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Sinais e Sistemas PDF
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ELE 0331
PRINCPIOS DE COMUNICAES
SINAIS E SISTEMAS
Ricardo Tokio Higuti
&
Cludio Kitano
ISA Julho/2003
SINAIS E SISTEMAS
Verso 1.0: 1997
Verso 1.1: 2003
SINAIS E SISTEMAS
ndice:
PG.
1
1
3
3
3
4
4
5
5
5
5
6
6
7
7
8
8
9
9
11
12
12
13
13
13
14
14
15
17
18
20
26
27
28
30
32
35
35
36
38
39
43
43
48
50
RTH/CK
NDICE
51
52
52
55
59
62
63
ii
65
67
69
71
71
73
75
76
78
78
80
81
82
82
83
84
85
85
85
87
87
88
90
90
91
92
93
99
99
100
100
101
102
102
103
105
108
111
113
RTH/CK
SINAIS E SISTEMAS
118
119
120
121
121
123
125
130
133
133
134
140
141
142
147
149
149
150
150
150
151
151
153
155
157
158
BIBLIOGRAFIA
161
RTH/CK
iii
SINAIS E SISTEMAS
CAPTULO 1:
REPRESENTAO DE SINAIS
REPRESENTAO DE SINAIS
(a)
Eletrocardiograma
2.5
Amplitude [mV]
2
1.5
1
0.5
0
0
2
tempo [s]
(b)
(c)
Figura 1.1 Exemplos de sinais encontrados no dia-a-dia. a) ndice de aquecimento global do planeta.
b) Eletrocardiograma tpico. c) Sinal de udio (uma gargalhada).
SINAIS E SISTEMAS
1.1.1
0
-1
0
1
50
100
150
200
250
300
(b)
0
-1
0
1
10
15
20
25
30
35
(c)
0
-1
0
10
15
20
tempo
25
30
35
Figura 1.2 Classificao de sinais. a) Sinal de tempo contnuo. b) Sinal de tempo discreto (obtido
atravs de amostragem. c) Sinal digital (amplitudes 1, -0,5, 0, +0,5 e +1).
REPRESENTAO DE SINAIS
Um sinal aleatrio se no pode ser descrito com certeza antes de ocorrer. Por
exemplo, o conjunto dos resultados obtidos quando se joga um dado no-viciado um
sinal aleatrio. Um sinal de um exame de ECG ou EEG tambm um sinal aleatrio,
pois no pode ser previsto com certeza. Portanto sinais aleatrios no podem ser
reproduzidos de maneira exata e repetida. Um exemplo de sinal aleatrio (rudo) est
indicado na Fig. 1.3b.
1
(a)
0
-1
0
0.5
1.5
5
(b)
0
-5
0
0.5
1
tempo [s]
1.5
Figura 1.3 Classificao de sinais. a) Sinal determinstico (senide). b) Sinal aleatrio (rudo).
x(t)
x(t)
0 t1
t2
t2
0 t1
(a)
(b)
x(t)
x(t)
0 t1
0 t1
(c)
(d)
Figura 1.4 Sinais limitados no tempo. a) Estritamente limitado. b) Assintoticamente limitado.
SINAIS E SISTEMAS
tempo definidos valendo zero para t<t1 e t>t2, como os sinais mostrados nas Figs.1.4a)
e b). Por outro lado, sinais assintoticamente limitados no tempo so aqueles onde
x(t)0 quando t, como aquele mostrado na Fig.1.4 c). Na Fig.1.4 d) ilustra-se
um exemplo de sinal no limitado no tempo, uma vez que x(t) quando t+.
1.1.6 Sinais limitados em amplitude
Um sinal limitado em amplitude se existe um valor M tal que | x(t) |<M para
todo t. Os sinais mostrados nas Figs. 1.4 a) e c) so limitados em amplitude, porm
aqueles nas Figs. 1.4 b) e d) no so limitados.
1.1.7 Sinais fisicamente realizveis
Sinais fisicamente realizveis so sinais prticos que podem ser medidos num
laboratrio. Basicamente, estes sinais satisfazem s seguintes condies:
a) So sinais limitados no tempo;
b) So sinais limitados em amplitude;
c) Suas componentes espectrais significativas concentram-se num intervalo de
frequncias finito;
d) Sua forma de onda uma funo temporal contnua;
e) Sua forma de onda assume apenas valores reais.
Contudo, modelos matemticos que violam uma ou mais dessas condies
sero utilizadas neste texto, pela simples razo de simplificarem a anlise matemtica.
1.2. TRANSFORMAES DA VARIVEL INDEPENDENTE
Muitas vezes necessrio considerar sinais relacionados por uma
transformao da varivel independente. Por exemplo, considere o sinal x(t) mostrado
na Fig.1.5 como sendo um trecho de msica gravada numa fita. Nos itens a seguir so
apresentadas algumas transformaes sobre x(t).
x(t)
REPRESENTAO DE SINAIS
y(t)=x(-t)
x(t/2)
(a)
(b)
x(t-1)
-2 -1
x(t+1)
1
1 2 3 4
(a)
-2 -1
1 2 3 4
(b)
-2 -1
1
(c)
2 3 4
Figura 1.8 Transformaes de deslocamento no tempo. (a) Sinal x(t) original. (b) Sinal atrasado
de 1 s. c) Sinal adiantado de 1 unidade de tempo
SINAIS E SISTEMAS
x(-t-1)
-4 -3 -2 -1
(a)
x(-t+1)
1
-4 -3 -2 -1
(b)
-4 -3 -2 -1
(c)
t
(a)
(b)
Figura 1.10 Relaes de simetria. (a) Sinal par. (b) Sinal mpar.
Um fator importante que qualquer sinal pode ser representado como a soma
de dois sinais, um par e outro mpar. Considere um sinal real x(t). Ento os sinais:
xe (t)
x( t ) x ( t )
2
(1.1a)
x( t ) x ( t )
,
2
(1.1b)
e
xo (t)
so tais que:
x( t ) x e ( t ) x o ( t )
(1.2)
onde verifica-se facilmente que xe(t) um sinal par e xo(t) um sinal mpar.
1.2.5 Sinais peridicos
A periodicidade de sinais tambm um fator importante no estudo de sinais e
sistemas. Um sinal peridico com perodo T deve obedecer a condio:
x( t ) x( t kT),
t, k inteiro .
(1.3)
REPRESENTAO DE SINAIS
...
...
-T
2T
(1.4)
2 1
,
0 f 0
(1.5)
0
T0
2 1
0 f 0
SINAIS E SISTEMAS
(1.7)
Com a=0, tem-se x(t)=A, que uma funo constante. A funo exponencial real est
ilustrada na Fig.1.13. Para valores de a positivos, a funo x(t) crescente com o
tempo, e se a for negativo, x(t) uma funo decrescente com t.
(a)
(b)
Figura 1.13 Exponencial real. (a) Para a>0. (b) Para a<0.
(1.8)
(1.9)
REPRESENTAO DE SINAIS
Tabela 1.1 Alguns valores particulares da exponencial complexa.
Forma retangular
1
j
-1
-j
1
j0
e
e j / 2
e j
e j3 / 2
e j2
1
0.5
0
Im
-0.5
1
-1
0
-1
Re
Re
ejot , 0<0
e j 0 t cos 2 0 t sin 20 t
1/ 2 1 , t
(1.10)
10
sin0 t
.
cos 0 t
(1.11)
SINAIS E SISTEMAS
(1.12)
(1.13)
(1.14)
(1.15)
cos(0 t ) Re e j( 0 t )
e
sin(0 t ) Im e j( 0 t ) .
(1.16)
a = r + j 0.
rt
|A| e , r<0
rt
|A| e , r>0
(1.17)
11
REPRESENTAO DE SINAIS
onde nota-se que, se r<0, as partes real e imaginria de x(t) so senides amortecidas,
ou que tm amplitudes crescentes, caso r>0. Na Fig.1.16 ilustram-se essas
observaes.
Nota-se pelas figuras que |A|ert a magnitude da exponencial complexa, e
chamada de envoltria. Este tipo de sinal aparece na anlise de circuitos RLC e da
suspenso de automveis, por exemplo.
1.3.5. Funo sinc
x( t ) sinc( t )
sin( t )
,
t
(1.18)
-4
-3
-2
-1
Uma ateno especial deve ser dada ao clculo de sinc(t) em t=0, o qual deve
ser executado com o auxlio da regra de LHospital, obtendo-se sinc(0)=1 (o leitor
deve verificar isto !).
1.3.6. Funo pulso triangular
(1.19)
tri(t)
1
12
SINAIS E SISTEMAS
(1.20)
g(t)
1
2
0 , 6065
1
2
(1.21)
sendo seu grfico mostrado na Fig.1.20. Nota-se que u(t) descontnuo em t=0.
u(t)
1
13
REPRESENTAO DE SINAIS
Finalmente, muito til na representao de sinais prticos, que existem apenas para
t0.
1.4.2. Funo sinal
sgn( t ) 0, t 0
1, t 0
(1.22)
t
-1
Figura 1.21 Funo sinal.
sgn( t ) 2.u ( t ) 1 .
(1.23)
(1.24)
-T/2
T/2
A funo porta pode ser relacionada com a funo degrau atravs de:
rect( t / T) u ( t
14
T
T
) u(t ) .
2
2
(1.25)
SINAIS E SISTEMAS
d u( t )
dt
(1.26)
e portanto,
t
u( t )
( ) d .
(1.27)
onde nota-se que (t) tem rea unitria, e zero fora do intervalo 0 t . medida
que 0, (t) fica mais estreito e com maior amplitude, mas a rea continua igual a
1. Assim, no limite:
( t ) lim ( t )
(1.28)
15
REPRESENTAO DE SINAIS
Isto sugere que (t)=0 para todo t, exceto para t=0, onde exibe uma singularidade. O
nmero 1 ao lado do impulso indica a rea sob a funo. Inclusive mais correto se
dizer que (t) um impulso de rea unitria.
Exemplo 1.1:
Representar graficamente a funo v(t)=A.(t-T).
Soluo: Trata-se de um impulso de valor A, cuja representao mostrada na
Fig.1.26.
v(t)
A
0
x( t ) ( t ) dt x(0) .
(1.29)
x( t ) ( t ) dt lim x( t)
( t ) dt lim
0
1
x( t ) dt .
x( t ) dt x(c).( b a) ,
c ( a , b) .
Logo,
I lim
0
1
x ()( 0) lim x () , (0, )
0
x (0),
x( t ) ( t ) dt x(0) .
16
SINAIS E SISTEMAS
( t ) dt 1
(1.30)
x( t ) ( t ) dt x() .
(1.31)
ou seja, a funo x(t)(t-) tem rea x(), rea esta que igual ao valor da funo x(t)
no instante t=. Isto equivalente a se ter um impulso de rea x(). Portanto pode-se
escrever tambm:
x( t ) ( t ) x( ) ( t )
(1.32)
1
( t ), 0 ,
(1.33)
o qual pode ser demonstrado integrando-se ambos os lados em - < t <. Se = -1,
ento, (-t)=(t), evidenciando que o impulso tem simetria par.
1.4.5 Sobre a existncia do impulso
17
REPRESENTAO DE SINAIS
du ( t ) d
lim u ( t )
lim
0
dt dt 0
e
t
t
lim ().d [lim ()].d .
0
0
(1.34)
(1.35)
Exemplo 1.2:
Mostrar que (1.34) satisfeito para (t) na forma do pulso mostrado na Fig. 1.27.
(t)
1
rect ( t / ) .
18
SINAIS E SISTEMAS
v( t ) v(0) v(0).t
v(0) 2
t ...
2!
Ento,
v(0) / 2
v(0) / 2
v(0) / 2 2
t dt ...
v( t ). ( t ).dt lim
dt
t.dt
/2
0
/2
2! / 2
v(0)
v(0) 3
lim v(0)
. ... v(0)
.0
0
2 ! 12
lim
(t)
(t)
(a)
t
(b)
(t)
(t)
1/
2/
(c)
0
(d)
Figura 1.28 Outros exemplos de impulsos no limite. a) Pulso sinc. b) Pulso gaussiano. c) Pulso
triangular. d) Pulso exponencial.
a) Pulso sinc
(t)
1
t
sinc .
(1.36)
19
REPRESENTAO DE SINAIS
b) Pulso Gaussiano
t 2
1
( t ) exp .
(1.37)
c) Pulso triangular
(t)
2 t
tri .
(1.38)
d) Pulso exponencial
(t)
t
1
exp .
2
(1.39)
x1 ( t ) x 2 ( t )
x ( ) x
1
( t )d .
(1.40)
x1 ( t ) * x 2 ( t ) x 2 ( t ) * x1 ( t )
() x1 ( t )d .
(1.41)
b) Propriedade associativa
x1 * ( x 2 * x 3 ) ( x1 * x 2 ) * x 3 .
(1.42)
c) Propriedade distributiva
x1 * ( x 2 x 3 ) ( x1 * x 2 ) ( x1 * x 3 ) .
(1.43)
d) Derivada do produto
d
dx
dx
( x1 * x 2 ) x1 * 2 1 * x 2 .
dt
dt
dt
20
(1.44)
SINAIS E SISTEMAS
Exemplo 1.3:
Calcular a convoluo v*w(t) para os sinais v(t) e w(t) mostrados na Fig.1.29.
Soluo: As funes v(t) e w(t) podem ser descritas por:
v( t ) u ( t 1) u ( t 1) e w ( t ) u ( t 2) u ( t 2)
e assim
-1
1
(a)
w(t)
-2
2
(b)
(t+3).u(t+3)
(t-3).u(t-3)
1
-3
-1
-1
-(t-1).u(t-1)
v*w(t)
-3
-(t+1).u(t+1)
2
-1
(c)
21
REPRESENTAO DE SINAIS
0, 1
0, 1
e u ( 1)
, ento
1, 1
1, 1
Como u ( 1)
u ( t 2).d
1
0, t 2
0, t 2
e u ( t 2)
, e ento
1, t 2
1, t 2
Tambm u ( t 2)
u ( t 2).d
t2
u ( t 2).d
t 2
u ( t 2 ). d
u ( t 2).d
t 2
t2
-3
-2
-1
y(t)
-3
-2
-1
22
SINAIS E SISTEMAS
Soluo:
convoluo
entre
c( t ) x( t ) y( t )
x(t)
y(t)
dada
por:
c(t) a integral (rea) do sinal que obtido da multiplicao de x() por y(t-). Note
que, como se est integrando em , deve-se realizar em y uma inverso seguida de um
deslocamento de t. Tem-se na Fig.1.31 os sinais x() e y(-), ou seja, para t=0:
y(-)
2
x()
-3
-2
-1
t=0
Figura 1.31 x() e y(-). t=0.
2
x()
-3
-2
-1
1
t=1
2
x()
-3
-2
-1
1
(a)
2
3
t=1+t
x().y(1+t-)
1
t
4
t 1
(b)
Figura 1.33 (a) x() e y(1+t-). t=1+t. (b) x(). y(1+t-). A rea hachurada igual a
c(1+t).
e a rea hachurada na figura igual ao valor de c(t=1+t), que igual a (t)2/2. Para
1t2, tem-se que y est sobrepondo-se a x, e, portanto:
23
REPRESENTAO DE SINAIS
c( t 1 t )
t 2
, 0 t 1
2
ou, na varivel t:
( t 1) 2
c( t )
, 1 t 2.
2
Para t=2+t, a ponta do tringulo comea a sair do quadrado, e os sinais ficam como
na Fig.1.34:
y(2+t-) 2
x()
-3
-2
-1
x().y(2+t-)
2
t
1
3
4
t=2+t
t
1
(a)
(b)
Figura 1.34 (a) x() e y(2+t-). t=2+t. (b) x(). y(2+t-). A rea hachurada igual a
c(2+t).
1 2 t
, 2 t ( 2 t ) 3
2
3
,2t3
2
y(3+t-)
x()
-3
-2
-1
x().y(3+t-)
4
t=3+t
(a)
(b)
Figura 1.35 (a) x() e y(3+t-). t=3+t. (b) x(). y(3+t-). A rea hachurada igual a
c(3+t).
(2 1 t )(1 t ) 3 2 t t 2
, 3 t (3 t ) 4
2
2
ou c( t )
24
4t t 2
, 3 t 4
2
SINAIS E SISTEMAS
e para t>4, os sinais no mais se sobrepem, e c(t)=0 para t>4. Resumindo, obtm-se:
2
( t 1)
2
3
c( t ) t
2
4t t 2
2
, t 1
, 1 t 2
,2t3
, 3 t 4
,t4
1 .5
0 .5
5
t
x( t ) ( t )
x() ( t ) d ,
Como j foi visto, a integral acima igual ao valor da funo x() em =t, ou seja,
x( t ) ( t ) x( ) ( t ) d x( t )
(1.45)
x( t ) ( t t 0 ) x( ) ( t t 0 ) d x( t t 0 )
(1.46)
25
REPRESENTAO DE SINAIS
Exemplo 1.5:
a) Esboar o grfico da funo trem de impulsos definida por
rep T [( t )]
rep T [ v( t )] v( t ) *
(t nT)
v(t ) * (t nT)
v(t nT)
...
...
-2T
-T
2T
(a)
v(t)
A
...
-2T
...
-T
2T
(b)
Figura 1.37 Trem de funes. a) Trem de impulsos. b) Trem de pulsos.
Energia =
v 2 ( t ) dt .
t1
26
SINAIS E SISTEMAS
De maneira similar, se uma corrente i(t) passa por um resistor de 1, a tenso sobre
ele v(t)=i(t), e a potncia dissipada igual a p(t)=v(t).i(t)=i2(t). Assim, a energia
fornecida pelo sinal i(t) num intervalo de tempo [t1, t2] :
t2
Energia =
i2 ( t ) dt .
t1
Ex =
t2
x( t ). x ( t ) dt | x( t )|2 dt
t1
(1.47)
t1
| x( t )|
dt .
(1.48)
Exemplo 1.6:
Avaliar se o sinal v(t)= e-2|t| um sinal de energia
Soluo: Valos avaliar a integral
2 |t | 2
2 4 t
dt 2 e dt
e
4
0
4 t
1
2
27
REPRESENTAO DE SINAIS
| x( t )|
t2
| x( t )|
dt
dt M
t1
t2
dt M 2 ( t 2 t1 ) .
t1
A potncia mdia (Pm) de um sinal x(t) num intervalo [t1, t2] definida como
t
1 2
Pm
| x( t )|2 dt .
t 2 t1 t
(1.49)
1
2
| x( t )|2 dt x( t )
T 2T
T
P lim
(1.50)
ET
| x( t )|2 dt ,
(1.51)
observa-se que
E lim ET
T
(1.52)
P lim
(1.53)
para sinais de potncia. Para um sinal de energia, a energia total finita, e portanto
P=0.
A energia total de um sinal de potncia deve ser infinita, pois seno a potncia
seria nula. Logo, um sinal pode ser um sinal de potncia ou um sinal de energia, mas
no ambos simultaneamente. No entanto, um sinal pode no ser um sinal de energia
nem de potncia.
Exemplo 1.7:
Considere o sinal v(t)=e-2t . Verificar se v(t) um sinal de energia ou de potncia.
Soluo: A energia do sinal :
28
SINAIS E SISTEMAS
ET
2 t 2
1
dt 2 e 4 t dt (e 4 T e 4 T )
4
T
e para T, ET.
A potncia mdia do sinal :
1
e 4 T e 4 T
e4T
4e 4 T
PT lim
E T lim
lim
lim
T 2T
T
T 8T
T
8T
8
e portanto e-2t no um sinal de energia nem de potncia.
Para sinais peridicos, com perodo T0 , o clculo da potncia mdia pode ser
simplificado:
T
T /2
1
1 0
1
2
Pm P lim
|
x
(
t
)|
dt
| x( t )|2 dt
T0 T / 2
T0
T 2T
T
0
T0
| x( t )|2 dt
(1.54)
Exemplo 1.8:
Considere o sinal senoidal x(t)=A cos(0t + ). Calcular sua potncia mdia.
Soluo: Aplicando-se (1.53)
T
1
A2
2
2
A
cos
(
t
)
dt
lim
0
T 2T
T 2T
T
P lim
A
T 4T
lim
1 cos 2( 0 t )
2
dt
2
sin (2 0 T 2) sin (2 0 T 2)
2T
4 0
A 2 A 2 sin (2 0 T 2) A 2 sin (2 0 T 2)
lim
16T 0
T 2
2
A
2
Pode ser verificado que, integrando num perodo, chega-se no mesmo resultado.
amplitude e frequncia da portadora [3]. Este sinal envolve termos do tipo cos[cos(x)]
e sen[sen(x)], os quais podem ser adequadamente expandidos em srie de funes de
Bessel. Devido importncia desse tipo de funo, tal tpico ser analisado na
prxima seo.
29
REPRESENTAO DE SINAIS
J n (x)
(1.55)
xn
x2
x4
1
... .
n
2 n! 2(2n 2) 2.4 (2n 2)(2n 4)
(1.56)
(1.57)
Alm disso, com o auxlio de sries de potncias, pode-se mostrar que a funo
geratriz para Jn(x), onde n inteiro,
30
SINAIS E SISTEMAS
x 1
t
2 t
(x) t n .
(1.58)
(1.59a)
(1.59b)
(1.59c)
(1.59c)
Exemplo 1.9:
A partir da funo geratriz mostrar que
a) cos( x sen ) J 0 ( x ) 2 J 2 ( x ). cos 2 ...
b) sen( x sen ) 2 J 1 ( x ). sen 2 J 3 ( x ). cos 3 ...
Soluo: Basta fazer t e j em (1.58)
1
exp[ x (e j e j )] e jx sen J n ( x ) e jn J n ( x ) [cos n j sen n]
2
n
n
{J 0 ( x ) [J 1 ( x ) J 1 ( x )] [J 2 ( x ) J 2 ( x )] cos 2 ...}
j {[ J 1 ( x ) J 1 ( x )] sen [J 2 ( x ) J 2 ( x )] sen 3 ...}
a partir da qual mostra-se o desejado.
( x ) e jn
(1.60a)
(1.60b)
(1.60c)
J n (x)
1
cos( x sen n)
0
31
REPRESENTAO DE SINAIS
0,
cos
m
.
cos
n
d
0
/ 2,
0,
sen
m
.
sen
n
d
0
/ 2,
mn
mn
mn
mn
J n ( x ), n par ou zero
cos(
x
sen
)
.
cos
n
d
0
n mpar
0,
n par ou zero
0,
0 sen(x sen ). sen n d J n (x ),
n mpar
1
[cos( x sen ). cos n sen( x sen ). sen n].d
0
1
[cos( x sen n)].d
0
J n (x)
1 j( x sen n)
e
d
2
(1.61)
x(t)
h(t)
2
1
-1
1
1 2
-1
Figura P1.8.1
32
-2 -1
1 2 3 t
SINAIS E SISTEMAS
i) x ( t 2 )
ii) x(1 t )
iii) x ( 2 t 2 )
iv) x ( 2 t / 3)
v) x ( t ) x ( 2 t )u (1 t )
vi) x ( t ) ( t 3 / 2 ) ( t 3 / 2 )
vii) x ( t ) h ( t 1)
viii) x ( t 1) h (1 t )
ix) x ( 2 t / 2 ) h ( t 4 )
x) x e ( t ) (parte par)
xi) x o ( t ) (parte mpar)
1.8.2 A soma de duas ou mais senides pode ou no ser peridica dependendo da
relao entre as frequncias. Considere a soma de duas senides com frequncias f1 e
f2 . Para a soma ser peridica, f1 e f2 devem ser comensurveis, i.e., deve existir um
nmero f0 contido um nmero inteiro de vezes em f1 e f2. Se f0 esse nmero, ento:
f1=n1f0
f2=n2f0
x(t )
x(t)
x(t)
x(t)
1
(t)
2
Sugesto: Examine a funo ( 2t )
t 1
1.8.4 Considere-se a funo f ( t ) A . .rect( t / T) , para A e T constantes.
T 2
a) Esboar o grfico de f(t).
b) Obter analiticamente o resultado de f(t)*repT[(t)].
c) Esboar o grfico de f(t)*repT[(t)]. Qual o nome usual dessa funo ?
1.8.5 Calcular o valor das seguintes integrais definidas
a)
b)
c)
(t ).(t
(t ).(t
1
1
5
( t ).( t 2 1).dt
2
1).dt
1).dt
(t 1).(t
e) ( t 1).( t
f) (1 t ).( t
d)
1
5
1).dt
4 t 2).dt
2).dt
33
REPRESENTAO DE SINAIS
t
1.8.6
Mostre que x( t ) u( t ) x( t ) dt
1.8.7
34
SINAIS E SISTEMAS
CAPTULO 2:
ANLISE DE SINAIS PERIDICOS : SRIE DE
FOURIER
(2.1)
35
T=20
A
A cos
...
...
t
-/0 0
-A
(2.2)
(2.3)
O termo entre colchetes em (2.3) pode ser interpretado como um vetor girando no
plano complexo, z, conforme ilustra a Fig.2.2. Assim, define-se o fasor girante
associado a v(t) como sendo o nmero complexo (na forma polar)
z z( t ) A.e j .e j0 t
(2.4)
O fasor girante tem magnitude A, gira no sentido anti-horrio numa taxa de f0 ciclos
por segundo (ou Hertz) e em t = 0 forma um ngulo com o eixo real positivo. A
projeo do fasor sobre o eixo real permite recuperar x(t), conforme estabelecido por
(2.3).
Im
A
0
z
ot+
Re
36
SINAIS E SISTEMAS
fo
FASE
fo
w ( t ) 7 10 cos(40t 60 0 ) 4 sen(120t ) ,
cuja forma de onda est desenhada na Fig.2.4 a).
Soluo: O espectro de linhas unilateral de w(t) pode ser obtido observado-se que
1/20
(a)
37
MAGNITUDE
10
7
4
0
20
FASE
100
120
o
100
20
-90 o
(b)
Figura 2.4 - Anlise espectral de w(t). a) Sinal temporal w(t). b) Espectro de w(t).
A j j0 t A j j0 t
e e e e
2
2
(2.5)
z
A
0
A
ot+
ot+
Re
z*
38
SINAIS E SISTEMAS
MAGNITUDE
A/2
A/2
FASE
e j120 e j2 40 t e j120 e j2 40 t
e j90 e j2 60 t e j90 e j2 60 t
4
w ( t ) 7e 10
2
2
j0
- 60
- 20
FASE
20
60
120 o
90
f
o
- 120
- 90
V1 C12 V2 Ve
(2.6)
39
V1
V1
Ve
V2
C12 V2
(a)
V1
Ve
V2
C12 V2
(b)
Ve
V2
C12 V2
(c)
Figura 2.8 - Anlise da semelhana entre vetores. A magnitude do vetor erro em b) menor que nos
casos a) e c).
Por inspeo da figura, torna-se evidente que o menor valor do vetor de erro
direo de V2 , onde C12 escolhido de modo que o vetor de erro seja mnimo.
Uma outra concluso pode ser extrada, em situaes de projeo ortogonal
como no caso da Fig.2.8b), observando-se que quanto maior a componente de um
vetor na direo do outro, mais semelhante sero esses vetores e menor ser o vetor
de erro [4]. Ento, C12 pode ser interpretado como uma medida da semelhana entre
V1 V2
V2
V2
(2.7)
Observa-se que, se V1 e V2 so ortogonais, ento, V1 V2 0 e C12=0. A
extrapola-se esses conceitos para o caso de sinais.
(2.8)
seguir,
Considere-se f1(t) e f2(t) dois sinais sobre os quais deseja-se estabelecer o grau
de similaridade (ou semelhana) atravs de um fator C12, ou seja, deseja-se
estabelecer a aproximao f1(t) C12.f2(t). Para isso, C12 deve ser tal que minimize a
funo erro fe(t),
f e ( t ) f 1 ( t ) C12 f 2 ( t )
(2.9)
40
SINAIS E SISTEMAS
1
t 2 t1
t2
t1
f e2 ( t ).dt
(2.10)
(2.11)
1 t 2 df 12 ( t )
.dt 2 f 1 ( t )f 2 ( t ).dt 2C12 f 22 ( t ).dt 0
t1
t1
t1
t 2 t1
dC12
(2.12)
C12
t2
t1
f 1 ( t ).f 2 ( t )dt
t2
t1
(2.13)
f 22 ( t )dt
1
t 2 t1
t2
t1
f 1 ( t ).f 2 ( t ).dt , t1 t t2
(2.14)
f 1 ( t ).f 2 ( t )
f 22 ( t )
(2.15)
41
I f 1 ( t ).f 2 ( t )
1
2 / 0
t 0 2 / 0
t0
1
2 / 0
t 0 2 / 0
t0
1
[cos(n m)0 t cos(n m)0 t ].dt
2
t 2 / 0
0
1 1
1
sen(n m)0 t
sen(n m)0 t
2 n m
nm
to
Uma vez que n e m so inteiros, (n-m) e (n+m) tambm o so, e assim, I=0
(incentiva-se o leitor a comprovar isto !).
t / 2
t 3 / 2
rect
pela funo
f 2 ( t ) sen t , no intervalo (0,2), de forma que o erro quadrtico mdio seja mnimo.
Soluo: Deseja-se aproximar f 1 ( t ) C12 f 2 ( t ) , tal que C12 conduza ao erro mnimo.
O grfico de f1(t) est desenhado na Fig. 2.9 (em linha pontilhada).
f(t)
C12
sen t.dt
sen 2 ( t ).dt
e, portanto,
f1 ( t )
42
4
sen t , 0t2
SINAIS E SISTEMAS
representa a melhor aproximao de f1(t) por uma funo sen t. O desenho de f1(t)
tambm encontra-se na Fig.2.9. Por outro lado, diz-se que a funo f1(t) tem uma
componente da funo sen t cuja magnitude 4/.
Considere-se, novamente, o caso dos vetores num plano xy, e cujos vetores
unitrios so a x e a y , conforme esquematizado na Fig.2.10.
y
y0
a y
a x
x0
F x 0 a x y 0 a y
(2.16)
(2.17)
inadequado para expressar um vetor F espacial, sendo necessrio haver trs eixos de
F x 0 a x y 0 a y z 0 a z
(2.18)
43
assim, um vetor geral F tem componentes C1 , C2, ..., Cn, tais que
F C1 x 1 C 2 x 2 ... C n x n
(2.19)
(2.20)
(2.21)
F x r C 1 x 1 x r C 2 x 2 x r ... C r x r x r ...
(2.22)
e aplicando-se (2.21), a fim de obter
F x r C r k r
(2.23)
e portanto
F x r
F x r
Cr
x r x r
kr
(2.24)
t2
t1
0, j k
g j ( t ).g k ( t ).dt
k j , j k
(2.25)
Uma funo arbitrria f(t) pode ser aproximada (sintetizada) num intervalo (t1, t2) pela
combinao linear dessa n funes ortogonais:
44
SINAIS E SISTEMAS
f ( t ) C1g 1 ( t ) C 2 g 2 ( t ) ... C n g n ( t )
(2.26)
C r g r ( t ), t 1 t t 2
r 1
A melhor aproximao corresponde quela onde C1, C2, ..., Cn so tais que
minimizam o erro quadrtico mdio de fe(t), tal qual em (2.10), o qual ser repetido
por convenincia:
1
t 2 t1
t2
t1
f e2 ( t ).dt
(2.27)
onde
n
(2.28)
r 1
...
...
0.
C1 C 2
C r
C n
(2.29)
Cr
t2
t1
f ( t ).g r ( t ).dt
t2
t1
g 2r ( t ).dt
1
kr
t2
t1
f ( t ).g r ( t ).dt
(2.30)
f ( t ).g r ( t )
g r ( t ).g r ( t )
f ( t ).g r ( t )
kr
, t1 t t2
(2.31)
n
n
t
t2
1 t2 2
2 2 2
f
(
t
).
dt
C
g
(
t
).
dt
2
C r f ( t ).g r ( t ).dt
r
r
t
t
t
1
1
t 2 t1 1
r 1
r 1
n
n
1 t2 2
2 2
f
(
t
).
dt
C
k
2
C 2r k r
r r
t
t 2 t1 1
r 1
r 1
n
1 t2 2
f
(
t
).
dt
C 2r k r
t
t 2 t1 1
r 1
(2.32)
45
Torna-se evidente que o erro quadrtico mdio diminui medida que aumentase n, ou seja, quando f(t) aproximada por um nmero maior de funes ortogonais.
No limite, quando n, o erro tende a zero e f(t) converge para a soma infinita:
f ( t ) C r g r ( t ) , t1 t t2
(2.33)
r 1
Exemplo 2.5:
Considere-se novamente a funo retangular f1(t) estudada no exemplo 2.4, que foi
aproximada por uma nica funo sen(t). Discutir como a aproximao melhora
quando se usa um nmero grande de funes ortogonais sen n 0 t e sen m 0 t , para
m e n inteiros.
Soluo: A funo retangular f1(t) ser aproximada por
f 1 ( t ). sen rt.dt
Cr
sen 2 rt.dt
2
1
sen rt.dt sen rt.dt
e da
4
, r mpar
C r r
0,
r par
Portanto,
f1 ( t )
4
1
1
[sen t sen 2t sen 5t ...] , 0 t 2
3
5
1 t2 2
f 1 ( t ).dt C12 k 1 C 22 k 2 ...
t 2 t 1 t1
onde t2-t1=2 e
46
sen 2 rt ( t ).dt =.
SINAIS E SISTEMAS
(sen t )
4
(a)
1
(sen t sen 3t )
4
3
(b)
1
1
(sen t sen 3t sen 5t )
4
3
5
(c)
1
1
1
(sen t sen 3t sen 5t sen 7 t )
4
3
5
7
(d)
Figura 2.11 - Aproximao da funo retangular por srie de senos.
Com isso,
2
1
4
1
2 0,19
2
2
2
1
4
4
2
2
0,1
3
2
2
2
1
4
4
4
3
2 0,0675
2
3
5
47
2
2
2
2
1
4
4
4
4
2
0,051
3
5
7
evidenciando que, medida que o nmero de termos aumenta, o erro diminui e a srie
se aproxima da funo.
(2.34)
porm, o valor timo de C12 que minimiza a magnitude do erro quadrtico mdio
C12
t2
t1
t2
t1
f 1 ( t ).f 2* ( t ).dt
f 2 ( t ).f 2* ( t ).dt
(2.35)
onde * indica complexo conjugado. Por outro lado, mostra-se que f(t) pode ser
expressa como
f ( t ) C1g 1 ( t ) C 2 g 2 ( t ) ... C r g r ( t ) .....
(2.36)
t2
t1
0, m n
g m ( t ).g *n ( t ).dt
k n , m n
(2.37)
desde que
Cr
1
kr
t2
t1
f ( t ).g *r ( t ).dt
(2.38)
48
SINAIS E SISTEMAS
Soluo: Para cada valor inteiro de n, a funo n(t) uma funo peridica com
frequncia angular fundamental n0 e perodo Tn=2/n0. Como T0=2/0, ento
T0=n Tn, e cada intervalo de durao T0 contm n ciclos completos de e jn0 t .
A integral
t 0 T0
t 0 T0
jn 0 t
T0 , n 0
,n0
(cos n t jsin n t ) dt 0
dt
t0
t0
pois para n=0, e jn0 t 1 e a integral equivale ao perodo de integrao T0. Com n
diferente de zero, o intervalo de integrao possui um nmero de ciclos completos de
seno e coseno, cuja integral se anula.
Se tomarmos o complexo conjugado da funo e jn0 t , tem-se:
n ( t ) e jn0 t
t 0 2 / 0
t0
Se n=m, resulta
t 0 2 / 0
t0
dt
2
0
Se nm, resulta
1
I
j(n m)0
t 0 2 / 0
j ( n m ) 0 t
e
t0
1
e j( n m ) 0 t [e j2 ( n m ) 1]
j(n m)0
m ( t ). n
T0
t 0 T0
( t ) dt
e j( m n ) t dt 0T0 ,, mm nn
0
t0
49
completo, pois tambm deveriam ser includas as funes co-seno. Assim, uma
expanso mais geral seria
f ( t ) a 0 a 1 cos 0 t a 2 cos 2 0 t ... b1 sen 0 t b 2 sen 20 t ...
(2.39)
f ( t ) a 0 [a n cos(n.0 t ) b n sen(n.0 t )]
(2.40)
n 1
an
1 t 0 T
f ( t ).dt
T t 0
t 0 T
t0
f ( t ). cos(n 0 t )dt
t 0 T
t0
bn
t 0 T
t0
f ( t ). sen(n0 t )dt
t 0 T
t0
(2.41)
(2.42)
(2.43)
2 t 0 T
f ( t ). cos(n0 t )dt
T t 0
(2.44)
bn
2 t 0 T
f ( t ). sen(n0 t )dt
T t 0
(2.45)
f ( t ) c n cos(n.0 t n )
(2.46)
n 0
onde
c n a 2n b 2n
(2.47a)
bn
an
(2.47b)
n tg 1
50
SINAIS E SISTEMAS
(2.48a)
(2.48b)
(2.48c)
(2.48d)
Pn ( t )
(2.49)
mn
0,
Pm ( t ).Pn ( t ).dt 2
2m 1 , m n
(2.50)
f ( t ) C 0 P0 ( t ) C1 P1 ( t ) ... C n Pn ( t )
(2.51)
n 0
Cr
f1 ( t ).Pr ( t ).dt
Pr2 ( t ).dt
e finalmente
Cr
2r 1 1
f 1 ( t ).Pr ( t ).dt
2 1
(2.52)
51
2
T,
t 0 2 / 0
t0
nm
(2.53)
nm
.e jn0 t
Cn
t 0 T
t0
t 0 T
t0
f ( t ).(e jn0 t ) * dt
(2.55)
1 t 0 T
f ( t ).e jn0 t dt
T t0
t 0 T
t0
{.}dt ou
{.}dt ,
para
52
(2.56)
SINAIS E SISTEMAS
f(t)
A
0
T
(a)
x(t)
A
...
-2T
-T
...
T
2T
(b)
Figura 2.12 - Intervalo de validade da srie de Fourier. a) Para funes aperidicas vlida para
0tT. b) Para funes peridicas vlida para todo t.
c(nf
(2.57)
onde
c(nf 0 ) C n
1 t 0 T
x ( t ).e jn 2 f 0 t dt
t
T 0
(2.58)
2
. Como visto nas sees
0
x(t)
e jn0 t
Mostrar que, inversamente, todo sinal escrito na forma dessa srie peridico.
Soluo: Basta calcular
x ( t T0 )
53
x( t )
C k e jk t
0
x( t ). e jn t dt C k e jk t e jn t dt C k e j( kn ) t dt
0
T0 k
T0
T0
e j( kn ) t dt T00 ,, kk nn
0
t0
x( t ).e jn t dt C n T0
0
T0
Cn
1
T0
x(t ).e
jn0 t
dt
T0
54
SINAIS E SISTEMAS
c(nf
c(nf 0 ) C n
) e jn 2 f 0 t
1
T0
x (t ).e
jn 2 f 0 t
dt
(equao de sntese)
(2.59)
(equao de anlise)
(2.60)
T0
1
T0
x (t )dt
(2.61)
T0
que o valor mdio do sinal x(t). Num sistema eltrico, isso equivaleria ao nvel DC
do sinal.
Com exceo de eventuais descontinuidades, e admitindo que x(t) obedece s
condies de Dirichlet, a serem vistas na seo 2.5, pode-se dizer que os coeficientes
determinam a funo x(t) de maneira nica. Assim, h uma correspondncia entre x(t)
e o conjunto de coeficientes {Cn}. Como cada Cn revela o contedo de x(t) em cada
frequncia n.f0, o conjunto {Cn} chamado de espectro de linhas ou espectro de
frequncia discreto de x(t).
Os coeficientes so, em geral, funes complexas de n ou n.f0. Algumas
propriedades dos coeficientes so desenvolvidas a seguir.
Se a funo x(t) real, ento x*(t)=x(t). Assim, (2.60) conduz a:
1
C *n
T0
x (t ).e
jn 2 f 0 t
T0
1
dt
T0
x(t ).e
jn 2 f 0 t
dt C n
T0
(2.65)
55
C n n j n | C n |e j arg[C n ]
(2.66)
arg[C k ] tan 1 n
n
(2.67)
(2.68)
ento
C n n j n C *n n j n
(2.69)
logo
n n
n n
(2.70)
e
| C n || C n | | c(nf 0 ) || c(nf 0 ) |
(2.71a)
(2.71b)
Exemplo 2.9:
Obter os coeficientes da srie de Fourier complexa de
a) x ( t ) 1 sen 0 t 3 cos 3 0 t
b) x ( t ) 1 3 cos 0.6t 2sin1.2t cos 2.1t
Soluo:
a) Usando a frmula de Euler:
e j0t e j0t
e j30t e j30t
x( t ) 1
3
2j
2
3
1
1
3
e j30t e j0t 1 e j0t e j30t
2
2j
2j
2
a qual j se encontra na forma de soma de exponenciais complexas e, portanto
56
SINAIS E SISTEMAS
3
3
C 1 C1
2j
C 0 1
3/2
|Cn|
1
1/2
1/2
... -4
-3
-2
-1
4 ...
180
arg [Cn]
90
... -4
-180
-3 -2
-1
4 ...
-90
Nota-se que o mdulo uma funo par e a fase uma funo mpar.
b) No caso de x ( t ) 1 3 cos 0.6t 2sin1.2t cos 2.1t , devemos primeiro
verificar se x(t) um sinal peridico. Observando as frequncias dos sinais, chega-se
concluso que a frequncia fundamental igual a 0=0.3, e as componentes
senoidais correspondem quelas nas frequncias 20,40 e 70. Logo tem-se:
C 7 C 7 2
C C 1
4
4
j
3
C 2 C 2
2
C 0 1
Devido simplicidade dos sinais do exemplo anterior, no houve a
necessidade de aplicar (2.60) para determinar os coeficientes da srie. O prximo
exemplo ilustra o clculo desses coeficientes para um sinal mais elaborado.
57
Exemplo 2.10:
Obter a srie de Fourier e desenhar o espectro de frequncias da forma de onda
retangular mostrada na Fig.2.14.
x(t)
-T0
-T0/2
T0/2
T0
A , / 2 t / 2
x(t)
0, c.c.
Logo,
Cn
1
T0
/ 2
jn t
Ae 0 dt
/ 2
onde 0
T0
jn0
jn0 T0
n0 T0
2
2f 0
T0
Portanto,
Cn
sinc(nf 0 ) Af 0 sinc(nf 0 )
T0
n 2 / T0
T0 nf 0
T0
onde
sinc( x )
sin( x )
x
Ck
A
n
sinc( )
4
4
58
SINAIS E SISTEMAS
(a)
(b)
(c)
Figura 2.15 - Espectro de linhas da forma de onda retangular peridica
1
T0
x(t ).e
jn 2 f 0 t
dt
T0
59
x(t)
e jn 2 f 0 t
Na integral, o problema que pode existir esta divergir, i.e., Cn. Na somatria,
mesmo os coeficientes sendo finitos, a srie pode no convergir para x(t), ou seja,
sendo
x N (t)
n N
e jn 2 f 0 t
(2.62)
o fator de erro
N
| x(t) x
( t ) | 2 dt
(2.63)
T0
pode no tender a zero medida que N tende a infinito (ou xN(t) no tende a x(t)).
Uma condio suficiente para a convergncia da srie de Fourier que o sinal
tenha energia finita num perodo:
| x( t )|
dt ,
(2.64)
T0
que garante que a maioria dos sinais prticos podem ser representados pela srie de
Fourier.
Outras condies, chamadas condies de Dirichlet, garantem que x(t) ser
igual sua representao pela srie em qualquer instante de tempo t, exceto nas
descontinuidades, onde a representao toma o 'valor mdio' da descontinuidade.
As condies de Dirichlet so:
1. x(t) deve ser absolutamente integrvel num perodo:
| x( t )| dt
T0
-T
60
SINAIS E SISTEMAS
2. Em qualquer intervalo de tempo finito, x(t) deve ter variao limitada, i.e., deve
haver um nmero finito de mximos e mnimos num perodo do sinal. Um contra 2
exemplo a funo x( t ) sin , para t entre 0 e T, mostrada na Fig.2.17.
t
1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
- 0 .2
- 0 .4
- 0 .6
- 0 .8
-1
0 .2
0 .4
0 .6
0 .8
Figura 2.17 - Exemplo de sinal que no tem variao limitada num dado intervalo.
T/4
T/2
2
2
2
2
cos 0 t
cos 3 0 t
cos 5 0 t ... (1) N 1
cos(2 N 1) 0 t
3
5
(2 N 1)
61
N=1
0.5
0.5
-0.5
0.5
N=7
-0.5
0.5
0
0
0.5
0.5
-0.5
N=3
0.5
N=20
-0.5
0.5
Figura 2.19 - Fenmeno de Gibbs. Representando-se a onda quadrada atravs de uma srie de
Fourier truncada, tem-se as formas de onda indicadas, com N=1, 3, 7 e 20. Nota-se que
medida que se aumenta o nmero de harmnicas, o sinal aproxima-se mais da onda quadrada, a
frequncia dos ripples aumenta, mas a amplitude dos ripples no diminui. Prximo da
descontinuidade, a funo toma o valor mdio desta (nesta caso, o valor 0.5).
Como j foi visto, todo sinal peridico limitado um sinal de potncia. Como
podemos representar um sinal peridico por uma Srie de Fourier, vamos obter uma
relao entre a potncia e os coeficientes da srie do sinal. A potncia mdia dada
por:
Pm
1
T0
*
x (t ).x (t )dt
T0
1
Cn
n
T0
1
T0
1
jn 2 f 0 t *
C
e
.
x
(
t
)
dt
C
n T
n
n
0
T0 n
jn 2 f 0 t
*
x
(
t
)
e
dt
T0
.x(t )e
jn 2 f 0 t
T0
dt C n .C *n | C n | 2
n
n
Logo
Pm
C n .C*n
| C
|2
(2.72)
que a frmula de Parseval, que estabelece que a potncia mdia do sinal x(t) igual
soma dos mdulos dos coeficientes ao quadrado, |Cn|2. Assim, os coeficientes Cn no
apenas carregam fornecem informao de magnitude e fase, mas tambm da potncia
do sinal x(t) distribuda nas frequncias nf0. O grfico de |Cn|2 em funo de n, ou nf0
representa o espectro de potncia discreto de x(t).
62
SINAIS E SISTEMAS
2.7 EXERCCIOS
2.7.1 Demonstrar a equao (2.30).
2.7.2. Mostrar que a srie trigonomtrica de Fourier (2.40) tambm pode ser escrita na
forma:
f ( t ) c n cos(n.0 t n ) , onde c n a 2n b 2n e n tg 1
n 0
bn
an
t 1/ 2
t 1/ 2
2.7.3 Considere-se a funo retangular f ( t ) rect
rect
. Obter a
1
1
srie de Fourier-Legendre no intervalo (-1 t +1).
Sugesto: consultar o livro do Lathi [4].
2.7.4 A partir da srie de Fourier trigonomtrica mostrar que pode-se obter a srie
exponencial complexa.
2.7.5 Mostre que, no caso da srie de Fourier complexa
(a)
(b)
(c)
(Fig.P2.7.7 continua...)
63
(d)
(e)
Figura P2.7.7
Figura P2.7.8
2.7.9 Seja x(t) uma onda dente-de-serra como a mostrada na Fig,P2.7.8., e x(t) uma
aproximao obtida com os trs primeiros termos no-nulos da srie de Fourier
complexa.
a) Qual a porcentagem da potncia total do sinal est contida em x(t) ?
b) Esboar x(t) para 0 t T0.
x(t)
1
0
T0
Figura P2.7.9.
rep T1 [( t )]
(t nT )
64
SINAIS E SISTEMAS
CAPTULO 3:
ANLISE DE SINAIS APERIDICOS: TRANSFORMADA DE
FOURIER DE TEMPO CONTNUO
Neste captulo expressaremos uma funo no-peridica como uma soma
contnua de funes exponenciais com frequncias no intervalo - a +. O conceito
de espectro contnuo pode causar dvidas, pois estamos mais acostumados com
espectros de frequncias discretos e com amplitudes finitas, como acontece com a
srie de Fourier. Conforme ser estudado, a transformada de Fourier constitui uma
ferramenta que permite decompor um determinado sinal nas suas componentes
exponenciais.
3.1 INTRODUO
sin (nf 0 )
,
nf 0
f0
1
T0
(3.1)
sin (nf 0 )
sin (f)
A
A sinc(f 0 )
nf 0
f f nf 0
(3.2)
65
...
...
-T0
- 0
T0
(a)
...
-T0
...
T0
(b)
...
-T0
...
t
T0
(c)
...
-
...
t
0
(d)
T0.c(nf0)
A
(a)
66
f,nf0
SINAIS E SISTEMAS
T0.c(nf0)
A
f,nf0
(b)
T0.c(nf0)
A
f,nf0
(c)
Figura 3.2 - Coeficientes da Srie de Fourier da onda retangular.
67
T1
-T1
A partir deste sinal, construmos um sinal peridico xp(t) com perodo T0, mostrado na
Fig.3.4, tal que, dentro de um perodo T0/2 t T0/2 ocorre xp(t)=x(t), ou seja, xp(t)
composto de cpias de x(t) a cada T0.
xp(t)
...
...
-T0/2
-T0
T0/2
T0
2T0
Figura 3.4 - Sinal peridico xp(t) composto de rplicas de x(t) a cada T0.
(3.3)
T0
x p (t)
e jn 2 f 0 t
(3.4a)
x p ( t )e jn 2 f 0 t dt
(3.4b)
1
Cn
T0
T0 / 2
T0 / 2
Como xp(t)=x(t) para |t|<T0/2 e x(t)=0 para |t|>T1, quando T0/2>T1, pode-se substituir
xp(t) por x(t) na integral (3.4b), e modificar os limites de integrao:
1
Cn
T0
T0 / 2
x(t) e
jn 2 f 0 t
T0 / 2
1
dt
T0
x(t) e
jn 2 f 0 t
dt
(3.5)
T0 C n x ( t ) e jn 2 f 0 t dt
(3.6)
68
SINAIS E SISTEMAS
X(f ) x ( t )e j2 f t dt
(3.7)
1
X(nf 0 )
T0
(3.8)
e, de (3.4a):
x p (t)
e jn 2 f 0 t
1
T0
X(nf
) e jn 2 f 0 t
(3.9)
x p (t)
X(nf
) e jn 2 f 0 t f 0
(3.10)
x ( t ) X(f )e j2 ft df
(3.11)
onde
X(f ) x ( t )e j2 ft dt
(3.12)
x ( t ) X (f )
(3.13)
69
(3.14)
x (t )e
X (f )
j 2 ft
/2
dt
X (f )
j2 ft
dt
/ 2
j 2 f
e
j2f
j 2 f
j2sin (f)
j2f
sin (f)
sin (f)
sinc(f)
f
f
rect( t / ) .sinc(f)
(3.15)
O grfico de X(f) est indicado na Fig.3.5b), para o caso de uma porta com
largura .
X(f)
rect(t/)
/2
-/2
-2/
-1/ 1/
2/
0
(a)
(b)
Figura 3.5 - Espectro de um pulso retangular de durao .
Na Fig.3.5b), tem-se que X(f)=1 em f=0, e que X(f)=0 quando f=n/, para n
inteiro (n0), conforme a discusso do Captulo 1, sobre a funo sinc (x).
70
SINAIS E SISTEMAS
X( f )
j2 ft
x(t) e dt
(t) e
j2 ft
dt 1 , f
(3.16)
(t)
0
71
| x( t )|
dt ;
i)
| x( t )| dt ;
ii)
iii)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-1
2
t
Soluo: A funo exponencial real descrita por x( t ) e at u( t ) , a 0 , nonula somente para valores positivos de t e decai exponencialmente numa taxa 1/a. Esta
funo, assintoticamente limitada no tempo, satisfaz todos os critrios de convergncia
para que sua transformada de Fourier exista. Assim, aplicando-se a definio (3.12):
X(f ) x ( t )e
72
j 2 ft
dt e e
0
at
j 2 ft
dt e
0
( j 2 f a ) t
e at e j2 ft
0 1
dt
( j2f a ) 0 ( j2f a )
SINAIS E SISTEMAS
e portanto,
X( f )
1
1
a j2f a j
que uma funo no-racional complexa. Ressalta-se que este resultado s foi
possvel de ser obtido porque lim(e at ) 0 , independentemente do fator e j2 ft . Isto
t
| X(f ) |
1
a 2 2
arg[X(f )] atan
a
Os espectros de magnitude e de fase so mostrados na Fig.3.8, para o caso
onde a=1/2:
|X(f)|
1/a
0,707/a
-a /2 0 a/2
arg[X(f)]
900
450
-900
O espectro de fases uma curva suave que inclui todos os ngulos entre 900 e
+90 . Isto se deve falta de simetria do sinal temporal x(t), conforme ser discutido na
prxima seo.
0
Partindo-se da definio (3.12), quando x(t) for um sinal real, pode-se mostrar
que
X( f ) X* ( f )
(3.17)
73
X* ( f ) X( f )
(3.18)
(3.19)
ento
X* ( f ) Re{X( f )} j Im{X( f )}
(3.20)
ou seja
Re{X( f )} Re{X( f )}
Im{X( f )} Im{X( f )}
(3.21)
Observa-se, portanto, que a parte real da transformada de Fourier uma funo par,
enquanto que a parte imaginria uma funo mpar na varivel f.
Por outro lado, expressando X(f) na forma polar:
X(f ) | X(f ) |e jarg[ X ( f )]
(3.22)
observa-se que
| X( f )| Re{X( f )}2 Im{X( f )}2
arg[X(f )] atan
1/ 2
| X( f )|
Im{X(f )}
arg[X(f )]
Re{X(f )}
(3.23)
(3.24)
Como
X * (f ) | X(f ) |e jarg[ X ( f )]
(3.25)
(3.26)
onde
x( t ) x * ( t )
2
(3.27a)
x( t ) x * ( t )
xo (t)
2
(3.27b)
xe (t)
74
SINAIS E SISTEMAS
(3.28a)
x o ( t ) X o (f ) jIm{X(f )}
(3.28b)
e, com isso,
x e ( t ) X e (f ) x ( t ). cos(2ft )dt
x o ( t ) X o (f ) j x ( t ). sen(2ft )d
(3.29a)
(3.29b)
No caso onde x(t) tem simetria par, tal que x(-t)=x(t), ento, x(t).cos(2ft)
par, enquanto que x(t).sen(2ft) mpar e, portanto, Xo(f)=0, e
X(f ) X e (f ) 2 x ( t ). cos(2ft ) dt
0
(3.30)
Conclui-se que, se x(t) for par e puramente real, seu espectro X(f) tambm ser
puramente real. Este resultado est de acordo com o espectro obtido para a funo
porta.
Por outro lado, se x(t) tem simetria mpar, tal que x(-t) = - x(t), ento, Xe(f)=0,
e
X(f ) X o (f ) j2 x ( t ). sen(2ft ) dt
0
(3.31)
Assim, se x(t) for mpar e puramente real, seu espectro X(f) ser puramente
imaginrio.
Em casos onde x(t) no for nem par nem mpar, o espectro X(f) ter partes real
e imaginria simultaneamente, conforme aquele obtido no exemplo 3.1.
3.5 TEOREMA DE PARSEVAL
x (t) x
1
*
2
( t ) dt
X (f ) X
1
*
2
( f ) df
(3.32)
75
| x( t )|2 dt E x
| X(f )|
(3.33)
df
onde Ex a energia de x(t), como visto no Captulo 1. Ou seja, sendo x(t) um sinal de
energia, sua energia pode ser obtida atravs da integrao de |x(t)|2, no domnio do
tempo, ou de |X(f)|2, no domnio da frequncia, conforme seja mais conveniente.
A funo |X(f)|2 chamada de densidade espectral de energia de x(t), e
fornece a informao da energia por unidade de frequncia ao longo do espectro de
X(f). Uma anlise detalhada da funo densidade espectral de energia ser
apresentada no Captulo 4.
Exemplo 3.2:
Obter a densidade espectral de energia do pulso retangular de largura e amplitude A,
x(t)=A.rect(t/).
Soluo: Utilizando-se o resultado da seo 3.2.1, verifica-se que o espectro desse
pulso retangular dado por X(f ) A sinc(f) . Na Fig.3.9 ilustra-se o grfico de de
|X(f)|2.
|X(f)|2
2
f
-2/
-1/
1/
2/
A Fig. 3.9 revela que a maior parte da energia do pulso encontra-se dentro da
banda f < 1/. De fato, calculando-se a energia nessa banda, tem-se
1/
1 /
1/
X(f ) df
2
1 /
E x | x ( t ) | 2 dt A 2
76
SINAIS E SISTEMAS
o que implica em que a largura espectral f < 1/ engloba mais de 90% da energia
total do pulso. Por isso, convenciona-se dizer que a largura de banda do pulso
retangular de largura B=1/. Na prxima seo, discute-se mais detalhes a respeito
da largura de banda de um sinal.
3.6 LARGURA DE BANDA ESPECTRAL
O conceito de largura de banda de sinais muito importante quando trabalhase com sinais e sistemas de comunicao. Um sinal irradiado por uma antena para ser
transmitido deve ter largura de banda limitada, pois caso contrrio, estaria ocupando
uma poro muito grande do espectro eletromagntico, impedindo a utilizao desse
meio de transmisso por outros sinais. A largura de banda de um sinal obtida atravs
da anlise do sinal no domnio da frequncia, enfatizando a importncia deste tipo de
anlise em comunicaes.
Para um sinal com caracterstica passa-baixas, ter-se-ia uma caracterstica
espectral genrica tal qual a mostrada na Fig.3.10:
|X(f)|
x(t)
-B
B
Figura 3.10 - Sinal com caracterstica passa-baixas.
Neste caso, diz-se que x(t) um sinal com banda limitada a B Hz, ou um sinal passabaixas com largura de banda B, o que significa que x(t) no possui componentes de
frequncia acima de B Hz. Deve ser ressaltado que, embora se trabalhe com a
representao de espectro bilateral na Fig. 3.10, no cmputo da largura de banda
considera-se somente a poro positiva do espectro, em conformidade com as leituras
fornecidas por analisadores de espectro.
No caso de um sinal com caracterstica passa-banda ou passa-faixa com
banda B, o espectro tem a aparncia mostrada na Fig.3.11:
|X(f)|
x(t)
B
Figura 3.11 - Sinal com caracterstica passa-banda.
77
(3.34)
T0 / 2
jn 2 f t
x p (t ) e 0 dt
T0 / 2
1
T0
x(t) e
jn 2 f 0 t
dt
1
X(nf 0 )
T0
(3.35)
78
SINAIS E SISTEMAS
x( t )
( f f ) e
j2 f t
df e j2 f0 t cos 0 t jsin0 t
ou seja, x(t) um sinal peridico com perodo T0=1/f0. Este resultado permite
estabelecer mais um par de transformada de Fourier:
e j2 f 0 t (f f 0 )
(3.36)
Generalizando para uma combinao de impulsos de reas Cn, localizados em
f=nf0:
X (f )
(f nf 0 )
fica-se com
x(t)
e j2 nf 0 t
C n e j2nf0t
(f nf 0 )
(3.37)
Cn
sin (nf 0 )
,
n
f0
1
2
79
Cn
sin n
2 1 sinc(n )
2
n
2
X (f )
1
sinc(n 2) (f nf 0 )
2 n
Exemplo 3.4:
Obter a transformada de Fourier do trem de impulsos com perodo T0 cuja srie de Fourier
dada por
x ( t ) rep T ( t ) ( t nT0 )
n
1
T0
j 2 nf 0 t
X( f )
1
T0
( f kf ) f ( f kf )
0
...
...
1
-2T0
-T0
T0
2T0
...
...
f0
-2f0
-f0
f0
2f0
Considere o sinal senoidal eterno, definido por x ( t ) A. cos 0 t . Recorrendose representao em termos de exponenciais complexas:
e j0 t e j0 t
e j0 t
e j0 t
X(f ) [A. cos 0 t ] A.
A.
A.
2
2
2
A
(f f 0 ) (f f 0 )
2
80
(3.38)
SINAIS E SISTEMAS
A/2
A/2
A cos 0 t
-f0
f0
2j
A
(f f 0 ) (f f 0 )
2j
(3.39)
A sin 0 t
-A/2j
f0
(3.40a)
(3.40b)
(3.40c)
81
(3.41)
t
t
x ( t ) rect ( ) 2.rect ( )
4
1
e assim, aplicando-se (3.15) e (3.34), obtm-se
x(t)
2
1
-2 -1/2 0 1/2
-2
(b)
(a)
Figura 3.16 - Sinal para o exemplo 3.5. a) Sinal x(t). b) Espectro X(f).
82
SINAIS E SISTEMAS
x( t t 0 ) e j2 ft 0 X( f )
(3.42)
Exemplo 3.6:
Calcular a transformada de Fourier do sinal mostrado na Fig.3.17
z(t)
A
-A
Figura 3.17 - Sinal z(t) para o exemplo 3.6.
z( t ) x ( t / 2) x ( t / 2)
Portanto, aplicando-se as propriedades de linearidade e deslocamento no tempo
(3.43)
Exemplo 3.7:
Obter a transformada de Fourier de z( t ) A.sinc(2 wt ) , onde A e w so constantes, e
cujo grfico est mostrado na Fig.3.18 a).
83
z(t)
A
Z(f)
A/2w
-1
2w
1
2w
-w 0
(a)
(b)
Figura 3.18 - Transformada de Fourier da funo A sinc(2wt).
z( t )
A
A
f
2w.sinc(2 wt ) A.sinc(2 wt )
rect (
).
2w
2w
2w
e j2 f0 t x( t ) X( f f 0 )
(3.44)
X(f)
mdulo
fase
-w 0
(a)
mdulo
fase
f
fo-w
fo
fo+w
(b)
84
SINAIS E SISTEMAS
1 f
X , para a constante
| a| a
(3.45)
X ( f ) x( t ) e
j2 f t
dt
X( 0) x( t ) dt
x( t )
X( f ) e
(3.46a)
j2 f t
df
x( 0)
X(f ) df
(3.46b)
Isto implica que X(0) corresponde rea sob a funo x(t), um resultado
equivalente quele no caso peridico, onde c(0) igual ao valor mdio de x(t). Por
outro lado, que x(0) corresponde rea lquida do espectro X(f).
3.9.7 Diferenciao e Integrao no tempo
(3.47)
e
t
X(0)
(f )
2
(3.48)
85
t
)
2
w (t)
1 t
z( ).d
X(f)
w(t)
A
0
(a)
2/
0
1/
(b)
Figura 3.20 - Transformada de Fourier do pulso triangular.
-2/
-1/
W (f )
1 1
Z(f ) A.sinc 2 (f)
j2f
d2x
A
[( t b) ( t a ) ( t a ) ( t b)]
2
ba
dt
e assim, aplicando-se (3.47)
86
SINAIS E SISTEMAS
( j2f ) 2 X(f )
A
[e j2 fb e j2 fa e j2 fa e j2 fb ]
ba
a)
x(t)
-b -a
b)
dx(t)/dt
a b
A/(b-a)
0
2
c) d x(t)/dt
A/(b-a)
0
-A/(b-a)
X (f )
ba
(2f ) 2
d X( f )
df
(3.49)
e
f
x (0)
x(t)
( t )
X( )d
2
j2t
(3.50)
respectivamente.
3.9.9 Convoluo e multiplicao
(3.51)
87
x1 ( t ) x 2 ( t ) X1 ( f ) X 2 ( f )
(3.52)
-w 0
X*X(f)
-2w
2w
(b)
(a)
Figura 3.22 - Aplicao do teorema de convoluo. a) Espectro de x(t). b) O espectro de x2(t).
como mostrado na Fig.3.23 c), onde nota-se que x(t) modula a amplitude da senide.
Este um caso de modulao por amplitude, mais especificamente chamado de DSBSC. interessante analisar-se o espectro do sinal modulado.
Pela propriedade da convoluo, o espectro do sinal y(t) dado por:
Y(f ) X(f ) {cos 0 t}
( f f 0 ) (f f 0 )
Y ( f ) X (f )
X (f f 0 ) X ( f f 0 )
2
2
88
SINAIS E SISTEMAS
x(t)
-B
(a)
cos0t
(b)
-f0
f0
(c)
-f0
f0
x(t).cos0t
e j
e j
X (f f 0 )
X (f f 0 )
2
2
(3.53)
z(t)
A
f0
/2
/2
Z(f )
A
A
sinc(f f 0 )
sinc(f f 0 )
2
2
89
-f0
f0
x ( t ) sgn( t ) 0, t 0
1, t 0
(3.54)
X (f )
(1) e
j 2 ft
dt (1) e
j 2 ft
e j2 ft
dt
j2f
e j2 ft
j2f
cos(2ft ) j.sen(2ft )
X (f )
j2f
cos(2ft ) j. sen(2ft )
j2f
90
SINAIS E SISTEMAS
(3.55)
g(t)
1
e-atu(t)
t
-1
-eatu(-t)
(a)
-1
(b)
Figura 3.26 - Clculo da transformada da funo sinal. a) Funo sinal. b) Funes exponenciais
usadas para obter a funo sinal no limite, quando a tende a zero.
Pode-se observar que, medida que a tende a zero, g(t) em (3.55) tende
funo sinal (3.20), mostrado na Fig. 3.26 a), isto
x ( t ) sgn( t ) limg( t )
a 0
e portanto
[ x ( t )] X(f ) [lim g( t )] lim [g( t )] lim G (f )
a 0
a 0
a 0
Como
G (f )
g( t ) e
j2 ft
G (f )
dt e e
at j2 ft
dt e at e j2 ft dt
0
1
1
(a j2f ) (a j2f )
j2
,
a2 2
fica-se com
j2
2
j
2
2
a 0 a
X( f ) lim G ( f ) lim
a0
1
f
(3.56)
91
limite conforme visto no item anterior. Para isto, vamos considerar o par de
transformadas de Fourier: A.rect ( t / ) A sin (f) . No limite, quando a
largura do pulso de amplitude A tende ao infinito e, portanto, podemos afirmar que
x ( t ) lim A.rect ( t / )
A A.(f )
(3.57)
e j2 xy dy
X(f ) [1]
1.e j2 ft dt (f ) ,
e assim,
92
e j2 xy dy ( x )
SINAIS E SISTEMAS
(3.58)
1 sgn( t )
2
(3.59)
2
2
2
ou seja
u(t)
( f )
1
j
2
2f
(3.60)
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
0.2
0.4
0.6
0.8
f
arg{X(f)}
150
100
50
0
-50
-100
-150
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
f
93
3.11 EXERCCIOS
3.11.1. Na transformada de Fourier, com v(t)V(f):
da funo
t/2
t/2
) Arect(
) calcular a transformada de
Fourier de
w (t)
t
A(1 / ),
1
z b ( )d
94
SINAIS E SISTEMAS
v * w ( t ) V (f ) W (f )
v ( t ) w ( t ) V (f ) * W ( f )
3.11.8. Comprovar a propriedade de modulao, partindo-se da propriedade de
translao em frequncia e da transformada de Fourier do co-seno.
3.11.9. Considere os sinais xp(t), x1(t) e x2(t), mostrados na Fig.P3.11.8 onde x1(t) e
x2(t) podem ser obtidos a partir de xp(t). Mostre que X1(kf0) e X2(kf0), ou seja, os
coeficientes Ck podem ser obtidos a partir de x1(t) ou x2(t). Ou seja, pode-se montar o
sinal peridico de diversas maneiras, o que no vai afetar o resultado.
xp(t)
-T0
x1(t)
T0
-T0/2
T0/2
x2(t)
T0
Figura P3.11.9.
I 12 sinc(6 x ).dx
I e 2 t u ( t ).dt
exp(
).
unitria:
22
2
Sugesto: Usar as propriedades de diferenciao.
3.11.14. Determine a Transformada de Fourier de x(t)=sinc2t D a expresso e esboce
o grfico de X(f).
3.11.15. Calcule a transformada de Fourier do pulso:
2t
2
x ( t ) A cos 0 t , 0
T0
T0
95
3.11.16. Este exerccio tem como objetivo o estudo do impulso como o limite de
algumas funes. Escreva a transformada de Fourier das seguintes funes abaixo, e
fazer lim (0) no tempo e freqncia. Quais os sinais resultantes? Interprete os
resultados nos domnios do tempo e da frequncia.
3.11.17. Mostre que a transformada de Fourier inversa de (f) igual a 1.
1 t
1
t
b) sinc
a)
x(t)
1
1 2 3
(a)
(b)
x(t)
x(t)
1
1 2 3
(c)
t2
1
(d)
Figura - P3.11.18.
a) g( t ) e a t u( t ); a>0
b) g( t ) e a t ; a>0
3.11.20. Usando a tcnica das diferenciaes sucessivas determinar a transformada de
Fourier do pulso co-senoidal levantado (raised cosine pulse):
x(t)
A
t
1 cos .rect ( t / 2)
2
96
SINAIS E SISTEMAS
w ( t ) e at sen 0 t. u ( t ) .
Desenhar os grficos de v(t) e seu espectro.
3.11.23. Considere-se a funo trem de impulsos no tempo definida por:
rep T1 [( t )]
(t nT )
1
rep1 / T1 [(f )] .
T1
t T2 / 2
t T2 / 2
sinc
nT2
n
.(f ) .
T1
T1
3.11.24. Uma anlise grosseira do espectro do sinal de vdeo (TV em preto e branco)
pode ser realizada adotando-se um modelo simplificado para tal sinal, conforme
ilustrado na Fig.P3.11.21:
97
Ta
0,7 V
0V
-0,3 V
Ts
Tp
Figura P3.11.24
98
SINAIS E SISTEMAS
CAPTULO 4:
ANLISE DE SISTEMAS
Este Captulo tem por objetivo introduzir os conceitos de sistemas, discutir a
resposta em frequncia e apresentar alguns exemplos de sistemas elementares
importantes. O leitor perceber que a anlise de sistemas constitui uma generalizao
da teoria de circuitos eltricos. A anlise de circuitos trata das relaes entre tenses e
correntes; a anlise de sistemas trata com relaes entre sinais, que podem ser tenses,
correntes, temperatura, presso ou outra grandeza fsica que varie no tempo. Circuitos
so descritos por diagramas de circuitos, que so interconexes de elementos
idealizados (resistncias, capacitncias, indutncias e fontes). Sistemas so descritos
por diagramas de blocos, que so interconexes idealizadas de sistemas elementares.
O objetivo da anlise de circuitos obter e interpretar relaes entre tenses e
correntes no circuito eltrico. O objetivo da anlise de sistemas obter e interpretar as
relaes entre sinais de entrada e sada no sistema.
4.1. INTRODUO
SISTEMA
x(t)
sada
y(t)
S{.}
y(t) = S {x(t)}
Figura 4.1 - Representao de um sistema genrico.
99
ANLISE DE SISTEMAS
operador matemtico S{ . }, que atua sobre o sinal de entrada para constituir a sada.
Esquematicamente, pode-se representar um sistema como na Fig.4.1. De maneira
genrica considera-se que a entrada do sistema x(t) e a sada y(t).
4.2. CARACTERSTICAS DE SISTEMAS
Um sistema chamado sem memria [2] ou esttico [8] se a sada y(t), num
determinado instante, depende da entrada x(t) apenas naquele instante, i.e., no
depende de entradas anteriores nem posteriores. No caso contrrio, o sistema dito
com memria ou dinmico.
Exemplo 4.1:
Citar um exemplo de sistema sem memria e um com memria
Soluo: O sistema identidade y(t) = x(t) , um exemplo de sistema sem memria
pois uma sada num determinado instante t0, y(t0), depende apenas do valor da entrada
nesse mesmo instante, isto , de x(t0).
Por outro lado, um sistema especificado por y(t) = x(t - 1) + 2x(t + 2) ,
constitui um sistema com memria, pois a sada no instante t2 = 2 s, por exemplo,
depende das entradas em t1 = 1 s e em t3 = 3 s.
Exemplo 4.2:
Citar um exemplo prtico de sistema sem memria e outro com memria
Soluo: Um divisor de tenso resistivo um exemplo prtico de um sistema sem
memria:
R1
x(t)
R2
y(t)=x(t).R2/(R1+R2)
Por outro lado, a relao entre a tenso e a corrente num capacitor representa
um sistema com memria, pois a tenso depende no s da corrente no instante atual t,
mas tambm de todos os valores de correntes desde - at t:
x(t)
1
y( t ) x( )d
C
100
SINAIS E SISTEMAS
depende apenas da entrada x(t), ou seja, dada a entrada, a sada determinada. Para
um sistema com memria, a sada depende no s da entrada, mas das chamadas
condies iniciais, ou estado do sistema.
A resposta y(t) de um sistema com memria para t t 0 determinada por [2]:
condies iniciais em t t 0 , v ( t 0 )
entrada para t t 0
ou esquematicamente
y( t )
x( t ) , t t 0
v(t 0 )
(4.1)
1
y( t ) x( ) d y( t 0 )
C t0
onde y(t) a tenso e x(t) a corrente pelo capacitor.
101
ANLISE DE SISTEMAS
y(t) = x(t + 1)
pois uma sada avaliada no instante atual t segundos , depende da entrada em (t+1)
segundos, e que portanto ainda no aconteceu.
Exemplo 4.6:
Citar um exemplo de ambos, um sistema estvel e um no estvel.
Soluo: Um exemplo de sistema estvel :
102
SINAIS E SISTEMAS
y(t) = 2x(t)
pois, se x(t) limitada, ento, existe um nmero Mx, tal que, x ( t ) M x para
todo t e, portanto, ocorre y( t ) 2 x ( t ) 2M x , independentemente de t.
Um exemplo de um sistema instvel o acumulador, definido por:
t
limitada (pois u(t)1 para todo t), observa-se que o resultado da integral, quando t,
diverge e tende para +.
Exemplo 4.7:
Citar um exemplo prtico de sistema estvel e outro instvel.
Soluo: Um sistema de som em um auditrio (com microfone, amplificadores e
caixa de som) um exemplo de sistema estvel, pois a sada do sistema uma verso
amplificada da voz do cantor.
Por outro lado, o sistema pode tornar-se instvel se um cantor em movimento
ficar muito prximo ao alto-falante, e gerar o efeito de microfonia.
(4.3)
y( t ) sin x( t )
103
ANLISE DE SISTEMAS
y1 ( t ) sin x1 ( t )
Seja agora a entrada x2(t)
x 2 ( t ) x1 ( t t 0 )
cuja correspondente sada
y2 ( t ) sin x2 ( t ) sin x1 ( t t 0 )
e como
y1 ( t t 0 ) sin x1 ( t t 0 )
tem-se que
y2 ( t ) y1 ( t t 0 )
e o sistema invariante no tempo.
Por outro lado, considere agora o sistema
y( t ) t x( t )
e para uma entrada x1 ( t ) , y1 ( t ) t x1 ( t ) .
Para uma entrada x 2 ( t ) x 1 ( t t 0 ) , tem-se a sada
y2 ( t ) t x2 ( t ) t x1 ( t t 0 )
Como
y1 ( t t 0 ) ( t t 0 ) x1 ( t t 0 ) y2 ( t )
e portanto o sistema no invariante no tempo.
Exemplo 4.9:
Um sistema diferenciador um dispositivo caracterizado pela relao y(t)=dx(t)/dt.
Avaliar se o diferenciador invariante no tempo.
Soluo: Vamos avaliar a resposta do diferenciador uma entrada x1(t):
y1 ( t )
dx 1 ( t )
.
dt
y2 (t)
dx 2 ( t ) dx1 ( t t 0 ) dx1 ( t t 0 ) d( t t 0 )
.
[ y1 ( t t 0 )(1 0)]
dt
dt
d( t t 0 )
dt
y1 ( t t 0 )
104
SINAIS E SISTEMAS
4.2.6. Linearidade
Para um sistema sem memria, a sada y(t) depende apenas da entrada x(t). Se
as respostas s entradas x1(t) e x2(t) so y1(t)=S{x1(t)} e y2(t)=S{x2(t)},
respectivamente, ento o sistema linear se
S x 1 ( t ) x 2 ( t ) S{y1 ( t )} S{y 2 ( t )} y1 ( t ) y 2 ( t )
(aditividade)
(4.4)
(homogeneidade)
(4.5)
e
S a.x 1 ( t ) a.S{y1 ( t )} a.y1 ( t )
(4.6)
Exemplo 4.10:
Avaliar se os sistemas abaixo so ou no lineares:
a) y(t) = sin x(t)
b) y( t ) x ( t ).sin t
c) y( t ) ax ( t ) b ,
a, b constantes
Soluo:
a) Fazendo x ( t ) a 1 x 1 ( t ) a 2 x 2 ( t ) , tem-se que
S a 1 x 1 ( t ) sina 1 x 1 ( t ) , S a 2 x 2 ( t ) sina 2 x 2 ( t )
e
S a 1 x 1 ( t ) a 2 x 2 ( t ) sina 1 x 1 ( t ) a 2 x 2 ( t )
105
ANLISE DE SISTEMAS
S a 1 x 1 ( t ) a 1 x 1 ( t ) sin (t ) , S a 2 x 2 ( t ) a 2 x 2 ( t ) sin (t )
e
S a 1 x 1 ( t ) a 2 x 2 ( t ) a 1 x 1 ( t ) a 2 x 2 ( t ) sin ( t )
e observa-se facilmente que
S a 1 x 1 ( t ) a 2 x 2 ( t ) S a 1 x 1 ( t ) S a 2 x 2 ( t )
e portanto o sistema linear.
c) No caso onde y( t ) ax ( t ) b , para a e b contantes, tem-se
y1 ( t ) ax 1 ( t ) b
y 2 ( t ) ax 2 ( t ) b
S x 1 ( t ) x 2 ( t ) ax 1 ( t ) ax 2 ( t ) b y1 ( t ) y 2 ( t )
a diferena na resposta entre duas entradas uma funo linear da diferena das
entradas.
Exemplo 4.11:
Avaliar se o diferenciador y(t)=dx/dt um sistema linear.
Soluo: Sejam y1(t) e y2(t) as respostas s entradas x1(t) e x2(t), respectivamente, de
maneira que
y1 ( t )
dx 1 ( t )
dx 2 ( t )
e y 2 (t)
dt
dt
d
a 1 x 1 ( t ) a 2 x 2 ( t ) a 1 dx 1 ( t ) a 2 dx 2 ( t ) a 1 y1 ( t ) a 2 y 2 ( t )
dt
dt
dt
o que concorda com (4.6); portanto, o sistema linear.
106
SINAIS E SISTEMAS
y i ( t ), t t 0
x i ( t ), t t 0
v i (t 0 )
(4.7)
y1 ( t ) y1 ( t ), t t 0
x 1 ( t ) x 1 ( t ), t t 0
(4.8)
ay1 (t ), t t 0
ax1 (t ) , t t 0
av 1 ( t 0 )
(4.9)
a 1y1 (t ) a 2 y 2 (t ), t t 0
a 1 x1 ( t ) a 2 x 2 ( t ) , t t 0
a 1v 1 (t 0 ) a 2 v 2 (t 0 )
(4.10)
Exemplo 4.12:
Considere o sistema RC srie a seguir, com corrente de entrada x(t), e tenso de sada
y(t).
x(t)
R
y(t)
C
1
Neste caso , a tenso de sada y( t ) Rx ( t ) x ()d v c ( t 0 ) e, a condio
C t0
inicial a tenso no capacitor em t=t0. Avaliar se esse sistema linear.
Soluo: Fazendo a anlise para entradas a 1x1 (t ) e a 2 x 2 (t ) e condies iniciais
a 1v c1 (t 0 ) e a 2 v c 2 (t 0 ) , tem-se:
107
ANLISE DE SISTEMAS
t
a 1 v c1 ( t 0 )
1
y1 ( t ) R.a 1 x 1 ( t ) a 1 x 1 ()d a 1 v c1 ( t 0 ) ,
a 1x1 (t)
C t0
t
a 2 v c 2 ( t 0 )
1
y
(
t
)
R
.
a
x
(
t
)
a 2 x 2 ()d a 2 v c 2 ( t 0 ) e
2
2 2
a 2 x 2 (t)
C t0
a 1 v c1 ( t 0 ) a 2 v c 2 ( t 0 )
a1x1 (t) a 2 x 2 (t )
y( t ) R a 1 x 1 ( t ) a 2 x 2 ( t )
1
a 1 x1 () a 2 x 2 ()d a 1 v c1 ( t 0 ) a 2 v c 2 ( t 0 )
C t0
Uma outra condio importante para um sistema ser linear que, para entrada
e condies iniciais nulas, a sada deve ser igual a zero:
y ( t ) 0, t t 0
x(t ) 0 , t t 0
v (t 0 ) 0
(4.11)
H(f)
y(t)
108
SINAIS E SISTEMAS
(4.12)
RC
dy( t )
y( t ) x ( t ) e j2 ft
dt
R
x(t)
y(t)
y( t ) A.e j2 ft B.e j2 ft
onde A e B so coeficientes a determinar. Substituindo-se esta expresso na equao
diferencial, obtm-se
y( t )
1
1
.e j2 pft
.x ( t )
1 j2RCf
1 j2RCf
109
ANLISE DE SISTEMAS
H (f )
y( t )
1
x ( t ) 1 j2RCf
para x ( t ) e
j2 ft
(4.13)
(4.14)
a qual indica que o grfico do mdulo H(f) tem simetria par e, o da fase arg[H(f)],
tem simetria mpar.
Exemplo 4.14: O regime permanente senoidal
Determinar a resposta de um SLIT excitao x ( t ) A x cos( 0 t x ) .
Soluo: Usando-se a identidade de Euler, observa-se que x(t) pode ser escrito como
x ( t ) x e j x .e j0 t x e j x .e j0 t
2
donde percebe-se que cada parcela de x(t) constitui uma exponencial complexa, uma
na frequncia f0 e outra em f0, cuja resposta pode ser obtida a partir de (4.12)
A
y( t ) H(f 0 ) x e j x
2
j 0 t
A j
.e H(f 0 ) x e x
j 0 t
.e
Embora H(f0) seja uma funo complexa, em circuitos prticos, y(t) deve ser uma
funo real no tempo pois x(t) real. Entretanto, isto ser verdadeiro se, e somente se,
H(f) for Hermitiana, conforme (4.14). Assim, substituindo-se (4.13), pode-se obter
y ( t ) H (f 0 )
A x j( 0 t x arg H ( f 0 ))
[e
e j( 0 t x arg H ( f 0 )) ]
2
y( t ) A y cos(0 t y )
onde
110
SINAIS E SISTEMAS
h(t)
SLIT
h ( t ) S ( t )
(4.15)
(4.16)
Como foi visto no Captulo 1, qualquer sinal x(t) pode ser escrito como a
seguinte convoluo com o impulso: x ( t ) x ( t ) ( t )
A resposta do sistema S{ . } para a entrada x(t) , portanto,
y( t ) S x ( t ) S x ( t ) ( t )
S x () ( t )d
(4.17)
111
ANLISE DE SISTEMAS
x () S(t )d
y( t )
(4.18)
y( t )
x() h (t )d
y( t )
(4.19)
y( t )
h()x(t )d h (t ) x (t )
(4.20)
h()u(t )d
dg ( t ) d
h ()u ( t )d
dt
dt
h () dt u(t )d
Como
112
d u (t )
( t ) ,
dt
(4.21)
SINAIS E SISTEMAS
dg ( t )
h ()( t )d h ( t ) ( t ) h ( t )
dt
e portanto
h(t)
dg( t ) d S{u ( t )}
dt
dt
(4.22)
j 2 f ( t )
j 2 f
h
(
).
e
d
d .e j2 ft
h ().e
porm, o termo entre chaves a transformada de Fourier de h(t), e assim
y( t ) h ( t ) x ( t )
y( t ) [h ( t )].e j2 ft
(4.23)
Por outro lado, discutimos na seo 4.3 que a resposta em frequncia H(f) tal
que
y( t ) H(f ).e j2 ft
(4.24)
H(f ) [h ( t )]
h (t )e
j 2 ft
dt
(4.25)
h ( t ) H (f )
(4.26)
Como a sada y(t) de um SLIT, com entrada x(t) e resposta impulsiva h(t),
y( t ) x ( t ) h ( t ) ,
aplicando-se o teorema da convoluo discutido no Captulo 3, tem-se em frequncia,
Y (f ) X (f ) H (f )
(4.27)
113
ANLISE DE SISTEMAS
x(t)
X(f)
h(t)
H(f)
y(t)=x(t)*h(t)
Y(f)=X(f) H(f)
Para sistemas reais, h(t) uma funo real e H(f) apresenta simetria
Hermitiana (pois apresenta todas as propriedades da transformada de Fourier
estudadas no Captulo 3), ou seja,
H (f ) H * ( f )
H (f ) H ( f )
(4.28)
arg[H(f )] arg[H(f )]
(4.29)
(4.30)
Y(f ) df
A densidade espectral de energia do sinal de sada, Y(f)2, pode ser obtida a partir de
(4.27)
2
Y (f ) H (f ) . X (f )
(4.31)
114
SINAIS E SISTEMAS
sistema H(f), como j foi mencionado, indica como o sistema modifica a amplitude e
a fase de um sinal senoidal na frequncia f aplicado sua entrada.
Em alguns textos, H(f) pode ser chamada de funo de transferncia [3], [4] ou
funo de sistema [9]. No entanto, os autores desta publicao consideram melhor
reservar a denominao de funo de transferncia (ou de sistema) a uma
representao mais abrangente de um determinado sistema. Essa representao mais
geral, para sistemas de tempo contnuo, feita por meio da transformada de Laplace,
na varivel complexa s j2f . Num sistema linear e invariante no tempo, a
entrada e a sada esto relacionadas por
Y(s) X(s) H(s) ,
com X(s) e Y(s) sendo as transformadas de Laplace dos sinais de entrada e sada,
respectivamente, e H(s) a funo de transferncia do sistema. Para o caso particular
onde s j2f , tem-se a resposta do sistema em regime permanente senoidal, e
portanto a funo de transferncia se reduz resposta em frequncia do sistema.
Em outras palavras, a resposta em frequncia H(f), s vezes representada
tambm por H( j) , um caso particular obtido da funo de transferncia H(s), a
partir da qual tambm se pode obter a resposta transitria do sistema. Em
comunicaes, geralmente tem-se o interesse de se trabalhar no regime permanente
senoidal, e portanto a resposta em frequncia mais utilizada. Em sistemas de
controle, pode-se ter um interesse maior em analisar a resposta transitria, para a qual
a representao do sistema em termos da funo de transferncia mais comum.
Exemplo 4.15:
Esboar o espectro de magnitudes do filtro RC passa-baixa e determinar sua largura de
banda.
Soluo: No exemplo (4.13) foi visto que a equao diferencial deste sistema
x ( t ) RC
dy( t )
y( t )
dt
H (f )
1
1 j2fRC
O mdulo de H(f)
H (f )
1
1 (2fRC) 2
115
ANLISE DE SISTEMAS
-B
1
2RC
X(f)
X(f)
H(f)
1
H(f)
1
Y(f)
w
(a)
0B
Y(f)
w
(b)
w
(c)
116
H(f)
1
Y(f)
SINAIS E SISTEMAS
Exemplo 4.16:
Esboar o sinal de sada do filtro RC passa-baixa quando o sinal de entrada for a porta
t /2
x ( t ) A.rect
Soluo: Em primeiro lugar calcula-se a resposta impulsiva desse filtro, invertendo-se
a transformada de Fourier H(f) obtida no exemplo 4.15. O leitor poder verificar que
RC
1 t / RC
h ( t ) 1
.
e
u(t)
RC 1 j2fRC RC
sendo os grficos de x(t) e h(t) mostrados na Fig.4.11.
h(t)
x(t)
1/RC
A
t
(a)
(b)
Figura 4.11 - Sinais para anlise do filtro RC passa-baixa. a) Sinal de entrada. b) Resposta
impusiva.
A partir de (4.19) sabe-se que o sinal de sada desse filtro dado pela
convoluo entre os sinais mostrados na Fig.4.11.
y ( t ) x ( t ) * h ( t ) x ( ) h ( t ) d
t0
0,
y( t ) A(1 e t / RC ),
0t
A(1 e t / RC ).e ( t ) / RC , t
y(t)
y(t)
(a)
(b)
(c)
Figura 4.12 - Anlise temporral do filtro RC passa-baixa. a) >> RC. b) RC. c) << RC.
Pela figura 4.12 a) percebe-se que, quando o valor da largura da porta for >>
RC, o sinal de sada mantm alguma semelhana com o sinal de entrada original,
117
ANLISE DE SISTEMAS
apresentando certa distoro nas subida e descida da funo porta. Isto ocorre porque
o contedo espectral associado s descontinuidades da funo porta elevado, e o
filtro as suprime em certa quantidade, tornando o sinal de sada uma verso suavizada
da entrada. Porm, esta semelhana diminui medida que a constante RC aumenta,
distorcendo severamente o sinal, como mostrado nos casos b) e c).
x(t)
X(f)
h1(t)
H1(f)
x(t)*h1(t)
X(f).H1(f)
h2(t)
H2(f)
y(t)
x(t)
Y(f)
X(f)
(a)
h(t)
H(f)
y(t)
Y(f)
(b)
(4.32)
(4.33)
Cujo resultado informa que a conexo em cascata de dois SLITs pode ser substituda
por um sistema cuja resposta impulsiva a convoluo entre as respostas impulsivas
individuais.
No domnio da frequncia, aplica-se o teorema da convoluo a (4.33)
obtendo-se
Y(f ) X(f ).[H 1 (f ).H 2 (f )] H(f ).X(f )
(4.34)
onde
H(f ) H 1 (f ).H 2 (f )
(4.35)
118
(4.36)
SINAIS E SISTEMAS
(4.37)
x(t)*h1(t)
y(t)
X(f)
h2(t)
H2(f)
Y(f)
x(t)
X(f)
h(t)
H(f)
y(t)
Y(f)
x(t)*h2(t)
(a)
(b)
(4.38)
ou seja
H (f ) H 1 (f ) H 2 (f )
(4.39)
| h(t ) | dt
(4.40)
119
ANLISE DE SISTEMAS
ln H(f )
1 (2f )
df 0 e
2
H(f ) df .
(4.41)
Observe que este critrio no satisfaz condio de suficincia, uma vez que
no leva em conta a fase de H(f), mas apenas o mdulo H(f). Assim, podemos ter
valores de H(f) idnticos, porm, com fases diferentes, sendo que um conduz a um
sistema causal e outro no.
4.6 TRANSMISSO SEM DISTORO
(4.42)
Y ( f ) K X ( f ) e j2 f t d
de onde se conclui que a resposta em frequncia de um SLIT que no introduz
distoro :
H (f )
Y (f )
K e j2 f t d
X (f )
(4.43)
e
H (f ) K
arg[H(f )] 2f t d
(4.44)
ou seja, H(f) um sistema com amplitude constante e fase linear. Na Fig.4.15 esto
especificadas as caractersticas espectrais, de mdulo e fase, de um sistema sem
distoro.
120
SINAIS E SISTEMAS
|H(f)|
K
f
arg[H(f)]
-2 td
121
ANLISE DE SISTEMAS
x(t)
H(f)
Heq(f)
y(t)
HT(f)
Figura 4.16 - Processo de equalizao.
(4.45)
(4.46)
K.e j2 ft d
K.e j2 ft d [H(f )]1
H (f )
(4.47)
y( t ) K 1 x ( t t 1 ) K 2 x ( t t 2 )
onde x(t) o sinal de entrada nesse sistema de transmisso, K1 e K2 so constantes
(associados a atenuaes de sinal), t1 o tempo de propagao do feixe principal (que
no sofre nenhuma reflexo), e t2>t1 o retardo de tempo associado poro de feixe
secundrio (que sofre reflexo e que tambm incide no receptor). Este fenmeno
conduz ao conhecido aparecimento de imagens fantasmas no aparelho de TV. Projetar
um sistema equalizador para que a recepo volte a ser satisfatria.
Soluo: A transformada de Fourier de y(t) ser Y(f ) H(f ).X(f ) , onde
H(f ) K 1e jt1 (1 K d e j )
sendo =2f, Kd=K2/K1 e =t2-t1>0 (encoraja-se o leitor a verificar isto !). Observe
j t
que, se =0, ento, H (f ) K 1 (1 K d ).e 1 , e no h distoro. Assim, ocorre
distoro sempre que
122
SINAIS E SISTEMAS
H(f ) K.e jt d
1
H eq (f )
H eq (f )
1
1 K d e j
Nos casos onde a intensidade da reflexo seja baixa (K2<<K1), ocorre Kd<<1,
e Heq(f) pode ser expandida numa srie binomial:
1
1 a a 2 ..., a 1 ,
1 a
gerando-se
H eq (f ) 1 K d .e j K d2 .e j2
e j [e j K d K d2 .e j ]
onde utilizou-se apenas os trs primeiros termos da srie. Na Fig.4.17 ilustra-se uma
forma de sintetizar Heq(f) descrito acima, usando-se blocos elementares, cuja estrutura
conhecida como filtro ou equalizador transversal.
DEFASADOR
DEFASADOR
e-j
e-j
AMPLIFICADOR
INVERSOR
-Kd
AMPLIFICADOR
NO-INVERSOR
Kd2
EQUALIZADOR
Neste exemplo, trabalhou-se com apenas trs elementos da srie de potncia. Para
uma maior equalizao, pode-se trabalhar com mais elementos, o que implica em
acrescentar mais defasadores, amplificadores e somadores no diagrama da Fig.4.17,
segundo a seguinte relao de recorrncia: o prximo amplificador, deve ser inversor
com ganho K 3d , o prximo tem ganho K d4 , e assim por diante.
123
ANLISE DE SISTEMAS
passante, e resposta nula fora dessa banda. Assim, por exemplo, um filtro passa-baixa
ideal, com largura de banda B, teria caracterstica espectral conforme a mostrada na
Fig.4.18.
-B
H (f )
B
f
arg[H(f)]
(4.48)
onde K e td so constantes.
Entretanto, vamos mostrar que filtros ideais no so fisicamente realizveis.
De fato, se o sinal entrada do filtro for x(t)=(t), pode-se obter a resposta impulsiva
desse filtro:
h ( t ) 2KB.sinc[2B( t t d )]
(4.49)
td
124
SINAIS E SISTEMAS
A rigor, portanto, a idia de filtro ideal deveria ser abandonada, porm, como
constitui uma ferramenta muito poderosa para fins de anlise matemtica, no deve
ser desprezada. Na verdade, embora sinais causais (limitados no tempo) no sejam
estritamente limitados em banda, na prtica, as amplitudes de seus espectros decaem
medida que f aumenta, e as componentes em frequncias superiores podem ser
desprezadas. Assim, basta construir filtros que transmitam as componentes espectrais
que contenham a maior parte da energia do sinal.
Em sistemas de comunicao existe uma transformao linear muito utilizada,
cujo resultado da transformao ainda se encontra no domnio do tempo, sendo
denominada de transformada de Hilbert. A prxima seo dedicada ao estudo dessa
nova transformada.
4.8 TRANSFORMADA DE HILBERT
(4.50)
0
-j
x(t)
2
3
2
5
2
y( t )
e j[ 0 90
]t
e j[ 0 90
2
]t
1 e j[ 30 90
]t
e j[ 30 90
2
]t
1 e j[ 50 t 90 ] e j[ 50 90
5
2
]t
125
ANLISE DE SISTEMAS
x(t)
0.50
0.00
-0.50
-1.00
(a)
2.00
y(t)
1.00
0.00
-1.00
-2.00
(b)
Figura 4.21 - Ao do filtro de Hilbet sobre um sinal. a) Sinal de entrada x(t).
b) Sinal de sada y(t).
dx (f )
dx (f )
df
df
(4.51)
j 1 dx (f )
[
]
2t
df
(4.52)
A seguir, efetua-se uma mudana no nome da funo temporal X(t) para hQ(t). Assim,
torna-se natural trocar o nome de x(f) para HQ(f), tal que hQ(t) e HQ(f) formem um par
de transformadas de Fourier. Portanto,
126
SINAIS E SISTEMAS
h Q (t)
j 1 dH Q (f )
[
]
2t
df
(4.53)
(4.54)
du (f )
j 1
j 1
j2
j2.( t )
df 2t
2t
(4.55)
e da, finalmente
h Q (t)
1
t
(4.56)
(4.57)
1 v( )
d
t
(4.58)
1 v( t )
d
(4.59)
v( t )
127
ANLISE DE SISTEMAS
sen x
.dx
x
2
e que f(x)=cos(x)/x uma funo mpar, e assim, sua integral entre - e + nula.
Portanto,
v( t ) A. sen(t )
A partir desse exemplo, conclui-se que a transformada de Hilbert de uma cosenide equivale simplesmente a acrescentar 900 ao seu argumento, isto :
A cost = A cos(t) = A sen (t)
(4.60)
v(t) = - v(t)
b)
c)
vtvt
d)
d n v( t ) d n
n v( t )
dt n
dt
(4.61a)
(4.61b)
(4.61c)
(4.61d)
v( t ).v( t ) dt 0
1 T / 2
v( t ).v( t ) dt 0
T T T / 2
lim
128
(4.62 a)
(4.62 b)
SINAIS E SISTEMAS
pode
E v v( t ) dt v( t ) dt
2
ser
avaliada,
(4.63)
A
1
t
sen(0 t )
sin (t )
e j 0 t
(t)
( t 2 )
rect ( t / 1)
2
Transformada de Hilbert
0
( t )
cos(0 t )
1
t.sinc 2 (t )
2
j e j 0 t
1
t
t
2
( t 2 )
1 2t 1
ln
2t 1
(4.64)
129
ANLISE DE SISTEMAS
[ w( t )]
0
(a)
[cos( p t )]
-fp
fp
(b)
v(t)
v(t)
S{i(t)}
resistor hmico
i(t)
S{v(t)}
capacitor
(a)
(b)
Fig. P4.9.1
4.9.2. Demonstrar que a condio necessria e suficiente para que um SLIT seja
causal que sua resposta impulsiva, h(t), seja zero para t<0
Sugesto: Ver o livro do Roden [6]
4.9.3. Demonstrar que para um sistema linear e invariante no tempo ser estvel BIBO,
| h(t ) | dt
130
SINAIS E SISTEMAS
y(t)
RETARDO
(a)
x(t)
H1(f)=1
H3(f)=1/(j2f)
y(t)
H2(f)= e - j2 f
(b)
Figura P4.9.4.
y(t)
h(t)
f f
H ( f ) a 0 a1 cos
B 2 B
| H(f) |
x(t)
-B
t
X(f)
arg{H ( f )} 2 t 0 f
arg{H(f)}
f
-B
Figura P4.9.5
131
ANLISE DE SISTEMAS
132
A
t
ln
;
t
SINAIS E SISTEMAS
CAPTULO 5:
AMOSTRAGEM DE SINAIS
133
AMOSTRAGEM DE SINAIS
x(t)
fa
t
x(t)
xa(t)
xa(t)
0
(a)
t
T
(c)
(b)
Figura 5.1 - Amostragem obtida atravs de chaveamento. a) Sinal analgico original. b) Sistema de
chaveamento. c) Sinal amostrado.
-2T
-T
2T
3T
4T
5T ...
Figura 5.2 - Dois sinais diferentes que possuem as mesmas amostras nos instantes t=nT.
Se o intervalo de tempo das amostras na Fig.5.1, , for muito pequeno, podese empregar uma aproximao de primeira ordem, conforme esquematizado na
Fig.5.3, onde cada pulso tem amplitude constante e na qual o sinal amostrado :
x a (nT) x ( t )
t nT
x (nT)
134
(5.1)
SINAIS E SISTEMAS
xa(t)
T
-1
Figura 5.3 - Aproximao em primeira ordem para o sinal amostrado. Cada amostra est associada ao
ndice n=0, 1, 2, etc.
Por outro lado, vale lembrar que cada pulso estreito de largura pode ser
escrito como um impulso no limite, e assim:
1
t nT
( t ) lim rect
( t nT)
0
ou seja, na amostragem ideal, cada pulso de amostra pode ser considerada como um
impulso unitrio. O valor da amostra, que antes era a amplitude do pulso, agora deve
ser substituda pela rea do impulso.
Para estabelecer as condies de amostragem eficiente, consideremos a
amostragem de um sinal x(t) por um trem de impulsos p(t):
x a ( t ) x( t ) p ( t )
(5.3)
onde
p( t ) rep T [( t )]
(t nT)
(5.4)
x a ( t ) x ( t ). ( t nT)
n
x(nT).(t nT)
(5.5)
A fim de observar os sinais x(t), p(t) e xa(t) no domnio do tempo, tm-se os grficos
mostrados na Fig.5.4.
135
AMOSTRAGEM DE SINAIS
x(t)
xa(t)
(a)
p(t)
(b)
x(t)
p(t)
(c)
-2T
-T
x(0)
xa(t)
2T
-T
(d)
x(2T)
x(T)
x(-T)
-2T
4T
3T
2T
3T
(5.6)
(5.7)
e
fa
1
T
(5.8)
a frequncia de amostragem.
Portanto, substituindo-se (5.7) em (5.6), fica-se com:
X a ( f ) X( f ) * f a ( f nf a ) f a
n
X( f nf
n
(5.9)
136
SINAIS E SISTEMAS
X(f)
1
(a)
-B
P(f)
fa
...
fa
-2fa
fa
fa
-fa
fa
fa
...
2fa
(b)
Xa(f)=X(f)*P(f)
fa
...
-2fa
-fa-B
-fa -fa+B
-B
...
B
fa-B
fa
fa+B
2fa
(c)
Figura 5.5 - Sinais amostrados. Representao em frequncia. a) Espectro do sinal x(t), b) Espectro do
trem de impulsos. c) Espectro do sinal amostrado.
X(f)
1
-B
Xa(f)
fa
...
...
-2fa
-fa
-B
fa
fa
2fa
Xa(f)
...
...
-2fa
-fa
-B
fa
fa
2fa
fa = 2B
f
Xa(f)
...
...
-2fa
fa > 2B
-fa
fa
2fa
fa < 2B
f
Xa(f)
2fa
...
...
-2fa -fa
fa
2fa
fa = B
f
137
AMOSTRAGEM DE SINAIS
fa 2B
ento o espectro do sinal x(t) pode ser recuperado passando-se o sinal amostrado por
um filtro passa-baixas com ganho T e frequncia de corte entre B e fa-B, conforme
mostrado em linha tracejada na Fig.5.5. c).
J se alguma dessas condies no for satisfeita, ou seja, se o sinal no tiver
banda limitada ou se as amostras no estiverem suficientemente prximas, no se
consegue mais recuperar o sinal original. Num sinal com banda limitada e variando-se
a frequncia de amostragem, podem ocorrer as situaes mostradas na Fig.5.6, para
fa>2B, fa=2B, fa<2B e fa=B.
Nota-se que, em situaes onde fa2B, como na Figs. 5.6 d) e e), no mais
possvel recuperar o espectro original devido sobreposio causada pela
subamostragem. Este o efeito de "aliasing", onde frequncias do espectro que
deveriam ser elevadas acabam por aparecer em regies de frequncia mais baixa.
Portanto, existe uma frequncia de amostragem mnima a partir da qual o processo
toma consistncia. Isso d origem ao consagrado teorema da amostragem, citado a
seguir.
O Teorema da Amostragem o seguinte:
Seja um sinal de banda limitada, com X(f)=0 para |f|>B. Ento x(t)
unicamente determinado por suas amostras x(nT), n=0, 1, 2, 3, ...
se
1
fa 2B
onde f a
T
O sinal x(t) pode ser recuperado passando-se o sinal amostrado por um
filtro passa-baixas ideal com frequncia de corte fc:
B fc fa B
138
SINAIS E SISTEMAS
X(f)
-B
Xa(f)
-B
(a)
0
(b)
xa(t), Xa(f)
Haa(f)
filtro antialiasing
p(t), P(f)
X(f)
1
-B
Haa(f)
1
...
-2fa
-fa
...
-fa/2
fa/2
fa
2fa
X(f).Haa(f)
1
-B
Xa(f)
fa
...
...
-2fa
-fa
-fa/2
fa/2
fa
2fa
f
Figura 5.8 - Pr-filtragem do sinal antes de se efetuar a amostragem, para evitar problemas de aliasing.
139
AMOSTRAGEM DE SINAIS
-f0
f0
Xa(f)
fa
-(fa+f0) -fa
fa
-(fa-f0)
fa
fa
-fa/2
-f0
f0
fa
fa/2
fa-f0
(a)
fa=4f0
fa
fa
fa+f0
Xa(f)
fa
(b)
fa=3f0
fa
fa
-fa
Xa(f)
fa
fa
-fa
fa
(c)
fa=1,5f0
f
Xa(f)
2fa
2fa
-fa
fa
(d)
fa=f0
f
Figura 5.9 - Espectro do sinal x(t); Espectro do sinal amostrado com diferentes frequncias de
amostragem.
140
SINAIS E SISTEMAS
Filtro de
reconstruo
Hr(f)
hr(t)
sinal
reconstrudo
Xr(f)=Xa(f).Hr(f)
xr(t)=xa(t)*hr(t)
(5.10)
(5.11)
x (nT).(t nT)
x(nT).h
( t nT)
(5.12)
141
AMOSTRAGEM DE SINAIS
x r (t)
t nT
x
(
nT
).
sinc
x (nT).sincf a t n
T n
n
(5.13)
t
-4T -3T -2T -T 0
2T 3T 4T ...
xa(t)
...
...
-T 0 T 2T 3T 4T 5T ...
xr(t)
t
Figura 5.11 - Resposta impulsiva do filtro de reconstruo ideal, sinal amostrado e sinal reconstrudo,
obtido da superposio de infinitas funes sinc.
142
SINAIS E SISTEMAS
p(t)
T
xa(t)
Figura 5.12 - Sinal x(t) de banda limitada, trem de pulsos de amostragem e sinal amostrado.
f sinc(f k ).( f kf
(5.14)
x a ( t ) x( t ). p( t ) X a ( f ) X( f ) P( f ) f a
sinc(f k ). X( f kf
a
-B
P(f)
fa sinc( fa)
fa
...
-2fa
fa sinc(2 fa)
...
-fa
fa
2fa
Xa(f)=X(f)*P(f)
fa
...
-2fa
-fa-B
-fa -fa+B
-B
...
fa-B
fa
fa+B
2fa
143
AMOSTRAGEM DE SINAIS
xa(t)
t
Figura 5.14 - Amostragem com reteno: a amplitude do pulso permanece constante por um tempo.
p(t)
1
t
Figura 5.15 - Pulso p(t) com amplitude unitria e largura .
x( kT).p( t kT)
x a (t)
(5.15)
onde
t /2
p( t ) rect
(5.16)
(5.17)
144
(5.18)
SINAIS E SISTEMAS
x ( t)
(5.19)
j2 f
2
(5.20)
X (f ) X(f ) f a (f kf a ) f a X(f kf a )
k
j2 f
2
X( f kf
k
(5.21)
cujo mdulo
X a ( f ) f a sinc( f ) X( f kf a )
(5.22)
-B
X(f)
fa
...
-2fa
-fa-B
-fa -fa+B
-B
...
B
fa-B
fa
fa+B
2fa
| P(f) |
...
...
-1/
1/
| Xa(f) |
fa
...
...
-fa
-B
fa
145
AMOSTRAGEM DE SINAIS
Pela figura, observa-se que o espectro do sinal original sofre uma distoro
causada pela multiplicao pela funo sinc(f). Quanto menor o valor de , mais o
pulso p(t) se aproxima de uma funo impulsiva, e o efeito reduzido. Quanto maior
o valor de (<1/fa), maior este efeito. Em particular, se =1/fa, tem-se os espectros:
X(f)
1
-B
| P(f) |
...
...
-1/
| Xa(f) |
1/ = fa
fa
...
...
-fa
-B
fa
Nos casos citados, como pode ser observado pelos espectros, continua valendo
o teorema da amostragem.
O filtro de reconstruo deve extrair somente a poro do espectro de Xa(f)
centrado na origem e com f fa/2, isto , o termo para k=0 em (5.21):
X a ( f ) f a sinc(f ) e
j2 f
2
X( f ) , | f | f a / 2 se no existir aliasing.
(5.23)
-fa/2
fa/2
arg[Hr(f)]
Figura 5.18 - Resposta em frequncia do filtro de reconstruo ideal no caso de amostragem com
reteno.
146
SINAIS E SISTEMAS
e portanto
j2 f
e 2
H r (f )
, | f | fa / 2
f a sinc(f )
(5.24)
v( t ) x ( t ).rep To [( t )] ,
onde repTo[(t)] um trem de impulsos com perodo T0. Para uma funo genrica
w(t), estritamente limitada no tempo, define-se um trem de funes w(t) com perodo
T0, pela relao:
rep To [ w ( t )]
w (t nT ) .
1
rep 1 [X(f )] ,
T0
To
a) g( t ) e a t u( t ); a>0
b) g( t ) e a t ; a>0
Qual a mnima freqncia de amostragem que poderia ser utilizada nos casos acima?
147
AMOSTRAGEM DE SINAIS
-T
T
Figura P5.4.1.
a)
b)
c)
d)
e)
fa=3f2
fa=2f2
fa=f2
fa=f2 f1
fa=f1
X(f)
1
-f2
-f1
f1
f2
Figura P5.4.4.
148
SINAIS E SISTEMAS
CAPTULO 6:
CORRELAO DE SINAIS
O conceito de correlao de sinais e sua relao com as densidades espectrais
de energia e de potncia so bastante teis em comunicaes. Na realidade, pode-se
verificar que as funes de correlao constituem um ponto de vista adicional para
analisar sinais e sistemas. As correlaes se baseiam nos conceitos de mdias
temporais e sinais de energia e de potncia.
Inclusive, os sinais considerados no precisam apresentar transformadas de
Fourier definidas. Com isso, a densidade espectral permite tratar com uma classe mais
ampla de modelos de sinais, incluindo-se a classe de sinais aleatrios. Neste captulo,
contudo, so desenvolvidos os tpicos sobre correlao de sinais no-aleatrios, com
o objetivo de fornecer subsdios aos estudos de correlao de sinais aleatrios
posteriores. Discute-se tambm, as relaes entre correlaes de entrada e sada de um
SLIT e o teorema de Wiener-Kinchine.
6.1. DENSIDADES ESPECTRAIS DE POTNCIA E DE ENERGIA
Ex
x ( t ) dt
X (f )
df
(6.1)
a qual uma quantidade finita e corresponde energia do sinal. Nota-se que |X(f)|2
tem unidade de energia/frequncia, e portanto adequado chamar esta funo de
Densidade Espectral de Energia, Gx(f):
G x (f ) X ( f )
(6.2)
X(f ) A.sinc(f)
e ento, como a densidade espectral de energia obedece a (6.2), obtm-se
G x (f ) A 2 2 .sinc 2 (f)
149
CORRELAO DE SINAIS
T/2
1
Px S x (f ) df lim
x ( t )x * ( t ) dt
T T
T / 2
(6.3)
1 T/2
x ( t ).dt
T T / 2
(6.4)
Sendo x(t), x1(t) e x2(t) sinais de potncia, pode-se verificar que a operao de
valor mdio temporal possui as seguintes propriedades
*
a)
x * (t) x(t)
b)
x(t t d ) x(t)
(6.5b)
c)
(6.5c)
(6.5a)
150
1 T/2
v( t ).w * ( t ).dt
T
/
2
(6.6)
SINAIS E SISTEMAS
a qual fornece uma indicativa sobre o grau de similaridade entre v(t) e w(t), conforme
j foi detalhadamente discutido no Captulo 2.
Recorrendo-se desigualdade de Schwarz, da fsica matemtica, verifica-se
que o produto escalar obedece a [2]-[4]:
2
v( t ).w * ( t )
Pv Pw
(6.7)
Px
T/2
1
2
x ( t )x * ( t ) dt x ( t )x * ( t ) x ( t )
T T
T / 2
G x (f ) df lim
(6.8)
(6.9)
resultando numa funo de , uma vez que a varivel muda t desaparece da anlise
aps o clculo da integral de mdia temporal.
Ao contrrio do produto escalar simples, a correlao cruzada tem um grau a
mais de utilidade, pois informa sobre similaridades (ou diferenas) entre os sinais v(t)
e w(t-), sendo este ltimo deslocado continuamente no tempo.
A seguir, so apresentadas algumas propriedades importantes da correlao
cruzada:
a)
R vw () Pv Pw
b) R wv () R *vw ()
(6.10a)
(6.10b)
(6.11)
151
CORRELAO DE SINAIS
(6.12a)
b) R v () R v (0)
(6.12b)
c) R v () R *v ()
d) Se v(t) real, ento Rv() real e par
e) Se v(t) peridica, ento Rv() peridica.
(6.12c)
(6.12d)
(6.12e)
(6.13)
(6.14)
(6.15)
(6.16)
Isto permite concluir que numa superposio de sinais v(t) e w(t), a superposio de
potncias s ocorre para sinais descorrelacionados.
Exemplo 6.2:
j t
j t
Considere-se os sinais v( t ) C v e v e ( t ) C w e w , onde Cv e Cw so constantes
complexas. Calcular a correlao cruzada de v(t) e w(t) e a autocorrelao de v(t).
Soluo: Aplicando-se (6.9), calcula-se
R vw () [C v e jv t ].[C w e jw ( t ) ]* C v C *w e jw e jv t .e jw t
152
SINAIS E SISTEMAS
e jv t .e jw t lim
1 T/2
T T / 2
( v w )T
2
0, se w v
e jv t .e jw t
1, se w v
Substituindo-se essa informao na expresso para Rvw() acima, conclui-se que
se w v
0,
R vw ()
* j v
C v C w e , se w v
Isto evidencia que os fasores so descorrelacionados, a menos que tenham
mesma frequncia.
A funo de autocorrelao de v(t) pode ser deduzida desta ltima:
2
R v () [C v e jv t ].[C v e jv ( t ) ]* C v e jv
Exemplo 6.3:
Calcular a funo autocorrelao do sinal co-senoidal: z( t ) A. cos(0 t ) .
Soluo: Vamos rescrever z(t) na forma de somas de funes exponenciais complexas
z( t )
A j j0 t A j j0 t
e e e e
v( t ) w ( t )
2
2
R z () R v () R w () R vw () R wv ()
R z ()
A 2 j j j0 t A 2 j j j0 t
e e e
e e e
4
4
A2
cos 0
2
que constitui uma funo real, par e peridica. A potncia contida em z(t)
Pz R z (0) A 2 / 2 , como j era esperado.
153
CORRELAO DE SINAIS
(6.17)
v( t ).w * ( t ).dt
(6.18a)
(6.18b)
R vw () E v E w
(6.19a)
b) R wv () R *vw ()
c) R v (0) E v
(6.19b)
(6.19c)
d) R v () R v (0)
(6.19d)
e) R v () R *v ()
f) Se v(t) real, ento Rv() real e par
c) R z () R v () R w () [R vw () R wv ()]
(6.19e)
(6.19f)
(6.19g)
a)
(6.20)
(6.21a)
R v () v() * v * ()
(6.21b)
154
(6.22a)
(6.22b)
SINAIS E SISTEMAS
V (f ).W (f ).df
V (f ) df . W (f ) df
2
(6.23)
Os resultados que sero apresentados nesta seo sero vlidos tanto para
sinais de energia quanto de potncia. Porm, pela facilidade de notao, algumas
demonstraes sero executadas apenas para o caso de sinais de energia.
Seja um sistema linear, invariante no tempo (SLIT) e estvel, com entrada x(t),
sada y(t) e resposta impulsiva h(t), como aquele ilustrado na Fig.6.1.
x(t)
X(f)
y(t)=x(t)*h(t)
Y(f)=X(f) H(f)
h(t)
H(f)
G y ( f ) Y ( f ) X (f ) H (f ) X (f ) H ( f ) G x ( f ) H ( f )
(6.24)
X(f)
H(f)
Gx(f)
Gy(f)=Gx(f).|H(f)|2
Figura 6.2 - Relaes de energia e potncia entre entrada e sada em frequncia de um SLIT.
(6.25)
155
CORRELAO DE SINAIS
A condio de sistema estvel assegura que y(t) ser do mesmo tipo que x(t), ou seja,
outro sinal de energia. Conforme j foi observado, os resultados obtidos tambm
podero ser aplicados para sinais de potncia.
x(t)
Rx()
y(t)
Ry()
h(t)
H(f)
(6.26)
(6.27)
R yx () h ().R x ( ).d
(6.29)
(6.30)
R y () y( t ).y * ( t ) h * () y( t ).x * ( t ) .d
(6.31)
(6.32)
156
SINAIS E SISTEMAS
R y () h * ().R yx ( ).d
(6.33)
ou seja
R y () h * ( ) * R yx ()
(6.34)
(6.35)
G v (f ) [R v ()] R v ().e j2 f d
(6.36a)
R v () 1 [G v (f )] G v (f ).e j2 f df
(6.36b)
(6.37)
1 G v (f ) 1 V(f ) V * (f ) 1 V(f ) 1 V * (f )
(6.38)
{G v (f )} v() v()
v() v( ) d R
()
(6.39)
157
CORRELAO DE SINAIS
Exemplo 6.4:
Aplicar o teorema de Wiener-Kinchine para obter o espectro de potncia de
z( t ) A. cos(0 t ) .
Soluo: Conforme foi visto no exemplo 6.2, R z ()
A2
cos 0 , e assim
2
A2
A2
A2
( f f 0 )
( f f 0 )
cos 0
G v (f )
2
2
2
cujo grfico encontra-se desenhado na Fig.6.4. Este resultado obviamente j era
esperado.
Gz(f)
A2/4
-f0
A2/4
f0
6.6. EXERCCIOS
6.6.1. Prove (6.10 b).
6.6.2 Demonstrar a equao (6.14) do texto.
Sugesto: Ver o livro do Carlson [3].
6.6.3. Use (6.2) para calcular a densidade espectral, a autocorrelao e a energia de
sinal quando x ( t ) A.sinc[2 W.( t t d )]
6.6.4. Considere o filtro comb (pente) mostrado na Fig. P6.6.4. Pede-se determinar
a) Sua resposta impulsiva h(t)
b) Sua resposta em frequncia H(f)
2
c) Esboar o grfico de H(f )
x(t)
+
atraso
Figura P6.6.4.
158
y(t)
SINAIS E SISTEMAS
a)
b)
c)
d)
t
T0
T0/2
Figura P6.6.7.
6.6.8. Obter o valor quadrtico mdio da tenso de sada y(t) da rede RC mostrada na
Fig.P6.6.8. se a tenso de entrada tem uma densidade espectral de potncia Gx(f) dada
por:
a) Gx(f)=K;
b) Gx(f)=rect(f/)
c) Gx(f)=[ff]]
Em cada caso, identifique a natureza do sinal de entrada e calcule a potncia (valor
quadrtico mdio) do sinal de entrada.
2
x(t)
1F
y(t)
Figura P6.6.8.
159
CORRELAO DE SINAIS
160
SINAIS E SISTEMAS
Bibliografia:
[1]
[2]
Oppenheim, A.V. , Willsky, A.S. and Young, I.T., Signals and Systems,
Prentice- Hall Signal Processing Series, 1983.
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10] Oppenheim, A.V. & Schafer, R.W., Discrete-Time Signal Processing, Second
Edition, Prentice Hall, USA, 1999.
161