Universidade Federal de Santa Catarina

Gregrio Goudel Azevedo

Propagao Acstica em guas Rasas e a Interao da Onda com a Subsuperfcie

Florianpolis 2014

Gregrio Goudel Azevedo

Propagao Acstica em guas Rasas e a Interao da Onda com a Subsuperfcie

Trabalho apresentado ao Curso de Graduao em Engenharia de Materiais da Universidade Federal de Santa Catarina como parte dos requisitos da obteno do ttulo de Engenheiro de Materiais.

Universidade Federal de Santa Catarina

Orientador: Julio Apolinrio Cordioli

Florianpolis 2014

Azevedo, Gregrio Goudel. Propagao Acstica em guas Rasas e a Interao da Onda com a Subsuperfcie 34 pginas Orientador: Jlio Apolinrio Cordioli Trabalho de concluso de curso(graduao) Universidade Federal de Santa Catarina, Curso de Engenharia de Materiais, 2013. 1. Acstica submarina. 2. Espalhamento acstico. 3. Elementos nitos. I. Cordioli, Jlio Apolinrio. II. Universidade Federal de Santa Catarina. III. Propagao Acstica em guas Rasas e a Interao da Onda com a Subsuperfcie

Gregrio Goudel Azevedo

Propagao Acstica em guas Rasas e a Interao da Onda com a Subsuperfcie

Trabalho apresentado ao Curso de Graduao em Engenharia de Materiais da Universidade Federal de Santa Catarina como parte dos requisitos da obteno do ttulo de Engenheiro de Materiais.

Trabalho aprovado. Florianpolis, 13 de Dezembro de 2013:

Prof. Jlio Apolinrio Cordioli, Dr. Eng. Orientador

Renato S. Thiago de Carvalho, Dr. Eng.

Joo Paulo Ristow, Eng.

Prof. Dylton do Vale Pereira Filho, M. Eng.

Florianpolis 2014

Aos meus pais Artiva e Antonio, pelo carinho, pelo apoio, pela pacincia e pelas lies, dados incondicionalmente em todas as etapas da minha vida.

Agradecimentos
Agradeo ao professor e orientador Jlio Apolinrio Cordioli por me acolher no Laboratrio de Vibraes em Acstica desde 2011 e desde ento incentivar meu aprendizado em acstica e em cincia em geral. Agradeo tambm por seu papel ativo no meu crescimento, fornecendo sempre inputs valiosos e apontando a direo correta em todos os momentos que perdi meu foco. minha me, Artiva Maria Goudel, pelo carinho, apoio, pacincia e compreenso, e por me dar o maior exemplo de fora e carter que algum poderia ter. Ao meu pai, Antonio Carlos Azevedo, que sempre me incentiva a dar o melhor de mim, que sempre busca me lembrar de priorizar minhas responsabilidades, e por ser meu melhor amigo. Agradeo tambm aos colegas de laboratrio com quem j trabalhei e com quem convivo, obrigado pelas conversas no cafezinho e pelos almoos no RU, obrigado por compartilharem suas experincias, me ajudando a cometer menos erros e agregando ao meu conhecimento. minha famlia, pelo carinho e ateno. A todos os meus amigos, com quem vivi estes ltimos cinco anos. Agradeo pelas noites viradas, e as boas risadas. Saibam que sem vocs estes cinco anos perderiam seus sentidos. Coordenadoria do curso de Graduao em Engenharia de Materiais, aos professores do departamento pela transferncia de conhecimento e aos tcnicos administrativos pela pacincia e disponibilidade.

H um tempo em que preciso abandonar as roupas usadas, que j tem a forma do nosso corpo, e esquecer os nossos caminhos, que nos levam sempre aos mesmos lugares. o tempo da travessia: e, se no ousarmos faz-la, teremos cado, para sempre, margem de ns mesmos. (Fernando Teixeira de Andrade)

Resumo
Desde o trmino da segunda guerra mundial sistemas de sonares tem sido desenvolvidos e aplicados no s como artefatos militares, mas tambm como sensores remotos na produo de cartas nuticas, na pesca e biologia marinha, como localizadores de cardumes, assim como na localizao de reservas de gs e petrleo. Porm, boa parte destas aplicaes so utilizadas no ambiente de guas rasas, um ambiente que introduz interferncia nos sinais de sonar devido a fenmenos como mltiplas reexes e o espalhamento devido as interfaces gua-ar e/ou gua-sedimento. Por esse motivo existe a necessidade de compreender melhor como se do estes fenmenos, de modo a aumentar a compreenso sobre a performance de sistemas de sonar, possibilitando o desenvolvimento de novos sistemas, ou auxiliando na melhor escolha de sistema para as diferentes situaes. Diversos autores desenvolveram modelos analticos que buscam descrever o espalhamento devido interface gua-sedimento, porm estes modelos apresentam limitaes que vo desde restries quanto a variaes mximas do relevo do fundo marinho restries dos ngulos de incidncia das ondas acsticas na interface. Alguns autores vem sugerindo a aplicao de modelos em elementos nitos para contornar estas limitaes dos modelos analticos. Desenvolvido no Laboratrio de Vibraes e Acstica (LVA) na Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC), o presente trabalho prope a utilizao de modelos em elementos nitos no domnio do tempo e da frequncia para descrever a propagao da onda e sua interao com uma interface simples entre dois meios. Palavras-chaves: elementos nitos. guas rasas. espalhamento acstico.

Abstract
Since the end of World War II sonar systems have been developed and applied not only as military artifacts, but also as remote sensing tools in the production of nautical charts, shing and marine biology, as shnder, sensors for locating reserves oil and gas. However, a good portion of these applications are used in shallow water environments, that introduces interference in sonar signals due to phenomena such as multiple reections and scattering by the interfaces water-air and water-sediment. Therefore there is a need to better understand how these phenomena occur, with the goal of increasing the understanding of sonar systems performance, allowing the development of new systems, or assisting in the best choice of system for dierent situations. Several authors have developed analytical models that seek to describe the scattering due to the sediment-water interface, however these models have limitations ranging from restrictions on the maximum seabed relief variations to restrictions on the minimum incidence angles which the acoustic waves arive at the interface. Some authors have suggested the application of Finite Element models to overcome the limitations of these analytical models. Developed in the Laboratrio de Vibraes e Acstica (LVA) at the Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC), this study proposes the use of a Finite Element model in the time and frequency domain to describe wave propagation and its interaction with a simple interface between two media.

Key-words: nite element modeling. shallow water. acoustic scattering.

Lista de ilustraes
Figura 1.1 Figura 1.2 Figura 1.3 Figura 1.4 Figura 1.5 Figura 1.6 Figura 1.7 Figura 1.8 Figura 2.1 Figura 2.2 Figura 2.3 Figura 2.4 Figura 2.5 Figura 2.6 Diagrama representando a propagao da onda. . . . . . . . Diagrama representando a reexo . . . . . . . . . . . . . . Diagrama representando o espalhamento acstico . . . . . . Exemplo de fundo rugoso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fora de espalhamento prevista por trs diferentes metodos. Equema do fenmeno de sombreamento. . . . . . . . . . . . Diagrama representando a discretizao em FEM. . . . . . . Separao da funo de entrada em impulsos. . . . . . . . . Diagrama do problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama do modelo analtico . . . . . . . . . . . . . . . . . Dados tpicos de fora de espalhamento para fundo arenoso . Exemplo de resposta em uma PML. . . . . . . . . . . . . . . Geometria dos modelos em Elementos Finitos. . . . . . . . . Sinal de entrada - Domnio do Tempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 . 5 . 6 . 7 . 8 . 9 . 10 . 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 17 18 20 21 22 24 25 26 26 27 28 28 29 30 30 31

Figura 3.7 Sinal de resposta - Modelo Analtico. . . . . . . . . . . . . Figura 3.8 Sinal de resposta - Modelo Analtico (maior discretizao). Figura 3.9 Malha utilizada para o estudo em FEM-TD. . . . . . . . . Figura 3.10 Sinal de resposta - FEM-TD. . . . . . . . . . . . . . . . . Figura 3.11 Distribuio de presso sonora - FEM-TD. . . . . . . . . . Figura 3.12 Malha utilizada para o estudo em FEM-FD. . . . . . . . . Figura 3.13 Sinal de entrada no domnio da frequncia. . . . . . . . . . Figura 3.14 Magnitude da funo resposta em frequncia. . . . . . . . Figura 3.15 Argumento utilizado no algoritmo da FFT. . . . . . . . . . Figura 3.16 Resposta no tempo a partir de resultados na frequncia . . Figura 3.17 Curva de comparao entre os modelos . . . . . . . . . . .

Lista de tabelas
Tabela 1 Propriedades utilizadas nos modelos em Elementos Finitos. . . . . . . . 22

Lista de abreviaturas e siglas

FEM FEM-TD FEM-FD KA BS PML FFP FFT BGT-RBC FRF Finite Element Method Finite Element Method - Time Domain Finite Element Method - Frequency Domain Kirchho Approximation Backscatering Strength Perfectly Matched Layer Fast Field Program Fast Fourier Transform Bayliss-Gunzburger-Turkel Radiation Boundary Condition Funo Resposta em Frequncia

Lista de smbolos
c t h p t k t f Velocidade do som Comprimento de onda ngulo de transmisso Altura RMS da rugosidade Operador gradiente Presso sonora calculada em Pa Tempo em s Nmero de onda em
ciclos m rad s

Frequncia angular em Passo do tempo Passo da frequncia

Sumrio
Introduo/Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 Reviso Bibliogrca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1 Propagao Acstica em guas Rasas . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Propagao Acstica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Difrao, Reexo e Espalhamento Acstico . . . . . . . . . 1.2 Mtodos Numricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Mtodo de Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Processamento de sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Modelo Acstico de Propagao em guas Rasas . . . . . . . . . . . 2.1 Modelo analtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Condies de Campo livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Perfectly Matched Layer(PML) . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Condio de contorno no reexiva . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Modelos em Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Domnio do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Domnio da Frequncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

. 3 . 3 . 3 . 4 . 9 . 10 . 11 . . . . . . . . 15 16 18 18 20 21 22 23

3 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Referncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Introduo/Objetivos
A atenuao do som na gua consideravelmente menor em comparao s ondas eletromagnticas como as de rdio ou a luz, tornando a acstica a forma mais eciente de se realizar sensoriamento remoto e comunicao submarinas(BROOKS, 2008). Muito dito sobre a origem dos estudos de acstica submarina (URICK, 1983), encontram-se trabalhos produzidos at mesmo por Leonardo Da Vinci, mas a grande maioria dos autores est de acordo de que o estudo de acstica de altas frequncias no ambiente marinho foi impulsionado fortemente devido ao aumento do nmero de submarinos e minas aquticas na segunda guerra mundial (URICK, 1983), pois para detectar estes submarinos foram desenvolvidos sistema de sonares os quais trabalhavam com altas frequncias, de 20 a 30kHz. De l pra c os sonares vem sendo aprimorados e utilizados no s como artefato militar, mas na produo de cartas nuticas, na pesca e biologia marinha, como localizador de cardumes, tambm sendo utilizados em frequncias mais baixas na localizao de reservas de gs e petrleo. Boa parte das aplicaes citadas acima ocorrem em guas rasas, denida como a regio desde a zona de surf at o m da plataforma continental, um ambiente cuja profundidade chega no mximo 500m (KATSNELSON; PETNIKOV; LYNCH, 2012). Nesta zona a distncia entre a superfcie marinha e a superfcie de fundo pequena, podendo introduzir dados esprios na leitura do sonar referentes a mltiplas reexes entre as superfcies. As mltiplas reexes potencializam fenmenos como o espalhamento devido interao da onda com a interface entre diferentes meios, o que despertou o interesse em se classicar os diversos tipos de substratos e espalhamento proporcionado pelos mesmos (URICK, 1954). Estudos subsequentes mostram que substratos de mesmo tipo podem apresentar grandes diferenas quanto as caractersticas de seu espalhamento. RICHARDSON et al. mostra grandes diferenas obtidas em um mesmo stio de estudo variando apenas a rugosidade da subsuperfcie, rearmando a necessidade de se compreender melhor a interao da onda com o substrato. A construo de modelos que descrevam a propagao da onda e sua interao com o substrato de extrema importncia para uma melhor compreenso do desempenho de sonares (ISAKSON; CHOTIROS, 2011). Com o trabalho descrito a seguir pretende-se modelar de trs diferentes formas a propagao da onda e seu comportamento na interface entre dois meios. Sero desenvolvidos dois modelos em elementos nitos, um solucionado no domnio do tempo e o outro no domnio da frequncia, assim como um modelo analtico. Destes modelos sero obtidas curvas de respostas semelhantes as obtidas por um sistema de sonar, apresentando picos

SUMRIO

de reexo referentes interao com a interface. No Captulo 1, realiza-se uma pequena reviso dos conceitos de propagao, reexo e espalhamento acsticos. A Seo 1.1.2 apresenta em mais detalhes o conceito de espalhamento, citando os principais modelos analticos desenvolvidos para descrev-lo, e os principais autores que vem estudando esta rea. A Seo 1.2 mostra algumas tcnicas de modelamento utilizadas para o ambiente marinho, se aprofundando na tcnica dos elementos nitos. Ainda no Captulo 1, so apresentados na Seo 1.3 alguns conceitos utilizados no processamento de sinais, como a Transformada de Fourier e a Integral de Convoluo. Na sequncia, a descrio dos modelos estudados e os resultados dos mesmos so apresentados e discutidos no Captulo 2. O estudo nalizado por uma concluso.

1 Reviso Bibliogrca
Este captulo descreve brevemente a teoria necessria para a compreenso dos estudos e comparaes realizados nos captulos subsequentes. A seo 1.1 introduz os conceitos bsicos e particularidades da propagao e do espalhamento das ondas sonoras em guas rasas. A seo 1.2 trata da denio estatstica da rugosidade da interface guasedimento, assim como da utilizao destas propriedades estatsticas para a obteno de pers de rugosidade.

1.1 Propagao Acstica em guas Rasas

A onda acstica em um meio uido ocorre pela mudana temporal da densidade (FAHY, 2001). Esta movimentao se d na forma de uma perturbao determinstica ou aleatria que gera como efeito uma onda. O comportamento das ondas mecnicas pode ser descrito por dois fenmenos (HUNTER, 2006): a propagao, referente ao desenvolvimento do campo de onda no espao e no tempo, e o espalhamento, referente ao comportamento do campo de onda em descontinuidades. Para o estudo da propagao acstica em guas rasas ambos os fenmenos so igualmente importantes. O ambiente marinho adiciona mais variveis ao fenmeno de propagao se comparado ao ar, principalmente devido variao das propriedades que regem o fenmeno de propagao, a densidade e a velocidade do som, com a presso esttica, temperatura e salinidade. No caso de guas rasas a coluna dgua pequena, e observa-se que os efeitos devido a superfcie da gua e da subsuperfcie do fundo do mar (interface gua-substrato) passam a ser de extrema importncia. As prximas subsees deniro com maior profundidade os fenmenos de propagao e espalhamento do som, assim como detalharo as principais propriedades que regem ambos os fenmenos.

1.1.1 Propagao Acstica

Conforme denido anteriormente, a onda acstica consiste de uma perturbao transiente das molculas de um meio elstico. Mais especicamente esta movimentao de partculas resulta em alteraes locais de densidade, que implicam em alteraes das posies das partculas, da temperatura e da presso locais. Os uidos apresentam a propriedade da elasticidade, desta forma a deformao local de um volume de uido produz uma presso de reao proporcional a esta deformao imposta. A propagao desta onda se d ento devido reao elstica deformao e inrcia das partculas.

Captulo 1. Reviso Bibliogrca

Desta forma, uma perturbao transiente comprime localmente as partculas de uido, um instante de tempo depois estas partculas retornam, devido a propriedade elstica do mesmo, s suas posies iniciais, causando uma rarefao na rea anteriormente ocupada. Este fenmeno est esquematizado na Figura 1.1 abaixo.

Figura 1.1 Diagrama representando a propagao da onda.

Estes ciclos de compresso e rarefao transmitem a energia acstica com uma velocidade especca que depende unicamente do meio no qual a onda est se propagando e chamada velocidade do som, usualmente representada com a letra c.

1.1.2 Difrao, Reexo e Espalhamento Acstico

Ondas propagando em um meio dicilmente tm seu caminho livre. Usualmente essas ondas encontraro obstculos, meios ou objetos de propriedades signicativamente diferentes daquelas do meio incidente. A interao com estes obstculos gerar um segundo campo de onda, que por sua vez, somado ao campo de onda incidente forma o campo resultante. Esse campo secundrio criado por processos chamados de reexo, espalhamento e refrao (FAHY, 2001). A forma mais simples de compreender a interao da onda acstica com uma interface entre dois meios de diferentes impedncias a reexo de uma onda plana por uma superfcie rgida e plana. De forma anloga ao comportamento de raios de luz na mesma situao, a onda acstica se reete de forma especular. Esta situao no se aplica apenas para quando a interface perfeitamente plana, no caso em que os gradientes e as dimenses do relevo so muito maiores que o comprimento da onda incidente, observa-se que h pouca interao acstica da onda com a interface, resultando no mesmo fenmeno de reexo especular, conforme a Figura 1.2. Na Figura 1.2 tambm se pode destacar o fenmeno de refrao ocorrendo. Este fenmeno consiste da deexo do raio acstico durante sua penetrao em um meio com

1.1. Propagao Acstica em guas Rasas

Figura 1.2 Diagrama representando a reexo de um raio acstico.(retirado de (AU; HASTINGS, 2008))

impedncia acstica diferente da impedncia do meio de incidncia. A Figura 1.2 mostra as duas combinaes possveis para diferentes meios: direita o raio acstico est incidindo de um meio de maior impedncia em um meio de menor impedncia, nota-se o aumento de t , o que implica na ausncia de um ngulo crtico (ngulo mnimo para que haja transmisso); j esquerda o raio acstico est incidindo de um meio de menor impedncia em um meio de maior impedncia, nota-se a diminuio de t , aproximando o raio transmitido da interface, implicando na existncia de um ngulo crtico. O ltimo fenmeno a ser descrito o espalhamento acstico. O espalhamento acstico pode ser considerado uma forma de reexo na qual a energia acstica incidente redistribuda em muitas direes devido a irregularidades no meio de propagao ou na interface entre dois meios. A Figura 1.3 mostra esquematicamente como um raio acstico seria espalhado devido s descontinuidades. Uma forma simples de compreender como se d a interao de uma frente de onda com a interface, seja de heterogeneidades no meio ou na interface entre meios, avaliando uma onda plana incidindo perpendicularmente em um disco rgido. De modo a garantir condies de contorno, tem-se que a velocidade normal de partcula na superfcie do disco deve ser igual a zero. Para que isso seja verdade, o disco deve vibrar com mesma amplitude e fase oposta que a velocidade de partcula da onda incidente. Esta vibrao gera uma nova frente de onda que se soma frente de onda incidente para compor a onda resultante. Este espalhamento acarreta em perdas e utuaes da energia acstica, interferindo negativamente na utilizao de sonares, sendo que este efeito torna-se cada vez mais impactante com o aumento da frequncia de trabalho. Com o aumento da frequncias verica-se a diminuio do comprimento de onda que passa a interagir com descontinui-

Captulo 1. Reviso Bibliogrca

Figura 1.3 Diagrama representando o espalhamento acstico devido a rugosidade da interface gua-sedimento e das heterogeneidades presentes no sedimento. Retirada de (JACKSON; RICHARDSON, 2007)

dades com mesma ordem de grandeza, aumentando a importncia da interao da onda acstica incidente com a interface da superfcie marinha e da subsuperfcie. De modo a compreender o fenmeno, permitindo estimar a performance de sonares, modelos que buscam descrever o espalhamento vm sendo desenvolvidos. Dentre os modelos mais recentes, pode-se destacar o mtodo da Perturbao de Pequena Rugosidade ("Small-Roughness Perturbation Method "), tambm conhecido como Teoria da Perturbao de Rayleigh-Rice, a Aproximao de Kirchho ("Kirchho Aproximation - KA"), sendo um modelo promissor desenvolvido mais recentemente denominado Aproximao da Pequena Curvatura ("Small-Slope Aplroximation "). O primeiro trabalho a delinear a teoria da perturbao abordou sua aplicao para um problema do electromagnetismo em (RICE, 1951). Mais tarde, (HARPER; LABIANCA, 1974) desenvolve um modelo que utiliza uma extenso de um modelo que considerava o espalhamento de ondas planas por uma superfcie senoidal desenvolvido por Lord Rayleigh, congurando a teoria da perturbao em acstica. Observa-se que a teoria da perturbao valida quando a altura RMS do relevo pequena em relao ao comprimento de onda (h/ << 1), sendo esta altura denida por h=

(< f (R)2 >)

sendo f (R) a funo de relevo que funo das distncias R(x, y ), e que possui valor mdio igual a zero, e os colchetes <> denotando uma mdia sobre um grande nmero de diferentes funes de relevo. A Figura 1.4 mostra um exemplo de uma destas funes. A partir da funo de relevo dene-se tambm uma outra propriedade estatstica utilizada em alguns modelos de espalhamento. Esta propriedade a transformada de Fourier da covarincia da funo de relevo e denominada espectro de potncia de rugosidade

1.1. Propagao Acstica em guas Rasas

(Roughness Power Spectrum ) 1 W (K) = < f (R0 + R)f (R0 ) > eiKR d2 R (2 )2

Figura 1.4 Exemplo de uma realizao da funo f(R) rugoso com media igual a zero e altura RMS igual a 1. Se o critrio h/ for respeitado, a teoria da perturbao fornece resultados que so precisos para ngulos de incidncia pequenos, desviando do correto na medida que o angulo se aproxima da incidncia perpendicular (JACKSON; RICHARDSON, 2007). ECKART, (1954) desenvolve um modelo que leva em considerao as ondulaes da superfcie marinha e utiliza-se pela primeira vez os conceitos da aproximao de Kirchho. O mtodo KA tambm chamado de aproximao do plano tangente, isso se deve a forma como o fenmeno abordado, pois considera que a onda incide em um ponto da superfcie rugosa e trata como se estivesse incidindo em um plano tangente a essa superfcie. Esta aproximao precisa para ngulos prximos ao perpendicular, reduzindo sua preciso para ngulos de incidncia menores. Uma vantagem do KA em relao ao mtodo da perturbao consistem em sua validade no estar atrelada relao h/, sendo portanto vlido para qualquer intervalo de frequncia. A Figura 1.5 ilustra os mtodos citados acima, KA e perturbao, comparados com resultados obtidos pelo mtodo Small-Slope. possvel ver as zonas em que KA e perturbao so precisos (se comparam ao Small-Slope ). Em seu trabalho (THORSOS, 1988) busca encontrar a regio de ngulos na qual a aproximao de Kirchho precisa. Neste estudo o autor considera a onda acstica incidindo em uma superfcie rugosa, tendo uma gaussiana como espectro de rugosidade, sendo esta rugosidade limitada a uma dimenso devido ao custo computacional dos dados de comparao (soluo exata da equao integral). Neste trabalho dene-se uma forma

Captulo 1. Reviso Bibliogrca

Figura 1.5 Fora de espalhamento para uma onda com frequencia de 30kHz incidindo em um substrato de areia tipico. Retirado de (JACKSON; RICHARDSON, 2007)

de obter as realizaes de rugosidade a partir do espectro. Alm disso, o autor conclui que para pequenos ngulos de incidncia o efeito de sombreamento torna-se importante, fazendo necessria uma correo do modelo KA de modo a se adequar as solues exatas. O sombreamento consiste da blindagem de reas da superfcie por outras, evitando a radiao sonora direta nestas reas, como esquematizado na Figura 1.6, o que acarreta em erros nas medies quando o ngulo de incidncia pequeno (BECKMANN, 1965). Em (ISAKSON et al., 2010), propem-se vericar a inuncia da rugosidade da subsuperfcie nas medies de perda por reexo. Em seus estudos a autora considera diversas conguraes de modelamento, utilizando diferentes teorias para representar os meios (uido equivalente, elstico, poro-elstico) e tambm considerando ou no efeitos de onda esfrica, sendo o mtodo da aproximao de Kirchho comparado com elementos nitos. vericada a validade da KA para valores de ngulo de incidncia maiores que 15o . Os modelos acima citados utilizam solues analticas que envolvem a aplicao de um espectro de potncia ("power spectrum ") nos clculos de fora de espalhamento ("scattering strength "), sendo o espectro de potncia uma denio estatstica utilizada para caracterizar a aleatoriedade da rugosidade do fundo do mar e a fora de espalhamento o equivalente em decibis da seo transversal do espalhamento por unidade de rea por unidade de ngulo slido ("scattering cross section per unit area per unit solid angle "),

1.2. Mtodos Numricos

Figura 1.6 Esquema do fenmeno de sombreamento para pequenos ngulos de incidncia. Retirado de (BECKMANN, 1965)

uma constante de proporcionalidade adimensional que relaciona a presso de entrada e a presso espalhada (JACKSON; RICHARDSON, 2007). Existem diversas formas de obter o espectro de potncia de rugosidade, sendo utilizadas desde tcnicas pticas como a esteriofotogrametria, lasers, perlamento manual por mergulhadores, e medies de resistividade eltrica (JACKSON; RICHARDSON, 2007). No trabalho (THORSOS, 1988), o autor dene uma forma de se extrair realizaes com diferentes geometrias de rugosidade partir do referente espectro de potncia. O que permite a comparao dos mtodos analticos estatsticos com mtodos determinsticos, por exemplo.

1.2 Mtodos Numricos

O objetivo da modelagem, fsica ou matemtica, denir componentes ou sistemas, estabelecendo uma aproximao realidade. Um modelo nunca ser idntico ao fenmeno a ser modelado (COOK; MALKUS; PLESHA, 1989). Mesmo assim, tem-se a pretenso de que seja sucientemente prximo, o bastante para permitir a extrao de informaes que possam ser utilizadas na prtica, seja durante fazes de desenvolvimento de produto, avaliao de falha ou sensoriamento remoto em tempo real. Atualmente existem dezenas de formas de modelagem que podem ser utilizadas para descrever um problema acstico, seja por abordagens analticas, numricas ou experimentais. Os mtodos usualmente utilizados na descrio do ambiente marinho so a teoria dos raios, equaes parablicas, expanso de caminhos mltiplos (Multi-path expansion ) e FFP (Fast Field Program ).Especicamente para o espalhamento devido ao

10

Captulo 1. Reviso Bibliogrca

fundo, destacam-se alguns modelos como a aproximao de Kirchho(KA - Kirchho Aproximation ), a teoria da perturbao (Perturbation Theory ) e a teoria do "pequeno declive"(Small-slope ). O mtodo de Elementos Finitos capaz de descrever ambos os fenmenos com exatido, porm apresentando considervel custo computacional. Nesta seo ser apresentado brevemente o mtodo de elementos nitos.

1.2.1 Mtodo de Elementos Finitos

O mtodo de elementos nitos usualmente abreviado por FEM (do ingls Finite Element Method ) um procedimento numrico utilizado para analisar problemas complexos, que no possam ser descritos satisfatoriamente por modelos analticos existentes(COOK; MALKUS; PLESHA, 1989). O FEM aborda o fenmeno fsico resolvendo sua equao diferencial a partir da discretizao do sistema, que reduz o problema fsico com innitas incgnitas em um nmero discreto de incgnitas permitindo sua resoluo por computadores. A Figura 1.7 mostra um exemplo de discretizao. Neste exemplo deseja-se saber qual o deslocamento observado em x = LT devido ao da fora P . Em vez de tratar a barra como um contnuo (Figura 1.7a) a mesma pode ser discretizada, podendo tratar o problema como quatro segmentos de barra que possuem sees diferentes, mas constantes, o que possibilita aplicar a simples relao de tenso deformao considerando apenas a fora aplicada P , o comprimento do elemento L, a rea da seo transversal do elemento PL em cada elemento, sendo o deslocamento A e o mdulo de elasticidade do material E , AE total a soma dos deslocamentos de cada elemento.

Figura 1.7 a) Uma barra de seo varivel engastada b) a mesma barra representada por 4 subdivises (elementos). Adaptado de (COOK; MALKUS; PLESHA, 1989).

No caso da propagao acstica, o fenmeno fsico pode ser descrito pela equao

1.3. Processamento de sinais

11

da onda denida por 1 2 p 1 .( p) 2 2 = 0, (1.1) c t no qual a densidade, p a presso, c a velocidade do som no meio em questo e t o ) + j ( y ) + k ( z ). A Equao 1.1 pode ser simplicada tempo, o gradiente, = i( x caso a densidade seja considerada constante no espao 2 p 1 2p = 0, c2 t2 (1.2)

A Equao 1.2 descreve o comportamento da onda no domnio do tempo. Porm, assumir que a soluo da equao harmnica permite separar a varivel dependente p em duas funes, uma dependente do tempo e outra dependente do espao. Esta separao de variveis resulta na forma da equao da onda independente do tempo, usualmente chamada equao de Helmholtz e denida por 2 p + k 2 p = 0, (1.3)

na qual k o nmero de onda e consiste na razo da frequncia angular pela velocidade do som c. Se comparado ao Mtodo de Elementos de Contorno, que apresenta matrizes quase inteiramente populadas, o custo computacional para elementos nitos escala com menor intensidade em funo do nmero de elementos. Porm, a soluo continua dependendo da inverso de uma matriz cuja dimenso dependente do nmero de elementos da malha associada com a discretizao do modelo em elementos nitos. Consequentemente se estabelece um limite para a faixa de frequncia analisada, j que se requer uma quantidade mnima de elementos para descrever um comprimento de onda. Neste trabalho ser utilizado o critrio de 10 elementos por comprimento de onda, valor tpico de discretizao utilizada em meios uniformes (ISAKSON; CHOTIROS, 2011). importante destacar que o mtodo de elementos nitos se aproxima da soluo exata da equao diferencial que est resolvendo, na medida em que o domnio discretizado. Este fato torna o mtodo muito utilizado no somente em sua aplicao direta para prever o comportamento de sistemas, mas tambm para a validao de outros modelos numricos ou analticos.

1.3 Processamento de sinais

Todo sinal peridico pode ser descrito por uma soma de senos e cossenos com frequncias, amplitudes e fases apropriadas (SHIN; HAMMOND, 2008). Esta soma constitui a srie de Fourier, que pode ser representada na forma complexa da seguinte maneira

12

Captulo 1. Reviso Bibliogrca

x(t) = c0 +

n=1

cn ej 2nt/TP +

n=1

j 2nt/TP c , ne

(1.4)

sendo c0 , cn e c n os coecientes da srie de Fourier, denidos como

TP 1 c0 = x(t)dt, TP

(1.5)

cn = c n =

1 TP 1 TP

0 TP 0 TP 0

x(t)ej 2nt/TP dt,

(1.6)

x(t)ej 2nt/TP dt,

(1.7)

no qual TP o perodo do sinal. O conceito de srie de Fourier pode ser estendido para sinais no peridicos se for tomado um perodo grande, TP e consequentemente o intervalo entre frequncias 1/TP = f 0. Substituindo f e aplicando o limite na Equao 1.6, obtm-se cn = lim f
TP (f 0) T P /2 TP /2

x(t)ej 2nt/TP dt,

(1.8)

mas da forma apresentada a soluo desta equao pode fornecer resultados inteis, sendo prefervel utilizar a forma
T P /2 cn = lim x(t)ej 2nt/TP dt. lim TP f 0 f TP /2

(1.9)

Assumindo que os limites existem, a Equao 1.9 resume-se X (f ) =

x(t)ej 2f t dt,

(1.10)

sendo a Equao 1.10, a denio de transformada de Fourier. Percebe-se que X (f ) uma amplitude dividida por uma banda de frequncias, caracterizando uma densidade de amplitude, a qual representa a contribuio em magnitude que componentes de frequncia prximas a f introduzem em x(t). conveniente denir, alm do conceito de transformada de Fourier, o conceito de convoluo. Para denir convoluo, primeiramente se estipula o conceito de um sistema linear invariante no tempo (Linear Time Invariant System, (LTIS)). Um sistema para ser linear precisa satisfazer duas propriedades, a propriedade de aditividade e de homogeneidade. Diz-se que um sistema linear quando a entrada igual a x1 + x2 , por exemplo, e a resposta constituda pela soma das respostas que o sistema

1.3. Processamento de sinais

13

apresentaria caso x1 e x2 fossem aplicados separadamente. Em um sistema que satisfaa a propriedade da homogeneidade tem-se que a resposta deve escalar multiplicativamente conforme a entrada, ou seja x(t t0 ) sistema y (t t0 ). Um sistema para ser invariante no tempo deve apresentar na resposta o mesmo atraso observado na entrada. Exemplicando, caso a entrada esteja deslocada t0 , a resposta tambm ser deslocada t0 . Para chegar integral de convoluo supe-se que um sistema LTI possui um sinal de entrada qualquer x(t), que pode ser dividido em uma srie de impulsos deslocados, conforme o item a) da Figura 1.8. A resposta do sistema ser ento o somatrio das respostas obtidas separadamente para cada impulso x(tn )tn .

Figura 1.8 a) entrada dividida como soma de impulsos; b)resposta devido ao impulso x(t1 )t1 . Adaptado de (SHIN; HAMMOND, 2008).

Sabendo que a resposta impulsiva do sistema h(t) denida como a resposta do sistema a um impulso unitrio, tm-se da aplicao das propriedades de aditividade e homogeneidade y (t)

h(t tn )x(tn )tn ,

deixando tn tender a zero obtm-se a integral de convoluo y (t) =

t

h(t tn )x(tn )dtn ,

(1.11)

normalmente apresentada substituindo = t tn , y (t) =

0

h( )x(t )d.

(1.12)

14

Captulo 1. Reviso Bibliogrca

Uma das propriedades da transformada de Fourier permite uma forma simples de calcular a integral de convoluo. Aplicando a transformada de Fourier em um sinal igual a Equao1.12, tm-se

h( )x(t )ej 2f t d dt,

adotando a substituio t = u + e juntando termos com mesma varivel independente, chega-se a

0

h( )e

j 2f

x(u)ej 2f u du,

(1.13)

a integral em consiste da transformada de Fourier da resposta impulsiva, pois sendo o sistema causal (dependente apenas das entradas passadas e presentes, no dependendo do futuro) so de interesse apenas tempos de at o tempo de interesse t. Segue que a integral em u apenas a transformada de Fourier do sinal de entrada, desta forma conclui-se que a convoluo de dois sinais no domnio do tempo nada mais do que uma multiplicao na contraparte destes sinais na frequncia F {h(t) x(t)} = H (f )X (f ). (1.14)

Desta forma, ao caracterizar o sistema encontrando h(t) ou H (f ), possvel encontrar a resposta do sistema qualquer entrada. No estudo desenvolvido nas prximas sees, um sinal de entrado no tempo x(t) ser transformado para o domnio da frequncia X (f ), sendo ento multiplicado pela resposta em frequncia pontual do sistema H (f ) obtida pelo uso do Mtodo de Elementos Finitos no domnio da frequncia (FEM-FD ), na sequncia realizada a transformada inversa de Fourier do resultado desta multiplicao, fornecendo a resposta do sistema excitao x(t) no domnio do tempo.

15

2 Modelo Acstico de Propagao em guas Rasas

Com o objetivo de aumentar o conhecimento sobre propagao sonora em guas rasas e sua interao com o substrato, alm de agregar conhecimento utilizao do software de simulao COMSOL, sero elaborados modelos em elementos nitos tanto no domnio do tempo como no domnio da frequncia, sendo ambos comparados um modelo analtico simplicado utilizado em acstica geomtrica ou de raios. Para este modelo simplicado ser considerada uma fonte pontual irradiando energia acstica omnidirecionalmente, denominada monopolo, localizado 45m acima da interface gua-sedimento. A Figura 2.1 ilustra um diagrama truncado da situao a ser simulada, diga-se truncado pois a situao real que est sendo simulada consiste em um campo livre, sem limites, sejam nas bordas laterais quanto nas bordas inferior e superior.

Figura 2.1 Diagrama do problema a ser modelado

Nas prximas subsees sero expostas algumas informaes que permitiro um melhor entendimento da construo do modelo, como a denio das condies de contorno e a descrio do modelo analtico.

16

Captulo 2. Modelo Acstico de Propagao em guas Rasas

2.1 Modelo analtico

Neste trabalho ser utilizado um modelo analtico simplicado que prev a resposta no mesmo ponto onde o sinal gerado. O modelo assume a perda de energia por apenas dois mecanismos, devido ao espalhamento cilndrico (por se tratar de um domnio em 2D) e devido interao da onda com o sedimento. O espalhamento cilndrico para um domnio em 2D anlogo ao espalhamento esfrico para um domnio em 3D. Ambos consistem de uma distribuio de energia acstica decorrente da propagao da frente de onda. Quando a onda se propaga igualmente em todas as direes (omnidirecionalmente) o permetro (ou rea no caso 3D) aumenta, ou seja, a energia acstica deve ser distribuda neste novo permetro, fazendo com que valores pontuais de intensidade sonora sejam menores a medida que a onda se afasta da fonte. No caso em 3D a energia deve ser redistribuda em uma rea igual a 4r2 , tem-se que a intensidade diminui proporcionalmente com o quadrado da distncia fonte I 1 , r2

sabendo que a relao entre a intensidade e a presso sonora atende a proporo Ip2 e, assim, chega-se a relao de proporcionalidade de decaimento da presso sonora com a distncia da fonte 1 p . r Da mesma forma tem-se que no caso em 2D a energia deve ser redistribuda em um permetro igual a 2r, o que acarretar em uma relao entre a presso e a distncia fonte igual a 1 p . (2.1) r A interao da onda com o sedimento se d atravs dos efeitos j discutidos na Seo 1.1, porm, o modelo no prope uma soluo que fornea respostas sobre a reexo e espalhamento. Prope-se utilizar dados de fora de espalhamento obtidos na literatura para introduzir perdas no sinal. Pode-se ento descrever o modelo. Um sinal emitido simultaneamente por uma fonte pontual e sua imagem, que a prpria fonte espelhada em relao a interface, conforme Figura 2.2.
r O sinal emitido pela imagem da fonte chega com um atraso igual a 2 , sendo c0 a c0 velocidade do som no meio onde a fonte esta localizada. Desta forma, chega-se equao

p0 2r p(t) = p0 (t) + (t ) + BS (t), c0 2r

(2.2)

assumindo p0 = 0 para todo t < 0 e BS um termo constante referente fora de esr palhamento, mas que opera apenas no sinal reetido, logo BS = 0 para t < 2 . Sero c0

2.1. Modelo analtico

17

Figura 2.2 Diagrama seguido pelo modelo analtico.

utilizados dados de BS para uma superfcie de fundo de areia tpica, que podem ser vistos na Figura 2.3. Os dados de fora de espalhamento esto apresentados em dB, para sua utilizao no modelo, ser necessrio resgatar os valores referentes em Pascal, para tal se recorre denio de fora de espalhamento

Is , BS = 10 log Iin
( )

(2.3)

sendo Is a intensidade do sinal espalhado que retorna ao receptor e Iin a intensidade do sinal de entrada. Como o modelo requer BS em unidade de presso sonora deve ser feita a converso, logo p2 BS = 10 log 2s , pin
( )

(2.4)

isolando ps , tem-se a seguinte presso espalhada

ps =

10 10 p2 in .

BS

(2.5)

O valor denido pela Equao 2.5 ser utilizado no lugar de BS (t) na Equao 2.2.

18

Captulo 2. Modelo Acstico de Propagao em guas Rasas

Figura 2.3 Dados de fora de espalhamento que sero utilizados no modelo analtico. Adaptada de (JACKSON; RICHARDSON, 2007).

2.2 Condies de Campo livre

Dene-se campo livre como uma regio no espao na qual o som pode propagar livremente, sem ser obstrudo por superfcies reexivas. Por denio, o Mtodo dos Elementos Finitos exige um nmero nito de pontos onde calcular as solues das equaes diferenciais da propagao da onda. Deste modo, faz-se necessrio truncar o meio que est sendo analisado, porm devem ser aplicados tratamentos nos contornos de modo a simular a condio de campo livre e evitar a introduo de dados esprios na resposta, oriundos de reexes as quais no ocorrem sicamente. As subsees 2.2.1 e 2.2.2 descrevem sucintamente as ferramentas aplicadas para simular a condio de campo livre nos modelos em FEM-FD1 e FEM-TD2 .

2.2.1 Perfectly Matched Layer(PML)

O interesse deste estudo est voltado unicamente na interao da onda acstica com o sedimento, deste modo a condio de campo livre ser aplicada inclusive no contorno superior do modelo, onde normalmente haveria a superfcie marinha, interface usualmente modelada na forma de uma condio de liberao de presso ("pressure release ").
1 2

Frequency Domain Time Domain

2.2. Condies de Campo livre

19

Pode-se aplicar diversas condies de contorno em um modelo em elementos nitos, liberao de presso, impedncias localmente reativas, periodicidade, condio de radiao, condio de presso, por exemplo. Dentre essas condies de contorno, algumas podem ser utilizadas para representar propagao em campo livre, como a condio de radiao de ondas planas ou esfricas e a utilizao Camadas Perfeitamente Casadas ("Perfectly Matched Layers ")(BERENGER, 1994). Dentre as condies citadas acima, a que melhor cumpre o papel de reetir o mnimo possvel de energia acstica de volta aos domnios de estudo a PML. A PML uma tcnica desenvolvida por (BERENGER, 1994), inicialmente para absorver ondas eletromagnticas, (HU, 1996) estendeu a tcnica para uidodinmica, utilizado a equao de Euler em vez das equaes de Maxwell, em (QI; GEERS, 1998) a PML aplicada para acstica computacional. A implementao da PML passa por adicionar ao modelo um meio no qual a equao da onda resolvida adicionando-se um termo de atenuao que faz com que o campo acstico decaia exponencialmente. Para a implementao parte-se da Equao 1.2, porm, por convenincia computacional convm represent-la na forma de duas equaes de primeira ordem acopladas conforme JOHNSON

p = b u t u = a p t

(2.6)

sendo que as equaes em 2.6 so expandidas para cada dimenso sendo introduzidos os termos de atenuao qi (QI; GEERS, 1998) ux (px + py + pz ) + qx u x = , t x uy (py + py + pz ) + qy u y = , t y uz (px + py + pz ) + qz u z = , t z px ux + q x px = t x py uy + qy py = t y pz uz + qz pz = t z (2.7) (2.8) (2.9)

este sistema de equaes deve ser resolvido no meio da PML. Para um sistema de coordenadas em duas dimenses no domnio da frequncia as Equaes 2.7 a 2.9 se resumem a b ux uy x +b (1 + ) = ip + x p, x y p a = iux + x ux . x (2.10) (2.11)

Observa-se que a adio dos termos de atenuao acabam agindo como uma transformada de coordenadas no ambiente da PML, o que por sua vez acaba por efetivamente

20

Captulo 2. Modelo Acstico de Propagao em guas Rasas

tornar o meio em um material absorvente anisotrpico, onde ondas incidentes decaem exponencialmente, como pode ser observado no quadro inferior direito da Figura 2.4.

Figura 2.4 Representao da soluo de um sistema onde no foi realizada a transformada de coordenadas (imagens superiores) e onde foi realizada a transformada a partir de real(x) > 5. Retirada de JOHNSON .

No estudo que segue sero utilizadas PMLs que realizam o truncamento dos domnios de interesse quando trabalhando no domnio da frequncia. Ser utilizada diretamente a forma da PML implementada no software, que utiliza um transformada de coordenada conforme a equao a seguir: = sinal( 0 )| 0 |n L (1 i), n

na qual cada parmetro explicado com maior detalhamento em (COMSOL. . . , ).

2.2.2 Condio de contorno no reexiva

Para representar a mesma condio de contorno no domnio do tempo ser utilizada uma ferramenta diferente. Ser utilizada uma condio de contorno no reexiva (Nonreective Boundary Condition - NRBC ) desenvolvida por (GIVOLI; NETA, 2003). A NRBC desenvolvida por (GIVOLI; NETA, 2003) trunca o sistema innito adicionando

2.3. Modelos em Elementos Finitos

21

um contorno ctcio onde a seguinte condio de contorno aplicada:

J

(t + Cj x )u = 0

(2.12)

j =1

Esta condio de contorno simula a radiao da energia para fora do domnio computacional (HIGDON, 1992), isto acontece pois essa condio satisfeita por ondas radiando para fora do domnio, o que acaba por evitar reexes.

2.3 Modelos em Elementos Finitos

Dois modelos em FEM foram considerados. Um modelo resolver o problema de propagao acstica no domnio do tempo, enquanto o outro modelo resolver no domnio da frequncia. Ambos possuiro geometrias similares (idnticas caso se desconsidere os meios preenchidos por PMLs no domnio da frequncia). Ambos os modelos so compostos por dois meios distintos, um preenchido por gua e o outro preenchido por um sedimento com propriedades acsticas tpicas de sedimentos arenosos. Neste estudo o sedimento ser representado por um uido equivalente, ou seja, no suportando cisalhamento e portanto propagando apenas ondas compressionais. Tal modelagem aceitvel para o problema proposto, j que os efeitos de cisalhamento so mnimos, principalmente para ngulos de incidncia normais (BIFFARD, 2011).

Figura 2.5 Geometria dos modelos em Elementos nitos. a) modelo utilizado no domnio do tempo e b) modelo utilizado no domnio da frequncia.

22

Captulo 2. Modelo Acstico de Propagao em guas Rasas

A Figura 2.5 mostra as dimenses dos domnios a serem estudados. Observa-se tambm a posio do monopolo, localizado a 45m de distncia da interface gua/sedimento. Os modelos partilham alguns parmetros. De modo a realizar posteriormente uma comparao consistente, foi denida uma frequncia de amostragem de 805Hz, sendo esta mais de duas vezes maior que a maior frequncia apresentada no sinal de entrada (beirando 400Hz conforme vericado na Figura 3.13), o que por sua vez garante o critrio de Nyquist (SHIN; HAMMOND, 2008) e uma resposta sem grandes erros de amostragem. Esta frequncia resultou em um passo temporal de t = 1/fmax = 0, 0025s, da mesma forma foi escolhido um passo de frequncia f = 4Hz , o que resultou em um tempo mximo de anlise tmax = 0, 25s. As propriedades utilizadas para a gua e para o sedimento esto indicadas na Tabela 1. Tabela 1 Propriedades utilizadas nos modelos em Elementos Finitos. Parmetro gua Sedimento 1700 2000

Velocidade do som[ m ] 1500 s kg Densidade[ m3 ] 1000

2.3.1 Domnio do Tempo

Quanto ao sinal de entrada, foi utilizado um seno de 200Hz modulado por uma gaussiana, sendo o tamanho do pulso igual a tin = 0, 0247s e o sinal igual a zero para tempos fora do intervalo [0, tin ], podendo ser visto na Figura 2.6.

Figura 2.6 Sinal utilizado como entrada para o modelo no domnio do tempo.

2.3. Modelos em Elementos Finitos

23

2.3.2 Domnio da Frequncia

No domnio da frequncia existem as mesmas particularidades quanto as condies de contorno e o sinal de entrada. Para as condies de contorno sero utilizadas PMLs denidas conforme o Item 2.2.1. Quanto ao sinal de entrada, ser utilizado um valor constante de velocidade de volume, ou seja, uma janela retangular. Tem-se que a Transformada de Fourier de uma janela retangular um seno amortecido cujo o perodo funo do tamanho da janela (SHIN; HAMMOND, 2008). Para o intervalo de anlise e para discretizao da frequncia utilizada esta resposta se torna semelhante a uma resposta impulsiva. Desta forma, a transformada inversa dos resultados obtidos na frequncia ser tratada como uma resposta impulsiva do sistema durante seu ps processamento no domnio do tempo.

3 Resultados
Primeiramente foram gerados os dados analticos, considerando perdas por espalhamento iguais a BS = 6dB , referentes a um ngulo de incidncia de 90 , extrado da Figura 2.3e inserido na Equao 2.5 com uma taxa de amostragem de 405 S/s (S/s - Samples per Second, Amostras por Segundo), resultando na resposta apresentada na Figura 3.7.

Figura 3.7 Sinal de resposta do modelo analtico.

Percebe-se uma diferena de tempo entre o pico de maior intensidade na entrada e seu anlogo reetido de cerca de 0, 0618 s, prevendo uma distncia da fonte interface de R = 46, 35 m. Este erro est provavelmente associado a discretizao temporal do modelo, para constatar o caso, foi realizado um estudo para quando se tem uma frequncia de amostragem arbitrria de 20000 amostras por segundo. O resultado pode ser visualizado na Figura 3.8, que demonstra uma aproximao com a distncia tericaigual a R = 45, 00 m. O aumento da discretizao temporal implica na melhoria da resposta, porm, de modo a permitir a comparao entre os modelos, ser utilizada a resposta apresentada na Figura 3.7.

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Figura 3.8 Sinal de resposta do modelo analtico para uma frequncia de amostragem de 20000 amostras por segundo.

A seguir so mostrados os dados obtidos para o mtodo de Elementos Finitos. Ser analisado um tempo de 0, 25 s com um passo de 0, 0012 s. O elemento de maior tamanho da malha ter seu comprimento mximo restrito de tal forma que o menor comprimento de onda seja descrito por pelo menos sete elementos, resultando em um tamanho mximo de elemento de 0, 3704 m, totalizando 68399 elementos triangulares, ilustrado pela Figura 3.9. O mtodo de Elementos Finitos permite a obteno dos resultados em qualquer ponto do domnio atravs da interpolao, no exigindo que seja um n da malha. A Figura 3.10 mostra o resultado obtido, sendo que a reexo est defasada em 0, 05925 s em relao ao sinal de entrada, implicando em uma distncia entre a fonte e o sedimento de 44, 4375 m. Novamente, acredita-se que a diferena na distncia seja um erro numrico em funo da m discretizao temporal. Porm esta discretizao temporal est diretamente ligada a discretizao espacial. Diminuir o passo no tempo implica em um aumento da frequncia mxima no domnio da frequncia, o que por sua vez implica em um menor comprimento de onda. Este parmetro como limitador de tamanho da malha, sendo que neste estudo so utilizados 10 elementos por comprimento de onda. A soluo em elementos nitos no tempo, por se tratar da soluo em 2D, permite a obteno de dados para N pontos da malha para cada passo da resoluo, o que possibilita criar grcos de superfcie da distribuio de presso nos meios analisados para cada instante de tempo. A Figura 3.11 mostra uma fotograa da distribuio de presso normalizada para cinco tempos distintos. No primeiro tempo verica-se que o monopolo irradia energia igualmente em todas as direes. No segundo tempo observa-se que a onda

26

Captulo 3. Resultados

Figura 3.9 Malha utilizada para o estudo em FEM-TD.

Figura 3.10 Sinal de resposta do modelo em elementos nitos no domnio do tempo.

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incidente no limite superior do modelo foi absorvida, enquanto segue se propagando para a regio inferior da malha, em direo ao sedimento. No terceiro tempo, percebe-se que a onda j incidi sobre a interface gua-sedimento, na qual que parte da energia transmitida e parte reetida. As prximas imagens ilustram o retorno da onda em direo fonte/receptor.

Figura 3.11 Distribuio de presso sonora para cinco tempos distintos.

A Figura 3.12 ilustra a malha utilizada para a obteno dos resultados no domnio da frequncia, apresentando um tamanha mximo de elemento de 0, 2662 m, totalizando 88306 elementos. Os dados em Elementos Finitos no domnio da frequncia precisam passar por um ps-processamento para serem comparados com os resultados temporais dos outros modelos. Como dito na Seo 1.3, o sinal de entrada apresentado na Figura 2.6 foi primeiramente transformado para o domnio da frequncia. Para tal foi utilizado um R algoritmo embutido no Matlab , denominado Transformada Rpida de Fourier ("Fast Fourier Transform - FFT "), o resultado da transformada pode ser visto na Figura 3.13. Este sinal deve ento ser multiplicado pela funo resposta extrada do modelo em FEMFD.

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Captulo 3. Resultados

Figura 3.12 Malha utilizada para o estudo em FEM-FD.

Figura 3.13 FFT do sinal mostrado na Figura 2.6.

Para obter os dados de resposta do sistema no domnio da frequncia, aplicou-se uma excitao unitria no monopolo. A resposta foi medida no mesmo ponto da fonte e chamada Funo Resposta em Frequncia (FRF) pontual do sistema. Na Figura 3.14, pode-se perceber a presena de ondulaes na resposta, indicando a presena da reexo com o fundo. (SHIN; HAMMOND, 2008) mostra a resposta em frequncia esperada de um sistema simples na presena de uma nica fonte de eco e dene uma relao entre

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Figura 3.14 Magnitude da funo resposta em frequncia devido a uma excitao unitria.

a distncia entre ondulaes na FRF e o tempo que o eco est atrasado em relao ao sinal direto f0 = 1/t0 . Nesta FRF em especco, vericou-se a presena de ondulaes distanciadas 16Hz entre si, o que implica em um tempo de eco t0 = 0.0625 s, que por sua vez implica em uma distncia entre fonte e interface de 46, 875 m. Nota-se tambm que a resposta apresentada na Figura 3.14 composta apenas pelos componentes positivos da frequncia. Com o objetivo de efetuar a multiplicao entre o sinal de entrada e posteriormente realizar a transformada inversa de Fourier, necessrio adicionar devidamente estas componentes negativas.Convenientemente a resposta das componentes negativas da frequncia so o complexo conjugado das componentes positivas espelhados em relao ao eixo y. A FFT implementada no Matlab exige que a resposta dos componentes negativos da frequncia sejam concatenados ao nal da resposta das componentes positivas, dessa forma montou-se o argumento ilustrado na Figura 3.15. Resta realizar a multiplicao dos sinais e aplicar a inversa da FFT (iFFT ). A resposta no domnio do tempo, resultado da transformada inversa de Fourier da resposta na frequncia, pode ser vista na Figura 3.16. O sinal de reexo aparece 0.0616 s defasado em relao ao sinal de entrada, congurando uma distancia do monopolo interface de 46, 2273 m. Na mesma gura, percebe-se a existncia de uma utuao entre 0, 09 s e 0, 1 s, o real motivo da existncia desta utuao precisa ser investigado mais profundamente, mas se acredita que ela pode ser fruto de uma redistribuio da energia devido a penetrao da onda no sedimento e como a mesma interage com este meio de diferente impedncia.

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Captulo 3. Resultados

Figura 3.15 Argumento utilizado no algoritmo da FFT.

Figura 3.16 Sinal de resposta no tempo a partir de resultados de elementos nitos no domnio da frequncia.

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A Figura 3.17 sumariza o estudo, apresenta as trs curvas obtidas e comparadas. Observa-se que todos os modelos apresentam a mesma resposta para o intervalo de tempo no qual o sinal de entrada atua, o que era esperado. A Resposta do modelo em FEM-TD est defasada cerca de um milsimo em relao aos outros modelos, o que aparentemente se deve a pequenas diferenas na resoluo temporal das respostas. Destaca-se que existe uma diferena de amplitude entre os sinais, revelando a necessidade de compreender exatamente como o software introduz a excitao para os diferentes mtodos, j que foram utilizados os mesmos sinais de entrada. Mesmo com estas diferenas, verica-se que ambos os modelos em elementos nitos captam bem tanto a excitao de entrada quanto a reexo devido a interao da onda acstica com a interface gua/sedimento, mostrando que o Mtodo de Elementos Finitos pode ser uma boa ferramenta para descrever este tipo de sistema. Em adio o Mtodo de Elementos Finitos possibilita a incluso de fenmenos acsticos mais complexos, como o espalhamento devido rugosidade, com facilidade, sendo que com mais estudos pode-se chegar a um modelo mais complexo, que descreva boa parte dos fenmenos envolvidos no sistema real.

Figura 3.17 So mostradas as curvas obtidas ao longo do estudo, com as respostas dos trs diferentes modelos juntamente com o sinal de entrada.

Concluso
Neste trabalho, foram desenvolvidos modelos que descrevem a propagao devido a uma fonte pontual de excitao em um ambiente marinho contendo dois meios, a gua e o sedimento. Os modelos, em ultima instncia, produziram uma curva de resposta em funo de uma excitao pontual descrita por um seno modulado por uma gaussiana. Durante a produo dos modelos foram denidas condies de contorno que de modo a simular um campo livre. Estas foram a condio de radiao no reexiva desenvolvida por (GIVOLI; NETA, 2003) para o modelo no domnio do tempo e as camadas perfeitamente casadas para o modelo no domnio da frequncia. Observando-se as respostas, as nicas reexes presentes so as produzidas pela interface gua-sedimento, validando que as condies impostas foram capazes de absorver todas ondas incidentes nos contornos. A produo dos modelos utilizando o software comercial COMSOL permitiu a melhor compreenso das ferramentas inclusas e de suas limitaes. Como mencionado no Captulo 3, preciso compreender melhor de que forma a excitao introduzida, destacando-se a necessidade de encontrar essas informaes para futuros trabalhos, onde a amplitude tambm ser de importncia. Os resultados obtidos foram satisfatrios e serviram para mostrar que o Mtodo de Elementos Finitos e seus resultados poderiam ser utilizados, por exemplo, como dados de entrada para um algoritmo de batimetria. Alm disso, o Mtodo de Elementos Finitos extremamente exvel quanto a geometria, podendo-se gerar diferentes relevos para a superfcie de fundo. Para trabalhos posteriores, a complexidade do modelo pode ser aumentada consideravelmente. Como trabalho futuro poderia ser realizado um estudo Monte Carlo utilizando dados de espectro de potncia de rugosidade para gerar diferentes amostras de superfcie de fundo, obtendo uma resposta estatstica da presso espalhada devido rugosidade da superfcie de fundo. O modelo analtico podia ser alterado para modelos analticos de espalhamento, como a aproximao de Kirchho ou o mtodo da small slope.

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Referncias
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