N Graus de Liberdade

NGrausdeLiberdade
por
ChedasSampaio
Janeiro2014
NGrausdeLiberdade
ESTRUTURADAAPRESENTAO
Introduo
Frequnciasnaturaisemodos
Coordenadas
Vibraolivre
Vibraoforada
NGrausdeLiberdade
INTRODUO
NGrausdeLiberdade
Introduo
O nmero de graus de liberdade de um sistema
determinado pelo nmero de partes mveis e pelo nmero
de direces que cada parte pode moverse.
Mais de 1 gdl significa mais de uma frequncia natural, o que
faz aumentar a probabilidade de ocorrncia da ressonncia.
Tambm significa mais direces (modos) de vibrao
segundo as quais o sistema susceptvel de ser excitado.
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Introduo
O
conhecimento
destas
frequncias
naturais
e
correspondentes modos de vibrao permitirnos decidir
como alterar o sistema para obter o comportamento
desejado.
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Introduo
ento necessrio discretizar o sistema em N graus de
liberdade:
k1
c1
k2
m1
c2
m2
k3
kN
m3
c3
cN
M x(t) Cx(t) K x(t) f (t)

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mN
Introduo
A equao de equilbrio dinmico de um sistema de N GDL
com amortecimento viscoso :
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
onde
M - matriz massa
C - matriz amortecime nto viscoso
K - matriz rigidez
x (t) - vector deslocamen tos
x (t) - vector ve locidades
x(t) - vector acelerae s
f(t) - vector de foras aplicadas

NGrausdeLiberdade
Introduo
A matriz de rigidez inclui as propriedades de cada elemento
estrutural, incluindo as dimenses, o 2 momento de rea e
as constantes elsticas. Esta matriz permite definir as foras
de restituio elstica em cada grau de liberdade e
determinada a partir da formulao da energia de
deformao:
1 T
U X KX
2
X - vector de amplitudes de deslocamen to frequncia considerad a

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Introduo
A matriz de massas inclui a propriedade massa especfica para
alm das dimenses da seco. Esta matriz permite definir as
foras de inrcia que actuam em cada grau de liberdade.
determinada a partir da formulao da energia cintica:
1 T
T X MX
2
X - vector de amplitudes de velocidad e frequncia considerad a

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Introduo
A matriz de amortecimento permite definir as foras
dissipadoras que actuam em cada grau de liberdade. Como
no existe nenhum mtodo que defina rigorosamente o
amortecimento de cada elemento estrutural, esta muitas
vezes assumida, mais por razes de anlise terica, como
proporcional matriz de rigidez e/ou matriz de massa.
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Introduo
Estas trs matrizes constituem o modelo espacial.
As suas dimenses so NxN e so simtricas. Os vectores de
deslocamentos, de velocidades, de aceleraes e de foras
so invariveis no tempo e contm os termos respectivos de
translao segundo as direces ux, uy e uz e de rotao
segundo x, y e z.
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Introduo
EXEMPLO 1: o modelo da vibrao transversal de um edifcio
de dois andares (desprezando o amortecimento)

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Introduo
x 2 t
m2
k2
x1 t
m1
k1
Aplicando a 2 Lei de Newton

m1 x1 k1 x1 k 2 x2 x1
m2 x2 k 2 x2 x1
ou
m1x1 k1 k2 x1 k2 x2 0
m2 x2 k2 x1 k2 x2 0

NGrausdeLiberdade
Introduo
x 2 t
m2
k2
x1 t
m1
k1
finalmente
m1x1 k1 k2 x1 k2 x2 0
m2 x2 k2 x1 k2 x2 0
m1 0 x1 k1 k2 k2 x1 0

0 m x k
k2 x2 0
2 2
2

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Introduo
EXEMPLO 2: o modelo da vibrao vertical de um automvel
(desprezando o amortecimento)
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Introduo
Um automvel tem muitos graus de
liberdade. Mas se s estivermos interessados
na comodidade dos passageiros e nos efeitos
que a vibrao vertical translacional e
rotacional tem na mesma, podemos
simplificar e considerar esses dois graus de
liberdade, x e , no movimento da carroaria.
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Introduo
Os amortecedores do automvel fornecem rigidez e amortecimento. Os

pneus tambm mas, uma vez que as frequncias a que estes vibram no
contacto com as rugosidades da estrada so muito superiores s
frequncias naturais da carroaria, podemos desprezlos.
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Introduo
Do diagrama de corpo livre e da 2 Lei de Newton obtemse:

mx k1 k 2 x k1 L1 k 2 L2 0
mx k1 x L1 k 2 x L2
ou

k L k L x k L 2 k L 2 0
k
x
L
L
k
x
L
1
1
1
2
2
2
1 1
2 2
1 1
2 2
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Introduo
ou
k1 L1 k 2 L2 x 0
k1 k 2
m 0 x
0 J k L k L k L 2 k L 2 0
1 1 2 2

1 1
2 2
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FREQUNCIASNATURAISEMODOS
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Vejamos agora o sistema de 2 gdl, no amortecido e livre, e
calculemos a sua resposta x(t):
m11
m
21
m12 x1 t k11
m22 x2 t k 21
k12 x1 t 0
k 22 x 2 t 0
cuja soluo conhecida como sendo:

jt
x1 t X 1e
jt
x2 t X 2 e
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Derivando duas vezes:
jt
2
x1 t X 1e
t
x2 t X 2 e
E substituindo na equao matricial:
m11

m21
2
jt
jt
m12 X 1e k11 k12 X 1e 0
jt
jt
m22 X 2 e k 21 k 22 X 2 e 0
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Pondo em evidncia o vector deslocamento:
m
m12 k11 k12 X 1 jt 0
2 11

e
X
m
m
k
k
0
22
21 22 2
21
E como e jt nunca zero, a igualdade verificase se:
m
m12 k11 k12 X 1 0
2 11

X
m
m
k
k
22
21 22 2 0
21
Da soluo do sistema s ser possvel obter a direco do

vector X e no a sua amplitude, uma vez que X tambm
soluo qualquer que seja a constante . Assim, a soluo
ser um vector de amplitude arbitrria.
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Para que o vector X, que representa os deslocamentos
mximos de cada uma das massas, seja diferente de zero
(soluo trivial), pois a soluo em que h vibrao, a matriz
quadrada 2 M K no pode ter inversa.
Para uma matriz no ter inversa necessrio que o seu
determinante seja nulo, logo:
m
m12 k11 k12
2 11
0
det
m
m
k
k
22
21 22
21
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Resolvendo o determinante, obtemse uma
polinomial de grau 4 em ou de grau 2 em 2:
equao
4 m11m22 m12 m21 2 k11m22 k12 m21 k 21m12 m11k 22 k11k 22 k12 k 21
cuja soluo :
1 , 2
2
k11 m22 k12 m21 k 21 m12 m11 k 22
2m11 m22 m12 m21
k11m22 k12 m21 k 21m12 m11k 22 2 4m11m22 m12 m21 k11k 22 k12 k 21
2m11 m22 m12 m21
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Ou seja, obtemos duas frequncia naturais (e quatro
solues):
1 e 2
Temos ento quatro solues que satisfazem a equao:
Logo:
m
2 11
det
m21
m12 k11
m22 k 21
K M X
(1)
K 1 M X 0
2
( 2)
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k12
0
k 22
Substituindo:
12 m11 k11
1 m21 k 21
2 2 m11 k11
2
2 m21 k 21
2
1 m12 k12 (1)
X 0
2
1 m22 k 22
2 m12 k12 ( 2 )
X 0
2
2 m22 k 22
2
que nos permitir obter o vector X para cada frequncia

natural.
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Como a equao linear, aplicando o princpio da
sobreposio, a soluo geral igual soma das quatro
solues obtidas:
1 j t
1 j t
2 j t
2 j t
1
1
2
x t aX e bX e
cX e
dX e 2
Onde a, b, c e d so constantes de integrao a determinar

com as condies iniciais. Aplicando a frmula de Euler tem
se:
x t aX 1 cos1t jaX 1 sin 1t bX 1 cos1t jbX 1 sin 1t

2
2
2
2
cX cos2t jcX sin 2t dX cos2t jdX sin 2t
ou
1
1
2
x t X a b cos1t X j a b sin 1t X c d cos2t

2
X j c d sin 2t
NGrausdeLiberdade
Sabendo que sin sin cos cos sin
e considerando que
obtemse:
1
2
x t X A1 sin 1t 1 X A2 sin 2t 2
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As constantes A1 e A2 e os ngulos 1 e 2 calculamse
entrando com as condies iniciais, deslocamentos e
velocidades das massas 1 e 2 no instante 0:
1
X 12
x1 0 x10 X 1
1 A1 sin 1 2 A2 sin 2
X 2
x2 0 x20 X 2
1
2
x
0
X
X
1 10 1
1
1 A11 cos1 2 A2 2 cos2

X 2
x2 0 x 20 X 2
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1
2
A equao acima permite concluir que cada massa vibra s
frequncias 1 e 2 .
Estas frequncias so designadas de frequncias naturais.
Tambm possvel concluir que, com as condies iniciais
adequadas, as massas podero vibrar s frequncia 1 (caso
de A2 =0) ou s frequncia 2 (caso de A1 =0). No primeiro
caso, a posio relativa das massas dada pelo vector X(1) e,
no segundo caso, pelo vector X(2). Ao primeiro habitual
designarse de primeiro modo de vibrao e ao segundo de
segundo modo de vibrao.
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EXEMPLO 3:
x2 , x2
x 2 t
m2
m2
k 2 x 2 x1
k2
m1
k1
x1 t
x1 , x1
m1
k1 x1
Calcular as frequncias naturais, os modos de vibrao e a

resposta livre de um sistema fsico aproximado por um
modelo de dois graus de liberdade com as seguintes
propriedades:
m2 1kg
k1 24 N / m
k 2 3N / m
m1 9kg
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EXEMPLO 3:
As equaes so dadas por
m1x1 k1 k 2 x1 k 2 x2 0
m2 x2 k 2 x1 k 2 x2 0
ou
m1
0
0 x1 t k1 k 2
m2 x2 t k 2
NGrausdeLiberdade
k 2 x1 t 0
k 2 x2 t 0
EXEMPLO 3:
As frequncias
determinante:
naturais
m
2 1
det
0
ou
1 , 2
2
obtmse
0 k1 k 2
m2 k 2
m2 k1 m1k 2
2m1m2
da
resoluo
k2
0
k 2
m2 k1 m1k 2 2 4m1m2 k1k 2
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2m1m2
do
EXEMPLO 3:
Logo:
12 2
2 2 4
Os modos obtmse das equaes:

12 m1 k1 k 2
k2
X 11 0
k2
1
2
1 m2 k 2 X 2 0
2 2 m1 k1 k 2
k2
X
k2
1 0
2
2
2 m2 k 2 X 2 0
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EXEMPLO 3:
Substituindo na primeira equao (primeiro modo):
1
X
9
1 0
3 1 1 0 ou
X 2
9 X 11 3 X 2 1 0
3 X 11 X 2 1 0
Como as equaes do sistema anterior no so linearmente

independentes s conseguimos obter a relao de
deslocamentos ou seja:
1
1
X1
1
3
X2
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EXEMPLO 3:
Substituindo na segunda equao (segundo modo):
9 X 12 3 X 2 2 0
3 X 12 X 2 2 0
9 3 X 1 0
3 1 2 0
X 2
ou
Obtendose:
2
X1
1
2
3
X2
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EXEMPLO 3:
Se normalizarmos unidade os deslocamentos da massa 1
obtemos
2
1
X1 1
1
X2 3
matriz
X 11
1
X2
X1
X2
X 1 1 1
2
3
3
X2
chamamos matriz modal.

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EXEMPLO 3:
Graficamente:
m2
m2
m1
m1
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EXEMPLO 3:
Calculemos a resposta livre para as seguintes condies
iniciais:
x10 1
x20 0
x10 0 x 20 0
Vimos que dada por:
1
2
x1 t X 1 A1 sin 1t 1 X 1 A2 sin 2t 2
x t
1
2
x2 t X 2 A1 sin 1t 1 X 2 A2 sin 2t 2
E que:
X 11 X 12 1 1
2
2
1
2 4
1
2
X2
X2
3 3
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EXEMPLO 3:
Logo:
x1 t A1 sin 2t 1 A2 sin 2t 2
x t
x2 t 3 A1 sin 2t 1 3 A2 sin 2t 2
Que para resolver necessitamos das condies iniciais:

x1 0 A1 sin 1 A2 sin 2 1
x 0

x2 0 3 A1 sin 1 3 A2 sin 2 0
x1 0 2 A1 cos1 2 A2 cos2 0
x 0

x 2 0 3 2 A1 cos1 6 A2 cos2 0
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EXEMPLO 3:
De que resulta no seguinte sistema de equaes, donde
pretendemos calcular os A e os :
A1 sin 1 A2 sin 2 1
3 A sin 3 A sin 0
1
2
2
1
2 A1 cos1 2 A2 cos2 0
3 2 A cos 6 A cos 0
1
1
2
2
Se neste caso relativamente fcil resolver o sistema de

equaes nolineares, para sistemas de gdl superior a 2 j
no verdade.
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EXEMPLO 3:
Multiplicando a 3 equao por 3
e somando a 4:
6 2 A1 cos1 0
Donde se conclui que:
1
A1 sin 1 A2 sin 2 1
3 A sin 3 A sin 0
1
2
2
1
2 A1 cos1 2 A2 cos2 0
3 2 A cos 6 A cos 0
1
1
2
2
Substituindo este valor na 4 equao:

3 2 A1 cos 6 A2 cos2 0
2
Concluise que:
2
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EXEMPLO 3:
Substituindo os valores obtidos na
1 e 2 equaes obtemse:

A
A
sin
sin
1
2
1 2
3 A sin 3 A sin 0
2
1 2
2
Finalmente:
A1 2
A 1
2 2
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A1 sin 1 A2 sin 2 1
3 A sin 3 A sin 0
1
2
2
1
2 A1 cos1 2 A2 cos2 0
3 2 A cos 6 A cos 0
1
1
2
2
EXEMPLO 3:
Substituindo na soluo j obtida:
1
1

sin 2t sin 2t
2 2
2
x1 t 2
x t
x2 t 3 sin 2t 3 sin 2t
2
2 2
2
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EXEMPLO 3:
Soluo x(t)
(MathCad RespostaLivre2gdl.xmcd)
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EXEMPLO 3:
1modo
2modo
(MathCad RespostaLivre2gdl.xmcd)
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EXEMPLO 3:
AnimaoeresoluoemSolidWorks
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EXEMPLO 3:
Calculemosagoranumericamenteasoluox(t).
Relembremosaequaodiferencial:
Mx(t ) Kx (t ) 0
Podemos reescrevla como:
1
x(t ) M Kx (t )
Faamos a seguinte mudana de variveis (representao em
EspaoEstado):
u1 (t ) x (t )
u 2 (t ) x (t )
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EXEMPLO 3:
Substituindo na equao diferencial obtmse o sistema:
u1 t u 2 t
1
u 2 t M Ku1 t
ou
u1 t 0

1
M
K
u 2 t
que est na forma de:
1 u1 t

0 u 2 t
u (t ) f (t , u (t ))
NGrausdeLiberdade
EXEMPLO 3:
E agora aplicar um mtodo numrico de soluo de
equaes diferenciais, como o Euler, Runge, RungeKutta,
etc Apliquemos o RungeKutta de 4 ordem usando o
MathCad (RespostaLivre2gdl.xmcd):
Que como podemos observar reproduz muito bem as

solues analticas (exactas).
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MtododeHolzer
O Mtodo de Holzer um mtodo iterativo que permite
calcular as frequncias naturais e os modos de vibrao de
um sistema de N GDL semidefinido. Um sistema semi
definido um sistema sem condies de fronteira (livre).
So exemplos: um comboio, um avio em voo, o veio de um
navio.
NGrausdeLiberdade
MtododeHolzer
Consideremos o seguinte sistema de 3 gdl semidefinido:
Aplicando a 2 Lei de Newton:
m1 x1 k1 x1 k1 x2
m2 x2 k1 x1 k1 x2 k 2 x2 k 2 x3
m3 x3 k 2 x2 k 2 x3
NGrausdeLiberdade
MtododeHolzer
Sabendo que a soluo do tipo:
xt Xe jt
a segunda derivada
xt 2 Xe jt
e substituindo nas equaes anteriores

m1 2 X 1e jt k1 X 1e jt k1 X 2 e jt
m2 2 X 2 e jt k1 X 1e jt k1 X 2 e jt k 2 X 2 e jt k 2 X 3e jt
m3 2 X 3e jt k 2 X 2 e jt k 2 X 3e jt
NGrausdeLiberdade
MtododeHolzer
ou (como
jt
nunca 0)
m1 2 X 1 k1 X 1 k1 X 2
m2 2 X 2 k1 X 1 k1 X 2 k 2 X 2 k 2 X 3
m3 2 X 3 k 2 X 2 k 2 X 3
somando todas as equaes

3
m
i 1
NGrausdeLiberdade
Xi 0
MtododeHolzer
Podemos generalizar este resultado a N GDL:
N
m
i 1
Xi 0
Na prtica este mtodo um mtodo tabular que procura as

frequncias (frequncias naturais) e os deslocamentos Xi
(modos de vibrao) que anulam a funo.
A metodologia estimar uma frequncia , calcular os
diversos Xi comeando por fixar o deslocamento X1 em 1 e
terminar calculando o somatrio. Depois estimase outra
frequncia e repetese o procedimento at o somatrio
mudar de sinal.
NGrausdeLiberdade
MtododeHolzer
Podemos generalizar este resultado a N GDL:
N
m
i 1
Xi 0
Mudando de sinal sabemos que estamos perto da frequncia

natural. Nesta altura estimase uma frequncia entre as duas
anteriores.
O procedimento repetese at obtermos uma estimativa
satisfatria de cada uma das frequncias naturais. Nessa
altura os Xi calculados representam o modo respectivo.
NGrausdeLiberdade
COORDENADAS
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasgeneralizadaseacoplamento
Os sistemas de equaes dos exemplos anteriores consistem
em duas equaes diferenciais ordinrias de segunda ordem
acopladas. Dizemse acopladas porque cada equao envolve
mais de uma coordenada independente.
Fisicamente o acoplamento significa que o movimento de
uma massa afecta o movimento da outra, e vice versa.
m1x1 k1 k2 x1 k2 x2 0
m2 x2 k2 x1 k2 x2 0
mx k1 k 2 x k1 L1 k 2 L2 0

2
2
k
L
k
L
x
k
L
k
L
1 1
2 2
1 1
2 2 0
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Quando as equaes de um sistema so acopladas nenhuma
delas pode ser resolvida independentemente da outra e, por
isso, tm de ser resolvidas simultaneamente.
Dizse que um acoplamento esttico quando as
coordenadas envolvidas so deslocamentos. O acoplamento
dizse amortecido ou de velocidade quando as coordenadas
envolvidas so velocidades e dizse de massa ou de inrcia
quando as coordenadas envolvidas so aceleraes. Quando
o acoplamento envolve tanto velocidades como aceleraes
dizse dinmico.
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
A forma geral das equaes do movimento de um sistema de
2 graus de liberdade sem amortecimento e livre :
m11 m12 x1 k11 k12 x1 0

m
21 m22 x2 k 21 k 22 x2 0
Seguidamente iremos demonstrar que um sistema vibratrio

pode ser descrito por mais de um conjunto independente de
coordenadas espaciais, a que chamamos coordenadas
generalizadas.
Da escolha dessas coordenadas depender o tipo de
acoplamento.
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
A forma geral das equaes do movimento de um sistema de
2 graus de liberdade sem amortecimento e livre :
m11 m12 x1 k11 k12 x1 0

m
21 m22 x2 k 21 k 22 x2 0
Tambm demonstraremos que possvel obter um conjunto

de coordenadas sem acoplamento, a que chamaremos
coordenadas principais.
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Consideremos os 3 conjuntos possveis de coordenadas:
sabendo que em (b) x2 e foram escolhidos de tal forma que:

k1 L3 k 2 L4
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Vejamos em primeiro lugar as coordenadas x1 e :

mx1 k1 x1 L1 k 2 x1 L2

J1 k1 x1 L1 L1 k 2 x1 L2 L2
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
ou:
m
0
k1 k 2
k1 L1 k 2 L2 x1 0
0 x1

2
2
J1 k1 L1 k 2 L2 k1 L1 k 2 L2 0
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
ou:
Nestecasooacoplamentoocorresnamatrizderigidez(esttico)
m
0
k1 k 2
k1 L1 k 2 L2 x1 0
0 x1

2
2
J1 k1 L1 k 2 L2 k1 L1 k 2 L2 0
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Analisemos agora as coordenadas x2 e . Uma fora esttica

aplicada em 2 faz deslocar a barra em translao sem rodar.
Esta observao faznos antecipar que no existir
acoplamento esttico.
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Por outro lado, durante a vibrao, a fora de inrcia mx2

em cg criar um momento mx2e em 2 que tender a rodar a
barra na direco .
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Ora a rotao em torno de 2 gera um deslocamento e

em cg e, portanto, uma fora me na direco de x2 .
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
E assim:
mx2 k1 x2 L3 k 2 x2 L4 me

J 2 k1 x2 L3 L3 k 2 x2 L4 L4 mex2
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
ou:
Nestecasooacoplamentoocorresnamatrizdemassa(inrcia)
m me x2 k1 k 2
me J 0
2
x2 0

2
2
k1 L3 k 2 L4 0
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Finalmente analisemos as coordenadas x3 e :

mx3 k1 x3 k 2 x3 L mL1

J 3 0 k 2 x3 L L mL1 x3
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
ou:
Nestecasooacoplamentoocorreemambasasmatrizes(esttico+inrcia)
m
mL
1
mL1 x3 k1 k 2

J 3 k 2 L
NGrausdeLiberdade
k 2 L x3 0

2
k 2 L 0
Coordenadas
Podemos ento concluir que:
1. A escolha das coordenadas uma mera convenincia
2. O sistema vibrar s suas frequncias naturais e
respectivos modos de vibrao independentemente
das coordenadas escolhidas
3. O acoplamento das equaes no uma propriedade
intrseca do sistema tal como o so as frequncias
naturais
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasprincipais
Os exemplos anteriores mostram que talvez seja possvel
escolher um conjunto de coordenadas que resulte num
sistema desacoplado. A vantagem seria que a soluo poderia
ser facilmente obtida resolvendo cada equao
independentemente.
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Suponhamos que temos um sistema desacoplado e, portanto,
descrito por coordenadas principais p:
m1 0 p1 k1 0 p1 0
0 m p 0 k p 0

2 2
2 2
cujo sistema de equaes :

m1 p1 k1 p1 0
m2 p2 k2 p2 0
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Recordando os sistemas de 1 gdl, a soluo de cada equao
do sistema:
m1 p1 k1 p1 0
m2 p2 k2 p2 0
p1 t P1 sen 1t 1
p 2 t P2 sen 2 t 2
onde:
k1
1
m1
2
e 2
NGrausdeLiberdade
k2
m2
Coordenadas
Ou seja:
p1 t P1 sen 1t 1
p t

p 2 t P2 sen 2t 2
Recordemos a soluo de um sistema com coordenadas

generalizadas:
1
2
ou
1
2
x1 t X 1 A1 sin 1t 1 X 1 A2 sin 2t 2
x t
1
x2 t X 2 A1 sin 1t 1 X 2 A2 sin 2t 2
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Note que se fizermos:
A1 P1
A2 P2
1 1
2 2
Podemos obter a transformao de coordenadas:

1
2
x
t
X
P
t
X
sin
1 1 1
1
1
1 P2 sin 2 t 2
x t
2
x2 t X 2 P1 sin 1t 1 X 2 P2 sin 2t 2
X 11
1
X2
P
t
sin
X1 1
X1
1
1
1
2
X 2 P2 sin 2t 2 X 2
2
NGrausdeLiberdade
X 1 p1 t
2
X 2 p2 t
2
Coordenadas
E de:
1
x
t
1
X1
1
x2 t X 2
X 1 p1 t
2
X 2 p2 t
2
Finalmente:
p1 t X 1
1
p2 t X 2
1
X 1 x1 t
2
X 2 x2 t
2
Concluise que as coordenadas principais so o produto da

inversa da matriz modal pelo vector das coordenadas
generalizadas.
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
EXEMPLO 4:
Vejamos como se resolve o exemplo 3 pelas coordenadas
principais. Sabemos que a soluo em coordenadas principais
:
m11 p1 k11 p1 0
m22 p2 k22 p2 0
p1 t P1 sin 1t 1
p t

p 2 t P2 sin 2t 2
Lembrando os sistemas de 1 gdl livre no amortecidos:

2
p
p
p10 2 10 sin 1t atan 10 1

p
p1 t
1
10
p t

2
p 2 t
p 20 2
p 20
2

sin 2t atan
p 20
20
2
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
EXEMPLO 4:
Como vimos anteriormente:
p1 t X 1
1
p2 t X 2
1
X 1 x1 t
2
X 2 x2 t
2
logo:
p1 0 1 1 x1 0 1 1 1 0.5
p2 0 3 3 x2 0 3 3 0 0.5
1
p 1 0 1 1 x1 0 1 1 0 0
p 2 0 3 3 x 2 0 3 3 0 0
1
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
EXEMPLO 4:
Substituindo:
2
0
0
.
5
2
0 .5 2

sin 2t tan 1

0
2
p1 t
p t
2
p 2 t
0

2
1 0.5 2
0.5 sin 2t tan
0
2
ou
0.5 sin 2t
2
p1 t
p t

p 2 t 0.5 sin 2t
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
EXEMPLO 4:
Mas como:
x1 t X 11
1
x2 t X 2
2
X 1 p1 t
2
X 2 p2 t
temos
t
0.5 sin 2
2
x1 t 1 1
x t

x2 t 3 3 0.5 sin 2t
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
EXEMPLO 4:
Finalmente:
ou
0.5 sin 2t
2
x1 t 1 1
x t

x2 t 3 3 0.5 sin 2t
1
1

sin 2t sin 2t
2 2
2
x1 t 2
x t
x
t
2 3 sin 2t 3 sin 2t
2
2 2
2
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Simetria
Nos exemplos anteriores as matrizes massa e rigidez so
simtricas. Ser que sero sempre simtricas?
Veremos que no. Na verdade a simetria assegurada se as
deflexes so medidas a partir de uma posio fixa no espao.
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Simetria
Consideremos o seguinte sistema de 2 gdl:
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Simetria
Cuja equao matricial :
c x1 k k1
k x1 F1 t
m1 0 x1 c c1
0 m x c c c x k k k x F t
2 2
2 2
2 2
No caso de ser no amortecido e livre:

k x1 0
m1 0 x1 k k1
0 m x k k k x 0

2 2
2 2
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Simetria
Suponhamos que vamos escolher as coordenadas q tais que:
q1 x1
q2 x2 x1
cuja relao pode traduzirse por:

q1 1 0 x1

x
q
1
1
2
2
ou:
x1 1 0 q1

q
x
1
1
2
2
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Simetria
Substituindo na equao matricial:
k x1 0
m1 0 x1 k k1
0 m x k k k x 0

2 2
2 2
obtemse o mesmo sistema mas descrito pelas coordenadas

q:
k q 0
0 q k
m
1
m
2

m2 q2 k 2
k k 2 q2 0
que, como podemos ver, no possui matrizes massa e rigidez

simtricas.
NGrausdeLiberdade
VIBRAOLIVRE
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
A soluo da equao homognea representa a vibrao da
estrutura quando perturbada da sua situao de equilbrio e
deixada a vibrar sem solicitaes externas (vibrao livre):
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Semamortecimento
Consideremos a equao com amortecimento nulo:
Mx(t ) Kx (t ) 0
A soluo deste tipo de equao (diferencial, 2 ordem,
homognea) bem conhecida:
j t
x (t ) X e
sendo as suas derivadas:
jt
x (t ) j X e
x (t ) 2 Xe jt
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Substituindo na equao:
j t
jt
MXe K Xe 0
2
e pondo em evidncia a exponencial:
jt
K M Xe 0
j t
e
0 para qualquer instante t
como:
temos que:

K M X 0
conhecido como um problema generalizado de valores e

vectores prprios.
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Desta equao: K 2 M X 0 evidente que a existir X
tambm ser soluo X com constante diferente de zero

A equao para ter uma soluo diferente da trivial X 0
1
2
no pode admitir a existncia da inversa:
K M
o mesmo dizer:
det K M 0
2
que uma equao algbrica, conhecida como equao

caracterstica do sistema, e que tem N solues reais
2
2
2
1 , 2 ,..., N
possveis
conhecidas como frequncias
naturais.
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Substituindo cada uma
destas frequncias naturais na
equao K 2 M X 0
e resolvendo
de N equaes obtmse N possveis
o sistema
vectores X ( r ) ( r 1..N )
conhecidos por modos ou vectores prprios.
Da soluo deste sistema de equaes s ser possvel obter
a direco dos vectores X e no a sua amplitude uma vez que
X tambm soluo qualquer que seja a constante . Assim,
a soluo sero vectores X de amplitude arbitrria.
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
A soluo completa da vibrao livre muitas vezes expressa
em duas matrizes NxN (Modelo Modal):
12
...
0

2
N
...
(1) ( 2 )
(N )
, ,...,
Matriz espectral
Matriz modal
Notese que esta matriz no nica uma vez que tambm
soluo.
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
A matriz constituda pelos vectores prprios coluna

( r )T ( s )
uma matriz ortogonal, ou seja: 0 (r s )
Se pr e ps multiplicarmos as matrizes massa e rigidez:
0
T M 0 mr
0 0
0
0
0
T K 0 k r
0 0
0
0
Obtmse duas matrizes diagonais conhecidas por matriz

massa modal e matriz rigidez modal, respectivamente. Note
se que estas matrizes variam os seus valores com a matriz
modal.
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
No entanto, qualquer que seja a matriz modal , verificase a
igualdade:
k
r
mr
Como no h soluo nica para a matriz modal, uma vez que

cada modo que se obtem constitudo por amplitudes
relativas, costumase normalizar esta matriz. Uma das
normalizaes mais usuais a normalizao unidade que
consiste em dividir todos os elementos de cada vector pelo
maior elemento do respectivo vector.
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Outra normalizao a normalizao de massa de tal modo
que:
T
M I
que neste caso se costuma representar por : T M I

A matriz modal com normalizao de massa pode obterse
de:
T
sabendo que M I
( r )T
(r )
( r )T
( r )T
(r )
M r
(r )
mr
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
logo:
( r )T
(r )
(r )
1 (r )
mr
Vibraolivre
Se pr e ps multiplicarmos as matrizes massa e rigidez pela
matriz modal com normalizao de massa:
M I
T
0
0
2
T
K 0 r
0
0
0
Matriz espectral
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
As propriedades de ortogonalidade da matriz modal podem
ser aproveitadas para se obter a soluo da equao:
Mx(t ) Kx (t ) 0
Fazendo a transformao de coordenadas:
x t p t
e substituindo na equao:
Mpt Kp (t ) 0
se prmultiplicarmos pela transposta da matriz modal:
T
Mpt Kp (t ) 0
T
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Logo:
\
mr \ pt k r \ p (t ) 0
obtendose assim um sistema de N gdl transformado em N

sistemas independentes de 1 gdl que pode ser resolvido
usando as solues estudadas nos sistemas de 1 gdl.
De notar que um caso particular do desacoplamento das
equaes o caso da matriz modal ser a matriz com
normalizao de massa:
2
\
pt r \ p (t ) 0
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Em qualquer dos casos este sistema de equaes
desacoplado e constitudo por equaes de sistemas de 1
gdl. Logo, a equao r :
pr t r p r (t ) 0
2
cuja soluo vimos ser:
pr t
p r 0
pr 0r
sen r t atan
pr 0
p r 0
r
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Para obtermos as condies iniciais em coordenadas p(t)
temos de fazer a transformao de coordenadas:
1
p 0 x 0
Depois de calcularmos p(t) obtemos x t
1
p0 x 0
atravs da transformao de coordenadas:
x t pt
A este mtodo de clculo da resposta do sistema chamase
Mtodo da Anlise Modal que no mais que fazer uso da
transformao
de
coordenadas
generalizadas
em
coordenadas principais.
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
EXEMPLO 5:
Calculemos a resposta x(t) do sistema do exemplo 3 pelo
mtodo da anlise modal. Usemos o MathCad
(RespostaLivre2gdl.xmcd):
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
EXEMPLO 5:
Clculo dos valores prprios
Clculo dos vectores prprios
Reordenao da matriz dos vectores prprios (para garantir

que as colunas so os modos por ordem
crescente)
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
EXEMPLO 5:
Clculo das condies iniciais em coordenadas principais
Clculo das respostas em coordenadas principais
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
EXEMPLO 5:
Clculo das respostas nas coordenadas iniciais
E como podemos verificar a soluo coincide com a soluo
exacta:
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Amortecimentoviscosoproporcional
Consideremos agora a soluo da equao:
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
A anlise modal, em geral, no pode ser usada para resolver

esta equao a no ser que se verifique a relao:
CM 1 K KM 1C
Ora se
C K M
com e constantes reais
a relao verificase e chamase amortecimento proporcional.
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Mx(t ) K M x (t ) Kx (t ) 0
Fazendo a mudana de varivel x t p t

Logo
T obtemse
\
\
mr \ p (t ) k r \ p (t ) 0
Substituindo e prmultiplicando por
mr \ p(t ) \ k r \
Este sistema de N equaes constitudo por equaes

independentes de sistemas de 1 GDL cuja equao r :
pr t 2 r r p t r 2 p (t ) 0
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
2
r
onde 2 r r r ou
r
2 2 r
e cuja soluo no caso de 0 r 1
:
2
p r t e - r r t
p 0 p 0
p 0 1 2
2
r
r
sin 1 2 t atan r
r r r
p r 0 r
r
r
2
p r 0 r r p r 0
r
r
O modelo modal ento constitudo por
r r 1 - r
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Amortecimentoviscoso
Em geral o amortecimento no proporcional e, por isso, o
mtodo de soluo anterior no se aplica uma vez que no se
conseguem obter as N equaes desacopladas.
Em muitas situaes, quando o amortecimento pequeno,
podem desprezarse os termos fora da diagonal da matriz C e
assim obterse uma soluo aproximada pelo mtodo da
anlise modal.
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Quando no possvel uma
a forma correcta de
aproximao,
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
resolver a equao
consiste em transformar o problema enunciado num
problema espaoestado. Comecemos por definir o vector:
x t
u t
x t
e reescrevamos a nossa equao
C
M
M
K
u t
0
0
0
0
u t
M
0
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
ou mais simplesmente
A2 N 2 N u2 N 1 t B2 N 2 N u2 N 1 t 02 N 1
A soluo desta equao do tipo:
t
derivando u t Ue
u t Ue
e substituindo na equao acima, sabendo que

obtemse
A B U 0
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
e t 0
Vibraolivre
ora A B U 0
um problema generalizado de valores e vectores prprios
cuja soluo so 2N valores prprios pares conjugados
complexos e 2N vectores prprios pares conjugados
complexos.
Podemos dizer que h N valores e vectores prprios
complexos e outros N valores e vectores prprios complexos
conjugados dos primeiros.
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Cada valor prprio pode escreverse como:
r r r r 1 r j
2
onde r
aproximadamente a frequncia natural do sistema no
amortecido.
A matriz modal tambm neste caso tem propriedades de
ortogonalidade, ou seja, pode desacoplar as equaes do
sistema:
Au t Bu t 0
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Assim, se fizermos a mudana de varivel:
u t pt
e substituirmos na equao:
Ap t Bpt 0
Ap t Bpt 0
se agora prmultiplicarmos por
obtemse
\
ar \ p t br \ pt 0
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
O sistema de equaes desacoplado que se obtem
\
ar \ p t br \ pt 0
um sistema cuja soluo de cada equao independente :

ap t bp t 0
a soluo do tipo p t Pe t , P cte

derivando p t Pe t
substituin do aPe t bPe t 0
ou seja, a b 0,
logo
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
b
a
Vibraolivre
A soluo ento
p t Pe
b
t
a
entrando com a condio inicial p(0) obtemse o valor da

constante P:
0
p 0 Pe
ou
P p 0
finalmente, a equao r ter ento a soluo:
pr t pr 0 e
br
t
ar
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Podemos concluir que o sistema
livre
com amortecimento
viscoso no proporcional: Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0

para as condies iniciais
tem a soluo:
x 0 x 0
x t p t
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
VIBRAOFORADA
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Vibraoforadaharmnica
Consideremos agora a soluo do sistema forado por uma
fora harmnica:
jt
Mx(t ) K M x (t ) Kx (t ) Fe
A soluo desta equao diferencial do tipo
jt
x (t ) X e
Derivando e substituindo na equao obtmse:

K j K M M X F
2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
ou
K j K M M
2
matriz () dse o nome de receptncia e constitui o

modelo de resposta deste sistema. Cada elemento da matriz
receptncia, ou FRF, representa a resposta na coordenada i a
uma fora unitria aplicada na coordenada j.
i, j
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Da observao da figura podemos ver as frequncias de
ressonncia do sistema, ou seja, onde se verificam as amplitudes
de resposta mximas. Tambm vemos que algumas frequncias de
ressonncia podem no ser excitadas. Isto acontece quando o
ponto de aplicao da fora num nodo do modo respectivo ou
quando se mede num nodo desse modo.
i, j
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Por exemplo, na figura seguinte so apresentados os primeiros 3
modos flexo de uma viga livrelivre.
0.09446m
0.2
0.4
0.6
0.8
0.2
0.4
0.6
0.8
0.2
0.4
0.6
0.8
Nesta ltima figura a fora foi aplicada

num nodo do 3 modo.
FRFdavigalivrelivreparaumaforaaplicada FRFdavigalivrelivreparaumaforaaplicadaem
emx=0.4emedidaemx=0m
x=0.09446memedidaemx=0m
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Vibraoforadaharmnica.Semamortecimento
Consideremos agora a soluo do sistema no amortecido
forado por uma fora harmnica:
jt
Mx(t ) Kx (t ) Fe
jt
x (t ) X e
Derivando e substituindo na equao obtmse:

K M X F
2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Logo:
K M
2
A inverso da matriz no o melhor mtodo para calcular a

receptncia.
Vejamos o seguinte:
1 K 2 M
Se pr e ps multiplicarmos pela matriz modal com

normalizao de massa:
T K 2 M
T
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Obtemse:
ou
r
1
I
2
r 2 \
T
r
finalmente:
irkr
ik 2
2
r 1 r
N
Respostaemipara
umaforaunitriaemk
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
irkr
ik 2
2
r 1 r
N
ou
N
Aik
ik 2
2
r 1
r
r
Aik irkr
constantemodal
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Para calcularmos a resposta x t
fazemos a transformao de coordenadas:
x t p t
e substituindo na equao:
Mpt Kp(t ) f t
se prmultiplicarmos pela transposta da matriz modal:
T Mpt T Kp (t ) T f t
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
obtemos:
\
mr \ pt \ k r \ p (t ) T f t
cuja equao r :
mr pt k r p(t ) f r e jt
cuja soluo j conhecemos.
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Vibraoforadaharmnica.Comamortecimento
No caso de amortecimento viscoso proporcional:
jt
Mx(t ) Cx t Kx (t ) Fe
onde:
C K M
podese demonstrar que :

N
ik
r 1
irkr
2
r
2 j 2 r r
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Transmissibilidade
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
Muitas vezes as mquinas so excitadas harmonicamente atravs dos
seus apoios elsticos. Por exemplo, um edifcio excitado
harmonicamente pela passagem prxima de um comboio ou um
veculo. Neste caso, a equao diferencial dada por:
m1
0
0 x1 t c1 c2
m2 x2 t c2
onde:
c2 x1 t k1 k 2
c2 x 2 t k 2
k 2 x1 t k1 y t c1 y t
k 2 x2 t 0
y (t ) Y cos(t )
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
jt
x (t ) X e
Derivando e substituindo na equao obtemse:

k1Y jc1Y
2
K jC M X
e substituindo pelas matrizes:
X 1 k1 k 2 m1 2 j c1 c2
k 2 jc2 k1Y jc1Y

2
X
0
k 2 m2 jc2
k 2 jc 2
2
1
sabendo que:
d
1
c
a b
c d
a
det
c
b
a
b
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
temos:
k 2 m2 2 jc2
k 2 jc 2
k
j
c
k
k
m
c
c
X1
k1Y jc1Y
2
2
1
2
1
1
2

2
X
0
k1 k 2 m1 j c1 c2
k 2 jc 2
det
k
j
c
k
m
2
2
2
2
2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
logo, as transmissibilidades sero:
X1

Y
X2

Y
2
m
jc2 k1 jc1
2
2
k1 k 2 m1 2 j c1 c2
k 2 jc2
det
k
j
c
k
m
j
c
2
2
2
2
2
k 2 jc2 k1 jc1
k1 k 2 m1 2 j c1 c2
k 2 jc 2
det
k 2 jc 2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade

2
k 2 m2 jc2
Vibraoforada
em grfico X1/Y:
X1
Y
k1
k2
c1
2
1
m1
m2
2m11
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
c2
2
2m22
Vibraoforada
aumentemos o amortecimento c2:
X1
Y
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
em grfico X2/Y:
X2
Y
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
aumentemos o amortecimento c1:
X2
Y
7UDQVPLVVLELOLGDGH*'/[PFG
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Na mais diversa bibliografia, especialmente quando se pretende
resolver problemas de optimizao, comum apresentaremse as
equaes em funo dos seguintes parmetros:
razodefrequnciasnaturais
m2
m1
ou r
2
1
razodemassas
razodefrequncias
Nota:nadeduoquefaremosutilizaremosaprimeira
razodefrequncias,ouseja: r
2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Assim, se escrevermos as matrizes massa, rigidez e amortecimento em
funo destes parmetros obtemos:
m1
0
0 m2

m2 0
c1 c2
c
2
k1 k 2
k
2
0
m2
c2 2 m2 2 1 2m22 2 2m22 2
c2
m
m
2
2
2 2 2
2 2 2
2 2 m2
2
2
k 2
2 m2 2 m2
k2
2
2
2 m2
2 m2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Substituindo na equao:
obtemse:
k1Y jc1Y
K j C M X
2
2
m2 m2 2
2
X 1 m2 2
2 2m2 2 2
m2 2 1 j
X
2
2
m2 2 2m2 2 2 j
2
m2 2 2m2 2 2 j
2
2
m2 2 m2 2m2 2 2 j
2 2 m2
m2 2
Y j Y 2
1

Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
aps algumas manipulaes (vid documentos anexos de MathCad),
temos:
X1
Y
X2
Y
r
r
r
2
1 4r 4r
r 4r 2 r
2
2 r 4 1 2 r 2 2 r 2 4r 2 1 2 2 2 r 3 2 2r 2 2r 1 2r 3 1 2 2 r 3 2
2
1 4r 2 1 2 4r 2 2 r 2 1 1
2r 4 1 2r 2 2
2 3
3
2 3
2 2 r 2 2 r 1 2r 1 2 r 2
7UDQVPLVVLELOLGDGH*'/B3DU$GLPHQVLRQDLV[PFG
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Tambm se podem calcular as seguintes transmissibilidades relativas:
Z
Y
W
Y
X
Y
consideran do z (t ) x(t ) y (t )
consideran do w(t ) x2 (t ) x1 (t )
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Z
No caso de:
consideran do z (t ) x (t ) y (t )
Y
substitumos a varivel x(t) e suas derivadas por z(t)+y(t):
m1
0
0 z1 t yt c1 c2
m2 z2 t yt c2
c2 z1 t y t k1 k 2
c2 z2 t y t k 2
k 2 z1 t y t k1 y t c1 y t
k 2 z 2 t y (t ) 0
z1 t y t k1 y t c1 y t
z1 t y t
z1 t yt
M
C
K
(
)
z
t
y
t
z
t
y
t
z
t
y
t
0
2
2
z t k y t c1 y t m1 yt c1 y t c2 y t c2 y t k1 y t k 2 y t k 2 y t
z t
z t
M 1 C 1 K 1 1
z 2 t 0 m2 y(t ) c2 y t c2 y t k 2 y t k 2 y t
z2 t
z2 t
ou:
z t m yt
z t
z t
M 1 C 1 K 1 1
z 2 t m2 y(t )
z2 t
z2 t
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Finalmente:
m1
0
0 z1 t c1 c2
m2 z2 t c2
c2 z1 t k1 k 2
c2 z2 t k 2
k 2 z1 t m1 yt
k 2 z 2 t m2 y(t )
Assim, se escrevermos as matrizes massa, rigidez e amortecimento em

funo dos parmetros anteriormente referidos obtemos:
m1
0
0 m2

m2 0
k1 k 2
k
2
0
m2
c1 c2
c
2
c2 2 m2 2 1 2m22 2

c2
2m22 2
2 2 m2
2
k 2
2 m2

k 2
2
2 m2
2 m2
e
2 2 m2
2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
2m22 2
2m22 2
m1 yt 2 yt
m
y
t
(
)
2
m yt
2
Vibraoforada
o que, aps as manipulaes adequadas, temos:
Z1
Y
Z2
Y
r
r
2
2
2 r 4 1 2 r 2 2 r 2 4r 2 1 2
r
2

2
2
r 2 ( 1) 2 r 2 ( r 2 1)
2 3
r 2 2r 2 2r 1 2r 3 1 2 2 r 3 2
2 3

2 r
2
(1 2 r 2 2 2 ) 2r 3 ( 1 2 2 )
2 r 4 1 2 r 2 2 r 2 4r 2 1 2
2 3
3
2 3
2 2 r 2 2r 1 2 r 1 2 r 2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
No caso de:
consideran do w(t ) x2 (t ) x1 (t )
Y
substitumos a varivel x2(t) e suas derivadas por w(t)+x1(t):
k1 y t c1 y t
k1 k 2 k 2 x1 t
c1 c2 c2 x1 t
m1 0 x1 t

wt x t 0
w t x t k
0 m w
c
c
k
t
x
t
2
2
2
2
2
1
1
1

ou:
m1
m
2
0 x1 t c1 c2
t 0
m2 w
c2 x1 t k1 k 2
c2 w t 0
k 2 x1 t k1 y t c1 y t
k 2 wt 0
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Escrevendo as matrizes massa, rigidez e amortecimento em funo dos
parmetros j referidos obtemos:
m1
m
2
k1
0
0 m2

m2 m
2
0
m2
2 2 m2
k 2

k 2
c1
0
c2 2 m2 2 1

c2
0
2
2 m2
e
2 2 m2
2m22 2
2m22 2
m2 2 2
m
k1 y t c1 y t y t 2 2 2 1 y t

Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
o que, aps as manipulaes adequadas, temos:
W
Y
r 4 2r 3 1
2
2 r 4 1 2 r 2 2 r 2 4r 2 1 2 2 2 r 3 2 2r 2 2r 1 2r 3 1 2 2 r 3 2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
No caso de:
X1
Y
X 2
Y
r 2
r
2
logo:
2
X
Y
2 r 4 1 2 r 2 2 r 2 4r 2 1 2 2 2 r 3 2 2r 2 2r 1 2r 3 1 2 2 r 3 2
1 4r 4r
r 4r 2 r
2
1 4r 2 1 2 4r 2 2 r 2 1 1
2r 4 1 2r 2 2
2 3
3
2 3
2 2 r 2 2r 1 2r 1 2 r 2
como queremos relaes adimensionais podemos definir as

seguintes transmissibilidades:
X
X
X
2
2 2 X
r r
r e
r r
r
2
2
Y
Y
Y 2
Y1
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Refernciasbibliogrficas
EngineeringVibration,2nded.2001,PrenticeHall,
DanielInman
MechanicalVibrations,3rded.1995,AddisonWesley,
SingiresuS.Rao
TheoreticalandExperimentalModalAnalysis,ResearchStudies
PressLtd.,1997
Maia,Silva,He,Lieven,Lin,Skingle,ToandUrgueira
IdentificaodeDanoEstruturalatravsdeTcnicasdeAnlise
Dinmica,Tesededoutoramento,2003
Sampaio,R.P.C.
NGrausdeLiberdade
Refernciasbibliogrficas
ShockandVibrationHandbook,4thed.1995,McGrawHill,
CyrilM.Harris
Vehicledynamics:theoryandapplications,2008,Springer
RezaN.Jazar
NGrausdeLiberdade
FIM
NGrausdeLiberdade

N Graus de Liberdade

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M x(t) Cx(t) K x(t) f (t)

x (t) - vector deslocamen tos

x (t) - vector ve locidades

x(t) - vector acelerae s

f(t) - vector de foras aplicadas

X - vector de amplitudes de deslocamen to frequncia considerad a

X - vector de amplitudes de velocidad e frequncia considerad a

M x(t) Cx(t) K x(t) f (t)

Aplicando a 2 Lei de Newton

M x(t) Cx(t) K x(t) f (t)

M x(t) Cx(t) K x(t) f (t)

Os amortecedores do automvel fornecem rigidez e amortecimento. Os

Do diagrama de corpo livre e da 2 Lei de Newton obtemse:

cuja soluo conhecida como sendo:

E substituindo na equao matricial:

m12 X 1e k11 k12 X 1e 0

E como e jt nunca zero, a igualdade verificase se:

Da soluo do sistema s ser possvel obter a direco do

k11 m22 k12 m21 k 21 m12 m11 k 22

2m11 m22 m12 m21

que nos permitir obter o vector X para cada frequncia

Onde a, b, c e d so constantes de integrao a determinar

x t aX 1 cos1t jaX 1 sin 1t bX 1 cos1t jbX 1 sin 1t

x t X a b cos1t X j a b sin 1t X c d cos2t

1 A11 cos1 2 A2 2 cos2

Calcular as frequncias naturais, os modos de vibrao e a

m2 k1 m1k 2 2 4m1m2 k1k 2

Os modos obtmse das equaes:

Como as equaes do sistema anterior no so linearmente

chamamos matriz modal.

Que para resolver necessitamos das condies iniciais:

Se neste caso relativamente fcil resolver o sistema de

Substituindo este valor na 4 equao:

Podemos reescrevla como:

Faamos a seguinte mudana de variveis (representao em

que est na forma de:

Que como podemos observar reproduz muito bem as

e substituindo nas equaes anteriores

somando todas as equaes

Na prtica este mtodo um mtodo tabular que procura as

Mudando de sinal sabemos que estamos perto da frequncia

Seguidamente iremos demonstrar que um sistema vibratrio

Tambm demonstraremos que possvel obter um conjunto

sabendo que em (b) x2 e foram escolhidos de tal forma que:

Vejamos em primeiro lugar as coordenadas x1 e :

Analisemos agora as coordenadas x2 e . Uma fora esttica

Por outro lado, durante a vibrao, a fora de inrcia mx2

Ora a rotao em torno de 2 gera um deslocamento e

Finalmente analisemos as coordenadas x3 e :

cujo sistema de equaes :

Recordemos a soluo de um sistema com coordenadas

Podemos obter a transformao de coordenadas:

Concluise que as coordenadas principais so o produto da

Lembrando os sistemas de 1 gdl livre no amortecidos:

No caso de ser no amortecido e livre:

cuja relao pode traduzirse por:

obtemse o mesmo sistema mas descrito pelas coordenadas

que, como podemos ver, no possui matrizes massa e rigidez

e pondo em evidncia a exponencial:

conhecido como um problema generalizado de valores e

Desta equao: K 2 M X 0 evidente que a existir X

tambm ser soluo X com constante diferente de zero

que uma equao algbrica, conhecida como equao