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TRABALHO COMPLEMENTAR DE INSTRUMENTAO E

CONTROLE 2016/2

INSTITUTO POLITCNICO CENTRO UNIVERSITRIO UNA

MODELAGEM DE UM PROCESSO DE SECAGEM DE


PAPEL
Curso: Engenharia Qumica

Aluno: Marcus Vinicius Santiago (31025298)

Seguindo as instrues do trabalho, responder s seguintes questes:

Etapa 1:

A) Faa um diagrama P&I e de blocos de malha aberta, indicando o nome


dos diferentes elementos.

Figura 1 - Diagrama P&I de Malha Aberta


Componentes do Sistema:

Vlvula de Controle e Indicadora de Combustvel (FIC)


Forno de Aquecimento do Ar (i)
Estao de Secagem do Papel (ii)
Transmissor da Quantidade de Umidade do Papel (MT)

Figura 2 - Diagrama de Blocos do Sistema de Malha Aberta

B) Esboce o grfico da resposta ao degrau do comando de vlvula do


sistema em malha aberta.

A temperatura externa e a umidade de entrada do papel constantes;


A varivel a ser controlada no processo ser a umidade do papel;

Secagem do Papel
3.65
3.60
3.55
3.50
Umidade (%)

3.45
3.40
3.35 Teor de Umidade ao Longo
do Tempo
3.30
3.25
3.20
3.15
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Tempo (minutos)

Figura 3 - Grfico de Secagem do Papel

Aumentar o sinal para a vlvula em 10%;


Degrau Aplicado Vlvula
60

50

40
Amplitude

30
Degrau
20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
Tempo

Figura 4 - Degrau Aplicado

C) Determine a funo de transferncia do processo. Utilize um modelo


FOPDT (primeira ordem com tempo morto). Compare seu modelo com os
dados da Tabela 1.

Primeiramente, determina-se o Kg do sistema:


=

3,30 3,60
=
10
= 0,03

Ao observar-se o decaimento do grfico, confirma-se que o valor de Kg


negativo.

Resposta ao degrau:

3,30 3,60 0,632 = 0,1896


= 3,60 0,1896 = 3,41

Assim, possvel encontrar no grfico o valor de que de 7,7 minutos.


Porm, neste processo h tempo morto () de 2 minutos. Portanto o valor de
real de 5,7 minutos.

Desta forma, determinou-se a funo transferncia do processo dada por:


0,03 . !!!
G(s) =
5,7 + 1

Etapa 2: A partir deste momento, voc ir projetar um controlador para


acionamento automtico da vlvula de combustvel para que o sistema
funcione em malha fechada.

D) Faa um diagrama P&I e de blocos em malha fechada, indicando o


nome dos diferentes elementos.


Figura 5 - Diagrama P&I de Malha Fechada


Figura 6 - Diagrama de Blocos do Sistema de Malha Fechada
E) Encontre a sintonizao de um controlador P. Existir erro estacionrio
para o sistema em malha fechada? As especificaes sero atendidas?
Comente os resultados.

Para sintonia do controlador de secagem, deve-se utilizar o mtodo de sintonia


por Ziegler-Nichols. Desta forma, utiliza-se da Tabela 1 para aplicao dos
parmetros.

Parmetros de sintonia

Controlador Kp Ti Td


P - -

Tabela 1 - Parmetros de Sintonia Controlador P por Ziegler-Nichols

No controlador P, apenas existe o parmetro Kp. Sendo assim o mesmo


determinado por:

=

5,7
=
0,03 2
= 95

Assim, pode-se dizer que a funo transferncia do controlador P :

() =

= 95

Para se calcular a funo transferncia do sistema em malha fechada,


considera-se que o sensor um bloco unitrio e ento, faz-se a aproximao
de Pad para determinao da funo transferncia.

Para a aproximao de Pad temos:


= !!"
+ 1

Onde:
!" !! ! !! !
1 !
+ !
!"
+
!!" = !" !! ! !! !
1+ !
+ !
+ !"

Assim, temos:

2
!!" =
2 +
2
=
+ 1 2 +
2
=
! + 2 + + 2

Resolvendo:

2. 0.03 0,03 . 2
() =
5,7.2. ! + 2.5,7 + 2 . + 2

0,06 + 0,06
() =
11,4 ! + 11,4 + 2 + 2

0,06 + 0,06
() =
11,4 ! + 13,4 + 2

Logo:

()
=
1 + ()()
!!,!"!!,!"!
95(!!,!!! !!",!!!!)
= !!,!"!!,!"!
1 95( )
!!,!! ! !!",!!!!

!,!!!,!!
!!,!! ! !!",!!!!
= !!,!! ! !!",!!!!!!,!!!,!!
!!,!! ! !!",!!!!

5,7 5,7
=
11,4 ! + 7,7 + 7,7

Portanto:

5,7 + 5,7.0
=
11,4.0 + 7,7.0 + 7,7

5,7
= = 0,74
7,7
=
= 10 0,74 = 7,4
! =
! = 10 7,4 = 2,6

Na equao acima, o termo ! representa o erro esttico no sistema. O objetivo


de utilizar um controlador sintonizado por Ziegler-Nichols que esse erro seja
minimizado at o valor de 0 (zero). Porm, o controlador P apenas capaz de
reduzir o erro de controle, mas sem elimin-lo completamente. Logo, pode-se
dizer que a ao proporcional do controlador P no consegue zerar o erro e
atingir seu objetivo.

F) Agora, encontre a sintonizao de um controlador PI. Existir erro


estacionrio para o sistema em malha fechada? As especificaes sero
atendidas?

Para sintonia de um controlador PI, utilizou-se do mtodo de sintonia por


Ziegler-Nichols. Utilizando a tabela a seguir, possvel determinar os
parmetros necessrios para esta sintonia.

Parmetros de sintonia

Controlador Kp Ti Td

0,9
PI 3,33 -

Tabela 2 - Parmetros de Sintonia do Controlador PI por Ziegler-Nichols

Assim:

0,9.
=
.

0,9 . 5,7
=
0,03.2

5,13
= = 85,5
0,06

E:

= 3,33 .
= 3,33 . 2 = 6,66

Assim pode-se dizer que a FT do controlador PI :

1
() = (1 + )

1
= 85,5(1 + )
6,66

85,55
= 85,5
6,66

569,4 85,5
() =
6,66

Pde-se ento determinar a FT do sistema de malha fechada com o


controlador PI.

()
=
1 + ()()
!!"#,!!!!",! !!,!"!!,!"!
( !,!!!
). (
!!,!! ! !!",!!!!
)
= !!"#,!!!!",! !!,!"!!,!"!
1+( !,!!!
) . (!!,!!! !!",!!!!)

!!",!"! ! !!",!"!!!,!"
!",!"! ! !!",!"!!!!",!"!
= !",!"! ! !!",!"! ! !!",!"!!!",!"! ! !!",!"!!!,!"
!",!"! ! !!",!"! ! !!",!"!

34,16 ! + 29,03 + 5,13


=
75,92 ! + 55,08 ! + 42,35 + 5,13

Portanto:

5,13
= =1
5,13

=
= 10 1 = 10
! =
! = 10 10 = 0
Neste controlador, o erro estacionrio foi zerado. A diferena entre o
controlador P e o PI que o controlador PI possui o ganho integral,
representado por Ki, este determinado por 1/Ti. De toda forma o objetivo da
ao integral de eliminar o erro estacionrio como um ajuste fino que
complementa a ao proporcional.

Etapa 3:

G)Considerando que a temperatura externa e a umidade de entrada do


papel possam variar, quais os possveis efeitos dessas variaes na
umidade de sada do papel? Discuta.

Distrbios ou perturbaes, refere-se a qualquer evento que tenda a afetar o


funcionamento de um sistema de controle, podendo ser gerado internamente,
afetando a varivel manipulada, ou gerado externamente, afetando a varivel
controlada.

Neste caso especfico a variao na temperatura externa representa o distrbio


externo que afeta a nossa varivel controlada, ou seja, afeta na temperatura do
ar que far a secagem do papel. E a umidade de entrada do papel representa o
distrbio interno que afeta a varivel manipulada, que o teor de umidade do
papel na sada do secador.

Portando essas informaes e supondo que foi utilizado o controlador PI pode-


se fazer.

() ()
=
() 1 + ( )

Para analisar a umidade de entrada LI(s), analisa-se por:

()
=
! 1 ( )
!!,!"!!,!"!
() !!,!! ! !!",!!!!
= ! !!",!"!!!,!"
! () 1 + !!",!"!
!
!",!"! !!",!"!!!!",!"!

!!,!"!!,!"!
() !!,!! ! !!",!!!!
= !",!"! ! !!!,!"! ! !!",!"!!!",!"! ! !!",!"!!!,!"
! ()
!",!"! ! !!",!"! ! !!",!"!
() 0,3996 + 0,3996
=
! () 75,92 + 55,08 ! + 42,35 + 5,13
!

Portanto:

0,3996
= = 0,078
5,13

=
= 0 0,078 = 0
! =
! = 0

= 0 0,078
= 0,078

A partir do erro determinado, pode-se concluir que realmente o teor de umidade


do papel que entra no secador interfere no processo. Porm existe o
controlador PI que elimina o erro estacionrio. Isso quer dizer que, apesar da
interferncia e dos possveis erros causados por essa variao, o controlador
consegue estabilizar o sistema e fazer com que ele funcione de acordo,
eliminando os erros.

Para analisar a temperatura externa LE(s), analisa-se por:

1
! () =
1 (()()

() 1
= !!",!"! ! !!",!"!!!,!"
! () 1 +
!",!"! ! !!",!"!!!!",!"!

() 1
= !",!"! ! !!!,!"! ! !!",!"!!!,!"
! ()
!",!"! ! !!",!"! ! !!",!"!

() 75,92 ! + 89,24 ! + 13,32


=
! () 75,92 ! + 55,08 ! + 42,35 + 5,13

Portanto:
0
= = 0
5,13

! =
! = 0 0 = 0

Se o ganho proporcional causado por uma variao na temperatura externa


igual a zero, pode-se dizer que o controlador PI faz as devidas correes
eliminando o distrbio causado por essa variao de temperatura.

H) Indique uma soluo para compensar os efeitos dessas eventuais


adversidades.

Uma possvel soluo seria utilizar de um controlador Feedfoward. Este modelo


de controle uma estratgia que compensa antecipadamente o efeito de
perturbaes reduzindo o impacto na varivel controlada. Para isso
necessrio a disponibilidade de uma medio auxiliar para antecipao do
distrbio (varivel de antecipao) e um compensador para produzir a ao de
compensao. Esta estratgia normalmente utilizada em paralelo com o
controle Feedback complementando-o. Desta forma, um possvel aumento a
temperatura externa ser percebido antecipadamente e ser corrigido antes de
afetar na secagem do papel dentro do secador.