Control Systems

Engineering
Sixth Edition

Norman S. Nise

Chapter 9
Design via Root Locus

Copyright 2011 by John Wiley & Sons, Inc.

9.1 INTRODUO

Problema: quero desempenho B

9.1 INTRODUO

Ajuste de ganho no
suficiente
Soluo: compensador

Compensadores: cascata ou retroao

9.2 MELHORANDO O RESPOSTA DE REGIME

PERMANENTE

Sistema opera com

polo A e tem resposta
transitria satisfatria
Problema: diminuir ou
eliminar o erro
estacionrio

Compensao integral ideal (PI)

Integrador aumenta o
tipo do sistema e reduz
(ou elimina) o erro
Ponto A no pertence ao
novo lugar das razes
Deseja-se o lugar das
razes passe por A

Compensador integral ideal (PI)

Zero do compensador
cancela o efeito do
polo (muito prximos)
Polo em A pertence ao
lugar das razes
Finalmente: selecionar
o ganho K

Exemplo 9.1 Compensador integral ideal

Sistema no compensado opera com =0,174

Deseja-se eliminar erro ao degrau e manter
sistema operando com =0,174

Exemplo 9.1 Compensador integral ideal

Qual o valor de K para o

sistema no compensado?

Exemplo 9.1 Compensador integral ideal

Sistema no
compensado opera
com =0,174; K =
164,6
Compensador:
zc=0,1.

Exemplo 9.1 Compensador integral ideal

Qual o valor de K para o
sistema compensado?

Exemplo 9.1 Compensador integral ideal

Compensador integral ideal: PI

Compensao por atraso de fase

K v=

Kv' =

Kz 1 z 2
p1 p 2

( Kz 1 z 2 ) ( z c )
( p1 p 2 ) ( p c )

Kv' = Kv

zc
pc

Kv' > Kv

zc
pc

>1

Compensao por atraso de fase

O ponto P pertence ao lugar das razes compensado

Exemplo 9.2 Compensador por atraso de fase

Sistema no compensado opera com =0,174

Deseja-se erro estacionrio 10 vezes menor.

Exemplo 9.2 Compensador por atraso de fase

Exemplo 9.2 Compensador por atraso de fase

9.3 MELHORANDO A RESPOSTA TRANSITRIA

O sistema opera com

K = 23,72 e fator de
amortecimento 0,4
Qual o efeito da adio
de um zero ao sistema
de malha aberta?

Compensao derivativa ideal (PD)

Zero em s=-2

Zero em s=-3

Compensao derivativa ideal (PD)

Zero em s=-4

medida que o zero

distancia-se dos polos
dominantes, esses polos
dominantes
aproximam-se da
origem e dos polos do
sistema no
compensado.

Compensao derivativa ideal (PD)

Exemplo 9.3 - Compensador derivativo ideal (PD)

Sistema opera com sobressinal de 16%. Deseja-se

tempo de acomodao trs vezes menor, com mesmo
sobressinal.

Exemplo 9.3 - Compensador derivativo ideal (PD)

Lugar das razes do sistema no compensado:

Exemplo 9.3 - Compensador derivativo ideal (PD)

Onde posicionar o
zero do
compensador?
O zero adicionar a
fase ou ngulo de
compensao
necessrio para que
seja satisfeita a
condio angular

Exemplo 9.3 - Compensador derivativo ideal (PD)

sD = -3.613+j6.193

Condio angular:
G ( s ) H ( s ) =( 2p +1 ) 180
G ( s D ) H ( s D )=84,6

c =180 84,6 = 95,6

Posio do zero:
trigonometria =>

s=3

Exemplo 9.3 - Compensador derivativo ideal (PD)

Lugar das razes do sistema compensado:

Exemplo 9.3 - Compensador derivativo ideal (PD)

Compensador derivativo ideal: PD

Derivar rudos pode pode produzir sinais de controle muito

grandes (saturao de aturadores)

Compensao por avano de fase

O ngulo de compensao tambm pode ser fornecido por

um polo e um zero

Compensao por avano de fase

Onde alocar o zero e o polo do compensador?

Exemplo 9.4 Compensador por avano de fase

Deseja-se:

reduzir pela metade o

tempo de estabilizao
manter sobressinal de
30%.

Soluo:

Arbitrar polo ou zero.

Determinar ngulo de
compensao.
Determinar zero ou polo.

Exemplo 9.4 Compensador por avano de fase

Arbitrando zero em s = -5

Exemplo 9.4 Compensador por avano de fase

A partir do ngulo de
compensao,
determina-se a posio
do polo.
pc = 42,96

Exemplo 9.4 Compensador por avano de fase

Zero (a):

-5

Zero (b):

-4

Zero (c):

-2

Aproximao de segunda
ordem deteriorada.

Exemplo 9.4 Compensador por avano de fase

Qual o melhor compensador?

Erro estacionrio?

Ganho K?

Aproximao de segunda
ordem?

9.4 MELHORANDO O ERRO ESTACIONRIO E A

RESPOSTA TRANSITRIA

PID

Avano-atraso

Exemplo 9.5 Controlador PID

Deseja-se:

continue operando com sobressinal de 20%;

20%
tempo de pico cujo valor seja dois teros daquele do
sistema no compensado;
erro ao degrau nulo.

Exemplo 9.5 Controlador PID

Passo 1: avaliar sistema

sem compensador

TP = 0,297.

MP = 20%

K = 121,5

Exemplo 9.5 Controlador PID

Passo 2: compensador PD
Tp = (2/3)(0,297) = 0,198
sD = -8,13+j15,87
c = 18,370
zC = -55,92
KPD = 5,34

Lugar das razes

GPD(s) = (s+55,92)

Exemplo 9.5 Controlador PID

Passo 3: simular a resposta
temporal
Passo 4: avaliar a necessidade
de reprojetar compensador
PD
Compensador PD nos d:

TP = 0,198

MP = 20%

Desempenho transitrio
satisfeito.

Exemplo 9.5 Controlador PID

Passo 5: compensador PI
ZC = -0,5
GPI(s) = (s+0,5)/s
GPD(s) = (s+55,92)
GPID(s) = GPD(s)GPI(s)
KPID = 4,6

Lugar das razes

GPID(s) = 4,6(s2 + 56,42 s + 27,96)/s

Exemplo 9.5 Controlador PID

Passo 6: Determinar K1, K2, K3

K1 = 259,5
K2 = 128,6
K3 = 4,6

Exemplo 9.5 Controlador PID

Passo 7: simular a resposta
temporal.
Passo 8: reprojetar o
compensador caso todos os
requisitos no tenham sido
satisfeitos.

Compensao avano-atraso
Seguir os mesmos passos da compensao PID
PD

avano

PI

atraso

9.5 COMPENSAO POR RETROAO

Compensador muito comum: tacmetro

Como projetar o compensador?

Abordagem 1

Abordagem 2

Exemplo 9.7 Abordagem 1

Exemplo 9.7 Abordagem 1

Requisitos: reduzir 4 vezes o tempo de estabilizao e

continuar operando com 20% de overshoot.
Soluo: projetar compensador PD
Zero do compensador: -1/Kf

Exemplo 9.7
Sistema no compensado
opera com polo
-1,809+j3,531.
Polo desejado: sD = ??

Exemplo 9.7

Zero do compensador PD
zc = ??
Kf = ??

Exemplo 9.7

Lugar das razes para

encontrar K1.

Exemplo 9.7

Simular resposta ao
degrau

Requisitos satisfeitos?

Exemplo 9.8 Abordagem 2

Deseja-se fator de
amortecimento:

0,8 para malha interna

0,6 para malha fechada

Exemplo 9.8

Lugar das razes da malha

interna
Kf = ??

Exemplo 9.8

Lugar das razes para

determinar K
Qual funo de
transferncia usar??

9.6 REALIZAO FSICA DA COMPENSAO

Realizao ativa

Realizao ativa

Realizao passiva