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CIRJ
SESI
SENAI
IEL
CONTROLE
AUTOMTICO DE
PROCESSO
Teoria
verso preliminar
SENAI-RJ Automao
FIRJAN
CIRJ
SESI
SENAI
IEL
CONTROLE
AUTOMTICO DE
PROCESSO
Teoria
Diretoria de Educao
Andra Marinho de Souza Franco
Diretora
FIRJAN
CIRJ
SESI
SENAI
IEL
CONTROLE
AUTOMTICO DE
PROCESSO
Teoria
SENAI-RJ
Rio de Janeiro
2006
FICHA TCNICA
Gerncia de Educao Profissional - SENAI-RJ
Gerncia de Produto
Produo Editorial
Elaborao de Contedo
Reviso Tcnica/Atualizao
zio Zerbone
Reviso Pedaggica
Reviso Gramatical
Reviso Editorial
Rita Godoy
Colaborao
Projeto Grfico
Editorao
Conexo Gravat
SENAI-RJ
GEP - Gerncia de Educao Profissional
Rua Mariz e Barros, 678 - Tijuca
20270-903 - Rio de Janeiro - RJ
Tel.: (21) 2587-1121
Fax: (21) 2254-2884
GEP@rj.senai.br
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6 SENAI-RJ
Prezado aluno,
Quando voc resolveu fazer um curso em nossa instituio, talvez no soubesse que, desse
momento em diante, estaria fazendo parte do maior sistema de educao profissional do pas:
o SENAI. H mais de sessenta anos, estamos construindo uma histria de educao voltada
para o desenvolvimento tecnolgico da indstria brasileira e da formao profissional de jovens
e adultos.
Devido s mudanas ocorridas no modelo produtivo, o trabalhador no pode continuar
com uma viso restrita dos postos de trabalho. Hoje, o mercado exigir de voc, alm do domnio
do contedo tcnico de sua profisso, competncias que lhe permitam decidir com autonomia,
proatividade, capacidade de anlise, soluo de problemas, avaliao de resultados e propostas
de mudanas no processo do trabalho. Voc dever estar preparado para o exerccio de papis
flexveis e polivalentes, assim como para a cooperao e a interao, o trabalho em equipe e o
comprometimento com os resultados. Soma-se, ainda, que a produo constante de novos
conhecimentos e tecnologias exigir de voc a atualizao contnua de seus conhecimentos
profissionais, evidenciando a necessidade de uma formao consistente que lhe proporcione
maior adaptabilidade e instrumentos essenciais auto-aprendizagem.
Essa nova dinmica do mercado de trabalho vem requerendo que os sistemas de educao
se organizem de forma flexvel e gil, motivos esses que levaram o SENAI a criar uma estrutura
educacional, com o propsito de atender s novas necessidades da indstria, estabelecendo
uma formao flexvel e modularizada.
Essa formao flexvel tornar possvel a voc, aluno do sistema, voltar e dar continuidade
sua educao, criando seu prprio percurso. Alm de toda a infra-estrutura necessria ao seu
desenvolvimento, voc poder contar com o apoio tcnico-pedaggico da equipe de educao
dessa escola do SENAI para orient-lo em seu trajeto.
Mais do que formar um profissional, estamos buscando formar cidados.
Seja bem-vindo!
Andra Marinho de Souza Franco
Diretora de Educao
SENAI-RJ 7
Sumrio
APRESENTAO ............................................................... 11
UMA PALAVRA INICIAL .................................................... 13
10 SENAI-RJ
Apresentao
A dinmica social dos tempos de globalizao exige dos profissionais atualizao constante.
Mesmo as reas tecnolgicas de ponta ficam obsoletas em ciclos cada vez mais curtos, trazendo
desafios renovados a cada dia, e tendo como conseqncia para a educao a necessidade de
encontrar novas e rpidas respostas.
Nesse cenrio, impe-se a educao continuada, exigindo que os profissionais busquem
atualizao constante durante toda a sua vida e os docentes e alunos do SENAI/RJ incluem-se
nessas novas demandas sociais.
preciso, pois, promover, tanto para os docentes como para os alunos da educao
profissional, as condies que propiciem o desenvolvimento de novas formas de ensinar e
aprender, favorecendo o trabalho de equipe, a pesquisa, a iniciativa e a criatividade, entre outros
aspectos, ampliando suas possibilidades de atuar com autonomia, de forma competente .
Considerando estas questes, o objetivo deste material propiciar aos tcnicos, que j
atuam ou pretendem trabalhar na rea de instrumentao, conhecimentos e atualizao sobre
o controle automtico de processo, que ferramenta fundamental operao adequada dos
processos industriais tanto do ponto de vista da produo, envolvendo quantidade e qualidade,
quanto do ponto de vista da segurana.
Por isso, tratamos de dois temas tericos essenciais no estudo do controle automtico de
processo.
Considerando que todo processo produtivo tem um sistema de monitorao, apresentamos
no primeiro captulo conhecimentos sobre telemetria, que a tcnica de transportarmos
medies obtidas no processo para um instrumento receptor, localizado a curta distncia.
J no segundo, abordamos o controle automtico de processo de forma conceitual,
abrangendo essencialmente os modos e os principais sistemas de controle.
Ressaltamos que, para obter xito neste estudo, necessrio ter domnio sobre vrios
conhecimentos, especialmente aqueles relativos medio de presso, de nvel, de vazo e
temperatura, assim como classificao dos principais tipos de instrumento.
SENAI-RJ 11
Temos a certeza de que, com a orientao do docente e o apoio deste material, que apresenta
os assuntos em linguagem simples e ilustrados com figuras e tabelas, voc vai ampliar ainda
mais sua formao profissional quanto instrumentao industrial e seus sistemas de controle.
Mas seu sucesso depende de dedicao e muito estudo.
Siga em frente e bom estudo!
12 SENAI-RJ
Meio ambiente...
Sade e segurana no trabalho...
O que que ns temos a ver com isso?
Antes de iniciarmos o estudo deste material, h dois pontos que merecem destaque: a
relao entre o processo produtivo e o meio ambiente; e a questo da sade e segurana no
trabalho.
As indstrias e os negcios so a base da economia moderna. Produzem os bens e servios
necessrios, e do acesso a emprego e renda; mas, para atender a essas necessidades, precisam
usar recursos e matrias-primas. Os impactos no meio ambiente muito freqentemente
decorrem do tipo de indstria existente no local, do que ela produz e, principalmente, de como
produz.
preciso entender que todas as atividades humanas transformam o ambiente. Estamos
sempre retirando materiais da natureza, transformando-os e depois jogando o que sobra de
volta ao ambiente natural. Ao retirar do meio ambiente os materiais necessrios para produzir
bens, altera-se o equilbrio dos ecossistemas e arrisca-se ao esgotamento de diversos recursos
naturais que no so renovveis ou, quando o so, tm sua renovao prejudicada pela velocidade
da extrao, superior capacidade da natureza para se recompor. necessrio fazer planos de
curto e longo prazo, para diminuir os impactos que o processo produtivo causa na natureza.
Alm disso, as indstrias precisam se preocupar com a recomposio da paisagem e ter em
mente a sade dos seus trabalhadores e da populao que vive ao seu redor.
Com o crescimento da industrializao e a sua concentrao em determinadas reas, o
problema da poluio aumentou e se intensificou. A questo da poluio do ar e da gua
bastante complexa, pois as emisses poluentes se espalham de um ponto fixo para uma grande
regio, dependendo dos ventos, do curso da gua e das demais condies ambientais, tornando
difcil localizar, com preciso, a origem do problema. No entanto, importante repetir que,
SENAI-RJ 13
quando as indstrias depositam no solo os resduos, quando lanam efluentes sem tratamento
em rios, lagoas e demais corpos hdricos, causam danos ao meio ambiente.
O uso indiscriminado dos recursos naturais e a contnua acumulao de lixo mostram a
falha bsica de nosso sistema produtivo: ele opera em linha reta. Extraem-se as matrias-primas
atravs de processos de produo desperdiadores e que produzem subprodutos txicos.
Fabricam-se produtos de utilidade limitada que, finalmente, viram lixo, o qual se acumula nos
aterros. Produzir, consumir e dispensar bens desta forma, obviamente, no sustentvel.
Enquanto os resduos naturais (que no podem, propriamente, ser chamados de lixo)
so absorvidos e reaproveitados pela natureza, a maioria dos resduos deixados pelas indstrias
no tem aproveitamento para qualquer espcie de organismo vivo e, para alguns, pode at ser
fatal. O meio ambiente pode absorver resduos, redistribu-los e transform-los. Mas, da mesma
forma que a Terra possui uma capacidade limitada de produzir recursos renovveis, sua
capacidade de receber resduos tambm restrita, e a de receber resduos txicos praticamente
no existe.
Ganha fora, atualmente, a idia de que as empresas devem ter procedimentos ticos que
considerem a preservao do ambiente como uma parte de sua misso. Isto quer dizer que se
devem adotar prticas voltadas para tal preocupao, introduzindo processos que reduzam o
uso de matrias-primas e energia, diminuam os resduos e impeam a poluio.
Cada indstria tem suas prprias caractersticas. Mas j sabemos que a conservao de
recursos importante. Deve haver crescente preocupao com a qualidade, durabilidade,
possibilidade de conserto e vida til dos produtos.
As empresas precisam no s continuar reduzindo a poluio, como tambm buscar novas
formas de economizar energia, melhorar os efluentes, reduzir a poluio, o lixo, o uso de matriasprimas. Reciclar e conservar energia so atitudes essenciais no mundo contemporneo.
difcil ter uma viso nica que seja til para todas as empresas. Cada uma enfrenta desafios
diferentes e pode se beneficiar de sua prpria viso de futuro. Ao olhar para o futuro, ns (o
pblico, as empresas, as cidades e as naes) podemos decidir quais alternativas so mais
desejveis e trabalhar com elas.
Infelizmente, tanto os indivduos quanto as instituies s mudaro as suas prticas quando
acreditarem que seu novo comportamento lhes trar benefcios sejam estes financeiros, para
sua reputao ou para sua segurana.
A mudana nos hbitos no uma coisa que possa ser imposta. Deve ser uma escolha de
pessoas bem-informadas a favor de bens e servios sustentveis. A tarefa criar condies que
melhorem a capacidade de as pessoas escolherem, usarem e disporem de bens e servios de
forma sustentvel.
Alm dos impactos causados na natureza, diversos so os malefcios sade humana
provocados pela poluio do ar, dos rios e mares, assim como so inerentes aos processos
produtivos alguns riscos sade e segurana do trabalhador. Atualmente, acidente do trabalho
14 SENAI-RJ
SENAI-RJ 15
Sistemas de transmisso
Nesta seo...
Histrico sobre sistemas de transmisso
Classificao dos transmissores
Sinais padronizados
Funcionamento dos transmissores
Praticando
TQ1
TQ2
TQ3
TQ4
REA TOTAL
DA FBRICA
Fig. 1
SENAI-RJ 19
TQ1
TQ2
SALA DE
CONTROLE
TQ3
TQ4
Fig. 2
20 SENAI-RJ
Classificao dos
transmissores
Podem-se classificar os transmissores com base em dois critrios: quanto aplicao e
quanto ao funcionamento.
Quanto aplicao
Considerando-se a sua aplicao, os transmissores classificam-se de acordo com o tipo da
varivel medida. Assim, tm-se transmissores de presso, de nvel, de temperatura e outros.
Em razo do grande nmero de variveis a serem medidas, existe no mercado uma infinidade
de tipos e modelos diferentes de transmissores, o que inviabiliza qualquer anlise mais profunda
neste momento.
Quanto ao funcionamento
A classificao dos transmissores de acordo com o seu funcionamento bem mais
delimitada do que a anterior. Dentro desse critrio poderemos ter, basicamente, trs tipos de
transmissores: pneumticos, eletrnicos e microprocessados.
Transmissores pneumticos
Estes foram os primeiros tipos de transmissores usados industrialmente. Do incio da
dcada de 1940 at hoje, os transmissores pneumticos so utilizados.
O funcionamento bsico deste instrumento consiste em converter o sinal de varivel
medida como presso, nvel, temperatura etc. em um sinal de sada pneumtico, proporcional
ao valor de varivel medida.
A seguir, apresentamos, esquematicamente, alguns exemplos de transmissores
pneumticos.
SENAI-RJ 21
P1
P2
H
+
L
-
Fluxo
Fig. 3
P2
Para indicador ou
mecansmo de
transmisso
Vlvula de
reteno
Mercrio
Amortecedor
Fig. 4
Transmissor de temperatura
B
20psi
M
D
A
3 a 15psi
R
Fig. 5
22 SENAI-RJ
Transmissor de presso
Rel piloto
R
20psi
Bocal
3 a 15psi
Palheta
Fole
Tubo de
Bourdon
Detalhe do
fole
Presso
b
Fig. 6
Transmissor de nvel
Rel piloto
Sinal de sada
A
20psi
B
P
Barra de
torso
H
E D
C
M
Fig. 7
Transmissor de densidade
Regulador
de vazo
20psi
Indicador no
local
Escala de
densidade
Nvel
constante
Mercrio
Indicador a distncia
Fig. 8
SENAI-RJ 23
Observao
Quando a distncia entre o transmissor e o receptor muito grande ou se quer uma resposta
rpida no receptor, emprega-se um dispositivo chamado booster ou amplificador de sinal,
mostrado na Figura 9.
Alimentao
Sinal de sada
(P 2)
Atmosfera
Membranas
de borracha
Sinal de entrada (P1)
Fig. 9
O booster recebe um sinal de entrada fraco, mas transforma-o num sinal de sada ampliado,
com uma fonte de alimentao.
Esse dispositivo funciona da seguinte maneira:
Correspondendo a um aumento de presso do sinal de entrada, a membrana fecha o
escape para a atmosfera, pela vlvula esfrica do ar de alimentao, o que faz aumentar o
sinal de sada.
Correspondendo a uma diminuio do sinal de entrada, a vlvula esfrica abre-se,
deixando escapar maior quantidade do ar de alimentao, o que faz o sinal de sada
diminuir.
Importante
Apesar de possurem um custo mais elevado, estes transmissores apresentam a grande
vantagem de no provocar risco de exploso, quando instalados em reas perigosas, sujeitas a
exploses.
24 SENAI-RJ
Transmissores eletrnicos
Com o advento da microeletrnica e a crescente confiabilidade dos componentes
eletrnicos, os primeiros transmissores eletrnicos puderam ser construdos.
Esse tipo de transmissor emite um sinal eltrico proporcional varivel medida.
Na Figura 10, pode-se observar um transmissor eletrnico de presso.
P T
Fig. 10
No exemplo observado na Figura 10, o transmissor de presso (PT) envia um sinal eltrico,
proporcional presso da linha.
Os transmissores eletrnicos permitem o envio de sinais a distncias muito superiores s
conseguidas com transmissores pneumticos.
Na Figura 11, vemos um transmissor eletrnico de presso.
Fig. 11
SENAI-RJ 25
Transmissores microprocessados
Com a crescente informatizao dos sistemas de instrumentao, surgem, no incio dos
anos 1980, os primeiros transmissores microprocessados, ou, como normalmente so
conhecidos, transmissores inteligentes.
Na verdade, esse instrumento diferencia-se do transmissor eletrnico convencional pelo
maior nmero de funes que pode executar.
O fato de possuir um microprocessador d ao transmissor inteligente a condio de executar
tarefas tais como linearizao e armazenamento de dados.
importante salientar que o sinal eltrico de sada idntico ao do transmissor eletrnico
convencional.
Para exemplificarmos uma aplicao desse tipo de transmissor, Figuras 12 e 13, suponhamos
um vaso de formato cilndrico, colocado na horizontal, no qual se deseja medir o nvel com um
transmissor de presso hidrosttica.
Fig. 12
LT
LI
Transmissor instalado
Fig. 13
Como se pode observar na Figura 13, o nvel medido no vaso indicado por um indicador
de nvel (LI), instalado no painel. Mas, apesar de conhecermos o nvel do reservatrio, se
desejssemos, tambm, uma informao sobre o volume, esta no seria obtida de forma imediata,
pois a relao NVEL x VOLUME, nesse caso, no linear.
26 SENAI-RJ
Observe, na Figura 14, o grfico que define a funo NVEL x VOLUME do exemplo citado.
% VOLUME
100
50
LT
LI
% NVEL
50
100
Fig. 14
Na anlise da Figura 14, observa-se que, exceo dos pontos 50% e 100%, nos demais
valores no h coincidncia entre o percentual de nvel e o percentual de volume.
Em outras palavras, quando o nvel indicado LI fosse de 50%, o operador saberia de imediato
que o volume do lquido contido no vaso era de 50%. Mas, se o valor do nvel fosse outro, 70%,
por exemplo, seria necessrio efetuar alguns clculos para conhecer o volume.
Essa dificuldade para a obteno do percentual do volume, no exemplo citado,
solucionada com a utilizao de um transmissor microprocessado. Esse instrumento teria
condies de gerar um sinal linear, em funo do volume.
Esse foi apenas um exemplo de aplicao. Na verdade, os transmissores microprocessados
podem executar muitas outras funes. importante ressaltar que existem transmissores microprocessados para outras variveis, tais como temperatura, vazo etc.
Sinais padronizados
Independentemente do tipo de transmissor em questo, este sempre atuar enviando um
sinal proporcional varivel medida. Esse sinal poder variar, dependendo da grandeza e do
tipo de transmissor.
No caso dos transmissores pneumticos, o sinal considerado padro no mercado brasileiro
o de 3 a 15psi; em instrumentos mais antigos, ou importados, podem-se encontrar outras
faixas, tais como: 3 a 27psi, 6 a 30psi etc.
SENAI-RJ 27
C
15
50
10,2
-10
15 - 3
50 - (-10)
10,2 - 3
t - (-10)
t = 60 x 7,2 - 10
12
1
12
60
t= 5 x 7,2 - 10
7,2
t + 10
t= 36 - 10
t= 260C
12 (t + 10) = 60 x 7,2
28 SENAI-RJ
Funcionamento dos
transmissores
Apesar de existirem vrios fabricantes, o funcionamento bsico da maioria dos transmissores encontrados no mercado semelhante.
Assim sendo, descreveremos, a seguir, o funcionamento de um transmissor pneumtico e
de um transmissor eletrnico.
O funcionamento do transmissor microprocessado no transparente nossa percepo,
uma vez que as principais funes desse instrumento so executadas pelo microprocessador
(circuito integrado).
Observe o esquema de um transmissor pneumtico:
Ajuste de faixa
Restrio
Suprimento
Bico-palheta
Amplificador pneumtico
Fole de realimentao
100%
Sada de sinal
Barra de realimentao
0%
Ajuste de zero
Ponto A
Barra de fora
Clula de presso
Entrada de sinal
Diafragma
Fig. 15
SENAI-RJ 29
Isolamento rgido
Fios
Fios
Placas do capacitador
Placas do
capacitador
Diafragma sensor
Diafragma
sensor
Isolao rgida
leo de silicone
leo de
silicone
Selagens
Diafragma isolador
Diafragma
isolador
Selagens
Fig. 16
do diafragma sensor detectada pelas placas do capacitor de ambos os lados dele. A capacitncia
diferencial entre o diafragma sensor e as placas do capacitor eletricamente convertida em um
sinal de 4 a 20mA ou 10 a 50mA.
A montagem da clula capacitiva (sensor) com a unidade eletrnica d origem ao
transmissor eletrnico de presso.
Observao
A clula capacitiva tambm utilizada no transmissor microprocessado de presso.
P= K
C 1 C2
C 1 + C2
P = presso do processo
K = constante
C1 = capacitncia entre o lado de alta presso e o elemento sensor
C2 = capacitncia entre o lado de baixa presso e o elemento sensor
F . Vpp = I REF
C 1 + C2
C 1 - C2
I REF
P = constante x I DIF
C 1 + C2
SENAI-RJ 31
SENSOR
DEMODULADOR
DETECTOR DE
CORRENTE
LIMITADOR
DE
CORRENTE
OSCILADOR
Amplificador
de controle do
oscilador
Amplificador
de controle da
corrente
Teste
+
sinal
REGULADOR
DE TENSO
CONTROLE
DA
CORRENTE
Fig. 17
Por meio de uma chave, podemos selecionar resistores que acrescentam um valor fixo de
corrente de zero, para permitir maiores valores de supresso ou elevao (chave disponvel
apenas na opo 4 a 20mA).
O ajuste do span feito por intermdio de um potencimetro que determina a quantidade
de corrente realimentada para a entrada do amplificador de controle. Esse amplificador aciona
os transistores de controle da corrente de sada.
O detector de corrente realimentada para a entrada de um sinal corresponde soma da
corrente de zero e da corrente varivel do sensor.
Praticando
1. Com o surgimento dos transmissores, qual foi a grande contribuio dada para a rea
de controle de processos?
2. Cite uma vantagem do transmissor eletrnico em relao ao pneumtico.
3. Descreva a diferena entre um transmissor microprocessado e o transmissor eletrnico.
4. Como tambm conhecido o transmissor microprocessado?
5. Faa um resumo do transmissor eletrnico de presso (tipo clula capacitiva), incluindo
um diagrama de blocos do seu circuito.
SENAI-RJ 33
Controle automtico de
processo
Nesta seo...
Consideraes iniciais sobre o controle automtico
Processo
Tipos de controle
Tipos de processo
Principais problemas para o controle de processo
Elementos bsicos de uma malha de controle
Modos de controle
Sistemas de controle
Tecnologias afins ao controle de processo
Praticando
Referncias bibliogrficas
Tabela 1*
LETRA
1 LETRA
2 LETRA
3 LETRA
varivel medida do
funo do aparelho
funo adicional do
processo
aparelho
Alarme
Alarme
Controlador
Controlador
A
C
Condutibilidade
Densidade
Elemento (Primrio)
E
Vazo (fow)
F
G
Visor (glass)
Indicador
Nvel (level)
MP
Umidade (moisture)
Presso
Registrador
R
S
Velocidade (speed)
Temperatura
Viscosidade
Peso (weight)
Segurana
Segurana
Vlvura
Bainha (well)
Temperatura
2
Indicador
Controlador
Nvel
2
Vazo
2
Registrador
3
Presso
2
Visor
Segurana
3
38 SENAI-RJ
Vlvula
Processo
O Merrian Webster Dicionary define um processo como sendo uma operao ou
desenvolvimento natural que evolui progressivamente, caracterizado por uma srie de
mudanas de modo relativamente fixo e conduzindo a um resultado ou finalidade particulares.
Podemos, tambm, definir processo de uma maneira bem simples, como sendo uma combinao de recursos humanos e/ou materiais utilizados para fabricar ou modificar um produto.
Exemplo: processo de troca trmica (trocador de calor) (Figura 1).
Produto frio
T
Vapor
TI
Produto quente
Fig. 1
Variveis de um processo
Variveis so grandes medidas, manuseadas e controladas, com o objetivo de manter o
processo em perfeito funcionamento.
As variveis clssicas envolvidas nos processos industriais so: presso, temperatura, vazo
e nvel. Essas so as variveis mais comuns que aparecem dentro do conceito da instrumentao,
embora, por similar idade de tratamento, outras variveis, tais como densidade, PH, viscosidade,
umidade etc., tambm faam parte das variveis medidas e controladas pela instrumentao.
Estas variveis podem ser controladas ou manipuladas.
Varivel controlada
a varivel que est submetida ao controle, ou seja, aquela que se deseja controlar.
tambm chamada de varivel do processo.
Varivel manipulada
a varivel manuseada com o objetivo de se manter a varivel controlada dentro de valores
desejados.
SENAI-RJ 39
Terminologia
Para facilitar o entendimento do contedo desta unidade, apresentamos
alguns termos mais usados dentro da rea de controle de processos.
Faixa de medida (range)
o conjunto de valores da varivel medida/controlada, que est compreendido
dentro dos limites superior e inferior de capacidade de medio, transmisso ou controle
do instrumento.
Alcance (span)
a diferena algbrica entre os valores superior e inferior da faixa de medida (range)
do instrumento.
Preciso (accuracy)
a tolerncia de medio ou transmisso do instrumento.
Histerese (hysteresis)
Diferena mxima que se observa nos valores indicados pelo instrumento, para um
valor qualquer da faixa de medida, quando a varivel percorre toda a escala, tanto no
sentido crescente quanto no decrescente.
Ganho
Representa o valor resultante do quociente entre a troca de mudana na sada e a
taxa de mudana na entrada que causou.
Controlar um processo
o ato de manter as variveis do processo dentro de certas condies preestabelecidas.
Desvio (erro)
a diferena entre o valor do ponto de ajuste e o valor medido da varivel controlada. De
forma genrica, erro a diferena entre o valor lido ou transmitido e o valor real da varivel
medida.
Distrbios de processo
qualquer alterao no processo que venha a modificar o valor da varivel controlada.
Estes distrbios so tambm conhecidos como mudana de carga.
40 SENAI-RJ
Tipos de controle
Na rea de processos, temos dois tipos de controle: o manual e o automtico.
Para que haja controle, as seguintes funes so obedecidas: medio, comparao e
correo. Por isso, essas trs funes so denominadas funes bsicas do controle.
Controle manual
o controle realizado por meio da interveno humana.
Na Figura 2, temos um exemplo de controle manual, em que as funes bsicas do controle
so desenvolvidas.
Processo
Entrada da
gua fria
Tomada de
impulso
Vlvula de vapor
Sada de gua
quente
Correo
Entrada de
vapor
condensado
Computao e
comparao
Feedback
Ciclo fechado
de regulao
Regulador
Fig. 2
Medio
O operador verifica a temperatura do produto quente.
Comparao
O operador compara o valor obtido na medio com o valor em que essa temperatura deve
ser mantida.
SENAI-RJ 41
Correo
Se for detectado um desvio, o operador procede correo necessria, abrindo ou fechando
mais a vlvula de vapor.
Controle automtico
o controle realizado mediante instrumentos. Nesse caso, o controle independe da
interveno humana. Observe as Figuras 3 e 4.
TIC
Produto frio
Produto quente
Fig. 3
Vlvula de vapor
Elemento final
Entrada de
vapor
Elemento primrio
Processo
Sada de
gua quente
Boto de
ajuste do
Motor
pneumtico
Valor desejado
Bocal e palheta
Detetor de erro
Presso de ar
3 a 15psi
Sinal do
regulador
Bulbo do termmetro
Entrada de
gua fria
Sinal
de
erro
Tubo capilar
Tubo de
Bourdon
Elemento
receptor
Feedback
Restrio
Rel piloto
Amplificador
de fora
20psi alimentao de ar
Fora auxiliar
Fig. 4
Medio
O elemento primrio mede a temperatura do produto quente e, por meio do transmissor,
que transforma o valor medido em sinal padronizado, envia-o para o controlador.
Comparao
O controlador de temperatura, ao receber o sinal, realiza uma comparao desse sinal com
o ponto de ajuste.
Correo
Caso exista desvio, o controlador emite um sinal de correo para a vlvula.
Tipos de processo
Processo contnuo
Um processo dito contnuo quando a matria-prima percorre os equipamentos e, nesse
percurso, efetuado sobre ela o processo.
A Figura 3, mostrada anteriormente, um exemplo de processo contnuo, visto que o produto
frio entra no processo, troca calor com o vapor e sai como produto quente, de maneira contnua.
A Figura 5 mostra a produo de vapor de uma caldeira.
gua
Refratrios
Tubulo
superior
Chamin
Valor
saturado
Vapor saturado
gua
LV
Combustvel
Gases da
combusto
Vapor superaquecido
com temperatura e
presso constante
Queimador
gua
Ar de
combusto
Tubulo
inferior
gua
Dessuperaquecedor
Ventilador de
tiragem forada
Processo em batelada
Diferente do processo contnuo, em que
sempre h um fluxo de massa, no processo em
Observao
O processo em batelada recebe tambm o nome de processo descontnuo.
44 SENAI-RJ
Nvel
Vazo de entrada
h2
h2
h1
h1
Vazo de sada
Tempo
Capacitncia
So as partes do processo que tm a capacidade de armazenar energia ou material.
Em um trocador de calor, as paredes das serpentinas e o produto no tanque podem
armazenar energia calorfica. Essa propriedade de armazenamento de energia d a essas
capacitncias a habilidade de atrasar uma mudana. Por exemplo, se a temperatura de entrada
do vapor aumentar, ser preciso um certo tempo para que mais energia seja adicionada ao
produto no tanque, a fim de elev-lo a uma nova temperatura.
Resistncia
So as partes do processo que resistem a uma transferncia de energia ou material entre
capacitncia.
Usando novamente o exemplo do trocador de calor, as paredes da serpentina, que obstruem
a vazo do vapor e o efeito isolante das pelculas de vapor e produto de cada lado dela, resistem
SENAI-RJ 45
Temperatura
Termopar nu
desta.
Termopar em poo
de ao inox
Tempo
Tempo morto
Tempo morto, tambm chamado de tempo de transporte, aquele verificado entre a
ocorrncia de uma alterao no processo e a sua percepo pelo elemento sensor.
So tpicos nos sistemas de medio e controle de temperatura. A Figura 9 apresenta um
sistema de controle que s comea a responder aps decorrido um certo intervalo de tempo
denominado tempo morto.
TIC
TT
Fluido quente
d
Sensor de temperatura
Vapor
Tempo morto
Fluido frio
46 SENAI-RJ
Um resumo dos trs tipos de atrasos (capacitncia, resistncia e tempo morto) aqui
abordados pode ser ilustrado no sistema de controle da Figura 10.
Atraso
Transm./Controlador
Sala de controle
gua
TIC
Tempo morto
Atrasos devidos
ao processo
Fluido processo
Entrada
TT
Atraso na
deteco
Fluido processo
Sada
Atraso na resposta do
atuador
Atraso na transmisso
Controlador/Vlvula
Processo monocapacitivo
O trocador de calor da Figura 1, apresentada no incio desta seo, pode ser considerado,
aproximadamente, como um processo monocapacitivo, j que a capacitncia calorfica da
serpentina quase insignificante, quando comparada com a capacitncia do produto no tanque.
Assim, nessa suposio, o processo se comporta como monocapacitivo.
SENAI-RJ 47
Temperatura
Capacitncia
menor
T0
t2
Tempo
Fig. 11
Processo bicapacitivo
Suponhamos, agora, que a parede da serpentina de aquecimento da Figura 1
suficientemente grande para ter uma capacitncia calorfica que significativa quando comparada com a capacitncia do produto no tanque. Nesse caso, o processo pode ser considerado
de duas capacitncias. Assim, a resistncia entre elas a resistncia transferncia de calor
oferecida pelas paredes da serpentina e pelas pelculas isolantes nas suas faces interna e externa.
T
Atraso menor
Atraso maior
T0
Tempo
t0
t1
t2
Fig. 12
Processo multicapacitivo
Embora muitos processos tenham mais de duas capacitncias, o comportamento deste
processo similar ao do bicapacitivo, mostrado na Figura 12. Assim sendo, essas curvas de
reao podem ser consideradas tpicas para todos os processos (que no tenham tempo morto)
com duas ou mais capacitncias.
Temperatura
Tempo morto
T0
Tempo
t0
t1
Fig. 13
Observao
Note que a curva de reao simplesmente deslocada no eixo dos tempos do valor do tempo
morto. A adio do tempo morto no muda a forma ou o tamanho das curvas de reao.
SENAI-RJ 49
Vapor
Fluido a ser
aquecido
Condensado
Fig. 14
Fluido aquecido
Vapor
Fluido a ser
aquecido
Condensado
Fig. 15
50 SENAI-RJ
Ponto de
ajuste
TRC
TT
TY
Fluido aquecido
Fluido a ser
aquecido
Vapor
Condensado
Fig. 16
+_
Erro
Modos de
controle
Varivel medida
Correo
Elemento final
de controle
Varivel
manipulada
Processo
Varivel
controlada
Sistema de
medio
Fig. 17
Sistema de medio
O sistema de medio em uma malha de controle constitudo basicamente de: elemento
primrio, transdutor e sistema de transmisso.
Ele de suma importncia, pois da medida correta depende um controle satisfatrio.
SENAI-RJ 51
Controlador
o instrumento destinado a manter a varivel controlada dentro de valores
predeterminados. Ele reage ao desvio entre a varivel controlada (varivel medida) e o ponto de
ajuste (set point), produzindo uma sada (correo).
Na Figura 17, o bloco controlador tem um sinal positivo no lado do ponto de ajuste e um
sinal negativo no lado da varivel. Temos, entretanto, a possibilidade de fazer o controlador
funcionar com o conjunto de sinais opostos, mediante um simples chaveamento. Esse
chaveamento nos possibilita transform-lo em controlador de ao direta ou controlador de
ao reversa (inversa) para atender as necessidades do processo.
A Figura 18 apresenta um controlador na sua forma convencional.
SP:
VP:
VM:
SP:
P:
I:
D:
A/M:
L/R:
D
I
P
SP
VP
VALOR DESEJADO
VARIVEL DE PROCESSO
VARIVEL MANIPULADA
VALOR DESEJADO
AO PROPORCIONAL
AO INTEGRAL
AO DERIVATIVA
AUTOMTICO/MANUAL
LOCAL/REMOTO
A/M
L/R
VM
Fig. 18
Controlador de ao direta
Recebe este nome porque, supondo-se o ponto de ajuste constante, se a varivel controlada
tender a subir, o sinal de entrada do bloco modo de controle tender a subir, e a sada (correo)
idem.
Portanto, diz-se que um controlador
Controlador
Sada
S.p.
Modo de
controle
_
+
Vc
52 SENAI-RJ
Controlador de ao reversa
Supondo-se o ponto de ajuste constante, se a varivel controlada tende a subir, o sinal de
entrada da caixa modo de controle tender a descer, e a sada idem.
Portanto, diz-se que um controlador de ao reversa, quando um aumento no sinal da
varivel controlada provoca uma diminuio no seu sinal de sada, como mostra a Figura 20.
S.p.
Modo de
controle
Vc
TIC
Alimentao
TT
Produto
gua (fria)
gua (quente)
Reator exotrmico
SENAI-RJ 53
ar para fechar
ar para abrir
Fig. 22
Modos de controle
Modo de controle, tambm chamado ao de controle, a maneira pela qual um
controlador responde a um desvio da varivel controlada.
Os instrumentos de controle industrial so geralmente fabricados para produzir os seguintes
modos de controle:
duas posies;
proporcional;
proporcional + integral (PI);
proporcional + derivativo (PD); e
proporcional + integral + derivativo (PID).
Cada modo de controle tem suas vantagens e limitaes caractersticas.
54 SENAI-RJ
TIC
S
Vapor
Quando a temperatura est no ponto de ajuste (set point) ou acima deste, o contato est
fechado e a vlvula tambm. Quando a temperatura est abaixo do ponto de ajuste, o contato
est aberto e a vlvula idem.
A Figura 24 mostra as correes de posio da vlvula quando a temperatura varia acima e
abaixo do ponto de ajuste.
SENAI-RJ 55
Abertura
Vlv.
100%
0%
Temp.
Ponto de
ajuste
Fig. 24
Observao
Nota-se que esse controle de duas posies no pode promover uma correo exata. Sua
correo maior ou menor que a exata. No existe, ento, nenhuma condio de equilbrio
entre as energias de entrada e de sada; conseqentemente, a varivel controlada ir oscilar
para cima e para baixo do ponto de ajuste.
Vapor
Processo
Bourdon
Rel
Fig. 25
56 SENAI-RJ
Sada
0%
Temp.
Contato de alta
Ponto de
ajuste
Zona
diferencial
Contato de baixa
t
Fig. 26
Observao
1. Como vemos, no controle de duas posies, a sada muda de uma condio fixa para outra,
o que geralmente provoca correes maiores que o necessrio, resultando numa oscilao
contnua da varivel controlada. Por isso, o seu uso fica restrito a processos que apresentam
grande capacitncia ou a processos em que a oscilao no seja prejudicial.
2. Em razo de suas caractersticas, o controle de duas posies muito utilizado em sistemas
de segurana.
Controle proporcional
Em processos que no permitam a aplicao do controle de duas posies, costuma-se
recorrer ao controle proporcional, cuja amplitude de correo proporcional amplitude do
desvio. Nesse caso, o elemento final de controle se move para uma determinada posio, para
cada valor do desvio.
SENAI-RJ 57
Qe
LIC
LT
Qs
Fig. 27
58 SENAI-RJ
Sc %
Ponto de ajuste
100
Toda Aberta
B
A
50
Toda
Fechada
offset
0,5
1,5
2,5
VC (Nvel h, em metros)
Fig. 28
Qe,Qs
Qs
Q
Qe
Qe=Qs
t
to
t1
Set point
Offset
t
to
t1
Fig. 29
Variao de
carga
(distrbio)
Tempo
Varivel
controlada
Offset
Valor desejado
Fig. 30
SENAI-RJ 59
Sc%
Ponto de ajuste
100
B
C
A
50
0,5
1
Erro de
regime 1
1,5
2,5
VC
Erro de
regime 2
Fig. 31
Isso possvel, desde que se altere o ajuste do controlador proporcional (faixa proporcional
ou ganho, que ser visto adiante). Cabe ressaltar, entretanto, que vamos obter uma reduo do
erro de regime, e no a eliminao dele.
60 SENAI-RJ
Sc
100%
Toda Aberta
Toda
Fechada
0%
0,5
1,5
2,5
0%
25%
50%
75%
100%
VC
Fig. 32
FP =
2m 1m
1m
=
= 0,5 = 50%
2,5m 0,5m
2m
Pode-se obter, tambm, a faixa proporcional a partir da percentagem dos valores. No caso:
FP = 75% 25% = 50%
Para solidificarmos o conceito de faixa proporcional, veremos um outro exemplo.
Se a faixa completa de um instrumento de 200C e preciso uma mudana de temperatura
de 50C para causar o curso completo da vlvula, a faixa proporcional ser de 50C em 200C, ou
seja, 25%.
A faixa proporcional pode variar de um valor menor que 1% at um valor maior que 200%.
A Figura 33 mostra a relao entre a posio da vlvula e a varivel controlada, para vrios
valores de faixa proporcional.
SENAI-RJ 61
100% 50%
20% 0%
100
90
80
70
200%
500%
60
50
40
30
20
10
0
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Observao
Note que, quando a faixa proporcional for superior a 100%, o curso completo da vlvula
no ser promovido.
Ganho (sensibilidade)
Um outro conceito para expressar a proporcionalidade o ganho, tambm conhecido
como sensibilidade.
Ganho ou sensibilidade do instrumento a relao entre a variao de sada e a variao de
entrada (variao da varivel controlada), como mostra a expresso abaixo:
K=
s
e
onde:
K = ganho;
s = variao de sada; e
e = variao de entrada.
Quanto maior for o ganho, maior a variao de sada do instrumento para a mesma variao
da varivel. Em outras palavras, o instrumento reagir tanto mais fortemente quanto maior for
o seu ganho.
Matematicamente, o ganho recproco da faixa proporcional, ou seja:
K = 100%
FP (%)
Os instrumentos de controle possuem o ajuste de proporcionalidade expresso em ganho
ou expresso em faixa proporcional.
Note que, quanto menor for a faixa proporcional ajustada, maior ser o ganho, e vice-versa.
62 SENAI-RJ
Ponto de ajuste
E
Tempo
tO
Sada
controlador So.
No instante to foi introduzido um desvio
de amplitude E. Note que o controlador sofre
uma variao na sada igual a KE. A partir da,
So
KE {
Tempo
to
Fig. 34
Observao
A atuao do modo de controle proporcional depende da amplitude do desvio, e no do
tempo de durao dele. Portanto, a sada do controlador proporcional no varia enquanto o
desvio permanece fixo; ela s variar quando o desvio variar.
Ponto de ajuste
FP mdia
FP pequena
FP grande
Tempo
Fig. 35
SENAI-RJ 63
Cabe ressaltar que, medida que a faixa proporcional diminuda, o erro de regime tambm
diminui, mas as oscilaes e o tempo para estabilizao aumentam. Caso se utilize uma faixa
proporcional excessivamente pequena, o processo poder tornar-se instvel.
Observao
1. O modo proporcional um meio poderoso de estabilizao, capaz de uma larga faixa de
aplicao, mas que tem a caracterstica indesejvel do erro de regime.
2. De uma maneira geral, o controlador proporcional pode ser empregado em quase todo
tipo de processo, bastando que esse processo seja tolerante ao erro de regime.
3. No dever ser usado quando a faixa proporcional tiver que ser grande (caso do controle
de vazo), ou quando houver distrbios freqentes.
64 SENAI-RJ
Valor setado
Vlvula de
restrio
(integral)
R
Realimentao
integral
Pr
P
Ps
Pr
Pn
Po
PR
Valor medido
Alimentao
Sada
Realimentao
Sada
Varivel
Componente integral
Ponto de ajuste
E
Componente proporcional
Tempo
to
to
Tempo
Fig. 37
SENAI-RJ 65
Tempo integral
Enquanto o modo proporcional descrito pelo ganho K, o modo integral descrito pelo
tempo integral (reset time) Tt1, e que pode ser ajustado por meio do boto existente no
controlador.
Conforme mostrado na Figura 37, simulando-se, num instante to, um desvio tipo degrau
de amplitude E, em malha aberta, a sada do controlador PI ter o aspecto da Figura 38.
Sada
KE
KE
SA
Tempo
to
t1
Fig. 38
No instante to, a sada sofre instantaneamente uma variao igual a KE, devida somente ao
modo proporcional. A partir desse instante, a sada passa a aumentar, graas ao modo integral.
Repare que, no instante t1, o modo integral ter variado a sua sada no mesmo valor da variao
do modo proporcional.
Pode-se definir, portanto, tempo integral como sendo o tempo necessrio para que o
modo integral produza uma variao na sada igual quela produzida pelo modo proporcional.
O tempo integral (Ti) usualmente expresso em minutos ou minutos por repetio (MPR).
O tempo integral tambm chamado tempo de reajuste, ou, ainda, tempo por repetio.
66 SENAI-RJ
Taxa de reajuste
Em alguns controladores, o ajuste do modo integral expresso em repeties por minuto
(RPM). Esse termo, chamado taxa de reajuste, representa o nmero de vezes que o modo integral
produz uma variao na sada igual quela produzida pelo modo proporcional, no tempo de 1
minuto.
A taxa de reajuste tambm chamada de taxa de reset ou, ainda, velocidade de reajuste.
Matematicamente definida como o inverso de Ti, ou seja, 1 .
Ti
Assim, na Figura 38, apresentada anteriormente, se Ti for, por exemplo, de 30 segundos, ou
seja, 1/2 minuto, teremos a taxa de reajuste de 2 repeties/minuto.
Cabe ressaltar que, quanto maior for o valor da taxa de reajuste, mais rpida ser a correo
devida ao modo integral.
S = So + K
E + 1
Ti
Edt
Onde:
S = sinal de sada do controlador
Note que, alm da correo devida ao modo proporcional, temos agora uma correo
adicional, que faz aumentar ou diminuir o sinal de sada, durante todo o tempo em que existir
algum erro.
A existncia da ao integral no garante que o processo se encontre estvel mas, sim,
que no haver erro de regime quando o processo atingir um estado estvel.
SENAI-RJ 67
Observao
1. O controlador PI tem dois parmetros de ajuste: ganho (ou faixa proporcional) e taxa de reajuste (ou tempo integral), ambos ajustveis por botes existentes no instrumento.
2. Da mesma maneira que no caso do modo proporcional, existe o perigo de oscilaes quando o
modo integral exagerado. Isso significa que, com a taxa de reajuste muito alta, a vlvula se
movimentar mais rapidamente que a medio e o processo oscilar, aumentando o tempo de
estabilizao. Por outro lado, com uma taxa de reajuste muito baixa, a varivel no retornar
ao ponto de ajuste com rapidez suficiente, ou seja, a varivel fica muito tempo fora do ponto de
ajuste.
3. O modo integral aumenta a tendncia a oscilar do sistema de controle. Por isso, ele deve ser
corretamente ajustado, para que se possa obter um controle preciso com o menor tempo de
estabilizao.
4. O efeito desestabilizador do modo integral normalmente neutralizado, usando-se um ganho
levemente menor do que o que seria possvel utilizar com um controlador puramente
proporcional. Dessa forma, o PI assegura a estabilidade da malha de controle sem erro de regime.
5. Geralmente o controlador PI pode ser utilizado para controlar a maioria das variveis
normalmente encontradas em processos industriais. Seu uso vantajoso, quando o processo
apresenta pequenas capacitncias e os distrbios so freqentes e grandes.
acarretar qualquer correo, o modo derivativo nunca utilizado isoladamente, mas, sim, em
combinao com outros modos de controle.
O controle proporcional + derivativo (PD) resulta da associao dos dois modos de controle.
Quando, por qualquer razo, a varivel se afasta do ponto de ajuste, o modo derivativo faz
com que a sada varie mais do que variaria somente com o modo proporcional. Em
conseqncia, a varivel tende a se aproximar mais rapidamente do ponto de ajuste.
Por outro lado, quando a varivel j est retornando ao ponto de ajuste, o modo derivativo
exerce uma ao contrria, reduzindo as eventuais oscilaes. Em conseqncia, o tempo de
estabilizao se torna mais curto do que se houvesse somente o modo proporcional.
O efeito estabilizante do modo derivativo permite que se utilize uma faixa proporcional
mais estreita.
Tempo derivativo
O ajuste do modo derivativo, chamado tempo derivativo, o tempo em minutos pelo
qual o modo derivativo adianta o efeito do modo proporcional.
Conforme foi mostrado na Figura 38, simulando-se, num instante to, um desvio tipo rampa,
em malha aberta, a sada do controlador PD ter o aspecto da Figura 39.
A sada no instante to j assume
Sada
Modo P
td
Fig. 39
SENAI-RJ 69
Sada
Componente proporcional
Ponto de ajuste
Componente derivativa
to
Tempo
to
Tempo
Fig. 40
No instante to, foi introduzido um desvio tipo rampa. A sada do modo proporcional ser
uma rampa. O modo derivativo varia a sada no momento em que a varivel comeou a variar,
ou seja, no instante to, ficando constante a partir da, uma vez que a variao do desvio tem
inclinao constante.
Considerando-se um sistema de controle em malha fechada, pode-se constatar, pela Figura
41, que a aplicao da ao derivativa no elimina o erro, ou seja, tal como ao proporcional de
modo isolado, ainda persiste um dado offset, ou afastamento da varivel do processo em relao
ao valor desejado.
Varivel controlada
Kc=Constante
Ponto de ajuste
Erro
td Grande
td Pequeno
Legenda:
td Mdio
Kc = ganho
td = tempo derivativo
70 SENAI-RJ
dE
dt
Onde:
S = sinal de sada do controlador
So = sinal de sada para desvio nulo
K = ganho
E = desvio
td = tempo derivativo
Observao
1. Os ajustes so os mesmos do controlador proporcional, mais o ajuste de tempo derivativo.
2. Quanto maior for o valor do tempo derivativo, mais forte a ao derivativa. Entretanto,
se esta for exagerada, existir tambm a possibilidade de oscilaes. Por outro lado, uma
ao derivativa muito pequena no tem efeito significativo. Existe, portanto, um valor
ideal que depende das caractersticas de cada processo.
3. O efeito estabilizante do modo derivativo permite que se utilize um ganho maior do que o
que seria possvel utilizar com um controlador puramente proporcional.
4. O controlador PD tem uso limitado na prtica industrial, visto que, embora o modo
derivativo tenha efeito estabilizante, o erro de regime no eliminado.
5. O modo derivativo mais indicado para processos lentos, porque sua aplicao resulta em
respostas mais rpidas. Para processos que apresentam oscilaes rpidas, no indicado,
uma vez que produzir correes mximas ou mnimas do controlador, o que provocaria
instabilidade ou um controle totalmente insatisfatrio.
SENAI-RJ 71
e(t)=E ot
P+I+D
P+D
P
Ke (t)
0
Fig. 42
S = So K
72 SENAI-RJ
E + 1
Ti
Edt + Td dE
dT
o
Proporcional
Varivel
controlada
Tempo (minutos)
Note que, com a adio do modo integral, o erro de regime foi eliminado; com a adio do
modo derivativo, a estabilidade do processo melhorou sensivelmente.
Observao
1. O controlador PID tem trs parmetros de ajuste: ganho (ou faixa proporcional), taxa de
reajuste (ou tempo integral) e tempo derivativo.
2. O controlador PID utilizado quando se deseja uma grande rapidez de correo e ausncia
de erro de regime, aliadas a um desvio mximo reduzido.
3. utilizado em controle de temperatura, anlise qumica, pH etc. Em geral, no h
necessidade do modo derivativo em controle de nvel e presso. No caso de controle de
vazo, a adio do modo derivativo pode at ser contraproducente, visto que o sinal de
vazo geralmente contm rudos (variaes rpidas de sinal) que ocasionariam flutuaes
freqentes e rpidas no sinal de sada.
Vazo de presso
de lquido
Presso
de gs
Nvel de
lquido
Temperatura
e presso de
vapor
Proporcional
Essencial
Essencial
Essencial
Essencial
Integral
Essencial
No necessria
Utilizao rara
Importante
Derivativa
No
No necessria
No necessrio
Essencial
SENAI-RJ 73
Controle proporcional
O controle proporcional puro aplicado em muitos processos com constante de tempo simples
e sua resposta rpida, tanto aos distrbios como s alteraes do ponto de ajuste. Possui, no entanto,
a caracterstica normalmente indesejvel de apresentar um erro residual no estado estacionrio (offset).
A sintonia relativamente fcil de ser obtida, pelo ajuste de um nico parmetro (Kc).
Sistemas de controle
Os sistemas de controle ou estratgias de controle constituem a filosofia empregada para
se controlar uma varivel em funo de uma ou outras variveis.
Veremos, a seguir, os principais sistemas de controle.
Funo de
controle por
antecipao
Valor desejado
Transmissor
Varivel
manipulada
Cargas
Processo
Varivel controlada
SENAI-RJ 75
TIC
Fy
FT
Produto frio
Vapor
TT
Produto quente
Fig. 45
Pela figura anterior, podemos observar que o rel somador Fy recebe os sinais do FT
(malha feed forward) e do TIC (malha feedback), e envia a resultante para a vlvula de controle
de vapor.
Nas condies de equilbrio, a sada do rel somador ser igual ao sinal recebido do FT, uma
vez que a temperatura est no ponto de ajuste. Caso a temperatura saia deste ponto, a sada do
rel somador ser diferente da do FT. Isso
ir ocorrer at o sistema voltar s condies
Tsp
Entrada
de lquido
FIC
TT
F=W.C.(Tsp-Ti)
H
FT
Vapor
Condensado
TI
76 SENAI-RJ
Sada
de lquido
T o = Tsp
TIC
Bulbo
Vapor
Reator
gua fria
Fig. 47
Os atuadores das vlvulas sero de range dividido. A vlvula de gua fria estar aberta com
3psi (0,2 bar) no atuador, e fechada com 9psi (0,6 bar) ou mais. A vlvula de vapor estar fechada
com 9psi (0,6 bar) ou menos, e aberta com 15psi (1 bar). O controlador dever ser de ao
inversa, ou seja, a sua sada deve diminuir com o aumento da temperatura.
Um outro exemplo tpico de aplicao desta tcnica de controle em faixa dividida no
controle de presso de um tanque atravs da injeo de nitrognio (N2), como ilustra a Figura 48.
SENAI-RJ 77
PIC
Vent
PT
V2
N2
V1
V1: fecha com sinal de 0,2 a 0,6kgf/cm2
V2: abre com sinal de 0,6 a 1,0kgf/cm2
Tanque
Controle em cascata
utilizado quando uma varivel se torna mais difcil de ser controlada, em virtude de
perturbaes causadas por variaes de uma outra varivel. Em outras palavras, aplicado
quando se deseja minimizar a interferncia de outra varivel na varivel principal.
O controle em cascata uma das tcnicas usadas para aumentar a estabilidade de um
processo.
Vejamos o seguinte exemplo.
Suponhamos um controle em feedback, em que um controlador de temperatura esteja
sendo usado para atuar uma vlvula na linha de combustvel utilizada em um processo.
Variaes na temperatura faro com que varie a sada do controlador, abrindo-se ou
fechando-se a vlvula, conforme as necessidades do processo.
Vamos supor, agora, que a presso do combustvel a montante da vlvula esteja sujeita a
variaes. Essas variaes, por sua vez, causaro variaes na vazo do combustvel. Entretanto,
a correo s ser efetuada quando o controlador de temperatura apresentar um desvio. Se o
processo tiver um tempo morto ou um atraso de resposta considervel, pode ocorrer um desvio
grande de temperatura em relao ao ponto de ajuste.
78 SENAI-RJ
TIC
S.P.
Forno
FIC
VC
FT
Combustvel
Fig. 49
Supondo-se que o sistema, num determinado instante, esteja sendo controlado corretamente, se houver uma variao na presso do combustvel, haver uma variao na vazo
dele.
Essa variao ser sentida pelo controlador de vazo, o qual, imediatamente, abrir ou
fechar a vlvula, de maneira que se obtenha a vazo correta. Por outro lado, se as condies do
processo causarem uma variao de temperatura, o controlador respectivo ter sua sada alterada.
Essa alterao modificar o ponto de ajuste do controlador de vazo que, imediatamente, agir
sobre a vlvula.
Observao
O controlador de temperatura chamado primrio (master ou mestre), enquanto o
controlador de vazo chamado secundrio (slave ou escravo).
Uma das vazes pode ser considerada independente, enquanto a outra ser dependente.
Vejamos o exemplo a seguir.
Combinar a vazo de A com a vazo de B numa determinada razo.
Vazo
independente (A)
FY
FT
Rel de
razo
FIC
FT
Vazo
dependente (B)
Fig. 50
FT
SP
Mistura
FY
tetractila e de gasolina.
Um outro exemplo de controle de vazo a
Qf
R
FT
Qq
mistura de dois fluidos, frio e quente, para obterse, na sada, uma determinada temperatura da
mistura. Neste caso, h que se ter uma razo bem
determinada entre as razes dos dois fluidos (Qf
e Qq), para que se garanta a temperatura desejada
da mistura. O esquema de controle, neste caso,
mostrado na Figura 51.
80 SENAI-RJ
Controle override
(controle seletivo)
Em sistemas de controle de processo, muitas vezes se torna desejvel limitar uma varivel
de processo em um valor (alto ou baixo), para se evitarem danos ao processo ou a equipamentos.
Isso se obtm com o auxlio de rels seletores de sinal (alto ou baixo).
Enquanto a varivel est dentro dos limites preestabelecidos, o funcionamento do sistema
normal. Quando o valor da varivel ultrapassa um desses limites, o sistema realiza aes
determinadas.
Vejamos a Figura 52, a seguir.
Gs
Direto
LC
Lquido (Produto)
Inverso
FT
Fy
Fy
FIC
AA
Fig. 52
PIC
Produto
vapor
Condensado
controle.
PT
Alimentao
FY
FIC
FT
Vapor
dgua
Produto
lquido
SENAI-RJ 81
Fy
Fy
FIC
FIC
Fy
Fy
Fy
FT
FT
Ar
Combustvel
Fig. 54
Na Figura 54, a varivel principal a presso de vapor que deve ser mantida constante. O
sinal de sada do controlador de presso levado a um rel seletor de sinal alto e a um rel
seletor de sinal baixo. Esses seletores recebem tambm, respectivamente, sinais de vazo de
leo combustvel e ar. Note que o sinal de vazo de ar multiplicado por uma constante mediante
um rel de razo, para manter a relao ar x combustvel.
Os sinais recebidos pelos rels seletores sero iguais, quando o sistema estiver estabilizado
e operando nas condies especificadas.
Caso ocorra um aumento de consumo de vapor, a presso diminuir, fazendo com que o
sinal de sada do PIC aumente; esse aumento no ser sentido pelo controlador de fluxo de
combustvel, pois a sada do seletor de sinal baixo continuar a mesma. O controlador de fluxo
de ar sentir imediatamente esse aumento, pois a sada do seletor de alta passar a ser o sinal do
PIC. Com isso, haver um aumento imediato do fluxo de ar. medida que a vazo de ar for
aumentando, a sada do seletor de baixa aumentar igualmente, com um conseqente aumento
da vazo de combustvel. Isso acontecer at que o sistema se equilibre na nova situao de
consumo. V-se ento que, no caso de um aumento do consumo de vapor, haver, inicialmente,
um aumento da vazo de ar e, a seguir, de combustvel. A vazo de combustvel s ser aumentada
aps o aumento da vazo de ar. Durante a transio, o ponto de ajuste da vazo de combustvel
ser dado pelo transmissor de fluxo de ar.
82 SENAI-RJ
Se ocorrer uma diminuio do consumo de vapor, a presso aumentar, fazendo com que
a sada do PIC diminua. Essa diminuio no ser sentida pelo controlador de fluxo de ar, pois
a sada do seletor de sinal alto continuar a mesma. O controlador de fluxo de combustvel
sentir imediatamente essa diminuio, pois a sada do seletor de baixa passar a ser o sinal do
PIC. Com isso, haver uma diminuio imediata da vazo de combustvel. medida que a vazo
de combustvel for diminuindo, a sada do seletor de alta diminuir igualmente, com uma
conseqente diminuio da vazo de ar, e isso acontecer at que o sistema se equilibre na nova
situao de consumo. V-se ento que, no caso de uma diminuio do consumo do vapor,
haver, inicialmente, uma diminuio da vazo de combustvel e, a seguir, a de ar. A vazo de ar
s ser diminuda aps a diminuio da vazo de combustvel. Durante a transio, o ponto de
ajuste da vazo de ar ser dado pelo transmissor de fluxo de combustvel.
Observao
Nesse sistema de controle, o controlador de presso comanda a malha enquanto se est em
regime; durante as transies, uma das malhas de fluxo comanda a outra.
Instvel
A Figura 55 mostra que h um aumento
VC
t
Instvel
Fig. 55
Oscilao contnua
VC
Fig. 56
Estvel e subamortecida
O sistema estabiliza num tempo menor que a superamortecida, mas ultrapassa algumas
vezes o set point, com oscilaes decrescentes, at parar.
Cabe ressaltar que, para minimizar a quantidade de produto fora de especificao, deve-se
adotar um critrio de melhor resposta, escolhendo entre o tempo que leva para alcanar o
novo valor estacionrio e o pico mximo permissvel.
VC
t
Estvel e subamortecida
Fig. 57
84 SENAI-RJ
Fig. 58
Estvel e superamortecida
O sistema no oscila, mas pode requerer um tempo muito longo para que seja alcanado
o novo estado de equilbrio. A curva demonstra que h uma correo muito fraca por parte do
controlador. Se o produto final no fugir das especificaes com esses valores baixos, o sistema
ser aceitvel.
VC
t
Estvel e superamortecida
Fig. 59
A/4
Fig. 60
SENAI-RJ 85
Observao
Em geral, podem-se ajustar as aes de controle para obter a estabilidade de controle
desejada. Muitas oscilaes indicam correo excessiva (FP muito pequena, taxa de reset, reset
rate, muito alta, ou s vezes tempo derivativo, rate time, alto). Uma resposta bem lenta, sem
oscilaes, indica correo fraca (FP alta, taxa de reset lenta, ou tempo derivativo insuficiente).
O procedimento utilizado para determinao de ajuste individual das aes de controle ser
visto a seguir.
Onde:
m(t)
Cp
c(t)
C p
Valor final
Tolerncia
(5% do valor final)
to
tp
ts
Fig. 61
86 SENAI-RJ
Cabe ressaltar que pessoas com muita prtica no seguiriam um mtodo sistemtico; elas
saberiam interpretar as respostas para chegar ao melhor ajuste em pouco tempo.
Os mtodos descritos a seguir so os mais utilizados e permitem obter ajustes adequados
para a maior parte das aplicaes.
Mtodos
Sensibilidade limite
Curva de reao
Tentativa sistemtica
c(t)
c(t)
Pu
Valor desejado
v(t)
Fig. 62
SENAI-RJ 87
2. Ajustar o valor do ganho para um valor baixo (ou faixa proporcional para um valor alto).
3. Introduzir uma pequena variao no set point e observar o comportamento da varivel
controlada.
4. Em seguida, vai-se aumentando o ganho, observando sempre o comportamento da
varivel controlada aps cada alterao no set point.
5. Quando o processo entrar em oscilao contnua, como mostra a Figura 62, anotar o
valor desse ganho ltimo (ou FP ltimo) e, caso haja ao integral e/ou derivativa,
tambm o perodo Pu dessas oscilaes.
Os ajustes do controlador que iro produzir uma taxa de amortecimento de 1/4 so
calculados como se segue.
1. Controlador proporcional
FP (%) = 2 FPu (ou K = 0,5 Ku)
2. Controlador proporcional + integral
FP (%) = 2,2 FPu (ou K = 0,45 Ku)
1 = 1,2 (rep/min) ou Ti = Pu (min.)
Ti
Pu
1,2
Observao
As frmulas dadas so baseadas na experincia obtida do estudo de uma grande variedade
de processos. Podero produzir um ajuste timo, mas podem ser usadas como uma primeira
estimativa. Um refinamento maior do ajuste feito na base da tentativa ou pela habilidade de
saber interpretar a resposta grfica.
88 SENAI-RJ
Processo
Varivel Controlada
Sistema
de medida
Registrador
Registrador
Entrada
Swith
Autom./Man.
Sada
Modo de
controle
S.P.
Estao
Manual
Fig. 63
Procedimento
1. Com o sistema em estado de regime, abre-se a malha antes do elemento final de controle.
Em outras palavras, passa-se o controlador para operao manual.
2. Provoca-se uma pequena perturbao, em degrau, na entrada do processo, ou seja,
aumenta-se bruscamente o sinal para a vlvula. A amplitude da perturbao (p) deve
ser registrada, para clculo posterior do ajuste.
3. Registra-se a resposta da varivel controlada, isto , a resposta grfica do processo.
bom que se tenha um registrador com velocidade de carta varivel, colocando a
velocidade mais rpida para melhor preciso.
4. Uma vez obtida a resposta grfica, pode-se fechar novamente a malha, retornando a
sada do controlador ao seu valor anterior ao distrbio e colocando-o novamente em
automtico. A resposta do processo ter, geralmente, uma forma de S, mostrada a
seguir:
SENAI-RJ 89
Valor final
Varivel
Registrada
Tangente N
Ponto de
inflexo
Valor inicial
L
B
Tempo
Fig. 64
90 SENAI-RJ
100NL
p
110NL
p
Td = 0,5L (min)
Tecnologias afins ao
controle de processo
Embora toda tecnologia vista nesta unidade tenha ainda uma vida longa, por ser a base de
todo o processo produtivo, existem, atualmente, tecnologias mais evoludas que complementam
o que foi visto.
O aprofundamento de cada item que ser agora apresentado deve ser objeto de um outro
curso.
Nesta unidade, a incluso de tais contedos tem a finalidade de mostrar o que existe de
novidade em relao transmisso e no tratamento dos dados.
SENAI-RJ 91
CLP
Ainda no incio da dcada de 1960, o hardware do controle seqencial era dominado
principalmente pelos rels, e a utilizao desta tcnica apresentava, entre outras, as seguintes
desvantagens:
necessidade de instalao de inmeros rels, execuo de fiao entre os inmeros
terminais de contatos e de bobinas; e
complexidade na introduo de alterao na seqncia.
No final da dcada de 1960, iniciou-se o desenvolvimento de microcomputadores, utilizandose o circuito integrado (CI), e isso gerou uma enorme expectativa quanto ao surgimento de um
hardware para controle, dotado de grande versatilidade de processamento. A partir de 1969, foi
lanado, por meio de diversas empresas americanas, uma srie de produtos denominados PLC
(Programmable Logic Controller) ou CLP (Controlador Lgico Programvel), mudando significativamente o conceito de projeto de equipamentos na rea de automao e trazendo uma
grande melhoria para a rea de instrumentao.
O Controlador Lgico Programvel um equipamento de controle industrial
microprocessado, criado inicialmente para efetuar o controle lgico de variveis discretas e
atualmente usado para quase todos os tipos de controle.
Finalidade
O CLP foi projetado para substituir a lgica de rels de um circuito lgico seqencial ou
combinacional para controle industrial. Ele funciona seqencialmente; recebe os sinais em suas
entradas, operando a lgica de seu programa, e gera os sinais em suas sadas. O usurio carrega o
programa, geralmente via software, que produz os resultados desejados.
Aplicaes atuais
A evoluo tecnolgica acelerada, neste segmento, permitiu que o CLP assumisse outras
funes que anteriormente no lhe eram destinadas, como o controle de variveis analgicas,
trfego de informaes do cho de fbrica, gerao de relatrios, preparao de dados para interface
homem-mquina. Embora tenha sua grande aplicao em processos industriais contnuos, seu
uso igualmente importante nos processos em bateladas e onde as variaes da produo precisam
ser modificadas freqentemente. A gama de aplicaes do CLP tem aumentado, e ele foi
introduzido em vrios segmentos, nos quais se necessita do controle de variveis discretas, tais
92 SENAI-RJ
Partida
12
Parada
Emerg .
M1
Partida
1011
Parada
1012
Emerg.
1013
13
Motor M1
M1
Partida
14
1010
1017 Partida
M2
0018
15
Motor
M2
M2
14
0010
15
Motor M1
Ligado
35
36
37
38
1018
1010
Motor M1
Ligado
0019
1018
Motor M2
Ligado
0020
M1
16
17
M2
Motor M2
Ligado
Fig. 65
94 SENAI-RJ
E
N
T
R
A
D
A
Processador
Memria
S
A
D
A
C. P. U.
Fig. 66
SENAI-RJ 95
Tendncias atuais
De uma maneira geral, aps a compra do CLP o usurio recebe do fabricante algum
treinamento em programao e a partir da deve fazer seu programa, desenvolver ou comprar
uma interface homem-mquina, ou terceirizar este tipo de servio por empresas especializadas.
Atualmente, a maioria das empresas procura fabricantes que se responsabilizem por todo o
funcionamento do sistema: especificar e fornecer o CLP, o(s) micro(s), o(s) programa(s), participao dos testes de aceitao do equipamento, do sistema configurado, dar suporte de
treinamento e operao. Resumindo, procura-se algum que integre todo o sistema.
Finalidade
O SDCD foi desenvolvido para substituir os controladores analgicos usados no controle
de processos industriais e tambm permitir aos operadores uma melhor visualizao da operao
na unidade, podendo control-la melhor. Na composio de um SDCD podemos distinguir
trs elementos bsicos: a interface com o processo (integrando os controladores e unidades de
aquisio de dados), a Interface-Homem-Mquina (I-H-M) e a via de dados (data highway) que
interliga as primeiras.
Algumas das definies mais usuais de SDCD consideram o fato de que uma mquina
(dispositivo microprocessado) responsvel pela ao de controle, enquanto outra
responsvel pela interface como o operador humano. Na viso funcional, considera-se que em
um SDCD um processador se conecta com o processo industrial, enquanto outro processador
se conecta com o operador. Por esta definio, basta que os dois processadores sejam distintos
para se ter um SDCD.
96 SENAI-RJ
Configurando um SDCD
Quando adquirimos um SDCD, este j fornecido com uma srie de instrues prprogramadas, com as principais funes de que um usurio pode precisar em uma aplicao
especfica. Estas instrues so compostas de vrios algoritmos usados em controle de aquisio
de dados, de montagem das telas de viso geral, tela de grupos de malhas e telas de malhas
individuais, de alarme, de registro etc.
No momento em que o usurio introduz no SDCD as instrues ligadas sua aplicao
especfica, como, por exemplo, endereos de entradas e sadas, fatores relativos ao ganho
proporcional, integral e derivativo etc., tais informaes so armazenadas na estao de controle,
em sua base de dados. A inexistncia de ligao feita entre os dois dispositivos de controle PID
torna-se uma grande vantagem do sistema, j que estes so interligados por software, atravs da
configurao.
Na etapa da configurao do sistema, o usurio deve definir dentre as muitas opes
existentes (alarmes, registros, controle, telas grficas etc.) qual delas sero usadas para cada
malha. No controlador da malha, encontra-se a parte da configurao referente ao tratamento
da informao para fins de controle; na estao de operao, temos a parte referente interface
com o operador.
SENAI-RJ 97
Tem como funo distribuir a aplicao de controle ao longo da rede. Seus blocos funcionais,
juntamente com a descrio funcional, fazem com que estes desempenhem a funo de
controlador.
O Fieldbus baseia-se, no nvel fsico, no padro Profibus-PA (rede concebida para automao
de processos que permite que sensores, atuadores e controladores sejam conectados a um
barramento comum). Ele incorpora, na camada do usurio, os chamados Blocos de Descries
de Dispositivos (Device Description Blocks) que permitem aos instrumentos de diferentes
fabricantes serem conectados de maneira simples, harmnica e padronizada, gerando, assim,
malhas abertas para a aquisio de dados, ou fechadas, para controle, que funcionam de maneira
autnoma, independente da sala de controle. Ao conectar um novo dispositivo a uma rede
Fieldbus, de maneira semelhante ao sistema operacional windows-plug and play, este,
automaticamente, disponibiliza na rede muitas informaes referentes s suas caractersticas
intrnsecas e facilita ao operador sua configurao on-line, mesmo com o processo em operao.
A tecnologia Fieldbus permite a armazenagem no dispositivo de campo de informaes
que ajudam a identific-lo, e algumas informaes/variveis (caracterizao de vazo ou curva
de compensao de temperatura etc.) podem ser configuradas remotamente.
Atravs de diagnsticos avanados o usurio pode detectar condies anormais de
funcionamento e diagnosticar algumas falhas em seu incio, antes de se tornarem catastrficas.
As limitaes existentes nas arquiteturas de controle centralizado na sala de controle
contribuem para gerar uma demanda dos usurios finais da manufatura, pela tecnologia
Fieldbus, pois estes ansiavam por controle realmente distribudo no campo. A grande variedade
de equipamentos e fornecedores de controle e instrumentao gera nos usurios finais o interesse
por uma padronizao de funcionamento e, ultimamente, observa-se uma grande preocupao
na busca de um nico padro internacional de barramento de campo.
Alm de uma reduo de 40% a 60% nos custos de instalao, quando comparados a um
SDCD convencional gerados pela diminuio na fiao, caixas de passagem etc., podemos
citar algumas outras vantagens econmicas:
economia na engenharia dos desenhos de diagramas de malhas, funcionais, listas de
cabos e de terminais;
reduo da mo-de-obra da instalao;
reduo nos testes funcionais da instalao;
reduo no tempo necessrio calibrao e partida;
possibilidade de se fazer parte da configurao em modo off-line (isto acontece antes da
instalao fsica dos instrumentos no campo). Esta facilidade reduz o tempo gasto entre
a instalao e a partida da unidade; e
possibilidade de um nico transmissor enviar outras variveis.
SENAI-RJ 99
A maior contribuio gerada pelo padro Fieldbus deve-se ao fato de que um instrumento,
cuja finalidade inicial era transmitir o valor medido de uma varivel de processo como uso dos
microprocessadores, permitiu-se processar o algoritmo de controle, o que possibilita transmitir
diretamente para a vlvula de controle o sinal de sada do controlador.
Com o uso desta tecnologia, a sala de controle passa a trabalhar apenas nas funes de
interface homem-mquina, pois o transmissor transforma-se em um transmissor controlador,
eliminando a necessidade de se adquirir e instalar um controlador na sala de controle, e torna a
malha de controle fechada no campo.
Antes uma malha de controle tinha um transmissor, um controlador e uma vlvula. Hoje,
com dispositivo Fieldbus, pode ser feita apenas com o transmissor e a vlvula. A funo de
controle est inclusa no microprocessador existente no prprio transmissor, na vlvula ou em
qualquer outro dispositivo ligado rede.
Por tudo que foi exposto, observamos que estamos diante de um sistema de controle bem
distribudo e bastante verstil e que tem se tornado uma das tendncias mais modernas na rea
de instrumentao.
100 SENAI-RJ
Profibus
Profibus um protocolo de sistema aberto com a padronizao inserida em um conceito
bastante abrangente e por isso empregada em uma larga escala de aplicaes dentro da rea de
manufatura ou de processos.
Esta famlia foi desenvolvida em 1994, para permitir a comunicao entre os sistemas de
controle (controladores) e os elementos de campo atravs da configurao mestre x escravo. O
sistema pode ser configurado como monomaster (apenas um mestre) ou multimaster (com
vrios mestres). Neste ltimo, as entradas podem ser lidas por todos os mestres, e cada um
aciona apenas suas respectivas sadas. A topologia utilizada em linha, empregando o par
tranado ou fibra ptica como meio fsico. A transmisso dos dados feita atravs de RS-485 e a
taxa de transmisso est relacionada com a distncia do cabo [9,6 kbit/s(r) 1.200m, 500 kbit/s(r)
400m, 12.000kbit/s(r) 100m, por exemplo]. O sistema comporta 32 estaes sem o uso de
repetidores e at 127 estaes com a utilizao de repetidores. Quando do trmino do meio
fsico da rede, a mesma necessita da colocao de um terminador de rede (resistor de
terminao), responsvel por garantir a imunidade a rudos e determinar o final da rede.
O padro Profibus subdivide-se em trs famlias:
Profibus-DP (Decentralized Periphery) - perifricos descentralizados;
Profibus-FMS (Fildbus Message Specification) - especificao de mensagens em
barramentos de campo; e
Profibus PA (Process Automation) - processos de automao.
SENAI-RJ 101
Profibus-DP
Sua aplicao est voltada quase que exclusivamente para a rea de fabricao. Tem como
principal caracterstica a possibilidade de poder operar em altas velocidades na transferncia
de dados. Apresenta grande aplicao ao cho de fabricao, visto que promove a conexo com
dispositivos de campo (perifricos) de forma distribuda.
Permite interface de conexo RS485 e fibra tica. Seu barramento projetado de tal forma
a poder suportar at 32 estaes sem uso de repetidores de linha.
Profibus-FMS
Suas caractersticas so semelhantes famlia DP e destinado automao em dispositivos
gerais. Possui grande flexibilidade, sendo utilizado em tarefas de comunicao complexas e
extensas.
Profibus-PA
Nesta famlia permitido que sensores e atuadores sejam conectados em um par de fios
comuns, mantendo a segurana intrnseca dos elementos requerida pelo processo. Foi desenvolvida de acordo com a norma IEC 1158-2 e utilizada na automao e no controle de processos
contnuos, principalmente no setor qumico e petroqumico. A transmisso baseada nos
seguintes princpios:
cada segmento possui apenas uma fonte de alimentao;
quando a estao est mandando dados, no existe energia no barramento;
todo equipamento possui um consumo constante de corrente;
so permitidas as topologias em linha, estrela ou rvore;
para aumentar a confiabilidade, segmentos de rede redundantes podem ser disponibilizados.
102 SENAI-RJ
Praticando
1. Qual a diferena entre varivel do processo (VP) e varivel manipulada (MV)?
2. Como pode ser classificado um controle em relao sua ao?
3. Conceitue:
a) Controle manual
b) Controle automtico
4. Quais as caractersticas, inerentes a cada processo, que determinam atrasos na transferncia de energia e, conseqentemente, dificultam a ao de controle? Defina-as.
5. Como podemos caracterizar um processo como instvel ou estvel?
6. Quais so os modos de acionamento existentes?
7. Quais so as caractersticas bsicas de um controle on-off?
8. O que faixa proporcional?
9. Quais so as caractersticas bsicas de um controle proporcional?
10. Quais so as caractersticas bsicas de um controle integral?
11. Quais so as caractersticas bsicas de um controle derivativo?
12. Um controlador integral usado para controle de nvel, estando o valor desejado ajustado
para 12 metros e sendo a faixa de medio de 10 a 15 metros. A sada do controlador
inicialmente 22%, sua ao direta e est ajustada com Ki = 0,15rpm. Qual a sada do
controlador aps 2 segundos, se o nvel sofre um desvio em degrau e passa para 13,5
metros?
SENAI-RJ 103
13. Numa bancada de teste (malha aberta), um controlador PI, ao direta, se encontra com
VP = SV e sada estvel em 8,00mA. A sua faixa proporcional est ajustada em 100% e o
ganho integral em 3rpm. Em um instante foi introduzido um desvio em degrau de 10%,
fazendo-se VP menor do que SV. Ao final de 15 segundos, o desvio foi anulado, voltandose a ter VP=SP. Qual seria a sada do controlador 3 minutos aps ter sido introduzido o
erro?
14. Um transmissor envia um sinal de 11,20mA para um controlador proporcional, cujo
valor setado est ajustado para 12,00mA. O controlador envia, ento, um sinal de 6,80mA
para o posicionador. Nestas condies e supondo que inicialmente So = 12mA, em qual
faixa proporcional o controlador est ajustado?
15. Num controlador proporcional, estando a varivel do processo igual ao valor desejado, o
que acontece com a sada, se alterarmos o ganho de 1 para 2?
16. Qual a sada do controlador PI, quando VP=SV?
17. Um controlador PI de ao direta estava em condies abaixo, quando foi introduzido
um desvio e VP passou a ser 40%. Qual ser a nova sada 10 segundos aps ter sido
introduzido o desvio?
Condies iniciais:
VP = 30%; SP = SV = 30%; FP = 50%; Ki = 3rpm e So = 0,4kgf/cm2
18. A sada de um controlador PI est equilibrada e estvel numa bancada de teste.
Introduzindo-se um desvio de 10%, 15 segundos aps, a sada atinge 17,6 mA.
Introduzindo-se o mesmo desvio em sentido contrrio, a sada atinge 6,4 mA no final do
mesmo tempo. Considerando-se que a faixa proporcional ajustada igual a 50%, qual
o ganho integral utilizado no teste?
19. O que um controle tipo feedback?
20. Quais so os critrios de performance e comportamento das aes PID em malha fechada?
Defina-os.
104 SENAI-RJ
Referncias
bibliogrficas
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SENAI-RJ 105
FIRJAN
CIRJ
SESI
SENAI
IEL
FIRJAN
Federao
das Indstrias
do Estado do
Rio de Janeiro
SENAI
Servio Nacional
de Aprendizagem
Industrial do
Rio de Janeiro