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Organizadores
Inclui referncias.
ISBN 978-85-63406-79-8
APRESENTAO
O Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba
(IFPB), representado atravs desta obra que rene 11 artigos voltados
para a temtica tecnolgica, apresenta comunidade uma rdua atividade
acadmica que se fez concretizada pela participao de pesquisadores do
IFPB.
O livro composto por textos que tratam de diversos objetos de
estudo e que contribuiro tanto comunidade acadmica quanto aos conhecedores da rea retratada. O estilo tcnico da escrita acadmica se
une a uma agradvel linguagem, proporcionando ao leitor uma leitura
prazerosa e confivel. Nesta obra, os artigos oferecem uma fortuna crtica
atravs da abordagem de temas como: os controladores PID, eletromecnica e a lgica Fuzzy. Com bastante afinco, os autores demonstram, em
cada texto, que esto familiarizados com os temas atuais e tratam com
respeito o mais valioso recurso: o saber.
Em meio s inovaes tecnolgicas modernas, a sistematizao
formulada por estes estudiosos se torna de suma importncia para integrar a grande estrutura complexa da tecnologia contempornea.
Nessa obra, no tenho dvidas em afirmar, os autores triunfam
academicamente e, por isso, este livro se revela uma coletnea importante, obrigatria para qualquer cidado que tenha interesse em aprofundar
conhecimentos acerca dos temas abordados.
Por fim, acredito que o leitor ter um prazer em percorrer as pginas dessa obra de maneira minuciosa, tirando proveito de cada estudo,
aqui disposto com bastante seriedade e compromisso com a educao.
Ccero Niccio do Nascimento Lopes
Reitor do IFPB
APRESENTAO
Caro(a) Leitor(a),
Esta coletnea de artigos que chega as suas mos, constituir-se-
numa salutar leitura. Trata-se de uma produo cientfica, escrita por alguns dos nossos pesquisadores, vinculados ao IFPB, resultantes de estudos desenvolvidos sobre instigantes temas da tecnologia de processos
pertinentes a rea da indstria.
Aqui voc vai encontrar reflexes puntuais e estratgicas sobre
abordagens temticas a rotina da prtica educacional e da pesquisa, s
quais, no apenas diagnosticam entraves, mas, apontam intervenes
centradas na busca incessante da modernizao e eficincia nos diversos
processos em pauta.
A coletnea ter utilidade no apenas para a comunidade interna,
alis, ela constitui de uma forma dinmica de comunicao da nossa
prtica que, precisa cada vez mais de registros pblicos e que pela sua
conotao pragmtica contempla, qualquer cidado interessado pela rea
do conhecimento em abrangncia.
Recomendo a leitura deste exemplar com muito interesse e
ateno, especialmente pelo crdito que merecem os seus autores, haja
vista a autoridade que tm no domnio sobre aquilo que discutem, crdito
este, dinamizado pela conjuno da prtica desenvolvida no cotidiano do
trabalho e, com a teoria que advm da pesquisa acurada e metdica que
desenvolvem. Neste ensejo, enfatizo o esforo desprendido pelos diversos gestores que sempre se preocuparam pela publicizao dos enfoques
cientficos na nossa Instituio e, pela perene continuidade desse desiderato.
Parabenizo os autores pela inestimvel contribuio a cincia e,
convido a todos para um mergulho ldico nestas pginas escritas com
muito brilhantismo.
Prof. Joo Batista de Oliveira Silva
Ex-Reitor do IFPB
Prefcio
Produzido pelo esforo conjunto de seus professores e servidores
tcnico-administrativos, ao completar 107 anos de existncia, com justificvel orgulho que o Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB) oferece este livro, dedicado s reas temticas da
Engenharia Eltrica.
Os captulos foram escritos com a finalidade de disseminar e popularizar os saberes e as competncias tecnolgicas que fazem parte do
domnio tcnico-cientfico de nossa comunidade acadmica. Espera-se
que esta iniciativa se torne um instrumento de fomento na discusso de
temas relevantes, tanto para a formao, quanto para o aperfeioamento
dos profissionais desse ramo da engenharia.
Ao ser idealizada, esta obra veio ao encontro de um antigo anseio
da comunidade acadmica do IFPB, respondendo, ao mesmo tempo, ao
desafio de preencher uma lacuna existente na produo literria do nosso
Estado e da nossa regio, com a apresentao de um compndio de trabalhos elaborados por pesquisadores pertencentes aos quadros do IFPB.
Nesse sentido, consideramos que esta iniciativa oferece, entre outras,
duas relevantes contribuies.
A primeira diz respeito memria da produo intelectual dos
pesquisadores da nossa regio. No demais lembrar que o Nordeste
um grande consumidor de produtos intelectuais elaborados por outras regies do pas, notadamente no eixo Sul-Sudeste, desde a produo ligada
s atividades audiovisuais, at aquelas que dizem respeito ao mercado
editorial, destacando-se a confeco de livros e revistas. Contribuir com
a quebra dessa dependncia exacerbada em relao aos bens culturais
produzidos em outras regies constitui-se de fundamental interesse para
o aprimoramento da base de conhecimento desenvolvido pelas nossas
instituies acadmicas e de pesquisa, notadamente no mbito das Universidades e Institutos Federais. Ademais, acreditamos que esta iniciativa
possa servir como elo inicial de um crculo virtuoso que, ao incentivar a
compilao dos trabalhos produzidos por nossos pesquisadores, ocorra,
por consequncia, o incentivo leitura de obras citadas nas mais referncias bibliogrficas utilizadas nos captulos deste livro, o que por sua
vez, poder servir de instrumento de alavancagem para a produo de
8
10
Agradecimentos
Os autores e os editores agradecem pelo suporte financeiro para a
publicao deste livro concedido por meio do Edital 11/2014 do Instituto
Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), e agradecem aos revisores dos captulos deste livro, que disponibilizaram tempo
e conhecimento contribuindo ao aprimoramento de cada captulo.
Os autores Jos Bezerra de Menezes Filho e Jos Boaventura Ribeiro da Cunha agradecem pelo suporte financeiro recebido pela CAPES
(Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior), como
parte das atividades de estgio de ps-doutorado na Universidade de Trs
-os-Montes e Alto Douro (UTAD), Portugal.
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SUMRIO
1. Identificao de parmetros e sintonia de controladores PID
em uma planta trmica didtica........................................................... 23
Winnie de Lima Torres - UFRN
caro Bezerra Queiroz de Arajo - UFRN
Ademar Gonalves da Costa Junior - IFPB
um sistema de irrigao...................................................................... 91
Rafaelle de Aguiar Correia - IFPB
Mrcio Emanuel Ugulino de Arajo - IFPB
Marclio de Paiva Onofre Filho - IFPB
Fbio Meneghetti Ugulino de Arajo - UFRN
12
9. Controle de potncia ativa e correo de fator de potncia em sistema que utiliza conversor esttico para conexo de fonte de energia
renovvel com a rede eltrica monofsica......................................... 170
Marcos Cavalcante Meira - IFPB
Zariff Meira Gomes - UFPB
caro Bezerra Queiroz de Arajo - UFRN
Marclio de Paiva Onofre - IFPB
Arthur Aprgio de Melo - IFPB
Isaac Soares de Freitas - UFPB
10. Comportamento de sistemas de aterramento em linhas de transmisso submetidas a surtos atmosfricos.......................................... 189
Antnio dos Santos Dlia - IFPB
13
Lista de Autores
Ademar Gonalves da Costa Junior
Laboratrio de Instrumentao, Sistemas de Controle e Automao (LINSCA), Instituto Federal
de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), campus Joo Pessoa, e-mail: ademar.
costa@ifpb.edu.br
Alfrdo Gomes Neto
Grupo de Telecomunicaes e Eletromagnetismo Aplicado (GTEMA), Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), campus Joo Pessoa,
e-mail: alfredogomes@ifpb.edu.br
lvaro de Medeiros Maciel
Laboratrio de Acionamento, Controle e Automao (LACA), Instituto Federal de Edu-cao,
Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), Campus Joo Pessoa,
e-mail: alvaro.maciel@ifpb.edu.br
Andr Felipe Oliveira de Azevedo Dantas
E-Labora (Centro de Excelncia em Pesquisa Aplicada), Escola de Engenharias e Cincias Exatas, UnP (Universidade Potiguar), Campus Nascimento de Castro,
e-mail: andre.dantas@unp.br
Andr Laurindo Maitelli
Laboratrio de Automao em Petrleo (LAUT), Centro de Tecnologia (CT), Departamento de
Engenharia de Computao e Automao (DCA), Universidade Federal do Rio Grande do Norte
(UFRN), Campus Universitrio Lagoa Nova, Natal,
e-mail: maitelli@dca.ufrn.br
Antnio dos Santos Dlia
Coordenao do Curso Tcnico em Eletrnica, Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), campus Joo Pessoa,
e-mail: antonio.dalia@ifpb.edu.br
Arthur Aprgio de Melo
Bacharelado do Curso de Engenharia Eltrica, Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), campus Joo Pessoa, e-mail: arthurmelo92@gmail.com
Fbio Arajo de Lima
Coordenao de Automao Industrial (CAIND), Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), campus Cajazeiras,
e-mail: fabio.lima@ifpb.edu.br
Fbio Meneghetti Ugulino de Arajo
Departamento de Engenharia de Computao e Automao (DCA), Universidade Federal do Rio
Grande do Norte (UFRN), Campus Universitrio Lagoa Nova, Natal
e-mail: meneghet@dca.ufrn.br
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15
16
17
Engenheiro Eletricista (1986) pela Universidade Federal do Mato Grosso (UFMT), Mestre
em
Engenharia
Eltrica
(1988)
pela
Universidade de Braslia (UnB) e Doutor em Engenharia Eletrnica (1994) pelo Instituto Tecnolgico de Aeronutica (ITA). Professor titular do Departamento de
Engenharia de Computao e Automao da UFRN.
Coordenador/pesquisador do Laboratrio de Automao em Petrleo (LAUT) da UFRN. Seus temas de interesse em pesquisa so controle, automao e instrumentao.
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19
20
21
22
23
1|
1.1 Introduo
O controle PID (Proporcional Integral Derivativo) a soluo
mais comum para problemas prticos de sistemas de controle, nas mais
diversas reas de aplicao. Os Controladores PID so suficientes para diversos problemas de controle, particularmente, quando os requerimentos
de desempenho em processos dinmicos so modestos. Segundo Astrom
e Hagglund (2006), estima-se que mais de 90% das malhas de controle
empregam o controle PID. Existem diversos tipos de implementaes
desses controladores, aplicados nas mais diversas formas, como em computadores, em sistemas embarcados, em FPGAs (Field Programmable
Gate Arrays), em MEMs (Micro-mechanical Electrical Systems) e em
CLPs (Controladores Lgicos Programveis).
Apesar da sua popularidade, os controladores PID so, na prtica, muitas vezes, sintonizados manualmente atravs do procedimento
de tentativa e erro. Isso faz com que o ajuste do processo seja difcil ou
ineficiente. Em muitas situaes, os controladores PID so substitudos
por controladores PI (Proporcional-Integral), nos quais a parte da ao
derivativa retirada, sacrificando o desempenho e eficincia da operao
por um processo rpido e fcil de sintonizar (ASTROM; HAGGLUND,
2006).
24
Para resolver esse problema, diversas tcnicas tm sido desenvolvidas para a sintonia de controladores PID. Se o desempenho requerido
no rigoroso, esses mtodos convencionais de sintonia de controladores
PID, em muitos sistemas de controle industrial, so suficientes (HANG;
ASTRM; HO, 1991; DEY; MUDI; LEE, 2006; MESHRAM; KANOJUYA, 2012).
Nesse captulo, proposta, implementada e discutida a combinao do projeto de controle, por trs mtodos de sintonia distintos: o mtodo de Ziegler-Nichols, o mtodo de Cohen-Coon e o mtodo clssico
de sintonia CHR (Chien, Hrones e Reswick), na sintonia do controlador
PID. Considerando as caractersticas do processo em estudo, pretende-se
investigar o uso de trs topologias bsicas de controle PID (configuraes srie, paralelo e acadmico ou PI-D), aplicando-as em uma planta
trmica didtica, visando a melhorar o desempenho dinmico do processo.
1.2 Controlador PID
Uma estratgia de controle amplamente utilizada em processos
industriais o controle PID. A finalidade desse controlador aproveitar
as particularidades de cada uma das trs aes (proporcional, integral
e derivativo), visando a obter uma melhora expressiva do desempenho
transitrio e, em regime permanente, do processo controlado.
Um controlador PID calcula, inicialmente, o erro entre a sua varivel controlada (medida no processo) e o seu valor desejado (setpoint), e
em funo desse erro, gera um sinal de controle, de forma a eliminar esse
desvio (JOHNSON; MORADI, 2005; ASTROM; HAGGLUND, 2006;
OGATA, 2011).
No Quadro 1.1, possvel observar os efeitos na resposta do processo em malha fechada em funo dos modos proporcional, integral e
derivativo do controlador PID. Essas correspondncias no so precisas,
uma vez que, na modificao de um dos parmetros do controlador, pode-se transformar o efeito das outras aes. Por esse motivo, o Quadro
25
Tempo de
subida
Reduz
Reduz
No Altera
Sobressinal
Aumenta
Aumenta
Reduz
Tempo de
estabilizao
No Altera
Aumenta
Reduz
Erro
estacionrio
Reduz
Elimina
No Altera
Degrada
Aumenta, para
um ganho derivativo pequeno.
Estabilidade
Degrada
A seleo do controlador deve depender das condies operacionais do processo e de especificaes de desempenho, tais como o erro
estacionrio mximo, o overshoot mximo e o tempo de estabelecimento
permitido. Se o erro estacionrio no tolerado, ento o modo integral
deve ser includo no controlador, uma vez que esse permite eliminar, ou
reduzir, o erro. A necessidade da ao derivativa pode ser ditada por um
overshoot mximo e/ou tempo de estabelecimento. Se uma reduo do
erro estacionrio no crtico para as condies operacionais do processo, ento possvel omitir o modo integral, e o uso do modo derivativo
depende, entre outros fatores, da necessidade ou no de adicionar ganho
suplementar ao modo proporcional (FERNANDES JNIOR, 2006).
Em resumo, pode-se afirmar que no controlador PID acrescentase: o modo proporcional, para alcanar um determinado tempo de subida;
o modo integral, para abolir o erro estacionrio; e o modo derivativo,
para obter um determinado valor de overshoot.
26
totalmente fechada, o ar quente gerado no entra no tubo, sendo desprezado por uma abertura lateral, conforme ilustrado na Figura 1.1 (ARAJO, 2013).
Na Figura 1.2 apresentada a foto da planta piloto com as indicaes das fontes geradoras de ar (quente e frio) e a posio da vlvula eletromecnica e dos sensores de temperatura. A Figura 1.3 detalha a fonte
de ar frio (cooler), a fonte de ar quente (secador), a vlvula eletromecnica (servomotor) e a placa de controle e aquisio de dados (Arduino).
28
29
O Arduino realiza o controle da posio da vlvula eletromecnica, por meio do acionamento do servomotor, baseado no processamento
dos dados recebidos do sensor posicionado na sada do cilindro. O objetivo principal controlar a temperatura na sada do tubo atravs da
variao da posio da vlvula, mantendo a potncia da fonte de calor
constante. A planta controlada em malha fechada ilustrada atravs do
diagrama da Figura 1.4.
Figura 1.4 Diagrama de blocos da plataforma de controle
de temperatura.
engenheiros em favor da competitividade das plantas comerciais. Naturalmente, existem vrios modelos matemticos para o mesmo processo,
cada um ajustado para resolver um problema particular a ele associado,
no qual o grau de detalhe requerido depende da caracterstica do projeto
e da quantidade de dados disponveis. Quanto mais rigorosa a descrio
de um determinado processo, o conjunto de equaes resultantes ser
maior e mais difcil de tratar.
No processo de identificao de modelos em tempo discreto, a
definio do tempo ou perodo de amostragem de muita importncia,
pois, dependendo da taxa de amostragem escolhida, modelos com caractersticas distintas podero ser obtidos (CARVALHO, 2009).
O tempo de amostragem influencia na definio da estrutura, no
processo de estimao dos parmetros e na capacidade do modelo reproduzir de maneira adequada a dinmica do processo modelado. Dessa
forma, a escolha do tempo de amostragem no deve ser um valor muito
pequeno e nem muito grande (CARVALHO, 2009).
Isermann (1980) sugere que o tempo de amostragem Ta possa ser
escolhido segundo um critrio baseado no tempo de estabelecimento da
resposta entrada degrau aplicada ao processo. O valor de Ta (Equao
1.1) pode ser escolhido dentro de um intervalo:
t(95%)
______
15
t(95%)
Ta ______
15
(1.1)
em que, Ta o tempo ou perodo de amostragem e t95% o tempo necessrio para que a resposta do processo entrada degrau atinja 95% do seu
valor final.
Por se tratar de uma planta de processo trmico, essa foi modelada como um processo de primeira ordem com atraso no tempo de
transporte (First Order Plus Dead Time FOPDT). Uma das metodologias empregadas para obter uma funo de transferncia a aplicao de
uma entrada em degrau ao processo em malha aberta. A partir da curva
31
Ke -Ls
_____
Ts + 1
(1.2)
Na planta de temperatura utilizada para testes, a identificao do
processo ocorreu por meio da realizao de testes de variao em malha
aberta. Inicialmente, foram coletadas 400 amostras com um perodo de
amostragem igual a 500 ms e a potncia do secador ajustada em 50% de
sua potncia nominal.
Na Figura 1.5 tem-se a curva de resposta da planta, em malha
aberta, na qual foi aplicado um degrau unitrio de 24 C e 30 C. A funo
de transferncia da planta modelada por meio da Equao 1.3. Os valores encontrados para L foi de 2,5 s, e para T, de 19 s, atravs da anlise
da Figura 1.5.
H(s) =
1
_______
e -2,5s
19s + 1
(1.3)
36
X: 90
Y: 33.75
X: 685
Y: 33.22
34
X:185.5
Y: 33.75
Temperatura (oC)
32
X: 21.5
Y: 30.06
30
28
26
24
X: 0
Y: 23.73
22
X: 2.5
Y: 23.73
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Tempo (s)
Tabela 1.1 Sintonia dos parmetros do controlador PID, usando o mtodo de Ziegler-Nichols.
Kp
Ti
Td
1,2 (T/L)
2L
0,5L
9,12
5,00
1,25
33
Ti
T
19,00
Td
L
___
2
1,25
Ti
Td
_______
0,95 x T
(K x L)
7,22
1,357 x T
0,473 x L
25,78
8,99
()
1,35
+0,25 __
____
Ti
Td
(1,35
+ 0,25 ( __ ) )
_______________
(0,54 + 0,33 ( __ ) )
(0,5)
_______________
(1,35 + 0,25 (__ ) )
A partir dos valores das Tabelas 1.1, 1.2 e 1.3, os resultados da simulao
so ilustrados, conforme a Figura 1.6. Analisando os resultados observase que apenas o mtodo de sintonia CHR do tipo servo foi satisfatrio,
pois no possui sobressinal de valor elevado e tambm possui um tempo
de estabilizao relativamente curto em relao aos outros mtodos.
Figura 1.6 Desempenho do controlador PID, topologia srie.
Controladores PID Topologia Srie
42
Referncia
Sada ZN
Sada CHR Servo
Sada CHR Regulatrio
40
38
Temperatura (oC)
36
34
32
30
28
26
24
22
0
100
200
300
Tempo (s)
400
500
600
Os controladores PID tipo paralelo ideal so assim denominados devido aos ganhos integral e derivativo estarem dependentes da variao do
ganho Kp, ou seja, alterando-se os valores do ganho proporcional, os demais parmetros so afetados. Os valores das Tabelas 1.1, 1.2 e 1.3 foram usados como parmetros da simulao para obteno dos resultados
apresentados, conforme a Figura 1.7.
36
38
Referncia
Sada ZN
Sada CHR Servo
Sada CHR Regulatrio
36
Temperatura (oC)
34
32
30
28
26
24
22
0
100
200
300
Tempo (s)
400
500
600
Analisando os dados ilustrados na Figura 1.7, a resposta do controlador PID paralelo ideal mostrou um bom desempenho, contudo no
existiu nenhuma ao imediata para extinguir o erro de regime permanente, devido ao rudo, para o CHR regulatrio (ver Figura 1.7). A ao
derivativa amortizou o processo suavemente, devido ao fato de ele no
derivar variaes bruscas no sinal de referncia, obtendo tempos de estabilizao considerveis.
Comparando os resultados ilustrados das Figuras 1.6 e 1.7, a diferena entre as topologias srie e paralelo do controlador PID que o
controlador paralelo mais amortecido e possui um erro de regime permanente menor, enquanto o controlador em srie possui um sobressinal
elevado, sem erro de regime permanente e tempo de estabilizao um
pouco pior. Importante observar que a sintonia foi mais difcil e sensvel
s variaes de cada parmetro, devido, sobretudo, s dependncias entre
si.
O controlador PID topologia acadmico conhecido como PI-D.
Para evitar o fenmeno do salto do valor de referncia, a ao derivativa
pode ser colocada somente no ramo de realimentao para que a diferen37
ciao ocorra apenas no sinal de realimentao, e no no sinal de referncia (OGATA, 2011). O diagrama de blocos dessa topologia apresentado
na Figura 1.8.
Figura 1.8 Diagrama da topologia PI-D (acadmica).
Os valores das Tabelas 1.1, 1.2 e 1.3 foram usados comparmetros da simulao para obteno dos resultados apresentados na Figura
1.9.
Figura 1.9 Desempenho do controlador PID topologia acadmico.
Controladores PID Topologia Acedmico
42
Referncia
Sada ZN
Sada CHR Servo
Sada CHR Regulatrio
40
38
Temperatura (oC)
36
34
32
30
28
26
24
22
100
200
300
Tempo (s)
38
400
500
600
Analisando a Figura 1.9, percebe-se que a resposta do processo
possui oscilaes menores que as encontradas nas outras duas topologias. Em contrapartida, nesse modelo evidenciado o maior sobressinal
do processo. O termo derivativo antecipa o sinal do processo, ou seja, o
sobressinal da resposta do filtro derivativo ocorre antes que o sobressinal
da resposta do processo.
A Tabela 1.5 ilustra os valores de erro mdio para as diversas configuraes tratadas nesse captulo e as Figuras 1.10, 1.11 e 1.12 ilustram
os sinais de erro para os mtodos de sintonia de Ziegler-Nichols, CHR
regulatrio e CHR servo, respectivamente.
Tabela 1.5 Valores de erro mdio para as diferentes topologias
aplicadas.
METODOLOGIA/TOPOLOGIA
CHR regulatrio acadmico
CHR regulatrio paralelo
CHR regulatrio srie
CHR servo acadmico
CHR servo paralelo
CHR servo srie
Ziegler-Nichols acadmico
Ziegler-Nichols paralelo
Ziegler-Nichols srie
ERRO MDIO
0,0463
0,1299
0,3454
0,0531
0,0535
0,0613
0,0102
0,0613
0,0153
Com os grficos dos sinais de erro nas trs topologias de PID em
questo e os trs mtodos de sintonia de parmetros do controlador PID,
ilustrados pelas Figuras 1.10 a 1.12, possvel observar que os valores de
pico se encontram nos momentos de mudana de referncia.
Tambm possvel observar que os menores valores de erro foram encontrados, nesse trabalho, para o mtodo de sintonia CHR servo,
caracterizando, assim, condizente com a teoria envolvida.
39
10
Topologia Acadmico
Topologia Srie
Topologia Paralelo
Erro
-2
-4
-6
0
100
200
300
Tempo (s)
400
500
600
12
Topologia Acadmico
Topologia Srie
10
Topologia Paralelo
Erro
-2
-4
-6
0
100
200
300
Tempo (s)
40
400
500
600
10
Topologia Acadmico
Topologia Srie
Topologia Paralelo
Erro
-5
0
100
200
300
Tempo (s)
400
500
600
nas atividades de laboratrio da rea de Sistemas de Controle. Aprimoramentos na planta didtica tambm sero realizados, como o controle de
potncia do secador que no est implementado nesse momento.
Referncias
ARAJO, I. B. Q. Uso do controlador PI e PID utilizando o mtodo de
Ziegler-Nichols em uma plataforma de prototipagem Arduino: Um Estudo
de Caso para Controle de Temperatura. 2013. 36 f. Trabalho de Concluso de
Curso (Bacharelado em Engenharia Eltrica) Instituto Federal de Educao,
Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), Joo Pessoa, 2013.
ASTROM, K. J.; HAGGLUND, T. Advanced PID Control. Research Triangle
Park: ISA, 2006.
CAMPOS, M. C. M. M.; TEIXEIRA, H. C. G. Controladores tpicos de equipamentos e processos industriais. So Paulo: Blucher, 2006.
CARVALHO, J. S. F. Controle adaptativo aplicado em um rob manipulador de dois graus de liberdade. 2009. 288 f. Tese (Doutorado em Engenharia
Mecnica) Universidade Federal da Paraba, Joo Pessoa, 2009.
DEY, C.; MUDI, R. K.; LEE, T. T. A PID controller with dynamic set-point
weighting. In: Proceedings on IEEE International Conference on Industrial
Technology (ICIT 2006), 2006. p. 1071-1076.
FERNANDES JNIOR, F. G. Metodologia para re-sintonia de controladores PID industriais. 2006. 73 f. Dissertao (Mestrado em Cincias de Engenharia Eltrica) Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2006.
HANG, C. C.; STRM, K. J.; HO, W. K. Refinements of the Ziegler-Nichols
tuning formula. IEE Proceedings Control Theory and Applications, v. 138,
n. 2, p. 111-118, 1991.
ISERMANN, R. Practical aspects of process identification. Automatica, v. 16,
n. 5, p. 575-587, 1980.
JOHNSON, M. A.; MORADI, M. H. PID control: new identification and design methods. Springer, 2005.
42
LJUNG, L. System identification: theory for the user. Prentice Hall, 1999.
McROBERTS, M. Arduino bsico. So Paulo: Novatec, 2011.
MESHRAM, P. M.; KANOJIYA, R. G. Tuning of PID controller using ZieglerNichols method for speed control of DC motor. Advances in Engineering,
Science and Management (ICAESM), p. 117-122, 2012.
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. So Paulo: Pearson, 2011.
43
2.1 Introduo
Para diversas aplicaes, o uso de modelos descreve as relaes
entre as variveis de um sistema em termos de expresses matemticas,
como equaes de diferenas ou equaes diferenciais (LJUNG, 1999).
Na primeira tcnica, a modelagem consiste no equacionamento
dos fenmenos envolvidos no processo, em que nem sempre existe a
viabilidade no procedimento de modelagem por falta de conhecimento e
de tempo necessrio para a realizao (LJUNG; GLAD, 1994; GARCIA,
2009). Nas duas ltimas tcnicas, a identificao de sistemas uma rea
que estuda alternativas de modelagem matemtica, utilizando dados de
entrada(s) e de sada(s) de um sistema, em que pouco (identificao caixa cinza) ou nenhum (identificao caixa preta) conhecimento prvio
necessrio.
44
Dada uma matriz de dados de observao ZN, de comprimento
N, formada a partir das medies das entradas e das sadas do sistema, a
identificao de sistemas consiste em encontrar uma estrutura de mode
-los M e um vetor de parmetros , que melhor representem o comportamento do sistema, segundo um critrio de desempenho (ou funo custo),
J(,ZN ). A escolha de M e de J define a tcnica de identificao (LJUNG,
1999).
Segundo Ljung (1999), Landau e Zito (2006) e Aguirre (2007), as
etapas tpicas, no processo de obteno de um modelo matemtico de um
sistema dinmico atravs da identificao, so: o projeto do experimento;
a coleta da informao (o experimento); a seleo da estrutura do modelo
para representao do sistema (modelagem); a escolha dos parmetros do
modelo a partir da informao coletada atravs de critrios de qualidade
(estimao dos parmetros); e a avaliao da qualidade do modelo obtido
(validao do modelo).
Os mtodos de identificao utilizados na construo de mode
-los podem ser classificados em trs categorias: mtodos por predio
do erro (SODERSTROM; STOICA, 1989; LJUNG, 1999; AGUIRRE,
2007); mtodos por subespao (VAN OVERSCHEE; DE MOOR, 1996;
KATAYAMA, 2005); e, por fim, mtodos de identificao no-paramtricos (SODERSTROM; STOICA,1983; BRILLINGER, 2001; GREBLICKI; PAWLAK, 2008; PINTELON; SCHOUKENS, 2012).
O objetivo do captulo apresentar uma viso geral sobre a identificao de sistemas lineares pelo mtodo por predio do erro e seus
principais algoritmos recursivos para a estimao dos parmetros de um
modelo.
Este captulo organizado da seguinte maneira: na Seo 2.2, so
apresentados os modelos SISO (Simple Input Simple Output) para funes de transferncia em tempo discreto; na Seo 2.3, so apresentados
os mtodos paramtricos de estimao; na Seo 2.4, so apresendos os
principais algoritmos de mnimos quadrados recursivos; finalmente, na
Seo 2.5, so apresentadas as consideraes finais.
45
(2.1)
(2.2)
sendo q-1 o operador de atraso, de forma que y(k) q-1 = y(k - 1), v(k) o rudo
branco e A(q), B(q), C(q), D(q) e F(q), os polinmios definidos por:
A(q)
B(q)
C(q)
D(q)
F(q)
46
(2.3)
Os parmetros na, nb, nc, nd e nf so as ordens dos polinmios
A(q), B(q), C(q), D(q) e F(q), respectivamente. De acordo com a existncia desses polinmios, os modelos SISO so classificados conforme a
Tabela 2.1.
Segundo Coelho (2007), a seleo adequada das ordens na, nb,
nc, nd e nf conduz ao melhor modelo matemtico para a classe de mode
-los paramtricos, testados para um sistema. A qualidade dos modelos,
relativa a um conjunto de medidas, deve ser obtida para cada aplicao
particular, na etapa de validao. Para isso, deve-se optar pela simplicidade e preciso, para a predio do comportamento observado a partir de
determinadas entradas via, por exemplo, o erro residual, ou pelo uso de
critrios de informao, entre outros mtodos.
Tabela 2.1 Classes de modelos SISO.
Polinmios na Eq. (2.2)
A
A, B
A, B, C
A, C
A, B, D
ARMAX
ARMA
ARARX
A, B, C, D
B, F
B, F, C, D
ARARMAX
Output Error
Box-Jenkins
A identificao paramtrica consiste na elaborao de modelos
matemticos para sistemas dinmicos, com base nas variveis observadas do sistema, de acordo com algum critrio predefinido. A anlise dessa identificao baseia-se em um modelo de regresso linear dado por
(LJUNG, 1999):
y(k) = T (k) + v(k)
(2.4)
sendo: y(k) a sada; (k) e denominados vetores de medidas e de parmetros, respectivamente; v(k) os rudos aditivos.
Segundo Coelho (2007), o objetivo determinar um modelo paramtrico que descreva o sistema, com uma estrutura simples e precisa
que se ajuste s medidas, com base no erro entre a sada real e a sada
do modelo, no universo das observaes de dados do sistema. O modelo paramtrico caracterizado pela Equao 2.4 no s se direciona para
equaes de diferenas lineares, mas tambm para os algoritmos de estimao recursivos adaptados implementao, atravs de algoritmos
computacionais.
Para isso, um critrio de desempenho ou funo custo do erro
necessrio ser aplicado, minimizando a diferena entre a sada real e a
sada do modelo estimada, atravs de (LJUNG, 1999):
min VN (, ZN )
(2.5)
Em muitos casos, os parmetros podem ser identificados pela utilizao da abordagem de regresso linear. A soluo dos mnimos quadrados, para o problema da regresso linear, tem excelentes propriedades
em casos em que a perturbao est descorrelacionada das informaes
de sada e de entrada do sistema.
Entretanto, na presena de um rudo com mdia no-nula, ou correlacionada com as medidas, tm-se estimativas de parmetros polarizadas, ou seja, as estimativas verdadeiras no so consistentes e constituem
uma perda de qualidade significativa na identificao dos parmetros
estimados. Na tentativa de solucionar esse problema, existem diferen48
(2.6)
(2.7)
Existem situaes em que o conjunto de dados est disponvel
antes do incio da estimativa dos parmetros de um modelo, que, muitas
vezes, denominada de estimao em batelada ou estimao no recursiva.
Em situaes em que se utiliza a estimao online de parmetros,
como no caso de projetos de controladores adaptativos, em que os dados
so medidos e disponibilizados a cada perodo de amostragem, um sistema de medio fornece dados correspondentes quele instante, de modo
a atualizar o vetor de parmetros, da Equao 2.7, de um determinado
modelo, em que esse tipo de procedimento denominado, na literatura,
de estimao recursiva.
Landau e Zito (2006) indicam as seguintes vantagens das tcnicas
recursivas, comparando-as com as tcnicas no-recursivas:
yk = Tk-1 k + k
(2.8)
k ser expresso em funo do ltimo valor estimado, ou seja, k-1,
alm de que a nova estimativa deve, de alguma forma, incorporar informao atualizada que vem na medio yk, no instante k. Aguirre (2007),
para atender a esses dois requisitos, escreve:
^
k = Jk k-1 + Kk yk
(2.9)
em que o vetor de parmetros no instante k expresso como uma combinao linear do seu valor no instante anterior com o seu valor da medio no instante k, sendo denominado esse procedimento de atualizao
recursiva.
Na Equao 2.9, Jk n n e Kk n 1 so matrizes que devero
^
ser determinadas de tal maneira que garanta que k seja uma boa estimativa. Para que isso acontea, devem-se impor as seguintes restries:
^
^
^
k deve ser no polarizado, ou seja, E[k ] - = 0; cov[k ] deve ser to
pequena quanto possvel.
Rbio e Sanchz (1996) apresentaram, em sete passos, o algoritmo dos mnimos quadrados recursivos (MQR), como a seguinte sequncia:
50
ek = yk - kT k-1
(2.11)
(2.10)
k = k-1 + Kk ek
(2.12)
Pk = (I- Kk kT ) Pk-1
(2.13)
Da Equao 2.12, percebe-se que a matriz de ganho Kk multiplicada pelo erro residual. Se esse erro for de mdia nula, o vetor de
^
parmetros estimados k se aproxima do vetor de parmetros verdadeiros,
^
logo E{}= .
No incio do processo de estimao, valores iniciais so forne^
cidos ao vetor de parmetros k e matriz de covariana Pk. Existindo
um conhecimento prvio dos valores dos parmetros, esses podem ser
^
utilizados em (0), com P(0) = mI, em que m 10, sendo I a matriz identidade. No caso de desconhecimento prvio sobre valores de inicializao,
pode-se iniciar o processo com valores pequenos ou nulos para o vetor^
(0), e a constante m deve ser maior ou igual a 1.000 (COELHO; COELHO, 2004).
Nos instantes iniciais do processo de estimao, a matriz Pk construda como uma matriz diagonal com elementos positivos e elevados.
No decorrer do processo, devido melhora das estimativas, essa matriz
tem seus elementos decrescendo em magnitude, de modo que a matriz de
ganho Kk tende a zero. A magnitude dos elementos da diagonal da matriz
Pk a varincia dos respectivos elementos no vetor de parmetros e, portanto, indica o grau de confiana que se tem nos valores estimados dos
^
elementos de k. Um valor pequeno para o elemento P (1,1), no instante
^
k, implica que a estimativa do primeiro elemento de k adequada nesse
instante, ou seja, ele tem uma varincia baixa (LJUNG, 1999; AGUIRRE, 2007).
2.4.2 Estimao de parmetros de sistemas variantes no tempo
Quando um sistema possui parmetros que variam ao longo do
tempo, necessrio que a estimao seja eficaz no rastreamento das mudanas nesse processo de identificao.
No caso em que os parmetros variam lentamente, em resposta
s mudanas do sistema, ou na hiptese em que sejam no lineares,
conveniente reduzir a memria do identificador, ponderando as medidas
captadas, de forma que seja atribudo maior peso s medidas mais novas.
52
(2.14)
Coelho e Coelho (2004) indicam dois procedimentos denominados de Busca Aleatria (Random Walk) e Reinicializao de Pk (Covariance Resetting).
Para a aplicao da tcnica Busca Aleatria, adiciona-se, a cada
iterao, a matriz Qk, cujos elementos descrevem a suposta razo de variao dos parmetros do sistema. Usualmente, por simplicidade, a matriz Qk apresenta estrutura diagonal Qk = qI(na+nb+1)(na+nb+1) em que q +
(COELHO; COELHO, 2004).
Se somente certos parmetros mudam, ento Qk pode ser selecionada com zeros na diagonal em todas as posies, exceto naquelas que
correspondem aos parmetros variantes. Coelho e Coelho (2004) tambm afirmam que existe considervel liberdade na seleo dos tamanhos
dos elementos da diagonal Qk, sendo que devem ser positivos, pois Pk
uma matriz definida positiva.
Arruda (1988 apud COELHO; COELHO, 2004), props uma
equao para calcular a constante q da matriz Qk, por meio de:
tr (Pk)
q = __________
(na + nb + 1)
(2.15)
53
(2.16)
As seguintes propostas so amplamente utilizadas (COELHO;
COELHO, 2004; LANDAU; ZITO, 2006):
a) Fator de esquecimento constante. Nesse caso, 1k= 1; 0 < 1 <
1; 2k= 2= 1. Valores tpicos para 1 so 0,95 < 1 < 0,99. O efeito de 1<
1 introduzir um peso decrescente em dados passados i < k, sendo essa
54
(2.17)
J()=
N-i
i=1
^T
{ yi -
}2
k i-1
(2.18)
(2.19)
JN =
f (N,i) (y -
i=1
^T
k
)2
i-1
(2.20)
55
Pk-1 kT Pk-1
________________
Pk-1 k + kT Pk-1 k
= tr (Pk-1 )
(2.21)
(2.22)
Esse perfil indicado para identificao de sistemas variantes no
tempo na ausncia de informao inicial dos parmetros.
2.4.3 Outros algoritmos de estimao recursiva
Ao longo dos anos, vrias propostas alternativas quela indicadas, nos sete passos, por Rbio e Sanchez (1996) foram sendo apresentadas. Entre elas podem ser citadas a de variveis instrumentais (VI) e a de
estimadores recursivos estendidos de mnimos quadrados (EMQ).
O algoritmo de estimao dos MQ assintoticamente no-polarizado, se a perturbao atuante no sistema, v(k), for uma sequncia
de variveis aleatrias do tipo branca. Para que sejam obtidos valores
estimados no-polarizados, quando a perturbao no branca, utiliza-se
o mtodo VI, proposto por Young na dcada de 70 (LJUNG, 1999). O
estimador recursivo VI pode ser implementado da seguinte forma
(AGUIRRE, 2007):
56
(2.23)
em que utilizado zk como um vetor de variveis instrumentais na k-sima interao, e a matriz M no simtrica, no correspondendo mais
matriz de covarincia cov[k]. O vetor k calcula os resduos de cada
iterao.
A varivel instrumental zk deve ser correlacionada com as medidas de entrada e de sada do sistema, descorrelacionando-a com o rudo
do sistema. Sderstrom e Stoica (1983) indicam diversos procedimentos
para a seleo da varivel instrumental zk , nos quais, geralmente, os elementos de zk so selecionados de valores atrasados ou filtrados dos sinais
de entrada e de sada.
O EMQ pode ser utilizado para estimao de parmetros de modelos ARMAX. A ideia identificar o modelo da planta e o modelo da
perturbao, para que seja obtido um erro de predio que assintoticamente branco (LANDAU; ZITO, 2006). Uma das formas de apresentar o
EMQ a proposta por Aguirre (2007):
(2.24)
Outras tcnicas recursivas tambm so apresentadas e discutidas
(LJUNG, 1999; SODERSTROM; STOICA, 1989; MIDDLETON; GOODWIN, 1990; COELHO; COELHO, 2004; LANDAU; ZITO, 2006): a
57
58
Referncias
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GARCIA, C. Modelagem e simulao de processos industriais e de
sistemas eletromecnicos. So Paulo: USP, 2009.
59
60
61
3.1 Introduo
Neste captulo, apresentado o modelamento matemtico no linear de dois elos de um rob manipulador eletromecnico de cinco graus
de liberdade (5 GDL), para dois elos desse. O modelo matemtico de um
sistema pode ser obtido por meio de leis fsicas, conhecido como modelo
caixa branca ou por tcnicas de identificao de sistemas, podendo ser
utilizado o modelo caixa preta ou caixa cinza (LJUNG, 1999; AGUIRRE, 2007), que dependem de dados reais do sistema.
Modelos caixa branca de robs manipuladores so no lineares
(SCIAVICCO; SICILIANO, 2000; SPONG et al, 2005; CORTS, 2011;
CRAIG, 2013), enquanto que a identificao de sistemas baseada em modelos caixa preta pode gerar modelos lineares e no lineares (AGUIRRE, 2007), que podem ser usados para o projeto e para a implementao
de controladores adaptativos. Os modelos caixa branca, quando utilizados em projetos de controladores, exigem uma quantidade elevada de
clculos, o que torna necessrio o uso de mquinas de grande porte, tendo em vista o esforo computacional requerido (KOIVO; GUO, 1983;
SHIH; TSENG, 1995).
62
Na utilizao de modelos caixa preta, suas estruturas so definidas a priori, e, com isto, a escolha de modelos de primeira ou de segunda
ordem, que representam bem os sistemas reais e requerem baixo esforo
computacional, so empregados. A dinmica dos elos do rob em anlise
acoplada e no linear, e modelos caixa preta, considerando tais fatos,
podem ser obtidos.
Neste captulo, modelos dos elos 1 e 2 do rob manipulador utilizado, ilustrado na Figura 3.1, sero obtidos usando a srie de Volterra em
tempo discreto e o algoritmo Least Mean Squares (LMS). Finalizando,
so apresentados resultados obtidos por meio do modelo gerado.
Figura 3.1 Rob manipulador de cinco GDL.
63
Considerando as caractersticas de tenso e de capacidade mxima de corrente das placas de aquisio de dados, houve a necessidade
de introduo de um amplificador de potncia, para servir como fonte de
suprimento aos motores de corrente contnua do rob manipulador. Esse
amplificador, alm de fornecer a potncia necessria ao acionamento de
cada motor, fornece a polaridade adequada, para que o seu funcionamento se d no sentido desejado. A deciso do sentido de rotao depende da
tenso de excitao aplicada em seus terminais de entrada.
3.2.
Placa de aquisio
de dados
Amplificador
Fonte de
alimentao
Manipulador
robtico
v(k) = css -
a v (k-i) + b
i
i=1
1=0 i=1
1=0 2=1
21i
i=1
1i
u(k-d-i)
u(k - d - i) u (k - d - 1 - i)
... b
p-1 = p-2
p- 1
(3.1)
i=1
p1 p-1i
u (k - d - - i)
u (k - d - i)
=1
66
+ b3101u2 (k - 2)u(k - 3)
(3.2)
3.3.
- v(k - 1)
u(k - 2)
u2 (k - 2)
u(k - 2)u(k -3)
u3 (k - 2)
u(k - 2)u2(k - 3)
u2 (k - 2)u(k - 3)
(3.3)
Para anlise no rob manipulador, considerando o acoplamento
dinmico entre os dois elos, a Equao 3.3 reescrita conforme a Equao 3.4, considerando as excitaes dos elos 1 e 2, u1 (k) e u2 (k) e as suas
respectivas respostas, v1 (k) e v2 (k).
[v(k)]=[(k)][(k)]
(3.4)
Da Equao 3.4, tewm-se os parmetros da Equao 3.5, o vetor
de medidas da Equao 3.6, e o vetor de sada da Equao 3.7. O mesmo
vetor de medidas utilizado para obteno de v1 (k) e de v2 (k). Na Equao 3.5, o tempo discreto k, dos parmetros ai e bj, foi omitido.
a b b b b b b b a b b b
b b
(k)= a1 b1 b 2 b3 b4 b 5 b 6 a7 b 2 b 8 b9 b 10 b 11 b12
3
13
14
15
16
17
18
4
19
20
21
22
23
24
(k)=
- v1 (k - 1)
u1 (k - 2)
u12 (k - 2)
u1 (k - 2)u1(k - 3)
u13 (k - 2)
u1 (k - 2)u12(k - 3)
u12 (k - 2)u1(k - 3)
- v2 (k - 1)
u2 (k - 2)
u22 (k - 2)
u2 (k - 2)u2(k - 3)
u23 (k - 2)
u2 (k - 2)u22(k - 3)
u22 (k - 2)u2(k - 3)
(3.5)
(3.6)
67
(3.7)
A identificao dos parmetros dos elos 1 e 2 do rob, definidos
na Equao 3.5, obtida, por meio do algoritmo Least Mean Squares
(LMS), dado pela Equao 3.8 (COELHO; COELHO, 2004; REGIS;
MONTENEGRO; RIUL, 2014; RIUL; MONTEGRO; SILVA, 2014a,
2014b; RIUL et al., 2014; MEIRA; MONTENEGRO; RIUL, 2015).
^
o qual:
(3.8)
(3.9)
A qualidade do modelo estimado pode ser verificada utilizando
diversas tcnicas, entre elas, para se investigar a magnitude do ndice de
desempenho, tem-se o somatrio do erro quadrtico (SEQ), dado pela
Equao 3.10, e o coeficiente de correlao mltipla (R), dado pela
Equao 3.11 (COELHO; COELHO, 2004).
N
SEQi =
[v (k)- v (k)]
k=1
(3.10)
(3.11)
em que, v^ i (k) e vi (k) so as sadas estimada e mdia do sistema, respectivamente, com i = 1,2 (elos 1 e 2 do rob), considerando
i (k + 1) = vi (k) - v^ i (k), como o erro de predio.
68
Quando o valor de R igual a um, indica uma exata adequao
do modelo para os dados medidos do processo. Valores entre 0,9 e 1,0
para R so considerados bons para diversas aplicaes prticas. Na utilizao do ndice SEQ, valores pequenos indicam o melhor modelo.
Os modelos matemticos no lineares, dos elos do rob manipulador em estudo, so obtidos atravs da identificao paramtrica. Os
dados, que compem o vetor de medidas (Equao 3.6), so as tenses
eltricas enviadas pelo computador para os motores CC dos elos 1 e 2,
denominadas de u1(k) e u2(k), respectivamente, e as respostas obtidas,
que so as posies angulares dos elos 1 e 2, denominadas de v1(k) e
v2(k), respectivamente. Com a soluo da Equao 3.8, obtm-se os par^
^
metros estimados 1(k) e 2(k) do modelo matemtico, relativos aos elos
1 e 2, respectivamente, do rob manipulador.
Na gerao dos modelos no-lineares, considerou-se que as ordens do modelo, mi e os atrasos de transportes di so iguais a unidade, e
que os graus de no-linearidade, pi e os horizontes hi, com i = 1,2 (elos 1
e 2 do rob manipulador, respectivamente), variam conforme Tabela 3.1.
Tabela 3.1 Pr-estruturas dos elos 1 e 2 do rob manipulador,
as ordens do modelo (mi) e os atrasos de transporte (di)
igual a unidade.
Caractersticas
Elos 1 e 2 (i = 1, 2)
Grau de no
linearidade (pi)
Horizonte (hi)
Com a adequao da Equao 3.4, para atender as caractersticas
estabelecidas na Tabela 3.1, os parmetros dos modelos matemticos dos
elos 1 e 2 so obtidos por meio da soluo da Equao 3.8, sendo as sadas v1(k) e v2(k) estimadas por meio da Equao 3.12.
69
(3.12)
[v(k)] = [(k)][(k)]
Os resultados ilustrados nas Figuras 3.3, 3.4, 3.5 e 3.6 e na Tabela
3.2 fazem parte dos testes realizados. As Figuras 3.3 e 3.4 ilustram os
sinais de entrada aplicados e os sinais de sada obtidos, dos elos 1 e 2 do
rob manipulador, respectivamente.
Na Tabela 3.2 so ilustrados os ndices de desempenho do conjunto de modelos obtido, e observou-se que os melhores modelos foram
os no lineares dos elos 1 e 2, de dois graus de no linearidade de entrada
e horizonte zero, tendo em vista o valor do SEQ e do R, obtido para cada
elo, para esses modelos, conforme destacados em negrito na Tabela 3.2.
Tabela 3.2 ndices de desempenho dos elos 1 e 2 do
rob manipulador.
R2
SEQ
Grau de no
linearidade
3
-0,28
370,8
2
1
2
1
2
1
2
1
1
0
0
2
2
1
1
0
3
3
3
2
2
2
2
2
-0,14
0,83
-1,0
0,97
0,7
0,94
0,32
0,98
513,3
49,3
66,5
8,9
9,7
17,7
22,2
7,2
0,79
6,9
Elo
Horizonte
70
A Figura 3.5 ilustra a sada real e a sada estimada do elo 1 do
rob manipulador, e a Figura 3.6 ilustra a sada real e a sada estimada do
elo 2. As sadas estimadas das Figuras 3.5 e 3.6 foram obtidas conside71
72
manipulador eletromecnico de cinco graus de liberdade. Tese de Doutorado. Joo Pessoa: Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica da Universidade Federal da Paraba, 2011.
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75
4.1 Introduo
A Rede Neural Artificial (RNA) tem a propenso natural para armazenar conhecimento experimental e torn-lo disponvel para uso, conforme Haykin (2001). Ela armazena informaes adquiridas por um processo de aprendizagem nas conexes entre neurnios, conhecidas como
pesos sinpticos. O procedimento utilizado, para realizar o processo de
aprendizagem chamado de algoritmo de aprendizagem, cuja funo
modificar os pesos sinpticos da rede de uma forma ordenada, para alcanar um objetivo de projeto desejado, de acordo com Azevedo, Brasil
e Oliveira (2000). Uma das regras de aprendizagem para a RNA a regra
de Hebb (1949). Outra regra, desenvolvida por Widrow (1962), conhecida como Regra Delta, tambm denominada de regra de aprendizagem
do tipo LMS (Least Mean Square), j que seu objetivo a minimizao
do erro mdio quadrtico. Como variao da regra LMS, Werbos (1974)
props o algoritmo de retropropagao. Por meio dessa tcnica, minimiza-se uma funo de custo, mediante os ajustes nos pesos sinpticos da
RNA.
Quanto estrutura, as RNAs podem ser divididas em redes diretas
(feedforward) e redes com ciclos, conforme Azevedo, Brasil e Oliveira
76
(2000). As redes neurais com ciclos so aquelas que possuem elos derealimentao. No caso de RNAs diretas, o fluxo de informao sempre no
sentido direto, indo da camada de entrada para a camada de sada. Esse
tipo de rede muito utilizado, principalmente por existirem mtodos de
aprendizagem bastante conhecidos e fceis de usar, como o caso do
mtodo de retropropagao (backpropagation).
Neste captulo, apresentada a utilizao desse ltimo tipo de
RNA em trs diferentes aplicaes: a previso de elementos de uma srie
temporal referente radiao solar de um dia de inverno na cidade de
Vila Real, Portugal; a filtragem de rudo branco com a utilizao de um
filtro no linear; e, finalmente, como controlador de posio na simulao do posicionamento do eixo X de uma mesa de coordenadas XY. Os
algoritmos das RNAs utilizadas foram escritos no ambiente Matlab e so
apresentados resultados simulados.
4.2 Utilizao da rede neural como previsor de srie temporal
Uma srie temporal definida como uma sequncia de realizaes (observaes) de uma varivel ao longo do tempo (WOOLDRIDGE, 2013), existindo inmeros exemplos da utilizao de sries temporais na literatura cientfica. Um exemplo da utilizao de sries temporais
em economia pode ser encontrada em Nobel Prize Committee (2003). O
estudo das sries temporais permite que o construtor do modelo econmico use a inferncia estatstica, para construir e testar equaes que caracterizam as relaes entre variveis econmicas. Cazelles et al. (2007)
apresentam uma anlise utilizando funes wavelet no estudo de sries
temporais de dados epidemiolgicos. Blain et al. (2007) apresentam um
trabalho aplicado em meteorologia, utilizando a srie temporal referente
s precipitaes pluviomtricas mensais. Na rea de recursos hdricos,
Valena (2005) apresenta a utilizao de um RNA para modelagem do
processo para previso de vazes de uma bacia hidrogrfica onde as entradas da rede so as sries temporais de chuvas e vazes. Na agricultura,
a previso de valores da radiao solar a partir de uma srie temporal
pode ser utilizada como parte da estratgia de controle preditivo de uma
estufa (COELHO; CUNHA; OLIVEIRA, 2001).
77
Uma anlise dos modelos representativos de sries temporais realizada por Cunha (2003), em que so descritos basicamente trs diferentes mtodos de obteno desses modelos: o modelo baseado na fsica; o
modelo linear caixa preta; e o modelo paramtrico no linear caixa preta.
Todos esses modelos fornecem equaes paramtricas. Neste captulo,
em vez de se determinar uma equao paramtrica, utiliza-se uma Rede
Neural Artificial (RNA) para obteno de valores futuros de uma srie
temporal de radiao solar com base em valores passados. A base de dados utilizada para obteno do modelo no linear composto de sinais
de radiao solar obtidos experimentalmente a cada intervalo de amostra-gem de 1 minuto em uma estao meteorolgica situada na cidade de
Vila Real, Portugal. O sinal de radiao solar obtido experimentalmente,
em um perodo de 31 dias, ilustrado na Figura 4.1.
Figura 4.1 Sinal de radiao solar obtido experimentalmente.
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
x104
(4.1)
Foi utilizada uma RNA que fornece um modelo no linear para
^
obteno dos valores de y(k)
a partir da Equao 4.1, em que a estrutura da Rede Neural Artificial utilizada do tipo perceptron de mltiplas
camadas (HAYKIN, 2001). A RNA possui seis neurnios de entrada em
que so aplicados os valores do sinal de radiao solar em seis tempos de
amostragem passados (k - 1 a k - 6). Os pesos sinpticos win que formam
uma matriz do tipo 15 x 6 ligam essa camada com a camada oculta que
possui quinze neurnios. Cada neurnio oculto possui uma funo de ativao do tipo sigmoide. Os pesos sinpticos whid formam uma matriz 1
x 15 e atuam na conexo dos neurnios da camada oculta com o neurnio
^
de sada para formar o valor y(k),
que comparado com o sinal obtido de
medies em campo.
^
Ao se comparar o valor de y(k)
com o valor experimental obtido
por meio de medio, gerado um erro que se retropropaga pela RNA
atualizando as matrizes win e whid de acordo com a regra delta. O tamanho da janela de dados utilizada de seis unidades temporais, que a
mesma quantidade de neurnios da camada de entrada da RNA. A Figura
4.2 ilustra a RNA utilizada na previso da srie temporal.
79
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
400
500
600
700
800
900
1000
1100
Amostras
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
0.5
1.5
2.5
Amostras
80
3.5
81
A estrutura da Rede Neural Artificial (RNA) a mesma explicada
na Seo 4.2.1, diferindo somente no nmero de neurnios da camada
de entrada, que, nesse caso, apenas de uma unidade, e no nmero de
neurnios ocultos que de duas unidades. A sada da RNA acrescida de
um sinal de rudo formando por um sinal que dever ser comparado com
o sinal senoidal com rudo que foi aplicado na entrada da RNA, conforme
pode ser percebido na Figura 4.5. O resultado dessa ltima comparao
ento o erro que retroalimentado para atualizao dos pesos sinpticos
win e whid.
Figura 4.6 RNA utilizada no filtro neural.
82
83
utilizada uma Rede Neural Artificial (RNA) atuando como controlador adaptativo direto, que apresenta um algoritmo de aprendizagem
que se baseia na minimizao de uma funo quadrtica do erro entre um
sinal de referncia e a posio do elemento atuador da mesa de coordenadas XY.
Foi utilizado um computador Pentium de 1,4 GHZ com o programa computacional LabVIEW para o processo de identificao da funo de transferncia para posterior utilizao no programa de simulao.
4.4 Modelo matemtico da funo de transferncia e identificao
experimental.
Para o motor de corrente contnua, a relao entre a posio angu84
(4.2)
(4.3)
(4.4)
= T +
(4.5)
85
No mtodo de mnimos quadrados, procura-se a minimizao da
soma quadrtica do erro de estimao . Para isso, define-se a seguinte
funo de custo:
N
J=
( ) =
i=1
(4.6)
(4.7)
A resposta para o acionamento com uma referncia unitria
ilustrada na Figura 4.11.
Figura 4.10 Estrutura de controle de posio com a
utilizao de uma Rede Neural Artificial (RNA).
87
Aps isso, o sistema foi novamente acionado com um sinal de
entrada possuindo dois valores. O sinal de entrada iniciou com uma amplitude unitria at o tempo de 3 segundos. Aps isso, ocorreu uma mudana no valor de referncia que passou para metade do valor anterior.
A sada do sistema controlado pode ser observada, nesse caso, na Figura
4.12, onde se pode observar que acompanhou sem sobressinal o valor de
referncia para ambos os valores impostos.
Figura 4.12 Resposta da simulao com entrada de
referncia varivel.
89
91
5.1 Introduo
O manejo da irrigao geralmente operado por seres humanos,
e os projetos tradicionais no controlam localmente a disponibilidade de
gua no solo. A ausncia dessa informao pode levar a erros de frequncia de irrigao, devido quantidade insuficiente ou excessiva de gua,
assim como pode causar dficit hdrico nas plantas e danos irreversveis
ao desenvolvimento de plantaes (BERNARDO, 1987; ZHANG; WU;
TILT, 1996; YUSOFF et al., 2007).
Controladores comerciais no cumprem os requisitos hdricos especficos do ciclo de crescimento vegetativo. Esses sistemas trabalham
com parmetros predefinidos de tempo e de vazo. No entanto, o volume
necessrio de gua depende de alguns parmetros agrcolas (tipo de planta, tipo de solo, estgio de crescimento da cultura, evapotranspirao) e
fsicos (temperatura do ar, umidade relativa do ar, velocidade do vento,
umidade do solo) (BERNARDO, 1987; GOMES, 1994; BAHAT et al.,
2000; YUSOFF et al., 2007), portanto importante aplicar um controle
automtico baseado nas necessidades hdricas da cultura, nas condies
climticas e em diferentes tipos de solo. Este captulo sugere que isso
pode ser conseguido por meio do controle da umidade do solo.
92
Devido natureza nebulosa e no linear da relao planta-solo
-atmosfera no processo de irrigao, alm do ambiente multivarivel do
processo, o uso de sistemas de controle fuzzy indicado (ZHANG; WU;
TILT, 1996; BAHAT et al., 2000; YUSOFF et al., 2007; ZHAO; BAI;
ZHAO, 2007; XIAOHONG et al, 2009).
Este captulo apresenta um sistema fuzzy, para determinar a umidade do solo desejada ao longo do ciclo de crescimento vegetativo da
cultura com base em variveis fsicas medidas e em parmetros agrcolas
pr-definidos.
Um controlador PID usado, para controlar a umidade do solo,
de acordo com a referncia dinmica. Cenrios de teste foram simulados
para dois tipos de solo (arenoso e argila-arenosa) e um tipo de cultura
(cana de acar) de acordo com as condies climticas da regio Nordeste do Brasil.
5.2 O processo de irrigao
As plantas precisam repor a gua perdida, provocada pelos processos de evaporao (vaporizao da gua de superfcie) e transpirao
(perda de gua atravs das folhas). A combinao desses dois processos
chamada evapotranspirao (YUSOFF et al., 2007).
As razes das plantas so responsveis por absorver gua, para
repor o que foi perdido por evapotranspirao, no entanto nem toda gua
no solo est disponvel para ser absorvida. Quanto menor a umidade do
solo, menor a disponibilidade de gua para absoro pelas razes.
5.2.1 Contedo de gua no solo (CAS) ou umidade do solo
A umidade do solo est relacionada com o contedo de gua do
solo (CAS) ou a tenso de gua no solo (TAS). Dependendo do CAS, a
planta capaz de extrair a gua e os nutrientes mais facilmente. medida
que o solo seca, as foras de reteno do solo aumentam e dificultam a
absoro das molculas de gua pelas plantas (GOMES, 1994).
93
Quando a umidade do solo atinge um valor igual ou inferior ao
ponto de murcha permanente, a planta no mais capaz de extrair gua
do solo e pode sofrer estresse hdrico irreversvel (GOMES, 1994). Yusoff et al. (2007) determinaram que a irrigao deve ser iniciada, quando o
CAS estiver imediatamente acima do ponto de murcha. A situao oposta
ocorre, quando o solo est saturado (espao poroso do solo est cheio
de gua). O solo atinge a sua capacidade de campo, quando o excesso
de gua drenado para suas camadas mais profundas (GOMES, 1994;
YUSOFF et al., 2007).
O objetivo do sistema fuzzy proposto neste captulo garantir que
a umidade de solo permanea entre os nveis correspondentes ao ponto
de murcha permanente (PMP) e a capacidade de campo (CC) de um solo
especfico (BERNARDO, 1987; GOMES, 1994; YUSOFF et al., 2007).
5.2.2 Parmetros do sistema de irrigao
Variveis de um sistema planta-atmosfera-solo devem ser usadas
na estratgia de controle de sistemas de irrigao, entretanto necessrio
conhecer as caractersticas fsicas do solo, o clima e algumas propriedades da planta a ser cultivada, como as necessidades de gua de acordo
com o crescimento da cultura (GOMES, 1994).
Por exemplo, solos arenosos e argilosos tm diferentes teores de
gua disponvel e exigem diferentes manejos da irrigao. A exigncia de
rega da planta tambm depende do tipo de cultura, das condies climticas e do processo de evapotranspirao durante o perodo vegetativo. A
profundidade efetiva da raiz (ZR) e o dficit hdrico tolervel de umidade
(Y) suportado pela planta (sensibilidade da cultura escassez de gua)
so utilizados pelo sistema fuzzy, para determinar o volume de irrigao
(ALLEN et al., 1998; GOMES, 1994). As condies climticas da rea
de plantio so representadas por variveis associadas temperatura do ar
e umidade relativa do ar.
O coeficiente de cultivo (KC) integra as caractersticas de transpirao da cultura e do efeito da transpirao do solo. Ela expressa a
94
13,42
TSOLO
Tipo de Planta/Raiz
75
Display - RUMD
TPLAN-Z
Scope ESTAG - Cana-de-Acar
Estgio de Crescimento da Planta
RUMD
To Workspace
Signal
RUMD Quantizada
ESTAG
ESTAG - Cana-de-Acar
To Workspace1
Temperatura do Ar
RUMD
ATEMP
To Workspace2
ATEMP
Fuzzy #1
Set Point de Umidade
Saturation Co - Pm
Quantizer
RUMD_QTZ
To Workspace3
29
Scope - ATEMP
Offset ATEMP
Umidade Relativa do Ar
Ref RUMD
65
AUMD
96
CC-MED
CC-SILT
plot points:
CC-ARG
181
CC-MARG
0.5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
97
Y-BAIXO
plot points:
181
Y-MEDIO
Y-ALTO
0.5
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
ESTAG (Estgio-Crescimento-da-Planta):
em geral, a planta aumenta progressivamente o consumo de gua at o perodo de florao e frutificao. Os termos lingusticos esto
relacionados s faixas de KC em cada perodo
de crescimento vegetativo. O conjunto fuzzy
{KC-MBAIXO, KC-BAIXO, KC-QMEDIO,
KC-MEDIO, KC-ALTO} distribudo no intervalo [0.25, 1.15]. A variao do coeficiente KC
para a cana-de-acar est ilustrada na Figura
5.4;
Figura 5.4 Variao do KC da cana-de-acar.
1.25
1.10
1.00
0.85
0.75
0.65
0.50
0.25
0.00
JUN
0.65
JUL
0.85
AGO
SET
OUT
NOV
DEZ
JAN
FEV
MAR
ABR
MAI
JUN
0.90
1.00
1.05
1.10
1.05
1.10
0.95
1.15
1.15
1.00
0.85
Tempo
98
A varivel de sada
:
RUMD (Referncia-de-Umidadedo-Solo) :
setpoint da umidade do solo para o controlador.
Uma vez que o sistema fuzzy Mamdani calcula dinamicamente a sada de acordo com as
regras de inferncia, o setpoint de umidade do
solo igual ou superior ao contedo de gua
crtico suportado pela planta e inferior ao mximo de gua admitida pelo solo. Os termos lingusticos so: {UMD-BAIXA, UMD-BAIXA,
UMD-QMEDIA, UMD-MEDIA, UMD-ALTA,
UMD-MALTA}, e os valores do seu universo
de discurso (UD) variam entre [5%, 38%].
9
G(s)solo2 = e -390s ____________
1438s + 1
(5.1)
(5.2)
Foi ento utilizada a aproximao de primeira ordem de Pad
(AGUIRRE, 2004) nas duas equaes, com uso da ferramenta MATLAB.
As novas funes de transferncia esto definidas pelas Equaes 5.3 e
5.4.
(s - 0,009852)
Gx (s)solo1 = K1 __________________________________
(s + 0,009852) (s + 0,001748)
(5.3)
(s - 0,005128)
Gx (s)solo2 = K1 __________________________________
(s + 0,005128) (s + 0,006812)
(5.4)
Se todos os termos lingusticos de todas as variveis de entrada forem considerados, a base de regras do sistema fuzzy-Mamdani pode atingir a quantidade inconcebvel de 6000 regras. Para evitar um sistema de
100
ENTO
TSOLO
TPLANZ
ESTAG
ATEMP
AUMD
TPLANY
RUMD
R1
CCARE
RAIZMEDIA
KCALTO
QUENTE
ARUMIDO
YMBAIXO
UMDBAIXA
R7
CCARE
RAIZLONGA
KCALTO
QUENTE
ARUMIDO
UMDYMBAIXO QMEDIA
5.4 Resultados
O sistema fuzzy-Mamdani foi implementado utilizando o toolbox
de lgica fuzzy do MATLAB e SIMULINK. Os cenrios de teste foram
desenvolvidos com diferentes bases de regras (6 a 48 inferncias), para
um tipo de planta (cana de acar), dois tipos de solo (areia e argila-arenosa) e duas condies climticas diferentes (temperatura cons-tante 30
C e temperatura varivel como uma funo senoidal). Um controlador
PID (Proporcional-Integral-Derivativo) foi integrado ao sistema fuzzy
-Mamdani, para controlar a umidade do solo desejada.
101
O valor de TSOLO (CC da amostra) igual a 13,42 para o solo
arenoso e 28,45 para o solo argila-arenosa. A fim de aproximar os cenrios simulados para o clima do Nordeste do Brasil, as variveis de entrada e ATEMP AUMD foram inicialmente definidas com valores mdios,
respectivamente, 30 C e 65%.
Posteriormente, os cenrios de teste foram simulados com a varivel ATEMP como uma funo senoidal com uma amplitude de 3 C e
um desvio de 29 C (BAHAT et al., 2000). A frequncia de onda senoidal
inicial de 0,0349 rad/s (2/180 s), para representar as variaes de temperatura em um perodo de seis meses (180 dias) no Nordeste do Brasil.
102
13
12
11
10
50
100
150
200
250
Tempo de simulao (s)
300
350
400
Para o mesmo solo anterior e ATEMP definida como uma funo
senoidal, o setpoint para umidade do solo tem a forma ilustrada na Figura
5.7.
No perfil da Figura 5.7, observam-se algumas depresses que so
resultado de baixas amplitudes da funo senoidal ATEMP. Isso indica
uma reduo da umidade de referncia, uma vez que a temperatura tambm diminuiu.
103
13
12
11
10
50
100
150
200
250
Tempo de simulao (s)
300
350
400
Para o solo argila-arenosa com ATEMP definida como 30 C, a
referncia de umidade do solo tem o perfil ilustrado na Figura 5.8. Nesse
cenrio, a base de regras tem 24 regras. Para o mesmo solo anterior e
ATEMP definida como uma funo senoidal, o setpoint para umidade do
solo tem a forma ilustrada na Figura 5.9.
A varivel RUMD foi submetida aos blocos de saturao e quantizador do SIMULINK, para limitar o valor mximo da umidade de
sada (menor que CC de cada solo) e para gerar nveis quantizados de
umidade, respectivamente.
104
27
26
25
24
23
22
21
20
19
50
100
150
200
250
Tempo de simulao (s)
300
350
400
28
27
26
25
24
23
22
21
20
50
100
150
200
250
Tempo de simulao (s)
300
350
400
105
KP
KI
KD
Areia
0,022
0,000035
1,5
Argila-arenosa
0,032
0,0000188
3,0
O diagrama de blocos do sistema de controle PID para o solo arenoso (implementado no SIMULINK) ilustrado na Figura 5.10. O erro
entre a umidade de referncia e o valor medido a varivel de entrada
desse controlador. O sinal de sada (sinal de tenso) aplicado a uma vlvula-solenide, que controla o fluxo de gua do sistema de irrigao. O
modelo de solo representado pela funo de transferncia com aproximao de Pad. O bloco de saturao representa a faixa de trabalho do
sensor de umidade do solo.
A simulao do sistema integrado (fuzzy-Mamdani + controlador-PID) utilizou um tempo de simulao de 80.000 segundos, e a varivel ATEMP foi modificada para uma onda senoidal com frequncia de
0,0001 rad/s.
A Figura 5.11 ilustra o setpoint gerado pelo fuzzy-Mamdani e a
resposta simulada do solo arenoso para o controle PID.
106
Umidade de solo
quantizada
satura0 > 0
10
PID
Error
Controlador
PID
Ganho da
vlvula
-9,4s+0,09261
572s2+6.635s+0.00985?
FT solo 1 (Pade)
Sensor de
saturao
(16%)
Umidade de solo
medida
To Worskpace4
10
8
6
4
2
0
0
4
5
Tempo de simulao (s)
8
x104
Observa-se que o erro estacionrio zero em todos os nveis de
umidade do solo, e o mximo sobressinal (overshoot) de 4,6%. O controlador PID consegue seguir a referncia de umidade do solo, apesar do
atraso de transporte inerente dinmica do processo-solo.
107
A Figura 5.12 ilustra o perfil de referncia gerado pelo fuzzy
-Mamdani e a resposta simulada do solo argila-arenosa para o controle
PID. Semelhante ao sistema de controle anterior, o erro estacionrio tambm igual a zero em todos os nveis de umidade do solo, e o mximo
overshoot de 7,7%. Mais uma vez, o controlador PID consegue seguir
a referncia de umidade do solo.
Figura 5.12 Resposta simulada do solo argila-arenosa
ao controle PID.
28
24
20
Sada do solo #2
Referncia
16
12
8
4
0
8
x104
Dessa forma, algumas outras variveis de entrada adicionais podem ser acrescentadas ao sistema fuzzy para melhor caracterizao do conjunto solo-planta-clima. Outras propriedades fsicas do solo (por exemplo, temperatura do solo), da planta ou do clima (por exemplo, velocidade do vento) podem ser adicionadas. No entanto, deve-se adicionar
apenas variveis que forem relevantes para determinar a referncia de
umidade do solo, sob pena de aumentar muito a base de regras.
Finalmente, como o cenrio de testes proposto no envolveu caractersticas de gentipos especficos da cana-de-acar, como os estudados
em Silva, A. et al. (2012), a demonstrao prtica de que o referido setpoint atende adequadamente aos requisitos de determinados cultivares
irrigados demanda estudos futuros para a averiguao dos impactos na
produtividade agrcola e nos ganhos relacionados ao consumo racional
de gua por tipo de cultivar na regio Nordeste do Brasil.
Referncias
AGUIRRE, L. A. Introduo identificao de sistemas: tcnicas lineares e no-lineares. Belo Horizonte: Editora UFMG, 2004.
ALLEN, R. G. et al. Crop evapotranspiration: guidelines for computing crop water requirements. Rome (Italy): Food and Agriculture Organization of the United Nations (FAO), Rome (Italy), 1998.
109
111
6.1 Introduo
No nosso planeta, a maior parte da gua no est disponvel para
consumo humano, pois, 97,50% gua salgada, encontrada nos oceanos e mares, e 2,49% esto em geleiras e aquferos de difcil acesso e
de aproveitamento (AGNCIA NACIONAL DAS GUAS, 2016). Dos
0,007% das guas disponveis, a utilizao dividida da seguinte forma:
agricultura 70%, indstria 22%, edificaes 8%.
De acordo com dados da ONU (Organizao das Naes Unidas), em 2025, dois teros da humanidade estaro sujeitos a problemas de
abastecimento, em que atualmente, 20% da populao mundial no tm
acesso gua potvel.
O termo reuso surge das necessidades supracitadas, afinal, reutilizando esse recurso natural em atividades do dia-a-dia possvel ter
economias considerveis e diminuir muitos problemas relacionados escassez. Para realizao de reuso, os conhecimentos de diversos ramos da
engenharia proporcionam o desenvolvimento de propostas e de projetos
que vm cada vez mais sendo aplicados, principalmente no meio industrial.
112
Para reuso, uma das caractersticas mais importantes que a gua
deve possuir e deve ser controlada o potencial hidrogeninico, tambm
denominado de pH (o pH das substncias geralmente varia entre 0 e 14).
No entanto, processos de controle de pH, normalmente, so difceis de
serem controlados por meio da utilizao de controladores convencionais, por serem processos no lineares.
A medio de pH um dos estudos mais frequentemente utilizados na anlise da qualidade da gua. O pH influencia o equilbrio das
concentraes de muitos dos seus componentes, tendo assim um vasto
campo de aplicao em processos de purificao, tratamento de esgotos, produo de alimentos, entre outros muitos processos (YOO; LEE;
YANG, 2004). Na indstria moderna de fundamental importncia o
processo de controle de pH. Controlar os valores de pH em indstrias
qumicas, petroqumicas e em outras aplicaes, como no tratamento de
esgotos, vem gerando muitas pesquisas atualmente.
6.2 Controle de processos
De acordo com Dorf e Bishop (2013), sistemas no lineares so
aqueles que no atendem ao princpio da superposio. O princpio da
superposio estabelece que a resposta de um sistema linear, devido aos
vrios sinais de entradas agindo simultaneamente, igual soma das
respostas de cada entrada atuando sozinha.
Em 1965, o professor L. A. Zadeh, da Universidade de Berkeley,
USA, sugeriu uma teoria alternativa teoria convencional dos conjuntos:
uma teoria em que a passagem da pertinncia para a no pertinncia
feita de uma forma lenta e gradual e no abrupta, como na teoria convencional dos conjuntos (ZADEH, 1965). Dessa maneira, surgiram os
Conjuntos Fuzzy, cuja palavra Fuzzy pode ser traduzida por nebulosa
(SANDRI; CORREA, 1999). Por meio dessa tcnica, possvel controlar processos complexos, como o controle de um brao robtico, o controle de nvel ou at mesmo o pH de substncias lquidas.
No controle inteligente, tomando como referncia a lgica fuzzy,
113
o conhecimento do sistema a se trabalhar um dos fatores mais importantes. De acordo com Campos e Saito (2004), pode-se afirmar que, em
se tratando de um sistema de controle, a lgica fuzzy uma tcnica que
incorpora a forma humana de pensar.
No entanto, apesar de toda importncia do controle, os projetos
sempre devem ser associados a palavras como qualidade, confiabilidade
e baixo custo. Um dispositivo que vem sendo muito utilizado, em trabalhos que envolvem baixo custo, o microcontrolador (ex: PIC16F877A),
ge- ralmente aplicado para automao e para controle de processos, como
sistemas de controle de motores automotivos, de controles remotos, de
mquinas de escritrio e residenciais, de brinquedos e de sistemas de
superviso. Esse dispositivo capaz de reduzir o tamanho, o custo e o
consumo de energia se comparados forma de utilizao de microprocessadores convencionais. Resumindo, os microcontroladores de pequeno porte so uma alternativa eficiente para controlar muitos processos e
aplicaes
As mais diversas linguagens de programao como Assembly,
C e, em alguns microcontroladores, at Ladder tornam-nos, cada vez
mais, procurados para automatizao.
Teoricamente, para se ter ideia do que pode acontecer na prtica,
associados ao projeto de sistemas de controle e ao uso de microcontroladores, alguns softwares tem sido, cada vez mais, empregados para a
simulao. Um dos softwares mais utilizados no mercado para desenvolvimento de estratgias de controle o MatLab. Esse um software
interativo de alto desempenho voltado para o clculo numrico. Ele integra anlise numrica, clculo com matrizes, processamento de sinais
e construo de grficos, alm de tudo, possui blocos nos quais a lgica
fuzzy pode ser desenvolvida.
Tendo como principal finalidade a reutilizao de guas cinzas e
azuis (PETERS et al, 2006) em residncias e ambientes comerciais, ser
demonstrado, neste captulo, o desenvolvimento de uma planta (prottipo) de baixo custo, que seja capaz de controlar pH por meio da uti-li114
Para a montagem da plataforma experimental foram adquiridos:
dois reservatrios de vidro, semelhantes a aqurios; uma base feita em
madeira e coberta por frmica; duas bombas de mquina de lavar (220 V,
0,22 A, vazo de aproximadamente 2,5 gpm); dois reservatrios plsticos, para exercerem a funo de filtro de areia; duas vlvulas de p, para
garantirem que as bombas de mquina de lavar estaro sempre afogadas;
115
116
6.3.1 Sensor de pH
Para a insero do sensor na planta, fez-se necessria a realizao
de sua calibrao, que foi realizada no laboratrio de qumica do IFPB,
Campus de Cajazeiras. Foram utilizadas diversas substncias para testes
e, entre essas substncias, esto tanto substncias cidas como bsicas, a
referncia inicial utilizada foi gua, que possui o pH aproximadamente
igual a 7,4.
Figura 6.2 Membrana de vidro em um eletrodo combinado.
A Tabela 6.1 ilustra quais as solues que foram preparadas, alm,
claro, de substncias que j possuem pHs conhecidos, como limo, vinagre, etc.
Para cada 100 ml de gua destilada, foi adicionada uma quantidade de 5 ml de soluo, e a temperatura, em que os valores foram colhidos,
foi de aproximadamente 25 C. Para as medies, foi utilizado um medidor de pH digital da Procyon. A Figura 6.3 ilustra o medidor associado ao
sensor no momento de uma medida.
117
pH
Tenso (mV)
Hidrxido de sdio
13,8
390
Vinagre
2,24
-268
Limo
1,31
-322
Leite de Magnsia
118
Por meio dos testes realizados, possvel comprovar que os valores de pH obtidos variam de maneira linear com relao aos valores de
tenso obtidos, e, enquanto o pH neutro, ou seja, pH igual a 7, a tenso
que o sensor apresenta na sada 0 V; para cada unidade de pH somada
a 7, a tenso varia 59 mV; e para cada unidade de pH subtrada do 7, a
tenso varia em -59 mV (ver Tabela 6.2).
118
Tenso (mV)
5
6
7
8
9
-118
-59
0
59
118
Outros trabalhos, como Cuidados Bsicos com pHmetros
(BUGNOLLI; LASSO; RABELLO, 1997), confirmam tal leitura de dados. A Figura 4, apresentada por Bugnolli, Lasso e Rabello (1997), ilustra
detalhadamente a variao de pH que um sensor apresenta para determinadas variaes de temperatura.
Figura 6.4 Grfico pH x mV.
Os atuadores utilizados para a correo do pH foram duas bombas de corrente contnua (bombas de para-brisas de automveis). Essas
119
bombas so acionadas com 12 V e com uma corrente de aproximadamente 3,5 A, sendo necessrio para seu controle o desenvolvimento de
um circuito de potncia, tendo em vista que a sada do microcontrolador
possui apenas 20 mA, o que no o suficiente, para suprir a necessidade
das bombas. A Figura 6.5 ilustra o circuito desenvolvido para a bomba
dgua.
Figura 6.5 Circuito para o atuador (bomba dgua).
12V
-
PWM
D1(K)
Amps
Q1
BC548
D1
1N4004
+
Amps
R2
1k
+
Amps
Q2
TIP122
R1
1k
5V
O circuito da Figura 6.5 composto por: dois transistores funcionando como chave, um sendo acionado pelo PWM (BC548), e o outro
(TIP122) repassando o sinal de chaveamento do BC548 para a bomba
dgua; duas resistncias; e um diodo 1N4004 em paralelo com a bomba
no intuito de evitar correntes reversas.
6.3.2 Atuador
Para o controle do atuador pelo PWM do microcontrolador, a
bomba foi submetida a sete diferentes ciclos de trabalho. Com isso
possvel saber exatamente quais valores de PWM devem ser aplicados na
dosagem de substncia corretora de pH.
120
A Tabela 6.3 ilustra os resultados da caracterizao do atuador
(bomba dgua) para a vazo, em ml/s, para o volume de 1 dcm de gua.
importante ressaltar que, na montagem do hardware, so consideradas
duas bombas de gua, pois uma delas a responsvel pelo lquido cido
e a outra pelo lquido alcalino, sendo que o ciclo de trabalho (CT), que
um valor associado porcentagem do PWM, varia entre zero e 255.
Tabela 6.3 Caracterizao do atuador para a vazo, em ml/s,
para o volume de 1dcm3 de gua.
Desvio
padro
(ml/s)
Mdia de
vazo
(ml/s)
45
60
75
7,40
17,04
43,94
0,19
0,41
0,49
2,01
1,21
90
0,97
105
1,35
120
6.4 Resultados
Para desenvolver as simulaes, foi necessrio fazer o levantamento do modelo da planta. Essa modelagem foi realizada a partir de
experimentos reais, e os resultados foram testados tanto nas simulaes
como na planta real.
O primeiro passo realizado foi a observao da dinmica da planta. O grfico da Figura 6.6 representa o sinal recebido pelo computador,
quando a planta foi submetida a um degrau (unitrio no pH) em relao
ao tempo de acomodao. O grfico, portanto, representa a influncia
que o par quantidade de gua no reservatrio e a influncia causada
pelo misturador (utilizado para acelerar o processo de regulao do pH)
exerce sobre os valores de pH, sendo essa a dinmica modelada.
121
8.4
8.2
8
7.8
7.6
7.4
4
5
t(s)
Fonte: Elaborada pelos autores.
x104
Para obteno desse grfico, foi aplicado um degrau unitrio de
pH ao sistema, que apresentou leitura inicial de aproximadamente 8,8.
Essa leitura foi interrompida, quando o pH estabilizou em torno de 7,8.
6.4.1 Fuzzy P
A implementao do controlador fuzzy P, para a planta segue
como o descrito nesta seo. A base de regras para o controlador fuzzy P,
levou em considerao apenas as trs situaes ilustradas na Tabela 6.4.
Tabela 6.4 Entradas e sadas fuzzy P.
Entrada /Erro
Sada
En
Ez
Ep
cido
Neutro
Bsico
122
Considerando que o pH pode variar entre 0 e 14, foram propostas
essas trs regras, em que a sada representa valores de PWM que sero
repassados ao atuador. As entradas e sadas do controlador so ilustradas
nas Figuras 6.7 e 6.8.
Figura 6.7 Entradas do controlador fuzzy.
1
En
Ez
Ep
0.5
-6
-4
-2
0
2
Fonte: Dados de pesquisa.
0.5
-100
-50
50
100
Os valores assumidos, na sintonia adotada, pelas funes de pertinncia podem ser observados a seguir. importante notar que, na entrada, as variveis En e Ep so funes de pertinncia triangulares, enquan123
Ez
Ep
[-7 -7 0.05]
[-0.05 7 7]
Sadas
Bsico
Neutro
cido
[-1 0 1]
[29 30 31]
Referncia
Fuzzy Logic
Controller
with Ruleviewer1
Product
912.53s+1
Integrator
-C-
Planta
0
Perturbao 1
Constant
Manual Switch
1.5
Perturbao
Scope1
1
22.78s+1
Sensor
124
Scope
6.4.2 Fuzzy PD
As Figuras 6.10, 6.11 e 6.12 ilustram as funes de pertinncia
para o fuzzy PD, utilizadas para o controle da planta.
Figura 6.10 Entrada de erro do fuzzy PD.
En
Enp
Ez
Epp
Ep
0.5
-6
-2
-4
Dez
Depp
0.5
0
-0.01
-0.008
-0.006
-0.004
-0.002
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
Bsico
Neutro
cido
Mtcido
0.5
-100
-50
50
100
125
Enp
Ez
Epp
Ep
[-7 -7 -2,5]
[-2,5 -1,25 0]
[0 1,25 2,5]
[2,5 7 7]
Denp
Dez
Depp
-5
[-5e-5 0 5e-5]
[5e
0.004 0.006]
Sadas
mtbsico
bsico
neutro
cido
mtcido
[-1 0 1]
[30 35 40]
[60 70 80]
Assim como no fuzzy P, simulou-se o PD para os casos de perturbao positiva e negativa, ou seja, perturbao do sistema para substncias bsicas e para substncias cidas. Antes da demonstrao dos resultados obtidos a partir das simulaes, as regras que foram utilizadas para
implementao do controlador fuzzy PD esto ilustradas na Tabela 6.7
Tabela 6.7 Entradas e sadas fuzzy PD.
DENP
DEZ
cido
cido
DEPP
Enp
------
En
Mtcido
Ez
------
cido
Neutro
Bsico
Epp
------
Bsico
Bsico
Neutro
Ep
Mt Bsico
Neutro
Um detalhe a ser considerado , pelo fato de no considerar a
variao do erro, a resposta do atuador para o fuzzy P mais agressiva inicialmente, fazendo com que seja utilizado nele uma maior quantidade de
soluo corretora, em faixas de tempo menores. No fuzzy PD, possvel
regular a velocidade de variao do erro tornando a funo mais rpida
126
em alguns pontos e mais lenta em pontos em que seja necessria a reduo (sendo essa a principal diferena entre o fuzzy P e o fuzzy PD, para o
modelo em estudo), tornando o comportamento da funo mais prximo
ao desejado pelo operador.
possvel notar que a dinmica da planta relativamente lenta,
o que representa que o sistema de homogeneizao da mistura demora
certa quantidade de tempo, para distribuir as substncias cidas e bsicas
por todo o lquido contido no reservatrio de forma que no haja mais
alterao no pH.
possvel observar, na Figura 6.13, o grfico obtido para uma
perturbao negativa aplicada ao fuzzy P, onde uma quantidade X de cido clordrico foi lanada no reservatrio em que o pH j estava controlado (perturbando o sistema). Imediatamente aps essa ao, ocorre
uma queda na leitura do sensor, o atuador acionado, lanando soluo
elevadora no reservatrio. A correo do pH lenta e gradativa, j que a
prpria dinmica da planta lenta, porm eficaz.
Figura 6.13 Perturbao negativa aplicada planta de pH
com fuzzy P e mdia do sinal de controle das bombas.
50
40
7.2
30
20
10
6.8
pwm
pH
7.4
6.6
-20
6.4
-30
6.2
0
-10
0.1
0.2
0.3
t(s)
0.4
0.5
0.6
-40
0.7
0
x104
20
40
60
t(s)
80
100
120
140
Aps a realizao do teste para a perturbao cida, foi realizado
um teste semelhante ao realizado na simulao para uma perturbao
alcalina. Uma quantidade determinada de cloreto de sdio foi inserida
127
50
40
30
20
pwm
pH
8,5
7,5
-10
-20
7
6,5
0
10
-30
0.5
t(s)
1.5
-40
x10
20
40
60
t(s)
80
100
120
140
40
7.2
30
7.1
20
10
6.9
pwm
pH
7
6.8
6.7
-10
6.6
-20
6.5
-30
6.4
0
0.5
1.0 1.5
2.0
2.5
t(s)
3.0
3.5 4.0
-40
0
4.5
x104
10
20
30 40
50
t(s)
60 70
80
90 100
60
8.2
50
40
pwm
pH
7.8
7.6
30
7.4
20
7.2
10
7
6.8
0
0.5
1.0
1.5
2.0
t(s)
2.5
3.0
3.5
x104
0
0
50
t(s)
100
150
Assim como na perturbao negativa, o controlador fuzzy PD
apresentou uma resposta relativamente lenta, mas, conforme outrora ressaltado, no implica em grandes demoras para o sistema. Assim, ela
mais satisfatria, pois possvel notar que no h overshoot na Figura
6.16, j que, enquanto a resposta brusca do fuzzy P faz com que uma
grande quantidade de reagente seja lanado no sistema no intuito de control-lo, no fuzzy PD, obtida uma resposta melhor e com uma economia
de reagente trs vezes maior, como j citado.
129
BUGNOLLI, L. A.; LASSO, P. R. O.; RABELLO L. M. Cuidados bsicos com peagmetros: recomendao tcnica 06/97. So Carlos (SP):
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Dissertao (Mestrado em Engenharia Eltrica e de Computao) Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN), Natal (RN), 2011.
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ZADEH, L. A. Fuzzy sets. Information and Control, v. 08, n. 03,
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131
7|
7.1 Introduo
Os conversores VSI (Voltage Source Inverter), ou conversores
fonte de tenso, so os mais empregados comercialmente. Aplicaes em
fontes chaveadas, acionamento de motores, fontes fotovoltaicas, acionamento de lmpadas a vapor so alguns exemplos de utilizao, na grande
maioria dos casos, da arquitetura do tipo VSI. A falha desses conversores
traz tona dois fatores importantes: o custo do produto ou servio e a
segurana para usurios desses produtos e servios. Custos relacionados
falha concreta so aqueles provenientes do custo da manuteno e o
custo da parada. A parada de operao no programada de um processo
produtivo pode gerar prejuzos significativos para o sistema de produo.
Por outro lado, aspectos relacionados segurana fsica do usurio, ou seja, riscos de acidente relacionados falha destes conversores
esto sendo muito valorizados, principalmente, por indstrias automobilsticas e de aviao civil. Dessa forma, o estudo das falhas desses conversores tornou-se to importante a ponto de revistas e de congressos
cientficos dedicarem-se a pesquisas voltadas para a confiabilidade em
conversores de potncia.
Este captulo descreve as noes bsicas de confiabilidade, os
componentes de um conversor do tipo VSI, o processo de falha desses
componentes e a contribuio do IFPB para esta pesquisa.
132
133
(7.1)
f (t) dt = 1
A funo de probabilidade de falha acumulada F(t) expressa a
probabilidade de falha de um componente em um determinado perodo,
assim a probabilidade que um dispositivo venha a falhar em um perodo
[0,t1] expressa pela Equao 7.2.
P (T t1)= F (t1) =
t1
f (t) dt
(7.2)
A funo de confiabilidadeR (t), do ingls Reliability, a funo
que expressa a probabilidade de no falha do componente nesse perodo,
ou seja, a probabilidade de sucesso. Logo, a confiabilidade em um perodo [0,t1] ilustrada pela Equao 7.3.
134
R (t1) = 1- F (t1) =
t1
f (t) dt
(7.3)
Para as f.d.ps., f(t), envolvidas nos estudos de confiabilidade, o
valor esperado da funo ou tempo mdio esperado at a falha ilustrado
na Equao 7.4. Tal valor conhecido, na literatura tcnica, como tempo
mdio at a falha (Mean Time toFailure MTTF), quando o componente
no possui reparao, e como tempo mdio entre falhas (Mean Time BetweenFailure MTBF), quando o componente sucessivamente submetido reparao (KAPUR; LAMBERSON, 1997).
E (T) =
t1
t f (t) dt =
R (t) dt
t1
(7.4)
A taxa de risco ou funo de risco traz a noo do risco da fa-lha
em um determinado instante e definida como uma probabilidade condicionada, quando o intervalo tende zero, expressa pela Equao 7.5
(LAWLESS, 1982; CHEN et al., 2004). A funo de risco h(t) de uma
populao de componentes submetidos s mesmas condies ao longo
de toda sua vida conhecida como curva da banheira, e seu formato
ilustrada na Figura 7.1.
(7.5)
135
A funo de risco ao longo da vida do componente traz trs regies bem distintas:
Regio de [t0- t1], em que a funo mostra um alto risco de falha
com evoluo decrescente com o tempo. Esse alto risco de falha corresponde ao risco de falhas precoces originadas de defeitos de fabricao do
componente. Por meio de um controle de qualidade eficiente do processo
e da matria prima possvel reduzir a taxa de risco desse intervalo, por
exemplo, na indstria de capacitores, destacam-se os procedimentos high
-stress-screening, que submetem capacitores alta tenso e temperatura, com a finalidade de manifestar falhas latentes nesses componentes, as
quais so provenientes do processo produtivo. O resultado uma taxa de
falha no comeo de vida til na faixa de (0,02-0,2%) (PARLER JR., s.i.).
Regio t1- t2, em que o risco de falha praticamente independente
do tempo. Em tal perodo, predominam as falhas de carter aleatrio.
Acima de t2, o risco aumenta com o tempo, sobressaindo, nesse perodo,
as falhas devido ao processo de desgaste das partes que compem o componente - velhice do componente.
7.2.2 Funes de distribuio de probabilidades utilizadas em confiabilidade
Muitas funes de distribuio de probabilidade podem ser utilizadas no estudo da confiabilidade, como normal, log-normal, gama, valor
extremo, Gompertz, Rayleigh. No entanto, duas distribuies so muito
populares dentro da literatura tcnica: a distribuio Weibull e a distribuio de exponencial, sendo essa ltima um caso particular da primeira
(LAWLESS, 1982).
Na f.d.p. exponencial, a mais simples de ser manipulada, h somente um parmetro, a taxa de falha , que tem dimenso de [1/tempo],
em que a funo de confiabilidade ilustrada na Equao 7.6. O valor
esperado da funo 1/.
136
R(t) = e -t
(7.6)
t0
Seja um sistema com N componentes, ilustrado na Figura 7.2, a
confiabilidade do sistema representada pela Equao 7.7, se houver o
pressuposto de independncia dos processos de falha dos componentes.
O valor esperado at a falha do sistema expresso pela Equao 7.8
(FOUCHER et al., 2002).
Figura 7.2 Confiabilidade de um sistema de N
componentes em srie.
R(t) = e
- t (1+2+...+N )
t0
1
E (T) = _______________
-t(1+2+...+N )
(7.7)
(7.8)
Os conversores estticos esto presentes em muitas aplicaes
que envolvem processamento de energia. Em alguns casos, esto na interface entre fonte de energia e carga, em outros, simplesmente, melhorando a qualidade da energia no sistema eltrico. No Quadro 7.1 so ilustradas algumas aplicaes dos conversores estticos.
Todos esses conversores possuem componentes comuns arquitetura do circuito eletrnico do tipo VSI. Esses componentes comuns so:
a chave semicondutora de potncia, os capacitores de barramento CC, os
drivers, elementos indutivos e diodos. As chaves semicondutoras so, na
maioria das vezes, IGBT devido sua facilidade da comutao forada e
seu nvel de tenso de trabalho.
137
Exemplos de Aplicaes
Trao eltrica
Fontes chaveadas
Lmpadas de
descarga
Filtros ativos
Gerao de energia
Os capacitores do barramento de corrente contnua so, na maioria das vezes, eletrolticos. Esses capacitores so fundamentais, para estabilizar a tenso do barramento e servem como reservatrio de energia.
Os drivers funcionam na interface entre o sistema que realiza o processamento (microcontroladores e DSPs) e o sistema de potncia (chaves
semicondutoras).
Os elementos indutivos esto presentes na filtragem de corrente ou na construo de fontes de corrente. J os diodos so elementos
bsicos na retificao, ou seja, realizam o processamento de energia na
interface entre sistemas de corrente alternada e contnua.
Existem outros componentes, como resistores e conectores, no
entanto os mais significativos em termos de falhas so os descritos acima.
Na Figura 7.3, com dados extrados de Pang e Bryan (2010),
ilustrada a distribuio de falhas dos componentes de um conversor VSI.
Observa-se que o capacitor eletroltico um elemento fundamental no
estudo das falhas desses conversores, correspondendo a 60% de todas
as falhas destes conversores. As chaves semicondutoras assumem a se138
Capacitor
eletroltico
Chaves
semicondutoras
Elementos
indutivos
Diodos
Na Figura 7.4, Ca e Cc so as capacitncias devido ao anodo e
catodo; R a resistncia do eletrlito; La e Lc so as indutncias devido
ao anodo e catodo; Ra e Rc so a resistncia devido ao dieltrico e a resistncia devido a catodo.
O modelo simplificado do capacitor eletroltico ilustrado na Figura 7.5 (GASPERI, 2005; AMARAL; CARDOSO, 2004). Nesse mode
-lo, h somente um capacitor equivalente em srie com uma resistncia
equivalente, que a resultante da resistncia eltrica do eletrlito e dos
contatos. A RSE, que a Resistncia Srie Equivalente, , em grande parte, devida ao volume do eletrlito. A relao entre o volume de eletrlito
e a RSE ilustrada na Equao 7.9 (GASPERI, 2005), em que RSE0 e V0
so valores relativos a capacitores no submetidos a estresse.
140
RSE
_____
=
RSE0
( )
V0
V
(7.9)
Os capacitores eletrolticos so elementos fundamentais em conversores estticos. Tais capacitores possuem maior densidade de energia
- por volta de 2 J/cm3 - que seus concorrentes: capacitor de polipropileno e multicamada de cermica. Por isso, os capacitores eletrolticos tm
sido uma opo mais econmica que seus concorrentes, apresentando
um menor custo por joule (WANG; BLAABJERG, 2014). No entanto,
os capacitores eletrolticos possuem alta RSE em comparao com os
outros. Isso reduz a confiabilidade, pois, devido a uma resistncia maior,
eles operam em uma temperatura maior. A taxa de falha dos capacitores
maior que as dos outros componentes do conversor, chegando a duplicar a taxa de falha das chaves estticas (DEPARTMENT OF DEFENSE,
1991; IMAM et al., 2005; LEE et al., 2005). Dessa forma, predio e
tolerncia falha desses componentes contribuem muito para melhoria
da confiabilidade do conversor.
A temperatura do ncleo do capacitor originada pelas perdas,
quando esse submetido a uma corrente de ripple, acelera a reao eletroqumica entre o anodo e a soluo eletroltica criando gs hidrognio
dentro do capacitor, ou seja, faz com que evapore o eletrlito ao longo
do tempo. A diminuio do volume de eletrlito, por evaporao, provoca a reduo da capacitncia e o aumento da resistncia srie equivalente RSE, aumentando as perdas, dando origem a um ciclo degradativo das caractersticas do capacitor ao longo do tempo (SANKARAN;
141
O modelo de regresso utilizado que mais se ajustou aos dados
experimentais descrito na Equao 7.10, relacionando RSE e tempo de
utilizao em minutos. Pode ser utilizado qualquer software estatstico
144
(7.10)
observado que medies, a partir de 10 minutos, sob condies
nominais de tenso e corrente de ripple, esto livres da acomodao da
temperatura vinda das condies inicias de utilizao do capacitor. Dessa
forma, a leitura da RSE do capacitor, para fins de determinao do nvel
de estresse do componente, deve ser realizada a partir de uma mdia de
10 medies efetuadas depois de 10 minutos de operao, sob condies
nominais de tenso e ondulao de corrente, a uma temperatura ambiente
de 25 C, no necessitando, assim, da regresso no linear. A fotografia
do experimento realizado no IFPB ilustrada na Figura 7.8.
145
Os fatores de agressividade (variveis que mais aceleram os processos de falha) dos capacitores eletrolticos so a temperatura, a tenso a
que so submetidos o capacitor e a corrente do mesmo (WANG; BLAABJERG, 2014). O modelo de Arrhenius (FOUCHER et al., 2002), baseado
na temperatura mdia, o que descreve mais precisamente o processo de
falha dos capacitores. O parmetro descritor da falha, ou seja, o parmetro, cuja variao guarda uma forte relao com o processo de falha, ,
sem dvida, a RSE do capacitor, pois est relacionada evaporao do
eletrlito, que, por sua vez, funo da temperatura do capacitor.
Figura 7.8 Fotografia da montagem do experimento.
WINTRICH, A. et al. Application manual power semiconductors. SEMIKRON International, Isle Verlag, 2015. Disponvel em: <http://migre.
me/sYCD8>. Acesso em: abr. 2015.
151
8.1 Introduo
Os filtros ativos de potncia em paralelo so utilizados em sistemas de energia, para eliminar componentes harmnicas de corrente e, em
alguns casos especficos de controle da tenso no barramento, corrigir o
fator de potncia. De forma ampla, a viso de um sistema contendo um
filtro ativo de potncia em paralelo exibida na Figura 8.1. Um inversor
do tipo fonte de tenso (VSI Voltage Source Inverter) com dois ou mais
nveis de tenso, conectado no ponto de acoplamento comum (PAC)
entre a rede eltrica e a carga. A carga no linear, portanto, solicita da
rede uma corrente contendo harmnicos.
O filtro ativo de potncia fornece as componentes harmnicas de
corrente, e a rede fornece somente a componente fundamental da corrente da carga. Se o filtro ativo de potncia for projetado para correo do
fator de potncia, o reativo demandado pela carga tambm fornecido
pelo conversor, e a rede enxerga uma carga puramente resistiva, o que
implica que a corrente estar em fase com a sua tenso.
152
Carga No Linear
Neste captulo, so analisadas as topologias do filtro ativo paralelo convencional. Sero discutidos aspectos importantes da modelagem
do conversor a trs e a quatro fios. As abordagens que seguiro servem de
base para topologias de filtros com dois ou mais nveis, por esse motivo
optou-se por faz-la agora como forma de introduo aos processos que
englobam os modelos dos conversores em geral. Essas topologias so
ilustradas nas Figuras 8.2 e 8.3.
Figura 8.2 Filtro ativo a trs fios.
153
Alguns trabalhos so encontrados na literatura envolvendo filtros
ativos a trs fios tais como em Jian, Na e Dianguo (2008), Liu et al.
(2012) e Liu et al. (2014). Em sistemas onde existem cargas desequilibradas (a quatro fios), podem ser citados Abdalla, Rao e Perumal (2011),
Chen, Chen e Wang (2012) e Lam et al. (2014).
Para essas topologias sero mostrados: i) o modelo dinmico do
sistema, ii) a estratgia PWM CB-PWM, iii) as estratgias de controle,
cuja finalidade, neste trabalho, garantir que a corrente da rede seja senoidal e em fase com a sua tenso.
8.2 Modelo do sistema
Os modelos dos filtros a trs e a quatro fios so obtidos a partir
dos circuitos ideais das Figuras 8.4 e 8.5. Esses modelos so derivados,
porque cada tenso de polo dos conversores fonte de tenso pode ser considerada como sendo uma fonte de tenso independente, tal como pode
ser visto na referncia Wen e Smedley (2008).
154
(8.1)
Na Equao 8.1, j = (1,2,3) no s para a discusso atual, mas
tambm para as subsequentes ao longo deste captulo, eg j so as tenses
da rede trifsica e zf j = rf j + plf j so as impedncias de filtro que conectam
as tenses de sada do conversor ao ponto de acoplamento comum entre
a rede trifsica e a carga. Nessa representao de impedncias p = d / dt,
as tenses de polo do conversor so representadas por vj 0. A diferena de
potencial entre o ponto central da rede trifsica (g) e o ponto central do
barramento do conversor (0) representada por vg 0. Ainda observando
155
(8.2)
3
i = i = i
gk
k=1
lk
k=1
fk
k=1
(8.3)
=0
vj 0 - vg 0 - eg j
if j = _____________
zf j
(8.4)
Substituindo as Equaes 8.1 a 8.3 na Equao 8.4 e realizando
algumas manipulaes algbricas, obtm-se:
v10 - ___
eg 1 + ___
v20 - ___
eg 2 + ___
v30 - ___
eg 3
___
vg 0 =
zf 1
zf 1
zf 2
zf 2
zf 3
1 __
1
__
+ 1 + __
zf 1 zf 2
zf 3
(8.5)
zf 3
(8.6)
Simplificando, dessa forma, esse modelo, pode ser comentado
que esses modelos so tomados a partir do momento que o conversor do
filtro ativo de potncia considerado do tipo fonte de tenso, apesar de
existirem topologias de filtros ativos de potncia do tipo fonte de corrente
(neste captulo, no sero analisados tais tipos de conversores de filtro).
O que se pode dizer : de forma anloga ao que foi feito aqui, cada brao
do conversor pode ser considerado como uma fonte de corrente independente.
156
Para o modelamento da estrutura a quatro fios, observando a Figura 8.5, optou-se por faz-lo de tal forma que as indutncias de filtro
sejam equilibradas. Utilizando a lei de Kirchhoff das tenses no circuito
do modelo da topologia a quatro fios, possvel escrever a Equao 8.7.
eg j + zf j if j - vj 0 + vo0 = 0
(8.7)
ig j = il j - if j
(8.8)
Lanando mo da lei de Kirchhoff das correntes, foi desenvolvido as expresses das correntes em cada n, que so (8.8)-(8.9):
157
ig o = il o - if o
(8.9)
Para o modelo do sistema a quatro fios cabe lembrar que a soma
das correntes da rede deve ser igual a zero, a soma das correntes do neutro do lado da carga com o quarto brao do lado do filtro deve ser zero a
fim de que a corrente do neutro da rede seja zero.
8.3 Estratgia PWM
A estratgia PWM a forma pela qual so gerados os pulsos de
disparo e bloqueio das chaves de potncia que compem os conversores
a partir do fornecimento das tenses de referncia de cada tenso de polo.
Ela pode ser, basicamente, de dois tipos: baseada em portadora (escalar)
ou vetorial. Nessa seo, apresentada a discusso necessria ao desenvolvimento matemtico da estratgia PWM adotada nos filtros ativos de
um modo geral, com as consideraes feitas com o modelo descrito bem
como o controle associado s correntes do filtro.
8.3.1 Estratgia PWM da configurao a trs fios
As tenses de polo do sistema podem ser modeladas com variveis de estado binrias qj , j = 1, 2, 3), que representam os estados de
conduo das chaves, ou seja, as tenses de polo vj0 , podem ser represenvc
vj0 = (2 qj - 1) __
2
(8.10)
Na Equao 8.10, quando qj = 1, a chave est conduzindo, e,
quando qj = 0, a chave est bloqueada, alm disso, vc a tenso do barramento do conversor.
* e
As tenses fornecidas pelos controladores de corrente so vg1
*
vg2. Essas tenses podem ser obtidas diretamente das equaes do modelo do circuito, podendo-se escrev-las em termos das tenses de polo.
vg1
* = v10 - vg0
158
(8.11)
vg2
* = v20 - vg0
(8.12)
Os sinais de bloqueio e disparo das chaves do conversor so obtidos pela comparao das tenses de polo de referncia (v*10, v20
* e v*30) com
o sinal da onda triangular de alta frequncia, que a portadora PWM (CB
-PWM - do ingls Carrier Based Pulse Width Modulation). Em virtude
dessa caracterstica do PWM, as Equaes 8.11 e 8.12 so insuficientes
para a obteno dos sinais de disparo e bloqueio, e, por este motivo,
introduzida uma varivel auxiliar definida por:
* + v20
* + v*30
v10
vx*= ____________
3
(8.13)
Resolvendo o sistema matricial, que pode ser obtido com as Equaes 8.11 a 8.13, as tenses de polo, em funo das variveis de controle
de referncia e da varivel auxiliar, so expressas por:
v*j 0 + v*g j + vx*
(8.14)
* = - (vg1
* + vg2
* ), a varivel auxiliar vx pode ser escolhida
Com vg3
de forma independente, desde que os limites das tenses de polo sejam
respeitados, ou seja:
vc
vxmax
* = __ - v*tmax
(8.15)
2
vc
* = __ - v*tmix
vxmix
2
(8.16)
(8.17)
159
O fator de distribuio de roda livre pode variar entre 0 e 1. Se ele
est nas extremidades, no intervalo de variao, h o grampeamento da
varivel vx* no valor mnimo e no valor mximo, respectivamente. Seja
qual for o caso de grampeamento, um dos braos do conversor opera com
frequncia de chaveamento nula em alguma parte do ciclo da referncia
fundamental (60 Hz). Quando = 0,5, o valor mdio do mximo e do
mnimo escolhido, isso centraliza os pulsos de tenso, o que implica
em um THDi menor (esse valor de = 0,5 chamado de valor timo,
pois reduz ao mnimo possvel o THDi Total Harmonic Distortion da
corrente do conversor).
8.3.2 Estratgia PWM da configurao a quatro fios
As tenses de polo do conversor a quatro fios dependem dos estados de conduo das chaves, ou seja:
vc
vj0 = (2qj - 1) __
2
vc
vo0 = (2qo0 - 1) __
2
(8.18)
(8.19)
Como um sistema a quatro fios desbalanceado, os controladores
* , vg2
* e vg3
*, que, obtidas a partir da Equao 8.7
fornecem as tenses vg1
tem-se:
v*g j = v*j0 - v*o0
(8.20)
(8.21)
O nmero de variveis fornecidas pelos controladores de corrente
insuficiente para o nmero de tenses de polo do conversor, o que desse
* introduzida. Dessa forma, as tenses
modo, a varivel auxiliar vx* = vo0
de polo de referncia a serem comparadas com a portadora triangular de
alta frequncia so dadas por:
160
A varivel auxiliar tambm pode ser escolhida de forma independente, desde que sejam respeitados os limites mximos e mnimos das
tenses de polo, tal como nas Equaes 8.15 a 8.16. No caso do filtro a
* ,vg2
* ,vg3*, 0}, a varivel auxiliar vx tambm pode ser
quatro fios, Vt* = {vg1
escrita em funo do fator de distribuio de roda livre tal como visto na
Equao 8.17.
8.4 Estratgia de controle
A estratgia de controle dos filtros ativos em paralelo tem a funo de garantir que o filtro injete no ponto de acoplamento comum da
rede com a caga correntes que minimizem a distoro harmnica da corrente da rede. Dependendo de como concebida a estratgia de controle,
a correo do fator de potncia do ponto de vista da rede tambm pode
ser garantida por esse tipo de filtro ativo
8.4.1 Configurao a trs fios
O diagrama de controle utilizado para o filtro ativo pode ser de
dois tipos: utilizando a tcnica feedforward ou feedback. Na Figura 8.6
ilustrado o diagrama de blocos da tcnica de controle conhecida como
feedback. A tenso de referncia para o barramento vc * comparada com a
tenso lida do barramento vc . O erro dessa comparao a entrada de um
controlador do tipo proporcional mais integral (controlador PI) representado por Rc .
* rede tri
Esse controlador fornece a amplitude da corrente Ig da
fsica. As tenses da rede eg1 e eg2 so medidas, por meio do bloco Sinc ,
para que sejam geradas as correntes de referncia ig1 e ig2 em fase com as
tenses da rede. As correntes de referncia geradas so comparadas com
as correntes medidas da rede i*g1 e i*g2. A comparao entre os valores de
referncia das correntes da rede e seus valores medidos serve de entrada
para um controlador de corrente, representado pelo bloco R12.
O controlador de corrente tem como sada as tenses de refern*
*. Essas tenses de referncia geradas so fornecidas ao bloco
cia vg1 e vg2
161
Controle do Barramento CC
Sincronismo
Controle de corrente
Controle do Barramento CC
Sincronismo
Controle de corrente
Conforme apresentado em Jacobina et al. (2001b), possvel
desenvolver um controle para as duas sequncias no referencial estacionrio, evitando a transformao de coordenadas. Tal controlador
denominado controlador proporcional mais integral modificado (CPIM).
Utilizando esse tipo de controlador, no necessrio realizar a transformao do referencial estacionrio para o do sincronizado com o vetor de
tenso da rede, simplificando a lei de controle. A funo de transferncia
do controlador dada por:
ka s2+ kb s + kc
GR12 = _____________
s2 + e2
(8.23)
Na Equao 8.23, ka , kb e kc so os ganhos do controlador, e e a
frequncia de compensao em que o controlador est sintonizado. Esse
controlador fornece ganho infinito na frequncia e. Como os sistemas de
compensao em filtros ativos lidam com diversas componentes harmnicas de corrente, cada uma dessas componentes deve ter um controlador
prprio sintonizado na frequncia e, onde k = 3,5,7,9...
R12
R12-60Hz
R12-60Hz
R12-5x60Hz
R12-3x60Hz
R12-7x60Hz
R12-5x60Hz
R12-9x60Hz
R12-7x60Hz
R12-11x60Hz
R12-9x60Hz
Fonte: Elaborada pelos autores.
164
A rede fornecer to somente as componentes fundamentais da
corrente da carga, as quais so diretamente relacionadas com a potncia ativa demandada. O conversor, ou melhor, o filtro ativo fornecer
as componentes harmnicas de corrente bem como a potncia reativa
demandada pela carga.
8.5 Simulaes das configuraes de filtros estudadas
Para todas as estruturas apresentadas, foram feitas simulaes em
malha aberta e em malha fechada no sistema, os parmetros utilizados
nas simulaes foram:
Na Figura 8.9, foi inserido um transitrio de carga (um aumento
da componente fundamental da corrente da carga), a fim de verificar o
comportamento do controle do barramento. Para essa topologia, importante notar que o tempo de assentamento do sistema apresenta um
comportamento bom em termos de rapidez na retomada da tenso em sua
referncia (em menos de 0,3 segundos). Retomadas rpidas do controle
sua referncia uma caracterstica desejvel em sistemas de compensao ativa, uma vez que o transitrio desses sistemas pode apresentar
componentes de corrente que contribuem negativamente para a distoro
harmnica total da corrente.
Na Figura 8.10 so ilustradas a tenso da rede, representada por
eg1, para indicar que essa tenso a tenso da fase 1, e a corrente da
rede, representada por ig1, para indicar que essa corrente a da fase 1.
Foi necessrio multiplicar o sinal da corrente por 5, para que a escala
fosse melhor visualizada na explicao. Nota-se que, de acordo com a
discusso apresentada na Seo 8.1, a rede fornece apenas a parcela ativa
fundamental da corrente demandada pela carga. Como o filtro simulado
tambm corrige o fator de potncia, a corrente da rede est em fase com a
165
140
120
vc(V)
100
80
60
40
20
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
eg5ig(V)(A)
40
egl
20
0
-20
-40
-60
-80
0.15
0.152
0.154
0.156
0.158
t(s)
0.16
0.162
166
0.164
0.166
Na Figura 8.11 so ilustradas a tenso da rede da fase 1 e a corrente demandada pela carga nessa fase. Em virtude da presena das componentes harmnicas citadas, perceptvel a no linearidade severa imposta
pela carga ao sistema. Se no fosse a presena do filtro ativo, as consequncias negativas de uma carga como essa seriam sentidas pelos dispositivos de comando e proteo das demais cargas conectadas ao PAC. Em
sistemas a quatro fios, cargas como essa impem correntes excessivas no
neutro do sistema, o que provoca sobreaquecimento, que, caso no seja
dimensionado corretamente, h perda da isolao e, consequentemente,
perigo para os demais condutores no mesmo duto.
Figura 8.11 Tenso da rede e a corrente demandada pela carga.
80
60
egl
eglifl(V)(A)
40
5ifl
20
0
-20
-40
-60
-80
0.15
0.152
0.154
0.156
0.158
t(s)
0.16
0.162
0.164
0.166
A corrente injetada pelo filtro no PAC ilustrada na Figura 8.12.
Essa corrente contm as componentes harmnicas necessrias, para cancelar os efeitos da no linearidade da carga no PAC, bem como a parcela da potncia reativa solicitada pela carga rede. As componentes
harmnicas da corrente do filtro esto defasadas em 180 em relao s
componentes harmnicas da corrente da carga, por esse motivo, quando
a lei dos ns de Kirchhoff atua no PAC, a rede v uma carga puramente
resistiva.
167
ifl(A)
1
0
-1
-2
-3
-4
0.15
0.152
0.154
0.156
0.158
t(s)
0.16
0.162
0.164
0.166
In: Proceedings on 2011 IEEE Symposium on Computers & Informatics (ISCI), Kuala Lumpur (Malaysia), 2011. p. 495-500.
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LIU, Q. et al. A novel design and optimization method of an LCL filter
for a shunt active power filter. IEEE Transactions on Industrial Elec169
170
9.1 Introduo
Com o advento das inovaes industriais e tecnolgicas, a existncia humana vem se tornando, cada vez mais, dependente da energia
eltrica. H tempos, pesquisas realizadas pela comunidade cientfica internacional atestam que o considervel crescimento da populao mundial reflete diretamente no consumo de energia. Dessa forma, o consumo
de energia exigido atualmente, para suprir as necessidades do homem,
vem aumentando consideravelmente.
Segundo Xue et al. (2004), o consumo global de eletricidade vai
aumentar de 13.934 Terawatts-hora (TWh) em 2001 para 24.673 TWh
em 2025, a uma taxa de elevao mdia anual de 2,4%.
172
Os desenvolvimentos dos conversores de eletrnica de potncia,
juntamente com os esquemas de controle de alto desempenho, permitem a integrao de diferentes tipos de fontes de energia s microrredes
(CARRASCO et al., 2006).
Nesse cenrio, o surgimento da gerao de energia distribuda e
microrredes desempenha um papel importante para a integrao de energias renovveis com a rede eltrica da concessionria.
Os conversores implementados nas microrredes ao atuarem na
regulao da tenso, da frequncia, da potncia ativa e reativa no PAC
(Ponto de Acoplamento Comum) e no controle do fornecimento e do
consumo de energia proveem sociedade benefcios econmicos-ambientais e possibilitam atender os padres, de qualidade e confiabilidade,
exigidos pelas normas regulamentares do local do sistema em que so
instalados (FREITAS et al., 2013).
As estratgias de controle apresentadas na literatura, especialmente para sistemas trifsicos, so baseadas no referencial sncrono
(transformaes abc-dq). Como essa transformao no pode ser diretamente aplicada em sistemas monofsicos, vrios ajustes tm sido propostos, a fim de realizar o controle de sistemas monofsicos no referencial
sncrono. Como abordado em Freitas et al. (2013), uma soluo criar
um eixo artificial em quadratura q a partir de um eixo direto (eixo d) do
sistema que utiliza filtros de operao linear.
Este trabalho apresenta uma estratgia de controle que possibilita
interconectar uma fonte de energia renovvel rede eltrica monofsica
tendo como elemento de processamento de energia um conversor esttico
de potncia CC/CA. A estratgia de controle desenvolvida no referencial sncrono da componente fundamental da tenso do PAC, para regular
o fluxo de potncia ativa e otimizar o fator de potncia no PAC com cargas lineares RL (Resistor + Indutor em srie).
173
em que:
Fonte de Energia Renovvel + Conversor CC/CC: fornecem
energia ao conversor CC/CA;
Conversor CC/CA: essa estrutura constituda das chaves es
tticas q1, q2, q3 e q4, que permitem o fluxo bidirecional de ener
gia. Os diodos D1, D2, D3 e D4 possibilitam a circulao de cor
rente da carga situada no PAC durante a abertura das chaves q1,
q2, q3 e q4;
Impedncia de interconexo zf = rf + slf : filtra a corrente if na
sada do conversor CC/CA;
Impedncia zo = ro + slo: indica a carga local RL situada no
PAC, que exerce a funo de unidade consumidora de energia da
fonte renovvel e da rede da concessionria de energia eltrica;
Impedncia zs = rs+ sls: representa a impedncia da rede da con
cessionria es;
regulada, para assegurar, na entrada do conversor CC/CA, o
174
(9.1)
g
s
s
s
em que: v0dq
= vPACdq
= vfds + jvfds , vfdq
= vfds + jvfqs e ifdq
= isfd + jisfq indicam grandezas vetoriais no referencial estacionrio s.
175
A transformao da Equao 9.1 para o referencial sncrono obtida utilizando a Equao 9.2:
s
xdq
= xdq e-jg
(9.2)
(9.3)
(9.4)
Os termos g lf ifqg e g lf ifdg so perturbaes que so compensadas
pelas aes dos controladores do sistema. Com isso, as Equaes 9.3 e
9.4, aps aplicao da transformada de Laplace, podem ser escritas conforme as Equaes 9.5 e 9.6.
()( )
()( )
Ifd =
Ifq =
em que: g = dg dt.
176
1
__
lf
1
___________________
1
__
lf
1
___________________
s+
s+
rf
(9.5)
lf
rf
(9.6)
Na Seo 9.4, analisada a estratgia de controle, e apresentado
o diagrama em blocos do sistema proposto.
9.4 Estratgia de controle
Na Figura 9.4, est apresentado o diagrama de blocos da estratgia que controla a potncia ativa e compensa o fator de potncia da
microrrede.
Para o controle de potncia ativa e da correo do fator de potncia no PAC, so utilizados os controladores PI01, PI02 e PI03. Os
PAC
dois controladores PI01 regulam as correntes
IPAC
, nos referenciais
fq e I
fd
sncronos, da impedncia de interconexo. O controlador PI02 atua no
sentido de manter a corrente dos reativos da rede eltrica em valor nulo
de referncia.
Figura 9.4 Diagrama de blocos da estratgia de controle.
v PAC
if
VC
is
V *C
isfd
PAC
isfq
e-jPAC
IfdPAC*
issq
e-jPAC
IsqPAC IsdPAC
IfdPAC IfqPAC
IfqPAC*
XgI fqPAC*
PAC* V PAC*
VPACd
PACq
issd
i PAC*
sd
XgI fqPAC*
VfdPAC* VfqPAC*
ejPAC
vf = v fds*
177
O controlador PI03, ao regular a tenso nos terminais do capacitor situado no barramento CC, controla o fluxo de potncia ativa da fonte
de energia renovvel tanto para carga quanto para e rede eltrica.
Com esse controle, h injeo da corrente de referencial sncrono
PAC
If d na impedncia de interconexo. Cada estrutura H(s), constante na
Figura 9.4, um bloco ortogonalizador das grandezas is,vPAC e if.
Essas grandezas so ortogonalizadas por meio da utilizao da
funo de transferncia definida pela Equao 9.7 que preserva a amplitude e desloca as frequncias do sinal do eixo real em 90, gerando,
portanto, eixos ortogonais (GOLESTAN et al., 2011):
0 - s
H(s)= _______
0 + s
(9.7)
No presente trabalho, 0 = PAC a velocidade angular em rad/s
no PAC. Os blocos com funo de transferncia, e-jPAC , transformam
as correntes de entradas ifds , ifqs , isds e isqs nos referenciais estatricos, com
sinais variveis, em correntes de sadas IfdPAC, IfqPAC e IsdPAC, nos referenciais
sncronos, com sinais constantes. O bloco com funo e j PAC realiza a
transformao inversa, produzindo a tenso vs*
a ser modulada pela esfd
trutura PWM de trs nveis e aplicada ao conversor CC/CA.
9.4.1 Projeto do controlador PI01.
A funo de transferncia para cada controlador PIO1 das malhas
internas dos eixos d e q esto indicadas na Equao 9.8.
ki01
GPI01= kp01 + ____ = kp01
s
ki01
s + ____
kp01
_______________
s
(9.8)
Na Equao 9.9, esto apresentadas as constantes dos controladores PI01 obtidas atravs da aplicao do mtodo de cancelamento de
polos (JACOBINA, 2005).
178
if
rf
kp01 = ____ , ki01 = kp01 __
lf
2Tc
(9.9)
A funo de transferncia do controlador PI02 est expressa pela
Equao 9.10.
ki02
GPI02= kp02 + ____ = ki02
s
kp02
___
s+1
k
i02
______________
s
(9.10)
Na Equao 9.11, esto apresentadas as constantes do controlador
PI02 tambm obtidas pela aplicao do mtodo de cancelamento de polos.
ki02 = s2 (Tc s2 + 1), kp02 = Tc ki02
(9.11)
A Equao 9.12 representa a funo de transferncia em malha
fechada das correntes da rede eltrica:
g
ki02
Isdq
___
__________________
=
g*
ki02
Isdq
1
Tc s2 + ___ s + ____
Tc
Tc
(9.12)
A constante ki02 funo do polo mais lento s2 = -1/Tc e do perodo
de chaveamento Tc do conversor CC/CA, para que o sistema convirja aos
g*
valores de referncia isdq e igsdq. Um
bom desempenho ocorre quando a escolha de s2 torna a malha do PI02 mais lenta que a malha do controlador
PI01. Substituindo-se o valor da constante ki02, na Equao 9.11, obtmse o valor da constante kp02.
179
GPI03= kp03
ki03
s + ____
kp03
_______________
s
(9.13)
A Equao 9.14 representa a funo de transferncia em malha
fechada da tenso no capacitor C:
V
__c = k K
V * p03 1
c
( )
ki03
s + ____
kp03
___________________________________________
4 2
3
2
s Tc + 2s Tc+ s + kp03 K1 s + kp03 K1 ki03
(9.14)
(9.15)
max
em que: Pc a potncia de entrada do conversor CC/CA; ss a frequncia angular da rede eltrica, em rad/s; Vc a tenso do barramento CC; e
Vcmax a mxima variao da tenso do barramento CC.
O dimensionamento do indutor lf, da Figura 9.2, realizado
atravs da Equao 9.16.
Vc
lf = _________
4si fc
(9.16)
lf max
em que: Vc a tenso no capacitor C; il a mxima variao de corrente no indutor lf ; fc a frequncia de chaveamento das chaves do conversor esttico.
f max
180
Equao 9.14, determina-se o valor da constante K1. Para um valor especfico da relao (ki03/ kp03 ), da Equao 9.14, determina-se o valor para a
constante integrativa Ti03, utilizando a Equao 9.17.
kp03 ki03 1
Ti03 = ____ ____ = ____
ki03
kp03 Ti03
(9.17)
conveniente lembrar que a malha externa do capacitor apresenta
uma dinmica mais lenta em relao que incorpora o controlador PI01.
Portanto, devem-se estabelecer para a malha do barramento CC critrios
que contemplem essa dinmica. Para uma determinada constante da malha do PI01, estabelece-se, para a malha do controlador PI03, uma relao de modo que Ti03 = nTi01. O fator n igual ao nmero de vezes que se
deseja tornar a malha do barramento CC mais lenta que a malha interna
de corrente, ifs.
9.5 Resultados de simulao
As simulaes so realizadas atravs do software PSIM. Os resultados obtidos so transportados para o MATLAB para as elabo- raes dos grficos.
Na Tabela 9.1, so ilustrados os valores dos ganhos dos controladores utilizados nas simulaes, e, na Tabela, 9.2, esto indicados os
elementos e os respectivos valores utilizados nas simulaes.
Tabela 9.1 Valores das constantes dos controladores.
Identificao do
controlador
Constante
kp0j, j = 1,2,3
Constante
ki0j, j = 1,2,3
PI01
kp01 = 35
ki01 = 750
PI02
kp02 = 0,1
ki02 = 1
PI03
kp03 = 0,2
ki03 = 0,5
181
Es = 79 V, fs = 60 Hz
Frequncia de chaveamento
fc = 10 kHz
Capacitor do barramento CC
C = 2.200 F
Tenso do barramento CC
Vc =200 V
rs= 0,2 , ls = 50 H
rf = 0,15 , lf = 7 mH
Na Figura 9.5, est representada a defasagem entre a corrente e a
tenso no PAC. Essa defasagem devida carga que apresenta fator de
potncia igual a 0,84. Nessa situao, no h compensao de reativos no
PAC, e a energia demandada pela carga fornecida pela rede eltrica.
s
Figura 9.5 Simulao da defasagem entre vPAC
e iss,
sem correo do fator de potncia e sem atuao
do conversor CC/CA.
100
80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
0.5
0.51
0.52
0.53
0.54
0.55
0.56
182
0.57
0.58
0.59
Na Figura 9.6, apresentada a dinmica da tenso no PAC e da
corrente da rede eltrica durante 20 segundos de simulao. Nessa mesma figura, existem cinco regies que so ampliadas e analisadas individualmente.
s
Figura 9.6 Simulao das cinco regies para vPAC
e iss.
100
0.75*Tenso do PAC, Carga 1
4*Corrente da Rede Eltrica, Carga 1
80
60
40
20
-20
-40
-60
-80
-100
10
t(s)
12
14
16
18
20
Com a ampliao da Regio 1 da Figura 9.6, obtm-se a Figura
9.7, em que esto representadas as formas de ondas da tenso e corrente
da rede eltrica simuladas no intervalo de 3,09 a 3,19 segundos. Nessa
situao, a impedncia de interconexo compensa os reativos no PAC, e
a carga est sendo alimentada pela rede eltrica.
Na Figura 9.8, est representada a simulao do grfico da tenso
e da corrente da rede eltrica obtida com a ampliao da Regio 2 da Figura 9.6. No intervalo de 6,07 a 6,103 segundos, a tenso e a corrente da
rede eltrica continuam em fase com o mesmo fator de potncia da Regio 1, e a rede eltrica continua fornecendo energia carga. Entre 6,103
a 6,153 segundos, h transio na tenso do PAC e na corrente da rede
eltrica.
183
s
Figura 9.7 Simulao da Regio 01 para vPAC
e iss,
em que h compensao de reativos, sem injeo de
energia excedente rede eltrica.
100
80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
3.1
3.11
3.12
3.13
3.14
t(s)
3.15
3.16
3.17
3.18
3.19
80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
6.08
6.09
6.1
6.11
6.12
6.13
t(s)
6.14
6.15
6.16
6.17
6.18
Aps 6,16 segundos, a fonte renovvel fornece energia carga, e
o excedente lanado rede eltrica. Nessa situao, as formas de ondas
da tenso e corrente no PAC esto defasadas entre si em 180, indicando
que h correo do fator de potncia. Assim, h melhoria na qualidade de
energia da rede eltrica.
184
80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
9.5
9.51
9.52
9.53
9.54
t(s)
9.55
9.56
9.57
9.58
A Regio 4 ampliada est representada na Figura 9.10. Entre
12,69 e 12,71 segundos, a fonte renovvel injeta energia no PAC com o
fator de potncia da rede eltrica quase unitrio. A inverso da corrente
da rede eltrica com relao tenso do PAC comprova que a potncia
eltrica flui da fonte renovvel para o PAC.
No intervalo de 12,71 a 12,77 segundos, a fonte re-novvel deixa
de fornecer energia ao PAC. Aps o perodo de transio, a rede eltrica
supre a demanda da carga, e, aos 12,78 segundos, a rede eltrica fornece
energia carga com fator de potncia praticamente unitrio. Desse modo,
existe uma melhoria de qualidade da energia na rede eltrica.
185
s
Figura 9.10 Simulao da Regio 04 para vPAC
e iss,
em que h compensao de reativos, com e sem injeo
de energia excedente rede eltrica.
100
80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
12.7
12.71
12.72
12.73
12.74
12.75
t(s)
12.76
12.77
12.78
12.79
12.8
A Regio 5 ampliada est representada na Figura 9.11. Entre
16,19 e 16, 29 segundos, a impedncia Zf compensa os reativos no PAC,
havendo correo do fator de potncia no PAC, com a carga que est
sendo alimentada pela rede eltrica. Esses fatos produzem, na rede da
concessionria, uma melhoria na qualidade de energia eltrica.
s
Figura 9.11 Simulao da Regio 05 para vPAC
e iss,
em que h compensao de reativos, sem injeo
de energia excedente rede eltrica.
100
80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
16.2
16.21
16.22
16.23
16.24
t(s)
16.25
16.26
186
16.27
16.28
16.29
Na Figura 9.12, est representada a simulao do barramento CC
durante 20 segundos. Entre zero e 6,1 segundos, a tenso do barramento
CC mantida no valor de referncia de 200 V. De 6,1 a 8 segundos, a
fonte de reno-vvel injeta energia na rede eltrica e na carga local. Nesse
intervalo, a tenso do barramento elevada para 242 V e, 1,9 segundos
aps, retorna aos 200 volts de referncia. Entre 8 e 12,7 segundos, a tenso do barramento apresenta oscilaes cujo valor mdio permanece nos
mesmos 220 V. Entre 12,7 e 14 segundos, a cogerao deixa de fornecer
energia rede eltrica, e o barramento retorna aos 200 V de referncia.
Nota-se que, na ausncia ou presena da cogerao, a tenso do barramento CC controlada nos 200 V de referncia desejados.
Figura 9.12 Simulao da Tenso do Barramento CC.
VC(V)
A metodologia implementada produziu uma funo de transferncia de primeira ordem, facilitou os projetos dos controladores, possibilitou que as correntes e tenses convergissem para seus valores de
referncias e garantiu um desempenho satisfatrio em uma carga linear
RL. A estratgia desenvolvida permitiu alimentar a carga do PAC, e o
excedente de energia produzido pela fonte renovvel foi fornecido rede
eltrica. Esses fatos comprovaram a eficcia e a viabilidade do sistema de
controle simulado.
Referncias
ALABOUDY, A. H. K.; ZEINELDIN, H. H.; KIRTLEY, J. L. Microgrid stability characterization subsequent to fault-triggered islanding incidents. IEEE Transactions on Power Delivery, v. 27, n. 2, p. 658-669,
2012.
CARRASCO, J. M. et al. Power-electronic systems for the grid integration of renewable energy sources: A survey. IEEE Transactions on
Industrial Electronics, v. 53, n. 4, p. 1002-1016, 2006.
FREITAS, I. S. et al. Applied control strategy in a micro system interconnected between a renewable energy source and a single-phase electric
power. Proceedings on 2013 Brazilian Power Electronics Conference
(COBEP). 2013. p. 1029-1033.
GOLESTAN, S. et al. A D-Q synchronous frame controller for single
-phase inverters. Proceedings on 2011 2nd Power Electronics, Drive Systems and Technologies Conference (PEDSTC). Tehran (Iran),
2011. p. 317-323.
JACOBINA, C. B. Sistemas de acionamento esttico de mquinas
eltricas. Apostila de Curso de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica,
Universidade Federal de Campina Grande (UFCG), Campina Grande,
Paraba, Brasil, 2005.
188
189
10.1 Introduo
As linhas de transmisso de energia eltrica so utilizadas no
transporte de energia eltrica para o atendimento tanto de consumidores
especiais quanto de sistemas de distribuio pertencentes s concessionrias de energia. No caso das concessionrias de energia, as linhas de
transmisso tm a funo de interligar subestaes de nveis de tenso
maiores ou iguais a 69 kV.
Essas linhas de transmisso devem ser projetadas, prevendo-se
um aumento de demanda, garantindo um fluxo de energia eltrica com
um mnimo de queda de tenso. Para o suprimento dos consumidores
especiais, que tm uma carga instalada igual ou maior que 2.000 kVA,
esse fornecimento por meio das linhas de transmisso deve atender s
exigncias das normas tcnicas das concessionrias, que se baseiam na
aplicao de Portarias da ANEEL (Agncia Nacional de Energia Eltrica). Os consumidores especiais podem, inclusive, optar por nveis de tenso de maiores valores, com o objetivo de ter maior qualidade e maior
continuidade no seu sistema eltrico. As linhas de transmisso em nvel
de tenso de 69 kV formam, dada a natureza interligada do sistema eltrico nacional, uma grande malha eltrica composta por vrias linhas de
atendimento regionalizado.
190
No Brasil, conforme a Eletrobrs, mais de 95% das linhas de
transmisso so areas, tm longos comprimentos e atravessam regies
com alto ndice cerunico, portanto, esto expostas s condies climticas, principalmente, s descargas atmosfricas, o que ocasiona desligamentos intempestivos e perturbaes diversas que, conforme estatsticas
das concessionrias de energia (VISACRO FILHO, 2005), so responsveis por 70% dos desligamentos dos sistemas de transmisso.
Alm disso, conforme estudos recentes do INPE (Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais), feitos a partir das observaes efetuadas
por satlites da NASA (National Aeronautics and Space Administration)
em conjunto com os dados da BRASILDAT (Sistema Brasileiro de Deteco de Descargas Atmosfricas) daquele Instituto, o Brasil, que j tem
a maior incidncia de raios do mundo (cerca de 60 milhes por ano),
dever aumentar essa incidncia em 18%, com o aquecimento global, o
que deixar essas instalaes ainda mais expostas aos surtos de origem
atmosfrica.
Dessa maneira, essencial a anlise para o correto dimensionamento do sistema de aterramento de linhas de transmisso para escoamento de surtos de correntes atmosfricas. Tambm necessrio que sejam reduzidos desligamentos e perturbaes quando da ocorrncia desses
surtos nas referidas linhas de transmisso, de modo a elevar a qualidade
no fornecimento de energia eltrica, a qual impacta na reduo dos ndices de DEC (Durao Equivalente de Interrupo por Unidade Consumidora) e de FEC (Frequncia Equivalente de Interrupo por Unidade
Consumidora) compatveis com sua importncia econmica e operacional para o sistema eltrico.
A maneira mais usual de analisar o comportamento de sistemas
de aterramento para estruturas de linhas de transmisso a simulao por
meio de software especfico, sendo o mais utilizado o EMTP (Eletromagnetic Transient Program), (DOMMEL, 1969) conforme ser feito neste
captulo para alguns arranjos de sistemas de aterramento e de descargas
atmosfricas, utilizando-se a sua verso, o programa ATP (Alternative
Transient Program) por intermdio da sua interface grfica, o ATPDraw
191
192
No circuito equivalente representao esquemtica da Figura
10.2, foram empregados modelos para os vos de linha (com a indutncia
mtua entre todos os cabos condutores e os para-raios), modelos para o
cabo de equalizao que interliga os elementos na estrutura (ferragens
de isoladores de sustentao de cada condutor fase, cabo para-raios e
aterramento) e modelos para as impedncias equivalentes do condutor
contrapeso e da haste de aterramento quando submetidos a impulsos de
origem atmosfrica.
A descarga atmosfrica foi representada por uma fonte de corrente do tipo dupla exponencial com a representao da frente de onda, e
sua magnitude por meio de parmetros preconizados pelo IEC, conforme
Equao 10.1.
I = Imax (e- at - e-bt)
(10.1)
No ATPDRAW, o surto de corrente atmosfrica foi modelado por
uma fonte de corrente do tipo 15 (dupla exponencial), injetada diretamente no topo da estrutura, tal como ilustrado na Figura 10.2. Com esse
modelo possvel representar a frente de onda e a magnitude da corrente
da descarga atmosfrica.
Para verificar a influncia de alguns dos parmetros de maior importncia, foram realizadas anlises de sensibilidade, variando-se o valor
da resistncia equivalente do sistema de aterramento e a frente de onda da
corrente correspondente descarga atmosfrica, pois as tenses transitrias so diretamente proporcionais magnitude da descarga atmosfrica.
A magnitude de corrente das descargas obtidas pelo projeto de
monitoramento de raios Zeus da FUNCEME (Fundao Cearense de Meteorologia e Recursos Hdricos) e informaes da ABNT NBR 5419, foi
de 30 kA.
A extenso do cabo cobreado de equalizao e do aterramento
das estruturas foi representada como se fosse uma linha de transmisso
modelada por um circuito RL a parmetros concentrados.
Para determinar a solicitao real por meio da isolao do circuito de alta tenso, o condutor de equalizao que percorre a estrutura foi dividido em seis partes como indicado nas Figuras 10.3a e 10.3b
correspondentes s distncias entre: o cabo para-raios; as ferragens de
sustentao dos condutores das fases A, B e C; e o p da estrutura cujo
comprimento total considerado foi de 20 metros. A resistncia do condutor empregado cabo de ao cobreado 4 AWG com 5,19 mm de dimetro
para 40% de condutividade obtida por meio dos dados do fabricante foi
de 2,079 /km, e sua indutncia foi calculada em 1,24 mH/km.
A interligao do cabo de equalizao haste de aterramento
realizada pelo cabo de aterramento de mesmo material (cabo de ao cobreado 4 AWG), que surge da estrutura a 0,6 m abaixo do solo, se estendendo nessa mesma profundidade e em sentido longitudinal ao eixo da
linha de transmisso, at se conectar com a haste de aterramento, con194
forme pode ser verificado na Figura 10.2. Essa extenso entre a sada da
estrutura e a conexo com a haste o que configura o cabo contrapeso.
Figura 10.3 (a) Modelo do condutor de equalizao da estrutura;
(b) modelo do condutor interligado ao modelo de uma haste.
a)
b)
Fonte: Adaptado de DWIGHT, 1936.
O modelo eltrico do referido condutor contrapeso o modelo
, ilustrado na Figura 10.4, cujos valores dos parmetros foram obtidos
por meio do clculo das formulaes matemticas relacionadas (RUDENBERG, 1968). No caso estudado, cada clula de circuito do modelo
utilizada, representa 1 m do cabo contrapeso.
Figura 10.4 Representao do cabo contrapeso.
195
Na representao generalizada do condutor contrapeso, esse
representado por n clulas idnticas, correspondentes cada uma a um
metro do referido condutor. Os parmetros que esto ilustrados no circuito do modelo para o cabo contrapeso so calculados como:
c
Rc = ___ ln
l
Gc =
( )(
2
____
c
( )
2l
______
-1
2rh
(10.2)
l
____________________
ln( l/r ) + ln (l2h)
2l
Cc = ____________________
ln( l/r ) + ln (l2h)
l
Lc = _______________________
2 ln( l/r ) + ln ( l2h)
(10.3)
(10.4)
(10.5)
em que: Rc a resistncia do condutor contrapeso, em ; Gc a condutncia do condutor contrapeso, em -1; Cc a capacitncia do condutor
contrapeso, em F; Lc a indutncia do condutor contrapeso, em H; c
a resistividade do condutor contrapeso, em .m; l o comprimento do
condutor contrapeso, em m; r o raio do condutor contrapeso, em m; h
a profundidade sob o solo do condutor contrapeso, em m; a permeabilidade magntica do solo, em H/m; a permissividade eltrica do
solo, em F/m; l a seo do cabo contrapeso equivalente a uma clula,
em m.
Inferindo-se uma anlise qualitativa, a impedncia do condutor
contrapeso, quando submetido a um impulso atmosfrico, varia com o
tempo de maneira exponencial decrescente, tendo como valor inicial a
impedncia de surto e como o valor final a resistncia do referido condutor a baixas frequncias, conforme aproximadamente expresso na Equao 10.6.
196
(10.6)
__
Rh
l
Lh = ______________
2 ln(2lr-1)
(10.7)
(10.8)
(10.9)
197
A utilizao de hastes de aterramento, em conjunto com o cabo
contrapeso, deve-se ao fato de que, para solos de alta resistividade, h
uma reduo considervel da impedncia de aterramento da haste para
impulsos atmosfricos de grande magnitude ocasionados pela ionizao
do solo vizinho a ela. Isso provoca um efeito similar ao aumento do seu
dimetro, diminuindo, desse modo, a impedncia vista pelo surto.
O comportamento sob impulso atmosfrico do conjunto condutor, contrapeso e haste de aterramento, representando o sistema de aterramento das estruturas da linha de transmisso, ser analisado utilizando-se
o software ATPDRAW.
Na prtica o sistema de aterramento comporta-se como uma impedncia de surto associada a um tempo de propagao. Como os comprimentos envolvidos so muito curtos, a transio entre a impedncia de
surto e a resistncia equivalente realizada em espao de tempo muito
pequeno, praticamente no havendo uma diferena sensvel entre um tipo
de representao e outra (impedncia de surto e tempo de propagao
ou resistncia equivalente) (PEREIRA, 2004). O valor da resistncia de
p-de-torre variado por meio da variao da resistividade do solo, para
quantificar a sua influncia na tenso transitria resultante do isolamento
da linha de transmisso.
Os vos da linha de transmisso foram modelados pelo modelo
JMARTI (LIN; MARTI, 1990) do ATPDRAW, considerando-se parmetros distribudos em funo da frequncia e da linha no transposta. Foi
considerado um vo mdio de 200 m para a linha de transmisso, com
uma das suas extremidades interligada a uma fonte de tenso de 69 kV
entre fases, considerando um comprimento de 20 km para simular uma
linha de transmisso infinita. Nesse caso, as reflexes no retornam antes
do fim do tempo total de estudo, no afetando os resultados, porque s h
interesse nas sobretenses mximas.
Os parmetros para o modelo de linha so calculados por meio
de uma rotina especfica para tal finalidade (line constants), utilizando o
modelo JMARTI, acessvel por intermdio do programa LCC do ATP198
0,00241
()
Dm
___
Ds
log
Zs = L/C
v = 1/ LC
()
Dm
___
Ds
(10.10)
(10.11)
(10.12)
(10.13)
O circuito completo de uma estrutura aterrada, a ser simulado no ATPDRAW, obtido pela interligao dos modelos eltricos anteriormente
descritos, considerando uma clula do cabo contrapeso, correspondente
a 1 m, ilustrado na Figura 10.6. A partir desse modelo bsico, outros
modelos podero ser construdos e simulados em funo dos arranjos
selecionados que sero apresentados juntamente com os resultados na
Seo 10.3.
Figura 10.6 Representao do condutor de aterramento da estrutura
dividido em seis partes, interligado ao modelo equivalente do
cabo contrapeso interligado a uma haste.
Para a consecuo das simulaes, foi considerada resistividade
de 500 .m, tpica das regies de solo rochoso com considervel ndice cerunico, permeabilidade relativa unitria e permissividade relativa
tambm unitria; a amplitude mxima da corrente de descarga foi de 30
kA, que abrange praticamente todas as amplitudes de descargas ocorridas.
Na Figura 10.7, visualiza-se a modelagem eltrica da instalao
com cinco estruturas. O aterramento foi modelado, inicialmente, apenas
com o cabo de equalizao interligado na sua extremidade superior, ao
cabo para-raios e, na sua extremidade inferior, a uma haste cobreada (sem
cabo contrapeso no solo no sentido longitudinal da linha de transmisso)
de 5/8 x 2,4 m, com uma descarga atmosfrica incidindo no cabo para
-raios prximo estrutura central.
Para casos prticos, a instalao de hastes de 5/8 x 2,40 m de
difcil execuo em solos de alta resistividade ( 500 .m) e secos (r
5), pois geralmente so solos de dureza considervel, razo pela qual a
opo pela haste de x 1,5 m considerada uma melhor soluo prtica, pouco importando a diferena de tenso mxima existente na isolao, pois, para qualquer um dos casos em que s seria instalado a haste,
Figura 10.7 Modelo eltrico de estruturas aterradas por uma haste
cobreada (sem cabo contrapeso).
201
Um estudo de caso, ilustrado na Figura 10.8, refere-se mo-delagem do mesmo circuito com cinco estruturas, em que o sistema de aterramento foi modelado para uma haste cobreada de x 1,5 m conectada
por meio de um cabo contrapeso perpendicular estrutura. Esse cabo foi
instalado no sentido longitudinal da linha de transmisso, com comprimento varivel, conforme visualizao da estrutura central, mantendo-se
a mesma resistividade, permeabilidade e permissividade, e o mesmo valor da descarga atmosfrica no cabo para-raios prximo quela estrutura.
Figura 10.8 Modelo eltrico de estrutura aterrada por um cabo
contrapeso conectado a uma haste cobreada).
Na Figura 10.9, visualizam-se as curvas das tenses sobre os
isoladores para o circuito cuja modelagem foi apresentada na Figura
10.8, em que se observa uma tenso mxima resultante nos isoladores,
abaixo de 1,6 MV para a resistividade de 500 .m.
202
Conforme se verifica, a utilizao de 1 m de cabo contrapeso,
conectado na sua extremidade a uma haste cobreada no evita a descarga
disruptiva de retorno. Torna-se necessrio experimentar a utilizao de
um comprimento de cabo contrapeso maior. Para isso, ser necessrio
elaborar um novo modelo no ATPDRAW do circuito ilustrado na Figura
10.8. Tal modelo foi elaborado para um comprimento de cabo contrapeso
de 10 m para a mesma resistividade analisada anteriormente.
A Figura 10.10 ilustra as curvas da tenso sobre os isoladores,
para uma resistividade de 500 .m, e um arranjo da geometria do aterramento da estrutura com 10 m, onde se observa que h uma diminuio
dessas tenses para aproximadamente 850 kV, o que ainda implicaria
uma descarga disruptiva de retorno apesar de uma reduo considervel.
203
205
11.1 Introduo
Nos dias atuais, o espectro radioeltrico tem se tornado um bem
cada vez mais escasso, e o compartilhamento das faixas de frequncias
entre diferentes aplicaes tem sido essencial para possibilitar uma utilizao mais eficiente desse meio.
Especificamente, no que concerne faixa de 2,4 GHz, a necessidade de se ter um controle dessas emisses ainda maior, em razo de os
dispositivos de radiocomunicao, que dela se utilizam, compartilharem
essa mesma faixa com os dispositivos ISM, cujas emisses podem atingir
nveis bem mais elevados. nessa faixa que se concentra grande parte da
demanda por frequncia, por razo da alta popularidade das redes sem fio
dos padres IEEE 802.11b/g/n, e ainda, devido faixa ser internacionalmente regulamentada para a utilizao de dispositivos ISM (Industrial,
Scientific and Medical) e, por isso, no requerer licena para sua utilizao.
Desse modo, o compartilhamento da faixa de 2,4 GHz entre as
redes sem fio existentes j a torna bastante densa e, juntamente com a
206
utilizao dessa mesma faixa pelos dispositivos ISM, faz com que os
seus receptores tenham que lidar constantemente com interferncias provenientes de diferentes fontes de radiofrequncia.
Entre essas fontes esto os cerca de um bilho de fornos de micro-ondas residenciais distribudos ao redor do mundo, operando na frequncia nominal de 2,45 GHz, e radiando ondas eletromagnticas com
intensidade da ordem de 110 dBV/m (OSEPCHUK, 2013). Esses dispositivos, quando operando em ambientes com a presena de redes sem
fio, podem provocar o aumento das taxas de erro nos dados que trafegam
nessas redes e degradar seriamente o seu desempenho.
11.2 Forno de micro-ondas
A ideia do forno de micro-ondas foi concebida por Percy L. Spencer em 1946 e patenteada em 1950. O seu mecanismo se baseia no princpio de produo de calor pelo atrito entre as molculas de gua, gordura
e acar, quando submetidas radiao por micro-ondas (KAI; CHAN,
2003).
11.2.1 Princpio de funcionamento
O cozimento por micro-ondas acontece, porque as ondas na faixa
de frequncia usadas nos fornos so fracamente absorvidas pelas molculas de gua, gorduras e acares presentes nos alimentos. As molculas
polares alinham-se com o campo eltrico incidente, mudando de direo
de acordo com a frequncia da radiao e, com isso, puxam outras molculas vizinhas que, devido a certa resistncia da substncia, opem-se
a esse alinhamento, gerando um aquecimento do meio a partir do movimento dessas molculas, provocado pela oscilao do campo, o que
produz calor no interior do alimento (CARVALHO FILHO, 2005).
11.2.2 Caractersticas das ondas geradas
Idealmente, os magntrons utilizados nos fornos de micro-ondas
domsticos produzem ondas sintonizadas em 2,45 GHz, exatamente no
207
meio da faixa ISM de 2,4 GHz, e geram uma potncia de sada entre 400
e 800 watts, operando em ciclos de on e off sincronizados com a frequncia da rede CA (60 Hz) (OSEPCHUK, 2013) Dessa forma, pode-se
facilmente demonstrar na Equao 11.1 que o magntron radia efetivamente em 50% do seu perodo total de operao, em ciclos intercalados
de 8,33 milissegundos (RONDEAU; DSOUZA; SWEENEY, 2004).
1
Ton(s) = _______ 0,5
FCA(Hz)
(11.1)
Essa caracterstica pulsada do sinal que escapa da blindagem do
forno de micro-ondas faz com que, durante o perodo de operao do
magntron, existam janelas de tempo em que possvel a operao de
outros dispositivos sem a interferncia gerada pelo forno.
A Figura 11.1 ilustra o comportamento do sinal produzido pelo
forno no domnio do tempo.
No domnio da frequncia, o sinal se espalha praticamente em
toda a faixa compreendida de 2,3 a 2,6 GHz, com diferentes nveis de
intensidade. O valor de pico da onda normalmente centrado em 2,45
GHz, podendo variar de acordo com o modelo e o fabricante do forno
(GAWTHROP, 1994). A Figura 11.2 ilustra a disposio do sinal gerado
pelo forno no domnio da frequncia.
Figura 11.1 Sinal gerado por um forno no domnio do tempo.
135
Oven #7
at 2450 MHz
130
135
120
115
110
105
100
95
90
85
80
75
70
65
60
55
50
40
45
F426R34
0
0.02
0.04
0.06
TEMPO (segundos)
0.08
35
0.10
EIRP (dBpW)
140
Oven #5
130
135
120
115
110
105
100
95
90
85
80
75
70
65
60
55
50
45
F422R1
40
2300
EIRP (dBpW)
135
140
2400
2500
35
2600
FREQUNCIA (MHz)
802.11
802.11b
802.11g
802.11n
Faixa de
operao
[MHz]
2.400 a
2.483,5
2.400 a
2.483,5
2.400 a
2.483,5
2.400 a
2.483,5
Largura de
banda [MHz]
20
20
20
Taxa mxima de
transmisso
2 Mbps
11 Mbps
54 Mbps
Acesso ao meio
CSMA/CA
com ACK
CSMA/CA
com ACK
CSMA/CA
com ACK
CSMA/CA
com ACK
Multiplexao
FHSSS e
DSSS
DSSS e
HR/DSSS
DSSS e
OFDM
OFDM/MIMO
DQPSK e
DBPSK
DQPSK,
DBPSK e
CCK
CCK,
BPSK,
QPSK, 16
QAM e 64
QAM
BPSK, QPSK,
16 QAM e 64
QAM
Modulao
5.725 a 5.850
20 e 40
600 Mbps
ter as propriedades eletromagnticas da sua estrutura, ao efetuar a primeira medio, homogneas em relao s demais medies.
Para a operao do forno de micro-ondas foi utilizado como carga
um recipiente de vidro contendo um litro de gua posicionado na cavidade ressonante. O analisador de espectro foi configurado com frequncia
central em 2,445 GHz, com parmetros de RBW e VBW em 300 kHz, e
span em 0 MHz, para obteno do sinal no domnio do tempo, e, em 20
MHz, para obteno do sinal no domnio da frequncia. Cada medida foi
obtida por meio da captao dos sinais radiados pelo forno, no perodo
de 2 minutos, utilizando o analisador de espectro com a funo max hold
habilitada.
11.4.1.1 Obteno do sinal no domnio do tempo e da frequncia
Para obteno da forma do sinal interferente nos domnios do
tempo e da frequncia foi montada a configurao ilustrada na Figura
11.3.
A partir das medies realizadas, foram obtidas as curvas ilustradas nas Figuras 11.4 e 11.5.
Figura 11.3 Setup de medio I.
212
213
Na Figura 11.4, possvel observar o comportamento do sinal em
ciclos de on e off, com perodo total de 16,91 milissegundos. Na Figura
11.5, observa-se o espalhamento da onda interferente por uma faixa de 20
MHz, entre 2,435 e 2,455 GHz, com amplitudes superiores a -40 dBm,
atingindo o pico de 3,03 dBm em 2,449 GHz.
11.4.1.2 Obteno dos diagramas de radiaes vertical e horizontal
Os diagramas de radiao vertical e horizontal do forno, indicado
na cor cinza nas Figuras 11.6a e 11.6b, foram obtidos conforme ilustrado
nessa Figura. Foram obtidas 72 amostras para cada experimento, variando a posio da antena corneta em relao ao forno de acordo com a
variao dos ngulos e de 0 a 355, a cada 5, tomando como posio
inicial a parte frontal do forno. Para cada amostra, foi considerado o mximo valor de intensidade de campo acumulado na faixa analisada, aps
a captao dos sinais provenientes do forno em perodos de 2 minutos.
Figura 11.6 Setup de medio II (diagrama horizontal).
270o
270o
180o
0o
180o
90o
0o
90o
1 metro
a) Diagrama horizontal
1 metro
b) Diagrama vertical
As Figuras 11.7a e 11.7b apresentam os diagramas polares de radiao obtidos nas medies.
214
No diagrama horizontal, observa-se a maior parcela do sinal concentrada na regio frontal/direita do forno, onde o pico se encontra em
= 355, e a menor parcela localizada na parte traseira/esquerda, apresentando um nulo em = 90.
No diagrama vertical, a maior parte do sinal interferente se espalha na regio frontal/superior do forno, com o nvel de pico em = 270,
e , na regio traseira/inferior do forno, que a menor parcela do sinal escapa, com nulos em = 40 e = 150.
Figura 11.7 Diagrama de radiao horizontal.
a) Horizontal
b) Vertical
Fonte: Dados de pesquisa.
216
Foi obtida uma amostra para cada posio, considerando o mximo valor de intensidade de campo acumulado na faixa analisada, aps a
captao dos sinais provenientes do forno em perodos de 2 minutos.
Das medies realizadas, apresentadas nas Figuras 11.9a a 11.9d,
verifica-se, em todas as configuraes avaliadas, que a maior parcela da
energia do sinal radiado pelo forno possui polarizao vertical. De outro
modo, foi constada uma queda mdia do sinal em cerca de 6 dB, para a
variao da distncia de 1 a 3 metros, e de 4 dB para variao da distncia
de 3 a 7 metros.
Figura 11.9 Curvas de intensidade de sinal recebido em
funo da variao da posio, da distncia e
da polarizao da antena.
(a) Posio Frontal.
217
1m
1m
Air Magnet
Os resultados indicados nas Figuras 11.11a e 11.11b ilustram que,
na faixa compreendida entre os canais 6 e 10, a rede apresenta as maiores taxas CRC-ER, para os trs padres testados, o que demonstra boa
concordncia com a distribuio dos nveis do sinal radiado pelo forno,
ilustrada na Figura 11.5.
11.4.2.2 Variao da distncia e da posio
Foram realizadas medies considerando a variao da posio e
da distncia, com o objetivo de diagnosticar a configurao mais e menos crtica, em termos de desempenho da rede sem fio. Para tanto, foram
219
220
Para as medies na radial A de maior intensidade de sinal interferente, foram adotadas as configuraes que conduzem os resultados
aos nveis mais crticos de CRC-ER, ou seja, utilizando o canal 8 e polarizando a antena do roteador verticalmente. Para a radial B, de menor
intensidade de sinal interferente, foram consideradas as configuraes
que indicaram menores efeitos da interferncia sobre a rede sem fio, ou
seja, o canal 1 e a antena do roteador horizontalmente polarizada.
As Figuras 11.13a e 11.13b ilustram os resultados obtidos nos
experimentos realizados.
221
a) Radial A.
b) Radial B.
Fonte: Elaborada pelos autores.
222
A partir da anlise desses resultados, possvel diagnosticar os
casos mais e menos crticos de funcionamento da rede sem fio sob os
efeitos da interferncia gerada pelo forno, dentro do cenrio considerado.
A Tabela 11.2 ilustra as configuraes para cada caso.
Tabela 11.2 Diagnstico de funcionamento da rede sem fio
sob o efeito da interferncia do forno de micro-ondas.
Caractersticas
Mais Crtico
Menos Crtico
Padro IEEE
802.11g
802.11n
Canal
Polarizao
Vertical
Horizontal
355
90
270
40
Distncia
1 Metro
7 Metros
Microwave Power Institutes Forum for Microwave Technology Discussion, Concord, MA, 2013.
RONDEAU, T. W.; DSOUZA, M. F.; SWEENEY, D. G. Residential microwave oven interference on Bluetooth data performance. IEEE Transactions on Consumer Electronics, v. 50, n. 3, p. 856 - 863, 2004.
225
226