UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR

INSTITUTO DE TECNOLOGIA
FACULDADE DE ENGENHARIA DA COMPUTAO

MAXWELL SOUSA BEZERRA

BANCADA DIDTICA PARA ANLISE E CONTROLE DE PROCESSOS

Belm-PA
1 / 2008

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR

INSTITUTO DE TECNOLOGIA
FACULDADE DE ENGENHARIA DA COMPUTAO

MAXWELL SOUSA BEZERRA

BANCADA DIDTICA PARA ANLISE E CONTROLE DE PROCESSOS

Trabalho de Concluso de Curso apresentado

para obteno do grau de Engenheiro em
Engenharia da Computao, do Instituto de
Tecnologia, da Faculdade de Engenharia da
Computao.

Belm-PA
1 / 2008

ii

BANCADA DIDTICA PARA ANLISE E CONTROLE DE PROCESSOS

Este trabalho foi julgado em

/
/
adequado para obteno do Grau de
Engenheiro da Computao, e aprovado na sua forma final pela banca examinadora
que atribuiu o conceito _____________.

_____________________________
Prof. M.Sc Rosana Paula Soares
(Orientadora)
Faculdade de Engenharia Eltrica
Universidade Federal do Par

_____________________________
Prof. Dr. Walter Barra Jr.
(Membro)
Faculdade de Engenharia Eltrica
Universidade Federal do Par

_____________________________
Prof. Dr. Jorge Roberto Brito de Souza
(Membro)
Faculdade de Engenharia Eltrica
Universidade Federal do Par

_____________________________
Prof. Dr. Gervsio P. dos Santos Cavalcante
Diretor da Faculdade de Engenharia da
Computao da Universidade Federal do Par

Julho/2008

iii

... At aqui nos ajudou o Senhor.

I Samuel 7.12

iv

Deus pela oportunidade de estudar e por

todas as outras bnos recebidas.

AGRADECIMENTOS

Agradeo aos meus pais, por me darem amor, carinho, apoio, dedicao e
incentivo desde o incio da minha vida. minha irm, pela motivao e
companheirismo. Agradeo tambm aos meus avs, tios e primos por todo apoio.
Por fim, agradeo a todos os meus amigos e professores pelo incentivo e pela ajuda
prestada na realizao deste trabalho.

vi

SUMRIO
1 - INTRODUO ....................................................................................................................1
2 - CONTROLE CLSSICO ..................................................................................................3
2.1 - Controlador Proporcional (P) ................................................................................3
2.1.1 - Ao Proporcional ............................................................................................3
2.1.2 - Controlador Proporcional ...............................................................................4
2.2 - Controlador Proporcional-Integral (PI) ...............................................................4
2.2.1 - Ao Integral .......................................................................................................4
2.2.2 - Controlador Proporcional-Integral................................................................5
2.3 - Controlador Proporcional-Derivativo (PD) .........................................................6
2.3.1 - Ao Derivativa ..................................................................................................6
2.3.2 - Controlador Proporcional-Derivativo ...........................................................6
2.4 - Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) ........................................7
3 - BANCADA DIDTICA ......................................................................................................9
3.1 - Descrio Geral .........................................................................................................9
3.2 - Simulador Analgico de Processos ....................................................................9
3.3 - Conversor AD-DA ...................................................................................................11
3.3.1 - Descrio Geral................................................................................................11
3.3.2 - Funcionamento ................................................................................................11
3.4 - O Ambiente Computacional .................................................................................13
3.4.1 - O Painel de Controle .......................................................................................13
3.4.2 - Implementao da Malha de Controle .......................................................16
3.4.3 - Implementao dos Controladores ............................................................17
3.4.4 - Execuo do Programa..................................................................................20
4 - RESULTADOS .................................................................................................................25
4.1 - Experincia para Anlise de Processos. ..........................................................25
4.2 - Experincia para Controle de Processos .........................................................31
5 - CONSIDERAES FINAIS ...........................................................................................36
REFERNCIAS ......................................................................................................................38

vii

RESUMO

Este trabalho prope o desenvolvimento de uma bancada didtica para uso

nas turmas da disciplina de Laboratrio de Sistemas de Controle. Ela baseada nos
princpios da instrumentao virtual, pois implementa via software equipamentos
reais como osciloscpio e gerador de sinais. A bancada didtica composta por um
simulador analgico de processos, uma fonte DC e um software, o qual foi
desenvolvido em LABVIEW 8.2. O principal objetivo deste trabalho disponibilizar
uma ferramenta para a aplicao prtica da teoria de controle clssico, em que o
usurio poder desenvolver experimentos de anlise de sistemas em malha aberta e
em malha fechada, bem como experimentos de controle de processos, por meio de
controladores do tipo PID.

Palavras-Chave: Tcnicas de Controle Clssico, Controlador PID, Sistema em Malha

Aberta, Sistema em Malha Fechada, LABVIEW.

viii

ABSTRACT

This work proposes the development of a didactic bench to be used in the

classes of Control Systems Laboratory. It is based on the principles of the virtual
instrumentation, as it implements via software real equipments as scope and signal
generator. The didactic bench consists of an analog processes simulator, a DC
source and software, which was developed in LABVIEW 8.2. The main objective of
this work is to provide a tool for the practical application of the classic control theory,
where the user will be able to develop experiments for system analysis in open loop
and closed loop, as well as experiments with processes control, through PID
controllers.

Keywords: Classical Control Theory, PID Controller, Open-loop Systems, Closedloop Systems, LABVIEW.

ix

LISTA DE FIGURAS
Figura 1: Diagrama de Blocos de um Sistema de Controle com Realimentao..........3
Figura 2: Diagrama de Blocos de um Sistema de Controle Proporcional ......................4
Figura 3: Diagrama de Blocos de um Sistema de Controle Proporcional-Integral ........5
Figura 4: Diagrama de Blocos de um Sistema de Controle Proporcional-Derivativo ...7
Figura 5: Diagrama de Blocos de um Sistema de Controle Proporcional-IntegralDerivativo ...................................................................................................................................7
Figura 6: Vista Superior do Simulador Analgico .............................................................10
Figura 7: Circuito Eltrico do Simulador Analgico ..........................................................10
Figura 8: Diagrama de Blocos da Converso DA .............................................................12
Figura 9: Diagrama de Blocos da Converso AD .............................................................12
Figura 10: Circuito Eletrnico do Conversor AD-DA ........................................................13
Figura 11: Painel do LABLACOS ........................................................................................14
Figura 12: Fluxograma do LABLACOS ..............................................................................15
Figura 13: Diagrama de Casos de Uso para o LABLACOS............................................16
Figura 14: For Loop ...............................................................................................................16
Figura 15: Case Structure .....................................................................................................17
Figura 16: Shift Register .......................................................................................................17
Figura 17: ODE Runge Kutta 4th Order .............................................................................18
Figura 18: Controlador Proporcional ...................................................................................18
Figura 19: Controlador Proporcional-Integral ....................................................................19
Figura 20: Controlador Proporcional-Derivativo ................................................................19
Figura 21: Controlador Proporcional-Integral-Derivativo .................................................20
Figura 22: Configurao da Porta Serial ............................................................................20
Figura 23: Operao de Escrita - VISA Write ....................................................................21
Figura 24: Operao de leitura - VISA Read .....................................................................22
Figura 25: Converso Tenso-String ..................................................................................22
Figura 26: Converso String-Tenso ..................................................................................23
Figura 27: Intervalo entre a Escrita e Leitura da Porta Serial .........................................23
Figura 28: Reset do PIC e Fechamento do Driver da Porta Serial ................................24
Figura 29: Sistema de 1a Ordem em Malha Aberta..........................................................25
Figura 30: Resposta do Sistema de 1a Ordem em Malha Aberta ..................................25
Figura 31: Sistema de 1a Ordem em Malha Fechada ......................................................26
Figura 32: Resposta do Sistema de 1a Ordem em Malha Fechada ..............................26
Figura 33: Resposta Simulada do Sistema de 1a Ordem em Malha Fechada ............27
Figura 34: Sistema em Malha Aberta com Planta de 1a Ordem ....................................27
Figura 35: Resposta em Malha Aberta do Sistema de 1a Ordem ..................................27
Figura 36: Sistema em Malha Fechada com Planta de 1a Ordem .................................28
Figura 37: Resposta em Malha Fechada do Sistema de 1a Ordem ..............................28
Figura 38: Resposta Simulada do Sistema em Malha Fechada ....................................28
Figura 39: Sistema de 2a Ordem em Malha Aberta..........................................................29
Figura 40: Resposta do Sistema de 2a Ordem em Malha Aberta ..................................29
Figura 41: Resposta Simulada do Sistema de 2a Ordem em Malha Aberta ................29
Figura 42: Sistema de 2a Ordem em Malha Fechada ......................................................30
Figura 43: Resposta do Sistema de 2a Ordem em Malha Fechada ..............................30
Figura 44: Resposta Simulada do Sistema de 2a Ordem em Malha Fechada ............30
Figura 45: Sistema de Controle em Malha Fechada com Planta de 1a Ordem ...........31
Figura 46: Sistema de Controle em Malha Fechada com Planta de 2a Ordem ...........31
Figura 47: Resposta em Malha Fechada com Controlador PI........................................32

Figura 48: Sinal de Controle Aplicado Planta ................................................................32

Figura 49: Simulao da Resposta em Malha Fechada com Controlador PI ..............32
Figura 50: Simulao do Sinal de Controle Aplicado Planta .......................................33
Figura 51: Resposta em Malha Fechada com Controlador PID.....................................33
Figura 52: Resposta Simulada em Malha Fechada com Controlador PID ...................34
Figura 53: Resposta do Sistema com Controlador PID Modificado ..............................34
Figura 54: Resposta Simulada do Sistema com Controlador PID Modificado.............35

xi

LISTA DE ABREVIATURAS

AD - Analgico-Digital
DA - Digital-Analgico
ECOMP - Empresa Jnior de Engenharia de Computao
LACOS - Laboratrio de Controle e Sistemas
P - Proporcional
PI - Proporcional-Integral
PD - Proporcional-Derivativo
PID - Proporcional-Integral-Derivativo
UFPA - Universidade Federal do Par

1 - INTRODUO

Neste trabalho apresentada a proposta e o desenvolvimento de uma

bancada didtica de baixo custo, composta de um ambiente computacional de
controle, simuladores analgicos e um conversor analgico-digital (AD) e digitalanalgico (DA).
Os simuladores analgicos utilizados neste trabalho foram desenvolvidos no
Laboratrio de Controle e Sistemas (LACOS) da Universidade Federal do Par
(UFPA), com a proposta de serem equipamentos de fcil manipulao e
manuteno e que permitissem a implementao de plantas de primeira e de
segunda ordem. Esses simuladores foram criados para serem utilizados juntamente
com uma ferramenta desenvolvida em DELPHI 3.0 [1]. Na poca, o sistema
operacional utilizado era o Microsoft Windows 98. Porm, com o surgimento do
Microsoft Windows XP e sua instalao nos computadores do laboratrio, surgiram
problemas de compatibilidade da ferramenta computacional com o novo sistema
operacional, o que impediu a continuao do uso dos simuladores analgicos nas
aulas de laboratrio. Assim, objetivando resgatar o uso desses simuladores e o fato
de ainda existirem dez simuladores analgicos no LACOS, optou-se por inclu-los na
proposta da bancada didtica. Contudo, como eles passaram muito tempo fora de
uso, houve a necessidade de se realizar testes e manuteno para coloc-los em
operao novamente.
O ambiente computacional, desenvolvido com o software LABVIEW, da
National Instruments [2], consiste na criao de instrumentos virtuais como
osciloscpio e gerador de sinais, recursos essenciais para as aulas de laboratrio
das disciplinas de sistemas de controle. Alm da criao desses instrumentos, foram
desenvolvidos tambm uma malha de controle virtual e controladores tipo PID, de
modo a tornar possvel a realizao de experimentos de anlise de processos em
malha aberta e em malha fechada, bem como experimentos de controle de
processos em sistemas de malha fechada.
Para realizar a comunicao do simulador de processos com o ambiente
computacional, foi desenvolvido um conversor analgico-digital (AD) e digitalanalgico (DA) de baixo custo.
Este trabalho est dividido em cinco sees, descritos a seguir:

1 - Introduo: descreve o objetivo e fornece uma viso geral do assunto

tratado neste trabalho;
2 - Controle Clssico: apresenta uma breve reviso das aes de controle
Proporcional, Proporcional-Integral, Proporcional-Derivativo e Proporcional-IntegralDerivativo, descrevendo as estruturas de controle utilizadas no trabalho e sua
utilizao em sistemas de controle com realimentao;
3 - Bancada Didtica: apresentao detalhada da bancada didtica,
descrevendo o funcionamento e as caractersticas da ferramenta computacional, do
simulador analgico de processos e do conversor AD-DA;
4 - Resultados: demonstra os experimentos de anlise com plantas de
primeira e de segunda ordem, bem como os experimentos realizados para o controle
de processos.
5 - Consideraes Finais: mostra as restries de uso da bancada didtica,
bem como sugestes de melhoria e ampliao da funcionalidade da mesma.

2 - CONTROLE CLSSICO

Nesta seo, ser apresentada uma breve discusso sobre as aes de

controle clssico, bem como as estruturas de controle que utilizam tais aes nos
sistemas de controle com realimentao, como estruturas do tipo: Proporcional,
Proporcional-Integral, Proporcional-Derivativo e Proporcional-Integral-Derivativo.
Os sistemas com realimentao permitem fazer a comparao entre o sinal
de sada do sistema e o sinal de referncia aplicado. O erro entre estes dois sinais
utilizado pelo controlador (ou compensador) para determinar o sinal de controle que
deve ser aplicado ao processo. A escolha de um controlador adequado para o
controle de um determinado sistema deve estar baseada nas especificaes de
desempenho transitrio e de regime estacionrio que se pretendem alcanar. O
diagrama de um sistema de controle em malha fechada mostrado na Figura 1.

Figura 1: Diagrama de Blocos de um Sistema de Controle com Realimentao

2.1 - Controlador Proporcional (P)

2.1.1 - Ao Proporcional

Esta ao utilizada visando melhorar o desempenho transitrio e de regime

permanente de um sistema.
O sinal de sada do controlador proporcional ao valor da amplitude do sinal
do erro em cada instante de tempo:
u (t ) = Kpe(t )

(2.1)

Supondo-se que o sistema em malha fechada seja estvel, medida que o

valor de Kp aumenta, menor o erro de regime permanente e consequentemente o
sistema em malha fechada se torna mais preciso. Porm, esse erro nunca
eliminado com o aumento de Kp. O aumento do ganho proporcional tende a tornar

mais oscilatrio o comportamento transitrio de um sistema em malha fechada e

caso esse aumento seja excessivo, pode levar o sistema instabilidade.

2.1.2 - Controlador Proporcional

A Figura 2 mostra um sistema de controle proporcional com uma planta de 1a
ordem.

Figura 2: Diagrama de Blocos de um Sistema de Controle Proporcional

A funo de transferncia do controlador P dada por:

C ( s) =

U (s)
= Kp
E (s)

(2.2)

Como visto anteriormente, este tipo de controlador introduz na planta um sinal

de controle proporcional ao sinal do erro, aumentando a velocidade com que o erro
tende zero. Para um sinal de referncia do tipo degrau, este tipo de controle, na
ausncia de um integrador

1
, ocasiona um erro de regime estacionrio, ou erro
s

residual [3]. Tal erro dado por:

ess = lim e(t ) = lim sE ( s ) =
t

1
1 + Kp

(2.3)

2.2 - Controlador Proporcional-Integral (PI)

2.2.1 - Ao Integral

Esta ao age diretamente no desempenho do sistema em regime

permanente e utilizada para reduzir ou mesmo eliminar erros de estado
estacionrio.
A ao integral aplica em uma planta um sinal de controle proporcional
integral do erro:

u (t ) =

Kp
e(t )dt
Ti t0

(2.4)

em que Ti o tempo integral.

Sua funo de transferncia dada por:

C ( s) =

U ( s ) Kp
=
E ( s ) Ti s

(2.5)

Se a partir de um determinado instante de tempo o erro de regime

permanente for nulo, o sinal de controle permanecer em um valor constante e
proporcional ao valor da integral at o instante em que o erro se tornou nulo, o que
garante a resposta do sistema em malha fechada permanecer igual ao sinal de
referncia. Por outro lado, a ao integral no utilizada de forma isolada, pois a
introduo de um plo na origem na funo de transferncia de malha aberta tende
a diminuir a estabilidade relativa do sistema em malha fechada [4].

2.2.2 - Controlador Proporcional-Integral

A Figura 3 mostra um sistema de controle proporcional-integral.

Figura 3: Diagrama de Blocos de um Sistema de Controle Proporcional-Integral

A funo de transferncia do controlador PI dada por:

C ( s) =

Ki
Kp
U (s)
= Kp +
= Kp +
s
Tis
E (s)

(2.6)

Este controlador combina as aes proporcional e integral. O sinal de controle

uma funo dos valores passados do erro at o instante atual, possibilitando a
gerao de um sinal de controle de valor finito mesmo com sinal de erro nulo, o que
no acontece em um controlador proporcional puro.

O controlador PI adiciona um plo na origem e um zero em s =

1
na funo
Ti

de transferncia de malha aberta, alm de um ganho Ki. O parmetro Ti deve ser

ajustado de maneira a compensar a reduo da estabilidade causada pela adio do
plo na origem.

2.3 - Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

2.3.1 - Ao Derivativa

Esta ao utilizada para melhorar o desempenho transitrio de um sistema.

A ao derivativa aplica em uma planta um sinal de controle proporcional
derivada do erro:
u (t ) = KpTd

de(t )
dt

(2.7)

em que Td o tempo derivativo.

A funo de transferncia desta ao dada por:

C ( s) =

U (s)
= KpTds
E ( s)

(2.8)

A ao derivativa responde a uma taxa da variao do erro, podendo produzir

uma correo antes que o valor do erro se torne alto [3]. Essa caracterstica faz com
que esta ao seja dita como antecipativa, pois ela prev o erro atuante. Como esta
ao age sobre a variao do erro, ela atua diretamente sobre o desempenho
transitrio de um sistema, aumentando o amortecimento e a estabilidade.
Como nesta ao o ganho da resposta em freqncia cresce com o aumento
da freqncia, faz-se necessrio a incluso de um plo em alta freqncia na funo
de transferncia, para que o ganho no aumente indefinidamente com o aumento da
freqncia. Assim, a funo de transferncia da ao derivativa torna-se:

C ( s) =

U ( s ) KpTdNs
=
E ( s)
s+N

2.3.2 - Controlador Proporcional-Derivativo

Um sistema de controle proporcional derivativo mostrado na Figura 4.

(2.9)

Figura 4: Diagrama de Blocos de um Sistema de Controle Proporcional-Derivativo

O controlador PD, cuja funo de transferncia dada por:

C ( s) =

U (s)
= Kp + KpTds = Kp + Kds
E ( s)

(2.10)

a combinao das aes proporcional e derivativa j mencionadas, agindo sobre a

resposta transitria de um sistema, aumentando o amortecimento e a estabilidade. O
sinal de controle uma funo da variao do erro atuante, possibilitando a
obteno de um controlador de alta sensibilidade. Este controlador adiciona um zero
em s =

1
e um ganho Kd na malha direta do sistema.
Td

Conforme discutido na seo 2.3.1, devemos limitar o ganho em alta

freqncia com a adio de um plo. Portanto, a funo de transferncia do
controlador PD passa a ser:

C ( s) =

KdNs
KpTdNs
U (s)
= Kp +
= Kp +
s+N
s+N
E ( s)

(2.11)

2.4 - Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

A Figura 5 mostra um sistema de controle proporcional integral derivativo.

Figura 5: Diagrama de Blocos de um Sistema de Controle Proporcional-Integral-Derivativo

O controlador PID associa as caractersticas dos controladores PI e PD, em

que a ao integral est relacionada ao erro de regime permanente reduzido ou
nulo, enquanto que a ao derivativa aumenta a estabilidade e o amortecimento do
sistema, compensando o efeito desestabilizador causado pela ao integral. A
funo de transferncia do controlador PID dada por:

C ( s) =

Ki
U (s)
= K p + + Kd s
s
E (s)

(2.12)

Como visto anteriormente, torna-se necessrio a incluso de um plo na

parcela derivativa da funo de transferncia do controlador PID, com o objetivo de
limitar o ganho em alta freqncia. Por esse motivo, a funo de transferncia do
controlador PID passa a ser:

C ( s) =

Ki KdNs
U (s)
= Kp + +
s s+N
E (s)

(2.13)

3 - BANCADA DIDTICA

Esta seo descreve os componentes que fazem parte da bancada didtica,

as caractersticas de funcionamento de cada um deles e a forma de comunicao
entre os mesmos. Ser mostrado tambm o desenvolvimento e a implementao da
malha de controle virtual, bem como os controladores utilizados.

3.1 - Descrio Geral

A bancada didtica formada por um simulador analgico de processos, um

conversor digital-analgico (DA) e analgico-digital (AD), uma fonte de alimentao
DC de 15 Volts e um software. Este ltimo constitui a instrumentao virtual que
permite a realizao de procedimentos experimentais para anlise e controle de
processos.
O simulador analgico de processos possibilita ao usurio a implementao
de diferentes modelos de processos (ou plantas) que se pretende analisar ou
controlar. O software possui uma interface grfica bem intuitiva, permitindo ao
usurio trabalhar com plantas em malha aberta ou em malha fechada, bem como
definir os parmetros do controlador que se pretende implementar. Tambm esto
implementadas no software as funes de gerador de sinais e de osciloscpio.

3.2 - Simulador Analgico de Processos

O simulador analgico um equipamento desenvolvido pelo Laboratrio de

Controle e Sistemas (LACOS) da Universidade Federal do Par (UFPA), que permite
com facilidade a implementao de sistemas de primeira ordem, em que os valores
do ganho DC e da constante de tempo podem ser alterados por meio de
potencimetros e chaves. Sistemas de segunda ordem tambm podem ser
implementados com o uso de dois simuladores.
As Figuras 6 e 7 mostram a vista superior do simulador analgico e seu
circuito eltrico, respectivamente. Como pode ser observado, o simulador analgico
possui dois amplificadores operacionais em seu circuito, necessitando, portanto, de
uma alimentao DC de 15 Volts. O primeiro amplificador dispe de trs entradas,

10

permitindo dessa forma a implementao do ponto de soma. O segundo amplificador

operacional responsvel por inverter o sinal da sada do primeiro amplificador.
A caixa de acrlico transparente do simulador possibilita ao usurio visualizar
todos os componentes que fazem parte do circuito, bem como as ligaes entre
eles, tornando mais fcil o uso do equipamento.

Figura 6: Vista Superior do Simulador Analgico

Figura 7: Circuito Eltrico do Simulador Analgico

11

3.3 - Conversor AD-DA

3.3.1 - Descrio Geral

Este equipamento baseado em microcontrolador PIC, desenvolvido pela

Empresa Jnior de Engenharia de Computao (ECOMP) em colaborao a este
trabalho, o responsvel pela comunicao entre o software e o hardware do
simulador analgico. Esta comunicao estabelecida atravs da porta serial do
microcomputador. O conversor dispe de um canal AD e um canal DA. O canal AD
responsvel pela converso do sinal analgico em sinal digital, o qual transmitido
ao software, e o canal DA utilizado para converter o sinal digital em sinal
analgico, o qual transmitido ao simulador de processos. O canal AD opera na
faixa de 0V a +5V, enquanto que o canal DA opera na faixa de 12V. A freqncia
mxima de operao do conversor de 5Hz.

3.3.2 - Funcionamento

O conversor utiliza o microcontrolador PIC 18F2550 [5] para estabelecer a

interface entre o simulador analgico de processos e o software. Auxiliado por
circuitos condicionadores de sinais, ele o responsvel pela converso AD-DA.
O recebimento (converso DA) e o envio (converso AD) de dados pelo
conversor obedecem aos seguintes passos:
Converso DA: A Figura 8 mostra o diagrama de blocos da converso
DA. O software envia para o PIC 18F2550 o valor digital k1 da tenso
de entrada na planta, sendo que esta informao, que est na faixa de

12V, deve ser previamente codificada para um dado do tipo string de

caracter, uma vez que os dados que fluem no canal serial so do tipo
caracter. Essa codificao feita via software e ser mostrada em
seo posterior. Aps a codificao, a informao passa a ter o
formato EXXX, em que os caracteres XXX constituem uma palavra
decimal na faixa de 000 a 255, ou seja, uma palavra de oito bits. Este
valor de oito bits enviado pelo PIC para uma rede resistiva, obtendose um valor analgico y1 na faixa de 0V a +5V. Finalmente, o valor
obtido passa por um condicionador de sinal responsvel pela obteno

12

de um valor analgico z1 na faixa de 12V, podendo ento ser

enviado para a planta.

Figura 8: Diagrama de Blocos da Converso DA

Converso AD: A Figura 9 mostra o diagrama de blocos da converso

AD. Aps passar pelo simulador de processos, o valor analgico z2
que est na faixa de 12V passa por um condicionador de sinal,
resultando em valor analgico y2 na faixa de 0V a +5V. Aps essa
transformao, o valor obtido enviado ao PIC, sendo convertido em
um valor digital por meio de um conversor AD interno do PIC. Este
valor digital enviado pelo PIC ao software pelo canal serial no formato
X.XX. Aps receber o valor digital que est na faixa de 0.00V a 5.00V,
o software o converte em um valor k2 na faixa de 12V, sendo que os
detalhes desta converso sero mostrados em seo posterior.

Figura 9: Diagrama de Blocos da Converso AD

A Figura 10 mostra o circuito eletrnico do conversor.

13

Figura 10: Circuito Eletrnico do Conversor AD-DA

3.4 - O Ambiente Computacional

3.4.1 - O Painel de Controle

O ambiente computacional, denominado LABLACOS, voltado ao auxlio do

ensino de sistemas de controle, baseado nos princpios da instrumentao virtual.
Como o ambiente foi concebido para dar suporte s aulas de laboratrio das
disciplinas de sistemas de controle, ele possui as funes de osciloscpio e gerador
de sinais, tpicas da instrumentao virtual. O software foi desenvolvido em
LABVIEW 8.2. A escolha de LABVIEW foi motivada pela forma de se programar,
uma vez que os programas so desenvolvidos por meio de uma linguagem grfica
(ou linguagem G), dispensando a necessidade de codificao em texto. Por esse
motivo, a construo de programas em LABVIEW se torna mais simples e rpida.
Alm disso, LABVIEW conta com um conjunto de blocos pr-programados pelo
fabricante necessrio para o estabelecimento da comunicao serial entre software
e o hardware externo.

14

A Figura 11 apresenta o painel de controle do ambiente LABLACOS. Este

ambiente disponibiliza ao usurio um gerador de sinais, que pode gerar trs tipos de
sinais de referncia como sinais do tipo degrau, quadrado e senoidal; trs janelas
grficas, em que so visualizados o sinal de referncia, o sinal de controle e o sinal
de resposta do sistema; controles para definir o tipo de anlise como em malha
aberta ou em malha fechada e a durao do experimento e, tambm, controles para
definir o tipo de controlador quando o experimento for malha fechada, que pode
ser do tipo proporcional, proporcional-integral, proporcional-derivativo e proporcionalintegral-derivativo.

Figura 11: Painel do LABLACOS

O ambiente tambm realiza experimentos em malha fechada sem a incluso

do controlador. A durao do experimento est diretamente relacionada com o total
de amostras a serem processadas pelo programa, uma vez que o funcionamento de
todo o programa se d de forma discreta. As janelas grficas e o gerador de sinais
foram construdos de forma a representar a realidade, ou seja, com as principais
caractersticas de funcionalidade de um osciloscpio e um gerador de sinais reais.

15

As Figuras 12 e 13 mostram o fluxograma do funcionamento do LABLACOS e o

diagrama de casos de uso do mesmo.

Figura 12: Fluxograma do LABLACOS

16

Figura 13: Diagrama de Casos de Uso para o LABLACOS

3.4.2 - Implementao da Malha de Controle

A malha de controle implementada no programa por meio de trs estruturas.

A primeira estrutura, chamada For Loop (Figura 14), responsvel pelo
processamento de todas as amostras do sinal de referncia. O nmero de
interaes a serem executadas dentro do loop determinado pelo nmero de
amostras do sinal de entrada a serem processadas.

Figura 14: For Loop

A segunda estrutura, chamada de Case Structure (Figura 15), executa uma

determinada operao dependendo de uma condio de entrada. Essa estrutura

17

usada para implementar as opes de anlise em malha aberta e em malha

fechada. Essa mesma estrutura tambm utilizada para implementar as opes de
controladores.

Figura 15: Case Structure

A terceira estrutura, chamada de Shift Register (Figura 16), um recurso

disponvel para a estrutura For Loop, utilizado para implementar a malha fechada do
sistema. Essa estrutura permite que seja feita a comparao entre o sinal de sada
do sistema e o sinal de referncia, necessria para a determinao do sinal de
controle, pois faz a realimentao do sinal de sada dentro da estrutura For Loop.
Ela armazena o valor da sada da interao atual e o realimenta para ser usado na
prxima interao.

Figura 16: Shift Register

3.4.3 - Implementao dos Controladores

Para a implementao dos controladores no LABVIEW, foi necessrio

determinar a transformada inversa de Laplace das funes de transferncia dos
controladores descritos na Seo 2, uma vez que LABVIEW trabalha somente com
expresses no domnio do tempo. A implementao das parcelas integral e

18

derivativa dos controladores PI, PD e PID foram obtidas por meio das equaes
diferenciais obtidas mostradas em (3.1) e (3.2).
du (t )
= Kie(t )
dt

(3.1)

du (t )
de(t )
= KdN
u (t ) N
dt
dt

(3.2)

O mdulo do LABVIEW utilizado para resolver as equaes diferenciais com

condies iniciais foi o ODE Runge Kutta 4th Order [6] (Figura 17). As Figuras 18,
19, 20 e 21 mostram as implementaes dos controladores P, PI, PD e PID.

Figura 17: ODE Runge Kutta 4th Order

Figura 18: Controlador Proporcional

19

Figura 19: Controlador Proporcional-Integral

Figura 20: Controlador Proporcional-Derivativo

20

Figura 21: Controlador Proporcional-Integral-Derivativo

3.4.4 - Execuo do Programa

A execuo do programa inicia quando o usurio pressiona o boto run

.A

partir deste instante, o programa, antes de iniciar o loop principal, carrega o driver da
porta serial. Isto feito com o bloco VISA Configure Serial Port (Figura 22), que tem
como principais parmetros:
baud rate (taxa de transferncia): 57600;
data bits (bits de dados): 8 bits;
VISA resource name (porta utilizada): COM1;
stop bit (bits de parada): 1 bit;

Figura 22: Configurao da Porta Serial

21

Aps a configurao da porta, o programa inicia a execuo do loop principal,

onde so realizadas as operaes de escrita e leitura da porta, nesta ordem,
ilustradas nas Figuras 23 e 24. De acordo com a Figura 23, o sinal de comando que
sai do bloco PID, no caso da execuo do programa em malha fechada, ou do
gerador de sinais, no caso de execuo do programa em malha aberta, passa por
uma converso dentro do bloco chamado TS antes de ser escrito na porta serial.
Essa converso consiste em transformar um sinal de entrada da planta que varia na
faixa de 12V em um sinal do tipo string de caracter no formato EXXX variando de
E000 a E255. A Figura 25 mostra o diagrama de blocos que realiza essa converso.
Aps esta operao, realiza-se a escrita na porta serial atravs do bloco VISA Write,
que tem como parmetros a string a ser escrita e a porta a ser utilizada.

Figura 23: Operao de Escrita - VISA Write

22

Figura 24: Operao de leitura - VISA Read

Figura 25: Converso Tenso-String

A leitura da porta serial realizada por meio do bloco VISA Read, que tem
como parmetros a porta a ser utilizada e o nmero de bytes a serem lidos,
conforme mostra a Figura 24. Nesta operao, o sinal que vem do conversor do
tipo string de caracter no formato X.XX, variando na faixa de 0.00V a 5.00V. O bloco

23

chamado ST tem a funo de transformar este sinal em um que varia na faixa de

12V, conforme mostrado na Figura 26.

Figura 26: Converso String-Tenso

O programa estabelece um intervalo entre a operao de escrita e leitura da

porta serial, que deve ser igual ao perodo de amostragem, o qual fixo dentro do
programa. Este procedimento visa garantir o sincronismo entre as operaes de
escrita e leitura da porta serial (Figura 27).

Figura 27: Intervalo entre a Escrita e Leitura da Porta Serial

24

Figura 28: Reset do PIC e Fechamento do Driver da Porta Serial

Aps executar a ltima amostra, o programa sai do loop principal. Neste

momento, o programa envia para as janelas grficas os grficos dos sinais de
controle e de resposta do sistema. Em paralelo, enviado para o PIC um comando
de reset. Este procedimento feito enviando ao PIC uma string contendo o caracter
s. Depois de realizada esta tarefa, o driver da porta fechado por meio do bloco
VISA Close, liberando a porta para outras aplicaes (Figura 28).

25

4 - RESULTADOS

Os experimentos realizados com a bancada didtica foram divididos em duas

etapas. Na primeira etapa dos experimentos, o objetivo foi implementar sistemas de
primeira e de segunda ordem em malha aberta e em malha fechada e analisar o
comportamento desses sistemas, bem como verificar e comparar suas medidas de
desempenho com resultados de simulao no MATLAB [7]. Na segunda etapa, o
objetivo foi projetar e implementar controladores visando melhorar o desempenho de
dois processos pr-estabelecidos e implementados com o simulador analgico. Para
todos os experimentos foi utilizado um sinal de referncia do tipo degrau com
amplitude igual a 5V.

4.1 - Experincia para Anlise de Processos.

Nesta etapa, a bancada didtica foi inicialmente configurada para implementar

o sistema em malha aberta representado pelo diagrama de blocos mostrado na
Figura 29.

Figura 29: Sistema de 1 Ordem em Malha Aberta

Figura 30: Resposta do Sistema de 1 Ordem em Malha Aberta

26

A Figura 30 mostra o grfico da resposta do sistema em malha aberta. De

acordo com o grfico, o valor da amplitude do sinal, decorridos um segundo, valor da
constante de tempo, foi de 3,264V, aproximadamente 63,2% do valor de regime
permanente que foi de 4,944V.
Utilizando a mesma planta de 1a ordem, a bancada foi configurada para
implementar o sistema em malha fechada representado pelo diagrama de blocos
mostrado na Figura 31.

Figura 31: Sistema de 1 Ordem em Malha Fechada

Figura 32: Resposta do Sistema de 1 Ordem em Malha Fechada

Na Figura 32, mostrado o grfico da resposta do sistema em malha

fechada. Nesta situao, o tempo de subida medido foi de 1,09s, o tempo de
acomodao foi de 1,9s e o valor da amplitude da resposta em regime permanente
foi de 2,496V. Para efeito de comparao mostrado na Figura 33 o grfico da
resposta em malha fechada obtido atravs de uma simulao no Matlab.
Agora, a bancada didtica foi configurada para implementar o sistema de
primeira ordem em malha aberta representado pelo diagrama de blocos mostrado na
Figura 34, em que a constante de tempo da planta 0,1s.

27

Figura 33: Resposta Simulada do Sistema de 1 Ordem em Malha Fechada

Figura 34: Sistema em Malha Aberta com Planta de 1 Ordem

Figura 35: Resposta em Malha Aberta do Sistema de 1 Ordem

A Figura 35 mostra o grfico da resposta do sistema em malha aberta. Neste

caso,

valor

da

amplitude

do

sinal,

decorridos

0,1s,

foi

de

3,024V,

aproximadamente 63,2% do valor de regime permanente que foi de 4,896V. Para o

caso do sistema em malha fechada, de acordo com o diagrama de blocos mostrado
na Figura 36, foi obtida a resposta do sistema mostrado na Figura 37. Neste caso, o

28

tempo de subida medido foi de 0,095s, o tempo de acomodao foi de 0,18s e o

valor da amplitude em regime permanente foi de 2,496V. Para efeito de comparao
mostrado na Figura 38 o grfico da resposta em malha fechada obtido atravs de
uma simulao no Matlab.

Figura 36: Sistema em Malha Fechada com Planta de 1 Ordem

Figura 37: Resposta em Malha Fechada do Sistema de 1 Ordem

Figura 38: Resposta Simulada do Sistema em Malha Fechada

29

Outro experimento proposto nesta etapa consiste em implementar um sistema

a

de 2 ordem facilmente obtido com a utilizao de dois simuladores analgicos. O

diagrama de blocos mostrado na Figura 39 mostra um sistema de 2a ordem em
malha aberta, em que a resposta desse sistema mostrada na Figura 40. Neste
caso, o tempo de subida foi igual a 3,28s, o tempo de acomodao foi de 5,52s e o
valor da amplitude em regime estacionrio foi de 4,752V. A Figura 41 mostra a
resposta em malha aberta simulada no Matlab.

Figura 39: Sistema de 2 Ordem em Malha Aberta

Figura 40: Resposta do Sistema de 2 Ordem em Malha Aberta

Figura 41: Resposta Simulada do Sistema de 2 Ordem em Malha Aberta

30

Para o caso do sistema em malha fechada, conforme diagrama de blocos

mostrado na Figura 42, foi obtida a seguinte resposta mostrada na Figura 43. A
partir do grfico, o tempo de subida medido foi de 1,36s, o sobre-sinal foi de 0,144V,
correspondendo a um valor de 6%, o tempo de acomodao foi de 4,24s e o valor
da amplitude em regime estacionrio foi de 2,4V. Na Figura 44 mostrada a
resposta em malha fechada simulada no Matlab.

Figura 42: Sistema de 2 Ordem em Malha Fechada

Figura 43: Resposta do Sistema de 2 Ordem em Malha Fechada

Figura 44: Resposta Simulada do Sistema de 2 Ordem em Malha Fechada

31

4.2 - Experincia para Controle de Processos

Nesta seo, sero mostrados dois experimentos envolvendo a utilizao de

controladores lineares em aplicaes de controle de processos.
Nos dois casos, considerando os diagramas de blocos mostrados nas Figuras
45 e 46, os experimentos consistem em projetar e implementar controladores Gc ( s )
que possam melhorar o desempenho dinmico dos sistemas em malha fechada,
aumentando a velocidade de resposta, diminuindo o erro de regime permanente e
diminuindo o sobre-sinal mximo.

Figura 45: Sistema de Controle em Malha Fechada com Planta de 1 Ordem

Figura 46: Sistema de Controle em Malha Fechada com Planta de 2 Ordem

Para o caso do sistema com planta de 1 ordem, as Figuras 47 e 48 mostram

o grfico da resposta do sistema com um controlador do tipo PI com Kp = 2,34 e
Ki = 3,3 e o grfico do sinal de controle aplicado planta, respectivamente. Para

efeito de comparao, mostrado nas Figuras 49 e 50 o grfico da resposta do

sistema com controlador PI e o grfico do sinal de controle obtido atravs de uma
simulao no Matlab. Nesta situao, observada uma melhora significativa da
resposta do sistema, comparado ao grfico da resposta em malha fechada sem
controlador mostrado na Figura 32, uma vez que o erro de regime permanente foi
praticamente nulo e a velocidade de resposta tornou-se mais rpida. Para este caso,
o tempo de subida foi de 0,66s, o tempo de acomodao foi de 1,11s, o sobre-sinal
foi de 0,096V, que correspondeu a um valor de 1,92% e o valor da amplitude em
regime permanente foi de 4,992V.

32

Figura 47: Resposta em Malha Fechada com Controlador PI

Figura 48: Sinal de Controle Aplicado Planta

Figura 49: Simulao da Resposta em Malha Fechada com Controlador PI

33

Figura 50: Simulao do Sinal de Controle Aplicado Planta

Figura 51: Resposta em Malha Fechada com Controlador PID

Para o caso do sistema com planta de 2a ordem, a Figura 51 mostra o grfico

da resposta do sistema com um controlador do tipo PID com Kp = 1 , Ki = 1,82 e
Kd = 0,2 . Para este caso mostrada na Figura 52 a resposta simulada no Matlab.

Comparando com o grfico da Figura 43, que mostra o sistema em malha fechada
sem controlador, observamos que o erro de regime foi praticamente nulo, porm, o
desempenho transitrio no foi satisfatrio, apresentando grande oscilao e valor
de pico elevado. Para esta situao, o valor do tempo de subida medido foi de 1,12s,
o tempo de acomodao foi de 11,6s, o sobre-sinal mximo foi de 1,92V,
correspondendo a um valor de 38,46% e o valor de regime permanente foi de
4,992V.

34

Figura 52: Resposta Simulada em Malha Fechada com Controlador PID

Para melhorar o desempenho transitrio do sistema, os parmetros do

controlador PID foram ajustados de acordo com os seguintes valores: Kp = 1 ,
Ki = 0,7 e Kd = 0,2 . A resposta do sistema aps o ajuste do controlador mostrada

na Figura 53. O ajuste realizado nos parmetros do controlador causou uma melhora
significativa no desempenho transitrio do sistema em que o tempo de acomodao,
que no primeiro caso foi de 11,6s, passou a ser de 3,44s, tornando o sistema bem
mais rpido. O tempo de subida medido para este caso foi de 2,08s. A Figura 54
mostra o grfico da resposta simulada no Matlab.

Figura 53: Resposta do Sistema com Controlador PID Modificado

35

Figura 54: Resposta Simulada do Sistema com Controlador PID Modificado

36

5 - CONSIDERAES FINAIS

Este trabalho atendeu de forma satisfatria o seu objetivo que foi propor uma
bancada didtica de baixo custo atravs do desenvolvimento de uma ferramenta
capaz de mostrar de forma satisfatria aos alunos das turmas de Laboratrios de
Sistemas de Controle, a aplicao prtica da teoria de controle clssico, permitindo a
realizao de ensaios em malha aberta e em malha fechada, bem como o projeto e
implementao de controladores PID, utilizando plantas simuladas com circuitos
analgicos.
Os resultados obtidos com os experimentos realizados com a bancada
mostraram boa preciso quando comparados com os resultados simulados. Porm,
necessrio garantir que os sinais envolvidos no ultrapassem a faixa de 12V.
Esse

cuidado

evita

que

bancada

funcione

de

forma

no

linear

e,

consequentemente, apresente resultados incoerentes com a teoria de controle

linear.
Todas as medidas de desempenho feitas durante os experimentos constituem
valores aproximados, uma vez que no possvel posicionar os cursores, utilizados
para realizar as medidas, entre as amplitudes das amostras plotadas no grfico.
Em funo do hardware que implementa a converso AD-DA na bancada
proposta, no possvel garantir a operao adequada com intervalos de
amostragem menores que 0,01s, constituindo assim em uma restrio na sua
utilizao. Isso justifica alguns resultados no satisfatrios observados em
experimentos com plantas de primeira ordem com constantes de tempo menores
que 0,05s, principalmente em testes de malha fechada.
Os resultados dos experimentos com controladores envolvendo a parcela
derivativa somente se apresentaram de forma satisfatria aumentando o intervalo de
amostragem para o valor em torno de 0,08s. Assim, como os experimentos com as
plantas de segunda ordem, foram realizados para testar a parcela derivativa dos
controladores, optou-se por utilizar o mesmo intervalo de amostragem de 0,08s em
todos os experimentos em malha aberta e em malha fechada, realizados com
plantas de segunda ordem. Para os demais experimentos realizados somente com
plantas de primeira ordem, o intervalo de amostragem utilizado foi de 0,01s.
A estrutura de hardware e software utilizada para disponibilizar a bancada
proposta neste trabalho, pode ser melhorada e expandida de modo que a mesma

37

possa tambm ser utilizada com outros equipamentos analgicos existentes no

LACOS, bem com para abordar outros contedos da teoria de controle linear tais
como o controle a realimentao de estados, obteno da resposta em freqncia
etc.

38

REFERNCIAS

[1] ARAJO, Rejane de Barros. Ambiente para Ensino de Sistemas de Controle

Digital em Tempo Real. 2000. Trabalho de Concluso de Curso (Graduao em
Engenharia Eltrica) - Universidade Federal do Par, Belm, 2000.

[2] http://www.ni.com/. Acesso em: 30 de junho de 2008.

[3] OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio. Ed. Prentice

Hall, So Paulo, 2003.

[4] http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/. Acesso em: 15 de junho

de 2008.

[5] http://www.microchip.com/. Acesso em: 13 de junho de 2008.

[6] CAMPOS, Jenilson Audi Ribeiro; JUNIOR, Luclio Albuquerque Gomes.

Labview como Ferramenta de Simulao, Monitorao e Controle de
Sistemas. 2001. Trabalho de Concluso de Curso (Graduao em Engenharia
Eltrica) - Universidade Federal do Par, Belm, 2001.

[7] http://www.mathworks.com/. Acesso em: 9 de junho de 2008.