Autmatos programveis (PLCs)

Autmatos = PLCs (Programmable and Logic Controllers) O que so, o que fazem, para que servem? Tipos de PLCs Allen-Bradley, GE, Omron, Siemens, Telemecanique, Mitsubishi, SEW, etc.

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Histria
Antes do aparecimento dos PLCs (anos 70), grande parte dos sistemas de controlo industrial eram baseados em sistemas mecnicos, hidrulicos, pneumticos ou circuitos elctricos. Hoje estes sistemas so ainda usados em aplicaes de baixa complexidade. A maioria das vezes os dispositivos de I/O fazem interface com PLCs, que implementam a lgica desejada.

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PLCs -> Vantagens/Caractersticas

Monitorizar e controlar processos Baixo custo no controlo de sistemas complexos Flexibilidade Fcil programao Elevada durabilidade

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PLCs -> Caractersticas

Inputs & outputs Timers, contadores, registos, operaes lgicas elementares, entradas e sadas digitais e analgicas, possibilidade de ligao remota, funes matemticas, funes avanadas de controlo.

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PLCs -> Exemplos de aplicao

Linhas de produo, clulas robticas, etc.

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PLCs -> Linguagens de programao

IL (Instruction List) ST (Structured Text) Flowchart FBD (Function Block Diagram) SFC (Sequential Function Chart) - GRAFCET LD (Ladder Diagram)

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IL

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IL

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ST
A linguagem ST baseada na sitax utilizada pelas linguagens de programao de alto nvel, tais com o Pascal. Alm dos operadores comuns, existem outros, tais como atribuio de valores, ciclos (IF e WHILE), etc. Exemplo: IF value <7 THEN WHILE value < 8 DO value := value+1; END_WHILE; END_IF; Controlo Industrial FCTUC 2008/09

Flowchart

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FBD
FBD uma linguagem de programao grfica. Utiliza uma lista de networks. Cada network contm uma estrutura que representa:
Uma operao lgica ou aritmtica Uma chamada a um bloco de funes um salto jump uma instruo de RETURN

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SFC - GRAFCET
O Grfico sequencial de funes uma linguagem grfica que permite descrever sob uma ordem cronolgica as aces de um programa. Para isso, so atribudas aces s diversas etapas, sendo a sequncia de transio controlada pelos elementos de transio.

Etapas ou estados, s quais se associam aces

Transies, determinadas por transies lgicas 2008/09

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SFC GRAFCET (Etapas)

Uma etapa um estado do sistema. Pode estar activa (executadas as aces) ou inactiva. As aces so escritas dentro de um rectngulo do lado direito da etapa. Etapas activas no inicio do programa, so representadas a duplo trao.

Avana C

Liga M1

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SFC GRAFCET (Transies)

Uma transio determina a evoluo entre etapas. descrita por uma equao lgica que torna a etapa anterior inactiva e a seguinte activa.

4
E3

Liga M1

5
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Avana A

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SFC GRAFCET (Transies)

Divergncia em OU. Divergncia em E.

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SFC GRAFCET (Transies)

Convergncia em OU. Convergncia em E.

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SFC GRAFCET
Equao geral de etapas (ou estados).

i-1 i i+1
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Xi-1

Xi

Xi+1

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Ladder (LD)
Ladder (LD) ou diagrama de contactos uma linguagem de programao grfica, anloga aos circuitos elctricos. O LD muito til para implementar operaes lgicas e para criar Networks. Consiste num conjunto de series de Networks. Cada Network limitada nos lados esquerdo e direito, por cabos de potncia verticais. No centro existe um diagrama de contactos e bobines ligadas, alm de linhas de interligao.

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Ladder
Cada Network consiste numa serie de contactos, no lado esquerdo (||), que da esquerda para a direita definem condies ON ou OFF. Cada contacto est associado a uma varivel Bool. Se a varivel for TRUE, ento verificada, sendo a linha esquerda ligada direita. Os contactos podem ser ligados em srie ou em paralelo. Contactos em paralelo correspondem operao lgica OR. Contactos em srie correspondem operao AND. Um contacto pode ser negado (|/|), sendo do tipo normalmente fechado.

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Ladder
No lado direito da Network podem existir diversas bobines com o smbolo ( ) Uma bobine transmite o resultado da Network a uma varivel definida, do tipo Bool. As bobines apenas podem ser ligadas em paralelo As bobines podem ser negadas (/)

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Ladder

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Ladder

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Ladder

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Abordagem seguida
Compreender o problema GRAFCET Equaes de estado Ladder Atribuir endereos Cdigo PLC
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Funcionamento de PLC
Os PLCs fazem varrimentos sucessivos das vrias networks do programa. O cdigo ser interpretado da esquerda para a direita e de cima para baixo. Em cada varrimento so activadas as equaes de valor lgico verdadeiro e actualizados os valores de todas as entradas, sadas, registos, etc.

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Sensores & PLCs

Sinking/Sourcing - Switches current on or off. Plain Switches - Switches voltage on or off. Solid State Relays - These switch AC outputs. TTL (Transistor Transistor Logic) - Uses 0V and 5V to indicate logic levels.

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Lgica booleana
3 operadores lgicos bsicos AND, OR, NOT. Mais complexos: exclusive or (EOR), not and (NAND), not or (NOR). Por conveno o estado falso chamado OFF ou 0. O estado verdadeiro chamado ON ou 1.

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Lgica booleana

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Lgica booleana

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Lgica booleana

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Lgica booleana
Exerccios

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