquerda passando o ponto 6 9 Combine os caminhos de
de coleta de sinal. para a esquerda passando o ponto 6 9 Combine os caminhos de
de coleta de sinal. para a esquerda passando o ponto 6 9 Combine os caminhos de
de coleta de sinal. para a esquerda passando o ponto 6 9 Combine os caminhos de
de coleta de sinal. para a esquerda passando o ponto 6 9 Combine os caminhos de

69

Combine os caminhos de realimentação em paralelo e estabeleça 2 blocos s. Em seguida, aplique a fórmula de

realimentação, simplifique e obtenha

5.2

Obtenha a função de transferência em malha fechada

e H(s)

SSoluções.inddoluções.indd

6699

= 1. Assim,

%SP

%SP

v n

=

,

4

e 2 zv n

Como

=

a,

de onde se obtém

, a = 5,52.

onde

. Porém, para um sobrevalor de 5%

66/16/09/16/09

11:00:18:00:18 PPMM

70 Solução dos Exercícios de Avaliação

SSoluções.inddoluções.indd

7700

5.3

Nomeie os nós.

Esboce os nós.

Conecte os nós e dê nome aos subsistemas.

Elimine os nós desnecessários.

5.4

Os ganhos do caminho direto são G 1 G 2 G 3 e G 1 G 3 . Os ganhos da malha são –G 1 G 2 H 1 , –G 2 H 2 e –G 3 H 3 . As malhas disjuntas são Observe também que Finalmente, 1 = 1 e 2 = 1.

e

66/16/09/16/09

11:00:19:00:19 PPMM

A substituição desses valores em

fornece

Solução dos Exercícios de Avaliação

71

em fornece Solução dos Exercícios de Avaliação 7 1 5.5 As equações de estado são O

5.5

As equações de estado são

O esboço do diagrama de fluxo de sinal com base nas equações de estado fica

5.6

A partir de

adiciona-se a realimentação.

esboça-se o diagrama de fluxo de sinal na forma canônica do controlador e

Escrevendo-se as equações de estado a partir do diagrama de fluxo de sinal, obtém-se

5.7

A partir das equações de transformação, tem-se

Calculando-se sua inversa, obtém-se

SSoluções.inddoluções.indd

7711

,

,

,

,

66/16/09/16/09

11:00:19:00:19 PPMM

72 Solução dos Exercícios de Avaliação

Assim, , , , , , , , , , , , , , ,
Assim,
, ,
,
,
, ,
,
,
, ,
,
,
, ,
E, finalmente,
,
,
,
,
,
,
5.8
Inicialmente, obtêm-se os autovalores.
Portanto, os autovalores são –2 e –3.
Utilize agora Ax i = l x i para cada autovalor, l .
Assim,
Para l = –2,
Portanto, x 1 = –x 2
Para l = –3,
Portanto, x 1 = –x 2 e x 1 = –0,75x 2 ; logo, obtém-se
,
,
,
,
Calculando-se a inversa, tem-se
,
,
Portanto,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
Finalmente,
,
,
,

SSoluções.inddoluções.indd

7722

66/16/09/16/09

11:00:20:00:20 PPMM

6.1

Construa uma tabela de Routh.

CAPÍTULO 6

Solução dos Exercícios de Avaliação

73

,

,

 

,

,

,

,

,

Como ocorrem quatro mudanças de sinais e nenhuma linha completa de zeros, existirão quatro pólos no semi- plano direito e três pólos no semiplano esquerdo.

6.2

Construa uma tabela de Routh. Encontra-se uma linha de zeros referente a s 3 . O polinômio par contido na linha anterior é –6s 4 + 0s 2 + 6. O cálculo da derivada fornece –24s 3 + 0s. Substituindo a linha de zeros pelos coefi- cientes da derivada tem-se a linha de s 3 . Encontra-se também um zero na primeira coluna referente à linha s 2 . Substitui-se o zero por â e continua-se a tabela. O resultado final é mostrado agora como

Existe uma mudança de sinal abaixo do polinômio par. Assim, o polinômio par (de quarta ordem) possui um pólo no semiplano direito, um pólo no semiplano esquerdo e dois pólos sobre o eixo imaginário. Do topo da tabela para baixo, o polinômio par apresenta uma mudança de sinal. Assim, o resto do polinômio possui uma raiz no semiplano direito e uma raiz no semiplano esquerdo. O resultado final para o sistema é dois pólos no semiplano direito, dois pólos no semiplano esquerdo e dois pólos imaginários.

6.3

Como

Forma-se a tabela de Routh.

pólos imaginários. 6.3 Como Forma-se a tabela de Routh. Com base na linha s 1 ,

Com base na linha s 1 , K < 2. Pela linha s 0 , K > 0. Assim, para assegurar a estabilidade do sistema, 0 < K < 2.

6.4

Inicialmente, obtém-se

SSoluções.inddoluções.indd

7733

66/16/09/16/09

11:00:20:00:20 PPMM

74 Solução dos Exercícios de Avaliação

Forma-se agora a tabela de Routh.

Exercícios de Avaliação Forma-se agora a tabela de Routh. , Ocorrem duas mudanças de sinal. Assim,
Exercícios de Avaliação Forma-se agora a tabela de Routh. , Ocorrem duas mudanças de sinal. Assim,

,

Ocorrem duas mudanças de sinal. Assim, existem dois pólos no semiplano direito e um pólo no semiplano esquerdo.

CAPÍTULO 7

7.1

a.

Inicialmente, verifica-se a estabilidade.

,

,

,

Os pólos estão no semiplano esquerdo. Portanto, o sistema é estável. A estabilidade também poderia ser veri- ficada por meio do critério de Routh-Hurwitz utilizando o denominador de T(s). Assim,

degrau

rampa

,

parábola

uma vez que

b. Inicialmente, verifica-se a estabilidade.

,

,

,

,

Com base no termo de segunda ordem no denominador, verifica-se que o sistema é instável. A instabilidade também poderia ser determinada utilizando o critério de Routh-Hurwitz no denominador de T(s). Como o sistema é instável, os cálculos relativos ao erro de regime estacionário não podem ser realizados.

7.2

a.

O sistema é estável, uma vez que

e é do Tipo 0. Portanto,

e

b.

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7744

degrau

,

66/16/09/16/09

11:00:21:00:21 PPMM

Solução dos Exercícios de Avaliação

rampa

á

7.3

O sistema é estável para valores positivos de K. O sistema é do tipo 0. Portanto, para uma entrada em degrau,

, de onde se obtém

K = 189.

degrau

Resolvendo para K p , tem-se

,

7.4

O sistema é estável. Uma vez que G 1 (s) = 1000 e

O sistema é estável. Uma vez que G 1 ( s ) = 1000 e ,

,

7.5

O sistema é estável. Crie um sistema com realimentação unitária, onde

pode ser representado como

O sistema

Assim,

Portanto, o sistema é do Tipo 0. O cálculo de K p fornece

O erro de regime estacionário é dado por

7.6

Como

degrau

,

Calculando a sensibilidade do sistema, obtém-se

SSoluções.inddoluções.indd

7755

75

66/16/09/16/09

11:00:22:00:22 PPMM

76 Solução dos Exercícios de Avaliação

7.7

Dado

Utilizando o teorema do valor final,

degrau

Utilizando a substituição da entrada,

8.1

a.

degrau

CAPÍTULO 8

,

 

,

,

,

,

b. O arranjo de vetores pode ser ilustrado como:

 
 

Plano s

Com base no diagrama,

 

,

,

,

,

SSoluções.inddoluções.indd

7766

66/16/09/16/09

11:00:23:00:23 PPMM

8.2

Solução dos Exercícios de Avaliação

77

a. Inicialmente, desenhe os vetores. Plano s Com base no diagrama, ângulos tan tan ,
a.
Inicialmente, desenhe os vetores.
Plano s
Com base no diagrama,
ângulos
tan
tan
,
,
b.
Como o ângulo é de 180 o , o ponto está sobre o lugar geométrico das raízes.
comprimentos dos pólos
c.
comprimentos dos zeros
8.3

Inicialmente, obtêm-se as assíntotas.

pólos

pólos

Em seguida, desenha-se o lugar geométrico das raízes seguindo as regras de traçado.

5 4 3 2 1 0 –1 –2 –3 –4 –5 –8 –7 –6 –5
5
4
3
2
1
0
–1
–2
–3
–4
–5
–8
–7
–6
–5
–4
–3
–2
–1
0
1
2
3
Eixo Imaginário

SSoluções.inddoluções.indd

7777

Eixo Real

66/16/09/16/09

11:00:23:00:23 PPMM

78 Solução dos Exercícios de Avaliação

8.4 a. j v j3 X Plano s s O 0 2 –2 X –j3
8.4
a.
j
v
j3
X
Plano s
s
O
0
2
–2
X
–j3
b.
Utilizando o critério de Routh-Hurwitz, determina-se inicialmente a função de transferência em malha fecha-
da.
Utilizando o denominador de T(s), constrói-se a tabela de Routh.
Tem-se uma linha de zeros para K = 4. Com base na linha s 2 com K = 4, s 2 + 21 = 0. Daí calcula-se o cru-
zamento com o eixo imaginário em
.
c.
Com base no item (b), K = 4.
d.
Procurando-se pelo ganho mínimo à esquerda de –2 sobre o eixo real, encontra-se –7 a um ganho de 18.
Assim, o ponto de entrada situa-se em –7.
e.
Inicialmente, desenham-se os vetores para um ponto â próximo ao pólo complexo.
Plano s
Plano s

Plano s

Plano s

No ponto â próximo ao pólo complexo a soma dos ângulos deve ser nula. Portanto, o ângulo a partir do zero — o ângulo a partir do pólo no quarto quadrante — o ângulo a partir do pólo no primeiro quadrante =

SSoluções.inddoluções.indd

7788

180 o ou tan

Resolvendo-se para o ângulo de saída, u = –233,1 o .

66/16/09/16/09

11:00:23:00:23 PPMM

Solução dos Exercícios de Avaliação

8.5

a.

b.

c.

d.

e.

f.

g.

,

Plano s

Procure ao longo do eixo imaginário e obtenha o ponto de 180 o em s = j4,06.

Para o resultado do item (b), K = 1.

Procurando pelo ganho mínimo entre 2 e 4 sobre o eixo real, tem-se o ponto de entrada em s = 2,89.

Procurando pelo ponto de 180 o ao longo de z = 0,5, obtém-se s = –2,42 j4,18.

Para o resultado do item (e), K = 0,108.

Utilizando o resultado do item (c) e o lugar geométrico das raízes, K < 1.

8.6

a.

b.

c.

d.

, Plano s
, Plano s
, Plano s
, Plano s

,

, Plano s

Plano s

, Plano s

Procurando-se pelo ponto de 180 o ao longo da reta referente a z = 0,591 (sobrevalor de 10%) obtém-se –2,028 + j2,768 com K = 45,55.

, com base na carta de tempo de subida

,

,

,

, e no gráfico apresentado no Capítulo 4. Como v n é a distância radial ao pólo, ,

Assim, T r = 0,53 s; como o sistema é do Tipo 0,

,

,

,,,

Assim,

degrau

,

Procurando-se por um ponto cujo ganho é 45,55 à esquerda de –6 no eixo real, obtém-se –7,94. Comparando este valor à parte real do pólo dominante, –2,028, verifica-se que ele não está cinco vezes mais afastado. A aproximação de segunda ordem não é válida.

SSoluções.inddoluções.indd

7799

79

66/16/09/16/09

11:00:24:00:24 PPMM

80 Solução dos Exercícios de Avaliação

8.7

Obtém-se a função de transferência em malha fechada e coloca-se na forma que fornece p i como variável do lugar geométrico das raízes. Assim,

Portanto,

A figura a seguir mostra o lugar geométrico das raízes.

Plano s

8.8

Seguindo as regras de traçado do lugar geométrico das raízes de sistemas com realimentação positiva, obtém-se o seguinte lugar geométrico das raízes:

Plano s
Plano s

8.9

A função de transferência em malha fechada é relação a K, obtém-se

Resolvendo-se para

tem-se

Assim,

Substituindo o valor do ganho K = 20, obtém-se

Derivando-se o denominador em

São agora determinados os pólos em malha fechada quando K = 20. Considerando o denominador de T(s), s 1,2 = –21,05, –0,95, quando K = 20. Para o pólo em –21,05,

SSoluções.inddoluções.indd

8800

Para o pólo em –0,95,

,

,

,

,

,

,

, ,

,

,

,

,

66/16/09/16/09

11:00:25:00:25 PPMM

Solução dos Exercícios de Avaliação

81

CAPÍTULO 9

9.1

a. Procurando-se ao longo da reta de sobrevalor de 15%, encontra-se o ponto sobre o lugar geométrico das raízes em –3,5 + j5,8 referente a um ganho K = 45,84. Assim, para um sistema não-compensado,

,

,

Portanto, e rampa não-compensado ( ) = 1/K v = 0,1527.

O zero do compensador deve ser posicionado vinte vezes mais afastado à esquerda do que o pólo do com- pensador. Seleciona-se, arbitrariamente,

c. Introduz-se o compensador, procura-se ao longo da reta de sobrevalor de 15% e encontra-se o lugar geomé- trico das raízes em –3,4 + j5,63 com um ganho K = 44,64. Portanto, para o sistema compensado

b.

,

,

d.

,

,

,

amp1_não-compensado

amp1_compensado

,

,

,

e

amp1_compensado

,

,

9.2

a. Procurando-se ao longo da reta de sobrevalor de 15%, encontra-se o ponto sobre o lugar geométrico das raízes em –3,5 + j5,8 referente a um ganho K = 45,84. Portanto, para o sistema não-compensado,

,

, s.

b. A parte real do ponto de projeto deve ser três vezes maior do que a parte real do pólo não-compensado. Portanto o ponto de projeto será 3(–3,5) + j3(5,8) = –10,5 + j17,4. A contribuição angular dos pólos e do zero do compensador do processo no ponto de projeto é de 130,8 o . Assim, o pólo compensador deve contribuir com 180 o – 130,8 o = 49,2 o . Utilizando o diagrama a seguir,

,

,

,

Plano s

, , de onde se calcula p c = 25,52. Adicionando este pólo, obtém-se o ganho

no ponto de projeto como sendo K = 476,3. Um pólo de malha fechada de ordem superior é encontrado em –11,54. Este pólo não pode estar muito próximo do zero em malha fechada em –10. Assim, deve-se simular o sistema para se assegurar que os requisitos de projeto foram atingidos.

obtém-se

,

,

9.3

a. Procurando ao longo da reta de sobrevalor de 20%, encontra-se o ponto sobre o lugar geométrico das raízes em –3,5 + j6,83 referente a um ganho K = 58,9. Portanto, para o sistema não-compensado,

b. Para o sistema não-compensado,

amp1_não-compensado

,

,

,

,

,

. Portanto,

c. Para se diminuir o tempo de assentamento de um fator de 2, o ponto de projeto deve ser duas vezes o valor não-compensado, ou seja, –7 + j13,66. Adicionando-se os ângulos dos pólos e do zero do compensador do processo em –3 ao ponto de projeto, obtém-se –100,8 o . Assim, o pólo compensador deve contribuir com 180 o – 100,8 o = 79,2 o . Utilizando o diagrama a seguir,

SSoluções.inddoluções.indd

8811

66/16/09/16/09

11:00:25:00:25 PPMM

82 Solução dos Exercícios de Avaliação

obtém-se

,

,

Plano s

,

, , de onde se calcula p c = 9,61. Adicionando este pólo, obtém-se o ganho no

ponto de projeto como sendo K = 204,9. Calculando K v para o sistema compensado por avanço de fase, tem-se

avanço

,

,

,

,

O ganho K v para o sistema não-compensado foi de 8,41. Para uma melhoria de dez vezes no erro de regime

estacionário, K v deve ser de (8,41)(10) = 84,1. Como a compensação por avanço de fase apresentou K v = 9,138, precisa-se de uma melhoria de 84,1/9,138 = 9,2. Assim, o zero do compensador por atraso de fase deve se situar 9,2 vezes mais para a esquerda do que o pólo compensador.

Selecione, arbitrariamente,

,

,

Utilizando todos os pólos do processo e do compensador, obtém-se o ponto de projeto como K = 205,4. Resumindo o caminho direto com o processo, o compensador e o ganho fornece

,

,

 

,

,

Os pólos de ordem superior são obtidos em –0,928 e –2,6. Recomenda-se simular o sistema para verificar

se ocorre, de fato, o cancelamento de pólo com zero.

9.4

A configuração para o sistema é mostrada na figura a seguir.

Projeto da Malha Secundária:

Para a malha secundária,

geométrico da malha secundária intercepta a reta de fração de amortecimento 0,7 em –8,5 + j8,67. A parte

. Utilizando o diagrama a seguir, verifica-se que o lugar

SSoluções.inddoluções.indd

8822

imaginária foi obtida como: u = cos 1 z = 45,57 o . Portanto, ,

,

, de onde se obtém Im = 8,67.

66/16/09/16/09

11:00:26:00:26 PPMM

,

,

,

Plano s

,

Solução dos Exercícios de Avaliação

O ganho, K f , é obtido a partir dos comprimentos dos vetores, ou seja,

,,

,

,

,

,

83

Projeto da Malha Principal:

Utilizando os pólos em malha fechada da malha secundária, tem-se uma função de transferência equivalente do caminho direto expressa por

,

,

,,

,

Utilizando os três pólos de G(s) como pólos em malha aberta para traçar o lugar geométrico das raízes, pro- cura-se, ao longo de z = 0,5, e obtém-se o ponto de interseção entre o lugar das raízes e a reta de fração de amortecimento em –4,34 + j7,51 a um ganho K = 626,3.

9.5

a. Deve ser utilizado um controlador ativo PID. Utiliza-se o circuito mostrado na figura a seguir:

e

s

onde as impedâncias são as indicadas a seguir:

Comparando-se a função de transferência dada com a função de transferência do controlador PID, tem-se

,

Igualando-se os coeficientes

SSoluções.inddoluções.indd

8833

,

,

,

,

,

(1)

66/16/09/16/09

11:00:27:00:27 PPMM

84 Solução dos Exercícios de Avaliação

 

(2)

,

(3)

Na Eq. (2) atribui-se, arbitrariamente, C 1 = 10 5 . Assim, R 2 = 10 5 . Utilizando esses valores nas Eqs. (1) e (3) obtém-se C 2 = 100 m F e R 1 = 20 k . b. O compensador por atraso e avanço de fase pode ser implementado com o circuito passivo mostrado a seguir, desde que a relação entre o pólo e o zero em avanço seja o inverso da relação entre o pólo e o zero em atraso:

e

s

Comparando-se a função de transferência dada com a função de transferência do compensador passivo por atraso e avanço, tem-se

Igualando-se os coeficientes,

 

,

,

,

,

,

,

,

,

A substituição das Eqs. (1) e (2) na Eq. (3) fornece

,

(1)

(2)

(3)

(4)

Atribuindo-se arbitrariamente C 1 = 100 mF na Eq. (1), tem-se R 1 = 100 k . Substituindo-se C 1 = 100 m F na Eq. (4), tem-se R 2 = 558 k . Substituindo-se R 2 = 558 k na Eq. (2), tem-se C 2 = 900 m F.

SSoluções.inddoluções.indd

8844

10.1

a.

Para

CAPÍTULO 10

66/16/09/16/09

11:00:27:00:27 PPMM

Para

Solução dos Exercícios de Avaliação

85

b.

 

Diagramas de Bode

 

Fase (graus); Magnitude (dB)

  Fase (graus); Magnitude (dB)  
 
 

Freqüência (rad/s)

c.

 

Diagramas de Nyquist

 

,

  ,

,

,

 

Eixo Imaginário

,

 

,

,

 

,

,

 

,

,

,

,

,

 

Eixo Real

10.2

Assintótica

–20 dB/déc –40 dB/déc Real –20 dB/déc –40 dB/déc
–20 dB/déc
–40 dB/déc
Real
–20
dB/déc
–40 dB/déc

SSoluções.inddoluções.indd

8855

Freqüência (rad/s)

66/16/09/16/09

11:00:28:00:28 PPMM

86 Solução dos Exercícios de Avaliação

–45º/déc –90º/déc –45º/déc –90º/déc Real –45º/déc –45º/déc Assintótica Freqüência
–45º/déc
–90º/déc
–45º/déc
–90º/déc
Real
–45º/déc
–45º/déc
Assintótica
Freqüência (rad/s)
Fase (graus)

10.3

A resposta em freqüência é de 1/8 a um ângulo de zero grau em v = 0. Cada pólo gira de 90 o desde v = 0 até v = . Assim, a resultante gira de –180 o , enquanto sua magnitude vai a zero. O resultado é mostrado na figura a seguir.

vai a zero. O resultado é mostrado na figura a seguir. 10.4 a. A resposta em
vai a zero. O resultado é mostrado na figura a seguir. 10.4 a. A resposta em
vai a zero. O resultado é mostrado na figura a seguir. 10.4 a. A resposta em
vai a zero. O resultado é mostrado na figura a seguir. 10.4 a. A resposta em

10.4

a. A resposta em freqüência é de 1/48 a um ângulo de zero grau em v = 0. Cada pólo gira de 90 o desde v = 0 até v = . Assim, a resultante gira de –270 o , enquanto sua magnitude vai a zero. O resultado é mostrado na figura a seguir.

SSoluções.inddoluções.indd

8866

,

,
,
,

66/16/09/16/09

11:00:28:00:28 PPMM

b. Substituindo

jv

em

b. Substituindo j v em Solução dos Exercícios de Avaliação e simplificando, obtém-se 8 7 .

Solução dos Exercícios de Avaliação

e

simplificando,

obtém-se

87

. O diagrama de Nyquist cruza o eixo real quando a parte imaginária de

G(jv ) é igual a zero. Assim, o diagrama de Nyquist cruza o eixo real em v 2 = 44, isto é,

Nesta freqüência, Portanto, o sistema é estável para K < 480.

10.5

Se K = 100, o diagrama de Nyquist interceptará o eixo real em –11/480. Portanto, Com base no Exercício de Avaliação 10.4, a freqüência de 180 o é 6,63 rad/s.

10.6

a.

,

,

.

a freqüência de 180 o é 6,63 rad/s. 10.6 a. , , . Freqüência (rad/s) Fase

Freqüência (rad/s)

Fase (graus)
Fase (graus)

Freqüência (rad/s)

b. O ângulo de fase é 180 o a uma freqüência de 36,74 rad/s. Nesta freqüência o ganho é de –99,67 dB. Portanto, 20 logK = 99,67, ou seja, K = 96.270. Conclui-se que o sistema é estável para K < 96.270. c. Para K = 10.000, o gráfico de magnitude se move para cima de 20 log 10.000 = 80 dB. Portanto, a margem de ganho é de 99,67 – 80 = 19,67 dB. A freqüência de 180 o é 36,7 rad/s. A curva de ganho cruza 0 dB em v = 7,74 rad/s, onde a fase é de 87,1 o . Calcula-se a margem de fase como sendo 180 o – 87,1 o = 92,9 o .

10.7

Utilizando

T s = 2,

%SP

%SP

obtém-se z = 0,456, o que corresponde a um sobrevalor de 20%. Utilizando

,

10.8

Para ambos os itens se obtém

de 20%. Utilizando , 10.8 Para ambos os itens se obtém Para a faixa de valores

Para a faixa de valores de v , superponha G(jv ) aos círculos M e N em a. e à carta de Nichols em b.

SSoluções.inddoluções.indd

8877

66/16/09/16/09

11:00:28:00:28 PPMM

88 Solução dos Exercícios de Avaliação

a. Plano G , , , , , , , , , , , b.
a.
Plano G
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
b.
Avaliação a. Plano G , , , , , , , , , , , b.

Representando-se graficamente a resposta em freqüência do sistema em malha fechada a partir de a. ou b., têm-se os seguintes gráficos:

SSoluções.inddoluções.indd

8888

seguintes gráficos: S Soluções.indd oluções.indd 8 88 8 Freq ü ência (rad/s) 6 6/16/09 /16/09 1

Freq ü ência (rad/s)

66/16/09/16/09

11:00:29:00:29 PPMM

Solução dos Exercícios de Avaliação

89

Fase (graus)
Fase (graus)

Freq ü ência (rad/s)

10.9

A resposta em freqüência do sistema em malha aberta é mostrada na figura a seguir:

Diagramas de Bode

Fase (graus); Magnitude (dB)
Fase (graus); Magnitude (dB)

Freqüência (rad/s)

A resposta em freqüência do sistema em malha aberta é de –7 em v = 14,5 rad/s. Assim, a banda passante

estimada é v WB = 14,5 rad/s. O gráfico da resposta em freqüência em malha aberta passa por zero dB a uma freqüência de 9,4 rad/s, onde a fase é de 151,98 o . Portanto, a margem de fase é de 180 o – 151,98 o = 28,02 o . Esta margem de fase corresponde a

,

Portanto

SP

,

,

e

 

,

10.10

A inclinação inicial é de 40 dB/década. Portanto, o sistema é do Tipo 2. A inclinação inicial intercepta o eixo

de freqüências (0 dB) em v = 9,5 rad/s. Assim, K a = 9,5 2 = 90,25 e K p = K v = .

10.11

a. Sem retardo,

de onde se determina a freqüência de zero dB como:

SSoluções.inddoluções.indd

8899

Resolvendo para v , tem-se

ou seja, após elevar ao quadrado ambos

66/16/09/16/09

11:00:29:00:29 PPMM

90 Solução dos Exercícios de Avaliação

os lados e arrumando-se obtém-se v 4 + v 2 – 100 = 0. Resolvendo-se para as raízes, v 2 = –10,51, 9,51.

Extraindo-se a raiz quadrada do valor positivo, obtém-se a freqüência referente a 0 dB como sendo 3,08 rad/s.

Nesta freqüência, o ângulo de fase é fase é 180 o – 162 o = 18 o .

. Portanto, a margem de

,

b. Com um atraso de 0,1 s,

,

,

,

,

,

Portanto, a margem de fase será 180 o – 179,65 o = 0,35 o . Logo, o sistema é estável.

c. Com um atraso de 3 s,

,

,

,

,

,

Portanto, a margem de fase será 28,59 – 180 o = –151,41 o . Logo, o sistema é instável.

10.12

Desenhando-se cuidadosamente as inclinações selecionadas nos gráficos de magnitude e de fase, conforme mostrado a seguir, tem-se uma primeira estimativa.

Ganho (dB)Fase (graus)
Ganho (dB)Fase
(graus)

Freq ü ência (rad/s)

Percebe-se uma inclinação inicial de –20 dB/década no gráfico de magnitudes. Verifica-se também uma incli- nação final de –20 dB/década com uma freqüência de corte em torno de 21 rad/s. Assim, uma estimativa ini-

cial é

Subtraindo G 1 (s) da resposta em freqüência original, tem-se a resposta em freqüência

mostrada a seguir.

SSoluções.inddoluções.indd

9900

Experimental Menos 1/s(s + 21)

Ganho (dB)
Ganho (dB)

66/16/09/16/09

11:00:30:00:30 PPMM

Solução dos Exercícios de Avaliação

91

(graus)eFas
(graus)eFas

Freq ü ência (rad/s)

Desenhando-se cuidadosamente as inclinações selecionadas nos gráficos de magnitude e de fase, conforme mostrado, tem-se uma estimativa final. Percebe-se um comportamento do zero de primeira ordem nos grá- ficos de magnitude e de fase com uma freqüência de corte de aproximadamente 5,7 rad/s e um ganho cons- tante de cerca de 44 dB = 20 log(5,7K), ou seja, K = 27,8. Estima-se, assim, G 2 (s) = 27,8(s + 7). Portanto,

, ,

É interessante notar que o problema original foi desenvolvido a partir de

CAPÍTULO 11

11.1

O diagrama de Bode para K = 1 é mostrado a seguir.

Diagramas de Bode

Fase (graus); Magnitude (dB)
Fase (graus); Magnitude (dB)

Um sobrevalor de 20% requer

Freqüência (rad/s)

%SP %SP

0,456 Esta fração de amortecimento implica uma mar-

gem de fase de 48,1 o , a qual é obtida quando o ângulo de fase vale –180 o + 48,1 o = –131,9 o . Este ângulo de fase ocorre em v = 27,6 rad/s. A magnitude nesta freqüência é de 5,15 10 6 . Como a magnitude deve ser unitária,

,

11.2

De modo a atender o requisito de erro de regime estacionário, K = 1.942.000. O diagrama de Bode para este ganho é mostrado a seguir.

SSoluções.inddoluções.indd

9911

66/16/09/16/09

11:00:30:00:30 PPMM

92 Solução dos Exercícios de Avaliação

Diagramas de Bode

Fase (graus); Magnitude (dB)
Fase (graus); Magnitude (dB)

SSoluções.inddoluções.indd

9922

Freqüência (rad/s)

Um sobrevalor de 20% requer

%SP

%SP

,

Esta fração de amortecimento implica uma

margem de fase de 48,1 o . Adicionando-se 10 o para compensar a contribuição do ângulo de fase do atraso, uti- liza-se 58,1 o . Assim, procura-se por um ângulo de fase de –180 o + 58,1 o = –129,9 o . A freqüência na qual esta fase ocorre é 20,4 rad/s. Nesta freqüência o gráfico da magnitude deve ir para zero dB. Na realidade, o gráfico da magnitude indica 23,2 dB. Portanto, desenha-se a assíntota de alta freqüência do compensador por atraso de fase em –23,2 dB. Insere-se um corte em 0,1(20,4) = 2,04 rad/s. Nesta freqüência, desenha-se uma reta com inclinação de –23,2 dB/década até sua interseção em 0 dB. A freqüência de interseção será o corte de baixa

, onde o ganho é escolhido de modo

a fornecer 0 dB nas baixas freqüências, ou seja, K c = 0,141/2,04 = 0,0691. Em resumo,

freqüência em 0,141 rad/s. Assim, o compensador é ,

,

,

,

,

e

.

.

11.3

Um sobrevalor de 20% requer

%SP

, . A banda passante requerida é então calculada

%SP

como

regime estacionário de

para este ganho é mostrado a seguir.

De modo a se atender o requisito de erro de

calcula-se K = 300.000. O diagrama de Bode não-compensado

,

66/16/09/16/09

11:00:31:00:31 PPMM

Diagramas de Bode para K = 300000

Solução dos Exercícios de Avaliação

93

Fase (graus); Magnitude (dB)
Fase (graus); Magnitude (dB)

Freqüência (rad/s)

A medida da margem de fase do sistema não-compensado é realizada onde o gráfico da magnitude cruza o valor

0 dB. Determina-se que quando a curva de magnitude cruza 0 dB o ângulo de fase é de –144,8 o . Portanto, a margem de fase do sistema não-compensado é de –180 o + 144,8 o = 35,2 o . A margem de fase requerida baseada

na fração de amortecimento requerida vale , . Adicionando um fator de

correção de 10 o , a margem de fase requerida é de 58,1 o . Assim, o compensador deve contribuir com

, O pico da magnitude do

, Determina-se agora a freqüência na qual o sistema não-

compensado apresenta uma magnitude 1/M máx , ou –3,58 dB. Com base no diagrama de Bode, esta magnitude

ocorre em v máx = 50 rad/s. O zero do compensador está localizado em

compensador é calculado como

f máx = 58,1 o – 35,2 o = 22,9 o . Utilizando

sen

sen

máx

máx

máx

sen

máx

m á x

. Portanto, z c = 33,2.

O pólo do compensador está posicionado em

modo a fornecer um ganho unitário em sinal constante (CC).

, . O ganho do compensador é escolhido de

Assim, K c = 75,4/33,2 = 2,27. Resumindo-se,

11.4

Um sobrevalor de 10% requer

%SP

%SP

,

, ,

e

.

, . A banda passante requerida é então calculada

como

,

De modo a se atender o requisito de erro

de regime estacionário de

esse ganho é mostrado a seguir.

, calcula-se K = 2400. O diagrama de Bode não-compensado para

SSoluções.inddoluções.indd

9933

66/16/09/16/09

11:00:32:00:32 PPMM

94 Solução dos Exercícios de Avaliação

Diagramas de Bode

Fase (graus); Magnitude (dB)
Fase (graus); Magnitude (dB)

Freqüência (rad/s)

Seleciona-se agora uma nova freqüência de margem de fase em 0,8v BW = 6,02 rad/s. A margem de fase requerida

. Adicionando-se um

baseada na fração de amortecimento requerida é

,

fator de correção de 5 o , a margem de fase requerida será de 63,6 o . A 6,02 rad/s, a nova freqüência de margem de fase, o ângulo de fase será o que apresenta uma margem de fase de 180 o – 138,3 o = 41,7 o . Assim, o com- pensador por avanço de fase deve contribuir com f máx = 63,6 o – 41,7 o = 21,9 o .

Utilizando

máx

sen

sen

sen

máx

máx

,

Projeta-se agora o compensador por atraso de fase escolhendo inicialmente sua freqüência de corte mais alta uma década abaixo da nova freqüência de margem de fase, isto é, z atraso = 0,602 rad/s. O pólo do compen-

sador por atraso de fase é p atraso = b z atraso = 0,275. Finalmente, o ganho do compensador por atraso de fase

é K atraso = b = 0,456. Projeta-se agora o compensador por avanço de fase. O zero do compensador é o produto da nova freqüên-

cia de margem de fase e

Finalmente,

,

ou

z avanço

E, também, p avanço

avanço

,

,

,

K avanço

,

Resumindo,

atraso

,

,

,

avanço

,

,

,

e

CAPÍTULO 12

12.1

Inicialmente

obtém-se

a

equação

característica

desejada.

Um

sobrevalor

de

5%

requer

%SP

 

,

. E, também,

 

,

Assim, a equação característica

 

%SP

é

a

,

,

equação característica desejada

Adicionando um pólo em –10 para cancelar o zero em –10, tem-se A matriz de

,

,

,

,

SSoluções.inddoluções.indd

9944

66/16/09/16/09

11:00:32:00:32 PPMM

Solução dos Exercícios de Avaliação

sistema compensada na forma de variáveis de fase é

. A equação

característica para este sistema é

entes desta equação aos coeficientes da equação característica desejada, tem-se os ganhos expressos por

Igualando os coefici-

,

,

12.2

A matriz de controlabilidade é

isto é, posto 3. Conclui-se que o sistema é controlável.

Como C M = 80, C M é de posto cheio,

95

12.3

Inicialmente

verifica-se

a

controlabilidade.

A

matriz

de

controlabilidade

é

Como

, C Mz é de posto cheio, isto é, posto 3. Conclui-se que o siste-

ma

é

controlável.

Obtém-se

agora

a

equação

característica

desejada.

Um

sobrevalor

de

20%

requer

 

%SP

 

, E, também,

 

,

Assim, a equação característica é

%SP

, . Adicionando-se um pólo em –6 para cancelar o zero em –6, obtém-se a equação característica resultante desejada,

,

,

,

.

Como

pode-se escrever a representação em variáveis

de fase como

[6

1

0]. A matriz de sistema compensada

na forma de variáveis de fase é

 

. A equação carac-

terística para este sistema é

. Igualando-se

os coeficientes desta equação aos coeficientes da equação característica desejada, obtêm-se os ganhos como

. Desenvolve-se agora a matriz transformação para retornar

ao sistema z.

, ,

e

Portanto,

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9955

66/16/09/16/09

11:00:34:00:34 PPMM

96 Solução dos Exercícios de Avaliação

Assim,

,

,

,

12.4

Para o sistema dado,

.

,

.

. O polinômio característico é expresso por

Obtém-se agora a equação característica desejada. Com base no Exercício de Avaliação 12.3, os pólos dominantes podem ser obtidos pelo polinômio (s 2 + 4s +

19,24). Fatorando tem-se (–2 + j3,9) e (–2 – j3,9). Aumentando-se esses pólos de um fator 10 e adicionando-se um terceiro pólo igual a 10 vezes a parte real dos pólos dominantes de segunda ordem, obtém-se o polinô-

Igualando-

mio característico desejado

se os coeficientes da equação característica desejada aos da equação característica do sistema, encontra-se

12.5

.

A matriz de observabilidade é

, onde

. A matriz

é de posto cheio, isto é, posto 3, uma vez que O M = –1576. Portanto, o sistema é observável.

12.6

O

sistema é representado na forma em cascata pelas seguintes equações de estado e de saída:

A matriz de observabilidade é

, onde

. Como

A matriz de observabilidade é , onde . Como A matriz de observabilidade para esta forma

A matriz de observabilidade para esta forma é

pode-se escrever a forma canônica observável como

,

onde

.

Em

seguida

obtém-se

a

equação

característica

desejada.

Um

sobrevalor

de

10%

requer

%SP

 

,

E,

também,

,

.

Assim,

a

equação

caracterís-

 

%SP

tica

é

,

Adicionando

um

pólo

em

–400,

ou

dez

vezes

a

par-

SSoluções.inddoluções.indd

9966

66/16/09/16/09

11:00:35:00:35 PPMM

Solução dos Exercícios de Avaliação

te real dos pólos dominantes de segunda ordem, tem-se a equação característica resultante desejada,

forma

.

Para

o

sistema

representado

,

,

na

canônica observável,

O polinômio característico é dado

por

Igualando os coeficientes da equação

característica desejada aos da equação característica do sistema, encontra-se

.

97

Desenvolve-se agora a matriz de transformação entre as formas canônica do observador e em cascata.

Finalmente,

.

. .

12.7

Inicialmente obtém-se a equação característica desejada. Um sobrevalor de 10% requer

%SP

%SP

,

E, também,

,

Assim, a equação característica é

,

,

Adicionando um pólo em –4, o qual representa a localização do zero do sistema original, tem-se a equação característica resultante desejada,

,

,

,

,

Agora,

e

,

onde

Portanto,

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9977

66/16/09/16/09

11:00:36:00:36 PPMM

98 Solução dos Exercícios de Avaliação

A determinação da equação característica desse sistema fornece

Igualando-se este polinômio à equação característica desejada, tem-se

SSoluções.inddoluções.indd

9988

,

Resolvendo-se para os k, obtém-se

13.1

Porém,

Assim,

sen

,

K = [2,21

–2,7] e k e = 3,79.

CAPÍTULO 13

sen

sen

13.2

sen

 

sen

 

, ,

 

,

, ,

 

,

 

,

,

 

,

,

 

,

,

 

,

,

 

,

,

,

,

,

13.3

Como

,

,

,

,

,

66/16/09/16/09

11:00:36:00:36 PPMM

Solução dos Exercícios de Avaliação

99

Seja

Portanto,

, ou

.

Assim,

Portanto,

Para

13.4

Adicione um amostrador fictício à entrada, retornando após H(s), e à saída. Mova G 1 (s)G 2 (s), juntamente com seu amostrador de entrada, para a direita passando pelo ponto de coleta de sinal e obtenha o diagrama de blocos mostrado a seguir.

Assim,

13.5

Seja

Faça

Calcule a transformada de Laplace inversa e faça t = kT,

Aplicando-se a transformada z, tem-se

Agora,

Finalmente,

O pólo do sistema em malha fechada está posicionado em 5e 5T – 4. Substituindo valores de T, verifica-se que o pólo será maior do que 1 se T > 0,1022 s. Assim, o sistema será estável para 0 < T < 0,1022 s.

13.6

Substituindo

em

,

,

obtém-se

A tabela de Routh

para este polinômio é mostrada a seguir.

,

Como ocorre uma mudança de sinal, conclui-se que o sistema possui um pólo fora do círculo de raio unitário e dois pólos no interior do círculo de raio unitário. A tabela não produz uma linha de zeros e, portanto, não ocorrem pólos jv . O sistema é instável devido ao pólo fora do círculo de raio unitário.

13.7

Definindo G(s) como G 1 (s) em cascata com um extrapolador de ordem zero, tem-se

Aplicando-se a transformada z, obtém-se

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11:00:37:00:37 PPMM