9

UNIVERSIDADE PAULISTA UNIP

INSTITUTO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLOGIA ICET

DIEGO W. MORAES
GIOVANNI PEDERSINI PAGLIATO
GUILHERME WOLTER DE JESUS
HERYSON MOREIRA SOARES
JEFERSON TADEU DA SILVA
RODRIGO BIANCHINI

MO ROBTICA SEGUIDORA DE MOVIMENTOS

LIMEIRA
2015

DIEGO W. MORAES
GIOVANNI PEDERSINI PAGLIATO
GUILHERME WOLTER DE JESUS
HERYSON MOREIRA SOARES
JEFERSON TADEU DA SILVA
RODRIGO BIANCHINI

MO ROBTICA SEGUIDORA DE MOVIMENTOS

Projeto de pesquisa apresentado

disciplina de Trabalho de Curso I, da
Universidade Paulista UNIP, como
requisito parcial para a elaborao da
monografia.
Orientador: Prof. Joo Paulo de Oliveira.
.

LIMEIRA
2015

DIEGO W. MORAES
GIOVANNI PEDERSINI PAGLIATO
GUILHERME WOLTER DE JESUS
HERYSON MOREIRA SOARES
JEFERSON TADEU DA SILVA
RODRIGO BIANCHINI

MO ROBTICA SEGUIDORA DE MOVIMENTOS

Projeto de pesquisa apresentado

disciplina de Trabalho de Curso I, da
Universidade Paulista UNIP, como
requisito parcial para a elaborao da
monografia.

Aprovado em: ___/___/___

BANCA EXAMINADORA

_______________________________________
Thiago F. P. da Silva

________________________________________
Bruno Bellotti Lopes

________________________________________
Agnaldo de Souza Gonalves

Quero agradecer, m primeiro lugar,

Deus, pela fora coragem
durante toda esta longa caminhada.

AGRADECIMENTOS

Agradeo a Deus que sei que sempre esteve ao meu lado, minha famlia, por
me apoiar e me incentivar sempre e principalmente ao meus pais, que mesmo nos
momentos mais difceis nunca deixaram de confiar em mim e me incentivar.
Ao Professor Dr. Joo Paulo de Oliveira por sua amizade, pelo incentivo e
auxlio durante todo o trabalho e principalmente pela confiana depositada em
mim. Foi um grande privilgio ser seu orientado.
Ao co-orientador, Professor Bruno Ferreira dos Santos,
Professora Ana Jlia, pela dedicao em suas orientaes para a
elaborao deste trabalho.
Agradeo finalmente a todos que no mencionei anteriormente, mas que
participaram estiveram comigo todos estes momentos.

RESUMO

Este trabalho tem o objetivo de construir uma mo robtica, capaz de

reproduzir os movimentos efetuados por uma luva tendo como foco principal a
preenso de objetos.
Esse projeto ser constitudo por sensores de flexo, sensores de fora,
motores, e microcontroladores. A mo funcionar basicamente recebendo os
movimento dos servo motores que respondem a sinais enviados pela luva.
O maior desafio do projeto, fazer com que o prottipo traga a maior
funcionalidade da mo e realize com preciso o movimento de preenso.
Palavras-chave: mo robtica, preenso, funcionalidade.

ABSTRACT

This work aims to construct a robotic hand able to reproduce movements

perform by a glove focusing mainly on grasp objects.
This project will consist of bending sensors, force sensors, engines, and
microcontrollers. Hand will work basically getting the movement of servo engines that
respond to signals sent by the glove.
The biggest challenge of the project is to make the prototype bring greater
functionality of the hand and perform accurately grasping movement.

Keywords: robotic hand, grasp, functionality.

LISTA DE FIGURAS
Figura 01 Partes de Mo

12

Figura 02 - Nervos mediano e ulnar

13

Figura 03 Dexterous hand

16

Figura 04 Mo bebionic v3

18

Figura 05 Homem VS Mquina

19

Figura 06 Fora Peso

21

Figura 07 Fora Normal

22

Figura 08 Fora de Atrito

23

Figura 09 Fora de Trao

24

Figura 10 Fora Elstica

25

Figura 11 Arquitetura de Hardware do Arduino

26

Figura 12 Arduino - Fio

27

Figura 13 Xbee Shield

28

Figura 14 Servo Motor

29

Figura 15 Sensor Flex

30

Figura 16 Resistor sensvel a fora

30

Figura 17 Desenho 3D do prottipo

31

Figura 18 Brinquedo Original

32

Figura 19 Simulao com falha

33

Figura 20 Simulao Final

34

SUMRIO

INTRODUO

10

REVISO BIBLIOGRFICA

11

2.1

Conceito Histrico

11

2.2

Mo Humana

11

2.2.1

Estrutura ssea

12

2.2.2

Movimentos dos dedos

13

2.2.3

Sensibilidade

13

2.3

Mo Robtica

14

2.3.1

Antropomorfismo

14

2.3.2

Funcionalidade

15

2.3.3

Destreza

15

2.4

Grasping

15

2.5

Exemplos de Mos Robticas

16

2.5.1

Shadow Dexterous Hand

16

2.5.2

BeBionic v3

17

2.6

Biomecatrnica

18

2.7

Foras

20

2.7.1

Fora Peso

21

2.7.2

Fora Normal

22

2.7.3

Fora de Atrito

23

2.7.4

Fora de Trao

24

2.7.5

Fora Elstica

25

MATERIAIS E MTODOS

3.1

Materiais utilizados

26

3.1.1

Arduino

26

3.1.2

Arduino Fio

27

3.1.3

Xbee Shield

27

26

3.1.4

Xbee Rdios

28

3.1.5

Xbee Explorer

29

3.1.6

Servo Motor

29

3.1.7

Sensor Flex

30

3.1.8

Resistor sensvel a fora

30

3.2

Metodologia Utilizada

31

RESULTADOS

36

CONCLUSO

37

BIBLIOGRAFIA

38

APNDICE

41

10

INTRODUO
Prteses ortopdicas procuravam imitar os membros perdidos no trazendo

eficincia alguma na realizao de simples atividades, como segurar um objeto por

exemplo.
Com o surgimento da biomecatrnica tornou-se possvel integrar sistemas
mecatrnicos aos biolgicos auxiliando nas pesquisas de prteses extremamente
avanadas que trazem grande parte da funcionalidade da mo humana.
Um dos maiores problemas do campo de pesquisas de prteses robticas
est relacionado ao seu alto custo associado aos sistemas eletrnicos, mecnicos,
sensoriais e de controle, dificultando a criao de prottipos que poderiam servir
como testes.
Outra grande dificuldade, se da ao chamado movimento de preenso ou
grasping1, principal funo exercida pela mo, determinando quo boa ser sua
funcionalidade e o controle na capacidade de fazer movimentos complexos, definida
como destreza.
Este trabalho tem como objetivo construir um prottipo que seja simples,
porm eficiente em ambas as caractersticas citadas acima. A partir de diversas
pesquisas sobre os tipos de grasping, desenvolvemos um prottipo capaz de fazer o
movimento mais importante realizado por uma mo humana.
O prottipo no ter um elevado grau de destreza, devido a sua composio e
seus baixos graus de liberdade, mas ser capaz de realizar um movimento
complexo como o de preenso e ter um controle relativamente simples.

Grasp definido como agarrar ou pegar firmemente.

11

2
2.1

REVISO BIBLIOGRFICA
Conceito Histrico
O pioneirismo na tecnologia de prteses atribudo aos egpcios, onde no

ano de 2000, escavaes arqueolgicas revelaram o que acreditam ser o mais

antigo membro artificial documentado (CLEMENTS, 201?).
Herdoto, um historiador grego registrou o feito de Hegistratos, um persa que
foi condenado a morte pelos Espartanos. Ele escapou amputando seu prprio p e
aps a cicatrizao, confeccionou um p de madeira e fugiu caminhando at ser
recapturado e executado (BOCOLINI, 1990).
Projetos de prteses com o objetivo de trazer alguma funcionalidade e no
apenas para preencher o espao, se do no sculo XV.
Do sculo XX em diante, desenvolveram-se prteses mais leves e que eram
produzidas em processos industriais e traziam uma melhor adaptao para as
pessoas que as utilizavam (MASSAO et al., 201?).
Segundo Fernando Bocolini (1990), aps a 2 Guerra Mundial intensificaramse as pesquisas em componentes de prteses e a partir desses estudos criaram-se
prottipos extremamente funcionais, com princpios da biomecnica.
De acordo Erick Massao et al. (201?), somente no final do sculo XX e incio
do sculo XXI iniciou-se o que chamamos de biomecatrnica, cincia que utiliza
elementos mecnicos e eletrnicos junto aos biolgicos, fazendo com que esses
atuem atravs do estimulo do prprio msculo ou sistema nervoso da pessoa
2.2

Mo Humana
A mo uma das partes mais brilhantes da evoluo humana. Ela nos da

aderncia para manipular objetos, sentir temperaturas e texturas, nos comunicar e

realizar desde tarefas simples a complexas.
McGavin (2014) diz que a mo possui o regime de msculos mais estranho, a
maioria dos seus movimentos so controlados pelos msculos que se encontram no
antebrao ligando-se aos ossos dos dedos dando movimento e fora. A musculatura
que se localiza dentro da mo permite dar firmeza para os movimentos.
Pessoas que possuem alguma deficincia ou tem a ausncia deste membro,
encontram diversas dificuldades.

12

Com a biomecatrnica pde-se criar um meio para ajudar as pessoas dandoas maior autonomia, pois com a robtica aliada a prteses, tornou-se possvel recriar
membros binicos, capazes de exercer mesma funo e movimentos que os
mesmos possuem.
2.2.1 Estrutura ssea
Segundo Van de Graaff (2002) a mo constituda por 27 ossos que so
reunidos no carpo, metacarpo e falanges. O carpo, ou punho, consiste em oito ossos
reunidos em duas fileiras de quatro ossos cada.
Metacarpo, tambm chamado de palma da mo, constitui de cinco ossos,
cada um dividido em trs partes, sendo elas, a base que fica junto ao carpo, a parte
do corpo e uma cabea que fica junta a falange.
A falange so os ossos dos dedos, possui quatorze ossos. Cada osso uma
falange sendo elas proximal junto a metacarpo, a parte mdia e a distal que so as
pontas dos dedos. O polegar o nico dos dedos que no possui a falange mdia.
Figura 01 Partes de Mo

Fonte: Cinesiologia Central2, 2009.

Partes da mo. Disponvel em <http://cinesiologiacentral.blogspot.com.br>. Acesso: mar. 2015.

13

2.2.2 Movimentos dos dedos

Os movimentos dos dedos ocorrem em trs articulaes. A articulao entre a
cabea do metacarpo e a falange proximal, chamada de articulao
metacarpofalngica. ele que une os dedos a palma da mo e da os movimentos
de flexo/extenso e aduo/abduo.
O polegar o dedo com maior mobilidade e possui uma grande amplitude de
movimento. So trs articulaes que do essa mobilidade, entre elas a
interfalngica a mais distal. Seguido dela a metacarpofalngica que formada pela
cabea do primeiro metacarpo e pela superfcie da falange proximal.
A articulao com maior importncia a trapzio metacarpiana e situa-se na
extremidade distal do trapzio e a base do primeiro metacarpo. Essa articulao se
movimenta em dois eixos: lateral-lateral, para antepulso-retropulso que coloca o
polegar em oposio aos outros dedos, e outro eixo ntero-posterior para aduoabduo.
Os movimentos realizados pela mo so acionados por dois tipos de
msculos, os que se encontram no antebrao e se ligam as falanges dos dedos por
meio de tendes, chamada de musculatura extrnseca. O outro a musculatura
intrnseca que fica dentro de nossas mos. (CAETANO et al., 2013?).
2.2.3 Sensibilidade
Utilizando as mos podemos analisar objetos, suas formas, textura e
temperatura. Isso ocorre devido ao nervo mediano, tambm chamado de nervo
informador. Ele se liga as superfcies dos dedos polegar, indicador, mdio e metade
do anular.
Esta a principal rea de reconhecimento pelo tato. A outra metade do anular
e o dedo mnimo ligado pelo nervo ulnar e tem importncia na defesa contra
queimaduras e leses (CAETANO et al., 2013?).
A perda dessa sensibilidade interfere a manipulao de objetos dificultando a
destreza, na fora e presso necessria para material e tambm pode interferir nos
reflexos que protege contra leses.
Figura 02 - Nervos mediano e ulnar

14

Fonte: Precepta3, 201?.

2.3

Mo Robtica
Atualmente, diversos exemplos de mos robticas podem ser encontrados,

desde pinas utilizadas em simples tarefas industriais at modelos mais sofisticados

que tentam imitar a mecnica da mo humana.
O estudo da biomecatrnica neste trabalho se aplica no desenvolvimento de
uma mo artificial que copia os mesmos aspectos da mo humana como o peso,
numero de dedos e graus de liberdade, reproduzindo a mesma funcionalidade.
De acordo com Thiago Marinho (201?), a utilidade de uma mo robtica, se
da atravs de trs caractersticas importantes. So elas: O antropomorfismo, a
funcionalidade da mesma e a sua destreza.
2.3.1 Antropomorfismo
Consiste na capacidade do rob imitar qualquer tipo de ser vivo (existente ou
no), seja um animal, humano ou at mesmo a parte de um membro, como uma
mo por exemplo.
Dependendo da tarefa, no necessrio um alto grau de antropomorfismo,
como em empregos industriais, porm no uso de prteses, esta uma caracterstica
de extrema importncia.
3

PRECEPTA. Disponvel em <http://www.precepta.com.br/revisao/diagnostico-e-tratamento-dasindrome-tunel-carpo/2/>. Acesso em: mar. 2015.

15

2.3.2 Funcionalidade
A principal funo da mo se consiste na preenso, que o movimento de
agarrar e segurar objetos com formas e tamanhos variados.
Trazer parte desta funcionalidade para uma mo binica fundamental, pois
dar ao usurio uma grande independncia, tornando-o capaz de realizar tarefas
que ele no seria capaz de realizar a sem a prtese.
2.3.3 Destreza
a capacidade da mo realizar movimentos complexos como o Grasp. A
destreza se d de acordo com a forma estrutural do prottipo. Quanto mais graus de
liberdade, maior ser o seu potencial de destreza, por outro lado, a dificuldade no
controle tambm ser maior (MARINHO, 201?).
2.4

Grasping
O avano das mos robticas antropomrficas trouxeram a promessa de dar

maior funcionalidade as mos artificiais e o grande desafio de um controle adequado

a maiores graus de liberdade (GREGORIO; SANTOS, 2014).
A capacidade da preenso uma habilidade motora fundamental para os seres
humanos e um pr-requisito para manipular uma vasta gama de objetos. Mos
protticas ainda precisam de uma grande evoluo para trazer esta funcionalidade.
Fazer com que todo o programa funcione sem falhas ou pular linhas de
cdigos, computacionalmente caro e exige uma mtrica de qualidade, pois se trata
de programas extremamente complexos e que requerem uma maior confiabilidade
das mesmas.
De acordo com Marc Jeannerod (1984), em cerca de 75% da durao do
movimento, a mo assume uma pr postura em que os dedos se aproximam. Aps
este tempo, o mesmo desacelera para dar uma maior preciso a pegada.
Estudos recentes mostraram que o controle dos msculos e juntas da mo
humana no feito somente pelo sistema nervoso central, mas tambm pela
sinergia que os dedos possuem, sincronizando o movimento dos mesmos. Por
causa desta sinergia, o numero de graus de liberdade necessrios para controlar a
mo diminui e estas podem ser programadas como futuras projees (SANTELLO,
FLANDERS, SOECHTING, 1998).

16

De acordo com Paul Westling e Roland Johansson (1984), a estabilidade de

um aperto de preciso requer um controle fino das foras na ponta do dedo, a
dificuldade desse controle d-se pelas diferentes caractersticas e propriedades dos
objetos. Antecipao, direo da carga e uma resposta dos sensores do dedo, como
por exemplo, pela quantidade de fora podendo causar o deslizamento da carga por
ao da gravidade.
Alem disto, os estudos de ambos mostraram que a fora necessria para a
preenso inversamente proporcional ao coeficiente de atrito, ou seja, quanto mais
lisa a superfcie, maior a fora necessria para a mo segurar o objeto.
2.5

Exemplos de Mos Robticas

2.5.1 Shadow Dexterous Hand

A dexterous hand (mo habilidosa) produzida pela empresa Shadow Robot
Company em Londres uma mo biomecnica que se compara a mo humana em
seu peso e tamanho e o mais impressionante que reproduz todos os graus de
liberdade da mesma.
comercializada em modelos eltricos ou pneumticos, utilizada em
instituies como a NASA por exemplo.
Possui 24 juntas e 20 graus de liberdade, possibilitando uma gama de movimentos
idnticos e precisos o que a torna uma das mos mais avanadas existentes no
mundo. (VIRTUAL REABILITIES, 2013?)
Figura 03 Dexterous hand

17

Fonte: Shadow Robot Company4, 2015?.

2.5.2 BeBionic v3
Produzida pela empresa RSLSteeper, feita de um corpo de fibra de carbono
com juntas de alumnio o que a torna leve e resistente.
uma prtese mioeltrica5 ativada por sinais captados do msculo de partes
remanescentes do membro superior da pessoa, dando um melhor controle e
autonomia ao usurio.
Pode suspender at 90kg de carga e pesa entre 488 e 520 gramas. capaz
de exercer uma forca de at 75N e tem um tempo de resposta de 0.4 segundos.
A preciso tamanha que pode-se fazer tarefas como digitar em um teclado e
segurar objetos frgeis como um ovo sem quebr-lo. Est mo promete revolucionar
o mundo das prteses, e vem acompanhada com uma luva artificial feita de silicone
que a recobre, disponvel em 19 tons diferentes de pele (INFO JORNAL, 2012).
Figura 04 Mo bebionic v3
4

SHADOW ROBOT COMPANY. Disponvel em <http://www.shadowrobot.com/products/dexteroushand/>. Acesso em: abr.2015.

5
Prteses mioeltricas captam alteraes eltricas de msculos remanescentes e os convertem em
movimento.

18

Fonte: Gizmodo6, 2013.

2.6

Biomecatrnica
A Biomecatrnica realiza a interao de elementos mecnicos, eletrnicos e

partes de organismos biolgicos, fazendo com que eles atuem atravs de estmulos
do msculo, esqueleto ou sistema nervoso (OMICS INTERNACIONAL, 2015).
Tem como um dos objetivos a funo de devolver mobilidade em pessoas que
a perderam pelo simples envelhecimento, falta de energia na musculatura, que
sofreram algum acidente causando amputao ou sofrem sequelas provenientes de
um acidente vascular.
Soluo encontrada para resoluo de problemas biolgicos atuando no
desenvolvimento de novos modelos de prteses, dispositivos de auxilio na
locomoo de pacientes e tambm equipamentos para realizar cirurgias medicas e
tele operao cirrgica (RODRIGUIEZ, 2014).
Alguns passos devem ocorrer para que o corpo humano entenda e realize
uma ao. Os impulsos do crebro so enviados para o musculo que deseja
movimentar, as clulas dos msculos reenviam informaes para ajuste de outros
msculos envolvidos no movimento e qual a quantidade da fora necessria,
diferentes foras so aplicadas e depois de realizado movimento os sinais so
6

GIZMODO. Disponvel em <http://www.gizmodo.co.uk/2013/03/watch-the-real-life-terminator-handtie-shoes-deal-cards-and-improve-this-mans-life/>. Acesso em: abr. 2015.

19

novamente enviados ao crebro finalizando operao e entendendo qual movimento

executado (OMICS INTERNACIONAL, 2015).
Figura 05 Homem VS Mquina

Fonte: Rosrio7, 2005, p.3.

O controle dos movimentos do corpo planejado e codificado pelo crebro

humano, com uso da mecatrnica temos um crebro que atravs dos cdigos de
comando codificam e controlam os movimentos realizando a atuao do que for
necessrio atribuindo ao sistema maior mobilidade e autonomia (ROSRIO, 2005).
A mesma interao entre crebro e corpo humano realizada na
mecatrnica,

porm

utilizando

combinao

entre

eletrnica,

mecnica,

computao e controle.
Sinais contendo informaes so enviados e recebidos entre controladores e
sensores, movimentos so realizados por motores ou atuadores hidrulicos
pneumticos, atravs das respostas obtidas novos informaes so trocadas, sendo
todo processo ou desenvolvimento das funes a serem realizadas programadas
para que o mesmo atue com autonomia.
Tabela 1 Homem VS Maquina

CORPO HUMANO
7

MECATRNICA

ROSARIO. ROSRIO, J.M, Princpios de mecatrnica, Pearson Education, 1 ed, 2005, p. 3.

20

Crebro

Computador, CLP (Controlador Logico Programvel).

Conhecimento

Software e base de dados

rgos dos sentidos

Sensores

Membros
superiores

Inferiores

Atuadores, cilindros, garras.

Sistema Nervoso Central

Rede de Comunicao,
informaes.

transmisso

de

dados

Alimentao

Energia do sistema, ar, eletricidade, combustveis.

Sistema Sanguneo

Condutores de energia, tubos, cabeamento.

Esqueleto

Estrutura mecnica

Os membros artificiais como pernas, mos e braos podem ser integrados de

sensores e atuadores, estudos na neurocincia j trabalham com prteses capazes
de permitir ao paciente que se comunique com o programa atuando com o
dispositivo diretamente pelo crebro a partir da atividade eltrica neural, facilitando e
dando maior interao na utilizao da prtese.
2.7

Foras
A causa da acelerao responsvel por alterar a velocidade em objetos um

dos estudos da fsica, fora o fato de objetos receberem acelerao e sofrerem

alterao em seu estado inicial, podendo ser aplicada de varias formas para atuao
em um sistema sendo ela por atrao, contato, campo (HALLIDAY; RESNICK,
1960).
Sendo assim se um objeto encontra-se parado ou em movimento ele dever
continuar em seu estado inicial com mesma velocidade caso nenhuma fora atue
sobre ele.
Independente da aplicao realizada ao alterar o estado de um objeto seja
iniciando a ele um movimento, aumentando ou diminuindo sua velocidade ser
necessria aplicao de uma fora (BONJORNO et al., 1999).
Essa relao de foras com acelerao foi uma descoberta realizada por
Isaac Newton, estabelecendo relao entre a massa de um corpo e seu movimento.
Portanto temos a equao:
F= m.a

21

Onde F a quantidade de fora aplicada no sistema, se essa fora sobra no

sistema ocorre acelerao a, caso contrario a acelerao ser zero deixando
sistema no equilbrio de sua condio inicial.
Para sigla m representa massa, significando a resistncia que o corpo tem a mudar
de estado em movimento ou parado. Assim para cada objeto de massas distintas
uma mesma fora aplicada ira causar aceleraes diferentes, portanto a massa do
corpo quanto maior, mais fora ser preciso para atribuir a ele uma acelerao
(BONJORNO et al., 1999).
2.7.1 Fora Peso
Representando nas equaes pela letra P, a fora que um corpo sofre pela
ao da gravidade g. Para todo objeto, planeta ou satlite, atua em seu contorno um
campo gravitacional. Em nosso planeta pode-se dizer que a fora com que o
objeto atrado para o centro da Terra. (COPELLI et al., 2001).
A fora peso definida pela equao:
P= m.g
Atravs da equao confirma-se a diferena entre a fora peso e massa.
Dessa forma, uma mesma massa pode ter uma fora peso com intensidades
diferentes sendo diretamente proporcional a gravidade local.
Figura 06 Fora Peso

22

Fonte: Web Ensino8, 200?.

2.7.2 Fora Normal

Chamamos de fora normal, a fora de reao que uma superfcie exerce
sobre um objeto que esteja em contato com a mesma. Sendo de igual intensidade a
fora peso, mantm o corpo apoiado em equilibro, caso contrario o mesmo sai de
seu estado interte (BONJORNO et al., 1999). PG 135
Figura 07 Fora Normal

WEB
ENSINO.
Disponvel
em:<http://sesi.webensino.com.br/sistema/webensino/aulas/repository_data//SESIeduca/ENS_MED/E
NS_MED_F01_FIS/633_FIS_ENS_MED_01_08/investigando_caminhos.html>. Acesso em: mai.2015.

23

Fonte: Cultura Exatas9, 2013.

2.7.3 Fora de Atrito

Resistncia encontrada para colocar um objeto em movimento quando a ele
aplicada uma fora e o mesmo no tem seu estado alterado, para que o mesmo seja
movimentado a fora aplicada devera ser maior que a fora de atrito encontrada
entre o objeto e a superfcie de apoio do mesmo (COPELLI et al., 2001).
Identificada nas equaes como Fat, ocorre no contato entre superfcies,
dependendo da aspereza das superfcies que esto em contato
Sua equao dada por:
Fat = .N
simboliza o coeficiente de atrito, sem unidade dimensional tem valores entre
0 e 1, tambm sendo considerado dois tipos de atritos o esttico e cintico. O
esttico sempre maior, pois quando o material encontra-se parado e a fora para
mud-lo de estado colocando-o em movimento, ser maior do que a movimentao
de um corpo que j tem movimento em que utilizado o coeficiente de atrito
cintico. (COPELLI et al., 2001).
Figura 08 Fora de Atrito

CULTURA EXATAS. Disponvel em:http://culturaexatas.blogspot.com.br/2013/09/forca-normal.html.

Acesso em: mai.2015.

24

Fonte: Polmicos10, 2011.

2.7.4 Fora de Trao

Tipo de fora encontrada quando o objeto sofre a ao da fora por corda ou
modelo de fio. A fora aplicada a extremidade da corda transferida at outra
extremidade transmitindo fora ao objeto onde a mesma encontra-se conectada
(BONJORNO, et al. 1999).
A fora da trao se equivale ao peso, portanto:
T= m.g
Figura 09 Fora de Trao

10

POLMICOS. Disponvel em:http://polemicascmm.blogspot.com.br/2011/06/conseguiriamos-andarsem-forca-do.html. Acesso em: mai. 2015.

25

Fonte: Fisica Fascinante11, 201?.

2.7.5 Fora Elstica

Uma mola apresenta uma deformao elstica, caso retirada a fora aplicada
sobre a mesma, ela retorna ao seu comprimento e forma original. Notou-se que
existe uma proporcionalidade entre a forca exercida na mola e sua deformao.
A equao para determinar esta fora foi descoberta por Robert Hooke, onde
a letra F representa a fora deformadora, x a deformao na mola e k a constante
elstica da mola.
O valor desta constante, depende do material e formato da mola, e sua
unidade dada em N/m. (BONJORNO et al. 1999).
F= k.x
Figura 10 Fora Elstica

Fonte: Ademar Fsica12, 201?

11

FISICA FASCINANTE. Disponvel em:http://fsicafascinante.blogspot.com.br/p/1-ano.html>. Acesso

em: mai. 2015.

26

3
3.1

MATERIAIS E MTODOS
Materiais utilizados

3.1.1 Arduino
Arduino uma plataforma de hardware 13 programvel, com uma linguagem
C/C++ e que usa uma interface grfica construda em Java. Sua grande vantagem
a facilidade de programao, pois qualquer pessoa pode rapidamente aprender o
bsico e criar diversos projetos em intervalos curtos de tempo.
Possui um hardware simples, eficiente e capaz de se complementar com
outros componentes (Shields14), facilitando ou incorporando a programao para
outros circuitos (ROBOTIZANDO, 2012?).
Figura 11 Arquitetura de Hardware do Arduino

Fonte: Robotizando15, 2012?.

12

ADEMAR FSICA. Disponvel em:<http://ademarfisica.webnode.pt/for%C3%A7a-elastica/>. Acesso

em: abr. 2015.
13
Hardware so as partes fsicas que compem um aparelho, seja ele um computador, um celular,
uma televiso ou qualquer outro.
14
Shields o nome dado as placas de expanso de hardware que encaixam na placa arduino
principal.
15
ROBOTIZANDO. Disponvel em:
<http://www.robotizando.com.br/curso_arduino_hardware_pg1.php>. Acesso em: abr. 2015.

27

3.1.2 Arduino Fio

O Arduino fio um microcontrolador destinado para aplicao sem fio.
Utilizando um cabo FTDI pode-se fazer o upload de programa para o FIO, ou
utilizando um adaptador Xbee possvel fazer esse upload por meio de uma
conexo sem fio
Esse microcontrolador baseado na arquitetura ATmega328P utilizado em
3.3V. Possui 14 pinos de entrada/sada digitais, sendo que 6 podem ser usadas
como PWM, 8 entradas analgica, uma entrada para bateria de ltio e uma entrada
de carga via USB. O Arduino fio utiliza a mesma programao dos outros Arduinos
(ARDUINO, 201-).
Figura 12 Arduino - Fio

Fonte: BricoGeek16, 2010.

3.1.3 Xbee Shield

O Xbee shield permite que o Arduino se comunique por conexes sem fio.
Esse mdulo permite uma conexo de 30 metros em um lugar fechado como uma
casa, ou 90 metros em lugares abertos. (ARDUINO, 201-)
O modulo Xbee foi fabricado pela MaxStream e usa como base o ZigBee.
Segundo Messias (201-), a empresa Zigbee Alliance desenvolveu o padro
ZigBee junto ao IEEE (Instituto de Engenheiros Eltricos e Eletrnicos) e outra
empresas para desenvolver uma tecnologia de conexo sem fio com baixo custo de
energia.
16

BRICOGEEK. Disponvel em: <http://blog.bricogeek.com/noticias/arduino/nuevo-arduino-fio-conxbee-incorporado>. Acesso em: abr. 2015.

28

Existem trs classes de dispositivos que definem a rede:

ZC ZigBee Coordenator (Coordenador ZigBee): tem a funo de inicializa,
distribuir endereos, manuteno de rede, reconhecer outros dispositivos e fazer a
ponte entre as outras redes.
ZR - ZigBee Router (Roteador ZigBee): tem as caractersticas de cada
dispositivo na rede e pode ser usado para amplificar o sinal da rede.
ZED ZigBee End Divice (Dispositivo Final ZigBee): onde fica instalado os
atuadores ou sensores. Esse dispositivo o que consome menor energia, pois entra
em um estado de economia quando no h atividade dos sensores.
Figura 13 Xbee Shield

Fonte: Cooking Hacks17, 201?.

3.1.4 Xbee Rdios

o modulo que faz a conexo. Disponibiliza uma comunicao rpida de
ponto-a-ponto utilizando uma baixa latncia 18.
3.1.5 Xbee Explorer
Um adaptador USB utilizado para configurar os parmetros de conexo do
Xbee Radius
17

COOKING HACKS. Disponvel em: <http://www.cookinghacks.com/documentation/tutorials/arduino-xbee-shield>. Acesso em: abr. 2015.

18
Atraso de transferncia de pacote de dados.

29

3.1.6 Servo Motor

Os servo motores so mecanismos muito preciso e so muito utilizados para
movimentar partes de forma controlada podendo manter o objeto em posio
mesmo com uma fora agindo contra o corpo, e constitudo de cinco partes
principais:

Circuito de controle: monitora o potencimetro e aciona o motor para obter a

posio desejada.

Potencimetro: monitora a posio do eixo de sada do servo.

Motor: movimenta as engrenagens e o eixo do servo.

Engrenagens: reduzem a rotao do motor, transferem mais torque para o

eixo de sada e movimentam o potencimetro junto com o eixo.

Caixa do servo: onde fica alocados as partes do servo.

Utiliza uma alimentao de tenso de 5V e recebe um sinal de PWM que pode variar
de 0V ou 5V. Esse sinal monitorado pelo circuito de controle a cada 20ms.
Se houver alguma alterao no sinal nesse intervalo de tempo a posio do
eixo alterada at que se coincida com a do sinal (FEIS UNESP, 2013).
Figura 14 Servo Motor

Fonte: FEIS UNESP19, 2013.

19

FEIS UNESP. Disponvel em:

<http://www.feis.unesp.br/Home/departamentos/engenhariaeletrica/aula-4---servo-motor-13-03-2013final.pdf>. Acesso em: abr. 2015

30

3.1.7 Sensor Flex

Um sensor de flexo, de acordo com que flexionado as placas de metal a
resistncia do sensor aumenta.
Sem nenhuma flexo tem uma resistncia aproximada de 9000. Quando
flexionado a 90 sua resistncia varia para aproximadamente 14000 e a 180
chega a 22000 (SPECTASYMBOL, 200?).
Figura 15 Sensor Flex

Disponvel em: Multilgica20, 201?.

3.1.8 Resistor sensvel a fora

Esse sensor de fora uma pelcula espessa de polmero que mostra uma
diminuio de resistncia com o aumento da fora aplicada em sua superfcie ativa
(POLULU, 200?).
Figura 16 Resistor sensvel a fora

20

MULTILGICA: Disponvel em: <https://multilogica-shop.com/sensor-flex>. Acesso em: abr. 2015.

31

Disponvel em: Pololu21, 201?.

3.2

Metodologia Utilizada
O comeo do trabalho se deu inicio com diversas pesquisas em sites e livros

sobre assuntos como a mo humana e robtica, grasping, Arduino e redes sem fio
entre alguns outros assuntos.
A principio, notou-se que era possvel fazer um prottipo com praticamente
qualquer material que estivesse a nossa disposio, como sucata ou at mesmo
restos de conduites, mas no seriam viveis para o objetivo deste trabalho.
Foi feito um esboo no software Auto CAD para analisar quais seriam as
melhores dimenses do prottipo aproximando o mximo possvel das medidas de
uma mo humana.
Figura 17 Desenho 3D do prottipo

Fonte: Elaborada pelo autor

21

POLOLU. Disponvel em: <https://www.pololu.com/file/download/fsr_datasheet.pdf?file_id=0J383>.

Acesso em: abr. 2015.

32

Em seguida foi construdo partes de um modelo em ao com espessura de

1,5mm lembrando que os dedos no podem ser pesados, pois dificulta o trabalho de
flexo exercido pelo motor e extenso efetuado pelas molas.
Pelas anlises feitas com este material, conclui-se que de acordo as
propriedades do mesmo, seria melhor confeccionar o prottipo de teflon pois
apresenta alta resistncia qumica, a impactos, a corroses e ao calor e possui baixa
condutividade eltrica.
A baixa aderncia do teflon iria atuar nas conexes, partes dos dedos agindo
como um lubrificante, no dificultando o movimento ao curvar os dedos facilitando o
trabalho dos motores e cabos.
Deivid Coutinho (2013) que realizou um trabalho de concluso de curso sobre
mo robtica, nos indicou a comprar um brinquedo chamado Uncle Milton Star
Wars Darth Vader Arm, pois pouparia um grande esforo na confeco das peas e
montagem das partes do prottipo.
Figura 18 Brinquedo Original

Fonte: Walyou22, 2010.

22

WALYOU. Disponvel em:< http://walyou.com/star-wars-christmas-gifts/>. Acesso em: abr. 2015.

33

Feita a compra do produto, desenvolveu-se a programao que daria a

capacidade do prottipo, de copiar os movimentos produzidos pela luva e segurar
objetos conforme o objetivo do trabalho. Para isso foi utilizado o IDE 23.
O programa Sensor da mo faz as leituras dos sensores flex ligados luva
que o usurio ir manusear, medindo assim a variao de resistncia que ser
processada e enviada atravs das portas TX e RX do Arduino que repassam para o
Xbee Shield, este por sua vez o transmite por uma conexo sem fio para o programa
Mo robtica, ativando ou no os servo motores, movimentando os dedos a partir de
cabos.
A simulao foi realizada no Software Proteus verso 8.0., utilizando cinco
potencimetros no lugar dos sensores flex, pois o mesmo no contem o componente
citado.
Com as variaes de resistncia apresentada na primeira simulao, no foi
obtido xito devido o software no dar suporte para a comunicao sem fio Xbee ou
similar.
Foi realizada a conexo direta via cabo entre os dois Arduino uno, porm a
comunicao falhou. Outro contratempo que o Proteus no reconhece as
bibliotecas do Arduino contidas no programa Mo robtica.
Para solucionar ambos os problemas, foi desenvolvido um novo programa
que basicamente a juno de ambos os programas anteriores (Mo robtica e
Sensor da mo).
Figura 19 Simulao com falha

23

Integrated Development Environment: Software de programao do Arduino.

34

Fonte: Elaborado pelo autor

Ao

realizar

segunda

simulao,

foi

encontrado

falhas

com

os

potencimetros pois a faixa de resistncia de 10k ohm variando de forma linear

causa muita instabilidade no sistema, sendo assim, alterou-se essas resistncias
para 1k ohm, podendo assim estabilizar um pouco o sistema.
Figura 20 Simulao Final

35

Fonte: Elaborado pelo autor

Com a correo feita nos potencimetros, o motor funcionou conforme o

esperado e melhor seguiu a variao de resistncia, pois foi eliminada a
instabilidade como dito anteriormente.
Esta simulao foi importante pois mostrou que o programa funcionou
corretamente controlando o ngulo do motor, de acordo com a variao de
resistncia provida dos potencimetros.

36

RESULTADOS
Conforme explicado no capitulo 3.2, aps finalizar os programas Mo robtica e

Sensor da mo na IDE do Arduino, foi utilizado o software Proteus para gerar uma
simulao de ambos.
Houve uma falha na primeira simulao pois duas das portas utilizadas para
sada de sinal para os servo motores no eram PWM, sendo assim elas no
poderiam controlar o sentido e velocidade, logo aps identificada a falha, foi
corrigido para a conexo correta.
Como o software de simulao no possui uma comunicao sem fio como a do
prottipo, foi feita a ligao direta via caba dos dois Arduino UNO, para tentar
solucionar este problema, mesmo assim a comunicao falhou devido ao foto do
Proteus no reconhecer a biblioteca servo.h do Arduino contida em um dos
programas.
Solucionou-se o problema juntando os dois programas em apenas um Arduino
UNO, dessa forma pde-se simular sem a conexo sem fio e removendo a biblioteca
servo.h do programa, substituindo-a por cdigos manuais e o Proteus executou o
programa.
Feita a mudana, pode-se executar corretamente o programa, e a simulaao
mostrou que os motores estavam instveis, pois a resistncia provida do
potencimetro era muito alta. Para corrigir esta instabilidade, alteramos o valor do
potencimetro, diminuindo de 10K Ohm para 1K Ohm.
Com o motor estvel, a simulao teve o resultado esperado, pois o motor
responde corretamente a variao de resistncia, permitindo que o dedo faca
movimentos completo, ou no, podendo reproduzir a posio que o usurio desejar.

37

CONCLUSO
Foi concludo que possvel construir um prottipo de mo robtica a partir de

qualquer material, como sucata por exemplo. No entanto, o prottipo no ter um

bom grau antropomrfico.
Trazer a funcionalidade que a mo humana apresenta para o prottipo, o
maior desafio, devido a complexidade gerada por programar e controlar
adequadamente os movimentos requeridos para o grasping.
Com a simulao dos programas tendo um resultado satisfatrio, conclui-se que
o prottipo atender todos os objetivos propostos.

38

BIBLIOGRAFIA

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de abril de 2015.

41

APNDICE

Apndice A Cdigo Arduino Sensor da mo (Luva)

//Sensor Da Mo
int SensorPolegar = A4; // declarao do sensor do dedo
Polegar int SensorIndicador = A3; //declarao do sensor do dedo
Indicador int SensorMedio = A2; //declarao do sensor do
dedo Medio int SensorAnelar = A1; //declarao do sensor do dedo
Anelar int SensorMinimo = A0; // declarao do sensor do
dedo Minimo
Variveis para a mo totalmente aberta
int PolegarAberto
=0; int IndicadorAberto =0;
int MedioAberto
=0; int AnelarAberto =0;
int MinimoAberto =0;
int PolegarFechado;
int In
dicadorFechado;
int Medi
oFechado;
int AnelarFech
ado;
int MinimoFechado;
// Variaveis que sero enviadas
int Polegar
=0;
int Indicador
=0; int Medio
=0; int Anelar =0;
int Minimo =0;
void setup()
{
Serial.begin(9600); // Ativa a comunicao serial com o XBee a 9600 bit/s
pinMode(SensorPolegar, INPUT); //Declara a varivel como
entrada pinMode(SensorIndicador, INPUT); //Declara a varivel como
entrada pinMode(SensorMedio, INPUT);
//Declara a varivel como
entrada pinMode(SensorAnelar, INPUT);
//Declara a varivel como
entrada pinMode(SensorMinimo, INPUT); //Declara a varivel como
entrada PolegarFechado = analogRead(SensorPolegar); //faz a leitura do sensor
IndicadorFechado = analogRead(SensorIndicador); //faz a leitura do sensor
MedioFechado = analogRead(SensorMedio); //faz a leitura do sensor
AnelarFechado = analogRead(SensorAnelar); //faz a leitura do sensor
MinimoFechado = analogRead(SensorMinimo); //faz a leitura do sensor
}

42

void loop()
{
Polegar = analogRead(SensorPolegar); //faz a leitura do sensor
Indicador = analogRead(SensorIndicador); //faz a leitura do sensor
Medio = analogRead(SensorMedio);
//faz a leitura do sensor
Anelar = analogRead(SensorAnelar);
//faz a leitura do sensor
Minimo = analogRead(SensorMinimo); //faz a leitura do sensor
// calibrao abrindo a mo algumas vezes:
if(Polegar > PolegarAberto) PolegarAberto = Polegar;
if(Indicador
> IndicadorAberto) IndicadorAberto
=
Indicador; if(Medio
> MedioAberto) MedioAberto
= Medio; if(Anelar
> AnelarAberto) AnelarAberto =
Anelar; if(Minimo
> MinimoAberto)
MinimoAberto = Minimo;
// calibrao fechando a mo algumas vezes:
if(Polegar
< PolegarFechado) PolegarFechado
=
Polegar; if(Indicador
< IndicadorFechado) IndicadorFechad
o
=
Indicador; if(Medio
< MedioFechado) MedioFechado
= Medio; if(Anelar
< AnelarFechado) AnelarFechado =
Anelar; if(Minimo
< MinimoFechado)
MinimoFechado = Minimo;
// Adaptando a leitura entre 0 e 180 dos servomotores
// Os valores mnimo e mximo usados so os da calibrao
Polegar = map(Polegar ,PolegarFechado ,PolegarAberto ,0,180);
Indicador = map(Indicador ,IndicadorFechado ,IndicadorAberto ,0,180);
Medio = map(Medio ,MedioFechado ,MedioAberto ,0,180);
Anelar = map(Anelar,AnelarFechado,AnelarAberto,0,180);
Minimo = map(Minimo ,MinimoFechado ,MinimoAberto ,0,180);
// O carcter < indica o inicio dos valores
// Os valores so enviados pelo pino Tx do Arduino
Serial.write("<");
Serial.write(Polegar);
Serial.write(Indicador);
Serial.write(Medio);
Serial.write(Anelar);

43

Serial.write(Minimo);
delay(30);
}

Apndice B Cdigo Arduino Mo robtica

//Mo Robotica
#include <Servo.h> // Biblioteca para o uso de servomotores
// coloca-se nome nos servomotores
Servo ServoPolegar, ServoIndicador, ServoMedio, ServoAnelar, ServoMinimo; byte
startPackage; // Variavel com o carcter "<" que inicia o TX
// Varivel com os valores para os servomotores (entre 0 e 180)
int AnguloPolegar =
0; int AnguloIndicador =
0; int AnguloMedio =
0; int AnguloAnelar =
0; int AnguloMinimo = 0;
void setup()
{
Serial.begin(9600);

// Ativa a comunicao serial com o XBee a 9600 bit/s

// Define os pino de saida dos motores no Arduino

// Podemos tentar usar um atraso no envio do sinal para garantir que no percamos
dados na conexo sem fio
ServoPolegar.attach(11);
delay(300);
ServoIndicador.attach(10);
delay(300);
ServoMedio.attach(9);
delay(300);
ServoAnelar.attach(6); delay(300);
ServoMinimo.attach(5); delay(300);
Serial.println("Pronto para receber");
}
void loop()
{
if(Serial.available()) {

// Aguardando dados do Xbee

// O primeiro dado recebido ser o carcter de partida: "<", os demais sero os

comandos para os dedos:
startPackage = Serial.read();
= Serial.read();

AnguloPolegar

44

AnguloIndicador = Serial.read();
AnguloMedio = Serial.read();
AnguloAnelar = Serial.read();
AnguloMinimo = Serial.read();
if(startPackage == '<'){ // verifica o valor e partida: "<"
// Envia os sinais para os servomotores;
ServoPolegar.write(AnguloPolegar);
ServoIndicador.write(AnguloIndicador);
ServoMedio.write(AnguloMedio);
ServoAnelar.write(AnguloAnelar);
ServoMinimo.write(AnguloMinimo);
}
}
delay(30); // Quanto maior o delay, o sistema fica lento, porm muito alto pode parar
tudo
}

Apndice C Foto 3D do prottipo inicial