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2
2 2
1 T
x C
T
t
=
.........................................
Fig. 1.2
Modelos Dinmicos
5 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
Neste curso sero estudados apenas os modelos matemticos e ainda aqueles
descritos por equaes diferenciais ordinrias com coeficientes constantes, desde
o estabelecimento das equaes e hipteses at a soluo das equaes e sua
interpretao.
1.3 Sistemas Dinmicos
Dentro de um ponto de vista bastante amplo, pode-se definir as palavras sistema
e dinmica.
Sistema definido como um conjunto de partes ou componentes que so
separados para estudo.
Ex.: ampulheta, controlador de turbina, etc.
Dinmica: refere-se a situaes que so funes do tempo.
1.4 Conceito de Entrada e Sada
Define-se fronteira de um sistema com a finalidade de separ-lo do meio
ambiente, isto , outros sistemas com os quais pode interagir. Estas interaes
afetam o comportamento do sistema. Influncias originrias de fora do sistema
so chamadas entradas; enquanto que as mudanas no estado ou mesmo
parmetros do sistema resultantes da ao das influncias externas ou entradas
so as sadas.
Esquematicamente:
.......................................
Fig. 1.3
Exemplo:
......................................
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onde:
x
=
posio do acelerador
=
inclinao da pista
v
=
velocidade do automvel
=
constante de mola
f
=
constante de mola
T
=
1
Ento:
x C f
s
= (2.3)
= C T
s
(2.4)
A curva caracterstica do elemento mola vista na Fig. 2.3:
Inclinao K
s
,
x,
Fig. 2.3
Uma ferramenta muito til na anlise e projeto de sistemas o diagrama de
blocos operacional. Este diagrama obtido atravs do conceito de funo
transferncia.
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A funo transferncia (F.T.) simplesmente uma maneira compacta de se
escrever as relaes entrada/sada e no representa a razo instantnea dessas
duas variveis. Para o elemento mola em translao pode-se escrever:
F.T.: entrada fora, sada deslocamento
=
= =
sada
entrada
x
f K
s
1
(2.5)
F.T.: entrada fora deslocamento, sada fora
=
= =
sada
entrada
f
x
K
s
(2.6)
em blocos representa-se por:
F.T.
Entrada Sada
Fig. 2.4
ou seja, (2.5) e (2.6) so representadas, respectivamente por:
1
K
s
x
e
K
s
x
Fig. 2.5
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2.2.1 Consideraes Energticas
Se uma fora gradualmente aplicada a uma mola e ento mantida constante,
sabe-se que a fora realizou um trabalho ao deform-la e que esta energia est
armazenada na mola e pode ser representada ao permitir-se sua relaxao.
Estaremos interessados em consideraes energticas para todos os elementos,
portanto vamos discut-las agora, para o elemento mola. A Fig. 2.6a ilustra
graficamente, um processo de aplicao da fora f.
K
s
x,
Potncia
Energia
Armazenada
0
F
x
x
0
x
Fig. 2.6
Uma vez que a potncia instantnea que a fora fornece mola dada pela
definio de potncia como (fora) (velocidade), pode-se escrever que (potncia
instantnea) = (fora instantnea) (velocidade instantnea)
f t
t
C f
t
o s o
|
\
|
.
|
|
\
|
.
|
1 1
(2.7)
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Logo, potncia
= potencia
C
s
f
o
t
t
2
1
2
(2.8)
Agora, a energia total fornecida mola dada por:
Energia
Armazenada
=
Trabalho
Realizado
=
C f
t
t dt
s o
2
1
2
|
\
|
.
|
|
\
|
.
| = potencia dt
t
0
1
(2.9)
A integrao feita apenas at t
1
, pois aps este valor a velocidade e portanto a
potncia zero. Fazendo a integral:
E
C f
s
s o
2
=
2
(2.10)
ou alternativamente
E
K x
s
s o
2
=
2
(2.11)
Na verdade, este resultado independe da forma como a fora f aplicada ou o
movimento realizado para atingir f
0
ou x
0
. A partir da curva caracterstica da Fig.
2. ), pode-se escrever para um deslocamento infinitesimal, dx
= f dx = x dx
trabalho
realizado
K
s
|
\
|
.
| (2.12)
e portanto para um deslocamento total x
0
,
= x dx
trabalho
realizado
K
K x
s
x s o
|
\
|
.
| =
0
0
2
2
(2.13)
Estas relaes de energia podem ser vistas na fig. 2.7b
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E
s
C
s
2
2
x
E
s
x K
s
2
2
Fig. 2.7
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2.3 O Elemento Amortecedor
Enquanto que o elemento mola puro armazena toda energia a ele fornecida, sem
perda ou dissipao, o elemento amortecedor puro dissipa em forma de calor toda
energia a ele fornecida. A definio do elemento amortecedor puro e ideal (linear)
para a translao dada pela relao entrada/sada:
f B
dx
dt
dx
dt
B
dx
dt
=
|
\
|
.
| =
1 2
(2.7)
onde:
f
=
coeficiente de amortecimento
dx
dt
=
dx
dt
dx
dt
1 2
=
|
.
| =
1 2
(2.8)
onde:
T
=
1
=
2
=
coeficiente de amortecimento
d
dt
d
dt
d
dt
1 2
=
BD (2.13)
para entrada deslocamento e sada fora.
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conveniente lembrar que
( )
f
x
D no representa uma relao instantnea das
variveis f e x, mas simplesmente uma maneira compacta de expressar (2.11) e
(2.12), por exemplo. Para entrada fora e sada movimento a funo transferncia
operacional :
( )
x
f
D
=
1 1 1
BD B D
= (2.14)
O significado do operador 1/D revelado escrevendo-se (2.7):
f dt B dx = (2.15)
x
x
0
f dt B dx B x x
t
= =
0
0
( ) (2.16)
onde x
0
o valor inicial de x. Ento:
x x
B
f dt
t
=
0
0
1
(2.17)
que pode ser comparada com (2.14) reescrita da seguinte forma:
x
B D
f =
1 1
Tomando-se x
0
0 = em (2.17) percebe-se que o operador 1/D indica integrao
com relao ao tempo, embora a constante da integrao no esteja expressa.
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2.3.1 Consideraes Energticas
Uma vez que a potncia instantnea o produto da fora instantnea pela
velocidade instantnea, o elemento amortecedor dissipa completamente a energia
mecnica a ele fornecida a uma taxa.
P
d
f
dx
dt
B
dx
dt
potencia dissipada
=
=
|
\
|
.
| =
|
\
|
.
|
2
A energia total dissipada num intervalo de tempo a integral da potncia P dt
d
t
0
.
Uma fora constante f
0
, por exemplo dissipa uma energia E
f t
B
1
0
2
= para um
intervalo de tempo t. Pode-se ver que o amortecedor dissipa toda energia a ele
fornecida, observando-se que qualquer fora a ele aplicada produz uma
velocidade na mesma direo. A fonte que est exercendo a fora est
fornecendo energia ao amortecedor, uma vez que quando a fora e a velocidade
possuem o mesmo sinal, a potncia fornecida ao elemento. Com um
amortecedor impossvel que a fora e a velocidade tenham sinais opostos,
portanto, um amortecedor nunca pode fornecer potncia. Uma mola, todavia,
absorve e armazena energia medida que aplica-se uma fora a ela, porm, se a
fora aliviada de volta a zero, a fora externa e a velocidade possuem sinais
opostos, o que significa que a mola est fornecendo energia. Este comportamento
ilustrado na fig. 2.6 b.
B
2
P = B d
2
x
x
Potncia Dissipada
Fig. 2.11
P B
dx
dt
d
=
|
\
|
.
|
2
= Potncia dissipada
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2.4 O Elemento Inrcia
Raramente coloca-se um componente em um sistema com a finalidade de
adicionar inrcia. Portanto, a menos de algumas aplicaes onde este elemento
possui uma funo til, como em volantes de mquinas e acelermetros, a inrcia
representa um efeito indesejvel, embora inevitvel, uma vez que todos os
materiais possuem a propriedade de massa.
A lei fsica que define o comportamento fora/movimento do elemento inrcia a
2
a
Lei de Newton:
( ) ( ) For as = massa acelera ao
(2.19)
que se refere a uma massa puntual que ocupa um espao infinitesimal. Para
aplic-la diretamente a situaes prticas deve-se introduzir o conceito de corpo
rgido.
Para translao pura todos os pontos de um corpo rgido possuem movimento
idntico.
M
x
x
Massa puntual
M
x
x
Corpo Rgido de Massa M
Fig. 2.12
Corpos reais apresentam deformaes elsticas que significam movimento
relativo entre seus pontos, entretanto em muitos casos essas deformaes so
pequenas em relao ao movimento do corpo e a hiptese de corpo rgido conduz
a bons resultados.
Para corpos em movimento de rotao pura, em torno de um eixo fixo, a Lei de
Newton escreve-se na forma:
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Torques =
|
\
|
.
|
|
\
|
.
|
momento
de inercia
acelera ao
angular
(2.20)
O conceito de momento de inrcia tambm considera o corpo em rotao como
rgido. As partculas deste corpo no possuem a mesma acelerao, mas
aceleraes relacionadas de forma conhecida. Para um cilindro homogneo o
momento de inrcia pode ser obtido (atravs de (2.19) e) utilizando clculo
integral. Tem-se que:
Momento de
MR
inercia J
=
=
2
2
onde:
M
=
Raio do cilindro
Para corpos homogneos de forma geomtrica simples existem tabelas
fornecendo os diferentes valores de J.
Enquanto as curvas caractersticas lineares que relacionam fora e deslocamento
para a mola E, fora e velocidade para o amortecedor so vlidas apenas pela
escolha cuidadosa de material, um bom projeto e uma faixa limitada de operao,
a curva caracterstica do elemento inrcia perfeitamente possvel para casos
onde o corpo seja suficientemente rgido.
As funes transferncia operacional para as inrcias translacionais e rotacionais
so dadas por:
( ) ( )
x
f
D
MD
T
D
JD
= =
1 1
2 2
;
(2.21)
( ) ( )
f
x
D MD
T
D JD = =
2 2
;
e seus smbolos so:
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M
,x
,
J
Fig. 2.13
2.4.1 Consideraes Energticas
Enquanto que o elemento mola armazena energia como energia potencial de
deformao, o elemento inrcia armazena energia como energia cintica (de
movimento). Uma massa M com velocidade & x, possui uma energia cintica
Mx&
2
2
, enquanto uma inrcia rotativa J, com velocidade angular
&
, possui uma energia
cintica
J
&
2
2
. Considere uma fora constante f
0
aplicada a uma massa M,
inicialmente em repouso com deslocamento x = 0. Tem-se:
f M
d x
dt
M
dv
dt
0
2
2
= = (2. 22)
f dt M dv
t v
0
0 0
= (2. 23)
f t Mv M
dx
dt
0
= = (2.24)
f t dt M dx
t x
0
0 0
= (2. 25)
x
f t
M
=
0
2
2
(2. 26)
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O trabalho realizado pela fora constante f
o
na massa M ao moviment-la uma
distncia x f x f t M Mx
0 0
2 2 2
2 2 = = & , a massa possui portanto essa energia
armazenada e pode fornec-la a outro corpo quando for desacelerada por este.
Este comportamento ilustrado na fig. 2.9:
Energia Armazenada
E
s
V =
x
x M
2
2
Fig. 2.14
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2.5 Linearizao
Alguns fenmenos fsicos apresentam relaes no lineares entre as variveis
envolvidas. Quando se escreve a equao diferencial descrevendo o
comportamento de sistemas onde ocorram tais fenmenos obtem-se equaes
diferenciais no lineares, que so de difcil soluo. Para relaes no lineares
dadas por curvas suaves pode-se frequentemente utilizar aproximaes lineares.
A base intuitiva desta aproximao linear que uma curva suave no difere muito
de sua tangente se a varivel no se afasta muito do ponto de tangncia.
Portanto, se restringir-se a regio de operao a uma faixa estreita, pode-se
substituir a funo no linear por uma linear. Este estudo chamado anlise de
perturbaes.
Se a relao no linear foi obtida experimentalmente, tem-se uma curva do tipo da
fig. 2.10 e a equao da reta no ponto de operao dada por:
Ponto de
Operao
L
1
L
2
x
y
b
Fig. 2.15
y
L
L
x b +
1
2
(2.27)
Se a no linearidade dada por uma equao,
( )
y f x = , pode-se determinar a
aproximao atravs da expanso de y por srie de Taylor:
( )
( )
( ) ( )
y f x f x
dy
dx
x y
d y
dx
x y
x x x x
= = +
+
+
= = 0
0
2
2
0
2
0 0
1 2 ! !
... (2.28)
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tomando-se apenas os termos lineares da expanso.
Quando tem-se funes de mais de uma varivel, o mesmo procedimento
vlido, tomando-se as derivadas parciais primeiras nos pontos de operao.
2.6 Exemplos
1) Considere o sistema da figura 2.10. Deseja-se determinar a funo
transferncia
x
fi
D
0
( ).
M
K
s
x
0
Fig. 2.16
a) Consideraes Preliminares:
O primeiro passo na anlise de sistemas o estabelecimento de hipteses
simplificadoras e a definio das caractersticas dos componentes do sistema.
Neste caso, as caractersticas dos componentes e do sistema j foram definidas
segundo as seguintes hipteses:
H
1
-A mola considerada pura, isto , no dissipa energia e ideal (linear).
H
2
-As foras de atrito so consideradas de natureza viscosa e portanto o
amortecedor puro e ideal (linear). - O efeito de atrito com o solo est computado
em B (e considerado viscoso).
H
3
-A massa M considerada como corpo rgido.
A seguir necessrio determinar quais variveis fsicas sero consideradas
entrada e sada do sistema. Supondo que a fora fi est variando de alguma
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forma, isto causar uma variao na posio x
0
da massa M. Pode-se pensar
ento na fora como uma entrada (causa) e o movimento da massa como sada
(resposta ou efeito).
Finalmente deve-se especificar o sistema de coordenadas assim como a
conveno de sinais adotados, uma vez que fora e deslocamento so grandezas
vetoriais e podem, de uma maneira geral, assumirem qualquer direo no espao.
Neste caso o modelo unidimensional e resta ainda decidir a origem e sentido
para a coordenada x
0
. Para fi = 0 a mola assumir uma posio definida o que
representa uma boa escolha para origem do sistema. O deslocamento x
0
ser
um deslocamento absoluto, pois a anlise baseada na 2
a
Lei de Newton, F =
M.A., onde A a acelerao absoluta. Uma vez escolhida a direo positiva de
x
0
, esto determinadas as direes positivas de & && x x
0 0
, e a fora fi.
b) Obteno da Equao do Sistema:
Para sistemas mecnicos a 2
a
Lei de Newton fundamental. Ela diz que em
qualquer instante t, a somatria das foras que agem na massa na direo x
0
igual ao produto da massa por sua acelerao instantnea && x
0
. Isto :
( ) ( ) F Massa Acelera ao =
Para o problema, isolando M, tem-se:
fi Bx K x Mx
s
= & &&
0 0 0
(2.29)
Utilizando o operador D:
fi BDx K x MD x
s
=
0 0
2
0
(2.30)
e a funo transferncia :
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( )
x
fi
D
MD BD K
K
M
K
D
B
K
D
s
s
s s
0
2
2
1 1
1
=
+ +
=
+ +
(2.31)
2) Analisar o sistema da fig. 2.11 e obter a F.T.
( )
0
i
D . Supor os elementos puros
e ideais.
K
s
0
i
Fig. 2.17
H
1
-Supondo os pontos sem massas e os elementos puros e ideais.
Na juno da mola e do amortecedor, os torques da mola e do
amortecedor devem ser iguais, isto ,
( ) B K
i s
& &
0 0
= (2.32)
Utilizando o operador D e escrevendo a F.T.:
( )
0
1
&
i
s
s
s
D
B
BD K
B K
B
K
D
+
=
+
(2.33)
3) Obter a F.T. operacional
( )
x
x
D
i
0
para a fig. 2.12.
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x
0
x
1
x
i
K
S1
2
1
1
K
S2
Fig. 2.18
Hipteses:
H
1
-Os elementos so puros e ideais.
H
2
-A massa da barra e dos elementos desprezvel.
H
3
-A barra rgida.
possvel resolver-se o problema de trs maneiras:
-colocando massas fictcias nos ns 1 e 0 e aplicando a Lei de Newton a estes
ns;
-fazendo o equilbrio de foras para os ns 1 e 0;
-fazendo a montagem da matriz do sistema diretamente.
Mtodo 1:
2
a
Lei de Newton no n 1
( ) ( ) = B D x x K x x M D x
i s 1 1 1 1 0 1
2
1
& & (2.34)
2
a
Lei de Newton no n 0
( ) ( ) ( ) = K x x K x B D x M D x
s s 1 0 1 2 0 2 0 0
2
0
0 0 (2.35)
Basta fazer M M
1 0
0 = =
Mtodo 2:
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Novamente sero obtidas 2 equaes e 2 incgnitas iguais 2.34 e 2.35 que
podem ser resolvidas para x x
1 0
e
Mtodo 3:
As (2.34) e (2.35) podem ser obtidas diretamente na forma matricial, ou seja:
( )
B D K K
K B D K K
x
x
B Dx
s s
s s s
i i 1 1 1
1 2 2
1
0
0
+
+ +
`
)
=
`
)
onde:
a
ii
= elementos que chegam ao n i
= = a a
ij ji
elementos comuns entre i e j.
A F.T.
x
x
D
i
0
( ) obtida resolvendo-se o sistema para x
0
e fazendo
x
x
D
i
0
( ), ou
seja
( )
( )
x
x
D
K B D
B B D B K B K B K D K K i
s
s s s s s
0 1 1
1 2
2
1 1 1 2 2 1 1 2
=
+ + + +
(2.36)
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2.7 Impedncia Mecnica
Em estudos tericos e experimentais de sistemas mecnicos complexos,
particularmente ao se tentar prever o comportamento de uma montagem de sub-
sistemas a partir do comportamento de seus componentes, a utilizao dos
mtodos de impedncia apresenta certas vantagens. Impedncia mecnica
definida como a F.T. na qual o numerador fora e velocidade o denominador,
isto ,
( ) ( )
Z D
f
v
D
=
(2.37)
As impedncias dos elementos mola, amortecedor e inrcia so:
Mola ( ) ( )
Z D
f
v
D
K
D
s
s
=
=
(2.38)
Amortecedor ( ) ( )
Z D
f
v
D B
B
=
=
(2.39)
Inrcia ( ) ( )
Z D
f
v
D MD
n
=
=
(2.40)
importante observar que:
f v Potencia = (2.41)
A transferncia de energia atravs da fronteira de um sistema definida em
termos de duas variveis. Uma varivel de esforo (intensiva) e uma varivel de
fluxo (extensiva), embora nos diagramas de bloco esteja indicada apenas uma
varivel, num sistema real, as duas esto sempre presentes. Essas
consideraes so importantes no estudo do efeito de carga de instrumentos, ou
no acoplamento de sistemas diferentes
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3 ELEMENTOS E SISTEMAS ELTRICOS
3.1 Introduo
Os elementos ou componentes utilizados em sistemas eltricos podem ser
descritos em termos de suas relaes entre correntes e voltagens assim como os
elementos mecnicos so descritos em termos de suas relaes entre fora e
movimento.
Neste captulo, assim como no anterior, a modelagem ser feita atravs do
mtodo dos parmetros agrupados. Para elementos eltricos essa modelagem
segue o seguinte critrio: Se o tamanho fsico do componente pequeno quando
comparado ao comprimento de onda associado propagao do sinal, o
componente pode ser considerado concentrado (lumped) e o modelo de malha
pode ser empregado. Tem-se que:
( )
Comprimento de onda
Velocidade opagacao da Onda V
Frequencia
de
f
=
Pr
(3.1)
Sero estudados trs elementos passivos, a resistncia, a capacitncia e a
indutncia e um elemento ativo, o amplificador operacional.
3.2 O Elemento Resistncia
O elemento resistncia puro e ideal segue rigorosamente a Lei de Ohm que
fornece a seguinte relao corrente/voltagem:
i
e
R
= (3.2)
Onde:
ia (Ohms) resistnc R
) ais (volts er entre os t voltagem e
(amperes) resistor atravs do corrente i
=
=
=
min
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Para resistores ideais pode-se definir R por:
( )
Resistencia R
=
e
i
Ohms (3.3)
Assim como o inverso da resistncia, a condutncia:
( ) ( )
Condutancia G
=
i
e
mhos Siemens ( (3.4)
Seu smbolo dado por:
Fig. 3.1
e sua curva caracterstica:
Fig. 3.2
As principais caractersticas deste elemento so: a linearidade entre e e i, a
resposta instantnea de e a i (ou de i a e) e a dissipao de toda energia eltrica
a ele fornecida. Por outro lado, resistores reais podem ser no lineares e/ou no
puros quando apresentam alguma capacitncia ou indutncia. H vrios
e
1
e
+
e
2
R
i i
e
1
e = - e
2
Inclinao R
e
i
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e i
R
e
i
= R
e
i
G
e
i
= G
elementos eltricos resistivos puros porm no ideais, como por exemplo o diodo
semicondutor e o varistor.
As F.T. e os respectivos diagramas de bloco so:
(3.5)
(3.6)
3.3 O Elemento Capacitncia
Dois condutores separados por um dieltrico ou isolador formam um capacitor,
cuja capacitncia definida por:
( )
C
q
e
Farads
=
(3.7)
O processo de carga de um capacitor consiste em remover carga de um dos
condutores e colocar igual quantia no outro. A carga total portanto zero e
entende-se o termo carga de um capacitor como sendo a quantidade de carga em
quaisquer dos terminais.
Onde:
q
e
=
=
(3.8)
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e i
CD
1 e
CD i
1
(D) =
De (3.7) tem-se:
e
C
= q
1
(3.9)
Diferenciando ambos os lados e usando o perador D:
i = C De (3.10)
Que fornece a F.T. para entrada voltagem e sada corrente:
(3.11)
De outra forma:
de
C
=
1
i dt (3.12)
de
C
i dt
t
e
e
=
1
0
0
(3.13)
e e
C
i dt
t
=
0
0
1
(3.14)
onde e
0
a voltagem no instante t = 0. Se o capacitor estiver inicialmente
descarregado, tem-se:
e
C
i dt
t
=
1
0
(3.15)
E a F.T. para entrada corrente, sada voltagem :
(3.16)
e
i
e
i
(D) = CD CD
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37 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
O smbolo para o capacitor (puro e ideal) :
Fig. 3.3
Onde:
e e
=
e
2 1
E sua curva caracterstica:
Fig. 3.4
Deve-se notar que quando se refere corrente atravs do capacitor, a corrente
no atravessa o material dieltrico entre as placas do capacitor. Ao contrrio uma
quantia igual de carga retirada de uma placa e fornecida outra por meio de um
circuito externo ao capacitor.
3.4 O Elemento Indutncia
Uma corrente eltrica (movimento de cargas) sempre cria um campo magntico
associado. Se uma bobina ou outro circuito se encontra neste campo e se ele
varia com o tempo, uma fora eletromotriz (voltagem) induzida no circuito.
O valor da voltagem induzida proporcional razo de variao do fluxo que
enlaa o circuito, d dt , Weber/s e sua polaridade ope-se causa que a
e
1
e, q
+
e
2
C
i i
e
1
e = - e
2
- Conveno de Sinal
Inclinao C
e
Modelos Dinmicos
38 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
produziu. Se no h presena de material ferro-magntico d dt proporcional a
di dt . O fator de proporcionalidade relacionando a fora eletromotriz (fem)
induzida e di dt chamado indutncia. Assim uma indutncia pura e ideal
definida:
e
=
L
di
dt
(3.17)
Onde:
e f.e.m. induzida na indutancia (volts)
L indutancia (Henrys)
di
dt
razo de variacao da corrente (Amp / s)
=
=
=
O smbolo para o elemento indutncia :
Fig. 3.5
E sua curva caracterstica :
Fig. 3.6
Inclinao L
e
i
e
1
e
+
e
2
L
i i
- Conveno de Sinal
Modelos Dinmicos
39 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
A presena de materiais ferro-magnticos aumenta bastante os efeitos indutivos,
porm os torna no-linear. Para indutncias no lineares a relao
corrente/voltagem pode ser dada por:
e N
d
di
di
dt
=
|
\
|
.
|
(3.18)
Onde:
N numero de espiras da bobina
d
di
razao de variacao do fluxo com relacao a corrente
=
=
O termo d di pode ser obtido de curvas obtidas experimentalmente. Para
indutncias lineares d di constante. Ento, pode-se escrever:
L
d
di
=
|
\
|
.
|
N
(3.19)
Modelos Dinmicos
40 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
e
i
LD
1 e
LD i
1
(D) =
As F.T. e os diagramas de bloco para o elemento indutncia so:
(3.20)
(3.21)
Enquanto possvel produzir resistores e capacitores muito prximos dos puros,
um indutor real sempre apresenta uma resistncia considervel, o que significa
que para baixas frequncias ou DC (quando di dt pequeno) ele ir se comportar
como um resistor.
3.5 Impedncia Eltrica
Impedncia eltrica uma generalizao da relao voltagem/corrente associada
com resistores, para incluir tambm capacitores, indutores e mesmo circuitos
completos. Ela definida como a F.T.
( )
Z D
e
i
=
(3.22)
Para os elementos capacitncia, resistncia e indutncia, tem-se ento:
Capacitncia ( ) ( )
Z D D
CD
C
e
i
=
=
1
(3.23)
Resistncia ( ) ( )
Z D D R
R
e
i
=
=
(3.24)
Indutncia ( ) ( )
Z D D LD
L
e
i
=
=
(3.25)
e i
LD
e
i
(D) = LD
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41 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
Da mesma forma que para sistemas mecnicos:
e = i Potencia (3.26)
Quando elementos, sistemas de sinais apresentam comportamentos matemticos
idnticos dizemos que so anlogos. De (2.36), (2.37), (2.38) e (3.23), (3.24),
(3.25) pode-se relacionar os seguintes anlogos:
fora voltagem
velocidade corrente
amortecedor resistor
mola capacitor
massa indutor
3.6 Exemplo
1) Obtenha a funo transferncia para o circuito da Fig. 3.7 para a sada
voltagem e entrada corrente.
Fig. 3.7
As leis fsicas bsicas que regem o comportamento de circuitos eltricos so a 1
a
e 2
a
Leis de Kirchoff.
A 1
a
Lei ou Lei das Correntes nos ns afirma que:
A somatria das correntes que chegam em um n de um
circuito igual somatria das correntes que saem deste
n.
Transdutores Piezoeltricos:
- Acelermetros
- Clulas de Carga
- Medidores de Presso
Representa o fluxo
de carga produzido pela
converso de energia
mecnica em eltrica.
i
i
+
e
0
C
i
i
c
R
i
i
n
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A 2
a
Lei ou Lei da Voltagem nas malhas, por outro lado diz:
A somatria das quedas de voltagem ao longo de uma
malha percorrida num mesmo sentido igual a zero.
Neste caso como o circuito apresenta elementos em paralelo a anlise atravs da
1
a
Lei muito mais direta. Para o n , pode-se escrever:
i entra i sai
= 0 (3.27)
Assim como foi feito para foras e movimentos nos sistemas mecnicos, tambm
necessrio especificar o sentido positivo das voltagens e correntes nos circuitos
eltricos. A direo positiva assumida para a corrente indicada por + e
pode ser escolhida arbitrariamente no incio da anlise. Para voltagens a
conveno de sinal consiste dos sinais + e nos terminais onde ela existe.
Novamente a escolha arbitrria, e deve ser feita no incio da anlise tambm.
Normalmente procura-se estabelecer convenes onde uma corrente positiva
fornea uma voltagem tambm positiva e vice-versa.
Para o problema em questo a conveno adotada corresponde a i
C
e i
R
positivas para i
i
positiva e tambm e
o
positivo para i
R
positivo.
Aplicando a Lei das Correntes ao n :
i i i
i Ci R
= 0 (3.28)
i C
de
dt
e
R
i
= +
0 0
(3.29)
Utilizando o operador D e escrevendo na forma de F.T.:
( )
1
0
+
=
RCD
R
D
i
e
i
(3.30)
Utilizando o conceito de impedncia pode-se obter o mesmo resultado. Isto :
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i
e
Z
i
TOTAL
=
0
(3.31)
( )
( )
( ) ( )
Z
Z Z
Z Z
R CD
R CD R D R
TOTAL
C
=
+
=
+
=
+
1 2
1 2
1
1
1
1
(3.32)
Logo,
( )
e
i
D
R
R D
i C
0
1
=
+
(3.33)
3.7 O Elemento Ativo Amplificador Operacional
O amplificador operacional no um elemento no sentido estrito da palavra,
porm foi includo neste captulo devido sua grande utilidade e ao fato que em
custo e tamanho comparvel a um resistor ou capacitor. Pode-se ter
amplificador (op-amp) de entrada diferencial e de entrada nica (e
iz
aterrado).
O modelo mais simples, porm ainda til na prtica obtido atravs das
seguintes hipteses simplificadoras:
1. O ganho do amplificador A infinito (10
6
- 10
8
)
2. Z
i
, a impedncia de entrada infinita, isto , no retira corrente
dos terminais de entrada.
3. Z
0
, a impedncia de sada zero ( ) ( ) e A e e
iz i 0 1
= .
4. A resposta no tempo instantnea.
5. A voltagem de sada possui uma faixa de projeto ( 5 V a
100 V).
Modelos Dinmicos
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Um modelo de Op.Amp. :
Fig. 3.8
A relao sada/entrada e e
0 1
generalizada pode ser deduzida de:
Fig. 3.9
No ponto , uma vez que a corrente para o amplificador i zero (hiptese 2) e
corrente no pode se acumular em um ponto, tem-se i i
z z
i fb
e . Se a queda de
voltagem em z
i
e e
i i
1
e a queda de voltagem em z
fb
e e
i1 0
, tem-se:
( ) ( )
i
e e
z D
i
e e
z D
zi
i
i
z
i
fb
fb
=
= =
1 1 1 0
(3.34)
Mas e Ae
i1 0
= (hipteses 3 e 4) substituindo em (3.34):
+
+
+
+
e
e
e
e
e
e
i1
i1
i2
i2
0
0
Z
A( - )
0
Fonte
de vol-
tagem
+
+
e
e =0
e
e
i1
i2
0
i1
Z
Z
i
A
i = 0
i = 0
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45 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
( )
( )
( )
( )
e e A
z D
e A e
z D
i fb
1 0 0 0
+
=
(3.35)
Se A = (hiptese 1), ento:
( )
( )
( )
e
e
D
z D
z D
fb
i
0
1
= (3.36)
Por exemplo, se ( ) ( )
z D R e z D
CD
i fb
= =
1
, tem-se
( )
e
e
D
CD
R RCD
0
1
1 1
= = (3.37)
Logo
e
RCD RC
e dt
0 1 1
1 1
e = (3.38)
que um integrador.
Modelos Dinmicos
46 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
4 ELEMENTOS E SISTEMAS FLUDICOS
4.1 Introduo
Enquanto que alguns tipos de sistemas so facilmente modelados e
projetados pelo mtodo dos parmetros concentrados, outros, devido sua
complexidade e dificuldade de estabelecimento de hipteses
simplificadoras, so mais difceis e fornecem respostas menos precisas.
Este o caso de sistemas trmicos e fludicos. Este estudo um pouco
abreviado deve ser visto como o reconhecimento desta limitao.
4.2 O Elemento Resistncia Fludica
Considere o fluxo de um fludo num conduto de paredes rgidas de rea
transversal constante, conforme a Fig. 4.1
.........................................
Fig. 4.1
Embora num lquido real a presso e a velocidade variem de ponto para ponto em
uma seco ser assumido o modelo de fluxo unidimensional. Tm-se ento as
seguintes grandezas de interesse:
| |
| |
| |
| |
p N m
Q m s
A m
v
Q
A
m s
=
=
=
= =
pressao media
vazao (taxa de variacao do volume)
area da secao transversal do conduto
velocidade media do fluxo
2
3
3
Este modelo tem fornecido bons resultados em diversas aplicaes. O elemento
resistncia fludica responsvel pela dissipao da energia fludica em forma de
Modelos Dinmicos
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calor. O assunto de atrito fludico ser tratado apenas de um ponto de vista
fenomenolgico simples. A experincia tem mostrado que para manter uma vazo
constante atravs de um conduto necessrio estar associada a ela uma
diferena de presso. (Fig. 4.2a) Maiores diferenas de presso, maiores vazes.
.....................................................
Fig. 4.2
Em geral a relao entre queda de presso e vazo no-linear; entretanto, para
algumas situaes este efeito bem prximo do linear. Podemos ento definir a
resistncia fludica linear:
R
Q
f
p
=
(4.1)
onde:
p
f
p
Q
R
=
=
=
=
p diferenca de pressao no elemento
vazao no elemento
resistencia fluidica do elemento
1 2
e seu smbolo :
.......................................................
Fig. 4.3
Portanto, pode-se determinar a resistncia fludica atravs de medidas de vazo e
diferena de presso para condies de escoamento permanente. A resistncia
fludica tambm pode ser calculada teoricamente para configuraes simples e
certas condies de fluxo, com boa preciso. Condies de escoamento (flow)
podem ser classificadas como laminar ou turbulento.
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Escoamento Laminar ocorre para velocidades relativamente baixas e se
caracteriza por um movimento ordenado e tratvel matematicamente. O
movimento do fludo governado predominantemente pelos efeitos viscosos.
Escoamento Turbulento ocorre para velocidades mais altas quando os efeitos
inerciais so mais importantes do que os viscosos.
Para fluxos em regime pode-se prever a condio de escoamento em funo do
nmero de Reynolds, N
R
, que efetivamente uma relao entre foras inerciais e
viscosas. Para fluxos em conduto lisos, retos e com seco circular, N
R
dado
por:
N
R
D v Q
D
=
=
4
(4.2)
onde:
Observa-se que para N
R
> 4000 o fluxo turbulento. Na regio intermediria os
clculos de R
f
no so precisos.
Condies de fluxo laminar produzem resistncias lineares facilmente calculvel.
Para tubo capilar de seco circular com fluxo de fludo incompressvel, tem-se:
Q p =
D
L
4
128
(4.3)
onde:
L
=
comprimento do tubo
Ento, para tubo capilar de seco circular, tem-se:
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R
p
Q
f
= =
128
4
L
D
(4.4)
As equaes (4.3) e (4.4) so vlidas para N
R
< 2000 (escoamento laminar).
Para escoamentos turbulentos (lquidos ou gases) com pequena variao de
densidade em tubos lisos de seco circular a relao entre p e q :
p
D
=
0 242
0 25 0 75
4 75
1 75
,
, ,
,
,
L
Q
(4.5)
Observe que a densidade est presente e a relao no linear. Considerando-
se agora os orifcios onde a resistncia fludica est concentrada numa pequena
distncia, tem-se:
........................................
Fig. 4.4
A relao presso/vazo dada por:
Q C
p
d o
= A
2
(4.6)
onde:
C
d
o
coeficiente de descarga
A area da seccao transversal do orificio
=
=
Clculos tericos levariam a p p
1 3
= , entretanto perdas na turbulncia fazem com
que p p
3 2
(Fig. 4.5). O coeficiente de descarga parcialmente terico e
parcialmente experimental. Valores numricos de C
d
dependem principalmente
da relao
0 1
A A e do nmero de Reynolds. Em muitas situaes A A
1 0
25 >
e N
R
> 10 000 . e C
d
pode ser adotado como 0,61.
Modelos Dinmicos
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....................................................
Fig. 4.5
4.3 O Elemento Capacitncia Fludica
Um elemento fludico no qual a energia armazenada funo da presso pode
ser pensado como uma capacitncia fludica, anloga capacitncia eltrica, na
qual a energia acumulada funo da voltagem. Um dos exemplos mais simples
de capacitncia fludica um cilindro com um pisto e mola (Fig. 4.6). medida
que a presso aumenta, a fora sobre o pisto aumenta causando uma
deformao na mola e um acmulo de lquido no cilindro.
------------------------------------------------
Fig 4.6
Ou ainda, quando tem-se uma vazo Q, o lquido forado para dentro do
sistema e a energia armazenada em forma de energia potencial de mola.
A capacitncia pura e ideal definida por:
= = =
t
0
f f f
i f
Q
D C
1
Qdt
C
1
C
V
p p (4.7)
onde:
C
V
p
p
Q
f
f
i
capacitancia fluidica
volume armazenado
pressao final no elemento
pressao inicial no elemento
vazao que entra no elemento
=
=
=
=
=
Seu smbolo :
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..............................
Fig. 4.7
e sua curva caracterstica:
..............................
Fig. 4.8
Para as variveis presso e vazo tem-se as seguintes funes transferncia:
( ) D C D
p
Q
f
= e
( )
p
Q
D
C D
f
=
1
(4.8)
Na forma de diagrama de blocos:
...............................
A compressibilidade de um fludo descrita pela propriedade chamada Bulk
Modulus. O Bulk Modulus obtido experimentalmente comprimindo-se uma
certa quantidade de fludo de volume inicial V e medindo-se a variao de volume
V obtido a uma variao de presso P.
" Bulk Modulus"
= =
B
p
V V
(4.9)
Para um trecho de linha fludica a capacitncia pode ser obtida de (4.9) e vale:
B
AL
C
f
=
(4.10)
onde:
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A
C
B
=
=
=
(
1
V . (4.11)
onde:
gas do Modulus" Bulk " B
liquido do Modulus" Bulk " B
liquido no ar de m porcentage x
tubulacao da parede da espessura t
tubulacao da diametro D
g
L
=
=
=
=
=
Acumuladores so dispositivos projetados para apresentar capacitncia fludica.
Alguns tipos so vistos na Fig. 4.9.
..................................................
Fig. 4.9
Para capacitncias no-lineares pode-se construir a curva V x p e atravs da
anlise de perturbaes, obter C
f
para o ponto de operao, utilizando-se de
relaes apropriadas entre V e p como por exemplo a lei dos gases perfeitos.
4.4 O Elemento Inrcia Fludica
Enquanto resistncias e capacitncias fludicas so normalmente projetadas como
elementos de sistemas, o efeito de inrcia geralmente parastico. Em termos de
Modelos Dinmicos
53 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
tratamento analtico, o tipo de inrcia mais encontrado aquele associado ao
fluxo em tubulaes. Considerando-se fluxo unidimensional, pode-se tratar um
trecho da tubulao como um corpo rgido de massa M L = , Fig. 4.10.
...................................
Fig. 4.10
A fora necessria para produzir uma acelerao Dv da massa de fludo :
( ) F A p p L
dv
dt
i
= =
0
(4.12)
A velocidade igual vazo dividida pela rea, ento:
p
L
A
dQ
dt
I DQ
f
=
=
(4.13)
onde:
I
f
L
A
inercia fludica
= =
.
O smbolo utilizado semelhante quele da indutncia em sistemas eltrico
...................................................
Fig. 4.11
Fazendo-se uma comparao energtica de um escoamento real em regime
laminar com a mesma velocidade mdia de escoamento unidimensional seria
obtida uma massa equivalente igual a
4
3
AL . Para escoamento turbulento a
utilizao da massa verdadeira uma boa aproximao pois o perfil de velocidade
aproximadamente quadrado. Ento para diferentes condies de escoamento
ter-se-ia a massa equivalente na faixa AL < < Me AL
4
3
.
4.5 Impedncia Fludica
Modelos Dinmicos
54 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
A maioria dos sistemas fludicos no exige necessariamente a separao das
relaes fluxo/presso nos elementos resistncia, capacitncia e inrcia. Para
sistemas complexos onde medidas experimentais podem ser necessrias, a
obteno de relaes vazo/presso globais uma ferramenta til. O termo
impedncia fludica diretamente anlogo aos conceitos mecnico e eltrico e a
F.T. relacionando queda de presso como sada e vazo como entrada, isto :
( )
Impedancia Fluidica
=
p
Q
D (4.14)
Para os elementos, tem-se:
( )
Resistencia Fluidica:
p
Q
D R
f
= (4.15)
( )
Capacitancia Fluidica:
p
Q
D
C D
f
=
1
(4.16)
( )
Inercia Fluidica:
p
Q
D I D
f
= (4.17)
Novamente
Potencia Q p = (4.18)
4.6 Exemplos
1) Para o sistema fludico da figura 4.12, formular as hipteses simplificadoras e
obter a F.T. relacionando a sada e entrada indicadas.
.....................................
Fig. 4.12
Para sistemas envolvendo capacitncias fludicas, a lei da conservao da massa
(lei da continuidade) til na obteno das equaes do sistema. Em um intervalo
de tempo dt, pode-se escrever:
Modelos Dinmicos
55 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
Massa
Entra
Massa
Sai
Massa
Acumulada
|
\
|
.
|
|
\
|
.
| =
|
\
|
.
| (4.18)
Quando o fludo considerado incompressvel pode-se substituir massa por
volume.
Para o problema em questo, a descarga para a atmosfera feita atravs de um
orifcio. Tem-se ento as seguintes hipteses principais:
H
1
- O tubo de descarga curto e o efeito de inrcia e
assistncia so desprezveis comparados resistncia
do orifcio.
H
2
- Os efeitos de inrcia e atrito no tanque so desprezveis.
H
3
- O fludo homogneo e incompressvel.
H
4
- Dimenses geomtricas so constantes.
H
5
- Influncias externas no variam (........, temp., etc.)
O sistema ento composto de capacitncia do tanque, da resistncia do orifcio
e a fonte de vazo Q
i
. Aplicando a conservao da massa para um intervalo dt:
Q K h A
i or o T o
dt dt d h = (4.19)
onde:
A
z p h o
K h
or o d
o
or o
Cd z A C
g
=
=
(4.20)
e
g
C
d
=
=
=
=
=
aceleracao da gravidade
coeficiente de descarga
A area da seccao transversal do tanque
A area do orificio
h nivel do liquido no tanque
T
or
o
Pode-se escrever ento:
Modelos Dinmicos
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A
dh
dt
K h Q
T
o
or o i
+ = (4.21)
Suponha que de incio a vazo Q
i
era constante, igual a Q
i o ,
de tal forma que o
tanque atingiu um nvel de regime em
Q
K
i o
or
,
2
2
h
o,o =
.
Considere esta condio de equilbrio como um ponto de operao para uma
anlise linearizada. Ento
( ) h h
h
h h
h
h
o o o
o o
o o o o
o o
o p
h =
o
+ +
,
,
, ,
,
1
2
1
2
(4.22)
onde
( ) h h
o p o o o o , , ,
o
o
h perturbacao em h em torno de h
= =
Pode-se escrever (4.21) agora:
A
dh
dt
K h
h
h Q Q
T
op
or o o
o o
o p i o i p
+ +
( = +
,
,
, , ,
1
2
(4.23)
onde:
Q Q Q
ip i i o
perturbacao em Q
i =
=
,
( )
dh
dt
d
dt
h h
dh
dt
op
o o o
o
= =
,
Mas em regime, K h Q
or o o i o , ,
= , ento simplificando, pode-se escrever:
2 2
Q
h A
K
dh
dt
h
h
K
o o T
or
o p
op
o o
or
i p
, , ,
,
+ =
|
\
|
.
| (4.24)
Modelos Dinmicos
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Definindo
K
h
K
o o
or
=
2
,
e
=
2 h A
K
o o T
or
,
e utilizando o operador D, pode-se escrever:
( )
h
Q
D
K
D
o p
i p
,
,
=
+ 1
(4.25)
Uma outra maneira de se resolver o problema supor a resistncia linear e utilizar
o conceito de capacitncia para o tanque. Para lquidos incompressveis
C
V
p
f
=
para tanques abertos:
C
V
p
A h
h
A
f
T o
g o
T
g
=
= =
(4.26)
Pode-se ento pensar no sistema da fig. 4.13
..............................
Fig. 4.13
Tem-se que:
Q Q Q
i c R
= + (4.27)
Mas,
Po Q
C
D C f =
(4.28)
Modelos Dinmicos
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) 0 (
1
= Po
R
Q
T
R
(4.29)
e
o P
g o
h = (4.30)
Substituindo (4.28), (4.29) e (4.30) em (4.27), vem:
C C D h
R
h
f g o
f
g o
= +
1
(4.31)
( )
o f f
g
h D R C
Rf
1 Qi + =
(4.32)
ou seja:
( )
f
g
f
R
R
K
D
K
D
Qi
Ho
f
C ; ;
1
=
=
+
=
(4.33)
2) Para o sistema da figura 4.14 elaborar as hipteses simplificadoras e obter a
funo transferncia ( )
p
p
D
o
i
..................................
Fig. 4.14
Hipteses:
H
1
- As paredes do tanque e do tubo so rgidas.
H
2
- O volume do tubo pequeno comparado ao volume do
tanque.
H
3
- Inrcia e resistncia fludica caracterizam o gs no tubo.
H
4
- Variaes lenta e pequena da presso em torno de um
ponto de operao.
Modelos Dinmicos
59 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
H
5
- O volume do tanque grande em relao vazo que
entra, isto , a massa inicial grande em relao
massa que entra.
Sejam:
p p p
ip i m
=
(4.34)
p p p
op o m
=
(4.35)
Pequenas .perturbaes em torno de um valor mdio da presso, p
m
. Uma vez
que pequenas diferenas de presso tendem a estabelecer um escoamento
laminar, ser tomado R
f f
e I para esta condio. Aplicando a lei da
continuidade (conservao da massa) ao sistema, para um intervalo dt, tem-se:
& &
M dt M dt dM
entra sai
= (4.36)
( ) ( )
&
M dt Qdt
p p dt
R
p p dt
I D
entra
i
f
o
f
= =
=
2 2
(4.37)
Para variaes certas de presso o processo isotrmico e pode-se escrever
para o gs:
p V MRT
o
= (4.38)
Uma vez que o volume do tanque constante, uma variao dM de massa ir
causar uma variao dp
o
de presso dada por
dM
V
RT
o
= dp (4.39)
Como
&
M dt
sai
= 0, substituindo (4.37) e (4.39) em (4.36), vem:
Modelos Dinmicos
60 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
( ) p p
I D
V
RT
o
f
o
2
|
\
|
.
| = dt dp (4.40)
Substituindo (4.34) e (4.35) em (4.40) e dividindo por dt, tem-se:
( )
p p
R I D
V
RT
Dp
i p o p
f f
op
, ,
+
= (4.41)
ou seja,
V
RT
I D p
V
RT
R Dp p p
f op f op op ip
2
+ + = (4.41)
Na forma de F.T.:
( )
p
p
D
VI
RT
D
V
RT
R
D
o
i f f
=
+ +
1
1
2
(4.42)
Definindo
n
RT
V I
f
=
2 RT V I
f
=
V R
f
A equao (4.42) fica:
( )
p
p
D
D
D
o
i
n n
=
+ +
1
2
1
2
2 2
(4.43)
Modelos Dinmicos
61 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
5 ELEMENTOS E SISTEMAS TRMICOS
5.1 Introduo
Sistemas trmicos so mais difceis e menos precisos de serem modelados com
elementos concentrados (lumped) e lineares, pois o fluxo de calor raramente
confinado em trajetrias simples como por exemplo a corrente em circuito eltrico.
Todavia, em muitos casos prticos possvel identificar lumps (regies) nas quais
propriedades como presso, densidade, temperatura, etc. podem ser
consideradas uniformes. Alguns exemplos de sistemas trmicos so: o
esfriamento de lingotes de ao, a transferncia de calor de um motor de foguete, o
sistema de refrigerao de um automvel e a remoo de calor de um
instrumento.
5.2 Elemento Resistncia Trmica
Calor flui de um corpo a outro, ou entre partes de um mesmo corpo a uma taxa
proporcional diferena de temperatura entre os corpos. Essa taxa depende da
resistncia trmica da trajetria, que por sua vez depende do tipo de conduo de
calor envolvido: conduo, conveco ou radiao.
Considere dois corpos a temperaturas T
1
e T
2
ligados por uma barra de
comprimento L e rea transversal A, conforme a Fig. 5.1.
....................................
Fig. 5.1
A Lei de Fourier para conduo de calor unidimensional pode ser escrita:
(5.1)
onde:
q
=
fluxo de calor
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62 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
T T
1 2
,
=
temperatura
K
=
(5.3)
Muitas situaes prticas envolvem fluxo de calor atravs de interfaces
fludo/slido, onde o calor flui por conduo atravs de uma pelcula de fludo que
se adere a parede. Entre a pelcula e o fludo, o calor transportado pelas
partculas do fludo em movimento. Este processo global chamado transmisso
de calor por conveco. Ele pode ser descrito por:
( ) T A h T T A h q
2 1
= = (5.4)
onde:
h
=
coeficiente de pelcula
h determinado experimentalmente.
Pode-se ver que a resistncia trmica associada conveco :
hA
1
q
T
R
t
=
=
(5.5)
Modelos Dinmicos
63 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
Como conduo e conveco esto geralmente combinadas, podemos definir o
coeficiente global de transmisso assim como a resistncia global.
Seja o sistema da figura 5.2, onde os fludos so ar e gua separados por uma
parede metlica, por exemplo a seco transversal de um radiador de automvel.
.......................................
Fig. 5.2
Supondo T
gua
> T
ar
e sabendo que o mesmo fluxo de calor q, atravessa as trs
resistncias podemos escrever:
( ) ( ) ( )
43 42 1 43 42 1
43 42 1
conveccao
T T
conducao
T T
conveccao
T T T T
ar B B agua ar agua
+ + =
(5.6)
Utilizando (5.4) e (5.1) pode-se escrever:
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
+ +
=
A h
1
q
KA
L
q
A h
1
q T T
ar agua
(5.7)
ou seja:
t
ar agua
R
T
A h
1
KA
L
A h
1
T T
q
=
+ +
= (5.8)
Definindo-se ento:
R
t
=
resistncia global
UA
1
A h
1
KA
L
A h
1
= =
+ + (5.9)
onde U chamado o coeficiente global de transmisso de calor.
H ainda o processo de transmisso de calor sem que ocorra o contato fsico dos
corpos envolvidos. o processo de radiao. A taxa de transmisso de calor
depende de uma propriedade da superfcie de cada corpo, chamada
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64 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
emissividade, da prpria rea de fatores geomtricos e da temperatura dos
corpos. Sejam dois corpos temperaturas T T
1 2
e conforme Fig. 5.3:
...............................................
Fig. 5.3
A equao para o fluxo de calor :
( ) q C T T =
1
4
2
4
(5.10)
onde C um fator que inclue todos os efeitos (menos a temperatura, bvio) e as
temperaturas so absolutas (K ou R).
Esta equao no linear mas pode ser linearizada por Taylor. Entretanto s
possvel definir uma resistncia trmica linear se T T T
10 20
= = . Isto , o ponto de
operao o ponto de fluxo de calor nulo. Para este caso:
( )
2 1
3
T T CT 4 q (5.11)
e
3
t
CT 4
1
q
T
R =
(5.12)
O nmero C geralmente muito pequeno e R
t
para radiao grande comparado
a R
t
para conveco e conduo, sendo normalmente desprezado esse efeito.
Todavia para grandes diferenas de temperatura, e em situaes de vcuo
(satlites, por exemplo) a nica forma de transmisso presente.
O smbolo para R
t
:
Fig. 5.4
* Discutir unidades e analogia.
Modelos Dinmicos
65 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
5.3 Elemento Capacitncia Trmica
Fluxo de calor uma forma de transmisso de energia. Energia que entra num
corpo na forma de calor pode ser armazenada como energia interna (energia
cintica molecular) que se traduz num aumento da temperatura do corpo. Para o
caso de modelo por parmetros concentrados onde o aumento de temperatura
no causa mudanas de fase nem trabalho mecnico, o aumento de temperatura
diretamente proporcional quantidade total de calor transmitida para o corpo.
Isto :
=
t
0
o
dt q
Ct
1
T T (5.13)
onde:
=
T Temperatura do corpo no instante t
=
T
o
Temperatura do corpo no instante t = 0
t
C
=
Capacitncia trmica
bom observar que ao referir-se temperatura do corpo assume-se esta,
uniforme em todo o volume. Para fludos em movimento essa uma boa
hiptese. Para slidos imersos em fludo um critrio til o nmero de Biot, que
dado por:
K
hL
N
b
=
(5.14)
onde:
h = Coeficiente de pelcula
L = Relao Volume total/rea de troca
K = Coeficiente de condutividade trmica
A preciso do modelo pode ser aumentada, dividindo-se o corpo em mais regies
(lumps). O valor numrico de C
t
pode ser calculado de
Modelos Dinmicos
66 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
= = T C M qdt Q (5.15)
Logo,
C . M
T
adicionado calor
C
t
=
=
volume do bulbo
A
c
=
densidade do mercrio
C
=
(5.21)
Utilizando o operador D, e definindo:
b
b
c
o ex
UA
CV
e
A
V K
K
= =
Pode-se escrever:
( )
1 D
K
D
T
x
i
o
+
=
em diagrama de bloco
Modelos Dinmicos
69 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
6 SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
6.1 Introduo
Como j foi visto nos exemplos dos captulos anteriores, possvel
obter-se funes transferncia e diagrama de blocos anlogos para os diferentes
tipos de elementos e sistemas. Essa analogia ir se refletir tambm em seu
comportamento. Desta forma o estudo da resposta dos sistemas, isto , a
obteno da soluo da equao diferencial que o descreve, grandemente
simplificado, uma vez que o conhecimento das caractersticas de uma dada
classe de sistemas se aplica a qualquer sistema desta classe, independentemente
de sua natureza fsica.
Dois tipos ou classes de sistemas so de fundamental importncia:
os sistemas de primeira e segunda ordem. Muitos dispositivos prticos so
encontrados nestas duas classes; e mais, sistemas complexos podem ser
descritos como combinao destes dois tipos de sistemas. Alguns exemplos de
sistemas de primeira ordem podem ser visto na figura 6.1, ilustrada abaixo.
Figura 6.1. Exemplos de sistemas de primeira ordem
Modelos Dinmicos
70 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
6.2 Forma Generalizada de Sistemas de Primeira Ordem
Um sistema de primeira ordem genrico, com entrada q
i
e sada q
o
aquele com a seguinte equao diferencial:
a
dq
dt
a q b q
o
o o o i 1
+ = (6.1)
Embora (6.1) possua 3 parmetros a
o o 1
, a e b , na verdade apenas dois so
necessrios, uma vez que pode-se dividir a equao por a
o o 1
, a ou b , fazendo o
coeficiente de um dos termos igual a um.
O procedimento usual dividir por a
o
, obtendo:
a
a
dq
q
b
a
q
o
o
o
o
o
i
1
dt
+ = (6.2)
que se torna:
( )
D q Kq
o i
+ = 1 (6.3)
quando definimos:
K
b
a
o
o
= =
sensibilidade esttica = ganho
= =
a
a
o
1
constante de tempo
A constante de tempo sempre tem a dimenso de tempo enquanto que o ganho
tem a dimenso da sada/entrada (discutir exemplos!).
A F.T. de qualquer sistema de primeira ordem :
( )
q
q
D
K
D
o
i
=
+ 1
(6.4)
e encontrada em muitos tipos de sistemas tais como mecnicos, eltricos,
fludicos, trmicos, independentemente de sua natureza fsica. (Ex.: ver exemplos
Modelos Dinmicos
71 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
nos captulos anteriores. Deixar o termo independente igual a 1 e fazer a anlise
dimensional. Fazer anlise dimensional para outros exemplos tambm).
6.3 Resposta ou Soluo da Equao Diferencial de Sistemas
Idealmente deveriam ser utilizadas como entradas (funes
excitadoras) aquelas que o sistema real encontra quando em operao;
entretanto, de uma maneira geral estas so inprevisveis e a utilizao de
entradas padro como o degrau, a rampa, o seno, etc.; permitem chegar a
resultados bastante satisfatrios a respeito do comportamento de sistemas assim
como um tratamento matemtico mais simplificado.
Sabe-se de E.D.O. que a soluo da equao . diferencial. ou resposta do
sistema composta de duas partes: a soluo da equao homognea
(complementar) e a soluo particular.
A primeira parte da soluo no depende da entrada usada, uma caracterstica
do sistema e revela sua estabilidade absoluta.
A segunda parte, a soluo particular depende da entrada e dos parmetros do
sistema. Para sistemas estveis apenas esta parte que resta aps algum tempo.
Por isso chamada soluo de regime.
6.4 Resposta de Um Sistema de Primeira Ordem a Uma Entrada
Degrau
Para aplicar uma entrada degrau, ser assumido que o sistema inicialmente est
em equilbrio com q q
i o
= = 0, quando no instante t = 0 a entrada muda
instantaneamente para um valor q
is
. Ento para t > 0, (6.3) se torna:
( )
D q Kq
o is
+ = 1 (6.5)
A soluo complementar obtida atravs da equao caracterstica
do sistema
s + = 1 0 (6.6)
Modelos Dinmicos
72 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
onde:
s i
=
+
parte real
parte imaginria
Neste caso s = 1 e a soluo complementar q
oc
dada por:
q C e C e
oc
st t
= =
1 1
(6.7)
A soluo particular q
op
depende de q
i
e de uma maneira geral,
para entradas que correspondam a situaes fsicas, possvel de ser
determinada pelo mtodo dos coeficientes a serem determinados.
Por inspeo percebe-se que:
q K
op q
is
= (6.8)
A soluo completa ento dada por:
q q q
o oc op
= + (6.9)
ou seja:
q C e K
o
t
q
is
= +
1
(6.10)
Para se encontrar a constante de integrao C
1
, a condio inicial
( )
q
o
0+ deve ser conhecida. Dentro da hiptese de sistema inicialmente em
equilbrio no zero pode-se provar que ( ) q
o
0+ zero. Desta forma substituindo
este valor em (6.10), tem-se:
0
1
= + C K
q
is
(6.11)
C K
q
is
1
=
E finalmente
( ) q K e
o q
t
is
=
1
(6.12)
Os grficos de q t
is
e q t
o
so dados pela Fig. 6.1.b:
Modelos Dinmicos
73 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
t
q K
o q
is
0 0.0
1 0.632
2 0.865
3 0.950
4 0.982
1.000
(a)
Fig. 6.1
Um grfico universal adimensional pode ser obtido traando-se
q
K
o
q
is
contra t e pode ser utilizado para qualquer sistema de 1
a
ordem.
* Tabela * Grfico adimensional q K t
o q
is
Pode-se observar de uma maneira geral que a resposta de um sistema de
1
a
ordem a uma entrada degrau apresenta as seguintes caractersticas:
a) A curva de resposta inicia-se com uma inclinao diferente de
zero.
b) No h oscilaes
dq
dt
K
o
q
t
is
= +
=
|
\
|
.
|
0 1
c) A curva aproxima-se assintoticamente do valor final.
d) A velocidade de resposta dada por um nico nmero, a
constante de tempo e inversamente proporcional a ele.
Modelos Dinmicos
74 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
e) A velocidade de resposta no depende do tamanho do distrbio
no sentido de que mudanas percentuais iguais so atingidas em
tempos iguais. (Para t = , atinge-se 63.2% do valor final da
resposta)
f) A relao de q
o
e q
i
para a condio de regime K K
q q
is is
= , o
ganho. K pode ser ento interpretado como sendo a quantidade
de sada de regime por unidade de entrada aplicada.
6.5 Resposta de Um Sistema de Primeira Ordem a Uma Entrada
Rampa
Outras informaes a respeito do comportamento de sistemas de 1
a
ordem so
obtidas atravs do estudo de sua resposta a uma entrada do tipo rampa. Supe-
se que o sistema inicialmente encontra-se em repouso, isto , q q
o i
= = 0 ,
quando em t = 0 a entrada comea a variar a uma taxa constante & q
is
. Tem-se,
portanto,
( )
D q K t
o q
is
+ = 1
&
(6.13)
Novamente mostra-se que a condio inicial igual a zero, para t = + 0 dentro da
hiptese de equilbrio no zero.
A soluo complementar novamente ser a mesma, isto :
q C e
oc
t
=
1
(6.14)
A soluo particular ser da forma:
q At B
op
= +
(6.15)
fornecendo:
Modelos Dinmicos
75 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
A At B K t
q
is
+ + =
&
(6.16)
A K
q
is
=
&
e B K
q
is
=
&
(6.17)
e portanto
( )
q C e K t
o
t
q
is
= +
1
&
(6.18)
Utilizando a condio inicial
( )
q
o
0 0 + = em (6.18), vem:
( )
0
1
= + C K
q
is
&
(6.19)
Finalmente
( ) ( )
q t K K t
o q q
is is
= +
& &
e
-t
(6.20)
A parte relativa soluo homognea, a parte natural, vai a zero a uma razo
determinada por , sobrando apenas a soluo forada. A Fig. 6.2 mostra a
resposta do sistema a uma entrada do tipo rampa:
..............................................
Fig. 6.2
Pode-se ter uma melhor visualizao da relao entre q
i
e q
o
dividindo-se (6.20)
por K, ou seja:
( )
q
K
q q t
o
is
t
is
= +
& & e
(6.22)
Modelos Dinmicos
76 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
Um grfico mostrando o significado de como o atraso no tempo e o erro de
regime visto na Fig. 6.3
..................................
Fig. 6.3
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77 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
6.6 Modelagem e Resposta de Sistemas de Primeira Ordem
Mistos
1) Sistema Eletromecnico
a) Seja o motor de corrente contnua da figura 6.4, acionando uma
carga mecnica.
....................................
Fig. 6.4
Deseja-se determinar a resposta da velocidade da carga a uma
tenso de controle e a um toque de distrbio na carga.
Sejam:
e
i
=
corrente na armadura
Ra
=
o
i
e
D
e ( )
o
i
T
D :
.......................................
Fig. 6.8
* Observao: Diagramas de blocos de sistemas complicados podem ser
simplificados atravs de transformaes de equivalncia, facilitando
a obteno de funes transferncia.
DIAGRAMA DE BLOCOS DIAGRAMA EQUIVALENTE EQUAO
b G G a =
1 2
Modelos Dinmicos
81 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
d a b c =
( ) b G G a =
1 2
b
G
GH
=
+
|
\
|
.
|
1
a
Para o problema em questo:
G
1
K
Ra
T
=
(6.27)
G
B
B
2
1
1
D+1
=
(6.28)
H K
E =
(6.29)
ou seja
o i
G G
G G H
=
+
|
\
|
.
|
1 2
1 2
1
e (6.30)
o i
G
G G H
=
+
|
\
|
.
|
2
1 2
1
T (6.31)
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82 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
Substituindo (6.27), (6.28) e (6.29) em (6.30) e (6.31), tem-se as
seguintes funes transferncia:
( )
o
i
EG
e
D
K
D
=
+1
(6.32)
( )
o
i
TG
T
D
K
D
=
+1
(6.33)
onde:
| |
| |
| |
| |
| |
B +
Ra
BRa + K
K
BRa + K
ganho do sistema velocidade / voltagem
T
rd/ s
volts
ganho do sistema velocidade / torque
T
T
rd/ s
kgf m
=
= =
= =
J
K K
Ra
s
K
K
K
K
T E
EG
E
TG
E
E o diagrama de blocos da Fig. 6.8 ser:
...........................................
Fig. 6.9
Notas: 1) Os parmetros do sistema dependem de quantidades mecnicas e
eltricas.
2) A relao
K K
Ra
T E
tem a mesma unidade que o coeficiente de atrito
viscoso B. Portanto mesmo para B = 0 o sistema ter atrito viscoso.
Modelos Dinmicos
83 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
7 SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
7.1 Introduo
De uma maneira genrica sistemas de 2
a
ordem so aqueles
descritos pela equao diferencial
a
d q
dt
a
dq
dt
a q b
d q
dt
b
dq
dt
b q
o o
o o
i i
o i 2
2
2
1 2
2
1
+ + = + +
(7.1)
onde o caso mais importante e comum aquele onde b b
1 2
0 = = , fornecendo:
a
d q
dt
a
dq
dt
a q b q
o o
o o o i 2
2
2
1
+ + =
(7.2)
Da mesma forma que para sistemas de 1
a
ordem, pode-se definir
uma forma padro quando se divide (7.2) por a
o
.
a
a
d q
dt
a
a
dq
dt
q
b
a
q
2
o
2
o
2
1
o
o
o
o
o
i
+ + =
(7.3)
e define-se:
n
o
a
a
= =
2
frequncia natural no amortecida
| |
rd s
(7.4)
= =
a
a a
o
1
2
2
fator de amortecimento
(7.5)
Modelos Dinmicos
84 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
K
b
a
o
o
= =
ganho de regime
| |
q q
o i
(7.6)
levando a
D
D q Kq
n
n
o i
2
2
2
1
+ +
|
\
|
.
|
|
=
(7.7)
cuja F.T. :
( )
q
q
D
K
D
D
o
i
n
n
=
+ +
(
(
2
2
2
1
(7.8)
Sistemas de 2
a
ordem surgem quando se faz uma modelagem mais
precisa de sistemas inicialmente descritos como de 1
a
ordem, como por exemplo
o medidor de velocidade do exemplo 2.1, se considerarmos a inrcia rotativa do
amortecedor e/ou da mola; ou a inrcia do fludo nas tubulaes do tanque do
exemplo 4.1, ou ainda a indutncia do circuito de armadura do exemplo 6.1, entre
outros.
Eles tambm surgem quando se conecta sistemas de 1
a
ordem em
cascata. Ligao em cascata significa conectar a sada do primeiro componente
como entrada do segundo.
Sejam dois sistemas isolados:
..................................................
A princpio somos tentados a fazer a multiplicao das F.Ts.
.....................................................
Modelos Dinmicos
85 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
O defeito deste procedimento reside no fato que ao modelar-se os
sistemas como 1
a
ordem certas hipteses so feitas. Estas, entretanto, so pelo
menos parcialmente violadas quando os sistemas so conectados. Esta violao
consiste no fato do 2
o
sistema retirar potncia do 1
o
. Fato este no considerado
em sua modelagem. Portanto a F.T. ( ) q q D
o i
diferente quando os 2 sistemas
so conectados e no apenas o produto de duas F.T. isoladas. Este fenmeno
chamado efeito de carga. Um estudo necessrio antes de realizar a conexo.
7.2 Resposta Livre ou Natural de um Sistema de Segunda Ordem
Resposta livre ou natural de um sistema aquela que corresponde
soluo complementar (homognea) da equao diferencial que descreve o
sistema, sendo dadas as C.Is. (resposta transiente).
Para o sistema de 2
a
ordem
D
D q
n
n
o
2
2
2
1 0
+ +
|
\
|
.
|
|
=
(7.9)
Dados: ( ) q q
o oo
0 + = e ( ) ( )
dq
dt
Dq q
o
o oo
0 0 + = + = &
Sua equao caracterstica :
1 2
1 0
2
2
n
n
s s + + =
(7.10)
Resolvendo,
s s
n n
2 2
2 0 + + =
(7.11)
Tem-se as seguintes razes
Modelos Dinmicos
86 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
s
n n 1 2
2
1
=
(7.12)
Se < 1 conveniente escrever:
s i
n n 1 2
2
1
=
(7.13)
Quando:
< 1 sistema sub-amortecido
= 1 sistema criticamente amortecido
> 1 sistema sobre-amortecido
Notas:
1) Uma relao bastante importante a equao de Euler:
e isen
i
= + cos
(7.14)
2) Uma ferramenta bastante poderosa na anlise dinmica de sistemas
o plano-s.
O plano-s um plano complexo onde so plotadas as razes da
equao caracterstica dos sistemas. Quando interpretado em termos
dos transitrios aos quais corresponde, ele nos revela todas as
caractersticas dinmicas do sistema. Para sistemas de 2
a
ordem, por
exemplo:
.................................................
Fig. 7.1
a) Transitrio para 0 1 <
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Utilizando (7.13):
s
n n 1 2
2
1
= i
Seja:
a n
= =
1
2
frequncia natural amortecida
As solues de (7.9) so da forma:
q C C
oc
s t s t
= +
1
1
2
2
e e
(7.15)
Substituindo (7.13) em (7.15):
( ) q e C e C e
oc
i at i at
n
= +
+
1 2
(7.16)
que pode ser escrita, utilizando a equao de Euler:
( ) q C e sen at
oc
t
n
= +
3
(7.17)
onde C
3
e so determinados a partir das C.Is.
Graficamente:
............................................
Fig. 7.2
Se = 0, (7.17) se torna:
( ) q C sen t
oc n
= +
3
(7.18)
Modelos Dinmicos
88 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
Portanto, pode-se interpretar
n
como sendo a frequncia de
oscilao natural de um sistema de 2
a
ordem quando se remove todo seu
amortecimento.
b) Transitrio para > 1
Utilizando (7.12)
s
n n 1 2
2
1
=
(7.19)
A soluo de (7.9) da forma:
q C e C e
oc
s t s t
= +
1 2
1 2
s
1 2
0 , , s < R
(7.20)
Pode-se observar que a resposta transitria no apresenta
oscilao, sendo apenas a soma de duas exponenciais decrescentes, uma rpida
correspondente raz mais negativa e outra mais lenta correspondente outra
raz.
Novamente as constantes C
1
e C
2
dependem das C.Is.
Graficamente:
.....................................
Fig. 7.3
c) Transitrio para = 1
Quando o amortecimento exatamente crtico, isto , = 1, nada de
diferente ocorre fisicamente, apenas matematicamente. Neste caso:
Modelos Dinmicos
89 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
s s
n 1 2
= =
(7.21)
E a soluo de (7.9) da forma:
( ) q C C t e
oc
t
n
= +
1 2
(7.22)
com C
1
e C
2
dados pelas condies iniciais.
Sendo q
o o ,
> 0 e &
,
q
o o
> 0, graficamente temos:
....................................
Fig. 7.4
7.3 Resposta de Regime ou Permanente
Resposta de regime aquela que resta aps os transitrios terem
desaparecidos. Corresponde soluo particular da equao diferencial.
a) Resposta Entrada Degrau:
Para a entrada degrau iremos assumir que q
o
e & q
o
so zero quando
q
i
salta para um valor q
is
, instantaneamente.
A soluo particular q
o p
ser ento:
q Kq
o p is ,
=
(7.23)
A soluo q
o
ser novamente a soma de q
o c
e q
o p
, ou seja:
q q q
o o c o p
= +
, ,
(7.24)
Modelos Dinmicos
90 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
Para o sistema sub-amortecido, 0 1 < < , tem-se:
( ) q Kq Ce t
o is
t
o
n
= + +
sen
(7.25)
Para C.Is. nulas:
=
sen
1 2
1 e C Kq
is
= 1
2
Graficamente:
.....................................
Fig. 7.5
Para 1 outras equaes so obtidas, como sendo a soma de
q
o c
e q
o p ,
j encontradas.
Os significados de K, e
n
podem ser entendidos da seguinte
maneira:
O ganho K possui o mesmo significado que para sistemas de 1
a
ordem, isto , a quantidade de sada por unidade de entrada.
Uma vez que
n
aparece sempre nas equaes como
n
t, seu
efeito facilmente descoberto. Mantendo K, q
is
, e fixos e variando
n
, vemos
que um aumento em
n
causa um aumento diretamente proporcional na
velocidade de resposta.
O efeito de pode ser mais facilmente entendido se fizermos
grficos da resposta do sistema para valores especficos de .
Para um valor de
n
, a velocidade de resposta, entendida como o
tempo necessrio para a resposta se estabelecer dentro de uma faixa do valor de
regime, dada por . Usando a idia de um tempo de estabelecimento como
indicador da velocidade de resposta vemos que valores muito grandes ou muito
pequenos de levam um tempo maior, portanto um valor timo de deve existir.
Para faixas de 2 a 10% timo est na faixa de 0.6 a 0.7.
Resumindo:
K quantidade de sada por unidade de entrada
Modelos Dinmicos
91 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
n
frequncia que o sistema vibraria se no tivesse
amortecimento indicador de velocidade de resposta
(maior
n
sistema mais rpido)
indica o amortecimento relativo do sistema, isto , a taxa de
amortecimento pela taxa de oscilao. (De fato para valores
pequenos, indica o nmero de ciclos para amortecer
1
e
|
\
|
.
| -simo, isto ,
1
2
(nmero de ciclos para amortecer
1
e
)
b) Resposta Entrada do Tipo Rampa:
Novamente iremos supor que o sistema inicialmente se encontra em
repouso quando a entrada para t 0 comea a variar linearmente a uma razo
& q
is
, isto :
q q t
i is
= & para t > 0
(7.26)
A soluo de regime para este tipo de entrada :
q Kq t
o p is
n
=
|
\
|
.
|
&
2
(7.27)
E para cada tipo de amortecimento teremos uma resposta como
sendo a soma de q
oc
e q
op
. Graficamente:
..........................................
Fig. 7.6
Modelos Dinmicos
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7.4 Modelagem de Um Sistema de Segunda Ordem Misto
a) Seja o servomecanismo hidrulico da figura 7.7. Deseja-se obter a
resposta da velocidade do pisto em funo da abertura da vlvula e de uma
fora de distrbio na carga.
...............................
Fig. 7.7
Sejam:
x
v
=
constante de amortecimento
M
=
1 2 /
e sai a uma taxa
proporcional a ( ) P P
CE r
1 2 /
pois o fluxo turbulento (H4).
Como H5 ( ) P
r Patm
0 , o equilbrio de vazo ser atingido
para P P
CE s
=
2
. Analogamente se chega ao mesmo resultado para a camada
direita (CD).
Ser ento realizada uma anlise de perturbaes em torno
destes pontos
( )
x P P
vo CE CD s
= = = 0
0 0 2
,
, ,
P .
H6 - O deslocamento x
v
da vlvula menor do que a
quantidade de underlap, x
v
.
- Equao da continuidade para a CE:
Supondo que o carretel se movimente para a direita (x
v
>1v), a vazo para dentro de CE ir aumentar enquanto que a vazo para fora ir
diminuir. Portanto, uma vazo lquida se estabelece para dentro de CE e
movimentar o pisto para a direita.
- A vazo lquida para dentro da CE, Q
IE
, dada por:
( ) ( ) Q K x x P P K x x P P
IE v u v s CE v u v CE r
= +
(7.28)
onde:
Q
IE
=
, , 0
(7.29)
e linearizando em torno do ponto de operao P P
CE s
=
2
e x
v
= 0:
Q
Q
x
Q
P
IE
IE
v
P
s
v
IE
CE
P
s
= + + 0
0
1 2
1
0
1 2
x P
CE,P
(7.30)
As derivadas parciais podem ser obtidas
experimentalmente ou ainda teoricamente de (7.28).
Escrevendo de uma maneira mais compacta:
Q C x C P
vL x v P P CE P
=
, ,
(7.31)
onde:
C
Q
x
P
x
IE
v
P
s
v s
K
=
=
0
1 2
2
(7.32)
C
Q
P P
P
IE
CE
P
s
v v
s
K x
=
=
0
1 2
2
- A vazo para fora da CE :
.vazo que sai da vlvula (................................ em Q
IE
)
.vazo de vazamento na parede do cilindro
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H7 - O escoamento devido ao vazamento laminar, logo:
( )
Q K P P
L PL CE P CD P
=
, ,
(7.33)
onde:
Q
L
=
(7.34)
ou seja:
=
V
V P
B
na forma diferencial:
= dV
Vdp
B
(7.35)
A variao no volume devido ao movimento do pisto
:
dV
dt
A
dx
dt
E
P
P P
=
,
(7.36)
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H8 - Haste do pisto suposta rgida
onde:
V
E
=
|
.
|
|
|
|
\
|
.
|
|
|
|
\
|
.
|
|
|
|
\
|
.
|
|
|
|
\
|
.
|
|
|
=
= +
Q
IE
1 2 4444 3 4444
Substituindo (7.31), (7.33), (7.35) e (7.36) na relao
acima:
( ) ( )
C x C P dt K P P dt A d
V dP
x v P P CE P PL CE P CD P P xP P
E CE P
B
E
, , , , ,
,
= +
(7.37)
Analogamente, aplicando a lei da continuidade para a
cmara direita, temos:
Vazao que
entra na
valvula
Vazao que
sai da
valvula
Vazao liquida que
sai do carretel
direito
Vazao devido
ao vazamento
do pistao
Variacao no volume
devido ao
movimento do pistao
Variacao no volume
devido a
compressibilidade
|
\
|
.
|
|
|
|
\
|
.
|
|
|
|
\
|
.
|
|
|
|
\
|
.
|
|
|
|
\
|
.
|
|
|
=
= +
Q
ID
1 2 4444 3 4444
( ) ( )
= + C x C P dt K P P dt A d
V dP
x v P P CD P PL CE P CD P P xP P
D CD P
B
E
, , , , ,
,
(7.38)
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onde:
BE
=
(
=
, , , ,
(7.39)
( ) + + +
(
= + K P
V
B
D C K P C x A D
PL CE P P PL CD P x v P P xP P , , , ,
(7.40)
A fora no pisto, F
P
, dada por:
( )
F A P P
P P CE P CO P
=
, ,
(7.41)
Que pode ser obtida resolvendo-se (7.40) e (7.39) para P
CE
e P
CD
os problemas
matemticos que disso resultariam, pois F
P
ser da forma:
( ) ( )
F A
x x
P P
v P
=
(7.42)
Encorajam aplicarmos a Lei de Newton massa M
L
, obtendo mais uma equao.
Vejamos:
Lei de Newton a Massa da carga M:
( )
( ) MD B D x A P P F
L P P CE CD i
2
+ = +
(7.43)
Modelos Dinmicos
99 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
Temos ento 3 equaes (7.39), (7.40) e (7.43) e 3
incgnitas P
CE
, P
CD
e x
P
, para as entradas x
v
e F
i
.
Resolvendo para & x
P
utilizando determinantes, obtem-
se:
( )
( )
| |
( )
| |
( )
( )
( )
& x
x
D
C A A B C K
MV
B A B C K
D
B V BM K C
B A B C K
D
P
v
x P P L P PL
P L P PL
L L PL P
P L P PL
=
+ +
+ +
+
+ +
+ +
+
2 2 2
2 2
2
2 2
1
2
2
2
2
(7.44)
=
W
xx
que da forma ( )
& x
x
D
K
D
D
P
v
n
n
=
+ +
1
2
2
2
1
(7.45)
( )
( ) ( )
| |
( )
| |
( )
( )
( )
& x
F
D
C K A B C K
MV
B A B C K
D
B V BM K C
B A B K C
D
P
i
P PL P L P PL
P L P PL
L L PL P
P L PL P
=
+ + +
+ +
+
+ +
+ +
+
V
B
D+ 2 2 2
2 2
2
2 2
1
2
2
2
2
(7.46)
=
W
XF
que da forma ( )
( ) & x
F
D
K D
D
D
P
i
n
n
=
+
+ +
1
2
2
1
2
1
(7.47)
Em forma de diagrama de blocos:
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W
XX
W
XF
X
+
+
&
X
p
F
i
X
v
Observao:
Os parmetros K,
n
e dependem de grandezas mecnicas e fludicas.
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8 RESPOSTA EM FREQUNCIA
8.1 Introduo
Atravs da modelagem de um sistema fsico (aplicao de hipteses
simplificadoras e leis fsicas) obtem-se uma relao matemtica entre as variveis
de entrada e sada. Em nosso estudo essas relaes sero normalmente
equaes diferenciais ordinrias coeficientes constantes.
Por exemplo:
( ) =
+ +
n
q
q
D
K
D
D
o
i
n
2
2
2
1
relao matemtica
Fig. 1 - Sistema Fsico
Conhecida a expresso analtica da entrada e o sistema pode-se
resolver a equao diferencial.
A soluo da equao diferencial, ou simplesmente resposta do
sistema, composta de 2 partes: a soluo da equao homognea
correspondente e a soluo particular.
A primeira parte da soluo no depende da entrada usada. a
caracterstica do sistema e revela sua estabilidade absoluta.
A segunda parte, a soluo particular, depende da entrada e dos
parmetros do sistema. Para sistemas estveis apenas esta parte que resta
aps algum tempo. Por isso chamada soluo de regime.
Pode-se analisar as caractersticas dinmicas de um sistema atravs
de cada parte da soluo geral. Alguns mtodos utilizam apenas as respostas
transitrias, outros mtodos utilizam a resposta de regime (por exemplo, a
resposta em frequncia ou o teste do pulso).
Modelos Dinmicos
102 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
8.2 Resposta em Frequncia
8.2.1 - O que resposta em frequncia?
Por definio, resposta em frequncia considera a entrada e a
resposta senoidais do regime permanente do sistema aps os transientes
desaparecerem (devido s condies iniciais e entrada em si).
Dado um sistema:
escolhemos a entrada e a sada de interesse (ento a funo transferncia) e
fazemos a entrada ser senoidal:
x A t
i i
= sen
Obtemos a sada:
( ) x A t
t
o o
= +
=
sen
Lanando em grfico a relao de amplitudes,
A
A
o
i
, e o ngulo de fase, ,
obtemos a resposta em frequncia (R.F.).
A R.F. funo da frequncia do seno da entrada, no dependendo
da amplitude, o que pode ser provado pelo teorema da superposio, vlido para
sistemas lineares. Ento:
A
A
o
i
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103 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
Resposta em frequncia (sempre duas curvas!)
8.2.2 - Mtodos para determinar a resposta em frequncia
A resposta em frequncia de um sistema com funo transferncia
G D ( ) pode ser determinada analiticamente por 3 mtodos:
a) Resolvendo a equao diferencial pelos mtodos clssicos e
encontrando:
( ) x A t
o o
= + sen (1)
b) Resolvendo a equao diferencial usando operadores (operador D
e Transformada de Laplace), encontrando:
( ) x A t
o o
= + sen (2)
c) Substituindo o D por i(o mais conveniente). Ento:
( ) ( ) G D G i = nmero complexo que pode ser escrito na
forma polar
( ) ( ) G i G i = .......
(3)
onde:
( ) G i
A
A
o
i
= = Relao de Amplitudes
...... ( ) G i = = ngulo de fase em que a sada est adiantada em
relao entrada (portanto, sinal - significa atraso)
Modelos Dinmicos
104 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
8.3 Resposta em Frequncia para Sistemas de 1
a
e 2
a
ordem
8.3.1 - Primeira Ordem
Seja a funo transferncia:
( ) ( ) G D
X
X
D
K
D
o
i
= =
+ 1
(4)
Substituindo o D por i, vem:
( ) ( ) G i
X
X
i
K
o
i i
= =
+ 1
(5)
que chamada de funo transferncia senoidal (F.T.S.).
( ) G i um nmero complexo cujo mdulo e fase so dados por:
( ) G i
K
=
+ 1
2 2
e ..... ( ) G i =
tan
1
(6)
Fazendo a frequncia, , variar de zero a infinito, temos as curvas de R.F. Ento:
8.3.2 - Segunda Ordem
Seja a funo transferncia:
( ) ( ) G D
X
X
D
K
D
D
o
i
n
n
= =
+ +
2
2
2
1
(7)
Modelos Dinmicos
105 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
Novamente substituindo o D por i:
( ) ( ) G i
X
X
i
K
i
i
o
i
n n
= =
|
\
|
.
|
+ +
2
2
1
(8)
cujos mdulos e fase so dados por:
( )
G i
K
m n
|
\
|
.
|
|
\
|
.
|
|
+
|
\
|
.
|
1
2
2
2
2
(9)
e
..... ( ) G i
n
n
|
\
|
.
|
tan
1
2
(10)
Fazendo variar de zero a infinito novamente, obtemos:
8.4 Grficos Logartmicos da Resposta em Frequncia
Para facilitar o traado das curvas de resposta em frequncia e
tambm a anlise de curvas obtidas experimentalmente, so utilizados grficos
logartmicos para a R.F.
Isto porque sendo a R.F. um produto de nmeros complexos em
funo da frequncia , a idia do uso de logartmico sugere um meio para se
substituir a multiplicao por adio.
Modelos Dinmicos
106 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
Um mtodo logartmico amplamente usado utiliza a notao em
decibis para expressar a relao de amplitudes.
Uma dada relao de amplitudes A (ou um nmero positivo
qualquer) em decibis :
Valor em decibis
=
db
=
20 log A
(11)
Obs.:
- O valor 0 db corresponde relao de amplitudes = ) 1 .
- Valor negativo em db corresponde relao de amplitude menor do que
um ) .
Se obtivermos as curvas de relao de amplitudes para os termos
individuais de uma funo transferncia, em decibis, a curva total obtida por
simples adio grfica.
As curvas dos ngulos de fase tambm so obtidas por adio, uma
vez que se soma os ngulos de fase quando se multiplica nmeros complexos.
Quando se tem uma F.T.S., ( ) ( )
G i , tanto o numerador como o
denominador podem ser fatorados. Ento, ( ) G i pode ser escrito como um
produto de fatores das seguintes formas:
( ) ( ) K i i
i
i
N
n
n
; ; ;
+
|
\
|
.
| + +
(
(
1
2
1
1
2
1
(12)
onde:
K
n
, , e = so parmetros reais do sistema
N = nmero inteiro
Passaremos agora a estudar a R.F. para cada um dos termos acima,
em db. A resposta total ser a soma das respostas de cada parcela.
8.4.1 - Termos da forma K
Modelos Dinmicos
107 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
Essa constante chamada ganho de regime ou sensibilidade
esttica. Sua dimenso o quociente entre as dimenses da entrada e da sada.
Seu valor em db :
20 log K ; fase zero.
(13)
8.4.2 - Termos da forma ( ) i
N
Esses termos chamados integradores ou diferenciadores, caso N
seja positivo ou negativo, tm sua relao de amplitudes dada por
N
se N > 0
;
1
N
se N < 0 . Expressando esses valores em db, temos:
db = 20 log
N
= 20 log (14)
Se escolhermos papel mono-log para plotarmos a relao de
amplitudes contra a frequncia, vemos que essas curvas sero linhas retas. Uma
mudana na frequncia de 10 : 1 (0.1 a 1.0; 1.0 a 10; 10 a 100; etc.) chamada
dcada.
Nos termos da forma ( ) i
N
as linhas retas possuem inclinao
de 20 N db/dcada (ou 6 N db/oitava -) (uma oitava representa uma mudana
de 2 .... na frequncia).
O ngulo de fase para esses termos dado por
( ) = = ... i
N
90 N
o
(15)
e independente da frequncia.
R.F. para termos da forma ............................................
Modelos Dinmicos
108 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
8.4.3 - Termos da forma ( ) 1
1
+
i
Conforme foi visto anteriormente a relao de amplitudes
2 2
1 + e
1
1
2 2
+
e os valores em db sero:
db = + 20 1
2 2
log
(16)
quando >> 1, temos que
( ) db = + 20 20 20 log log log
(17)
que representam retas com inclinao de 20 db/dcada e sero assntotas para
as frequncias altas.
Da mesma forma para << 1,
db = 20 1 0 log (18)
o que nos permite concluir que a assntota para as baixas frequncias a linha de
zero db.
Essas duas retas se interceptam no ponto = 1 e esse ponto
cuja frequncia
=
1
chamado de breakpoint ou corner frequency.
As curvas so corrigidas a partir de tabelas ou grficos de correes
que nos fornecem esses valores.
A fase obtida da mesma maneira descrita no item 3.1, porm
convm ressaltar que a escala do eixo da frequncia logartmico e portanto seu
valor inicial nunca zero e consequentemente a fase tambm nunca zero.
Modelos Dinmicos
109 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
Exemplo de sistemas de 1
a
ordem
8.4.4 - Termos da forma
i
i
n n
|
\
|
.
|
+ +
(
(
2
2
1
Os parmetros e
n
so reais e sempre positivos. Se for maior
do que 1, entre o binmio acima podeser fatorado em dois monmios na forma do
item anterior.
n
e so parmetros bsicos do sistema onde
n
a frequncia
natural e o fator de amortecimento.
Para
n
<< 1 a relao de amplitudes prxima de 1 (um) e a
assntota para as baixas frequncias a reta de zero db.
Para
n
>> 1 a relao de amplitudes
n
|
\
|
.
|
2
e portanto
db
n n
=
|
\
|
.
|
= 20 40
2
log log
(19)
que representa uma reta de inclinao 40 db/dcada.
As assntotas para as altas e baixas frequncias se interceptam no
ponto
n
= 1 (portanto, se temos um grfico de R.F. obtido experimentalmente o
valor de
n
pode ser determinado a partir do ponto onde a assntota intercepta a
linha zero db).
Novamente as correes so feitas a partir de grficos e/ou tabelas.
Modelos Dinmicos
110 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
Exemplos de termos de 2
a
ordem
8.5 Exemplo
Seja a funo transferncia:
( )
( )
( )
G i
K i e
i
i
i
a i
=
+
|
\
|
.
|
+
|
\
|
.
|
+
(
(
05 1
10
2 0 3
10
1
1
2
.
.
(20)
que pode ser escrita como:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) G i G i G i G i G i G i =
1 2 3 4 5
onde:
( ) G i K
1
=
Modelos Dinmicos
111 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
( ) ( ) G i i
2
05 1
=
+
.
( ) G i e
i
3
01
=
.
( ) G i
4
1
i
=
( ) G i
i
i
5
2
1
10
0 6
10
1
=
|
\
|
.
|
(
(
+
|
\
|
.
|
+
.
A relao de amplitudes de ( ) G i dada por:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) G i G i G i G i G i G i =
1 2 3 4 5
(21)
Expressando esse valor em db, temos:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
G i G i G i
G i G i G i
= + +
+ + +
20 20
20 20
1 2
3 4 5
log log
log log
(22)
e a fase ser dada por:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . G i G i G i G i G i G i = + + + +
1 2 3 4 5
(23)
Portanto pode-se obter o grfico da R.F. em db, somando-se as R.F. em db de
cada um dos termos que a compe.
Costuma-se traar os grficos das assntotas apenas e som-los,
obtendo-se rapidamente uma boa visualizao do comportamento do sistema.
As correes ou a curva total so feitas atravs de programas de
computador especialmente preparados para fornecer a R.F.
A escolha da escala a ser utilizada para o eixo das frequncias
depende dos parmetros fsicos dos sistemas ( ( ) , ,.......
1
. O papel
normalmente utilizado o de 3 dcadas.
Modelos Dinmicos
112 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
Atravs da anlise das curvas de R.F. (em db ou no) pode-se ter
uma idia a respeito da funo transferncia do sistema.
Para o nosso exemplo, teramos:
- Relao de Amplitudes:
Modelos Dinmicos
113 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
- ngulo de Fase:
Quando possumos o grfico da R.F. em db do sistema malha
aberta, podemos tirar concluses a respeito da estabilidade do sistema malha
fechada. Esta anlise feita traando-se ambas as curvas (razo de amplitudes e
ngulo de fase) num nico grfico e fazendo a linha da ordenada zero db coincidir
com a linha da fase igual a -180
o
.
A partir dessas curvas podemos determinar a margem de ganho e a
margem de fase (se o sistema for estvel). Quando as curvas da R.F. so
traadas deste modo, ele chamado de Diagrama de Bode.
Para o nosso exemplo, temos:
Modelos Dinmicos
114 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
Exemplo:
Seja a funo transferncia:
( )
}
( )
( )
{
G i
K i e
i
i
i
i
=
+
|
\
|
.
|
+ +
(
(
1
2
01
3
2
5
05 1
4
10
0 6
10
1
.
.
.
6 7 4 8 4
67 4 8 4
1 2 444 3 444
Obter o grfico de R.F. em db.
( ) G i pode ser escrita como:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) G i G i G i G i G i G i =
1 2 3 4 5
onde:
( ) G i K
1
=
( ) ( ) G i i
2
05 1
=
+
.
( ) G i e
i
3
01
=
.
( ) G i
4
1
i
=
( ) G i
i
i
5
2
1
10
0 6
10
1
=
|
\
|
.
|
(
(
+
|
\
|
.
|
+
.
A relao de amplitudes (R.A.) de ( ) G i :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) G i G i G i G i G i G i =
1 2 3 4 5
Em decibis:
( ) ( ) ( ) ( ) G i G i G i G i
db db db db
= + + +
1 2 5
...
Modelos Dinmicos
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e a fase:
( ) ( ) ( ) ( ) ... ... ... ... ... G i G i G i G i = + + +
1 2 5
1) ( ) G i K
1
10 =
R.A. = 20 log K = zero
Fase = zero
2) ( ) ( ) G i i
2
05 1 + .
= = = 05
1
2 . s
rd
s
c
R.A.:
Fase:
3) ( ) G i e
i
3
01
.
R.A. = zero
Fase = 0.1 (rd)
Modelos Dinmicos
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=
01 180
573
.
.
(graus)
4) ( ) G i
4
1
i
R.A.:
Fase: 90
o
5) ( ) G i
i
i
5
2
1
10
0 6
10
1
+
|
\
|
.
| +
|
\
|
.
|
(
(
.
n c n
rd
s
rd
s
= = = 10 10
= 0 3 .
R.A. =
Modelos Dinmicos
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ESCOLHA DA ESCALA DA FREQUNCIA ()
0.1 10 10 10 100
rd
s
Incluir todos os parmetros presentes na F.T.
- Determinao das correes e do ngulo de fase:
Para = 10 . rd s
R.A. FASE
1 0 0
2 + 1 + 23
O
3 0 - 6
O
4 0 - 90
O
5 0 - 5
O
+ 1 - 78
O
Para = 2 0 . rd s
R.A. FASE
1 0 0
2 + 3 + 45
O
3 0 - 11.5
O
4 0 - 90
O
5 - 0.2 - 10
O
+ 2.8 - 66,5
O
Para = 50 . rd s
R.A. FASE
1 0 0
2 + 0.7 + 68
O
3 0 -
28.65
O
Modelos Dinmicos
118 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
4 0 - 90
O
5 + 2 - 23
O
2.7 - 73
O
Para = 10 rd s
R.A. FASE
1 0 0
2 + 0.3 + 78
O
3 0 - 57.
O
4 0 - 90
O
5 + 4.5 - 90
O
4.8 - 159
O
Para = 20 rd s
R.A. FASE
1 0 0
2 + 0.1 + 83
O
3 0 - 115.
O
4 0 - 90
O
5 + 2 - 159
O
2.1 - 281
O
Para = 50 rd s
R.A. FASE
1 0 0
2 + 0.1 + 86
O
3 0 - 286.
O
4 0 - 90
O
5 - 0.2 - 176
O
- 0.2 - 466
O
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119 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
9 APENDICE: TRANSFORMADA DE LAPLACE
9.1 Definies e Teoremas
A transformada de Laplace uma alternativa ao mtodo clssico de
resoluo de equaes diferenciais ordinrias.
Dada uma funo f(t), a definio da transformada de Laplace F(s) ;
( )
| |
( ) L f t F s f t e dt
st
= =
( )
0
(1)
Em que:
s =
varivel complexa =
+ i
Para ilustrar o procedimento, suponha que a presso de um fluido varia de
acordo com a equao p(t)=6t pascal. A transformada de Laplace P(s) dada por:
( ) ( ) P s te dt
e
s
st
st
st
= =
6 6 1
2
0
(2)
= +
(
6
2
0
te
s
e
s
st st
( ) ( ) P s
s s
pascal segundos = + +
|
\
|
.
|
(
= 6 0 0 0
1 6
2 2
(3)
Modelos Dinmicos
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A tabela I mostra algumas das transformadas mais utilizadas de Laplace.
f(t) F(s)
( ) t , entrada impulso 1
K, constante ou funo degrau K
s
t 1
2
s
e
at
1
s a +
sen
t
1
2 2
s +
n
t sen 1
1
2 2
s
n
/ +
n t
n
e t
n
1
1
2
2
sen
1
2 1
2 2
s s
n n
/ / + +
( )
1
1 2
1 2
e e
t t / /
( )( )
1
1 1
1 2
s s + +
( )
1
1
1
1
1
2
2
1 2
+
+
=
e t
n
t
n
sen
tan /
( )
1
2 1
2 2
s s s
n n
/ / + +
( ) 1
1
2 1
1 2
1 2
+
e e
t t / /
( )( )
1
1 1
1 2
s s s + +
1
1 2
2
2
+
e
t /
( )
1
2
1
1
s
s s
+
+
A equao 1 chamada de transformada direta. Quando F(s) dada e
desejamos a f(t), feita a chamada transformada inversa de Laplace, definida
como:
( ) ( ) f t
i
F s e ds
st
c i
c i
=
+
1
2
(4)
A equao 4 uma integral de contorno. Mas na maioria dos casos
podemos utilizar as tranformadas j tabeladas para se achar a transformada
inversa.
Modelos Dinmicos
121 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
A transformada de Laplace no definida para valores de t negativo Por
isso necessrio definir f(t) igual a zero para valores negativos de t. E na maioria
das aplicaes em engenharia a varivel tempo t comea do valor zero.
9.2 Teoremas da Transformada de Laplace
Linearidade
Se a uma constante ou independente de t e s:
L[af(t)] = aF(s)) , a constante
Superposio
Se ( ) f t
1
e ( ) f t
1
so ambas funes em que pode ser aplicada a
transformada de Laplace:
( ) ( )
| |
( ) ( ) L f t f t F s F s
1 2 1 2
=
Translao no tempo
( ) ( )
| | ( ) L f t a u t a e F f
as
=
1
em que ( ) u t a
1
a entrada degrau
em t=a.
Diferenciao complexa
( )
| |
( ) L tf t
d
ds
F s =
Multiplicao pelo tempo no domnio do tempo equivale a uma
diferenciao no domnio s.
Ex: | |
( )
L t t
d
ds
s
s
s
s
cos
=
+
(
=
+
2 2
2 2
2 2
Translao no domnio de s
( )
| |
( ) L e f t F s a
at
=
Modelos Dinmicos
122 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
Multiplicao por e
at
no domnio do tempo equivale a uma translao no
domnio s.
Modelos Dinmicos
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Teorema da Diferenciao
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
L
df t
dt
sF s f
L
d f
dt
s F s sf
df
dt
L
d f
dt
s F s s f s
df
dt
d f
dt
n
n
n n n
n
n
(
=
(
=
(
=
0
0 0
0 0 0
2
2
2
1 2
1
1
...
As condies iniciais aparecem automaticamente quando utilizamos a
transformada. As condies iniciais e as derivadas de f(t) podem ser avaliadas em
um tempo anterior aplicao da entrada. Isso facilita em muito a transformada,
sendo que na maior parte dos casos os valores das condies iniciais zero.
Teorema da Integrao
( )
| |
( )
( )
( )
( )
| |
( )
( )
( )
L f t dt
F s
s
f t
s
L f t
F s
s
f
s
t
n
n
k
n k
k
n
= +
= +
=
+
=
0
1
1
0
Em que:
( )
( ) ( )( ) f t f t dt
n n
=
K
( )
( ) ( ) f t f t
=
0
A integral ( ) f t dt
t
=0
a condio inicial. Por exemplo, se f(t) a
velocidade da massa, ( ) f t dt
o deslocamento e ( ) f t dt
t
=0
o deslocamento
para t = 0.
Teorema do Valor Final
Se o limite de f(t) com t-> existe, ento:
( ) ( ) lim lim
s t
sF s f t
=
0
Modelos Dinmicos
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Teorema do Valor Inicial
( ) ( ) lim lim
s t
sF s f t
=
0
9.3 Soluo de Equaes Integro-Diferenciais: Transformada
Inversa
Para um sistema com entrada q
i
e sada q
o
, a equao diferencial para um
caso geral da forma:
o 0
i
1
m
i
m
m o 0
o
1
1 n
o
1 n
1 n
n
o
n
n
q b
dt
dq
b
dt
q d
b q a
dt
dq
a
dt
q d
a
dt
q d
a + + + = + + + +
K K
O caso mais simples o chamado de sistema de ordem zero:
a q b q
o i 0 0
=
Cuja forma padro :
q Kq
o i
=
Em que K b a =
0 0
/ chamado de ganho em regime permanente ou
sensibilidade esttica. Em um sistema de ordem zero, a resposta q
o
instntanea
e possui a mesma forma da entrada q
i
, sendo que a amplitude multiplicada pelo
ganho em regime permanente K. Esse tipo de modelo geralmente utilizado
quando o componente possui uma velocidade de resposta muito maior que os
outros componentes do sistema. Um exemplo seria um amplificador eletrnico
utilizado em um sistema eletro-mecnico de controle de movimento. A velocidade
de resposta do amplificador muito maior em comparao com as partes
mecnicas do sistema. Nesse caso, a utilizao de um modelo de ordem zero
seria uma boa aproximao do modelo real. Mas se esse mesmo amplificador
fosse utilizado em um sistema eletrnico, um modelo de ordem zero no poderia
Modelos Dinmicos
125 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
ser utilizado, pois neste caso a velocidade de resposta do amplificador seria
bastante significativa em comparao com os outros componentes eletrnicos.
Se incluirmos mais termos na equao xxx, temos um sistema de primeira
ordem:
a
dq
dt
a q b q
o
o i 1 0 0
+ =
A forma padro para um sistema de primeira ordem :
dq
dt
q Kq
o
o i
+ =
Em que K o ganho em regime permanente e a constante de tempo do
sistema. A figura xxxx mostra uma seleo de alguns sistemas de primeira ordem.
Utilizando o sistema de engrenagens mostrado na figura como exemplo,
temos as seguintes equaes:
T J =
F MA =
T B RF J
i g
=
1
& &&
F B X MX
g o o
=
2
& &&
| | T
B X
R
R MX B X J
X
R
i
o
o o
o
+ =
1
2
&
&& &
&&
J
R
M v
B
R
B v
R
T
o o i 2
1
2 2
1
+
(
+ +
(
=
|
\
|
.
| &
& v v KT
o o i
+ =
Retornando equao geral de um sistema de primeira ordem e aplicando
a transformada de Laplace:
( ) ( )
| |
( ) ( ) sQ s q Q s KQ s
o o o i
+ = 0
A equao diferencial ordinria (EDO) transformou-se numa
equao algbrica, de resoluo bastante simples. Resolvendo para a varivel
desconhecida ( ) Q s
o
tem-se:
Modelos Dinmicos
126 Prof. Dr. lvaro Costa Neto
( )
( ) ( )
Q s
KQ s
s
q
s
o
i o
=
+
+
+
1
0
1
Para prosseguirmos, precisamos conhecer a funo de entrada ( ) q s
i
e a
condio inicial ( ) q
o
0