Dinâmica e Sistemas Dinâmicos PDF

Dinmica e Sistemas Dinmicos
Jaime E. Villate
Jaime E. Villate
Faculdade de Engenharia
Universidade do Porto
http://def.fe.up.pt

Copyright c 2009-2013 Jaime E. Villate
E-mail: villate@fe.up.pt
Verso: 20 de maro de 2013
ISBN: 978-972-99396-1-7
Este livro pode ser copiado e reproduzido livremente, respeitando os termos da Licena
Creative Commons Atribuio-Partilha (verso 3.0). Para obter uma cpia desta licena,
visite http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/ ou envie
uma carta para Creative Commons, 559 Nathan Abbott Way, Stanford, California 94305,
USA.
Contedo
Prefcio ix
Lista de smbolos e notaes xi
1. Cinemtica 1
1.1. Movimento dos corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Movimento e graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5. Equaes cinemticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.1. Movimento ao longo de um eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.2. Acelerao da gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2. Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes 19

2.1. Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.1. Deslocamento e vetor posio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.2. Velocidade e acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.3. Produto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2. Velocidade e acelerao relativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3. Lanamento de projteis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4. Movimentos dependentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3. Movimento curvilneo 39
3.1. Versor tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2. Versor normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3. Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4. Cinemtica dos corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.5. Produto vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.6. Movimentos de translao e de rotao dependentes . . . . . . . . . . . . 51
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
iv Contedo
4. Princpios matemticos da dinmica 59

4.1. Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.1.1. Lei da inrcia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.1.2. Fora e acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.1.3. Lei de ao e reao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.2. Componentes normal e tangencial da fora . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.3. Reao normal e fora de atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3.1. Atrito esttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3.2. Atrito cintico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3.3. Fora de resistncia nos fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5. Trabalho e energia 77
5.1. Trabalho e energia cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2. Foras conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2.1. Grficos de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.2. Energia potencial gravtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.2.3. Foras elsticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.3. Movimento harmnico simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.4. Resoluo numrica de equaes diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . 87
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6. Dinmica dos corpos rgidos 97

6.1. Vetores deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.2. Adio de foras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.3. Momentos e binrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.4. Corpos rgidos em equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.5. Centro de massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.6. Movimento geral do corpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.6.1. Rotao com eixo fixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.6.2. Translao sem rotao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7. Sistemas dinmicos 115

7.1. Equaes diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.2. Variveis de estado e espao de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.3. Campo de direes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.3.1. O programa plotdf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.4. Pontos de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.4.1. Equilbrio estvel e instvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Contedo v
7.4.2. Ciclos e rbitas homoclnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

7.5. Sistemas autnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.6. Sistemas conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8. Equaes de movimento 133

8.1. Graus de liberdade e espao de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.2. Sistemas conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.2.1. Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
8.3. Energia cintica de rotao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
8.3.1. Esfera num plano inclinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
8.4. Sistemas conservativos com vrios graus de liberdade . . . . . . . . . . . 141
8.4.1. Pndulo de Wilberforce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.4.2. Sistemas com momento de inrcia varivel . . . . . . . . . . . . 146
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
9. Sistemas lineares 153

9.1. Equaes de evoluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
9.2. Sistemas autnomos gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
9.3. Estabilidade dos sistemas lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
9.4. Classificao dos pontos de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
9.4.1. Pontos de sela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
9.4.2. Ns estveis e instveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
9.4.3. Focos e centros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
9.4.4. Ns prprios e imprprios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
9.5. Osciladores lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
9.5.1. Osciladores amortecidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
10. Sistemas no lineares 173

10.1. Sistemas autnomos no plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
10.2. Pontos de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
10.3. Aproximao linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
10.4. O pndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
10.5. Aproximao linear do pndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
11. Ciclos limite e sistemas de duas espcies 187

11.1. Ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
11.1.1. Equao de Van der Pol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
vi Contedo
11.1.2. Existncia de ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

11.1.3. Inexistncia de ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
11.2. Coexistncia de duas espcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
11.2.1. Sistemas predador presa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
11.2.2. Sistemas com competio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
12. Bifurcaes e caos 205

12.1. rbitas fechadas atrativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
12.2. Comportamento assimpttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
12.2.1. Teorema de Poincar-Bendixon . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
12.2.2. Critrio de Bendixon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
12.3. Bifurcaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
12.4. Sistemas caticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
12.4.1. Bola elstica sobre uma mesa oscilatria . . . . . . . . . . . . . . 214
12.4.2. Equaes de Lorenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
A. Tutorial do Maxima 223

A.1. Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
A.2. Xmaxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
A.3. Entrada e sada de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
A.4. Variveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
A.5. Listas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
A.6. Constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
A.7. Guardar informao entre sesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
A.8. Expresses e equaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
A.9. Grficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
A.9.1. Funes de uma varivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
A.9.2. Criao de ficheiros grficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
A.9.3. Grficos de pontos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
A.9.4. Pontos e funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
A.9.5. Funes de duas variveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
A.10.Funes do Maxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
A.11.Expresses algbricas e listas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
A.12.Trigonometria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
A.13.Clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
B. Curvas de Bzier 243
C. Crditos fotogrficos 247

Contedo vii
Solues das perguntas e problemas 249
Bibliografia 261
ndice 263
Prefcio
Este livro destina-se a alunos universitrios do primeiro ano de cincias e engenharia.

Espera-se que o aluno tenha alguns conhecimentos de lgebra linear e de clculo infinitesi-
mal e diferencial. Com o desenvolvimento dos computadores pessoais, o tipo de problemas
que podem ser resolvidos numa disciplina introdutria de fsica aumentou significativa-
mente. As tcnicas de computao e simulao permitem ao aluno desenvolver uma viso
geral de um problema de fsica, sem ter de aprender mtodos analticos complicados. As
tcnicas computacionais inicialmente desenvolvidas para resolver problemas de mecnica
tm sido aplicadas com sucesso em domnios exteriores fsica, dando origem teoria
geral dos sistemas dinmicos.
O objetivo transmitir ao leitor conhecimentos bsicos de mecnica e dos mtodos com-
putacionais usados para resolver sistemas dinmicos. usado o Sistema de Computao
Algbrica (CAS) Maxima (http://maxima.sourceforge.net) para facilitar a
resoluo dos problemas.
O tema central do livro a mecnica, incluindo-se tambm alguns temas contemporneos,
como sistemas no lineares e sistemas caticos. A abordagem adotada situa-se no mbito
da mecnica clssica, admitindo-se a existncia de um espao absoluto e de um tempo
absoluto, independentes dos observadores.
O livro foi escrito como texto de apoio para a disciplina de Fsica 1 (EIC0010) do primeiro
ano do Mestrado Integrado em Engenharia Informtica e Computao (MIEIC) da Facul-
dade de Engenharia da Universidade do Porto e o primeiro de dois volumes. O segundo
volume sobre eletromagnetismo e circuitos. So feitas atualizaes frequentes ao texto
que podem ser obtidas neste stio.
A primeira verso foi escrita em 2007, quando foi criada a disciplina EIC0010 no mbito
da reforma de Bolonha. A disciplina EIC0010 semestral com treze semanas de aulas; na
primeira semana so dadas duas aulas tericas de uma hora e nas 12 semanas seguintes
so dadas duas aulas tericas de 1 hora e uma aula terico-prtica de duas horas. Cada
um dos captulos do livro apresentado nas duas aulas tericas de uma semana; na
aula terico-prtica da semana seguinte os estudantes estudam livremente esse mesmo
captulo, respondem s perguntas de escolha mltipla e resolvem dois ou trs dos problemas
propostos no fim do captulo. As aulas tericas so dadas num auditrio para 150 estudantes
e as aulas terico-prticas decorrem numa sala para 24 estudantes, com 12 computadores
portteis. Nas aulas tericas da semana nmero 13 feita uma reviso geral. Nas aulas
terico prticas os estudantes podem aceder Web, consultar a verso digital do livro e
usar o software Maxima.
x Prefcio
Os seis primeiros captulos seguem o programa tradicional das disciplinas de introduo

mecnica para estudantes de cincias e engenharia, sem incluir sistemas de vrios corpos
nem mecnica dos fluidos. O captulo 8 aborda problemas de dinmica que costumam ser
tratados em disciplinas de mecnica mais avanadas, mas o tratamento feito de modo
simples sem entrar nos mtodos mais gerais da mecnica lagrangiana e hamiltoniana. Os
captulos 7, 9, 10 11 e 12 so uma introduo aos sistemas dinmicos.
Agradeo ao professor Joo Rui Guedes de Carvalho a reviso cuidadosa que fez do
manuscrito e as suas sugestes e troca de opinies sobre o tema. Agradeo tambm aos
alunos o entusiasmo e interesse que tm sido fonte de inspirao para escrever este livro
e a sua valiosa ajuda na correo de erros e gralhas. So muitos alunos para listar os
seus nomes aqui. Finalmente devo agradecer tambm aos colegas que me tm ajudado a
lecionar as aulas terico-prticas desta disciplina ao longo dos ltimos anos, Maria Helena
Braga, Joo Carvalho, Francisco Salzedas e Helder Silva.
Jaime E. Villate
E-mail: villate@fe.up.pt
Porto, maro de 2013
Lista de smbolos e notaes
A, B . . . pontos no espao, curvas, superfcies e slidos

A, B . . . a, b . . . unidades
A, B . . . a, b . . . variveis
~A, ~B . . .~a,~b . . . vetores
~a ~b produto escalar entre vetores
~a ~b produto vetorial entre vetores
da
derivada da varivel a em ordem a x
dx
a, a . . . derivadas da varivel a em ordem ao tempo
a valor mdio da varivel a
a acelerao (mdulo do vetor acelerao)
~a vetor acelerao
an acelerao normal
at acelerao segundo a trajetria (tangencial)
ax , ay , az componentes cartesianas da acelerao
b brao de uma fora, em relao a um ponto
CD coeficiente aerodinmico do termo da presso
cm centmetro ou, como subndice, centro de massa
e nmero de Euler (base dos logaritmos naturais)
~ea versor (vetor unitrio) na direo do vetor ~a
Ec energia cintica
Em energia mecnica
~en , ~et versores normal e tangencial
~ex ,~ey ,~ez versores cartesianos segundo os eixos x, y e z
~F fora
~Fc , ~Fe foras de atrito cintico e esttico
~Fe fora elstica
Fn , Ft componentes normal e tangencial da fora
~Fr fora de resistncia num fluido
~g acelerao da gravidade

i nmero imaginrio 1
xii Lista de smbolos e notaes
~I impulso
Iz , Icm momentos de inrcia (eixo z ou eixo no centro de massa)
J matriz jacobiana
J joule (unidade SI de trabalho e energia)
k constante elstica ou coeficiente aerodinmico do termo da viscosidade
kg quilograma (unidade SI de massa)
m massa
m metro (unidade SI de comprimento)
M~ momento de um binrio
M~O momento de uma fora em relao a um ponto O
N newton (unidade SI de fora)
~p quantidade de movimento
~P peso
~r vetor posio
R raio de curvatura de uma trajetria
R, , z coordenadas cilndricas
Rn reao normal
s distncia percorrida
s segundo (unidade SI de tempo)
T perodo num movimento circular uniforme
~u velocidade de fase
U energia potencial
Ue energia potencial elstica
Ug energia potencial gravtica
v velocidade (mdulo do vetor velocidade)
~v vetor velocidade
vx , vy , vz componentes cartesianas da velocidade
W trabalho
x, y, z coordenadas cartesianas
acelerao angular
a aumento da varivel a durante um intervalo de tempo
~r vetor deslocamento
coeficiente de viscosidade
ngulo de rotao dos versores normal e tangencial
valor prprio de uma matriz
e , c coeficientes de atrito esttico e cintico
valor em radianos de um ngulo de 180
massa volmica
velocidade angular
frequncia angular
1. Cinemtica
A cinemtica a anlise do movimento sem considerao das suas causas. No caso das
corredoras na fotografia, o movimento dos braos e pernas oscilante, enquanto que
o movimento da cabea mais aproximadamente uniforme e, por isso, mais fcil de
descrever; basta contabilizar o deslocamento horizontal da cabea, em funo do tempo.
Para descrever o movimento das pernas, para alm de considerar o deslocamento horizontal,
necessrio considerar a variao de algum ngulo em funo do tempo.
2 Cinemtica
1.1. Movimento dos corpos rgidos

Um objeto encontra-se em movimento se a sua posio for diferente em diferentes instan-
tes; se a posio permanece constante, o objeto est em repouso. Para medir a posio
do objeto, necessrio usar um referencial; nomeadamente, outros objetos usados como
referencia. Se a posio do corpo em estudo varia em relao ao referencial, o corpo
est em movimento em relao a esse referencial. Assim, o movimento um conceito
relativo, j que um objeto pode estar em repouso em relao a um dado referencial, mas
em movimento em relao a um outro referencial.
Translao Rotao
30
20
20
20
50
Translao e rotao
Figura 1.1.: Movimentos de translao, rotao em torno de um eixo e sobreposio dos

dois.
O movimento mais simples de um corpo rgido, de translao sem rotao, quando todos
os pontos do corpo seguem trajetrias idnticas (ver figura 1.1). Assim sendo, basta estudar
o movimento de um nico ponto para conhecer o movimento do corpo rgido.
No movimento de rotao em torno de um eixo, todos os pontos num eixo permanecem
em repouso e os outros pontos deslocam-se. Na segunda parte na figura 1.1, o martelo
rodou em torno de um eixo perpendicular pgina. Nesse tipo de movimento as trajetrias
de pontos diferentes j no so idnticas mas todas as so arcos de crculo, com o mesmo
ngulo, que s diferem no valor do raio. Basta saber como varia o ngulo de rotao para
1.2 Movimento e graus de liberdade 3
descrever o movimento de qualquer ponto no corpo.

Um movimento mais complicado a sobreposio de translao e rotao em torno de
um eixo (terceira parte na figura 1.1). Nesse caso, diferentes pontos do corpo seguem
trajetrias diferentes. Uma forma conveniente de estudar esse tipo de movimento consiste
em estudar o movimento de um ponto fixo no corpo e a variao do ngulo de rotao; o
ngulo de rotao igual, qualquer que seja o ponto fixo selecionado; o que ser diferente
consoante o ponto fixo selecionado o raio de rotao dos outros pontos em relao a esse
ponto.
Existe tambm outro tipo de rotao mais geral, rotao volta de um ponto, em que um
nico ponto permanece em repouso. Nesse caso as trajetrias de cada ponto uma curva
na superfcie de uma esfera com centro no ponto em repouso. A forma mais conveniente
de estudar esse tipo de movimento consiste em determinar a variao de trs ngulos. O
caso mais geral do movimento de um corpo rgido consiste na sobreposio de translao
e rotao volta de um ponto. Nesse caso ser preciso estudar o movimento de um ponto
fixo no corpo e a variao de trs ngulos.
1.2. Movimento e graus de liberdade
y
x
Mosca
z
Figura 1.2.: Coordenadas cartesianas de uma mosca numa sala retangular.
Os graus de liberdade de um sistema so as variveis necessrias para medir a sua posio

exata. Por exemplo, para determinar a posio de uma mosca numa sala "retangular",
podamos medir a sua distncia at o cho e at duas paredes perpendiculares da sala.
Teremos um sistema de trs coordenadas perpendiculares (coordenadas cartesianas ou
retangulares), que se costumam designar pelas letras x, y e z (figura 1.2).
4 Cinemtica
Assim, o movimento de um ponto um movimento com 3 graus de liberdade. A trajetria

do corpo uma curva no espao, que pode ser descrita indicando as expresses para as
3 coordenadas cartesianas x, y e z em funo do tempo. Como o movimento mais geral
de um corpo rgido a sobreposio do movimento de um ponto mais rotao volta
desse ponto, esse movimento tem 6 graus de liberdade: 3 coordenadas que descrevem o
movimento do ponto, mais 3 ngulos que descrevem a rotao. Outros movimentos mais
simples possuem menos graus de liberdade; a rotao em torno de um eixo tem apenas um
grau de liberdade, a translao tem 3 graus de liberdade e a translao com rotao em
torno de um eixo tem 4 graus de liberdade.
Neste captulo estudado apenas o movimento de um ponto. Esse estudo ser suficiente
para descrever a translao dos corpos rgidos e servir de base para estudar movimentos
mais complexos.
Quando um ponto est limitado a seguir uma trajetria pr determinada, o movimento
desse ponto tm um nico grau de liberdade. Por exemplo, o deslocamento de um
carrinho nos carris de uma montanha russa, sem termos em conta a inclinao do carrinho,
um movimento com um grau de liberdade. Se a posio do carrinho num instante
inicial for conhecida, para determinar a posio em qualquer outro instante basta saber o
deslocamento ao longo dos carris, desde o instante inicial at esse instante.
Figura 1.3.: O movimento de translao de um automvel numa autoestrada pode ser

considerado um movimento com apenas um grau de liberdade.
O movimento de translao de um automvel numa autoestrada pode ser considerado um

movimento com um nico grau de liberdade (figura 1.3). Se o automvel sofrer uma avaria
e o condutor tiver que telefonar para pedir um reboque, basta dizer em que quilmetro
da autoestrada se encontra para que o condutor do camio de reboque saiba para onde se
dirigir. Assim, o movimento dos automveis na autoestrada caraterizado por um nico
grau de liberdade, o deslocamento ao longo da estrada.
De referir que o deslocamento na estrada no medido em linha reta, mas ao longo de
1.2 Movimento e graus de liberdade 5
uma curva no espao; no entanto, como a forma detalhada dessa curva j est estabelecida,
basta uma varivel para descrever a posio em cada instante. Se estivssemos a construir
um sistema de conduo automtica, teramos de introduzir outra varivel, por exemplo, a
distncia berma da estrada e o movimento passava a ter dois graus de liberdade. Esses dois
graus de liberdade descrevem apenas a trajetria de um ponto do automvel; se estivermos
interessados numa descrio completa do movimento do automvel, considerando como
se fosse perfeitamente rgido, seriam necessrios outros 3 graus de liberdade.
Se um ponto est limitado a deslocar-se sobre uma superfcie, basta usar duas coordenadas
para determinar a sua posio e o seu movimento tem dois graus de liberdade.
Figura 1.4.: A translao na superfcie de um terreno um movimento com dois graus de

liberdade.
Um bilogo que esteja a seguir o movimento de uma raposa num territrio ter apenas de
medir a sua longitude e latitude, por exemplo, com um dispositivo de GPS, para indicar o
ponto onde se encontra em cada instante. No so necessrias 3 variveis, mas apenas duas,
se o mapa topogrfico da regio for conhecido, permitindo localizar um ponto apenas com
a sua longitude e latitude; uma terceira varivel, a altura, tem um valor pr determinado
de acordo com a topografia do terreno, como no exemplo da figura 1.4. Realmente h um
terceiro grau de liberdade, a altura sobre a superfcie do terreno, mas como essa altura ter
variaes insignificantes comparada com as variaes da latitude e longitude, pode ser
ignorada.
Consequentemente, o movimento da raposa um movimento com dois graus de liberdade,
porque bastam duas coordenadas para determinar a posio. A latitude e a longitude na
superfcie do terreno no so realmente distncias mas sim ngulos com vrtice no centro
da Terra, mas continuam a ser dois graus de liberdade que podem ter diferentes valores em
diferentes instantes.
Regressando ao exemplo inicial do voo da mosca, que foi considerada como um nico
ponto em movimento com 3 coordenadas x, y e z, a mosca tambm pode mudar a sua
orientao. Para definir a orientao da reta segundo o corpo da mosca pode-se usar 2
6 Cinemtica
ngulos e seria preciso outro ngulo para indicar a rotao da mosca em relao a essa reta;
ao todo so j 6 graus de liberdade. Mas a mosca pode tambm esticar ou dobrar o corpo e
abrir ou fechar as asas, por exemplo, pelo que, do ponto de vista fsico, tem muitos mais
graus de liberdade. Se a mosca for modelada com 3 corpos rgidos: as duas asas e o bloco
constitudo por cabea, trax e abdmen, para descrever o movimento do primeiro corpo
rgido cabea, trax e abdmen so precisos os seis graus de liberdade j descritos.
Cada asa acrescenta outros 3 graus de liberdade os ngulos da rotao volta de um
ponto fixo onde a asa est ligada ao trax tendo no total 12 graus de liberdade.
1.3. Velocidade
Neste captulo considera-se apenas o movimento com um grau de liberdade no qual a
trajetria segue um percurso determinado; a distncia total percorrida, a partir de um
instante inicial, representada pela varivel s. importante no confundir s com o
deslocamento. Se, por exemplo, em algum instante a posio a mesma que no instante
inicial, o deslocamento desde o instante inicial ser nulo, porque a posio no mudou; no
entanto, a distncia total percorrida no ser necessariamente nula.
A varivel s sempre positiva e no pode diminuir com o passar do tempo. Por exemplo,
para um ponto que se desloca ao longo do eixo dos x, imagine-se que a posio inicial
instante t0 x = 2 e que o ponto desloca-se no sentido negativo at parar em x = 1, no
instante t1 , comeando logo a deslocar-se no sentido positivo at atingir x = 4 no instante
t2 . O valor da distncia total percorrida s nos 3 instantes, seria s0 = 0 em t0 , s1 = 3 em
t1 e s2 = 8 em t2 . Admite-se que o movimento comeou em t0 e, como tal, a distncia
percorrida comeou em zero; mas podia-se ter tomado outro valor inicial qualquer. Como
j foi referido, o movimento com um nico grau de liberdade no tem de ser segundo uma
trajetria reta, como no exemplo anterior de movimento segundo o eixo dos x, mas pode
ser curvilneo.
Define-se a velocidade mdia, num intervalo de tempo entre ti e t j , como o aumento da
distncia total percorrida por unidade de tempo:
s j si
vi j = (1.1)
t j ti
em que t j > ti . Como a distncia total percorrida nunca diminui com o passar do tempo,
vi j ser positiva ou nula. As unidades da velocidade so as de uma distncia a dividir por
um tempo: m/s, km/h, etc.
Exemplo 1.1
Um condutor registou a distncia total por si percorrida numa estrada para vrios
instantes, desde um instante inicial e obteve os valores na seguinte tabela:
1.3 Velocidade 7
t (h) 0 0.5 1.0 1.5 2.0
s (km) 0 60 90 100 140
Calcule a velocidade mdia em cada intervalo de meia hora e represente os grficos da
distncia percorrida e da velocidade mdia.
Resoluo. Sendo t1 , t2 , ..., t5 os 5 instantes indicados na tabela, as velocidades mdias

nos diferentes intervalos so:
60 0 60 km
v12 = = = 120
0.5 0 0.5 h
90 60 30 km
v23 = = = 60
1 0.5 0.5 h
10 km
v34 = = 20
0.5 h
40 km
v45 = = 80
0.5 h
Nos dois ltimos intervalos escreveu-se diretamente v = s/t, onde representa a

variao da varivel correspondente no intervalo considerado.
Para traar o grfico da distncia percorrida em funo do tempo pode-se utilizar o
programa Maxima (consulte o apndice A). Convm primeiro armazenar os valores de
tempo e distncia numa lista e a seguir utilizar a funo plot2d:
(%i1) s_t: [[0,0], [0.5,60], [1,90], [1.5,100], [2,140]]$
(%i2) plot2d([discrete,s_t],[style,linespoints],
[xlabel,"t (h)"],[ylabel,"s (km)"])$
O grfico apresentado no lado esquerdo da figura 1.5.
140
140
120
120
v (km/h)
100
100
s (km)
80
80
60
60
40 40
20 20
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t (h) t (h)
Figura 1.5.: Grfico da distncia percorrida, s, medida em alguns instantes (esquerda) e

da velocidade mdia, v, em alguns intervalos de tempo (direita).
Para traar o grfico da velocidade mdia em funo do tempo h que decidir a que instante
atribuir cada velocidade mdia. Dever ser colocada no incio ou no fim do intervalo?
8 Cinemtica
Vamos simplesmente representar cada velocidade mdia no ponto mdio do intervalo

correspondente, como se mostra na figura 1.5.
(%i3) v_t: [[0.25,120], [0.75,60], [1.25,20], [1.75,80]]$
(%i4) plot2d([discrete,v_t],[x,0,2],[y,0,150],[xlabel,"t (h)"],

[ylabel,"v (km/h)"],[style,linespoints])$
O valor da velocidade mdia num intervalo no d informao precisa sobre o movimento

nesse intervalo. Por exemplo, no exemplo anterior vimos que no intervalo desde t = 1
at t = 1.5 a velocidade mdia teve o seu valor mais baixo de 20 km/h. Isso no implica
que durante essa meia hora o condutor tenha andado sempre a essa velocidade. Poder ter
avanado rapidamente at um ponto onde parou por algum tempo, antes de continuar o
percurso.
Para determinar com maior preciso o tipo de movimento, necessrio conhecer as varia-
es s da distncia percorrida em intervalos de tempo t mais pequenos. A informao
mais precisa ser obtida no limite quando t se aproximar de zero.
Para definir a velocidade num instante t, calcula-se a velocidade mdia no intervalo entre
t e um instante posterior t + t, e considera-se o limite em que o intervalo de tempo t se
aproxima de zero:
s
v(t) = lim (1.2)
t0 t
Esse limite a derivada de s em funo de t, que se representa por:
ds
v= (1.3)
dt
Uma notao alternativa para a derivada em ordem ao tempo v = s, em que o ponto indica
derivao em ordem a t.
Num automvel, a velocidade em cada instante dada com boa aproximao pelo velo-
cmetro. Este pode no dar o valor exato da velocidade instantnea, pois tem um tempo
de resposta mnimo tmn . Num velocmetro de boa qualidade, com tempo de resposta
muito baixo, ou em situaes em que a velocidade no tem mudanas muito bruscas,
legtimo admitir que o velocmetro indica a velocidade instantnea exata e no um valor
aproximado.
1.4. Acelerao
A acelerao define-se como o aumento da velocidade por unidade de tempo. Pode-se
comear por definir um valor mdio da acelerao num intervalo de tempo, como no caso
1.4 Acelerao 9
da velocidade; a acelerao mdia ai j , num intervalo de tempo t = t j ti (maior que

zero), definida por:
v j vi v
ai j = = (1.4)
t j ti t
As unidades da acelerao so unidades de distncia a dividir por unidades de tempo ao
quadrado.
Define-se a acelerao segundo a trajetria, num instante t, como a acelerao mdia
num intervalo de tempo infinitesimal a seguir a esse instante.
v
at (t) = lim (1.5)
t0 t
Usando a notao em que um ponto sobre a varivel representa a derivao dessa varivel
em ordem ao tempo:
at = v = s (1.6)
em que os dois pontos sobre a varivel indicam a segunda derivada da mesma em ordem
ao tempo.
Repare-se que a distncia percorrida s(t) uma funo do tempo, sempre positiva e
crescente, ou constante. Assim, a primeira derivada, s = v, ser sempre positiva, mas a
segunda derivada, s = at , pode ter qualquer sinal. Uma acelerao segundo a trajetria com
valor negativo implica diminuio da velocidade com o tempo (o objeto est a abrandar) e
se o valor for positivo, a velocidade estar a aumentar (o objeto est a andar mais depressa).
Uma acelerao segundo a trajetria com valor nulo implica velocidade constante.
O uso do termo "acelerao segundo a trajetria", e no apenas acelerao, porque como
veremos no captulo 3, a acelerao tem outra componente perpendicular trajetria, que
no est relacionada com a variao da velocidade mas sim com a curvatura da trajetria.
Exemplo 1.2
Um barco encontra-se inicialmente parado num canal; no instante t = 0 liga-se o motor
durante 5 minutos e a seguir deliga-se, deixando que o barco abrande at travar pela
resistncia da gua. Em unidades SI, a expresso da velocidade em funo do tempo t

12 1 e0.06t

, 0 t 300
v= 18
0.06(t300)
12 1 e e , t 300
Encontre as expresses da acelerao segundo a trajetria e da distncia percorrida,
em funo do tempo. Represente os grficos da velocidade, acelerao e distncia
percorrida em funo do tempo. Calcule a distncia total que o barco percorre, durante
o tempo que o motor esteve ligado e at parar.
Resoluo. Antes de comear, observe que a expresso dada para a velocidade contnua,
como deveria ser, j que a velocidade no pode mudar bruscamente em nenhum instante.
A acelerao segundo a trajetria calcula-se derivando a expresso da velocidade. Para
fazer os clculos usando o Maxima, poder comear-se por introduzir as duas expresses
para a velocidade em duas variveis diferentes
10 Cinemtica
(%i5) v1: 12*(1-exp(-0.06*t))$
(%i6) v2: 12*(1-exp(-18))*exp(-0.06*(t-300))$

A derivao feita usando o comando diff
(%i7) a1: diff (v1, t);
- 0.06 t
(%o7) 0.72 %e
(%i8) a2: diff (v2, t);
- 18 - 0.06 (t - 300)
(%o8) - 0.72 (1 - %e ) %e
Assim, a expresso para a acelerao segundo a trajetria
0.72 e0.06t ,

0 t < 300
a=
0.72 1 e18 e0.06(t300) , t 300

Observe que a acelerao no tem de ser contnua; neste caso existe uma descontinuidade
em t = 300 s, em que a acelerao passa de um valor positivo para o valor -0.72 m/s2 ,
devido a que o motor foi desligado subitamente nesse instante. Para obter a expresso da
distncia percorrida, integra-se a expresso para a velocidade desde o instante inicial
t
Z
0.06t

12 1 e dt, 0 t 300

Zt

s(t) = v(t) dt = 0
Zt
18
0.06(t300)
0

s(300) + 12 1 e e dt, t 300
300
No Maxima, esses dois integrais so calculados assim

(%i9) s1: integrate (v1, t, 0, t);
3 t 3 t
- --- ---
50 50
%e (3 t %e + 50) 50
(%o9) 12 (------------------------ - --)
3 3
(%i10) s2: float (subst (t=300, s1)) + integrate (v2, t, 300, t);
3 t
18 - ---
50
- 18 50 50 %e
(%o10) 12 (1 - %e ) (-- - -------------) + 3400.000003045996
3 3
Estes resultados podem ser escritos numa forma mais compacta
4 3t + 50 e0.06t 50 ,
(
s= 0 t 300
3400 + 200 1 e18 1 e(180.06t) , t 300

1.4 Acelerao 11
Para traar os grficos, apresentados na figura 1.6, usaram-se os seguintes comandos:

(%i11) plot2d(if t<300 then v1 else v2,[t,0,400],[ylabel,"v"],
[y,0,14])$
(%i12) plot2d(if t<300 then a1 else a2,[t,0,400],[ylabel,"a"])$
(%i13) plot2d(if t<300 then s1 else s2,[t,0,400],[ylabel,"s"])$
14 0.8 4000
0.6 3500
12
0.4 3000
10
2500
0.2
8 2000
0
a
v
s
6 1500
-0.2
1000
4
-0.4 500
2 -0.6 0
0 -0.8 -500
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
t t t
Figura 1.6.: Grficos da velocidade, acelerao segundo a trajetria e distncia percorrida

no exemplo 1.2 (unidades SI).
Os grficos 1.6 fornecem muita informao til que no evidente nas expresses algbri-
cas. O grfico da velocidade mostra que o barco atinge rapidamente, no primeiro minuto, a
velocidade limite de 12 m/s e permanece com velocidade quase constante at o instante
em que desligado o motor; a partir desse instante, a velocidade diminui rapidamente e
em t = 360 s (6 minutos) j praticamente nula. A expresso exponencial da velocidade
implica que, em teoria, nunca chegar a ser completamente nula. Na prtica, essa expresso
da velocidade no poder ser vlida quando o valor obtido for muito pequeno; por exemplo,
em t = 400 s a velocidade obtida com essa expresso
(%i14) float (subst (t=400, v2));
(%o14) .02974502566698016
quase 3 centmetros por segundo. Existem outros fenmenos como correntes na gua
ventos, ondas na superfcie da gua, que podero produzir variaes da velocidade maiores
do que esse valor. A expresso dada para a velocidade o resultado de um modelo, que s
pode ser vlido quando os valores obtidos ultrapassem os efeitos de todas essas flutuaes.
No grfico da acelerao, a descontinuidade em t = 300 s aparece como uma risca contnua,
devido a que no programa plot2d do Maxima no possvel indicar que a expresso a1
vlida apenas para t < 300, sem incluir t = 300. O grfico da distncia percorrida mostra
um aumento linear em quase todo o intervalo dos primeiros 5 minutos e a paragem rpida
aps esses primeiros minutos. A distncia percorrida enquanto o motor esteve ligado
s(300), que j foi calculado em (%i10), e aproximadamente 3.4 km
s(300) = 4 850 + 50 e18 3400

segundo o modelo terico, o barco demoraria um tempo infinito at parar; na prtica,

demorar s um pouco mais de 6 minutos, como j discutimos. Para calcular a distncia
total percorrida at parar, usando o modelo terico, teremos de calcular o limite de s(t)
quando t vai para infinito; bastar substituir por zero a funo exponencial que aparece na
expresso para s(t). No Maxima, esse limite pode ser calculado assim:
12 Cinemtica
(%i15) float (limit (s2, t, inf));

(%o15) 3600.0
A distncia total percorrida 3.6 km.
1.5. Equaes cinemticas

As equaes diferenciais (1.3) e (1.6) obtidas nas duas seces anteriores so as equaes
cinemticas, que relacionam as 3 variveis cinemticas s, v, at e o tempo t. Se tivermos
uma expresso matemtica par uma das variveis cinemticas em funo do tempo, as
expresses para as outras duas variveis podem ser calculadas resolvendo as equaes
cinemticas, tal como no exemplo 1.2.
Nos casos em que conhecida uma expresso para a velocidade em funo da distncia
percorrida s, a derivada da velocidade em ordem ao tempo deve ser calculada usando a
regra da cadeia para funes implcitas:
dv dv ds dv dv
at = = = s = v (1.7)
dt d s dt ds ds
Esta outra equao cinemtica. Resumindo, h quatro equaes cinemticas:
dv
v = s at = v at = s at = v (1.8)
ds
e quatro variveis: t, s, v e at . Em cada uma das equaes cinemticas aparecem 3

dessas variveis. Para poder resolver alguma dessas equaes diferenciais de primeira
ordem usando os mtodos analticos tradicionais, necessrio conhecer uma expresso
que relacione as 3 variveis na equao, para poder eliminar uma das variveis; uma
equao diferencial ordinria tem sempre duas variveis, uma delas considerada varivel
independente.
Por exemplo, a equao v = s relaciona as trs variveis v, s e t (o ponto derivao em
ordem a t); para resolver essa equao necessrio conhecer uma expresso para v, em
funo de s e t, ou para s em funo de v e t ou ainda para t em funo de v e s.
1.5.1. Movimento ao longo de um eixo

Em alguns casos mais conveniente trabalhar com a posio em vez da distncia percorrida.
Para medir a posio ao longo do percurso, escolhem-se uma origem e um sentido positivo
no percurso. A posio ser indicada por meio de uma coordenada x que pode ser positiva,
negativa ou nula. Essa coordenada poder ser medida ao longo de um eixo retilneo (eixo
dos x) que no coincide com a trajetria do objeto e, nesse caso, x indicar a posio da
projeo do ponto no eixo dos x. Mas tambm possvel usar x para representar a posio
medida ao longo do percurso do objeto e, nesse caso, o eixo x poder ser uma curva em
vez de uma reta.
1.5 Equaes cinemticas 13
A derivada da coordenada x em ordem ao tempo a componente a componente da ve-

locidade vx que tambm poder qualquer sinal e a derivada de vx em ordem ao tempo
ser a componente da acelerao segundo a trajetria, ax . O sinal de ax j no indicar
diretamente se o objeto est a andar mais depressa ou a abrandar, pois ser necessrio ter
em conta tambm o sinal de vx .
Em funo das componentes ao longo do eixo as equaes cinemticas apresentam a
mesma forma que as equaes (1.8)
d vx
vx = x ax = vx ax = x ax = vx (1.9)
dx
x pode ser tambm substitudo por y, z ou qualquer outra letra que seja usada para chamar
o eixo ao longo do percurso.
A relao das componentes da velocidade e da acelerao com a velocidade e a acelerao
segundo a trajetria :
v = |vx | at = ax (se vx > 0) at = ax (se vx < 0) (1.10)
1.5.2. Acelerao da gravidade

Perto da superfcie da Terra, todos os objetos que sejam deixados deslocar-se livremente,
tm uma acelerao com valor constante, chamada acelerao da gravidade e representada
pela letra g. Em diferentes locais o valor de g sofre alteraes, mas sempre aproximada-
mente 9.8 m/s2 . A resistncia do ar produz outra acelerao que contraria o movimento,
mas quando essa resistncia for desprezvel, admite-se que o valor da acelerao cons-
tante e igual a g.
A acelerao segundo a trajetria produzida pela gravidade poder ser positiva, negativa
ou nula, j que pode fazer aumentar ou diminuir a velocidade do objeto, e poder ter um
valor diferente de g se a trajetria no for vertical. Mas se o eixo dos y for definido na
vertical e apontando para cima, a componente da acelerao no eixo dos y (projeo na
vertical do movimento do objeto) ter sempre o valor constante ay = 9.8 m/s2 (ou +9.8
se o sentido positivo do eixo y for definido para baixo).
Exemplo 1.3
Atira-se uma pedra para cima, desde uma ponte que est 5 m acima de um rio; a
componente vertical da velocidade com que lanada a pedra igual a 9 m/s. A pedra
acaba por afundar-se no rio. Calcule a velocidade com que a pedra bate na superfcie
do rio e a altura mxima por ela atingida, medida desde a superfcie do rio (admita
que a resistncia do ar pode ser desprezada).
Resoluo. Escolhendo o eixo y na vertical, apontando para cima e com origem na

superfcie do rio, a posio inicial ser y0 = 5 e o valor da componente y da acelerao
ser ay = 9.8 (unidades SI). Como tal, j temos uma expresso para a acelerao em
funo do tempo: ay uma funo constante com valor -9.8.
Este exemplo podia ser resolvido integrando a expresso da acelerao para encontrar
a expresso da velocidade em funo do tempo, integrando novamente para encontrar
14 Cinemtica
a altura em funo do tempo, calculando-se o tempo at a altura ser nula (instante do

impacto na superfcie do rio) e substituindo na expresso da velocidade para obter o valor
da velocidade nesse instante. No entanto, a velocidade de impacto pode ser calculada
de forma direta usando um mtodo mais geral (separao de variveis) que ser til em
outros casos em que no possvel integra diretamente a expresso conhecida.
O passo inicial do mtodo consiste em substituir a expresso conhecida (neste caso
ay = 9.8) em alguma das equaes cinemticas (1.9) (usando y em vez de x), de forma a
obter uma equao com apenas duas variveis. Como o problema pede para calcular vy
a partir da altura inicial y0 e a expresso conhecida para ay , substitui-se ay = 9.8 na
equao diferencial que relaciona as variveis ay , vy e y:
d vy
9.8 = vy
dy
que uma equao diferencial ordinria com as variveis, y e vy .
A seguir, considera-se a derivada na equao anterior como se fosse um quociente entre
d vy e d y e agrupam-se num lado da equao todo o que depende de y, e no outro lado todo
o que depende de vy .
9.8 d y = vy d vy
Diz-se que foram separadas as variveis nos dois lados da equao. Uma vez separadas as
variveis, integram-se os dois lados da equao e podem dar-se j valores aos limites dos
dois integrais: a altura varia desde y0 = 5 at y = 0 (limites de integrao para d y); no lado
direito, a componente da velocidade varia desde vy = 9 at um valor que queremos calcular
vy e que, portanto ser colocado no limite de integral como varivel a ser calculada:
Z0 Zvy
9.8 d y = udu
5 9
em que a varivel de integrao no lado direito foi substituda por u, para evitar confuso
com o limite superior do integral.
Os dos integrais so fceis de calcular, mas podem ser feitos tambm usando o Maxima
(integrate(9.8,y,5,0), integrate(u,u,9,vy)). O resultado obtido :
v2y 81
9.8 5 = = vy = 98 + 81
2 2

(a segunda soluo da equao, + 98 + 81, corresponde velocidade com que a pedra
deveria ter partido da superfcie da gua, para passar pela ponte com componente da
velocidade de 9 m/s para cima).
Portanto, a componente vertical da velocidade com que a pedra entra no rio vy =
13.38 m/s. Para determinar a altura mxima, tem-se em conta que no ponto onde a pedra
termina a sua subida e comea a descer, a componente vertical da sua velocidade dever
ser nula. Assim sendo, basta repetir o mesmo clculo dos integrais acima, mas deixando a
altura final indeterminada, y, enquanto que a componente da velocidade final ser 0:
Zy Z0
9.8 d y = vy d vy
5 9
o resultado obtido :
81
9.8(5 y) = = y = 9.13
2
A altura mxima 9.13 m. de salientar que enquanto a pedra sobe e desce, poder
estar tambm a afastar-se da ponte no sentido horizontal; os clculos feitos foram para a
projeo do movimento da pedra no plano vertical e no para o movimento o longo da
trajetria.
O exemplo anterior podia ter sido resolvido usando equaes que so vlidas apenas para
movimentos com acelerao constante, em particular a equao v2y = v20 2 g(y y0 ), mas
no vale a pena memorizar e usar essa equao, que vlida apenas no caso da acelerao
ser constante e que pode ser obtida facilmente integrando g d y = vy d vy . recomendvel
partir sempre das equaes cinemticas, com os valores numricos conhecidos, e usar o
mtodo de separao de variveis.
Em algumas equaes diferenciais impossvel separar as variveis; para esses casos
existem outras tcnicas de resoluo, mas no existem mtodos analticos gerais para
qualquer equao. A abordagem neste livro ser usar mtodos numricos para obter
solues aproximadas quando o mtodo de separao de variveis no pode ser usado.
Exemplo 1.4
Num tiro com arco (ver figura), a acelerao da
flecha diminui linearmente em funo da distncia
percorrida, s, desde um valor mximo inicial de
4800 m/s2 , na posio A, at zero, na posio B
que se encontra 600 mm direita de A. Calcule a
velocidade com que sai disparada a flecha.
Resoluo: No intervalo 0 s 0.6 m, a equao da acelerao, em unidades SI, :

4800 s
at = 4800 s = 4800 1
0.6 0.6
16 Cinemtica
que pode ser substituda na equao que relaciona at , v e s para obter uma equao
diferencial de variveis separveis:
dv s dv
at = v = 4800 1 =v
ds 0.6 ds
Separando as variveis s e v e integrando obtm-se:
Z0.6 Zv
s
4800 1 ds = vdv
0.6
0 0
A resoluo dos dois integrais permite obter o valor da velocidade final:
v2 0.62

m
= 4800 0.6 = v= 4800 0.6 = 53.7
2 2 0.6 s
Perguntas
1. A acelerao segundo a trajetria de um vx = 2 x2

objeto at = 4t (unidades SI). Se num Qual ser a expresso correta para a com-
instante inicial a velocidade for igual a 4 ponente x da acelerao?
m/s, qual ser a velocidade 3 segundos
mais tarde? A. 8 x3 C. 2 x2 /t E. 2 x3
B. 4 x D. 2 x
A. 22 m/s C. 40 m/s E. 4 m/s
B. 18 m/s D. 36 m/s 4. O grfico mostra a velocidade de um
corpo, em funo do tempo. Calcule
2. Em qual dos seguintes casos, todos relaci- a distncia percorrida desde t = 0 at
onados com movimentos em uma dimen- t = 5 s.
so, podemos afirmar que o corpo est a
v (m/s)
abrandar? 4
A. v = 3 m/s, at = 5 m/s2 3
2
B. v = 3 m/s, at = 5 m/s2
1
C. vy = 3 m/s, ay = 5 m/s2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t (s)
D. vy = 3 m/s, ay = 5 m/s2
E. vy = 3 m/s, ay = 5 m/s2 A. 1 m C. 7 m E. 19 m
3. A componente x da velocidade de uma B. 12 m D. 5 m
partcula que se desloca no eixo dos x
dada pela expresso:
5. Num grfico onde est representada a ve- C. A acelerao segundo a trajetria di-
locidade em funo da distncia percor- vidida pela velocidade.
rida, o declve em cada ponto representa: D. A velocidade vezes a acelerao se-
A. A acelerao segundo a trajetria. gundo a trajetria.
B. A velocidade. E. A velocidade dividida pela acelerao
segundo a trajetria.
Problemas
1. A posio de um objeto no eixo dos x definida pela relao x = 2t 3 6t 2 + 10
(unidades SI). Determine o tempo, posio e acelerao quando v = 0.
2. A acelerao de um objeto que se desloca no eixo dos x ax = 4 m/s2 . Se em t = 0,
vx = +24 m/s e x = 0, determine a velocidade e a posio em t = 8 s, e a distncia total
percorrida entre t = 0 e t = 8 s.
3. Um objeto desloca-se ao longo de um percurso pre determinado. Aps ter percorrido
uma distncia s = 5 o objeto para, em t = 0. A partir desse instante, submetido a uma
acelerao segundo a trajetria at = 9 3t 2 , at parar novamente, onde t medido em
segundos e at em cm/s2 . Calcule: (a) O tempo quando o objeto volta a parar. (b) A
distncia total percorrida at essa segunda paragem.
4. A acelerao de uma partcula que se desloca no eixo dos x est definida pela relao
ax = k/x2 (k positiva). A partcula parte do repouso em x = 800 mm, e em x = 500 mm
a componente x da sua velocidade 6 m/s. Calcule: (a) O valor de k. (b) A velocidade
da partcula em x = 250 mm.
5. A acelerao de um objeto que oscila no eixo dos x est definida pela relao ax = kx.
Calcule: (a) O valor de k para que a componente x da velocidade seja vx = 15 m/s
quando x = 0 e a posio seja x = 3 m quando vx = 0. (b) A velocidade do objeto
quando x = 2 m.
6. O quadrado da velocidade v de um 2
v (m/s)
2
objeto, ao longo de uma trajetria,

diminui linearmente em funo da A
distncia percorrida, s, tal como se 2500
mostra no grfico. Calcule a distn-
cia percorrida s durante os dois
ltimos segundos antes do objeto
B
chegar at ao ponto B. 900
0 100 400 s (m)

7. A componente da acelerao de um objeto que se desloca no eixo dos z definida
18 Cinemtica
pela relao az = 4 z(1 + k z2 ), onde az medida em m/s2 e a posio z em metros.

Sabendo que num instante o objeto passa pela origem z = 0 com vz = 17 m/s, determine
a componente da velocidade em z = 4 m, para os seguintes valores da constante k: (a)
k = 0, (b) k = 0.015, (c) k = 0.015.
8. A acelerao de um objeto segundo a trajetria at = 0.4v, onde a medida em
mm/s2 e v em mm/s. Sabendo que em t = 0 a velocidade 30 mm/s, calcule: (a) A
distncia que o objeto percorrer antes de parar. (b) O tempo necessrio para o objeto
parar. (c) O tempo necessrio para que a velocidade diminua ate 1 por cento do seu
valor inicial.
9. Admitindo que a acelerao segundo a trajetria de um objeto em queda livre no ar,
incluindo a resistncia do ar, verifica a equao at = g(1 k2 v2 ) e se o objeto parte
do repouso em t = 0: (a) Demonstre que a velocidade num instante posterior t
v = (1/k) tanh(k gt). (b) Escreva uma equao que defina a velocidade do objeto aps
ter cado uma distncia s. (c) Porqu ser que a velocidade vt = 1/k designada por
velocidade terminal?
10. Uma pedra lanada verticalmente para cima desde uma ponte que est 40 m por cima
da superfcie de um rio. Sabendo que a pedra cai na gua 4 segundos aps ter sido
lanada, calcule: (a) A velocidade com que a pedra foi lanada. (b) A velocidade com
que a pedra entra na gua.
11. A posio de uma partcula que se desloca no eixo dos x aproximada pela relao
x = 2.5t 3 62t 2 + 10.3t, onde x medido em metros e o tempo t em segundos. (a)
Encontre as expresses para as componentes x da velocidade e da acelerao em funo
do tempo. (b) Encontre o tempo, posio e componente da acelerao nos instantes
em que a partcula est em repouso (vx = 0). (c) Desenhe os grficos da posio, e
componentes da velocidade e acelerao, em funo do tempo, para t entre 0 e 20 s.
2. Movimento em 3 dimenses e
movimentos dependentes
Quando um objeto se desloca no espao sem seguir uma trajetria determinada, a sua
posio j no pode ser definida com uma nica varivel como nos exemplos estudados
no captulo anterior. No sculo XVII, o matemtico Gottfried Leibniz escreveu que seria
desejvel criar uma rea da matemtica que descrevesse a posio diretamente, assim como
as variveis so usadas na lgebra para representar valores numricos. Na mesma poca,
Isaac Newton enunciou a lei do paralelogramo para somar foras. No entanto, o conceito
de vetor que conhecemos hoje em dia s foi inventado muitos anos depois, no sculo XIX.
20 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
2.1. Vetores
Uma grandeza que tenha o mesmo valor independentemente do observador que as medir,
chama-se escalar. Algumas das grandezas usadas no captulo anterior so escalares; por
exemplo, a distncia percorrida s e o intervalo de tempo t entre dois eventos. Alguns
exemplos de grandezas fsicas que no so escalares so as componentes da posio,
velocidade e acelerao ao longo de um eixo. Se a direo, o sentido ou a origem desse
eixo fossem alteradas, os valores dessas grandezas seriam diferentes. til escrever as
equaes da fsica de forma a que sejam iguais em qualquer referencial; o conceito de
vetor ajuda a conseguir esse objetivo.
2.1.1. Deslocamento e vetor posio

Um vetor um segmento de reta entre dois pontos P1 e P2 no espao, em que um dos
pontos considerado a origem e o outro ponto o fim do segmento.
Por exemplo, na figura 2.1, est representado o vector
com origem num ponto P1 e fim num ponto P2 ; a seta P4
indica qual o ponto final e por cima da letra usada
para representar o vetor coloca-se tambm uma seta,
~a, para que fique claro que se trata de um vetor e no P2 a
de uma varivel algbrica comum.
Um vetor representa um deslocamento desde um ponto a
do espao at outro ponto. A distncia entre os dois P3
pontos chama-se mdulo, ou norma do vetor. No
P6
caso de um vetor ~a, o seu mdulo representa-se com a P1 b
mesma letra a, mas sem seta. Como a distncia entre
dois pontos um escalar, o mdulo de um vetor uma
grandeza escalar. Um vetor tem tambm uma direo, P5
definida pela reta que passa pelos dois pontos, e um
Figura 2.1.: Vetores livres.
sentido, que vai desde o ponto inicial para o ponto
final.
Dois vetores so iguais se, e s se, a suas direes, sentidos e mdulos forem iguais. Por
exemplo, na figura 2.1 o vetor entre os pontos P1 e P2 e o vetor entre os pontos P3 e P4
so iguais e, por isso, foram identificados com a mesma letra ~a; a distncia entre P3 e P4
igual distncia entre P1 e P2 e as retas que passam por esses dois pares de pontos so
paralelas. O vetor ~b, entre os pontos P5 e P6 , no igual a ~a porque tem mdulo e direo
diferentes. Esse tipo de vetores so chamados vetores livres porque no interessam os
pontos especficos onde forem colocados, sempre que a distncia entre eles for igual ao
mdulo e definam corretamente a direo e sentido do vetor.
Na figura 2.2, partindo do ponto P o vetor ~a produz um deslocamento at o ponto Q; a
seguir, o vetor ~b provocar um deslocamento at o ponto R; assim sendo, o deslocamento
combinado de ~a e ~b equivalente ao deslocamento desde P at R, representado na figura
2.1 Vetores 21
pelo vetor ~c. Diz-se que ~c igual soma dos vetores ~a e ~b

~a +~b =~c (2.1)
Ou seja, a adio de dois vetores consiste em deslocar

um deles de forma que o seu ponto inicial coincida com R
o ponto final do primeiro, obtendo-se como resultado b
o vetor que vai desde o ponto inicial do primeiro vetor
Q
at o ponto final do segundo.
A equao~a+~b =~c implica que~b =~c~a e a figura 2.2
tambm mostra que o vetor ~b vai desde o ponto final de c
a
~a at o ponto final de ~c, quando os dois vetores esto
no mesmo ponto inicial. Portanto, para subtrair dois
vetores podem ser deslocados para um ponto inicial P
comum e o resultado da subtrao ser o vetor que vai
desde o ponto final do segundo vetor, at o ponto final Figura 2.2.: Soma de vetores.
do primeiro vetor.
A adio de vetores comutativa; deslocar o vetor ~b a continuao do vetor ~a produz o
mesmo resultado do que deslocar o vetor ~a a continuao do vetor ~b (figura 2.3). A soma
dos vetores ~a e ~b a diagonal do paralelogramo em que dois dos lados so iguais a ~a e os
outros dois lados so iguais a ~b. A soma de vrios vetores tambm verifica a propriedade
associativa.
b
a
a+b
Figura 2.3.: Regra do paralelogramo para somar vetores.
A soma de um vetor com si prprio ~a +~a = ~a produz um vetor com a mesma direo e
o mesmo sentido, mas com mdulo duas vezes maior. Generalizando esse resultado, o
produto de um escalar k e um vetor ~a ser um vetor com a mesma direo de ~a mas com
mdulo igual a |k| a. O sentido de k~a ser o mesmo de ~a, se k for positivo, ou oposto se k
for negativo. Costuma escrever-se primeiro o escalar e a seguir o vetor, mas o produto de
escalar e vetor comutativo. Se k for igual a zero, k~a ser o vetor nulo ~0, ou seja, um vetor
com o mesmo ponto inicial e final.
Usando o produto de escalar por vetor, qualquer vetor ~a pode ser obtido pelo produto a~ea ,
em ~ea um vetor de mdulo unitrio, com a mesma direo e sentido de ~a (figura 2.4).
ea
a
Figura 2.4.: Versor ~ea associado ao vetor ~a.
Esse vetor unitrio, com a mesma direo e sentido de ~a, chama-se o versor de ~a. Neste
livro ser usado sempre um e minsculo para representar versores.
No captulo anterior foi dito que a posio de um ponto P no espao dada por trs coorde-
nadas definidas em algum sistema de coordenadas e foram introduzidas as coordenadas
cartesianas. A figura 2.5 mostra as coordenadas cartesianas (xP , yP , zP ) de um ponto P.
z
ez
r
O
P
ex ey zP
x
yP y
xP
Figura 2.5.: Coordenadas cartesianas de um ponto P e versores cartesianos.
Existem duas formas de definir os sentidos positivos dos trs eixos x, y e z; habitual
definir esses sentidos positivos seguindo a regra da mo direita: fechando o punho direito,
esticam-se os dedos maior, indicador e polegar, de forma a formar ngulos retos entre si; o
indicador apontar no sentido do eixo dos x, o dedo maior no sentido do eixo dos y e o
polegar no sentido do eixo dos z. Um referencial cartesiano pode ser definido indicando
o ponto O que define a origem e 3 versores perpendiculares, ~ex , ~ey e ~ez , que definem as
direes dos 3 eixos.
Qualquer vetor pode ser obtido somando 3 deslocamentos ao longo dos 3 eixos; por
exemplo,
~a = ax~ex + ay~ey + az~ez (2.2)
~b = bx~ex + by~ey + bz~ez (2.3)
em que (ax , ay , az ) e (bx , by , bz ) so as componentes cartesianas dos vetores. Usando as
propriedades da soma vetorial e do produto de escalar por vetor, a soma dos vetores ~a e ~b
pode ser escrita, em funo das componentes, como,
~a +~b = (ax + bx )~ex + (ay + by )~ey + (az + bz )~ez (2.4)
2.1 Vetores 23
Ou seja, a soma de dois vetores outro vetor com componentes iguais soma das compo-
nentes dos vetores originais. Observe que a direo, o sentido e o mdulo de um vetor ~a
so independentes do sistema de eixos usado e da escolha da origem O; no entanto, as suas
componentes (ax , ay , az ) sero diferentes em diferentes sistemas de eixos. Se dois vetores
so iguais, as suas componentes, no mesmo sistema de eixos, tambm devero ser iguais.
O vetor posio dum ponto P define-se como o vetor~rP que vai desde a origem O at o
ponto P, que pode ser obtido somando 3 deslocamentos ao longo dos 3 eixos,
~rP = xP~ex + yP~ey + zP~ez (2.5)
Observe que as componentes desse vetor posio so iguais as coordenadas cartesianas

do ponto P, (xP , yP , zP ). O vetor posio do ponto P depende do sistema de eixos e da
origem escolhidos; em diferentes sistemas de eixos os vetores posio do mesmo ponto
tero diferentes mdulos e direes.
2.1.2. Velocidade e acelerao

A trajetria de um ponto em movimento pode ser definida em cada instante t atravs do
vetor de posio do ponto,
~r(t) = x(t)~ex + y(t)~ey + z(t)~ez (2.6)
Cada uma das trs componentes, x(t), y(t) e z(t), uma funo do tempo. Num intervalo
de tempo t = t2 t1 o deslocamento do ponto (ver figura 2.6) igual a
~r =~r2 ~r1 (2.7)
em que~r1 e~r2 so os vetores posio nos instantes t1 e t2 .

O vetor obtido dividindo o deslocamento ~r por t o vetor velocidade mdia, com a
mesma direo e sentido do deslocamento ~r. Define-se o vetor velocidade em cada
z P1
r P2
r1
r2
O
x y
Figura 2.6.: Trajetria de um ponto e deslocamento ~r entre dois instantes t1 e t2 .

instante, igual ao deslocamento dividido por t, no limite em que t se aproxima de zero,
~r d~r
~v = lim = (2.8)
t0 t dt
Como as componentes cartesianas do deslocamento so x2 x1 = x, y2 y1 = y e

z2 z1 = z, o vetor velocidade
~v = x~ex + y~ey + z~ez (2.9)
O aumento de ~v desde t1 at t2 ~v =~v2 ~v1 . Define-se o vetor acelerao,
~v d~v
~a = lim = (2.10)
t0 t dt
e as suas componentes sero as derivadas das componentes da velocidade:
~a = vx~ex + vy~ey + vz~ez = x~ex + y~ey + z~ez (2.11)
As equaes (2.9) e (2.11) so as equaes cinemticas em 3 dimenses, escritas de forma

vetorial. Como a igualdade de dois vetores implica a igualdade das suas componentes,
verifica-se vx = x, ax = vx = x e equaes semelhantes para as componentes y e z. Portanto,
o movimento em 3 dimenses a sobreposio de 3 movimentos em uma dimenso, ao
longo dos eixos x, y e z, e cada um desses movimentos obedece as equaes cinemticas
ao longo de um eixo, estudadas no captulo anterior.
Para cada uma das componentes cartesianas h uma quarta equao cinemtica que relaci-
ona a acelerao com a velocidade e a posio,
d vx d vy d vz
ax = vx ay = vy az = vz (2.12)
dx dy dz
que no sero combinadas numa equao vetorial. A velocidade v referida no captulo

anterior o mdulo do vetor~v; para simplificar a linguagem costuma chamar-se velocidade
ao vetor ~v e valor da velocidade ao seu mdulo v; em forma anloga, o vetor ~a costuma
chamar-se acelerao e o seu mdulo, a, chama-se valor da acelerao.
Exemplo 2.1
A velocidade de uma partcula em funo do tempo t verifica a expresso (unidades
SI):
2 t/5 t/12
~v = 5 t e ~ex + 3 e ~ey
A partcula parte da posio (2~ex + 5~ey ) no instante t = 0. Encontre o vetor posio, a
velocidade e a acelerao no instante t = 15 s e quando t tende para infinito. Trace o
grfico da trajetria da partcula durante os primeiros 60 segundos do movimento.
2.1 Vetores 25
Resoluo. As componentes da velocidade podem ser representadas por uma lista no

Maxima:
(%i1) v: [5-t^2*exp(-t/5), 3-exp(-t/12)];
2 - t/5 - t/12
(%o1) [5 - t %e , 3 - %e ]
As funes diff e integrate aceitam tambm uma lista com expresses, derivando
(ou integrando) cada um dos elementos da lista. Assim sendo, a acelerao (derivada da
velocidade em ordem ao tempo) ,
(%i2) a: diff (v, t);
2 - t/5 - t/12
t %e - t/5 %e
(%o2) [---------- - 2 t %e , --------]
5 12
O vetor posio em qualquer instante t > 0 igual ao vetor posio no instante t =
0, 2~ex + 5~ey , mais o integral da velocidade desde 0 at t. Quando se integram listas,
integrate no aceita que a mesma varivel de integrao aparea num dos limites do
integral; para evitar esse erro, t pode ser substitudo por outra varivel u no integral
(%i3) r: [2, 5] + integrate (subst (t=u, v), u, 0, t);
Is t positive, negative, or zero?
pos;
- t/5 t/5 2
(%o3) [%e ((5 t - 250) %e + 5 t + 50 t + 250) + 2,
- t/12 t/12
%e (3 t %e + 12) - 7]
foi preciso responder que t positiva, j que o Maxima poder produzir respostas diferentes
segundo o sinal.
O vetor posio, a velocidade e a acelerao aos 15 segundos so,
(%i4) float (subst (t=15, r));
(%o4) [- 67.20247971828913, 41.43805756232229]
(%i5) float (subst (t=15, v));
(%o5) [- 6.202090382769388, 2.71349520313981]
(%i6) float (subst (t=15, a));
(%o6) [.7468060255179592, .02387539973834917]
Para obter os vetores no limite do tempo infinito, usa-se a funo limit e o smbolo inf
que representa infinito:
(%i7) limit (r, t, inf);
(%o7) [inf, inf]
(%i8) limit (v, t, inf);
(%o8) [5, 3]
(%i9) limit (a, t, inf);
(%o9) [0, 0]
Ou seja, a partcula atingir uma velocidade constante 5~ex + 3~ey , afastando-se at o infinito.
180
160
140
120
100
y
80
60
40
20
0
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60
x
Figura 2.7.: Trajetria da partcula durante os primeiros 60 segundos, desde o instante em
que a partcula se encontrava no ponto (5, 2).
Para traar o grfico da trajetria ser necessrio usar a opo parametric da funo
plot2d. As componentes x e y do vetor posio devero ser dadas por separado, porque
a funo plot2d no admite que sejam dadas como uma lista. O primeiro elemento da
lista r (componente x) identifica-se com r[1] e o segundo elemento (componente y) com
r[2]
(%i10) plot2d ([parametric, r[1], r[2], [t,0,60], [nticks,100]],
[xlabel, "x"], [ylabel, "y"])$
O domnio do tempo, desde 0 at 60, foi indicado usando a notao [t,0,60]. A opo
nticks foi usada para aumentar o nmero de intervalos de t utilizados para fazer o
grfico, pois o seu valor predefinido (29) no produz um grfico suficientemente contnuo.
O grfico obtido apresentado na figura 2.7.
2.1.3. Produto escalar

O produto escalar entre dois vetores ~a e ~b, indicado por meio de um ponto entre os vetores,
~a ~b, define-se como o produto entre os mdulos dos dois vetores e o cosseno do ngulo
entre as suas direes:
~a ~b = a b cos (2.13)
A figura 2.8 mostra dois vetores ~a e ~b e o ngulo formado pelas duas direes. O produto
a cos igual componente do vetor ~a na direo paralela ao vetor ~b e o produto b cos
igual componente do vetor ~b na direo paralela ao vetor ~a. Assim sendo, o produto
2.1 Vetores 27
escalar igual ao produto do mdulo de um dos vetores vezes a componente do segundo

vetor na direo paralela ao primeiro.
a

os
ac

os
bc
b
Figura 2.8.: Dois vetores ~a e ~b e o ngulo entre as suas direes.
Este produto denomina-se escalar porque os mdulos dos dois vetores e o ngulo entre as
direes so grandezas escalares, que no dependem do referencial usado para os medir;
consequentemente, o produto a b cos tambm um escalar, independente do sistema de
eixos usado.
Duas retas que se cruzam num ponto definem dois ngulos e 180 . No caso de
vetores, no existe ambiguidade na definio do ngulo, porque se deslocarmos os vetores
para um vrtice comum, o ngulo ser a regio dos pontos que esto deslocados nos
sentidos dos dois vetores em relao ao vrtice (ver figura 2.9).
O produto escalar entre dois vetores com mdulos a e b estar sempre dentro do intervalo
[a b, a b]. Se o ngulo entre os vetores for agudo, cos > 0, o produto ser positivo. Se o
ngulo for obtuso, cos < 0, o produto ser negativo e se os vetores forem perpendiculares,
o produto ser nulo (figura 2.9). O valor mnimo do produto, a b, obtm-se no caso em
que os vetores tenham a mesma direo, mas com sentidos opostos. O valor mximo, a b,
obtido no caso em que os vetores tenham a mesma direo e sentido.
a a
a
b b b
Figura 2.9.: Vetores que formam ngulo agudo, reto ou obtuso.
Como o mdulo dos versores igual a 1, o produto entre dois versores sempre igual ao
cosseno do ngulo entre as suas direes. Portanto, o ngulo entre duas direes no espao
pode ser determinado calculando o arco cosseno do produto escalar entre dois versores
nessas direes
ab = arccos (~ea ~eb ) (2.14)
Em funo das componentes cartesianas dos vetores, o produto escalar ,
~a ~b = (ax~ex + ay~ey + az~ez ) (bx~ex + by~ey + bz~ez ) (2.15)
Usando a propriedade distributiva do produto escalar e o facto de que o produto escalar

entre dois dos versores cartesianos ~ex , ~ey e ~ez , zero, por serem perpendiculares, e o
produto de um desses versores consigo prprio 1, obtm-se uma expresso simples para
o produto escalar a partir das componentes cartesianas,
~a ~b = ax bx + ay by + az bz (2.16)
As componentes dos dois vetores so diferentes em diferentes referenciais, mas o produto

(ax bx + ay by + az bz ) dever dar o mesmo resultado em qualquer referencial, j que (~a ~b)
um escalar.
Usando as duas expresses (2.13) e (2.16) para calcular o produto escalar de um vetor
consigo prprio, vemos que
~a ~a = a2 = a2x + a2y + a2z (2.17)
Conclui-se que o mdulo de um vetor~a com componentes (ax , ay , az ) dado pela expresso,
q
a = a2x + a2y + a2z (2.18)
2.2. Velocidade e acelerao relativas

A figura 2.10 mostra os vetores posio de um mesmo ponto P em dois referenciais
diferentes, Oxyz e Oxyz
z P
z
r
r
rO O y
x
O
x y
Figura 2.10.: Vetores posiao de um ponto em dois referenciais diferentes.

2.2 Velocidade e acelerao relativas 29
Nesta seco as derivadas sero calculadas no referencial Oxyz que ser considerado
esttico. O referencial Oxyz e o ponto P encontram-se em movimento em relao ao
referencial fixo Oxyz. Os vetores posio do ponto P, em relao aos dois referenciais,
so~r e~r 0 , que verificam a seguinte relao:
~r 0 =~r +~r 0O (2.19)
em que~r 0O o vetor posio da origem O do referencial em movimento, em relao ao

referencial fixo.
As derivadas de ~r 0 e ~r 0O , em ordem ao tempo, so as velocidades dos pontos P e O,
em relao ao referencial fixo. O vetor ~r, tem componentes (x, y, z) no referencial em
movimento:
~r = x~ex + y~ey + z~ez (2.20)
Se o movimento do referencial Oxyz for unicamente um movimento de translao, sem

rotao, os versores~ex ,~ey e~ez sero os mesmos em qualquer instante e, portanto, a derivada
do vetor posio no referencial em movimento ser,
d~r
= x~ex + y~ey + z~ez =~v (2.21)
dt
em que ~v a velocidade do ponto P, em relao ao referencial em movimento. Observe
que se o referencial tivesse movimento de rotao, seria necessrio tambm calcular
as derivadas dos versores e a equao anterior teria um termo adicional devido a essas
derivadas.
Assim sendo, a derivao da equao (2.19) em ordem ao tempo conduz relao entre as
velocidades,
~v 0 =~v +~v 0O (2.22)
Isto , a velocidade do ponto P, relativa ao referencial fixo, igual sua velocidade relativa
ao referencial em movimento, mais a velocidade do referencial em movimento, relativa ao
referencial fixo.
A relao entre as velocidades pode ser derivada novamente, em ordem ao tempo, e, tendo
em conta novamente que os versores do referencial em movimento permanecem constantes,
obtm-se uma equao anloga relao entre as velocidades:
~a 0 = ~a +~a 0O (2.23)
em que ~a 0 e ~a 0O so as aceleraes dos pontos P e O, relativas ao referencial fixo, e ~a a

acelerao do ponto P, relativa ao referencial em movimento.
Assim, por exemplo, se viajarmos num comboio que se desloca com velocidade ~vc e
observarmos um objeto com velocidade ~v, dentro do comboio, a velocidade desse objeto
em relao Terra ser igual a ~v +~vc . Mas como a Terra se desloca em relao ao Sol, a
velocidade do objeto em relao ao Sol seria ~v +~vc +~vt , em que ~vt a velocidade da Terra
relativa ao Sol. Em relao Galaxia teramos de somar tambm a velocidade do Sol na

galaxia e assim sucessivamente.
O princpio de adio de aceleraes relativas aproveitado para treinar os candidatos
a astronautas. Se o astronauta, a bordo de um avio, tropea e cai para o cho, a sua
acelerao durante a queda, em relao Terra, o vetor ~g, que aponta para o centro da
Terra e com valor igual acelerao da gravidade. Se o avio tambm estiver em queda
livre, a sua acelerao em relao Terra ser o mesmo vetor ~g (figura 2.11). Portanto, a
acelerao do astronauta em relao ao avio ser a diferena entre essas duas aceleraes
em relao Terra, que zero. Ou seja, em relao ao avio, o astronauta no acelera em
nenhuma direo, mas flutua no meio do avio durante os segundos que o piloto conseguir
manter o avio em queda livre.
g
g
Figura 2.11.: A acelerao de um corpo em queda livre, em relao a um referencial que

tambm est em queda livre, nula.
2.3. Lanamento de projteis

No captulo 1 foi estudado o movimento de um objeto em queda livre, sob a ao da
gravidade, quando a resistncia do ar pode ser ignorada, considerando unicamente a
componente vertical do movimento. Nesta seo ser abordado o mesmo problema,
considerando agora todas as componentes do movimento.
Escolhendo o eixo dos z na direo vertical, com sentido positivo para cima, a forma
vetorial da acelerao da gravidade
~a = g~ez (2.24)
onde g , aproximadamente, 9.8 m/s2 .

Se um projtil for lanado com velocidade inicial ~v0 , a acelerao da gravidade alterar
essa velocidade, na direo de ~ez , produzindo uma nova velocidade que estar no mesmo
2.3 Lanamento de projteis 31
plano formado pelos vetores ~v0 e ~ez . Conclui-se assim que a trajetria do projtil estar
sempre no plano vertical formado por ~v0 e ~ez . A nica excepo a essa regra quando ~v0
for vertical; nesse caso, ~v0 e ~ez no formam um plano e a trajetria uma reta vertical.
Exemplo 2.2
Um canho dispara uma bala, desde o terrao de um edifcio, na posio (unidades
SI):
~r0 = 9~ex + 4~ey + 15~ez
com velocidade inicial (unidades SI):
~v0 = 13~ex + 22.5~ey + 15~ez
em que o eixo dos z aponta na direo vertical, para cima, e com origem no cho.
Admitindo que a resistncia do ar pode ser desprezada, calcule a altura mxima
atingida pela bala e a posio em que a bala bate no cho.
Resoluo: Substituindo a expresso (2.24) da acele-

rao da gravidade na equao (2.10), obtm-se uma z
equao diferencial de variveis separveis
d~v
9.8~ez =
dt
v0
Separando as variveis, e arbitrando t = 0 para o ins-
tante inicial, obtm-se
Zt Z~v
x y
9.8~ez dt = d~v
0 ~v0
Resolvendo os integrais obtm-se a expresso para a velocidade em funo do tempo,

~v = 13~ex + 22.5~ey + (15 9.8t)~ez
Substituindo essa expresso na equao (2.8),

d~r
13~ex + 22.5~ey + (15 9.8t)~ez =
dt
e separando variveis e integrando, obtm-se a expresso do vetor posio em funo do
tempo,
Zt Z~r
(13~ex + 22.5~ey + (15 9.8t)~ez ) dt = d~r
0 ~r0
~r = (9 + 13t)~ex + (4 + 22.5t)~ey + (15 + 15t 4.9t 2 )~ez
A altura mxima ser atingida no instante em que a velocidade seja na horizontal, ou seja,
quando a componente vz da velocidade for nula
15
15 9.8t = 0 = t= = 1.53 s
9.8
nesse instante, a componente z do vetor posio determina a altura mxima:
hmax = 15 + 15t 4.9t 2 = 15 + 15 1.53 4.9 1.532 = 26.48 m
Para calcular o instante em que a bala bate no cho, calcula-se o tempo t em que a
componente z da posio igual a zero,

2 15 + 152 + 4 4.9 15
15 + 15t 4.9t = 0 = t= = 3.86 s
9.8
nesse instante, a posio da bala ser,
~r = (9 + 13 3.86)~ex + (4 + 22.5 3.86)~ey = (59.18~ex + 90.85~ey ) m
2.4. Movimentos dependentes

Em alguns sistemas em que aparentemente so necessrias vrias variveis para descrever
o movimento das diferentes componentes do sistema, o nmero de graus de liberdade
pode ser menor devido existncia de restries no movimento. A figura 2.12 mostra um
exemplo; enquanto o cilindro desce, o carrinho se desloca sobre a mesa.
d
x
Figura 2.12.: Sistema com dois movimentos dependentes e um nico grau de liberdade.
2.4 Movimentos dependentes 33
O movimento do carrinho pode ser descrito pela variao da distncia horizontal x at o

eixo da roldana fixa. O movimento do cilindro ser igual ao movimento da roldana mvel
e, portanto, pose ser descrito pela expresso para a distncia vertical y entre os centros das
roldanas, em funo do tempo.
Mas, enquanto o fio permanecer esticado e sem se quebrar, existir uma relao entre
as velocidades e as aceleraes do carrinho e do cilindro. Para encontrar essa relao,
escreve-se a o comprimento do fio, L, em funo das distncias x e y:
r1
L = x+2y+d + + r2 (2.25)
2
em que r1 e r2 so os raios das duas roldanas. O fio toca um quarto do permetro da roldana
fixa ( r1 /2) e metade do permetro da roldana mvel ( r2 ). Tendo em conta que L, d, r1
e r2 so constantes, e derivando a equao anterior em ordem ao tempo, obtm-se,
x = 2 y (2.26)
Ou seja, o valor da velocidade do carrinho ser sempre o dobro do valor da velocidade

do cilindro. O sinal negativo na equao acima indica que se o cilindro desce o carrinho
desloca-se para a direita e vice-versa.
Derivando novamente essa ltima equao em ordem ao tempo, conclui-se que a acelerao
do carrinho segundo a trajetria tambm o dobro do que a acelerao do cilindro segundo
a sua trajetria:
x = 2 y (2.27)
Essas relaes entre as posies, velocidades e aceleraes implicam que o sistema tem
apenas um grau de liberdade. Uma vez conhecidas as expresses para a posio, velocidade
e acelerao de um dos objetos, as expresses da posio, velocidade e acelerao do outro
objeto sero obtidas multiplicando (ou dividindo) por 2.
Um segundo exemplo, com dois graus de liberdade, o sistema de trs roldanas e trs
cilindros na figura 2.13. As alturas dos trs cilindros so determinadas pelos valores das
3 distncias yA , yB e yC ; como existe um nico fio em movimento, existe apenas uma
restrio (comprimento do fio constante), que permitir expressar uma das trs distncias
em funo das outras duas.
O comprimento do fio ,
L = yA + 2 yB + yC + constante (2.28)
em que a constante a soma de metade dos permetros das roldanas, que no importante
conhecer, j que vai desaparecer quando a equao for derivada e s altera as posies
num valor constante.
A derivada da equao anterior em ordem ao tempo ,
yA + 2 yB + yC = 0 (2.29)
yB
yA yC
A B C
Figura 2.13.: Sistema com trs movimentos dependentes e dois graus de liberdade.
Neste caso existem vrios possveis movimentos; por exemplo, se o cilindro A estiver a
subir e o cilindro C estiver a descer com a mesma velocidade, o cilindro B permanecer
esttico; ou um dos cilindros poder estar a descer e os outros dois a subir. O que sim no
possvel que os 3 cilindros estejam simultaneamente a descer ou a subir.
A derivada da equao (2.29) conduz relao entre as aceleraes,
yA + 2 yB + yC = 0 (2.30)
Exemplo 2.3
No sistema da figura, calcule o valor
da velocidade com que sobe o cilindro,
quando o anel A for puxado para baixo
com velocidade de valor 2 m/s. y2
y3
Resoluo: Neste caso h 4 sistemas em mo- y1
vimento, as trs roldanas mveis e o anel A (o y4
movimento do cilindro igual ao da roldana
mvel da qual est pendurado) e 3 fios inex-
tensveis; portanto, este sistema tem apenas
um grau de liberdade. Com o valor da velo-
cidade de A dada no enunciado ser possvel A
calcular as velocidades de todas as roldanas
mveis.
Sendo y1 a distncia desde o teto at o anel e
y2 , y3 e y4 as distncias desde o teto at cada
uma das roldanas mveis, os comprimentos
dos 3 fios so:
L1 = y1 + 2 y2 + constante
L2 = y3 + (y3 y2 ) + constante
L3 = y4 + (y4 y3 ) + constante
Derivando essas trs equaes, obtm-se:
vy1 = 2 vy2 vy2 = 2 vy3 vy3 = 2 vy4
e substituindo, encontra-se a relao entre vy1 e vy4 ,
vy1 = 8 vy4
isto , o valor da velocidade com que desce o anel 8 vezes o da velocidade com que o
cilindro sobe. Assim sendo, o cilindro sobe com velocidade de valor 0.25 m/s.
Perguntas
1. O bloco na figura encontra-se sobre um 2. Um automvel entra numa curva com ve-
plano inclinado a 40 . Um extremo do locidade de valor 10 m/s em direo sul
fio est preso na parede e o outro ex- e 6 segundos mais tarde continua com
tremo est a ser deslocado com veloci- o mesmo valor da velocidade, mas em
dade de valor v no sentido indicado na direo oeste. Calcule o mdulo da ace-
figura. Qual ser o valor da velocidade lerao mdia durante esse intervalo.
do bloco em funo de v?
A. 1.67 m/s2 D. 3.33 m/s2
B. 2.36 m/s2 E. 0
v
C. 2.89 m/s2
3. Um projtil disparado formando um

ngulo de 40 com a horizontal. Se no
ponto mais alto da sua trajetria o valor
40 da sua velocidade 80 m/s e se a resis-
tncia do ar pode ser ignorada, qual foi
aproximadamente o valor da velocidade
com que foi lanado?
A. v D. 2 v
A. 104.4 m/s D. 51.3 m/s
B. v/2 E. v sin 40
B. 124.5 m/s E. 80 m/s
C. v cos 40
C. 61.3 m/s
4. Uma partcula que se desloca a 4 m/s na berdade tem o sistema?

direo do eixo dos y sofre uma acelera-
o com valor constante 3 m/s2 , na dire-
o do eixo dos x, durante dois segundos.
Qual ser o valor final da velocidade?
A. 5.0 m/s C. 7.2 m/s E. 10.0 m/s

B. 6.3 m/s D. 8.4 m/s
5. No sistema da figura, com um carrinho,

uma barra, um cilindro, 2 roldanas m- A. 1 C. 3 E. 5
veis e 4 roldanas fixas, a barra permanece
B. 2 D. 4
sempre horizontal. Quantos graus de li-
Problemas
1. (a) Demonstre a Lei dos cossenos: Em qualquer tringulo com lados de comprimento
a, b e c, verifica-se a relao,
a2 = b2 + c2 2 b c cos
em que o ngulo oposto ao lado de comprimentos a; o teorema de Pitgoras um

caso particular, em que um ngulo reto. Sugesto: desenhe o tringulo formado
por dois vectores ~b e ~c e a sua soma ~a = ~b +~c e calcule o produto ~a ~a.
(b) Dois vetores com mdulos de 5 e 8 unidades apontam em duas direes que fazem
um ngulo de 42 ; usando a lei dos cossenos, calcule o mdulo da soma dois vetores.
2. Dados dois vetores ~a = 3~ex + 4~ey 5~ez e ~b = ~ex + 2~ey + 6~ez , calcule:
(a) O mdulo de cada vetor.
(b) O produto escalar ~a ~b.
(c) O ngulo entre os vetores.
(d) A soma ~a +~b.
(e) A diferena ~a ~b.
3. Uma partcula desloca-se no plano xy. A velocidade, em funo do tempo, dada pela
expresso: ~v = 3 e2t~ex 5 et~ey (SI). No instante t = 0 a partcula encontra-se no eixo
dos y, na posio 2~ey .
(a) Determine em que instante passar pelo eixo dos x e a que distncia da origem
estar nesse instante.
(b) Calcule a acelerao em t = 0 e no instante em que passa pelo eixo dos x.
4. Um corpo encontra-se inicialmente na posio ~r0 = 3~ex +~ey ~ez (unidades SI) com
velocidade ~v0 = 5~ey + 4~ez . Em qualquer instante, a acelerao dada pela expresso
~a = 2t 2~ex + 3t~ez . Encontre as expresses para a velocidade e a posio em funo do
tempo.
5. Um projtil lanado desde o cho, com uma inclinao de 30 com a horizontal.
Que valor dever ter a velocidade inicial para que bata no cho a 30 m do ponto de
lanamento? (admita que a resistncia do ar pode ser desprezada.)
6. Uma pedra roda pelo telhado de uma casa, que faz um ngulo de 20 com a horizontal.
No instante em que a pedra abandona o telhado e cai livremente, o valor da sua
velocidade 4 m/s e encontra-se a uma altura de 6 m. Admitindo que a resistncia do
ar desprezvel,
(a) Calcule o tempo que demora a cair ao cho, desde o instante em que abandona o
telhado.
(b) A que distncia horizontal bate a pedra no cho, em relao ao ponto onde abando-
nou o telhado?
(c) Calcule o ngulo que a velocidade da pedra faz com a vertical no instante em que
bate no cho.
7. Quando o motor de um barco funciona na potncia mxima, o barco demora 20 minutos
a atravessar um canal com 1.5 km de largura, num dia em que o valor da velocidade
da corrente no rio 1.2 m/s; calcule o valor da velocidade do barco, (a) em relao
Terra e (b) em relao gua. (c) Determine o tempo mnimo que o barco demorava
a atravessar o mesmo canal, num dia em que o valor da velocidade da corrente fosse
0.8 m/s.
8. Dentro de um comboio que se desloca horizontalmente, com velocidade de valor
constante 35 km/h, um passageiro em p numa cadeira lana horizontalmente um objeto,
no sentido oposto ao deslocamento do comboio. Em relao ao cho da carruagem,
o objeto foi lanado desde uma altura de 3 m e desloca-se horizontalmente 3 m antes
de bater no cho. Em relao ao referencial da Terra, qual foi a distncia horizontal
percorrida pelo objeto antes de bater no cho?
9. Um objeto parte da origem em t = 0 e em t > 0 a sua posio dada pelo vetor
~r = 3 (1 et )~ex + 4 1 e2t ~ey (unidades SI).
(a) A que distncia da origem estar o objeto quando t ?
(b) Calcule a distncia total percorrida desde t = 0 at t (encontrar um integral
que no pode ser calculado por mtodos analticos; poder ser resolvido numerica-
mente, no Maxima, usando a funo romberg, que precisa os mesmos argumentos
do que a funo integrate; em vez de usar t = , comece por usar t = 10 e
aumente esse valor gradualmente at obter o valor assimpttico).
10. No sistema da figura, encontre a relao entre os valores das velocidades e das acelera-
es da barra A e do cilindro B, admitindo que a barra A permanece sempre horizontal.
A B
11. O carrinho na figura desloca-se para a esquerda, com velocidade de valor constante
4 m/s. Sabendo que a altura h igual a 25 cm e arbitrando t = 0 no instante em que a
distncia x nula, encontre expresses para os valores da velocidade e da acelerao do
cilindro (admita que os raios das roldanas podem ser desprezados).
d
h y
x
3. Movimento curvilneo
As fortes aceleraes sentidas numa montanha russa no so devidas apenas aos aumentos
e diminuies de velocidade, mas so causadas tambm pelo movimento curvilneo. A
taxa de aumento da velocidade apenas uma das componentes da acelerao, a acelerao
segundo a trajetria. A outra componente da acelerao depende da velocidade e do raio
de curvatura da trajetria e ser estudada neste captulo.
40 Movimento curvilneo
3.1. Versor tangencial

Em cada ponto de uma trajetria pode definir-se um versor tangencial ~et , na direo
tangente trajetria e no sentido do movimento. A figura 3.1 mostra o versor tangencial
em trs pontos A, B e P de uma trajetria.
et et
B
A
et
P
et
Figura 3.1.: Versor tangencial ~et em trs pontos da trajetria.
Observe-se que no ponto P existem dois versores tangenciais. O objeto chega a ponto P
deslocando-se para a direita e um pouco para cima, direo essa que definida pelo versor
tangencial em azul na figura 3.1, ficando em repouso no ponto P; num instante posterior o
objeto comea novamente a deslocar-se, agora em direo para a esquerda e para baixo,
representada pelo vetor tangencial a verde na figura.
Os nicos pontos da trajetria onde a direo tangente tem uma descontinuidade (dois
vetores tangenciais no mesmo ponto), so os pontos em que a velocidade nula. Nos
pontos onde a velocidade no for nula, dever existir sempre um nico versor tangencial
~et , que apontar na direo e sentido da velocidade. Isto , a velocidade pode ser escrita,
~v = v~et (3.1)
Conforme referido no captulo 2, a velocidade ~v igual derivada do vetor posio~r
d~r
~v = (3.2)
dt
O vetor posio ~r no tem de ter nenhuma relao com o versor tangencial, j que ~r
depende do ponto que esteja a ser usado como origem do referencial (ver figura 3.2).
No entanto, a equao (3.2) garante que, independentemente da escolha do referencial, a
derivada de~r ser sempre o mesmo vetor (velocidade) na direo tangencial.
Se ~r for o vetor deslocamento durante um intervalo de tempo t (figura 3.2), a distncia
percorrida durante esse intervalo, s, sempre maior ou igual que o mdulo de ~r. A
distncia percorrida medida sobre a trajetria, enquanto que o mdulo do deslocamento
medido no segmento de reta entre os pontos inicial e final.
O mdulo de ~r s seria igual a s se a trajetria fosse reta, com versor tangencial
constante. No limite quando t for muito pequeno, os dois pontos estaro muito prximos
na trajetria e; assim sendo, a direo de ~r ser aproximadamente a mesma direo do
3.2 Versor normal 41
z et
s
r
r et
r + r
x y
Figura 3.2.: Deslocamento vetorial entre dois pontos nas posies~r e~r + ~r.
versor tangencial e o mdulo de ~r ser aproximadamente igual a s. A derivada do vetor

posio ser ento,
d~r ~r s ds
= lim = lim ~et = ~et (3.3)
dt t0 t t0 t dt
E, substituindo na equao (3.2), obtm-se,
~v = s~et (3.4)
O valor da velocidade, em qualquer movimento, sempre igual derivada da distncia

percorrida, s, em ordem ao tempo. Este resultado explica porqu no captulo 1 denominou-
se velocidade derivada s , j que s no apenas uma componente da velocidade mas
sim o valor da velocidade.
3.2. Versor normal

A acelerao ~a igual derivada da velocidade em ordem ao tempo e, como tal, obtm-se
derivando o lado direito da equao (3.4):
d~v d~et
~a = = s~et + s (3.5)
dt dt
Observe-se que a derivada do vetor tangencial no

nula, porque esse vetor no necessariamente et (A) et
igual em diferentes instantes. A figura 3.3 mostra
como calcular a derivada de ~et . Deslocando os
dois versores tangenciais dos pontos A e B da et (B)
figura 3.1 para um ponto comum, o aumento de ~et
no intervalo desde A at B o vetor ~et que une Figura 3.3.: Variao do versor
os dois vetores. tangencial.
Sendo o mdulo de ~et igual a 1, os dois versores ~et na figura 3.3 descrevem um arco de
crculo com raio 1 e ngulo . Se o ngulo for medido em radianos, o comprimento
desse arco ser igual a . Se o intervalo de tempo t for aproximadamente zero, os
dois pontos considerados, A e B, estaro muito prximos na trajetria, o vetor ~et ser
perpendicular trajetria e o seu mdulo ser aproximadamente igual ao arco de crculo
; conclui-se que a derivada de ~et ,
d~et ~et
= lim = lim ~en = ~en (3.6)
dt t0 t t0 t
em que ~en o versor normal, perpendicular trajetria, e representa o valor da veloci-

dade angular. Substituindo essa derivada na equao (3.5), obtm-se a expresso para a
acelerao:
~a = s~et + s ~en (3.7)
Concluindo, a acelerao tem uma componente tangencial trajetria e uma componente

normal (perpendicular) trajetria. A componente tangencial da acelerao, at = s, a
acelerao segundo a trajetria j introduzida no captulo 1. A componente normal da
acelerao igual ao produto do valor da velocidade s pelo valor da velocidade angular ,
an = s (3.8)
Tendo em conta que os versores~et e~en so perpendiculares em todos os pontos da trajetria,

a equao (3.7) implica que o valor da acelerao, a, ser a hipotenusa de um tringulo
retngulo em que os catetos so as componentes tangencial e normal da acelerao; o
teorema de Pitgoras para esse tringulo ento,
a2 = a2t + a2n (3.9)
en
et B et
A en en en
et
P

et en
Figura 3.4.: Versores tangencial e normal em alguns pontos da trajetria.
O ngulo de rotao do versor tangencial, , tambm igual ao ngulo de rotao do

versor normal ~en . A figura 3.4 mostra os versores normais nos mesmos pontos A e B da
trajetria na figura 3.1. Repare-se que no ponto A existem dois versores normais, com
a mesma direo mas sentidos opostos, porque a trajetria curva-se para cima antes do
3.2 Versor normal 43
ponto A, mas a partir do ponto A comea a curvar-se para baixo. Esse tipo de ponto, onde
o sentido da curvatura muda, denomina-se ponto de inflexo.
No ponto P (figura 3.4) existem duas direes normais, porque, conforme referido na
seco anterior, existem dois versores tangenciais. Em qualquer ponto o versor normal
aponta no sentido em que a trajetria se curva, excepto no caso de uma trajetria retilnea,
em que existem infinitos versores perpendiculares ao versor tangencial ~et .
A figura 3.5 mostra o versor normal no incio e et B et
no fim do percurso entre os pontos A (instante
A s
t0 ) e B (instante t0 + t) correspondente ao movi- en en
mento da figura 3.4. As direes dos dois versores
normais cruzam-se num ponto comum C. As dis- RB
tncias desde C at os pontos A e B so diferentes RA
(RA e RB ), mas sero iguais no limite t 0, em
que o ponto C aproxima-se do centro de curvatura
da curva. A distncia desde o centro de curvatura C
num instante e o ponto da trajetria, nesse mesmo
instante, o raio de curvatura, R, da trajetria. Figura 3.5.: Raio de curvatura.
Em cada ponto da trajetria existe um centro e um raio de curvatura. Cada percurso
infinitesimal de comprimento d s pode ser aproximado por um arco de circunferncia de
raio R e ngulo d ; a distncia percorrida o comprimento desse arco, d s = R d . Assim
sendo, conclui-se que o valor da velocidade angular ,
s s
= lim = lim = (3.10)
t0 t t0 R t R
Ou seja, em cada ponto da trajetria o valor da velocidade angular igual ao valor da

velocidade, s, dividida pelo raio de curvatura R nesse ponto. Usando este resultado, a
componente normal da acelerao, an , pode ser escrita do modo seguinte
v2
an = (3.11)
R
O versor normal e a componente normal da acelerao, apontam sempre no sentido

do centro de curvatura. Como tal, a componente normal da acelerao, an , chamada
habitualmente acelerao centrpeta.
Exemplo 3.1
A posio de uma partcula, em funo do tempo t, dada pela expresso (SI):
3
~r = 5t~ex + t 2~ey + 2(1 t 2 )~ez
2
Determine a expresso para o raio de curvatura da trajetria em funo do tempo e
calcule o raio de curvatura em t = 0 e t = 1.
Resoluo: Para determinar a expresso do raio de curvatura necessrio saber as ex-

presses do valor da velocidade e da componente normal da acelerao, em funo do
tempo. Essas expresses podem ser obtidas a partir da velocidade e da acelerao. Usando
o Maxima calculam-se esses vetores do modo seguinte
(%i1) vetor_r: [5*t, 3*t^2/2, 2*(1-t^2)]$
(%i2) vetor_v: diff (vetor_r, t);
(%o2) [5, 3 t, - 4 t]
(%i3) vetor_a: diff (vetor_v, t);
(%o3) [0, 3, - 4]
Os valores da velocidade, v, e da acelerao, a, so os mdulos desses vetores (o produto
escalar no Maxima representa-se por um ponto entre os vetores):
(%i4) v: sqrt (vetor_v.vetor_v);
2
(%o4) sqrt(25 t + 25)
(%i5) a: sqrt (vetor_a.vetor_a);
(%o5) 5
repare-se que o valor da acelerao constante, o que implica uma trajetria parablica ou
linear. Para calcular a componente normal da acelerao, calcula-se primeiro a componente
tangencial da acelerao, v,
(%i6) at: diff (v, t);
25 t
(%o6) ----------------
2
sqrt(25 t + 25)
e, usando a equao (3.9), obtm-se a componente normal da acelerao:
(%i7) an: ratsimp (sqrt (a^2 - at^2));
5
(%o7) ------------
2
sqrt(t + 1)
As componentes tangencial e normal da acelerao dependem do tempo, embora o valor
da acelerao seja constante; isso j aponta para o facto de que a curvatura da trajetria
no ser constante e, como tal, a trajetria ser parablica. Usando a equao (3.11)
determina-se o raio de curvatura,
(%i8) R: ratsimp (v^2/an);

Que produz o resultado R = (5t 2 + 5) 1 + t 2 .
Nos instantes t = 0 e t = 1 os raios de curvatura so,
(%i9) subst (t=0, R);
(%o9) 5
(%i10) float (subst (t=1, R));
(%o10) 14.14213562373095
3.3 Movimento circular 45
3.3. Movimento circular

No caso em que o raio de curvatura R constante e o centro de curvatura permanece fixo,
a trajetria uma circunferncia e o movimento circular, como no caso ilustrado na
figura 3.6. Para determinar a posio em cada instante, bastar um nico grau de liberdade,
que poder ser a distncia percorrida s ou o ngulo .
s
R s = 0, = 0

Figura 3.6.: Duas posies numa trajetria de um movimento circular.
A relao entre o ngulo e a distncia percorrida desde o ponto em que o ngulo 0,
s = R (3.12)
Sendo R constante, derivando os dois lados da equao anterior obtm-se,
v = R (3.13)
em que representa o valor da velocidade angular, . A equao (3.13) a mesma

equao (3.10), mas aqui est a ser aplicada no caso particular em que R constante. A
equao anterior geral, independentemente de que v e sejam constante ou no. Caso
os valores das velocidades angular e linear sejam constantes, o movimento ser circular
uniforme.
Derivando os dois lados da equao (3.13) em ordem ao tempo obtm-se,
at = R (3.14)
onde = o valor da acelerao angular. A acelerao centrpeta dada pela

equao (3.11), que pode ser escrita tambm em funo do valor da velocidade angular,
v2
an = = R 2 (3.15)
R
No caso particular do movimento circular uniforme, a acelerao angular nula e a

velocidade angular tem valor constante,

= (3.16)
t
Nesse caso, define-se o perodo T , igual o tempo que demora o ponto em dar uma volta
completa ( = 2 radianos),
2
T= (3.17)

A frequncia de rotao, f , igual ao inverso do perodo, o nmero do voltas que o ponto
d por unidade de tempo.
A relao entre o ngulo de rotao e os valores da velocidade angular e da acelerao
angular , anloga relao entre a distncia percorrida s, o valor da velocidade v e a
acelerao segundo a trajetria at ,
d
= = = (3.18)
d
Essas so as equaes cinemticas para o movimento de rotao, que podem ser resolvidas
usando o mesmo mtodo usado no captulo 1. As equaes (3.12), (3.13) e (3.14) mostram
que as variveis cinemticas de translao (s, v, at ) sou todas iguais ao produto da respetiva
varivel cinemtica de rotao, ( , , ), pelo raio de curvatura R.
3.4. Cinemtica dos corpos rgidos
P z
r
O
R
x r
r P
rO O
O y
Figura 3.7.: Corpo rgido em movimento e referencial Oxyz que se desloca com ele.
A figura 3.7 mostra um corpo rgido em movimento. O ponto O a origem de um

referencial externo fixo e o ponto O um ponto do corpo, usado como origem de um
referencial Oxyz que se desloca com o corpo. Um ponto P do corpo rgido tem vetor
3.4 Cinemtica dos corpos rgidos 47
posio ~r 0 , no referencial fixo, e ~r no referencial que se desloca com o corpo rgido. A

relao entre esses dois vetores a seguinte
~r 0 =~r +~r 0O (3.19)
No referencial Oxyz, em que o ponto O est esttico, qualquer possvel movimento do corpo
rgido deixar sempre estticos os pontos numa reta que passa por O. Seria impossvel
conseguir que todos os pontos, excepto O, mudassem de posio. A reta que passa por O e
que permanece esttica o eixo de rotao do slido, e na figura 3.7 foi escolhido como
eixo dos z. Em diferentes instantes o eixo de rotao pode ser diferente, mas admite-se
que os eixos x, y e z permanecem sempre nas mesmas direes.
Conforme referido na seo 2.2, como o referencial Oxyz tem apenas movimento de
translao e as direes dos 3 eixos permanecem constantes, a velocidade e a acelerao
do ponto P, em relao ao referencial fixo, so iguais velocidade e acelerao em relao
ao referencial do corpo rgido, mais a velocidade e acelerao do ponto O, relativas ao
referencial fixo
~v 0 =~v +~v 0O ~a 0 = ~a +~a 0O (3.20)
O mdulo do vetor~r e o ngulo que esse vetor y
v P
faz com eixo dos z permanecem constantes
(figura 3.7). O ponto P descreve um movi-
mento circular, num plano paralelo ao plano R
xy, com centro no eixo dos z e com raio R,
como mostra a figura 3.8. A velocidade ~v e
a acelerao ~a, relativas ao referencial que O x
se desloca com o corpo rgido, so a veloci-
dade e a acelerao do movimento circular
do ponto P. De acordo com os resultados da
seo anterior, o valor da velocidade v ,
Figura 3.8.: Trajetria no referencial do
v = R (3.21) corpo rgido.
e as componentes normal e tangencial da acelerao ~a so,
an = R 2 at = R (3.22)
Para poder escrever a velocidade e acelerao
z
em forma vetorial, conveniente introduzir
coordenadas cilndricas. A figura 3.9 mostra Q R e
as trs coordenadas cilndricas (R, , z) do P
z
Ponto P. O plano que passa por P, paralelo ao eR
plano xy, corta o eixo dos z num ponto Q; z r
a distncia desde esse ponto at origem O ez
e R a distncia desde o ponto P at o ponto O y
Q. O ngulo o ngulo que a projeo do x
segmento PQ, no plano xy, faz com o semi
eixo positivo dos x. Figura 3.9.: Coordenadas cilndricas.
Os trs versores perpendiculares associados s coordenadas cilndricas so os versores ~eR ,

~e e ~ez . O versor ~ez fixo; os outros dois versores apontam em diferentes direes nos
diferentes pontos do espao, mas esto sempre num plano paralelo ao plano xy. O versor
~eR tem a direo do segmento PQ, no sentido que se afasta do eixo dos z. O versor ~e tem
direo tangente circunferncia com centro em Q e que passa pelo ponto P, no sentido
em que aumenta.
A direo da velocidade ~v a mesma do versor ~e . Como o valor da velocidade angular
a derivada do ngulo em ordem ao tempo, positiva corresponde a rotao no
sentido em que aumenta e negativa implica rotao no sentido oposto. Assim sendo, a
expresso para a velocidade ,
~v = R ~e (3.23)
A componente tangencial da acelerao ~a na direo do versor ~e e a direo da com-

ponente normal a direo do versor ~eR , mas no sentido oposto; assim sendo conclui-se
que,
~a = R ~e R 2~eR (3.24)
3.5. Produto vetorial

conveniente definir a velocidade angular em
~ , representada na figura 3.10.
forma vetorial, R
O vetor ~ tem mdulo igual ao valor da ve-
locidade angular, , direo paralela ao eixo

de rotao e sentido segundo a regra da mo
r
direita para a rotao, ou seja, se imaginar-
mos um sistema de eixos cartesianos em que y
o eixo dos z aponta na direo e sentido de x
~ , a rotao do corpo rgido ser de forma a
rodar o eixo dos x aproximando-se do eixo Figura 3.10.: Vetores velocidade angu-
dos y. lar e posio.
A vantagem de usar um vetor para representar a velocidade angular que o vetor ~
define no espao o plano do movimento circular, o seu sentido e a velocidade angular. A
equao (3.23) pode ser escrita de forma vetorial, independente do sistema de coordenadas
utilizado, atravs do produto vetorial,
~ ~r
~v = (3.25)
Por definio, o produto entre dois vetores outro vetor, com mdulo igual ao produto dos
mdulos dos vetores pelo seno do ngulo entre eles. No caso do produto vetorial ~ ~r, o
mdulo r sin . A figura 3.10 mostra o ngulo entre os vetores. O produto r sin
igual a R, j que o segmento de reta com comprimento R na figura 3.10 perpendicular a
~ . Assim sendo, o mdulo de
~ ~r igual a R , que igual ao mdulo de ~v.
3.5 Produto vetorial 49
O sentido do vetor obtido pelo produto vetorial de dois vetores definido por uma reta
perpendicular ao plano formado pelos dois vetores. Na figura 3.10 v-se que no caso
de ~ e ~r esse plano perpendicular ao plano xy, de modo que a direo de ~ ~r ser
uma reta paralela ao plano xy e perpendicular ao segmento de comprimento R. O sentido
do vetor obtido pelo produto vetorial define-se usando a regra da mo direita, desde o
primeiro vetor at o segundo; no caso do produto ~ ~r, a regra da mo direita implica
que, estendendo os dedos polegar, indicador e mdio da mo direita de forma a que fiquem
perpendiculares entre si, se o indicador apontar no sentido de e o mdio no sentido de~r
o polegar apontar no sentido do produto ~ ~r, obtendo-se assim a direo e sentido do
versor ~e no plano dos dois vetores.
O produto vetorial no comutativo; (~a ~b) e (~b ~a) so vetores com o mesmo mdulo
e direo, mas com sentidos opostos. Sendo o ngulo de um vetor consigo prprio zero,
o produto ~a ~a nulo. Em particular, ~ex ~ex = ~ey ~ey = ~ez ~ez = 0. O produto de
dois versores perpendiculares outro versor perpendicular a eles e, fcil conferir que
(~ex ~ey =~ez ), (~ey ~ez =~ex ) e (~ez ~ex =~ey ). Usando estas propriedades e a propriedade
distributiva, o produto ~a ~b, em funo das componentes cartesianas dos vetores, igual a
~a ~b = (ax~ex + ay~ey + az~ez ) (bx~ex + by~ey + bz~ez )

= (ay bz az by )~ex + (az bx ax bz )~ey + (ax by ay bx )~ez (3.26)
resultado esse que pode ser escrito de forma mais compacta atravs de um determinante:

~ex ~ey ~ez
~a ~b = ax ay az

(3.27)
bx by bz
Observe-se que na figura 3.10 o tringulo sombrejado tem base igual a e altura igual a
R; assim sendo, a sua rea igual a metade do mdulo do produto vetorial da velocidade
angular pelo vetor posio: |
~ ~r|/2 = R /2. Em geral,
A rea do tringulo formado por dois vetores com origem comum igual a
metade do mdulo do produto vetorial dos vetores.
As componentes da acelerao dum ponto do corpo rgido, em relao ao referencial que

se desloca com o corpo rgido, dadas pela equao (3.24), podem ser escritas tambm
usando produtos vetoriais:
~a = ~ ~r +
~ (
~ ~r) (3.28)
em que ~ a acelerao angular, definida em forma vetorial, igual derivada do vetor

velocidade angular. Lembre-se que este resultado vlido unicamente se os eixos do
referencial em movimento permanecem sempre nas mesmas direes; o clculo da derivada
~ dever ser feito nesse sistema de eixos.
de
Exemplo 3.2
Cola-se um extremo de um fio numa roldana
com raio de 5 cm, enrolando-o e pendurando
um bloco do outro extremo (ver figura). No P C
instante inicial o bloco e a roldana esto em
repouso e o ponto P da roldana encontra-se
mesma altura do seu centro C. O bloco co-
mea a descer, com acelerao constante de
valor igual a g/4. Determine a velocidade e a
acelerao do ponto P, dois segundos aps o
instante inicial.
Resoluo. Escolhe-se um sistema de coordenadas, y

que pode ser o que se mostra na figura, com origem no
centro da roldana. A figura mostra tambm a posio
do ponto P quando a roldana j rodou um ngulo R C
desde a posio inicial. O vetor posio do ponto P , x

~rP = R (cos ~ex + sin ~ey ) P
Para calcular a velocidade do ponto P, necessria tambm a velocidade angular, que pode
ser obtida a partir do valor da velocidade do bloco. Para encontrar uma expresso para o
valor da velocidade do bloco, integra-se a equao cinemtica vb = at
g gt
vb = = vb =
4 4
Como todos os pontos do fio tm esse mesmo valor da velocidade e os pontos da superfcie
acompanham o movimento do fio, esse ser tambm o valor da velocidade dos pontos na
superfcie da roldana e o valor da velocidade angular da roldana ser vb /R = gt/(4 R). A
velocidade angular perpendicular ao plano xy e, como a rotao no sentido anti-horrio,
ser,
gt
~ =
~ez
4R
A velocidade do ponto P igual ao produto vetorial da velocidade angular pelo vetor
posio do ponto P:
gt gt
~ ~rP =
~vP = (cos (~ez ~ex ) + sin (~ez ~ey )) = (sin ~ex cos ~ey )
4 4
Se o centro da roldana estivesse em movimento, era necessrio adicionar a velocidade do

centro. Observe-se que o mesmo resultado podia ter sido obtido derivando~rP em ordem ao
tempo, mas seria necessrio obter primeiro a expresso para em funo do tempo e os
clculos seriam mais complicados.
3.6 Movimentos de translao e de rotao dependentes 51
A acelerao angular a derivada da velocidade angular em ordem ao tempo,

g
~ = ~ez
4R
e a acelerao do ponto P ,
g g2 t 2
~ ~vP = (sin ~ex cos ~ey ) +
~aP = ~ ~rP + (cos ~ex + sin ~ey )
4 16 R
Para encontrar a expresso para em funo do tempo, integra-se a equao =
gt gt 2
= = =
4R 8R
substituindo os valores de t = 2, R = 0.05 e g = 9.8, em unidades SI, obtm-se a velocidade
e a acelerao nesse instante,
~vP = 2.81~ex + 4.01~ey ~aP = 394.8~ex 273.3~ey
3.6. Movimentos de translao e de rotao

dependentes
Numa roda em movimento sobre uma superfcie, sem derrapar, o ngulo de rotao e o
deslocamento da roda esto relacionados. Na figura 3.11, uma roda de raio R desloca-se
para a direita, sobre uma superfcie, sem derrapar.
C C

P Q
s
Figura 3.11.: Roda que se desloca sem derrapar.
Num instante inicial um ponto P da roda est em contacto com a superfcie; aps alguns
instantes, a roda rodou um ngulo e o centro da roda percorreu uma distncia s. O arco
de circunferncia R dever ser igual distncia percorrida s, j que todos os pontos nesse
arco estiveram em contacto com pontos da superfcie.
s = R (3.29)
derivando os dois lados da equao, obtm-se a relao entre a velocidade do centro C e a

velocidade angular,
v = R (3.30)
e derivando novamente, observa-se que a acelerao de C segundo a trajetria igual ao
produto do raio pela acelerao angular:
at = R (3.31)
No caso das roldanas, se a roldana roda sem o fio derrapar sobre a sua superfcie, os pontos
na superfcie da roldana tero a mesma velocidade do fio e subtraindo a velocidade do
centro da roldana obtm-se a velocidade do ponto na superfcie da roldana, relativa
roldana; o valor dessa velocidade relativa, dividido pelo raio da roldana, dever ser igual
velocidade angular da roldana.
Exemplo 3.3
A roldana fixa no sistema da figura tem raio de 3 cm e a roldana mvel tem raio
de 5 cm. Calcule o valor da velocidade do carrinho e das velocidades angulares
das roldanas, no instante em que o cilindro desce com velocidade de valor 1.5 m/s,
admitindo que o fio no derrapa nas roldanas.
d
x
Resoluo. Este sistema j foi estudado na seco 2.4 onde mostrou-se que o valor da
velocidade do carrinho o dobro da velocidade do cilindro. Assim sendo, o valor da
velocidade do carrinho 3 m/s.
Na roldana fixa, o valor da velocidade dos pontos na superfcie ser o mesmo que no
carrinho, 3 m/s e, como tal, o valor da velocidade angular da roldana fixa ,
3
1 = = 100 s1
0.03
O centro da roldana mvel tambm desce a 1.5 m/s. No ponto da sua superfcie, no lado
direito, o fio est esttico e, assim sendo, esse ponto desloca-se para cima, em relao
ao centro, com velocidade de valor 1.5 m/s. O ponto na superfcie da roldana, no lado
esquerdo, desloca-se para baixo, com a velocidade do carrinho, 3 m/s, de modo que em
relao ao centro da roldana desloca-se para baixo, com velocidade de valor 1.5 m/s. O
valor da velocidade angular da roldana mvel ,
1.5
2 = = 30 s1
0.05
A parte do fio no lado direito da roldana mvel, que permanece esttico, pode ser consi-
derado como uma superfcie vertical em que a roldana roda como uma roda sobre uma
superfcie. O valor da velocidade do centro da roda, que igual ao valor da velocidade
do cilindro, igual ao produto do valor da velocidade angular da roda pelo raio da roda.
O valor da velocidade do ponto mais esquerda na roda, que o valor da velocidade do
carrinho, o produto do valor da velocidade angular da roda pelo dimetro da roda. Essa
outra forma de explicar porque o valor da velocidade do carrinho o dobro do valor da
velocidade do cilindro, porque o dimetro da roda o dobro do seu raio.
Exemplo 3.4
A barra na figura tem 2 metros de comprimento e est
apoiada no cho no ponto A e numa parede no ponto B.
No instante inicial t = 0 a distncia x igual a 0.5 m e o
B
ponto A comea a deslocar-se para a esquerda com valor da
velocidade que dependente de x de acordo com a expresso y
(SI),
1 x 1 A
vA = ( x 2)
3 6 2 x
em quanto o ponto B desliza pela parede. Determine os
valores da velocidade angular da barra e da velocidade do
ponto B, em funo de x.
Resoluo. Este sistema tem um nico grau de liberdade, que pode ser a varivel x. Sendo
o comprimento da barra igual a 2, as relaes entre x e y com o ngulo so,
x = 2 cos y = 2 sin
Os valores das velocidades dos pontos A e B so os valores absolutos das derivadas de x e

y em ordem ao tempo e derivando as equaes acima obtm-se
vA = 2 sin = y vB = 2 cos = x
em que = o valor da velocidade angular da barra.


Pelo teorema de Pitgoras, y = 4 x2 . Substituindo esta expresso e a expresso dada
para vA na primeira equao acima, obtm-se a expresso para o valor da velocidade
angular da barra,
2x 1
= ( x 2)
6 4 x2 2
e substituindo na equao para vB , obtm-se,
2x x2 1
vB = ( x 2)
6 4 x2 2
A figura 3.12 mostra o grfico do valor da velocidade de B, desde o instante inicial, em que
x = 0.5, at o instante em que a barra para, em x = 2. A velocidade tem um valor mximo
de aproximadamente 9.7 cm/s, quando o ngulo aproximadamente 57 .
0.1
0.09
0.08
0.07
0.06
vB
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x
Figura 3.12.: Valor da velocidade do ponto B em funo de x(unidades SI).
Perguntas
1. No intervalo de tempo 0 < t < 1, o va- D. A acelerao constante.

lor da velocidade de um objeto em fun- E. A acelerao nula.
o do tempo verifica a expresso v =
5 + 3t 2 + 2t 3 . Se a trajetria do objeto 4. Um projtil lanado com velocidade ini-
for uma reta, qual das cinco funes na cial com valor v0 e direo inclinada que
lista poder ser a expresso correta para faz um ngulo com o plano horizontal.
o valor da acelerao? Qual ser o valor do raio de curvatura da
trajetria parablica no instante inicial?
A. a = 5 + 6t + 6t 2
B. a = 5 v2 tan v20
A. 0 D.
C. a = 6t g g sin
2
v0 sin v20
D. a = 5 + 6t B. E.
g g cos
E. a = 6t + 6t 2
2
v cos
2. Um objeto com movimento circular tem C. 0
g
acelerao angular com valor constante
= 3/ radiano/s2 . Se o objeto parte 5. O movimento circular de uma roda de
do repouso, quanto tempo, em segundos, raio RA transmitido para outra roda de
demorar a completar as primeiras 3 vol- raio RB , atravs de uma correia que se
tas? desloca com as rodas, sem derrapar. Qual
a relao entre os valores das velocida-
A. C. 3 E. 5
des angulares A e B de ambas rodas?
B. 2 D. 4
RA
3. Um ponto num objeto descreve numa tra- RB
jetria curva, com velocidade de valor
constante. Qual das seguintes afirmaes
verdadeira?
A. A acelerao perpendicular traje- A. RA A = RB B D. RB A = RA B
tria.
B. A = B E. R2B A = R2A B
B. O valor da acelerao constante.
C. R2A A = R2B B
C. A acelerao tangente trajetria.
Problemas
1. No intervalo de tempo 0 t 10, os valores da velocidade e da acelerao
de uma
partcula
com movimento em 3 dimenses so dadas pelas funes: v = t 4t 2 + 9 e
a = 16t 2 + 9 (unidades SI). Encontre, no mesmo intervalo de tempo, as expresses
para: (a) A componente tangencial da acelerao. (b) A componente normal da

acelerao. (c) O raio de curvatura.
2. Um motorista entra numa curva a 72 km/h,

e trava, fazendo com que o valor da velo-
cidade diminua a uma taxa constante de
4.5 km/h cada segundo. Observando o de-
senho, faa uma estimativa do raio de curva-
tura da curva no desenho e calcule o valor da
acelerao do automvel 4 segundos aps 5m
ter iniciado a travagem.
3. Um piloto de corridas de avies executa um

C
loop vertical com 1200 m de raio. O valor
da velocidade no ponto A, no incio do loop,
160 m/s e no ponto C, no fim do loop,
1200 m
140 m/s. Admitindo que a componente da
acelerao tangencial constante (negativa)
durante todo o percurso, calcule o valor da B
acelerao no ponto B.
4. A equao da trajetria de um objeto : ~r = 8 cos2 (2t)~ex + 4 sin(4t)~ey (unidades SI e

ngulos em radianos). (a) Demonstre que o movimento do objeto circular uniforme.
(b) Calcule o valor da velocidade angular do objeto e o seu perodo. (c) Encontre a
posio do centro da trajetria circular.
5. Dois carros A e B passam por uma curva C

usando trajetrias diferentes. A figura mos-
tra a curva delimitada pela reta C. O carro
B faz um percurso semicircular com raio de
102 m
102 m; o carro A avana uma distncia em li-
82 m
nha reta, a seguir segue um semicrculo com
raio 82 m e termina com outro trajeto em
linha reta. Os dois carros deslocam-se ve-
locidade mxima que podem ter para conse-
guir fazer a curva, que para o tipo de pneus
usados corresponde velocidade que pro- A
duz uma acelerao normal de 0.8 g, onde B
g a acelerao da gravidade. Calcule o C
tempo que demora cada um dos carros a
fazer a curva.
6. (a) Calcule a rea do tringulo com vrtices nos pontos A, B e C, com coordenadas
cartesianas A=(3, 5, 4), B=(-1,2,1) e C=(2,-2,2).
(b) Demonstre a Lei dos senos, para um tringulo com lados de comprimentos a, b e c,
sin sin sin
= =
a b c
em que , e so os ngulos opostos aos lados a, b e c.
7. A roda na figura tem duas partes com raios de A

3 cm e 6 cm, que esto em contacto com duas
barras horizontais A e B. A barra A desloca-se 6 cm
para a direita, com valor da velocidade de 10 m/s 3 cm
e a barra B desloca-se para a esquerda com valor
da velocidade de 35 m/s, enquanto a roda man-
O
tm o contacto com as duas barras, sem derrapar.
Determine para que lado se desloca o centro O
da roda e calcule os valores da velocidade do B
ponto O e da velocidade angular da roda.
8. Na mquina representada na figura, todas as

roldanas tm raio igual a 5 cm. Determine os
valores das velocidades angulares das quatro
roldanas, quando o anel A for puxado para baixo
com velocidade de valor constante 2 m/s.
9. Uma roda com 20 cm de raio desloca-se, sem

derrapar, sobre uma superfcie plana, ao longo y
do eixo dos x. No instante t = 0 o centro da roda
encontra-se em x = 0 e y = 20 cm e os pontos
P e Q da roda so os pontos que esto em x = 0
com y = 0 e y = 10 cm. O valor da velocidade C
do centro da roda 2 m/s, constante. (a) Calcule
quanto tempo demora a roda a dar duas voltas Q x
completas. (b) Represente os grficos das traje- P
trias dos pontos P e Q durante o tempo que a
roda demora a dar duas voltas.
10. A figura mostra um mecanismo biela-manivela usado para transformar movimento

circular em movimento retilneo ou vice-versa.
A manivela a barra de comprimento
r que roda volta de um eixo fixo no
ponto O, e a biela a barra de compri-
mento L que liga a manivela a um pisto L
P que s pode deslocar-se ao longo de
r
uma reta. Se o eixo x for escolhido na

reta que passa pelo eixo O e o centro P O P
x
do pisto e for o ngulo entre a mani-
vela e o eixo x, (a) demonstre que em xP
qualquer instante a posio xP do ponto
P verifica a seguinte expresso:
p
xP = r cos + L2 r2 sin2
(b) Encontre a relao entre o valor da velocidade angular da manivela e o valor da

velocidade do pisto. (c) O comprimento L dever ser maior que 2 r; represente o
grfico de vP em funo do ngulo , no caso em que r = 1, L = 4 e = 1 (SI), no
sentido indicado na figura, e mostre que a velocidade do pisto nula quando for
igual a 0 ou 180 .
4. Princpios matemticos da
dinmica
Aos 23 anos Isaac Newton teve uma ideia inovadora que foi a inspirao para a sua teoria
da gravitao e da mecnica em geral. Newton pensou que assim como uma ma cai,
devido atrao gravitacional da Terra, a Lua tambm se encontra em queda livre sob a
ao gravitacional da Terra. A razo pela qual a queda livre da Lua no faz diminuir a sua
distncia Terra, como no caso da queda da ma, porque a Lua tem uma velocidade
horizontal muito elevada, de forma que em cada instante a distncia horizontal percorrida
e a distncia vertical da queda descrevem um arco de crculo com raio constante. Com os
dados conhecidos na poca para a distncia entre a Terra e a Lua e o perodo orbital da Lua,
Newton calculou a distncia vertical que a Lua cai por unidade de tempo; comparando
com a distncia da queda de uma ma, descobriu que a fora de atrao gravitacional
decresce inversamente proporcional distncia ao quadrado.
60 Princpios matemticos da dinmica
4.1. Leis de Newton

As trs leis de Newton so a base da mecnica clssica, que permite estudar desde o
movimento dos objetos nossa volta, at o movimento dos planetas, estrelas e outros
objetos distantes. As 3 leis foram enunciadas de forma clara numa nica pgina do livro
escrito por Newton em 1687 (Princpios Matemticos da Filosofia Natural).
4.1.1. Lei da inrcia

A primeira lei de Newton, denominada lei da inrcia, foi enunciada por Newton no seu
livro assim:
LEI I.
Todo corpo mantm o seu estado de repouso ou de movimento uniforme segundo uma
linha reta, se no no for compelido a mudar o seu estado por foras nele impressas.
Os projteis continuam no seu movimento, a menos que sejam retardados pela resistncia
do ar ou impelidos para baixo pela fora da gravidade. Um pio, cujas partes, pela sua
coeso, so continuamente desviadas dos seus movimentos retilneos, no cessa de rodar
se no for retardado pelo ar. Os corpos maiores planetas e cometas encontrando
menos resistncia nos espaos livres, continuam os seus movimentos, retilneos ou
circulares, por tempo muito maior.
Um sistema de referncia em que se verifique a lei da inrcia, designado por referencial

inercial. Consideremos um exemplo: uma esfera colocada em repouso sobre uma mesa
horizontal, num comboio, observada por duas pessoas, o passageiro que colocou a esfera
na mesa e uma pessoa que est sentada na estao por onde est a passar o comboio.
Em relao pessoa que est na estao, a esfera poder estar em repouso, se o combio
estiver parado, ou em movimento se o comboio estiver a andar. Nos dois casos a esfera
manter o seu estado, de repouso ou de movimento uniforme; se o comboio estiver em
movimento, com velocidade uniforme e em linha reta, a esfera acompanhar o movimento
da mesa no comboio, estando assim em repouso em relao ao passageiro no comboio.
Se a velocidade do comboio no for uniforme, a esfera, que mantm a sua velocidade
uniforme, rodar para trs, se o comboio estiver a acelerar, ou para a frente, se o comboio
estiver a abrandar.
Assim, do ponto de vista do passageiro, a bola apenas manter o seu estado inicial de
repouso se o comboio estiver parado ou com movimento retilneo e uniforme. Nomea-
damente, o comboio em repouso ou com movimento retilneo e uniforme constitui um
referencial inercial, mas ou comboio com movimento no uniforme no ser um referencial
inercial. Se a velocidade do comboio for uniforme, mas o movimento for ao longo de uma
curva, a esfera rodaria para alguns dos lados da mesa e o comboio no seria um referencial
inercial.
4.1 Leis de Newton 61
4.1.2. Fora e acelerao
A segunda lei de Newton pode ser considerada a definio do conceito de fora na me-
cnica; define-se em termos do efeito que produz sobre os corpos em que atua. O texto
original do livro de Newton :
LEI II.
A mudana na quantidade de movimento proporcional fora motora impressa e
faz-se na direo da linha reta segundo a qual a fora motora aplicada.
Se uma fora gera uma quantidade de movimento, uma fora dupla gerar uma quanti-
dade de movimento dupla, uma fora tripla gerar uma quantidade de movimento tripla,
quer a fora seja impressa de uma vez e imediatamente, quer seja impressa gradual
e sucessivamente. E se o corpo j ento se movia, a nova quantidade de movimento
(sempre dirigida na direo da fora atuante) adicionada ou subtrada quantidade de
movimento inicial, conforme sejam concordantes ou opostas uma da outra; ou juntas
obliquamente de forma a produzir uma nova quantidade de movimento composta pela
determinao das duas.
Antes de enunciar essa lei, Newton j tinha definido previamente no seu livro a quantidade
de movimento, que na nossa linguagem vetorial moderna corresponde a um vetor ~p, igual
ao produto entre a massa da partcula, m, e a sua velocidade,
~p = m~v (4.1)
a quantidade de movimento tambm costuma ser designada de momento linear.

A mudana da quantidade de movimento, referida no enunciado da lei, a quantidade de
movimento final, ~p2 , menos a quantidade de movimento inicial, ~p1 . Na frase quer a fora
seja impressa de uma vez e imediatamente, quer seja impressa gradual e sucessivamente
Newton est a referir-se ao integral da fora em funo do tempo. Consequentemente, em
notao vetorial a segunda lei de Newton equivale seguinte equao:
Zt2
~F dt = ~p2 ~p1 (4.2)
t1
Inicialmente Newton est a considerar apenas uma fora ~F a atuar sobre o corpo, mas a
~
R
seguir explica que se houver mais do que uma fora, os termos F dt devem ser combina-
dos obliquamente. Essa forma de juntar foras obliquamente explicada mais para a
frente no seu livro e o que hoje em dia conhecido como regra do paralelogramo, para
somar dois vetores (ver figura 2.3 do captulo 2).
Assim sendo, a forma mais geral da segunda lei de Newton ,
Zt2 n
~Fi dt = ~p2 ~p1 (4.3)
t1 i=1
em que ni=1 ~Fi a fora resultante, igual soma vetorial de todas as foras que atuam
sobre o corpo.
O integral da fora resultante em funo do tempo, no lado esquerdo da equao 4.3,
um vetor ~I chamado impulso. Como tal, se um corpo tem inicialmente uma quantidade
de movimento ~p1 e sobre ele atua uma fora durante um intervalo de tempo, no fim desse
intervalo a quantidade de movimento do corpo ser ~p1 +~I.
A equao 4.3 pode ser escrita tambm de modo diferencial,
n
d~p
~Fi = dt
(4.4)
i=1
e escrevendo a quantidade de movimento em funo da velocidade obtm-se,

n
d (m~v)
~Fi = dt
(4.5)
i=1
Se a massa do corpo for constante, a derivada acima ser igual ao produto da massa pela
derivada da velocidade, ou seja, igual massa vezes a acelerao:
n
~Fi = m~a (4.6)
i=1
Esta a forma mais habitual de escrever a segunda lei de Newton.

A unidade de fora no Sistema Internacional (SI) de unidades o newton, N. Uma fora de
1 N a fora que produz a acelerao de 1 m/s2 num corpo com massa de 1 kg.
Conforme j foi referido em captulos anteriores, no vcuo todos os objetos em queda livre
so acelerados com a acelerao da gravidade, que na superfcie terrestre tem um valor
g.
Assim sendo, de acordo com a segunda lei de Newton o peso de qualquer objeto (fora da
gravtica exercida pela Terra) diretamente proporcional sua massa:
~P = m~g (4.7)
em que ~g, um vetor constante na direo vertical, com sentido de cima para baixo e
mdulo igual acelerao da gravidade, g, que aproximadamente igual a 9.8 m/s2 .
Por exemplo, um corpo com massa de 2 kg na superfcie terrestre ter um peso de 19.6 N.
Se o mesmo corpo estiver num satlite, a sua massa seria a mesma mas o seu peso seria
muito menor, devido a que a acelerao da gravidade muito menor altura que se
encontra o satlite. Na distncia que se encontra a Lua, a acelerao da gravidade
apenas 0.00269 m/s2 ; o peso da Lua esse valor vezes a sua massa.
O peso de um corpo realmente a soma vetorial de muitas foras: o peso de cada uma
das partculas que compem o corpo, que somadas produzem o peso total m g. Para alm
do mdulo, direo e sentido, o ponto onde aplicada uma fora tambm importante.
Newton aborda essa questo no seu livro, mas esse assunto ser adiado at o captulo 6.
Por enquanto, bastar ter em conta que o peso de um corpo deve ser representado sempre
num ponto designado por centro de gravidade, que nos corpos homogneos e com formas
geomtricas simples encontra-se no centro geomtrico.
Igual que a primeira lei, a segunda lei vlida apenas em referenciais inerciais. Dois
referencias inerciais podem ter uma velocidade relativa, mas essa velocidade relativa
dever ser constante. Conclui-se que a acelerao relativa de um referencial inercial em
relao aos outros dever ser nula. Como tal, a acelerao de um objeto dever ser a
mesma em relao a qualquer referencial inercial. As velocidades medidas em diferentes
referenciais inerciais podem ser diferentes, mas a sua derivada (acelerao) ser igual
em todos. Newton acreditava na possibilidade de determinar a acelerao absoluta de
um objeto, em relao ao espao absoluto, e na equao ~F = m~a interpretava ~a como a
acelerao absoluta. Para determinar se um referencial inercial, bastar observar objetos
livres, nos que no atue nenhuma fora. Se permanecerem num estado de repouso o
movimento retilneo uniforme, o referencial ser inercial.
4.1.3. Lei de ao e reao

LEI III.
A toda a ao ope sempre uma igual reao. Isto , as aes mtuas de dois corpos
um sobre o outro so sempre iguais e opostas.
Aquilo que puxa ou comprime outra coisa puxado ou comprimido da mesma maneira
por essa coisa. Se premir uma pedra com um dedo, o dedo igualmente premido pela
pedra. Se um cavalo puxar uma pedra por meio de uma corda, o cavalo ser puxado
para trs igualmente em direo pedra. Pois a corda esticada tanto puxa o cavalo para
a pedra como puxa a pedra para o cavalo, tanto dificulta a progresso do cavalo como
favorece a progresso da pedra. Se um corpo bater noutro e pela sua fora lhe mudar a
quantidade de movimento, sofrer igual mudana na sua quantidade de movimento, em
sentido oposto. As mudanas feitas por estas aes so iguais, no nas velocidades, mas
nas quantidades de movimento dos corpos. Isto, suposto que os corpos no so retidos
por outros impedimentos. Portanto, se as quantidades de movimento so mudadas de
igual, as mudanas de velocidades em sentido contrrio so inversamente proporcionais
s massas dos corpos.
Esta terceira lei enunciada por Newton conhecida como lei de ao e reao. considere-
se o exemplo proposto por Newton: um cavalo que arrasta um bloco pesado por meio de
uma corda (figura 4.1). A corda exerce a mesma fora sobre o bloco e sobre o cavalo, mas
em sentidos opostos.
Figura 4.1.: Cavalo a arrastar um bloco de 350 kg.
conveniente analisar por separado as foras que atuam no bloco e no cavalo, como mostra
a figura 4.2. Se a velocidade com que o cavalo arrasta o bloco for constante, a segunda lei
de Newton implicar que a soma das foras que atuam sobre o bloco e sobre o cavalo ser
nula.
Fb
T
Pb Pc
T F1
F2
Figura 4.2.: Foras sobre o bloco e sobre o cavalo.
O peso do bloco, ~Pb , atua no centro de gravidade do bloco. A corda puxa o bloco na
direo em que est esticada, com uma fora ~T , como se mostra no lado esquerdo da figura
4.2. A resultante do peso e da fora da corda um vetor que aponta para baixo e para a
direita. Uma vez que a resultante das foras no bloco nula (acelerao nula), o cho
dever exercer uma fora ~Fb para cima e para a esquerda, fora essa devida ao contato
entre as superfcies do bloco e do cho.
A corda puxa o cavalo para trs, com a fora ~T oposta fora que atua no bloco. Nas
duas ferraduras do cavalo que esto em contato com o cho haver duas foras de contato,
~F1 e ~F2 , que apontam para cima e para a frente. A resultante dessas duas foras, mais o
peso do cavalo e a tenso na corda, dever ser nula.
As foras exercidas pelo cho so as 3 foras ~Fb , ~F1 e ~F2 . Essas trs foras de contato com
o cho contrariam a tendncia a cair do bloco e do cavalo, travam o movimento do bloco
e a empurram o cavalo para a frente. A corda est a travar o movimento do cavalo e ao
mesmo tempo est a puxar o bloco para a frente, com a mesma fora com que est a travar
o cavalo.
Sobre o cho atuam em total 5 foras de reao, representadas na figura 4.3. As reaes
aos pesos do bloco e do cavalo, ~Pb e ~Pc , so as foras de atrao gravtica do bloco e
do cavalo sobre a Terra. Essas foras atuam no centro de gravidade da Terra, mas foram
representadas perto do cho na figura. As outras trs foras so as foras exercidas sobre o
cho pelo bloco e pelo cavalo. Se a velocidade do cavalo for constante, a soma dessas 5
foras ser nula.
F1 F2
Fb
Pb Pc
Figura 4.3.: Foras exercidas sobre o cho.
Se o cavalo estivesse a acelerar, a soma das foras sobre o cavalo e o bloco seria uma
fora que apontaria para a direita. A soma das 5 foras que atuam sobre o cho seria a
reao dessa fora; nomeadamente, sobre a Terra atuaria uma fora igual e oposta, para a
esquerda, que fazia com que se deslocasse para a esquerda.
No entanto, como a massa da Terra muitas ordens de grandeza superior massa do cavalo
e do bloco, a acelerao da Terra para a esquerda seria imperceptvel em comparao com
a acelerao para a direita do cavalo e do bloco. Como salienta Newton, o resultado dessas
foras sobre o cavalo mais o bloco e sobre o cho no seria o de produzir velocidades
iguais e de sentidos contrrios, mas sim quantidades de movimento iguais e de sentido
contrrio.
Exemplo 4.1
Sobre uma partcula com massa de 200 gramas atuam duas foras (unidades SI):
~F1 = 2t~ex + 4~ey ~F2 = 2~ex +~ey

em que t o tempo. A partcula parte do repouso em t = 0, na posio~r =~ex +~ey +~ez .
Calcule a posio da partcula em t = 3 s.
Resoluo. A fora resultante a soma das duas foras

~F = 2(t 1)~ex + 5~ey
dividindo pela massa, 0.2 kg, obtm-se a acelerao vetorial
~a = 10(t 1)~ex + 25~ey
d~v
substituindo na equao ~a = obtm-se,
dt
d~v
10(t 1)~ex + 25~ey =
dt
separando variveis e integrando,
Zt Z~v
(10(t 1)~ex + 25~ey ) dt = d~v = ~v = (5t 2 10t)~ex + 25t~ey
0 ~0
d~r
substituindo na equao ~v = ,
dt
d~r
(5t 2 10t)~ex + 25t~ey =
dt
separando variveis e integrando obtm-se o vetor posio em t = 3
Z3 Z~r
(5t 2 10t)~ex + 25t~ey dt =

d~r = ~r =~ex + 113.5~ey +~ez
0 ~ex +~ey +~ez
4.2. Componentes normal e tangencial da fora

Conforme referido no captulo 3, a acelerao de um objeto pode ser sempre separada nas
suas componentes tangencial e normal,
~a = at~et + an~en (4.8)

4.2 Componentes normal e tangencial da fora 67
onde at = v e an = v2 /R. Aplicando a segunda lei de Newton, podemos tambm separar a

fora resultante em componentes normal e tangencial:
~F = Ft~et + Fn~en (4.9)
em que Ft = m at e Fn = m an .
Se a fora resultante sobre uma partcula com velocidade ~v for ~F, a componente Ft na
direo paralela a ~v faz aumentar ou diminuir a velocidade, conforme estiver no mesmo
sentido ou no sentido oposto de ~v . A componente Fn perpendicular a ~v faz curvar a
trajetria da partcula no sentido dessa componente (figura 4.4).
Ft
B
A Fn F
Figura 4.4.: Componentes tangencial e normal da fora.
Exemplo 4.2
Uma esfera de 50 gramas pendurada por
um fio de 25 cm oscila pela ao da gravi-
dade. No instante representado na figura,
em que o fio faz um ngulo de 30 com 30 25 cm
a vertical, a esfera est a subir e o valor
da sua velocidade 1 m/s. Encontre o
mdulo da fora de tenso no fio nesse
50 g
instante e a acelerao tangencial da es-
fera.
Resoluo. Convm fazer um diagrama de n

corpo livre da esfera, isto , um diagrama in- t
30
dicando unicamente as foras externas que
atuam sobre o objeto. Neste caso, ignorando T
a resistncia do ar, s h duas causas poss-
veis para essas foras: o fio e a atrao da
gravidade. Assim sendo, as nicas foras ex-
ternas sobre a esfera so a tenso ~T do fio,
mg
que atua na direo do fio, e o peso da, m~g, 30
que tem direo vertical para baixo. A figura
mostra as foras e os ngulos conhecidos.
Uma vez identificadas as foras, escolhe-se um sistema de eixos para calcular as compo-
nentes das foras. Neste caso, como o movimento circular, conveniente usar os eixos
tangencial e normal, representados pelas leras t e n no diagrama de corpo livre.
O eixo normal aponta na direo do centro de curvatura da trajetria, que neste caso
a mesma direo do fio. O eixo tangencial dever ser perpendicular; portanto, o vetor
velocidade ser perpendicular ao fio. Como a esfera est a subir, o vector velocidade tem o
sentido indicado pelo eixo t no diagrama.
A tenso do fio tem unicamente componente normal e no tangencial. A componente
tangencial do peso m g sin 30 = 0.245 N e a componente normal m g cos 30 =
0.4244 N. Assim, as componentes tangencial e normal da fora resultante so:
Ft = 0.245
Fn = T 0.4244
A acelerao tangencial neste momento desconhecida, mas a acelerao normal pode ser
calculada com os dados conhecidos.
v2 12
an = = =4
R 0.25
(unidades SI). Igualando as componentes tangencial e normal a m at e m an , obtm-se o
seguinte sistema de equaes:
0.245 = 0.05 at
T 0.4244 = 0.05 4
e a resposta at = 4.9 m/s2 , T = 0.624 N. O sinal negativo da acelerao tangencial
indica que a velocidade est a diminuir.
4.3. Reao normal e fora de atrito

No exemplo do cavalo a arrastrar um bloco da seco anterior j foi referida a existncia
de foras de contacto entre duas superfcies. Essas foras podem apontar em qualquer
direo, mas o sentido sempre no sentido em que as duas superfcies tendem a se afastar.
habitual separar essas foras de contato em duas componentes, uma componente perpen-
dicular s superfcies em contato, chamada reao normal e outra componente tangente
s superfcies, denominada fora de atrito.
A fora de contato entre superfcies realmente uma fora distribuda em vrios pontos da
superfcie. A resultante de todas essas foras ser representada num ponto da superfcie,
separando as componentes normal e tangencial (figura 4.5). A reao normal, Rn ter
sempre o sentido que faz separar os dois corpos em contato. A fora de atrito, ~Fa , pode ter
qualquer um dos dois sentidos na direo tangencial.
4.3.1. Atrito esttico

Quando no existe movimento relativo entre as duas superfcies em contato, a fora de
atrito designa-se de atrito esttico. A fora de atrito esttico pode ser nula, ou pode estar
4.3 Reao normal e fora de atrito 69
Rn
Fa
Figura 4.5.: Reao normal Rn e fora de atrito ~Fa sobre um bloco na superfcie de uma
mesa.
orientada em qualquer dos dois sentidos na direo tangente s superfcies em contato.

No exemplo do cavalo e o bloco (figura 4.2) as foras de atrito nas ferraduras do cavalo so
atrito esttico. A fora de atrito esttico faz possvel colocar um veculo em movimento ou
fazer com que trave. tambm a fora que nos permite caminhar: empurramos com os
nossos ps o cho e a reao do cho no sentido oposto faz-nos avanar.
Figura 4.6.: A fora que permite que o eltrico suba uma encosta ou trave na descida a
fora de atrito esttico entre as rodas e os carris.
Mas se o cho estivesse coberto por gelo, os ps escorregavam para trs e no se conseguia
avanar para a frente. Isso acontece porque o mdulo da fora de atrito esttico no pode
ultrapassar um valor mximo, que proporcional reao normal:
Fe e Rn (4.10)
em que e uma constante prpria do tipo de superfcies em contato, chamada coeficiente
de atrito esttico. O coeficiente de atrito esttico costuma ser menor que 1. Em termos da
fora de contato completa, isso implica que a a fora de contato costuma estar perto da
direo normal, com desvio mximo de menos de 45 .
Considere-se um exemplo: as foras entre a estrada e os pneus de uma bicicleta. As foras

de atrito entre os dois pneus e a estrada so ambas foras de atrito esttico, porque as
rodas no escorregam. Na roda traseira a fora de atrito aponta para a frente, na direo
do movimento da bicicleta (figura 4.7), como resultado da reao da estrada ao que o
pneu exerce sobre a estrada no sentido oposto.
A fora de atrito na roda da frente no sentido oposto ao movimento, porque nessa roda no
exercida nenhuma trao pelo ciclista. Para manter essa roda em rotao, contrariando o
atrito no eixo da roda, preciso que a estrada atue com fora de atrito no sentido oposto
velocidade da bicicleta.
R2
R1
F1 F2
Figura 4.7.: Foras normais e de atrito entre os pneus de uma bicicleta e a estrada.
Se a velocidade da bicicleta for constante, o mdulo da fora de atrito no pneu traseiro

dever ser igual soma dos mdulos da fora de atrito no pneu da frente e da resistncia
do ar.
4.3.2. Atrito cintico

Quando as duas superfcies em contato deslizam entre si, a fora de atrito designa-se de
atrito cintico. No exemplo do cavalo e o bloco (figura 4.2) a fora de atrito que atua no
bloco atrito cintico.
A fora de atrito cintico sempre oposta ao movimento e tem mdulo constante que
depende da reao normal:
Fc = c Rn (4.11)
Em que c o coeficiente de atrito cintico, que costuma ser menor que o coeficiente de
atrito esttico entre as mesmas superfcies.
Por ser oposta ao movimento, a fora de atrito cintico faz sempre diminuir o valor da
velocidade relativa entre as superfcies, mas nunca pode inverter o sentido da velocidade.
No instante em que a velocidade seja nula, a fora de atrito cintico tambm ser nula.
Assim, embora o seu mdulo seja constante, a fora de atrito cintico depende implicita-
mente da velocidade. Na notao vetorial pode escrever-se na forma seguinte:

~0 v=0
~Fc = c Rn (4.12)
~v v 6= 0
v
Em que ~v a velocidade do corpo sobre o qual atua essa fora, relativa superfcie que
produz o atrito.
Exemplo 4.3
Determine as foras que atuam sobre o bloco e o cavalo na figura 4.1, quando a
velocidade constante, sabendo que a massa do cavalo 300 kg, a massa do bloco
350 kg, o ngulo que a corda faz com a horizontal 20 , o coeficiente de atrito cintico
entre o bloco e o cho 0.4 e o coeficiente de atrito esttico entre as ferraduras do
cavalo e o cho 0.5.
Resoluo. As foras que atuam sobre o bloco e sobre o cavalo foram representadas na
figura 4.2. Como a acelerao nula, a soma das componentes horizontais e verticais das
foras sobre o bloco e o cavalo dever ser nula.
Comeando pelo bloco, convm separar a fora ~Fb na sua componente normal, Rn (reao
normal) e a sua componente tangencial, Fa (fora de atrito). A soma das foras horizontais
e verticais ,
T cos(20 ) Fa = 0 Rn + T sin(20 ) mb g = 0
Como a fora de atrito Fa atrito cintico, pode ser substituda por c Rn e, substituindo
os valores do coeficiente de atrito cintico, massa do bloco e acelerao da gravidade,
obtm-se um sistema de duas equaes com duas incgnitas,
T cos(20 ) 0.4 Rn = 0 Rn + T sin(20 ) 3430 = 0
a resoluo desse sistema, no Maxima, obtida como se segue.

(%i1) float(solve([T*cos(%pi/9)-0.4*Rn=0,Rn+T*sin(%pi/9)-3430=0]));
(%o1) [[T = 1274.499893860665, Rn = 2994.095363633225]]
A reao normal no bloco 2994 N e a tenso na corda 1274 N.
A soma das foras horizontais e verticais que atuam sobre o cavalo :
Fa1 + Fa2 T cos(20 ) = 0 R1 + R2 T sin(20 ) mc g = 0
repare-se que neste caso no existe relao entre as foras de atrito e as reaes normais,
porque o atrito esttico. Substituindo o valor de T j calculado, a massa do cavalo e a
acelerao da gravidade,
Fa1 + Fa2 = 1198 N
R1 + R2 = 3376 N
A soma das reaes normais nos pes do cavalo 3376 N e a soma das foras de atrito
1198 N. No captulo sobre dinmica da rotao explicar-se- como calcular os valores de
R1 e R2 por separado. Por enquanto s possvel calcular a sua soma.
Os valores de Fa1 e Fa2 no podem ser calculados sem informao adicional; seria preciso
saber a relao entre as presses que o cavalo est a exercer em cada p nesse instante. Do
ponto de vista da dinmica apenas possvel calcular a soma dessas duas foras.
O coeficiente de atrito esttico entre as ferraduras e a estrada permite conferir se o cavalo
consegue de facto arrastar o bloco, que tem peso superior ao seu prprio peso. A fora de
atrito esttico mximo entre as ferraduras e o cho :
Fmax = e (R1 + R2 ) = 1688 N
A soma das foras Fa1 e Fa2 menor que esse valor; conclui-se que o cavalo podia arrastar
um bloco ainda mais pesado sem que as ferraduras comecem a escorregar.
4.3.3. Fora de resistncia nos fluidos

A maior parte dos movimentos que sero estudados neste livro so movimentos de um
corpo dentro de um fluido. No exemplo do cavalo que arrasta um bloco, os dois corpos
esto em movimento dentro do ar, que um fluido. O ar exerce uma fora de resistncia
ao movimento, que sempre em sentido oposto velocidade.
Nos diagramas de foras na figura 4.2 ignorou-se a fora de resistncia do ar, admitindo
que seria muito menor do que as outras foras, porque a velocidade pequena. Mas
em casos como o a queda livre de um objeto, essas foras j no so desprezveis. A
continuao estudaremos como dependem essas foras da velocidade.
A fora de resistncia ao movimento nos fluidos produzida por dois mecanismos diferen-
tes; o primeiro depende da viscosidade do fluido e devido a que as camadas do fluido
mais prximas colam-se ao corpo, acompanhando o seu movimento e criando atrito com
outras camadas de fluido mais afastadas.
O segundo mecanismo tem a ver com a diferena de presses gerada no fluido frente
e atrs do corpo. O fluido comprimido na regio da frente. Essa diferena de presses
produz uma fora da frente para trs, diretamente proporcional ao quadrado da velocidade.
A fora de resistncia num fluido, sempre no sentido oposto do vetor velocidade ~v, e tem
um termo que depende linearmente em v e outro termo quadrtico em v:
~Fr = k ~v 1 CD A |v|~v (4.13)

2
onde k e CD so duas constantes aerodinmicas que dependem da forma e tamanho do
corpo, A a rea da seo transversal do corpo, o coeficiente de viscosidade do fluido
e a sua massa volmica (densidade).
O termo linear em v, que depende da viscosidade, ser muito maior que o termo quadrtico,
que depende da massa volmica, quando a velocidade for baixa. Quando a velocidade for
elevada, o termo quadrtico ser dominante.
No caso de uma esfera de raio r, as constantes k e CD so as seguintes:

1
k = 6 r CD = (4.14)
2
e a rea da seo transversal a rea do crculo r2 . Assim, para uma esfera a expresso
para o mdulo da fora de resistncia do fluido :
1
Fr = 6 r v + r2 v2 (4.15)
4
No caso do lanamento de projteis no ar, a viscosidade do ar to pequena em comparao
com a sua massa volmica, de modo que o primeiro termo muito menor do que o termo
que depende de v2 .
Perguntas
1. Um livro encontra-se em repouso sobre tempo que a bola mais leve.

uma mesa. Qual das afirmaes seguintes D. Os dois tempos so semelhantes, mas
correta: a bola mais leve demora menos tempo
A. No h fora a atuar sobre o livro. que a bola mais pesada.
B. O livro no tem inrcia. E. As duas bolas demoram exatamente
C. No h fora a atuar sobre a mesa. o mesmo tempo.
D. O livro encontra-se em equilbrio. 3. Um camio grande colide frontalmente
com um carro pequeno. Durante a coli-
E. A inrcia do livro igual inrcia da
so:
mesa.
A. O camio exerce uma fora maior so-
2. Duas bolas metlicas tm o mesmo tama-
bre o carro do que a fora do carro
nho mas uma delas pesa o dobro da outra.
sobre o camio.
As duas bolas so lanadas simultanea-
mente, a partir do repouso, do topo de um B. O carro exerce uma fora maior sobre
prdio. Como se comparam os tempos o camio do que a fora do camio
de queda das bolas? sobre o carro.
A. A bola mais pesada demora aproxi- C. Nenhum dos dois exerce fora sobre o
madamente metade do tempo da bola outro; o carro fica esmagado simples-
mais leve. mente por se atravessar no caminho
do camio.
B. A bola mais leve demora aproximada-
mente metade do tempo da bola mais D. O camio exerce fora sobre o carro,
pesada. mas o carro no exerce nenhuma
fora sobre o camio.
C. Os dois tempos so semelhantes, mas
a bola mais pesada demora menos E. O camio exerce uma fora sobre o
carro e o carro exerce a mesma fora 5. Uma mulher empurra uma caixa grande,
sobre o camio. com uma fora horizontal constante. A
fora exercida pela mulher faz com que a
4. Atira-se uma pedra verticalmente, para
cima. No ponto mais alto da trajetria da caixa se desloque horizontalmente, com
pedra: velocidade constante v0 . Assim, o m-
dulo da fora exercida pela mulher:
A. A sua velocidade e acelerao apon-
A. igual ao peso da caixa.
tam para baixo.
B. maior do que o peso da caixa.
B. A sua velocidade aponta para cima e
a acelerao aponta para baixo. C. igual fora total que contraria o
movimento da caixa.
C. A velocidade e acelerao so ambas
nulas. D. maior do que a fora total que con-
D. A velocidade nula e a acelerao traria o movimento da caixa.
aponta para baixo. E. maior do que o peso e a fora que
contraria o movimento da caixa.
E. A velocidade aponta para baixo e a
acelerao nula.
Problemas
1. Uma pessoa com 70 kg sobe num ascensor at o sexto andar de um prdio. O ascensor
parte do repouso no rs de cho, acelera at o segundo andar, com acelerao uniforme
de 2 m/s2 , mantm a velocidade constante entre o segundo e o quarto andar, e trava
entre o quarto e o sexto andar, com acelerao uniforme de 2 m/s2 . Determine o
mdulo da reao normal nos ps da pessoa, em cada parte do percurso.
100 N
2. Um bloco com massa igual a 30 kg encontra- 30

se sobre uma superfcie horizontal, com coe-
ficiente de atrito cintico igual a 0.35. Sobre
o bloco atua uma fora externa de 100 N,
que faz um ngulo de 30 com a horizontal.
Determine o valor da acelerao do bloco.
3. Um bloco de massa m = 2.1 kg desce desli-

zando sobre a superfcie de um plano incli-
nado com 4 m de base e 3 m de altura. Se o
coeficiente de atrito cintico, entre o bloco
3m
e a superfcie do plano inclinado, for igual a

0.25, calcule o valor da fora de atrito sobre
o bloco. 4m
4. Um objeto com massa igual a 2 kg desloca-se com velocidade inicial (3~ex 4~ey )
m/s, quando aplicada uma fora externa ~F = 0.4~v (unidades SI) que atua durante
5 segundos. Determine: (a) a velocidade final aps os 5 segundos. (b) O impulso
transmitido pela fora externa durante os 5 segundos.
5. Um automvel com 1230 kg sobe uma rampa com declive do 8 por cento, com ve-
locidade constante. (a) Determine o valor da fora de atrito total (soma das foras
nos quatro pnus). (b) Qual ser o valor mnimo que dever ter o coeficiente de atrito
esttico para que o automvel consiga subir a rampa?
d
v
8
100
6. Uma esfera de 0.8 kg encontra-se inicialmente em

repouso, pendurada por dois fios. O fio da esquerda 30 30
cortado subitamente. Determine a tenso no fio do
lado direito, antes de o outro fio ter sido cortado e no
instante em que o fio acabou de ser cortado (admita
que a massa dos fios nula).
7. Para determinar a rigidez de um material,
coloca-se um bloco do material 30 cm por 0.3 kg
baixo de um cone metlico de 0.3 kg; o cone
deixa-se cair livremente, a partir do repouso,
penetrando uma distncia x no bloco at 30 cm
parar. Sabe-se que quando o cone penetra
no bloco a fora do bloco sobre o cone
kx2 onde k uma constante que depende x
da resistncia penetrao do material; se
o cone penetrar uma distncia x = 5 cm,
calcule o valor da constante k.
8. Demonstre que para uma esfera de raio r e velocidade com mdulo v, os dois termos da
fora de resistncia num fluido, devidos viscosidade e massa volmica, so iguais
quando r v for igual a 24 /. Usando a informao na tabela, calcule os valores de
24 / para a glicerina, a gua e o ar. Quando r v for muito maior que esse valor, pode
admitir-se que a resistncia do fluido proporcional a v2 e quando r v for muito menor,
a resistncia do fluido aumenta de forma linear com a velocidade.
Fluido Coef. de viscosidade (kg/(ms)) Massa volmica (kg/m3 )

Glicerina 1.5 1200
gua 103 1000
Ar 1.8 105 1.2
9. Um corpo em queda livre acelera durante algum tempo at atingir uma velocidade
mxima, designada de velocidade terminal; uma vez atingida essa velocidade, a queda
continua com velocidade uniforme (ver problema 9 do captulo 1). (a) Determine a
velocidade terminal de uma bola de tnis com raio de 3.25 cm e massa 0.062 kg. (b)
Calcule a velocidade terminal de uma bola de tnis de mesa com raio de 1.9 cm e
massa 0.0024 kg. (c) Calcule a velocidade terminal de um paraquedista com uma massa
total de 75 kg (incluindo o pra-quedas), admitindo que a rea da seo transversal do
paraquedas 9 m2 e o coeficiente de arrastamento CD = 0.9.
10. Para medir o coeficiente de atrito esttico en-

tre um bloco e um disco, fez-se rodar o disco
com uma acelerao angular = 5 rad/s2
constante. O disco parte do repouso em
t = 0 e no instante t = 0.82 s o bloco co-
mea a derrapar sobre o disco. Determine o 8 cm
valor do coeficiente de atrito esttico.
5. Trabalho e energia
No salto com vara, a energia cintica da corrida inicial convertida em energia potencial
da vara dobrada. Enquanto a vara recupera a sua forma reta, a sua energia potencial elstica
transformada em energia potencial gravtica do saltador.
78 Trabalho e energia
5.1. Trabalho e energia cintica

As equaes vetoriais (2.8) e (2.10) do captulo 2 podem ser combinadas para obter outra
equao vetorial onde no aparea o tempo explicitamente. Considere-se o deslocamento
infinitesimal d~r durante um intervalo infinitesimal de tempo dt (figura 5.1).
z v
t t + dt
dr
r v + dv
r + dr
x y
Figura 5.1.: Vetores posio e velocidade num instante t e num instante posterior t + dt.
Multiplicando com produto escalar os dois lados da equao (2.10) pelo deslocamento
infinitesimal, obtm-se,
d~v
~a d~r = d~r (5.1)
dt
O tempo dt um escalar e, portanto, igual que esteja a dividir a d~v ou a d~r.
d~r
~a d~r = d~v (5.2)
dt
e a derivada no lado direito igual velocidade:
~a d~r =~v d~v (5.3)
em que d~v o aumento da velocidade durante o intervalo de tempo dt (figura 5.1).

O lado direito da equao (5.3) pode ser escrito numa forma mais simples; como o quadrado
do valor da velocidade ,
v2 =~v ~v (5.4)
calculando os aumentos diferenciais nos dois lados da equao obtm-se,
2 v d v = d~v ~v +~v d~v = 2~v d~v (5.5)
Substituindo essa relao em (5.3) conduz a,
~a d~r = v d v (5.6)
5.1 Trabalho e energia cintica 79
Esta equao ser muito til para caraterizar o movimento de uma partcula ao longo de um
percurso conhecido, em funo da acelerao. Calculam-se o deslocamento infinitesimal
d~r e a acelerao; o produto escalar entre esses vetores, dividido pelo mdulo da velocidade,
permite calcular o aumento da velocidade. O intervalo de tempo dt calcula-se dividindo o
mdulo do deslocamento d~r pelo mdulo do aumento da velocidade.
A equao (5.6) pode ser escrita em termos da fora resultante. Multiplicando os dois
lados pela massa m, dividindo por 2 e integrando num intervalo, obtm-se
Z~r2 n
1 1
~Fi d~r = 2 m v22 2 m v21 (5.7)
i=1
~r1
A expresso:
1
Ec = m v2 (5.8)
2
representa a energia cintica e o integral da fora ao longo do deslocamento d~r o
trabalho da fora. O teorema do trabalho e a energia cintica estabelece que,
O trabalho da fora resultante igual ao aumento da energia cintica da
partcula.
O trabalho e a energia cintica tm unidades de energia, ou seja, joules no Sistema
Internacional de unidades (1 J = 1 Nm).
Em coordenadas cartesianas, o deslocamento infinitesimal d~r ,
d~r = d x~ex + d y~ey + d z~ez (5.9)
Exemplo 5.1
Um canho dispara uma bala com 5 cm de raio,
z
desde o terrao de um edifcio, na posio inicial
(em metros):
~r0 = 9~ex + 4~ey + 15~ez

v0
com velocidade inicial (metros sobre segundo):
~v0 = 13~ex + 22.5~ey + 15~ez
calcule a altura mxima atingida pela bala (valor x y

mximo da coordenada z) e a posio em que a
bala bate no cho (z = 0).
Resoluo. Este o mesmo exemplo 2.2 que j foi resolvido no captulo 2, mas ser
agora resolvido atravs do trabalho e do impulso. Uma bala metlica tem massa volmica
aproximadamente 8 vezes maior que a da gua. Nessas condies, a velocidade terminal

da bala da ordem de 132 m/s. O problema ser resolvido ignorando a resistncia do ar e a
soluo obtida ser usada para comparar a velocidade mxima com a velocidade terminal.
Um valor da velocidade mxima prximo ou por cima da velocidade limite indicar que a
soluo obtida tem um erro elevado.
No sistema de eixos da figura, o peso escreve-se m g~ez e o impulso que produz desde o
instante do lanamento da bala, t = 0, at um instante t posterior ,
Zt
~I = m g~ez dt = m gt~ez
0
igualando o impulso variao da quantidade de movimento, e dividindo pela massa,

obtm-se,
~v =~v0 gt~ez = ~v = 13~ex + 22.5~ey + (15 9.8t)~ez (5.10)
Assim sendo, as componentes x e y da velocidade permanecem constantes. O valor mnimo

no instante em que (15 9.8t) for igual a zero; o valor
do mdulo da velocidade ocorrer
mnimo da velocidade, vmn = 132 + 22.52 = 25.99, corresponde ao ponto de altura
mxima.
O trabalho realizado pelo peso :
Z~r2 Z~r2 Zz
~F d~r = m g ~ez (d x~ex + d y~ey + d z~ez ) = m g d z = m g (z0 z)
~r1 ~r1 z0
igualando variao da energia cintica e dividindo pela massa,
2 g (z0 z) = v2 v20 (5.11)
Substituindo v pelo valor mnimo da velocidade, calcula-se a altura mxima zmx
2 9.8 (15 zmx ) = 25.992 302 = zmx = 26.5 m
Para calcular a posio em que a bala bate no cho, calcula-se o valor da velocidade,
quando a bala bate no cho, substituindo z = 0 na equao (5.11):
2 9.8 15 = v2 302 = v = 34.55 m/s
e, de acordo com a equao (5.10), o quadrado do mdulo da velocidade :
34.552 = 132 + 22.52 + (15 9.8t)2 = t = 3.86 s
(tendo em conta que o tempo t positivo). Durante esse tempo, o deslocamento horizontal
igual: d~ = 3.86(13~ex + 22.5~ey ) = (50.18~ex + 86.85~ey ) m, j que a componente horizontal
da velocidade constante.
5.2 Foras conservativas 81
O valor mximo da velocidade, atingido quando a bala bate no cho, 34.55 m/s. Como
esse valor muito menor que a velocidade terminal (132 m/s), a soluo obtida ignorando
a resistncia do ar no estar muito longe da soluo verdadeira.
A invarincia do produto escalar garante que o produto ~F d~r ser igual em qualquer
sistema de coordenadas. Usando as coordenadas tangencial e normal, a equao (3.3) do
captulo 3 permite concluir que d~r = d s~et e, como tal,
~F d~r = (~F ~et ) d s = Ft d s (5.12)
em que Ft a componente tangencial da fora. Assim sendo, o trabalho realizado por uma
fora pode ser calculado do modo seguinte:
Zs2
W12 = Ft d s (5.13)
s1
Unicamente a componente tangencial da fora realiza trabalho e pode alterar a energia

cintica da partcula. Uma fora perpendicular trajetria no realiza trabalho nem altera
a energia cintica da partcula.
5.2. Foras conservativas

Se x for a posio medida ao longo da trajetria (x no tem que ser um eixo retilneo) e a
componente Fx da fora resultante uma funo que depende de x, o integral (5.13) pode
ser calculado usando o teorema fundamental do clculo,
W12 = U(x1 ) U(x2 ) (5.14)
em que U(x) uma primitiva da funo Fx , ou seja,
Zx
U = Fx d x (5.15)
xref
habitual incluir um sinal negativo, que faz com que na equao (5.14) os sinais fiquem
trocados em relao ao que se costuma fazer para calcular integrais definidos. A posio
xref a posio de um ponto qualquer escolhido como referncia.
Para que a fora seja realmente uma funo da posio necessrio que cada vez que a
partcula passe pelo mesmo ponto a fora nesse ponto seja sempre igual. Uma fora com
essa propriedade denominada fora conservativa.
A primitiva U(x) da fora conservativa, definida pela equao (5.15), chama-se energia
potencial.
A escolha arbitrria do ponto de referncia xref no ter nenhuma consequncia fsica, j

que o que o trabalho ser calculado a partir da diferena de energia potencial entre dois
pontos.
Em funo da energia potencial, a equao (5.14) o teorema do trabalho e a energia
potencial:
O trabalho realizado entre dois pontos por uma fora conservativa igual
diminuio da energia potencial associada a essa fora.
A equao (5.7) mostra que o trabalho da fora resultante igual ao aumento de energia
cintica. A fora resultante pode, em geral, incluir foras conservativas e no conservativas.
O trabalho da fora resultante pode ser calculado como o trabalho feito pela soma de todas
as foras conservativas, mais o trabalho das foras no conservativas:
W12 = W12 (conservativas) +W12 (no conservativas) (5.16)
O trabalho das foras conservativas igual diminuio da energia potencial e o trabalho

total igual ao aumento da energia cintica. Como tal,
Ec2 Ec1 = U1 U2 +W12 (no conservativas) (5.17)
em que U a soma de todas as energias potenciais associadas a todas as foras conservativas

e Ec a energia cintica. Define-se a energia mecnica do sistema igual soma das
energias cintica e potencial:
Em = Ec +U (5.18)
Em funo da energia mecnica, a equao (5.17) ,
Em2 Em1 = W12 (no-conservativas) (5.19)
denominado teorema do trabalho e a energia mecnica:

O aumento da energia mecnica Em , definida como a soma da energia ci-
ntica mais a energia potencial, igual ao trabalho feito pelas foras no
conservativas.
Uma consequncia desse resultado a lei de conservao da energia mecnica: se no
atuarem foras no conservativas, a energia mecnica do sistema permanecer constante.
5.2.1. Grficos de energia

O grfico da energia potencial associada a uma fora conservativa muito til na anlise
do movimento. A figura 5.2 mostra um exemplo; a curva representa a energia potencial
total do sistema, em funo da posio ao longo da trajetria, x.
15
Mecnica
Potencial
10
5
Energia
-5
-10
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6
x
Figura 5.2.: Exemplo de energia potencial e energia mecnica.
H duas propriedades importantes a salientar na anlise dos grficos de energia potencial.

A primeira que em qualquer posio x, a componente tangencial da fora associada
energia potencial igual a menos a derivada da energia potencial:
dU
Fx = (5.20)
dx
j que a derivada de uma primitiva d a funo original.
A segunda propriedade importante que a partcula nunca poder estar numa posio onde
a energia mecnica Em seja menor que a energia potencial, j que Em U igual energia
cintica, que dever ser sempre positiva ou nula
Aplicando essas propriedades ao exemplo no grfico 5.2, v-se que nos intervalos 2 <
x < 1 e 2 < x < 5, a componente Fx da fora positiva, isto , aponta no sentido em que
a posio x aumenta. Nos intervalos 1 < x < 2 e 5 < x < 6 a componente da fora
negativa (aponta no sentido em que x diminui). Nos pontos x = 1, x = 2 e x = 5 a fora
nula. Esses pontos onde o valor da fora nulo, chamam-se pontos de equilbrio.
A energia mecnica no pode ser menor que 6.75. A reta horizontal que se mostra
corresponde a uma energia mecnica igual a 2.25 unidades. Admitindo que no existam
foras no conservativas, essa energia permanece constante. Com essa energia, a partcula
s poder estar nas regies em que:
Em U(x) (5.21)
por exemplo, a partcula no poderia estar na posio x = 3. A partcula estar confinada a
uma vizinhana do ponto -1 ou 5.
Nos pontos em que a reta horizontal (energia mecnica da partcula) corta a curva da
energia potencial, a energia cintica ser nula e, como tal, a partcula estar em repouso;
no entanto, a partcula no permanece sempre em repouso porque a fora nesses pontos
no nula.
Por exemplo, se num instante a partcula estiver na posio x = 5, deslocando-se no sentido
em que x aumenta, continuar at parar perto de x = 6; nesse ponto a fora aponta no
sentido negativo de x, o que faz com que a partcula regresse para o ponto x = 5, mas agora
com velocidade no sentido negativo de x. A partcula aproximar-se- do ponto x = 3.8,
onde o valor da sua velocidade ser nula; nesse ponto, sendo a fora no sentido positivo de
x, a partcula regressar posio x = 5 comeando novamente o mesmo ciclo.
5.2.2. Energia potencial gravtica

O peso uma fora conservativa. Usando um sistema de coordenadas em que o eixo dos z
vertical e aponta para cima, o peso :
~F = m g~ez (5.22)
O trabalho realizado por essa fora entre dois pontos A e B
ZB
W= ~F d~r (5.23)
A
Em coordenadas cartesianas, o produto escalar entre a fora e o deslocamento :
~F d~r = m gd z (5.24)
e, portanto o integral desde A at B ser um integral em ordem varivel z, desde zA at zB
ZzB
W = m g d z = m g zA m g zB (5.25)
zA
Este resultado mostra que o trabalho depende apenas das alturas inicial e final e o resultado
ser o mesmo independentemente do percurso seguido entre esses dois pontos. A energia
potencial gravtica, associada ao peso, :
Ug = m g z (5.26)
A escolha da origem arbitrria: as alturas podem ser medidas em relao a qualquer

ponto, sem ter que ser em relao ao solo.
Figura 5.3.: Mola elstica pendurada dum suporte horizontal. A elongao diretamente
proporcional ao peso colocado.
5.2.3. Foras elsticas
Uma mola elstica esticada ou comprimida exerce uma fora dirigida na direo e sentido
que faz regressar a mola sua forma normal.
O mdulo da fora exercida pela mola diretamente proporcional elongao da mola. Se
pendurarmos um peso P, a mola esticada at ficar numa posio em que a fora elstica
equilibra o peso. Duplicando esse peso duplica-se a elongao. A expresso matemtica
dessa relao entre a fora elstica ~Fe e a elongao z chamada lei de Hooke:
~Fe = k z~ez (5.27)
em que k a constante elstica da mola e a posio z medida desde a posio em que no

est a ser exercida nenhuma fora sobre a mola.
A fora elstica uma fora conservativa. Usando como ponto de referncia o ponto z = 0
em que a mola tem o seu comprimento normal, a energia potencial elstica :
Zx
1
Ue = (k z)~ez d~r = U = k z2 (5.28)
2
0
5.3. Movimento harmnico simples

Um corpo de massa m, pendurado de uma mola elstica, como na figura 5.3, designado
por oscilador harmnico simples. A energia potencial total a soma da energia potencial
associada ao peso, m g z, mais a energia potencial elstica k z2 /2, em que z = 0 a posio
em que a mola se encontrava antes de ser pendurado o cilindro. A soma dos dois termos
pode ser fatorizada:
m g 2 m2 g2

1 2 k 2 2mg k
U = mgz+ kz = z + z = z+ (5.29)
2 2 k 2 k 2k
O ltimo termo uma constante, que pode ser ignorada, porque podemos sempre somar
um termo constante energia potencial. A distncia m g/k o alongamento da mola
quando pendurado o cilindro de massa m. Assim, a expresso entre parntesis mede a
altura do cilindro em relao sua posio de equilbrio.
Mudando a origem do eixo dos z para o ponto de equilbrio do cilindro, a energia potencial
total ,
1
U = k z2 (5.30)
2
o efeito do peso foi apenas o de deslocar a posio de equilbrio da mola.
E
Em = E0
A A z
Figura 5.4.: Energia potencial e energia mecnica de um corpo pendurado de uma mola
vertical.
Desprezando a resistncia do ar, existir conservao da energia mecnica total e, como

tal,
1 1
E0 = k z2 + m v2 (5.31)
2 2
em que E0 a energia mecnica inicial, dada pelas condies iniciais do sistema. A figura
5.4 mostra o grfico da energia potencial e a energia mecnica constante.
O cilindro oscilar entre as duas alturas z = A e z = A. A relao entre essa amplitude
do movimento oscilatrio e a energia inicial pode ser obtida substituindo v = 0 na equao
5.4 Resoluo numrica de equaes diferenciais 87
(5.31):
1
E0 = k A2 (5.32)
2
A amplitude e a energia inicial no so valores caratersticos do oscilador, mas so
condies iniciais que dependem de como for colocado em movimento o sistema.
A equao (5.31) permite obter uma expresso geral para o mdulo da velocidade, em
funo de z r
k 2 2
v= (A z ) (5.33)
m
igualando essa expresso derivada z e separando variveis, obtm-se
r Zt Zz
k dz
dt = (5.34)
m A2 z2
0 0
onde o tempo t = 0 foi escolhido no instante em que o cilindro passa pela posio de
equilbrio z = 0. Resolvendo os integrais obtm-se,
z
t = sin1 (5.35)
A
p
em que igual a k/m. Finalmente, a expresso para z em funo do tempo :
z = A sin(t) (5.36)
A constante representa assim a frequncia angular, ou seja, 2 vezes o nmero de

oscilaes do cilindro por unidade de tempo. A frequncia, igual ao nmero de oscilaes
por unidade de tempo igual a, r
1 k
f= (5.37)
2 m
o inverso da frequncia o perodo de oscilao do sistema.
5.4. Resoluo numrica de equaes diferenciais

O movimento dos projteis estudado na seo 2.3 do captulo 2, em que a nica fora
considerada foi o peso, seria o movimento real se o movimento fosse realizado no vcuo.
Uma soluo mais realista obtm-se tendo em conta tambm a fora de resistncia do ar.
A acelerao do projtil ser ento
~Fr
~a = ~g + (5.38)
m
em que ~g a acelerao da gravidade e ~Fr a fora de resistncia do ar, fora essa que
depende da velocidade, da massa volmica do ar, , e da forma e do tamanho do projtil.
Se o projtil for uma esfera de raio R a expresso para a fora de resistncia do ar j foi
obtida no fim do captulo 4; a partir da equao 4.15 para uma esfera, a fora de resistncia
do ar pode escrever-se na forma vetorial,
~Fr = 1 R2 v~v (5.39)

4
Escolhendo um sistema de eixos em que a gravidade aponta no sentido negativo do eixo

dos y e a velocidade v~0 com que lanado o projtil est no plano xy, o peso e a fora de
resistncia do ar atuaro sempre no plano xy e o movimento do projtil estar limitado a
esse plano. Assim sendo, a velocidade e a acelerao tm duas componentes, segundo x e
y, e combinando as duas equaes anteriores, as derivadas das componentes da velocidade
so,
d vx q
= C vx v2x + v2y (5.40)
dt
d vy q
= g k vy v2x + v2y (5.41)
dt
em que a constante positiva C igual a,
R2
C= (5.42)
4m
A introduo do efeito da resistncia do ar complica muito o problema, porque estas

equaes no so equaes de variveis separveis e devero ser resolvidas em simultneo,
j que as duas componentes vx e vy aparecem nas duas equaes.
Um caso particular o caso da queda livre vertical, em que a velocidade inicial zero;
nesse caso, a fora de resistncia do ar atua unicamente na vertical e em sentido oposto ao
peso, o movimento unicamente ao longo do eixo dos y e a equao diferencial para a
componente vertical da velocidade ,
d vy
= g +C v2y (5.43)
dt
que sim uma equao de variveis separveis e pode ser resolvida facilmente, como
foi proposto no problema p
9 do captulo 1. Usando o resultado desse problema, tendo em
conta que a constante k C/g e o valor da velocidade vy , a soluo dessa equao
diferencial , r
g p
vy = tanh gC t (5.44)
C
O programa rk do Maxima pode ser usado para resolver a mesma equao em forma
numrica aproximada. Ser preciso dar 4 argumentos ao programa rk: uma expresso
que define a derivada (lado direito da equao (5.43)), o nome da varivel com derivada
definida pela expresso anterior (neste caso vy ), um valor inicial para essa varivel e um
intervalo de valores para a varivel em ordem que feita a derivao (neste caso t). O
resultado do programa ser uma lista de valores das variveis, que aproximam a funo
soluo.
Para mostrar um exemplo do uso de esse mtodo no Maxima, ser necessrio primeiro
definir as constantes que aparecem na equao diferencial; admitindo que a massa volmica
do ar 1.2 kg/m3 ,
(%i1) g: 9.8$
(%i2) C: 1.2*%pi*R^2/(4*m)$
no caso especfico de uma bola de tnis de mesa, com raio de 1.9 cm e massa 2.4 g,
(%i3) C1: float (subst([R=0.019,m=0.0024],C));
(%o3) .1417643684932394
Para resolver a equao (5.43), num intervalo de tempo de 2 segundos, com velocidade
inicial 0 e guardando os resultados numa varivel tvy, usa-se o comando:
(%i4) tvy: rk (-g+C1*vy^2, vy, 0, [t,0,2,0.01])$
O comando rk pode ser comparado com o comando plot2d. No caso de plot2d
necessrio dar uma expresso, que s pode depender de uma varivel, e um intervalo para
essa varivel. O programa plot2d escolhe alguns pontos intermdios nesse intervalo,
criando uma lista de pontos com duas coordenadas, que a seguir so enviados para um
programa grfico (Gnuplot ou Xmaxima), que traar um grfico com segmentos de reta a
unir os pontos na lista.
No caso do comando rk, para alm da varivel independente (no eixo das abcissas) a
expresso dada pode tambm incluir a varivel dependente (eixo das ordenadas) e, por
isso, necessrio indicar tambm qual essa varivel dependente e o seu valor inicial. A
diviso do intervalo da varivel independente em subintervalos no feita automaticamente,
sendo necessrio que o utilizador indique o tamanho desses subintervalos. No exemplo
acima, a varivel independente t, que estar no intervalo desde 0 at 2 e o tamanho dos
subintervalos ser 0.01. O programa rk no envia a lista obtida para nenhum programa
grfico, mas fornece a lista na sada.
importante conferir que a expresso dada a rk dependa apenas das variveis independente
e dependente e que o valor inicial dado para a varivel dependente seja um valor numrico.
Foi por isso que a sada do comando (%i3) foi apresentada, para conferir que um valor
numrico. Tambm importante conferir que o programa conseguiu integrar at o valor
final de t, j que em alguns casos ser necessrio ajustar o comprimento dos intervalos
para evitar erros numricos que fazem com que o algoritmo falhe antes de chegar at o fim
ou para conseguir a preciso numrica desejada. O ltimo ponto na lista produzida por rk
foi,
(%i5) last (tvy);
(%o5) [2.0, - 8.166664638080453]
que d o valor final do tempo, 2, e da componente y da velocidade. Neste caso, em que
a soluo exata da equao dada pela equao (5.44), possvel comparar este ltimo
resultado com o valor exato:

(%i6) subst (t=2, -sqrt(g/C1)*tanh(sqrt(C1*g)*t));
(%o6) - 8.16666463910538
que coincide com as primeiras 8 casas decimais do resultado numrico, mostrando que a
aproximao numrica muito boa.
A lista de pontos obtida com o mtodo numrico pode ser apresentada num grfico
(figura 5.5) usando o comando,
(%i7) plot2d( [discrete, tvy], [xlabel,"t"], [ylabel,"vy"])$
0
-1
-2
-3
-4
vy
-5
-6
-7
-8
-9
0 0.5 1 1.5 2
t
Figura 5.5.: Componente vertical da velocidade de uma bola de tnis de mesa em queda
livre.
O valor da velocidade aproxima-se da velocidade terminal, que para o caso especfico desta
bola de tnis de mesa 8.31 m/s, como j foi demonstrado no problema 9 do captulo 4.
No caso mais geral do lanamento de um projtil com velocidade oblqua, j no
possvel encontrar uma soluo exata, mas o mtodo numrico pode ser aplicado de modo
semelhante para obter a soluo aproximada. O programa rk permite resolver tambm
um sistema de n equaes diferenciais de primeira ordem; nesse caso, os 3 primeiros
argumentos dados devero ser listas com n elementos que sero as expresses das n
derivadas, a lista das n variveis dependentes, na mesma ordem em que foram escritas as
suas derivadas, e a lista de valores iniciais dessas n variveis, na mesma ordem.
As equaes diferenciais (5.40) e (5.41) podem ser resolvidas dando os valores iniciais
das duas componentes da velocidade, mas tambm possvel resolver conjuntamente as
outras duas equaes diferencias que permitem calcular a trajetria do projtil:
dx dy
= vx = vy (5.45)
dt dt
sendo necessrio indicar tambm os valores iniciais das coordenadas da posio inicial.
Admitindo que a bola de tnis de mesa foi lanada desde a origem, com velocidade de valor
12 m/s, que faz um ngulo de 45 com o plano horizontal, as componentes da velocidade

inicial so,
(%i8) vx0: float (12*cos(%pi/4))$
(%i9) vy0: float (12*sin(%pi/4))$
A expresso para o valor da velocidade pode ser definida previamente, para simplificar a
escrita das equaes diferencias:
(%i10) v: sqrt(vx^2+vy^2)$
As quatro variveis dependentes no problema so (x,y,vx ,vy ) e a varivel independente
t. As derivadas das duas primeiras variveis dependentes, em ordem ao tempo, so as
prprias variveis vx e vy . As derivadas das velocidades so dadas pelas equaes (5.40) e
(5.41). Assim sendo, a soluo do problema ,
(%i11) trv1: rk ([vx, vy, -C1*v*vx, -9.8-C1*v*vy], [x, y, vx, vy],
[0, 0, vx0, vy0], [t, 0, 2, 0.01])$
e o ltimo ponto calculado foi,
(%i12) last (trv1);
(%o12) [2.0, 7.636936419237439, - 4.572189008423078,
1.403758939752835, - 7.55234251680704]
Repare-se que o ponto tem cinco componentes, porque s quatro variveis dependentes foi
acrescentado o valor da varivel independente, t, no incio. Este resultado mostra que em
t = 2 a bola j est a cair, porque a componente y da velocidade -7.55, e que j desceu
por baixo do nvel y = 0, porque o valor de y nesse instante -4.57.
Se o que se pretende obter a trajetria at que a bola bata novamente no cho, em y = 0,
necessrio extrair unicamente a parte da lista trv1 com valores positivos de y. Como y o
terceiro elemento em cada ponto na lista, ser necessrio precorrer a lista toda, comparando
o terceiro elemento de cada ponto com 0, identificando os elementos da lista em que esse
elemento for menor que zero. Isso consegue-se usando o comando sublist_indices
do Maxima:
(%i13) first (sublist_indices (trv1, lambda([p],p[3] < 0)));
(%o13) 133
O comando lambda define um operador que comparar o terceiro elemento da entrada
que lhe for dada com zero. O comando sublist_indices percorre a lista trv1
passando cada elemento como entrada para esse operador e nos casos em que o operador
produz o resultado true, o ndice do respetivo elemento da lista ser acrescentado a uma
sub lista. O comando first seleciona apenas o primeiro elemento nessa lista, neste caso,
o ndice do primeiro ponto em que y negativo. Como tal, s interessam os 132 primeiros
elementos da lista, e se o objetivo for criar o grfico da trajetria, ser preciso extrair as
componentes x e y dos primeiros 132 pontos noutra lista:
(%i14) r1: makelist ([trv1[i][2],trv1[i][3]],i,1,132)$
Os mesmos clculos podem ser repetidos para uma bola de tnis, com raio de 3.25 cm e
massa de 62 gramas,
(%i15) C2: float (subst([R=0.0325,m=0.062],C))$
(%i16) trv2: rk ([vx, vy, -C2*v*vx, -9.8-C2*v*vy],[x, y, vx, vy],

[0, 0, vx0, vy0],[t, 0, 2, 0.01])$
(%o17) 167
que mostra que a bola de tnis demora mais tempo na sua trajetria do que a bola de tnis
de mesa e s interessam os primeiros 166 pontos:
Para comparar com a trajetria obtida se a resistncia do ar pudesse ser desprezada,
resolve-se o mesmo problema no caso em que a constante C for nula:
(%i19) trv3: rk ([vx,vy,0,-9.8],[x,y,vx,vy],[0,0,vx0,vy0],
[t,0,2,0.01])$
(%o20) 175
O grfico das trajetrias das 3 bolas, representado na figura 5.6, foi obtido com o seguinte
comando:
(%i22) plot2d ([[discrete, r1], [discrete, r2], [discrete, r3]],
[xlabel, "x /m"], [ylabel, "y /m"], [y, 0, 12],
[legend, "tnis", "tnis de mesa", "no vcuo"]);
12
tnis de mesa
tnis
10 no vcuo
8
y (m)
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
x (m)
Figura 5.6.: Trajetrias de uma bola de tnis, uma bola de tnis de mesa e uma bola
hipottica no vcuo.
A trajetria das bolas no ar no uma parbola, mas no fim curva-se mais e termina com
uma queda mais vertical. O efeito do resistncia do ar mais visvel na bola de tnis de
mesa; a pesar de ser mais pequena que a bola de tnis, a fora de resistncia do ar produz
nela maior acelerao tangencial negativa, devido sua menor densidade.
Perguntas
1. A posio de uma partcula em funo tencial U(x), de uma partcula que se des-
do tempo dada pela expresso ~r = loca ao longo do eixo dos x. Se a part-
2t 2~ex + 53 t 3~ey (SI). Qual dos vetores na cula estiver a oscilar volta do ponto
lista perpendicular trajetria da part- x = 1, com energia mecnica igual a 2 J,
cula no instante t = 2 s? qual ser o valor mximo da sua energia
A. 4~ex 5~ey cintica?
U (J)
B. 2~ex 5~ey
C. 5~ex + 2~ey 3
D. 5~ex 4~ey
2 1 1 2 x (m)
E. 2~ex + 3~ey 3
2. Sobre uma partcula atua uma fora com

direo, sentido e mdulo constantes. O
mdulo da fora 1.6 N. Qual o tra-
balho realizado por essa fora quando A. 3 J C. 0 E. 5 J
a partcula se desloca uma distncia de B. 3 J D. 2 J
20 cm numa direo que faz 60 com a
fora? 5. A figura mostra o grfico da fora tan-
gencial resultante Fx , conservativa, sobre
A. 0.28 J C. 0.68 J E. 16 J
uma partcula. Quantos pontos de equi-
B. 160 mJ D. 28 J lbrio existem na regio apresentada no
grfico?
3. Num oscilador harmnico simples for- Fx
mado por um corpo de massa m pendu-
rado duma mola vertical com constante
elstica k, se a massa for quadruplicada,
qual das afirmaes ser correta? 1 1 3 x
A. A frequncia duplica.
B. O perodo duplica.
C. A amplitude duplica.
D. A energia mecnica duplica. A. 0 C. 2 E. 4
E. A energia potencial duplica. B. 1 D. 3
4. A figura mostra o grfico da energia po-
Problemas
1. Num salto com vara, um atleta de 70 kg usa uma vara uniforme de 4.5 kg com 4.9 m
de comprimento. O salto do atleta tem trs fases: primeiro o atleta corre, com o seu
centro de gravidade a 1 m de altura e com o centro de gravidade da vara a 1.5 m de

altura, at atingir uma velocidade de 9 m/s no instante em que possa a vara no cho. Na
segunda fase, a energia da corrida transferida para a vara, que se deforma e volta a
esticar ficando vertical e elevando o atleta at uma altura prxima da altura da fasquia.
Finalmente o atleta estica os braos, fazendo com que a reao normal fornea alguma
energia adicional (ver o problema anterior) que eleva o centro de gravidade do saltador
at 5.8 m de altura, conseguindo assim ultrapassar a fasquia a 5.6 m. Admitindo que
no existem perdas de energia, calcule qual foi a energia mecnica transferida para o
saltador na ltima fase, quando esticou os braos.
2. Um pndulo simples composto por uma

esfera de massa m, pendurada por uma
corda muito fina, de comprimento l e de
massa desprezvel. Sobre a esfera atuam
l l
duas foras: a tenso na corda e o peso
da esfera. (a) Escreva as componentes tan-
genciais dessas duas foras, em funo do
ngulo que a corda faz com a vertical. (b) m
Calcule a energia potencial do sistema em
funo de .
3. Resolva novamente o problema 7 do captulo anterior, mas agora usando a relao entre
trabalho e energia. A fora exercida pelo bloco sobre o cone, quando o cone penetra no
bloco, uma fora conservativa ou no?
4. Uma esfera desce uma rampa circular com R A

raio R. Ignorando o atrito, a fora resultante
s
mg cos . (a) Escreva a fora resultante
em funo da distncia ao longo da rampa,
s, medida desde o ponto A. (b) Calcule a
energia potencial em funo de s, arbitrando mg
B
que seja nula no ponto A.
5. O cilindro que foi pendurado na mola da figura 5.3 tem massa de 50 g. O alongamento
da mola quando o cilindro foi pendurado, foi de 16 cm. (a) Calcule a constante elstica
da mola. (b) Calcule o perodo de oscilao do sistema. (c) Se o cilindro deslocado
5 cm por baixo da posio de equilbrio e a seguir deixa-se oscilar livremente, calcule a
energia mecnica do sistema.
6. Para saltar verticalmente para cima, um jogador de basquetebol com massa m dobra
as pernas, fazendo descer o seu centro de gravidade uma altura z, e a seguir estica as
pernas rapidamente, durante um intervalo t, atingindo uma velocidade v no instante
em que perde o contato com o cho. (a) Admitindo que a fora resultante mdia que
atua sobre o jogador durante o intervalo t F, e que o valor meio em funo da
distncia z o mesmo, calcule o trabalho e o impulso dessa fora, em funo de v,
z, t e m, e compare os dois resultados para obter a velocidade em funo de z e t
(b) Qual a fonte da fora resultante que produz o impulso e o trabalho calculados na
alnea anterior? (c) Se z = 40 cm e t = 0.3 s, qual ser a altura do salto?
7. Um cilindro com massa de 80 g desliza a

60 N
partir do repouso, no ponto A, at ao ponto
B, devido a uma fora externa constante B
de 60 N; o comprimento normal da mola
30 cm e a sua constante elstica 6 N/cm.
Admitindo que no existe atrito com a barra 30 cm
fixa, calcule a velocidade com que o cilindro 35
chega ao ponto B.
A
40 cm
8. Uma esfera ligada a uma corda de com- l

primento l parte do repouso na posio A,
como mostra a figura. Quando a corda atin- A
gir a posio vertical, entrar em contato
com um prego fixo no ponto B, que faz com a
que a esfera descreva um crculo com raio
menor que l. Calcule o valor mnimo que
poder ter a distncia a para que a trajetria B
da esfera siga o crculo com centro em B (se

a no for suficientemente grande, a corda
deixa de estar esticada quando a esfera sobe
e a esfera no chega at a parte mais alta do C
crculo).
9. Considere um projtil que lanado desde o cho, num quarto onde existe vcuo,
com uma velocidade inicial v0 que faz um ngulo com a horizontal. (a) Calcule
o tempo que o projtil demora at chegar ao ponto mximo da sua trajetria, onde a
velocidade vertical nula, e a posio nesse ponto. (b) Com base no resultado da alnea
anterior, demonstre que o alcance horizontal do projtil (distncia horizontal desde
onde lanado at onde cai) igual a:
v20 sin(2 )
R= (5.46)
g
10. Resolva numericamente a equao diferencial,

dy
= x2 y2
dx
com valor inicial y0 = 1 em x = 0, no intervalo 0 x 5. Represente o grfico da
funo obtida.
11. Nas trajetrias da bola de tnis de mesa calculadas no fim do captulo, o alcance
horizontal da bola aproximadamente o valor da coordenada x do ltimo ponto da lista
de pontos r1. Repita os clculos, com diferentes valores do ngulo de lanamento, para
determinar os valores do alcance com ngulos de 35 , 36 , 37 , 38 , 39 e 40 . Registe
numa tabela os valores obtidos para o alcance horizontal, em funo do ngulo, com
preciso at os milmetros. Com base na tabela, qual o ngulo de lanamento que
produz o maior alcance horizontal? Usando o resultado do problema 9, mostre que no
vcuo o ngulo que produz o alcance mximo 45 .
6. Dinmica dos corpos rgidos
Para conseguir dar uma curva com uma bicicleta ou uma moto, necessrio que exista
suficiente atrito entre os pneus e a estrada, porque a fora de atrito dever ser igual
massa vezes a acelerao centrpeta. Como a fora de atrito atua na superfcie dos pneus,
se o condutor no se inclinasse, a lei da inrcia implicava que a sua tendncia fosse
continuar numa trajetria retilnea, contrariando a trajetria circular da superfcie dos
pneus produzindo desequilbrio. Nas corridas de motos, as velocidades elevadas implicam
ngulos de inclinao maiores; para conseguir inclinar mais a moto, o condutor vira
inicialmente o volante no sentido oposto ao sentido em que vai tomar a curva e sai para o
lado em que a moto se inclina para contrariar a tendencia da moto cair para o lado oposto.
98 Dinmica dos corpos rgidos
6.1. Vetores deslizantes

Os vetores introduzidos no captulo 2 so vetores livres, que so considerados iguais se
tiverem o mesmo mdulo, direo e sentido, independentemente do ponto do espao onde
se encontrem. No caso das foras, no basta saber o mdulo, direo e sentido. Por
exemplo, quando se aplica uma fora numa porta para fech-la, para alm do mdulo,
direo e sentido da fora, ser tambm importante o ponto em que essa fora for aplicada.
Quanto mais longe das dobradias for aplicada a fora, mais fcil ser fechar a porta; a
fora necessria para fechar a porta ser muito elevada se for aplicada num ponto muito
prximo de uma das dobradias.
Assim sendo, as foras so realmente vetores
deslizantes, que produzem o mesmo efeito
quando aplicadas em qualquer ponto na sua
linha de ao (a linha reta que passa pelo F3 F2
ponto onde a fora aplicada, seguindo a
direo da fora) mas produzem efeitos di-
ferentes quando aplicadas em diferentes li-
nhas paralelas. No exemplo apresentado na F1
~ ~ ~
figura 6.1, as trs foras F1 , F2 e F3 tm o
mesmo mdulo, direo e sentido; ~F1 e ~F2
so iguais, por terem tambm a mesma linha Figura 6.1.: Foras com o mesmo m-
de ao, mas so diferentes de ~F3 que atua dulo, direo e sentido.
noutra linha de ao diferente.
Contudo, no captulo 4 sempre que foi necessrio somar foras admitiu-se que podiam
ser deslocadas livremente e somadas como vetores livres. Nas prximas sees mostra-se
que essa soma de foras como se fossem vetores livres no est errada, sempre e quando
seja adicionado tambm o efeito de rotao introduzido quando se desloca uma fora para
outro ponto. No movimento de translao sem rotao, tambm importante considerar
os efeitos de rotao das vrias foras e conferir que se anulam entre sim, para que o
movimento seja realmente sem rotao.
6.2. Adio de foras

Duas foras ~F1 e ~F2 com a mesma linha de ao podem ser deslocadas para um ponto
comum e somadas nesse ponto. A fora resultante estar na mesma linha de ao e ter
mdulo (F1 + F2 ), se o sentido das foras for o mesmo, ou |F1 F2 |, caso contrrio.
Duas foras sero concorrentes se as suas linhas de ao forem diferentes, mas com
um ponto comum, R, como no exemplo da figura 6.2. Nesse caso, as foras podem ser
deslocadas e somadas nesse ponto comum com a regra do paralelogramo; a linha de ao
da fora resultante ser a reta que passa por esse ponto comum, na direo da diagonal do
paralelogramo.
6.2 Adio de foras 99
F1
F2
P
Q
2
+F
F1
F2 F1
R R
Figura 6.2.: Adio de foras concorrentes.
Quando as duas linhas de ao de duas foras so paralelas, como o caso na figura 6.3,
podem ser somadas usando o procedimento, ilustrado no lado direito da figura: desloca-
se a fora ~F2 na sua linha de ao L2 at o ponto R de interseo de L2 com o plano
perpendicular s linhas de ao, que passa pelo ponto P. Nos pontos P e R adicionam-se
duas foras ~F3 e ~F3 , com a mesma linha de ao, sem produzir nenhuma alterao j que
a soma dessas duas foras nula. No ponto P somam-se as foras ~F1 e ~F3 e substituem-se
pela resultante ~F4 e no ponto R somam-se as foras ~F2 e ~F3 e substituem-se pela resultante
~F5 . As foras ~F4 e ~F5 sero concorrentes, podendo ser somadas no ponto comum das suas
linhas de ao, S, obtendo-se a fora resultante ~F6 no ponto S.
Q R F2
L2 L2
F2 F3
b2
F4
h S F6
L6
b1
F5
F3
L1 L1
P F1 P F1
Figura 6.3.: Adio de foras paralelas.
Observe-se que a fora resultante das duas foras paralelas tambm na mesma direo
das foras originais e o seu mdulo igual soma dos mdulos das foras originais
(F6 = F1 + F2 ), se os sentidos das foras for o mesmo, como na figura 6.3, ou igual
diferena entre os mdulos (F6 = |F1 F2 |), caso os sentidos sejam opostos.
Para calcular as distncias b1 e b2 , entre as linhas de ao das foras originais e a linha de
ao L6 da fora resultante, observa-se na figura 6.3 que a altura h dos dois tringulos com
bases b1 e b2 verifica,
b1 F1 b2 F2
h = b1 tan = h = b2 tan = (6.1)
F3 F3
e, como tal,
F1 b1 = F2 b2 (6.2)
Esta a equao fundamental das alavancas e o procedimento usado aqui para obt-la foi
introduzido por Newton no seu livro. As distncias b1 e b2 chamam-se braos das foras
~F1 e ~F2 . Para equilibrar as foras paralelas ~F1 e ~F2 , seria preciso aplicar uma fora oposta,
de mdulo F1 + F2 , na linha de ao em que os dois braos b1 e b2 verifiquem a regra das
alavancas (6.2).
6.3. Momentos e binrios

A regra das alavancas pode ser explicada introduzindo o conceito de momento. Define-se
o valor do momento de uma fora em relao a um ponto O, como o produto do mdulo
da fora pela distncia desde o ponto O at a linha de ao da fora (brao b),
MO = F b (6.3)
O momento MO representa o efeito de rotao produzido pela fora, se o ponto O do corpo

rgido estivesse fixo, podendo o corpo rodar volta desse ponto. Quanto mais afastada
estiver a linha de ao da fora em relao ao ponto fixo O, maior ser o efeito rotativo
produzido pela fora. Isso explica porqu mais fcil fechar a porta quanto mais longe
das dobradias for aplicada a fora; a distncia entre a linha de ao da fora e a linha das
dobradias o brao e quanto maior for, maior ser o momento da fora aplicada.
Sendo ~r o vetor posio do ponto P em que

MO
a fora ~F aplicada, em relao origem O, F F sin
o brao da fora em relao origem O
igual a r sin , em que o ngulo o ngulo
entre os vetores~r e ~F (figura 6.4). Conclui-se r
O P
que valor do momento da fora em relao
r sin
ao ponto O igual a,
MO = F r sin (6.4)
Figura 6.4.: Momento de uma fora.
Repare-se que (F sin ) a componente da fora na direo perpendicular ao vetor posio
~r, ou seja, o valor do momento da fora tambm igual ao produto da distncia desde o
ponto de aplicao at a origem, r, pela componente perpendicular da fora. O momento
produzido pela fora devido unicamente componente perpendicular da fora.
6.3 Momentos e binrios 101
A equao (6.4) mostra que o momento da fora igual ao mdulo do produto vetorial
entre o vetor posio e a fora e mostra a convenincia de definir o momento em forma
vetorial:
M~ O =~r ~F (6.5)
O vetor M~ O representa um efeito de rotao num plano perpendicular a ele. Na figura 6.4
o momento um vetor que aponta para fora da figura e costuma ser representado por uma
seta circular, no sentido da rotao que segue a regra da mo direita em relao ao sentido
do vetor M~ O.
Um binrio um conjunto de duas foras ~F
e ~F, iguais e opostas, com linhas de ao
M
paralelas, como mostra a figura 6.5. O binrio F
no produz nenhuma translao em nenhum
sentido, mas apenas rotao. O momento
rPQ
total, em relao origem O, a soma dos
P Q
momentos das duas foras,
d
~rQ ~F ~rP ~F = (~rQ ~rP ) ~F (6.6) F
Os dois vetores de posio dos pontos Q e P

dependem da escolha da origem, mas a sua
diferena o vetor ~rPQ na figura, que no Figura 6.5.: Binrio.
depende do ponto onde estiver a origem.
Isso quer dizer que o binrio produz um momento que no depende de nenhum ponto de
referncia,
~ =~rPQ ~F
M (6.7)
Na figura 6.5 o momento do binrio um vetor para fora da figura, representado pela seta
circular no sentido anti-horrio.
F F
F
F
Q
P Q P
M M
F
Figura 6.6.: Procedimento para deslocar uma fora de um ponto P para outro ponto Q.
Uma fora ~F aplicada num ponto P pode ser deslocada para outro ponto Q, fora da sua
linha de ao, usando o procedimento ilustrado na figura 6.6. Adicionam-se duas foras
~F e ~F nos pontos P e Q e, para no alterar nada, adiciona-se tambm um binrio M ~
com o mesmo mdulo do binrio das foras introduzidas, mas no sentido oposto. No caso
da figura 6.6, M deve ser no sentido horrio e com mdulo igual ao produto de F pela
~ =~rQP ~F.
distncia desde Q at a linha de ao da fora original; ou, em forma vetorial, M
No ponto P h duas foras iguais e opostas que se anulam, ficando no fim a fora ~F no
ponto Q e o binrio M~ =~rQP ~F que igual ao momento M ~ Q que a fora original, em P,
produz em relao ao ponto Q.
Conclui-se que para somar um conjunto de foras num ponto Q, somam-se os momentos
das foras em relao a esse ponto, dando um binrio resultante, e somam-se as foras
como vetores livres. O resultado a fora resultante no ponto Q e o binrio resultante.
Quando as direes de todas as foras estiverem num mesmo plano, ser conveniente
definir dois dos eixos coordenados nesse plano, por exemplo x e y e a origem no ponto onde
vo ser somadas as foras. Assim sendo, o momento de cada fora ~F em relao origem
introduz um binrio que tem unicamente componente segundo z, dada pelo determinante,

x y
Mz = (6.8)
Fx Fy
em que x e y so as coordenadas do ponto onde est a ser aplicada a fora ~F. Para obter o
binrio resultante bastar somar os valores de Mz obtidos para cada fora.
6.4. Corpos rgidos em equilbrio

Se todas as foras externas aplicadas num corpo rgido, somadas num ponto qualquer,
produzem fora resultante e binrio resultante nulos, conclui-se que a fora resultante e
o binrio resultante tambm sero nulos em qualquer outro ponto. A justificao que,
como a fora resultante obtida somando as foras como vetores livres, ser igual em
qualquer ponto; o binrio resultante sim diferente quando a fora resultante colocada
em diferentes pontos e a diferena entre o binrio em dois pontos diferentes ser igual ao
momento introduzido quando a fora resultante for deslocada entre esses pontos. Mas no
caso em que a fora resultante nula, esse deslocamento par diferentes pontos no produz
nenhum binrio adicional e o binrio devera ser igual, e nulo, em todos os pontos.
Quando a fora resultante e o binrio resultante so nulos, diz-se que o corpo rgido est
em equilbrio. Equilbrio esse que pode ser esttico objeto em repouso ou cintico
objeto com movimento linear uniforme. Assim sendo, as condies para que um corpo
rgido esteja em equilbrio a soma das foras seja nula e que a soma dos momentos das
foras, em relao a um ponto qualquer, seja nula.
Exemplo 6.1
O automvel na figura desloca-se com velocidade constante de 120 km/h numa estrada
perfeitamente horizontal. Sabendo que o peso total do automvel 9000 N, determine
a fora de reao normal em cada pneu.
6.4 Corpos rgidos em equilbrio 103
0.4 m 1.2 m
CG
R1 9000 N R2
Resoluo. Por ter movimento retilneo e uniforme, o automvel est em equilbrio. Na

figura, o vetor R1 representa a soma das duas reaes nos pneus da frente e R2 a soma
das reaes normais dos pneus de atrs. As foras horizontais, que so a resistncia do
ar e o atrito da estrada nos pneus, no podem ser calculadas neste problema. O nico
que possvel afirmar a respeito que essas duas foras so iguais e opostas e o atrito
esttico e contraria a resistncia do ar. Por enquanto, admite-se que essas duas foras so
desprezveis em comparao com o peso e no fim ser discutida a influncia dessas foras
no resultado obtido. A condio para que a soma das foras verticais seja nula :
R1 + R2 = 9000
Para encontrar o valor dessas duas variveis ser necessrio considerar tambm a condio
de que o binrio resultante dever ser nulo. Por existir equilbrio, qualquer ponto pode ser
usado como referncia para calcular os momentos; conveniente escolher o ponto onde h
mais foras aplicadas, j que o momento dessas foras em relao ao ponto de referncia
ser nulo. Neste caso escolhe-se um dos pontos de contato dos pneus com a estrada, ou o
centro de gravidade (CG). Usando como referncia o ponto de aplicao de R1 , a soma
dos momentos :
1.6 R2 0.4 9000 = 0 = R2 = 2250 N
A seguir podia substituir-se esse valor na condio para a soma das foras verticais,
mas tambm possvel calcular novamente soma de momentos, em relao ao ponto de
aplicao de R2 ,
1.2 9000 1.6 R1 = 0 = R1 = 6750 N
Admitindo que o centro de gravidade esteja a igual distncia dos lados direito e esquerdo
do automvel, se este for simtrico, as reaes nos dois pneus da frente sero iguais e,
portanto, a reao em cada pneu ser 3375 N. Nos pneus de atrs as reaes tambm sero
iguais, cada uma com mdulo 1125 N.
As foras de atrito e da resistncia do ar constituem um binrio; como a linha de ao

das foras de atrito com a estrada est por debaixo da linha de ao da resistncia do ar,
esse binrio faz rodar o automvel no sentido horrio, aumentando as reaes normais
nos pneus de atrs e diminuindo as reaes normais nos pneus da frente. Para calcular o
momento da fora de resistncia do ar, seria preciso conhecer o coeficiente aerodinmico
CD do automvel, a velocidade do vento e o ponto de aplicao da resultante dessa fora,
que est distribuda em toda a superfcie do automvel.
6.5. Centro de massa

Um corpo rgido uma distribuo contnua de massa num volume. Se a massa total do
corpo for m, e d m for a massa infinitesimal que existe em cada ponto do corpo,
Z
m= dm (6.9)
em que o integral de volume, dentro do volume ocupado pelo slido, j que d m o

produto da massa volmica pelo volume infinitesimal d xd yd z.
Define-se o vetor posio do centro de massa,~rcm , igual mdia, pesada pela massa, do
vetor posio no slido:
Z
~r d m
~rcm = (6.10)
m
Exemplo 6.2
Encontre a posio do centro de massa
do slido homogneo representado na fi-
gura.
c
x
y
a
b
Resoluo. O volume do slido delimitado pelos 5 planos x = 0, y = 0, y = a, z = 0 e

z = c (1 x/b).
A rea infinitesimal d m igual carga volmica vezes o volume infinitesimal em coor-
6.5 Centro de massa 105
denas cartesianas, d xd yd z. Comea-se por calcular a massa total a partir da equao (6.9):
Za Zb c (1x/b)
Z
m= d zd xd y
0 0 0
Como o corpo homogneo, constante. No Maxima, os trs integrais pode ser

calculado em forma sequencial; p representar a massa volmica
(%i1) integrate (p, z, 0, c*(1 - x/b))$
(%i2) integrate (%, x, 0, b)$
(%i3) m: integrate (%, y, 0, a);
a b c p
(%o3) -------
2
Embora os resultados intermdios no tenham sido apresentados, esto armazenados nas
variveis %o1 e %o2.
R
Para calcular ~r d m, repete-se o mesmo integral de volume, mudando o integrando de ,
para (~r)
(%i4) r: [x, y, z]$
(%i5) integrate (p*r, z, 0, c*(1 - x/b))$
(%i6) integrate (%, x, 0, b)$
(%i7) rcm: integrate (%,y,0,a)/m;
b a c
(%o7) [-, -, -]
3 2 3
b a c
Conclui-se que o vector posio do centro de massa ~rcm = ~ex + ~ey + ~ez .
3 2 3
Em todo corpo rgido existe sempre um nico ponto que o centro de massa. Se a origem
for escolhida exatamente no centro de massa, o valor de~rcm ser nulo e a equao (6.10)
d, Z
~r d m = 0 (6.11)
O integral em (6.11) ser nulo unicamente se a origem estiver no centro de massa. Em

qualquer outro ponto o resultado seria um vetor no nulo. Este resultado ser muito
importante mais para a frente.
Derivando os dois lados da equao (6.10) obtm-se a expresso da o velocidade do centro
de massa,
Z
~v d m
~vcm = (6.12)
m
Isto , a velocidade do centro de massa a mdia das velocidades de todos os pontos do
corpo, pesada pela massa do ponto.
Derivando a equao (6.12), obtm-se a acelerao do centro de massa,

Z
~a d m
~acm = (6.13)
m
que a mdia, pesada pela massa, das aceleraes de todos os pontos no slido.
Se o referencial em que medida a acelerao ~a de cada ponto for um referencial inercial,
o produto ~a d m ser igual fora resultante d ~f que atua sobre a massa d m:
d ~f = ~a d m (6.14)
Repare-se que sempre que exista acelerao, dever existir uma fora infinitesimal d ~f
aplicada em cada ponto do slido, para conseguir acompanhar o movimento do corpo,
permanecendo rgido. Na maioria dos pontos essa fora devida unicamente s foras
internas de contato entre as partes do corpo, foras essas que so desencadeadas em todo o
corpo pela ao de n foras externas F ~1 , ~F2 , . . . , ~Fn que atuam em n pontos do corpo rgido.
~
Nos pontos 1, 2, . . ., n, a fora f inclui as foras de contato mais a fora externa em cada
ponto. A diferencial d ~f a variao da fora em todos os pontos do volume do corpo.
Substituindo a expresso (6.14) na equao (6.13), conclui-se que,
Z
d ~f = m~acm (6.15)
Na soma das foras em todos os pontos do corpo, por cada fora interna de contato que
existir num ponto, existir outra fora igual mas de sentidoR oposto em outro ponto vizinho,
devido lei de ao e reao. Assim sendo, no integral d ~f todas as foras internas de
contato sero eliminadas, ficando unicamente a soma das foras externas, F ~1 , ~F2 , . . . , ~Fn ,
que igual fora resultante sobre o corpo rgido. Como tal, a equao (6.15) equivalente
a,
n
~Fi = m~acm (6.16)
i=1
Este resultado importante a lei do movimento de translao do corpo rgido:

O movimento do centro de massa de qualquer corpo rgido com massa m
igual ao movimento que teria uma partcula pontual com massa m e fora
resultante igual soma de todas as foras externas aplicadas sobre o corpo
rgido.
Lembre-se que a soma das foras feita como se fossem vetores livres. Se a fora resultante
for nula, o centro de massa estar ou em repouso ou em estado de movimento retilneo
uniforme, mas outros pontos no corpo rgido podero ter movimentos mais complicados.
O peso um exemplo de fora externa aplicada em todos os pontos do corpo rgido. A
equao (6.15) nesse caso d, Z
~gd m = m~acm (6.17)
6.6 Movimento geral do corpo rgido 107
Se a acelerao da gravidade ~g for igual em todos os pontos do corpo, o integral no

lado esquerdo ser igual a m~g e conclui-se que a acelerao do centro de massa igual
acelerao da gravidade e que o centro de gravidade ponto de aplicao da fora
resultante do peso de todas as partes do corpo coincide com o centro de massa. Existem
casos em que ~g no constante em todo o corpo, mas geralmente isso no acontece, sendo
possvel assumir que o peso total do objeto a fora m~g aplicada no centro de massa.
Considere-se, por exemplo, uma lmina triangular. Pendurando-a por um dos vrtices,
comear a oscilar at parar numa posio em que o centro de gravidade esteja no mesmo
segmento de reta vertical que passa pelo vrtice; se esse segmento for traada no tringulo
e o procedimento for repetido para os outros dois vrtices, o ponto onde se cruzam os trs
segmentos ser o centro de gravidade e centro de massa. Se a massa volmica do tringulo
for igual em todos os pontos, cada uma dos segmento verticais ser a mediana que divide o
tringulo em duas partes com a mesma rea e, portanto, com o mesmo peso. Nos slidos
com formas simtricas e massa volmica constante, o centro de massa encontra-se no
centro geomtrico. A figura 6.7 mostra trs exemplos.
Figura 6.7.: Centros de massa de 3 objetos com massa volmica constante: esfera, cilindro
e paraleleppedo.
6.6. Movimento geral do corpo rgido
Figura 6.8.: Os 3 graus de liberdade na rotao de um corpo rgido.

A dinmica do corpo rgido consiste no estudo dos efeitos das foras e binrios externos
na variao dos seus seis graus de liberdade. A trajetria de um ponto qualquer no corpo,
usado como referncia, d informao sobre a variao de trs desses graus de liberdade.
Os restantes 3 graus de liberdade so 3 ngulos. No pio da figura 6.8 indicam-se dois
ngulos, e , que definem a direo do eixo do pio; o terceiro ngulo, , determina a
rotao do pio em relao ao seu eixo. Nesse caso, dois dos ngulos, e , variam em
funo do tempo e, portanto, h duas velocidades angulares, e .
No pio da figura, o momento do peso em relao ao ponto de contacto no cho produz
rotao no sentido em que o ngulo aumentaria, mas como o pio j tem outra rotao
no sentido indicado para o aumento de , o eixo do pio no cai mas desloca-se no crculo
indicado na figura.
6.6.1. Rotao com eixo fixo

Quando o eixo de rotao de um corpo rgido permanece fixo em relao a um sistema
inercial, a segunda lei de Newton ser vlida para as aceleraes medidas no referencial do
corpo rgido. Assim sendo, a equao (3.24) permite calcular a fora que atua na massa
diferencial d m em cada ponto
d ~f = R ~e R 2~eR d m

(6.18)
Cada uma dessas foras produz um momento~r d ~f em relao origem, mas como o
corpo rgido pode rodar unicamente em torno do eixo fixo z, interessa unicamente calcular
a componente z, obtida usando unicamente a componente radial do vetor de posio:
~ z = (R~eR ) d ~f = R2 ~ez d m
dM (6.19)
Integrando no volume do corpo rgido obtm-se a componente z do binrio resultante,

Z Z
d Mz = R2 d m (6.20)
A acelerao angular foi colocada fora do integral, por ser igual em todos os pontos do
corpo rgido. O integral no lado direito,
Z
Iz = R2 d m (6.21)
o momento de inrcia, do corpo rgido, em relao ao eixo dos z.

R
No integral d Mz todos os momentos das foras internas de contato sero eliminados,
em consequncia da lei de ao e reao, ficando unicamente a soma dos momentos
~1 , ~F2 , . . . , ~Fn . Assim sendo, a equao (6.20) conduz
produzidos pelas foras externas, F
lei da rotao com eixo de rotao fixo:
n
Mz,i = Iz (6.22)
i=1
Exemplo 6.3
Determine o momento de inrcia de um cilindro homogneo, com raio R e altura L,
em relao ao seu eixo de simetria.
Resoluo. Como o eixo de rotao o mesmo eixo do cilindro, o volume do cilindro

define-se em coordenadas cilndricas atravs das condies 0 z L, 0 2 ,
0 R0 R (usa-se R0 para a coordenada cilndrica, no confundi-la com o raio do cilindro).
O elemento diferencial de volume em coordenadas cilndricas (R d R d d z) e, como tal,
d m = R d R d d z, em que a massa volmica. O momento de inrcia ,
ZL Z2ZR
L R4
Iz = R03 dR0 d dz =
2
0 0 0
Repare-se que a massa do cilindro obtida pelo integral,
ZL Z2ZR
m= R0 dR0 d dz = L R2
0 0 0
1
Assim sendo, a expresso para o momento de inrcia : Iz = m R2
2
No movimento de rotao, o momento de inrcia joga um papel semelhante massa no

movimento de translao. Repare-se na semelhana da equao (6.22) com a segunda lei
de Newton.
A tabela 6.1 mostra as expresses do momento de inrcia de alguns slidos em relao aos
eixos que passam pelo seu centro de massa.
O momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo centro de massa permite
calcular o momento de inrcia em relao a qualquer outro eixo paralelo, a uma distncia
d do eixo no centro de massa, usando o teorema dos eixos paralelos:
Iz = Icm + m d 2 (6.23)
Tambm possvel calcular o momento de inrcia de um slido somando os momentos de

inrcia das vrias partes que constituem o slido, j que o integral (6.21) pode ser escrito
como a soma dos integrais nas vrias partes. O momento de uma barra suficientemente
fina pode tambm ser obtido a partir da expresso para o cilindro, no limite R 0.
Uma roldana fixa um exemplo de corpo rgido com eixo de rotao fixo. Se a roldana for
homognea, o centro de massa tambm estar no eixo de rotao. A figura 6.9 mostra uma
roldana de massa m e raio R, em que o fio acompanha a rotao da roldana, sem deslizar.
As foras e momentos externos so o peso, m~g, as tenses na corda nos dois lados da
roldana, ~F1 e ~F2 , a fora de contato no eixo da roldana, ~Fe e o binrio M que produzido
pelo atrito no eixo da roldana, no sentido oposto rotao da roldana.
Esfera Cilindro Paraleleppedo

2
a
b
R
L R
1
Eixo 1: m R2
2
2 1 1
m R2 m 3 R2 + L 2 m a2 + b2

Eixo 2:
5 12 12
Tabela 6.1.: Momentos de inrcia de alguns slidos com massa volmica constante, para
eixos que passam pelo centro de massa.
O peso da roldana e a fora de contato ~Fe no produzem momento em relao ao eixo.

Como a roldana um cilindro, usando a expresso para o momento de inrcia na tabela 6.1,
a equao para o binrio resultante ,
1
R F1 R F2 M = m R2 (6.24)
2
Quando o atrito no eixo pode ser ignorado,
1
F1 F2 = m at (6.25)
2
em que at = R a acelerao tangencial de um ponto na corda. Observe-se que, indepen-
dentemente do raio da roldana, quando a massa da roldana for muito menor que F1 /at e
F2 /at , pode admitir-se que a tenso igual nos dois lados da corda.
F2 Fe
M
mg
F1
Figura 6.9.: Foras e binrios externos sobre uma roldana.

6.6.2. Translao sem rotao

Num corpo rgido com movimento de translao sem rotao, a cada instante a acelerao
de todos os pontos a mesma, igual acelerao do centro de massa, que igual soma
das foras externas dividida pela massa do corpo. Como o corpo no roda, a soma dos
momentos de todas as foras em relao ao centro de massa dever ser nula. H que ter
ateno ao facto de que a soma do momentos nula unicamente em relao ao centro de
massa; em relao a outro ponto P, a soma dos momentos ser igual e oposta ao momento
da fora resultante, que atua no centro de massa, em relao a P.
Exemplo 6.4
O automvel do exemplo 6.1, acelera durante 20 s, com acelerao segundo a trajetria
constante, desde o repouso at velocidade de 60 km/h. Sabendo que o centro de
gravidade est a uma altura de 35 cm por cima do cho, determine as fora de reao
normal em cada pneu.
Resoluo. Ignorando a resistncia do ar, a nica fora externa horizontal a fora de

atrito esttico, ~Fa , entre os pneus e a estrada, que dever apontar no sentido da acelerao.
A figura seguinte mostra o diagrama de foras externas.
0.4 m 1.2 m
CM
0.35 m
Fa
R1 R2
9000 N
R1 representa a soma das duas reaes nos dois pneus da frente e R2 a soma das reaes
normais dos pneus de atrs. A acelerao tangencial do automvel no sentido horizontal
e igual a:
60/3.6 5 m
at = =
20 6 s2
A lei do movimento para a translao conduz s equaes:

R1 + R2 = 9000
R1 + R2 = m g
=
Fa = m at Fa = 9000 5
9.8 6
Em relao ao eixo que passa pelo centro de massa, perpendicular figura, o peso no
produz nenhum momento. Os momentos de R1 e Fa so no sentido horrio e o momento
de R2 no sentido anti-horrio. Como o automvel no tem movimento de rotao, a
acelerao angular nula e a lei do movimento de rotao :
1.2 R2 0.4 R1 0.35 Fa = 0
A resoluo do sistema das 3 equaes conduz a,
Fa = 765 N R1 = 6583 N R2 = 2417 N
A reao em cada pneu da frente ser 3291 N e em cada pneu de atrs 1209 N.
Perguntas
1. As componentes cartesianas de uma 3. Uma pea metlica com massa volmica

fora so ~F = 3~ex 2~ey . Em qual das constante e massa m construda com
posies na lista deveria ser aplicada a dois cilindros da mesma altura, mas raios
fora para produzir momento no sentido diferentes a > b, colados um sobre o ou-
horrio em relao origem? tro de forma que os seus eixos estejam
alinhados. Calcule o momento de inr-
A. 2~ex + 3~ey D. 3~ex + 2~ey cia da pea em relao ao seu eixo de
B. 3~ex + 2~ey E. 3~ex 2~ey simetria.
C. 2~ex + 3~ey 1 1
A. m a2 b2 D. m a2 + b2

2 2
1
2 2
2. Sobre um disco aplicam-se duas foras 4 4
1 a + b
B. m a + b E. m
externas, como se mostra na figura. Cal- 2 2 a+b
4 4
cule o momento resultante, em relao

1 a +b
ao ponto O, em unidades de Nm. C. m 2
2 a + b2
60 N
30 4. Duas crianas com massas de 30 kg e
45 kg esto sentadas nos dois lados de
3 cm 6 cm um sobe e desce. Se a criana mais pe-
sada estiver sentada a 1.2 m do eixo do
O sobe e desce, a que distncia do eixo de-
ver sentar-se a outra criana para manter
85 N
o sobe e desce em equilbrio?
A. 1.5 m D. 1.2 m
A. 0.57 C. 4.35 E. 6.15 B. 0.8 m E. 0.98 m
B. 1.05 D. 5.67 C. 1.8 m
Problemas
200 N
1. O martelo na figura apoia-se sobre um bloco
de madeira de 40 mm de espessura, para fa-
cilitar a extrao do prego. Sabendo que
200 mm
necessria uma fora de 200 N (perpendicu-
lar ao martelo) para extrair o prego, calcule
20
a fora sobre o prego e a reao no ponto
A. Admita que o peso do martelo pode ser A 40 mm
desprezado e em A existe suficiente atrito
para evitar que o martelo escorregue.
40 mm
2. Um automvel com trao frontal acelera
uniformemente desde o repouso atingindo
uma velocidade de 100 km/h em 11 segun- G
dos. Se o peso do automvel for 9750 N, 44 cm
calcule as reaes normais e a fora de atrito
sobre cada pneu. Qual ser o valor mnimo
160 cm 80 cm
que dever ter o coeficiente de atrito esttico
entre os pneus e a estrada para que autom-
vel possa atingir essa acelerao?
3. Usando integrao no volume do slido, demonstre o resultado da tabela 6.1, para o
momento de inrcia de um paraleleppedo com eixo de rotao perpendicular a uma
das faces e passando pelo centro de massa.
4. Um tronco uniforme de 100 kg est pen-

durado por meio de dois cabos do mesmo
comprimento. O tronco larga-se a partir do
2m 2m
repouso na posio representada na figura;
calcule a tenso e a acelerao angular dos
cabos no preciso instante em que o tronco 60 2m 60 1 m
largado a partir do repouso. A
100 kg B C
5. Um armrio de 45 kg, montado sobre ro-

das que o deixam andar livremente sobre o
cho, acelerado por uma fora externa de
310 N.
G
(a) Calcule os valores mximo e mnimo
que pode ter a altura y para o armrio acele- 310 N
rar sem as rodas perderem o contato com o

87 cm
cho. y
(b) Calcule a acelerao do armrio, quando
y estiver entre os valores mnimo e mximo
calculados na alnea anterior. 68 cm
B
6. A escada na figura est apoiada numa su-
perfcie horizontal (ponto A) e numa parede
vertical (ponto B). Entre a escada e a super-
fcie horizontal o coeficiente de atrito est-
tico e , enquanto que o atrito da escada
com a parede vertical desprezvel. Admi- 6m
tindo que o centro de gravidade da escada
se encontra a metade do seu comprimento,
calcule o valor mnimo de e , para garantir
que a escada permanea em repouso.
A
2.5 m
7. A massa do reboque na figura 750 kg e est ligado no ponto P a uma trela de um

automvel. A estrada horizontal e os dois pneus idnticos podem ser considerados
como um s, com uma nica reao normal e fora de atrito desprezvel; a resistncia
do ar tambm ser desprezada.
(a) Calcule a reao normal nos pneus e a
fora vertical no ponto P, quando a veloci-
cm
dade for constante.
(b) Quando o automvel estiver a acelerar, P
90 cm
com at = 2 m/s2 , a fora em P ter compo- 50 cm
95 cm
nentes horizontal e vertical. Calcule essas
componentes e a reao normal nos pneus 128 cm
(o momento de inrcia das rodas e o atrito
com a estrada so desprezveis).
8. A caixa retangular homognea na figura est

ligada a duas dobradias que permitem que 1.0 m
possa rodar fechando a janela, ou abrir fi-
m
cando na posio horizontal apresentada na

2
1.
figura, para dar sombra durante o dia. A

corrente que mantinha a caixa na posio
horizontal quebrou-se repentinamente e a 20 cm
caixa caiu at bater na parede. Desprezando
o atrito nos eixos das dobradias e a resis-
tncia do ar, qual ser a velocidade angular
da caixa quando bate na parede?
7. Sistemas dinmicos
No estudo de um sistema dinmico importante determinar a existncia de posies de

equilbrio. Os acrobatas na fotografia encontram-se numa situao de equilbrio estvel: se
a bicicleta se inclinar lateralmente, o peso do acrobata pendurado por baixo faz com que o
sistema se incline no sentido oposto, regressando posio de equilbrio. Se o acrobata
na bicicleta no tivesse o segundo acrobata pendurado, a sua situao de equilbrio seria
instvel: se a bicicleta se inclinasse lateralmente, o seu peso mais o do acrobata faziam
aumentar ainda mais a inclinao, afastando a bicicleta da posio de equilbrio.
116 Sistemas dinmicos
7.1. Equaes diferenciais

As equaes cinemticas so um exemplo de equaes diferenciais. As equaes diferenci-
ais aparecem em muitas outras reas da cincia e da engenharia; uma forma de estudar esse
tipo de equaes consiste em usar uma analogia com os sistemas estudados na mecnica.
Por exemplo, em muitos problemas em diversas reas encontram-se equaes semelhantes
s equaes de um pndulo ou de um bloco ligado a uma mola elstica.
A resoluo das equaes cinemticas foi simplificada no captulo 2 com a introduo dos
vetores, que permitem combinar as equaes das componentes em vez de considerar cada
componente por separado. O problema pode ser simplificado ainda mais, combinando
a posio e a velocidade num nico vetor, num espao com seis dimenses. Mas neste
captulo essa tcnica ser introduzida no caso mais simples em que a posio e a velocidade
tm uma nica componente, sendo esse espao mais geral reduzido a duas dimenses,
facilitando a visualizao dos resultados.
7.2. Variveis de estado e espao de fase

Um sistema dinmico caraterizado pelas foras que atuam sobre ele. Para estudar um
sistema determinado, admite-se que as foras so bem conhecidas. Uma vez estabelecidas
as foras, o tipo de movimento que ter o sistema depender das condies iniciais; isto ,
conhecidas a posio e a velocidade de um corpo num instante inicial, consegue-se prever
quais sero a posio e velocidade em qualquer instante posterior.
Os vetores posio, ~r, e velocidade, ~v, de uma partcula definem o seu estado em cada
instante. Esses dois vetores tero um valor nico a cada instante t. As trs componentes
da posio, junto com as trs componentes da velocidade constituem um espao a seis
dimenses chamado espao de fase.
v
O
Figura 7.1.: O estado de uma partcula em qualquer instante definido pelo vetor de
posio e pela velocidade.
Quando se considera a projeo do movimento ao longo de um nico eixo, mais fcil

visualizar o espao de fase, por ser um plano. Nesse caso, a posio da partcula pode ser
definida por uma coordenada x. O espao de fase constitudo por x e a componente da
velocidade, vx . A figura 7.2 mostra o espao de fase, com a posio x no eixo das abcissas
e a componente da velocidade vx no eixo das ordenadas.
7.3 Campo de direes 117
vx
(x0, vx,0)
Figura 7.2.: Espao de fase da projeo do movimento de uma partcula segundo o eixo
dos x.
A cada instante, o estado da partcula pode ser qualquer ponto do plano de fase. Se num
instante inicial a partcula se encontra na posio x0 , com componente da velocidade vx,0 ,
o estado nos instantes seguintes so os pontos de uma curva contnua a partir do ponto (x0 ,
vx,0 ).
A evoluo do sistema em funo do tempo dada por uma curva contnua no espao de
fase; a curva no pode ter nenhuma descontinuidade porque a posio e a velocidade no
podem mudar abruptamente de um valor para outro diferente, sem ter passado antes por
todos os valores intermdios. Por cada ponto do espao de fase passa uma nica curva de
evoluo do sistema.
7.3. Campo de direes

Na figura 7.2, o ponto (x, vx ) que representa o estado da partcula a cada instante, desloca-se
na direo dos dois eixos. O deslocamento na direo do eixo dos x, por unidade de tempo,
igual derivada x (a prpria componente vx da velocidade) e o deslocamento na direo
do eixo vx , por unidade de tempo, igual derivada vx (componente ax da acelerao).
Assim sendo, o estado da partcula desloca-se, no espao de fase, com velocidade,
~u = vx~ex + ax~evx (7.1)
esse vetor chama-se velocidade de fase. Em cada ponto do espao de fase, a velocidade
de fase um vetor tangente curva de evoluo que passa por esse ponto.
A figura 7.3 mostra as componentes da velocidade de fase em vrios pontos do espao de
fase. Esse tipo de desenho designa-se de campo de direes. A figura mostra tambm
uma das curvas de evoluo do sistema no espao de fase. O movimento correspondente a

essa curva de evoluo o seguinte: O estado inicial O da curva mostra que a partcula
partiu desde uma a posio inicial x0 > 0 e com velocidade vx negativa; o vetor velocidade
de fase nesse instante mostra novamente que a velocidade negativa (~u para a esquerda)
mas a acelerao ax positiva (~u para cima); isso implica que a partcula est a abrandar.
O estado P corresponde ao instante em que a partcula passa pela origem (x = 0) com
velocidade ainda negativa. A direo de ~u nesse instante, no sentido negativo do eixo dos
x, indica que a acelerao nula, mas como a velocidade negativa continua a deslocar-se
para valores negativos de x. No instante em que o estado Q, a partcula fica em repouso
num ponto x1 < 0; a velocidade de fase nesse ponto necessariamente paralela ao eixo
das ordenadas, porque a velocidade nula e o sentido para cima indica que a acelerao
positiva e a velocidade est a aumentar. No instante em que o estado R, a partcula passa
novamente pela origem mas desta vez com velocidade positiva e a partcula continuar
sempre a afastar-se da origem sem voltar para atrs.
vx
Q
x
Figura 7.3.: Velocidade de fase em vrios pontos do espao de fase e uma curva de
evoluo do sistema.
Observe-se que a velocidade de fase aponta sempre no sentido positivo do eixo x nos dois
primeiros quadrantes do espao de fase, porque nesses quadrantes o valor da velocidade
sempre positivo, e nos terceiro e quarto quadrantes aponta sempre no sentido negativo
do eixo x, porque nesses quadrantes o valor da velocidade negativo. Nos pontos do eixo
x, a velocidade de fase sempre perpendicular ao eixo, porque a velocidade vx nula
em todos esses pontos. Assim sendo, as curvas de evoluo do sistema deslocam-se no
sentido positivo de x nos dois primeiros quadrantes, e no sentido negativo nos outros dois
quadrantes.
No Maxima, a funo plotdf permite desenhar campos de direes como o da figura 7.3.
O exemplo seguinte ilustra o uso desse programa.
Exemplo 7.1
Uma partcula com massa de 0.5 kg desloca-se ao longo de um carril. A componente
da fora no carril Fx = x3 + 6 x2 3 x 10, onde x a posio ao longo do carril
(unidades SI). (a) Trace o campo de direes para valores de x no intervalo [4, 8]
e valores de vx no intervalo [30, 30]. (b) No instante inicial a partcula encontra-se
na posio x = 4, com componente da velocidade vx = 3 m/s. Represente a curva de
evoluo da partcula no espao de fase.
Resoluo. (a) Comea-se por definir a expresso da fora no Maxima e a seguir calcula-se
a acelerao ax em funo de x:
(%i1) F:-x^3 + 6*x^2 - 3*x - 10;
3 2
(%o1) - x + 6 x - 3 x - 10
(%i2) a: F/0.5;
3 2
(%o2) 2.0 (- x + 6 x - 3 x - 10)
As variveis de estado so x e vx , e as componentes da velocidade de fase so vx e ax (que
j est definida em funo de x). Os dois primeiros argumentos que devero ser dados ao
programa plotdf so uma lista com as componentes da velocidade de fase, [v, a] e
outra lista com os nomes das variveis de estado, [x, v]. A seguir podem dar-se alguns
argumentos opcionais, por exemplo, para delimitar o domnio de valores das variveis de
estado.
(%i3) plotdf([v, a], [x, v], [x, -4, 8], [v, -30, 30])$
(b) Para traar a curva de evoluo que passa pelo estado inicial x = 4 e v = 3, usa-se a
opo trajectory_at:
(%i4) plotdf([v,a],[x,v],[x,-4,8],[v,-30,30],[trajectory_at,4,3])$
A figura 7.4 mostra o grfico obtido. Os vetores que representam a velocidade de fase no
foram desenhados com o valor real do seu comprimento, para evitar que se cruzem, mas
foram ajustados de forma a ficar com tamanho ligeiramente menor que a distncia entre os
pontos da quadrcula em que so desenhados os vetores.
A curva de evoluo da partcula a partir de x = 4 mostra que a partcula avana na direo
positiva de x, at parar (vx = 0) em aproximadamente x = 5.8; a seguir a partcula regressa
para o ponto x = 4, com componente da velocidade vx = 3, continua a deslocar-se no
sentido negativo at parar aproximadamente em x = 3.8; finalmente, regressa ao ponto
inicial x = 4 com a mesma componente da velocidade inicial vx = 3. Nesse instante o ciclo
repete-se.
O campo de direes fornece muita informao importante sobre o sistema. No exemplo

apresentado na figura 7.4, as condies iniciais dadas conduzem a um movimento osci-
latrio volta de um ponto perto de x = 5. Pode ver-se que se a velocidade inicial fosse
30
20
10
vx
0
-10
-20
-30
-2 0 2 4 6 8
x
Figura 7.4.: Campo de direes do exemplo 7.1 e curva de evoluo do sistema.
mais elevada ou se a partcula partisse de uma posio inicial com x > 6, a oscilao seria
at valores de x menores que 1.5. Perto de x = 1.5 tambm pode existir movimento
oscilatrio volta desse ponto.
A opo trajectory_at executa um programa semelhante ao programa rk referido
num captulo anterior, para resolver numericamente o sistema de equaes diferenciais
x = vx e vx = ax , com a expresso dada para ax e com as condies iniciais, e a soluo
representada no mesmo grfico do campo de direes.
O campo de direes permite tambm compreender como funcionam os mtodos numricos
para resolver sistemas de equaes diferenciais. Dado um ponto inicial no espao de fase e
expresses que permitam calcular a velocidade de fase em cada ponto do espao de fase,
cria-se uma sequncia de pontos em que cada ponto segue o anterior na direo definida
pela velocidade de fase em algum ponto intermdio entre esses dois pontos.
7.3.1. O programa plotdf

Conforme j foi referido, o primeiro argumento que deve ser dado ao programa plotdf
uma lista com expresses que definam as duas componentes da velocidade de fase. Cada
uma dessas expresses pode depender unicamente de duas variveis, variveis essas que
definem o estado do sistema.
Se as variveis de estado fossem x e y, no seria preciso dar nenhum outro argumento ao
programa. Se as variveis so outras diferentes, a seguir dever ser escrita a lista com os
nomes dessas duas variveis. Como regra geral pode ser escrito sempre o nome das duas
variveis de estado.
A seguir ao nome das variveis de estado h vrias opes adicionais que podem ser usadas.
A lista completa de opes do programa pode ser consultada no manual do Maxima.

Quando se executa o programa plotdf, criada uma nova janela com o campo de direes
(figura 7.5).
Figura 7.5.: Menus Config e Save do programa plotdf.
Deslocando o rato sobre o espao de fase, aparecem no canto inferior direito as coordenadas
do ponto onde estiver o rato. Clicando com o primeiro boto do rato sobre algum ponto no
grfico, ser desenhada a curva de evoluo do sistema que passa por esse ponto, com uma
seta que indica o sentido da evoluo.
A barra de menu da janela grfica inclui vrios botes. Os botes com os sinais + e -
permitem aumenta ou diminuir o tamanho do grfico. O boto com um disco permite
gravar uma cpia do grfico num ficheiro, em formato Postscript. O boto do lado direito,
com um pequeno grfico, abre uma nova janela onde sero representados os grficos da
posio e da velocidade em funo do tempo, correspondentes ltima curva de evoluo
que tenha sido desenhada.
O boto com uma chave de fendas abre o menu Plot SetUp (figura 7.5) que mostra
vrios parmetros que podem ser alterados: as equaes que definem as componentes da
velocidade de fase, as cores usadas para desenhar as velocidades de fase (vectors) e as
curvas de evoluo (fieldlines), o domnio, etc.
Se o campo vectors for deixado em branco, no sero desenhados os vetores e se
o campo fieldlines estiver em branco, no sero desenhadas curvas de evoluo.
Quando se altera um parmetro, dever clicar-se em ok e a seguir no boto de Replot
(boto com setas a rodarem).
O campo direction ter, por omisso, o valor both, que implica que quando se clicar
num ponto no espao de fase, ser desenhada a curva de evoluo que passa por esse
ponto, para instantes anteriores e posteriores. Mudando essa varivel para forward ou
backward, consegue-se que a curva seja desenhada unicamente para instantes posteriores
ou anteriores. Introduzindo duas coordenadas no campo Trajectory at, separadas
por espao, e carregando na tecla Enter, acrescentada mais uma curva que passa pelo
ponto com essas coordenadas. Cada vez que clicar no boto Replot ser apresentada
unicamente a ltima curva que foi traada.
7.4. Pontos de equilbrio

Em cada ponto do espao de fase, a velocidade de fase indica a direo e sentido que
seguir a curva de evoluo que passa por esse ponto. Nos pontos onde a velocidade de
fase for nula, no existir nenhuma curva que passe por esse ponto. Nesse caso o estado da
partcula permanece constante.
Do ponto de vista fsico, para que as duas componentes da velocidade de fase sejam nulas,
ser preciso que tanto a velocidade como a acelerao sejam nulas. Isso implica que o
sistema estar num estado de equilbrio esttico, em que a fora resultante e a velocidade
so nulas e o estado permanece em repouso. Assim, os pontos de equilbrio de um
sistema, sero os pontos do espao de fase em que a velocidade de fase nula.
de salientar que todos os pontos no eixo das abcissas no espao de fase correspondem
a estados de repouso (velocidade nula). Alguns desses estados tambm sero estados de
equilbrio esttico, se a fora nesses pontos for nula; esses so os pontos definidos como
pontos de equilbrio do sistema dinmico.
Os pontos de equilbrio do sistema dinmico estaro todos localizados no eixo das abcissas.
Nos pontos do eixo das abcissas onde a velocidade de fase no for nula, o sistema perma-
nece em repouso apenas durante um instante, retomando imediatamente o seu movimento.
Um estado de equilbrio dinmico um estado em que a fora resultante nula mas o
sistema continua com movimento uniforme. No espao de fase esse estado corresponderia
a uma evoluo em linha reta paralela ao eixo da posio (velocidade de fase na direo
desse eixo).
Exemplo 7.2
Uma partcula com massa de 0.3 kg desloca-se ao longo do eixo dos x, sob a ao de
uma fora:
4
~F = ( x + 4 x3 3 x2 32 x + 25)~ex
2 2
(unidades SI). (a) Encontre os pontos de equilbrio do sistema. (b) Desenhe o campo
de direes, mostrando as curvas de evoluo perto desses pontos.
Resoluo. (a) Pode comear-se por armazenar a expresso da fora em funo da posio:
(%i5) F: -x^4/2 + 4*x^3 - 3*x^2/2 - 32*x + 25$
7.4 Pontos de equilbrio 123
Para encontrar os pontos de equilbrio, onde a fora nula, usa-se a funo realroots
do Maxima:
(%i6) realroots(F), numer;
(%o6) [x = - 2.651742964982986, x = .8102310001850128,
x = 3.950161665678024, x = 5.891350239515305]
o modificador numer foi usado para obter um resultado numrico aproximado, em vez de
nmeros racionais.
Existem assim 4 pontos de equilbrio, todos com v = 0 e com os valores de x que aparecem
na alnea (%o6) acima. (b) Para desenhar o campo de direes escolheremos um domnio
que mostre bem os quatro pontos de equilbrio.
(%i7) plotdf([v,F/0.3], [x,v], [x,-5,8], [v,-50,50])$
O resultado apresentado na figura 7.6. As curvas de evoluo perto dos pontos de
equilbrio em x = 0.81 e x = 5.89 so fechadas, com o ponto de equilbrio no seu interior.
Nos outros dois pontos de equilbrio, x = 2.65 e x = 3.95, h curvas de evoluo que
entram e saem do ponto. Nas sees seguintes analisaremos com mais pormenor essas
curvas.
50
25
0
v
-25
-50
-4 -2 0 2 4 6 8
x
Figura 7.6.: Retrato de fase do exemplo 7.2. No lado direito, as regies onde o sistema
oscila (regressa ao seu estado inicial) foram coloridas.
7.4.1. Equilbrio estvel e instvel

Os pontos de equilbrio em x = 0.81 e x = 5.89 no exemplo 7.2 so pontos de equilbrio
estvel, porque se o estado inicial do sistema estiver prximo desses pontos, o sistema
regressar ao seu estado inicial.
Os outros dois pontos de equilbrio, em x = 2.65 e x = 3.95, so pontos de equilbrio
instvel, porque se o estado inicial do sistema estiver prximo desses pontos, o sistema
afastar-se- desse estado inicial.
A expresso da fora em funo da posio permite identificar facilmente os pontos de
equilbrio estvel e instvel. A figura 7.7 mostra o grfico da fora do exemplo 7.2.
60
50
40
30
20
10
F(x)
0
-10
-20
-30
-40
-50
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
x
Figura 7.7.: Grfico da fora do exemplo 7.2.
Os pontos de equilbrio so os pontos em que a curva passa pelo eixo dos x. Se nesses
pontos a curva passar de baixo para cima do eixo dos x, querer dizer que no lado esquerdo
do ponto a fora aponta para o lado esquerdo (fora negativa) e no lado esquerdo apontar
para a direita (fora positiva). Assim, nesses pontos a fora obriga o sistema a afastar-se
do ponto de equilbrio e, portanto, so pontos de equilbrio instvel.
Nos pontos em que a curva passa de cima para baixo do eixo dos x, a fora no lado esquerdo
aponta para a direita e no lado direito aponta para a esquerda. Assim, a fora obriga o
sistema a regressar ao ponto de equilbrio e, portanto, so pontos de equilbrio estvel.
7.4.2. Ciclos e rbitas homoclnicas

No exemplo 7.2 (figura 7.6) as curvas de evoluo perto dos pontos de equilbrio estvel,
em x = 0.81 e x = 5.89, so curvas fechadas volta do ponto de equilbrio. Cada uma
dessas curvas fechadas, designadas de ciclos, corresponde a um movimento oscilatrio
volta do ponto de equilbrio.
Uma curva fechada no espao de fase representa um ciclo.
Na figura 7.2, no ponto de equilbrio instvel em x = 3.95 h duas curvas, uma do lado
esquerdo e outra do lado direito, que comeam e terminam nesse ponto de equilbrio.
Nenhuma dessas duas curvas realmente uma curva fechada, porque o prprio ponto
de equilbrio est excludo da curva. Cada uma dessas duas curvas designa-se de rbita
homoclnica:
Uma rbita homoclnica uma curva no espao de fase que comea num
ponto de equilbrio e termina no mesmo ponto.
7.5 Sistemas autnomos 125
No retrato de fase 7.6 existe tambm uma terceira rbita homoclnica, que parte do ponto
de equilbrio instvel em x = 2.65 para cima e para a direita, e regressa ao mesmo ponto
por baixo e para a esquerda. As rbitas homoclnicas demarcam a fronteira das zonas de
estabilidade: no lado direito da figura 7.6, as duas zonas mais escuras correspondem a
oscilaes do sistema volta de algum dos dois pontos de equilbrio estvel. Na zona mais
clara, o sistema oscila volta dos dois pontos de equilbrio estvel.
Observe-se que os ciclos aparecem sempre volta dos pontos de equilbrio estvel e as
rbitas homoclnicas comeam e terminam sempre em pontos de equilbrio instvel. Um
ponto de equilbrio onde exista uma rbita homoclnica , necessariamente, ponto de
equilbrio instvel, porque numa direo o estado do sistema afasta-se do ponto, mas em
outra direo o estado aproxima-se do ponto.
A diferena entre as rbitas homoclnicas e os ciclos que, nos ciclos o sistema est sempre
em movimento e o movimento repete-se indefinidamente: o sistema passa repetidamente
pelos mesmos pontos no espao de fase. No entanto, nas rbitas homoclnicas o sistema
aproxima-se assimptticamente dum estado de equilbrio, mas nunca chega a passar duas
vezes por um mesmo ponto do espao de fase; nomeadamente, o sistema oscila uma nica
vez e aps essa nica oscilao vai travando gradualmente, aproximando-se do estado de
equilbrio.
Os grficos da posio x e velocidade v em funo do tempo podem ser desenhados usando
a opo versus_t do programa plotdf. Os grficos na figura 7.8 foram obtidos com
os comandos seguintes:
(%i8) plotdf([v,F/0.3],[x,v],[x,-5,8],[v,-50,50],[versus_t,1],
[trajectory_at,0.5,0],[direction,forward],[nsteps,425])$
(%i9) plotdf([v, F/0.3], [x,v],[x,-5,8],[v,-50,50],[versus_t,1],
[trajectory_at,-2.61,0.5],[direction,forward],[nsteps,425])$
O grfico obtido com o comando (%i8), apresentado no lado esquerdo da figura 7.8,
mostra a evoluo, em funo do tempo, do ciclo que aparece no retrato de fase 7.6 como
uma elipse volta do ponto de equilbrio em x = 0.81. O movimento peridico.
O grfico obtido em (%i9) aparece no lado direito da figura 7.8 e corresponde rbita
homoclnica que parte desde o ponto de equilbrio em x = 2.65 na figura 7.6 e termina
no mesmo ponto. Nesse ponto existe unicamente uma rbita homoclnica; as outras duas
curvas, uma que chega ao ponto desde cima e da esquerda, e a outra que sai do ponto para
a esquerda e para baixo, so curvas abertas que se estendem at o infinito; no fazem parte
de nenhuma rbita homoclnica.
7.5. Sistemas autnomos

Quando a fora resultante que atua sobre a partcula no depender do tempo, diz-se que o
sistema um sistema autnomo. Do ponto de vista fsico, um sistema ser autnomo se,
sempre que for colocado no mesmo estado inicial, a sua evoluo for a mesma.
5 50
x x
v v
2.5 25
0 0
-2.5 -25
-5 -50
0 2.5 5 7.5 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t t
Figura 7.8.: Posio e velocidade em funo do tempo no caso de um ciclo (esquerda) e

de uma rbita homoclnica.
Os sistemas que observamos na natureza costumam ter essa propriedade. As leis fsicas
so as mesmas em qualquer instante; se repetirmos uma experincia fsica uns dias mais
tarde, o resultado dever ser o mesmo. Quando isso no acontecer, ser um sinal de que
falta alguma informao adicional sobre outros fatores fsicos externos.
Assim, num sistema autnomo a fora resultante depender unicamente do estado do
sistema: posio e velocidade. Claro est que a posio e a velocidade podem ser escritas
em funo do tempo e, consequentemente a fora depende implicitamente do tempo, mas
no existe nenhuma dependncia explicta no tempo. As causas que do origem fora
so independentes do tempo.
Num sistema que no seja autnomo, para poder definir a velocidade de fase, num ponto
do espao de fase, preciso saber a posio, a velocidade e o tempo. Portanto, o estado
completo de um sistema no autnomo inclui tambm o tempo; o espao de fase formado
pela posio, a velocidade e o tempo. O tempo passa a ser mais uma varivel de estado.
7.6. Sistemas conservativos

Se a fora resultante sobre a partcula for conservativa, ser possvel definir uma funo de
energia potencial. No captulo 5 vimos que se a componente da fora depende unicamente
da posio x, o sistema conservativo. A energia potencial U calcula-se a partir da
primitiva da componente da fora (equao (5.15)):
Zx
U = Fx d x (7.2)
xref
7.6 Sistemas conservativos 127
Os dois sistemas considerados nos exemplos 7.1 e 7.2 so ambos conservativos. No caso
do exemplo 7.2, a expresso da fora foi armazenada na varivel F do Maxima; assim,
para obtermos a energia potencial calculamos a primitiva da expresso F:
(%i10) U: -integrate( F, x);
5 3
x 4 x 2
(%o10) -- - x + -- + 16 x - 25 x
10 2
A energia mecnica obtm-se somando a energia cintica:

(%i11) E: U + 0.3*v^2/2;
5 3
x 4 x 2 2
(%o11) -- - x + -- + 16 x - 25 x + 0.15 v
10 2
Essa energia mecnica depende do estado inicial do sistema e permanece constante. Assim,
as curvas de evoluo do sistema sero todas as curvas do plano de fase obtidas com
diferentes valores numricos para E.
No Maxima, o pacote plotdf inclui outra funo ploteq que permite calcular as curvas
obtidas dando diferentes valores a uma funo de duas variveis. Para obter as curvas com
valores constantes de E, usamos o seguinte comando:
(%i12) ploteq( E, [x,v], [x,-5,8], [v,-50,50])$
50
25
0
v
-25
-50
-4 -2 0 2 4 6 8
x
Figura 7.9.: Curvas de evoluo do exemplo 7.2, obtidas a partir das curvas com energia
constante.
Clicando em alguns pontos do espao de fase, obtm-se o grfico na figura 7.9, que
reproduz o mesmo grfico j obtido com plotdf na figura 7.9. A nica diferena que
agora no h setas que indicam o sentido da evoluo do sistema.
Pode calcular-se a energia mecnica nos pontos que foram usados no grfico 7.9:
(%i13) E, x=-2.65, v=0;
(%o13) 106.92107209375
(%i14) E, x=3.95, v=0;
(%o14) 34.42494371875003
(%i15) E, x=0.5, v=0;
(%o15) - 8.496875
(%i16) E, x=5.5, v=0;
(%o16) 17.90937500000001
E tambm podem representar-se esses nveis de energia mecnica constante junto com o
grfico da energia potencial:
(%i17) plot2d([U,-8.5,17.91,34.42,106.92],[x,-4,7.5],[ylabel,"U(x)"])$
O resultado aparece na figura 7.10. Para cada valor de energia, o sistema s pode estar nas
regies onde a energia potencial seja menor ou igual energia mecnica.
140
120
100
80
60
U
40
20
0
-20
-40
-4 -2 0 2 4 6
x
Figura 7.10.: Grfico da energia potencial no exemplo 7.2, mostrando alguns nveis de
energia mecnica.
Os dois valores mais elevados da energia representados no grfico 7.10, E = 34.42 e

E = 106.92, so os valores da energia nos dois pontos de equilbrio instvel: E = 106.92
no ponto de equilbrio x = 2.65 e E = 34.42 no ponto de equilbrio x = 3.95.
Observe-se tambm que em todos os pontos da rbita homoclnica que passa pelo ponto
instvel x = 2.65, a energia igual a 106.92. De fato, a condio E = 106.92 define
essa rbita. As duas rbitas homoclnicas que passam pelo ponto instvel x = 3.95 esto
definidas pela condio E = 34.42.
Se a energia for menor que E = 34.42, a curva de evoluo ser um ciclo em torno de
algum dos dois pontos de equilbrio estvel. Se a energia estiver comprendida entre 34.42
e 106.92, a curva de evoluo ser um ciclo (oscilao) em torno dos dois pontos de
equilbrio estvel.
muito importante observar que num grfico da energia potencial, como o que aparece
na figura 7.10, os pontos onde a curva tem um mnimo local correspondem a pontos
de equilbrio estvel. Os pontos onde existe um mximo local so pontos de equilbrio
instvel.
Pode imaginar-se a curva de energia potencial como se fosse uma calha vertical; colocando
uma esfera nos pontos mximos, poder ficar em repouso, mas um pequeno impulso far
com que comece a descer, afastando-se da posio de equilbrio (equilbrio instvel). Se a
esfera for largada desde o repouso perto de um ponto onde o potencial mnimo (equilbrio
estvel), descer acelerando at chegar ao ponto mnimo, subindo no lado oposto at parar;
se a esfera no perde nenhuma energia no seu trajecto, a altura do ponto onde pra igual
altura do ponto onde foi largada. Assim sendo, a esfera voltar a descer e regressar ao
seu ponto inicial e continuar a oscilar de um lado para o outro.
Perguntas
1. A fora resultante sobre uma partcula estado inicial igual em diferentes

que se desloca sobre o eixo dos y instantes.
~F = (2 y)(3 y)~ey . Em t = 0 a par-
3. A figura mostra o grfico da componente
tcula encontra-se em repouso no ponto
x da fora resultante Fx (x), que atua so-
y = 2.5. Em que ponto se encontrar a
bre uma partcula que se desloca ao longo
partcula aps um tempo muito elevado?
do eixo dos x. Qual das seguintes afirma-
A. Muito afastada, em y es verdadeira, em relao aos pontos
B. Oscilando volta de y = 2 de equilbrio da partcula?
Fx
C. Em y = 2
D. Em y = 3
E. Oscilando volta de y = 3
1 1 3 x
2. Um sistema autnomo se:
A. No apresenta pontos singulares onde
a derivada no pode ser calculada.
B. No depende de outros sistemas.
A. x = 1 estvel e x = 1 instvel.
C. Evolui de forma espontnea, sem pre-
B. x = 1 estvel e x = 3 instvel.
cisar de agentes externos.
C. x = 1 estvel e x = 3 instvel.
D. O seu estado no depende do tempo.
D. x = 1 e x = 3 so estveis.
E. A evoluo do sistema a partir de um
E. x = 1 e x = 1 so instveis.
4. A figura mostra o grfico da energia po- C. Desloca-se at um ponto maior que

tencial U(x), de uma partcula que se des- x = 2 e depois regressa e fica em re-
loca ao longo do eixo dos x. No instante pouso em x = 1
inicial a partcula tem energia mecnica D. Permanece em repouso no ponto x =
de 5 J e encontra-se em x = 1 m, com ve- 1
locidade no sentido positivo de x. Como
E. Desloca-se at um ponto maior que
ser o movimento da partcula?
x = 2 e depois afasta-se em sentido
U (J)
negativo at .
3 5. Quais so as componentes da velocidade

de fase associada ao potencial U(x) =
2 1 1 2 x (m) 3 ex para uma partcula com massa m =
3
3?
A. vx ~ex ex ~evx D. vx ~ex + ex ~evx

A. Oscila volta do ponto x = 1 B. vx ~ex ex ~evx E. vx ~ex + ex ~evx
B. Oscila volta do ponto x = 2 C. vx ~ex x~evx
Problemas
1. Calcule as coordenadas
p da rbita heteroclnica do pndulo, com condies iniciais
= 0 e = 2 g/l, para um pndulo com l = 0.3 m, usando o programa rk, para
valores de t desde 0 at 3 s e com t = 0.0005. Desenhe o grfico de em funo de t
e compare os valores finais de e com os respetivos valores do ponto de equilbrio
instvel.
2. Uma bola com 0.150 kg lanada verticalmente para cima, desde y = 0 (o eixo dos
y aponta para cima, na vertical). Desprezando o atrito com o ar, a energia permanece
constante. (a) Desenhe o campo de direes, para y > 0, mostrando 4 curvas de evoluo
diferentes (use o valor 9.8 m/s2 para g). Para cada curva, explique o significado dos
pontos em que a curva interseta os eixos. (b) Explique como seria,no espao de fase
que desenhou na alnea anterior, a curva de evoluo de uma bola largada em queda
livre, que bate no cho sendo projetada novamente para cima.
3. Para cada um dos 3 valores de k no problema 7 do captulo 1, encontre os pontos
de equilbrio, diga que tipo de ponto de equilbrio cada um e desenhe o campo de
direes mostrando as curvas de evoluo perto dos pontos de equilbrio.
4. Uma partcula com massa igual a 1 kg desloca-se ao longo do eixo dos y. No sistema
SI, a componente da fora sobre a partcula em cada ponto dada pela expresso
Fy = y + y2 . (a) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis ou instveis. (b)
Calcule a energia potencial, em funo de y, admitindo U = 0 na origem, e calcule a
energia potencial em cada ponto de equilbrio. (c) Desenhe o campo de direes do

sistema, mostrando as 4 curvas de evoluo correspondentes energias seguintes: 0,
uma energia menor que as energias nos pontos de equilbrio, uma energia compreendida
entre as energias nos dois pontos de equilbrio, e energia maior que a energia nos pontos
de equilbrio. (d) Calcule a posio y onde a partcula pode estar em repouso, sem estar
em equilbrio, com energia total igual a zero; explique como seria o movimento da
partcula nesse caso.
5. Uma partcula com massa m desloca-se no eixo dos x sob a ao da fora:
a
Fx = k x +
x3
onde k e a so duas constantes positivas. (a) Encontre os pontos de equilbrio e mostre
que todos so pontos de equilbrio estvel. (b) Explique como ser o movimento da
partcula. (c) Desenhe o campo de direes e algumas curvas de evoluo no caso em
que m, k e a so iguais a 1.
6. Uma partcula com massa m desloca-se no eixo dos x com energia potencial:
2
U(x) = U0 x2 ea x
onde U0 e a so duas constantes positivas. (a) Calcule a fora que atua na partcula.
(b) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis ou instveis. (c) Desenhe
o grfico da energia potencial para U0 = 1 e a = 1. (d) Desenhe o campo de direes,
mostrando as curvas de evoluo que passam pelos pontos de equilbrio instvel, no
caso m = 1.
8. Equaes de movimento
Cada brao/perna num robot costuma ter 3 articulaes. Em cada articulao h dois
eixos perpendiculares, que permitem duas rotaes independentes, correspondentes a dois
graus de liberdade, de modo que cada brao fornece 6 graus de liberdade. Seis graus de
liberdade so suficientes para permitir aproximar o brao de qualquer ponto ao seu alcance,
em qualquer direo desejada e com qualquer ngulo. O robot ATHLETE (All-Terrain
Hex-Legged Extra-Terrestrial Explorer) na figura, usado pela NASA para explorao lunar,
tem seis pernas de 3 articulaes e, incluindo os 3 graus de liberdade da posio de um
ponto no corpo do robot, so ao tudo 39 graus de liberdade. O brao humano, sem incluir a
mo, tem 7 graus de liberdade: o ombro permite 3 rotaes diferentes, o cotovelo permite
duas rotaes diferentes e o pulso mais duas rotaes.
134 Equaes de movimento
8.1. Graus de liberdade e espao de fase

Nos sistemas dinmicos considerados no captulo anterior existia sempre um nico grau
de liberdade (uma coordenada ou ngulo para determinar a posio) e duas variveis de
estado que so a varivel associada a esse grau de liberdade e a sua derivada em ordem ao
tempo (velocidade ou velocidade angular).
Num sistema com n graus de liberdade, existem n variveis independentes dependentes
do tempo, chamadas coordenadas generalizadas, que sero identificadas pelas letras:
q1 , q2 , . . . , qn . Essas variveis podero ser comprimentos, ngulos ou qualquer outra
grandeza. A derivada em ordem ao tempo de cada uma dessas variveis so as velocidades
generalizadas: q1 , . . . , qn .
O espao de fase tem 2 n dimenses e cada ponto nesse espao tem coordenadas (q1 , . . . , qn ,
q1 , . . . , qn ). A velocidade de fase, em cada ponto do espao de fase, tem 2 n componentes,
(q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn ). Para poder calcular essa velocidade de fase em qualquer ponto do
espao de fase, necessrio ter n equaes para as aceleraes generalizadas q1 , . . . , qn em
funo das coordenadas e velocidades generalizadas, equaes essas que so denominadas
equaes de movimento.
As equaes de movimento podem ser determinadas identificando todas as foras externas,
em forma vetorial, e aplicando a segunda lei de Newton. No entanto, em sistemas com
vrios graus de liberdade e com muitas foras esses procedimento pode tornar-se compli-
cado; neste captulo ser introduzido um mtodo mais simples de obter as equaes de
movimento.
8.2. Sistemas conservativos

Na prtica, os sistemas conservativos so muito raros. No entanto, um sistema idealizado
em que no existem foras no conservativas muito til para estudar o movimento e
caraterizar o sistema. O efeito das foras no conservativas pode ser adicionado mais
tarde no sistema ideal conservativo. Galileo Galilei foi um pioneiro no estudo de sistemas
idealizados; imaginando como seria o movimento de um objeto sem foras de atrito e a
queda livre sem resistncia do ar, conseguiu descobrir a lei da inrcia e a acelerao da
gravidade que mais tarde serviram de base a Newton para descobrir as leis do movimento.
Considere-se um bloco de massa m sobre uma superfcie horizontal, ligado a uma mola
elstica horizontal de constante elstica k, tal como mostra a figura 8.1. Na situao
idealizada em que o atrito entre o bloco e a superfcie for nulo, a energia mecnica do
sistema de bloco e mola permaneceria constante.
O x
Figura 8.1.: Bloco a oscilar sobre uma superfcie horizontal.

Existe um nico grau de liberdade, que pode ser a posio x do centro do bloco, ao longo
de um eixo horizontal com origem na posio em que a mola no est nem esticada nem
comprimida. A energia mecnica do sistema ,
1 1
Em = m x2 + k x2 (8.1)
2 2
e, por ser constante, a sua derivada em ordem ao tempo dever ser nula:
d Em
= m xx + k x x = 0 (8.2)
dt
Excluindo os pontos de equilbrio em que x nula, a partir dessa equao obtm-se a
equao de movimento do oscilador harmnico simples,
k
x = x (8.3)
m
essa equao, junto com x = vx , so as equaes de evoluo do sistema:
dx d vx k
= vx = x (8.4)
dt dt m
Repare-se que a resoluo das equaes de evoluo permite encontrar as expresses para
x e vx em funo de t e a expresso da energia mecnica a expresso que relaciona x com
vx diretamente.
8.2.1. Osciladores acoplados

O mtodo descrito na seo anterior, para obter a equa-
o de movimento a partir da expresso da energia
mecnica, pode ser usado tambm em sistemas com
vrios graus de liberdade. Um exemplo o sistema da
figura 8.2, com duas molas de constantes elsticas k1 e
k2 , em que foram pendurados dois pequenos cilindros
de massas m1 e m2
As coordenadas y1 e y2 so as posies dos centros de
gravidade dos dois cilindros, medidas na direo verti-
cal e no sentido de baixo para cima. Como essas duas
variveis so independentes, trata-se de um sistema
com dois graus de liberdade. As quatro variveis de
estado so y1 , y2 e as velocidades dos dois cilindros,
y1 = v1 e y2 = v2 .
conveniente medir y1 e y2 a partir de origens diferen-
tes, como se mostra na figura 8.2, colocando as duas
origens nos pontos onde estaro os centros de massa
dos dois cilindros, quando nenhuma das duas molas
estiver nem esticada nem comprimida. Figura 8.2.: Molas acopladas.
Desprezando as massas das molas em comparao com as massas dos cilindros, a energia
cintica unicamente a soma das energias cinticas dos cilindros e a energia potencial
gravtica ser a soma das energias potenciais dos cilindros. A elongao da mola de cima
igual a |y1 | e a elongao da mola de baixo |y2 y1 |. A energia mecnica total do sistema
,
1 1 1 1
Em = m1 y21 + m2 y22 + m1 g(h1 + y1 ) + m2 g(h2 + y2 ) + k1 y21 + k2 (y1 y2 )2 (8.5)
2 2 2 2
em que h1 e h2 so as alturas dos dois pontos onde foram fixadas as origens das coordenadas
y1 e y2 . Ignorando a resistncia do ar, a energia permanecer constante e a sua derivada em
ordem ao tempo dever ser nula:
m1 y1 y1 + m2 y2 y2 + m1 g y1 + m2 g y2 + k1 y1 y1 + k2 (y1 y2 )(y1 y2 ) = 0 (8.6)
Como as duas velocidades generalizadas y1 e y2 so independentes, variando uma em

quanto a outra permanece fixa, a expresso anterior dever permanecer nula. Ou seja, as
duas derivadas parciais da expresso anterior, em ordem a y1 e y2 devero ser nulas:
m1 y1 + m1 g + k1 y1 + k2 (y1 y2 ) = 0 (8.7)
m2 y2 + m2 g k2 (y1 y2 ) = 0 (8.8)
Essas so as duas equaes de movimento, que tambm podem ser escritas,
d v1 k1 k2 k2
= y1 + y2 g (8.9)
dt m1 m1
d v2 k2 k2
= y1 y2 g (8.10)
dt m2 m2
existe um nico ponto de equilbrio, em que essas duas derivadas so nulas, com coordena-
das:
(m1 + m2 )g m2 g
y1,eq = y2,eq = y1,eq (8.11)
k1 k2
Essas coordenadas correspondem s posies onde os cilindros estaro quando as foras

elsticas das molas equilibrarem os pesos dos cilindros. possvel eliminar o termo
constante g nas duas equaes de movimento, por meio da substituio de variveis
y1 = z1 + y1,eq , y2 = z2 + y2,eq , que transforma as equaes em,
d v1 k1 k2 k2 k1 k2 k2
= z1 + z2 y1,eq + y2,eq g (8.12)
dt m1 m1 m1 m1
d v2 k2 k2 k2 k2
= z1 z2 + y1,eq y2,eq g (8.13)
dt m2 m2 m2 m2
a soma dos trs ltimos termos em cada equao zero, pela definio do ponto de
equilbrio, obtendo-se,
d v1 k1 k2 k2
= z1 + z2 (8.14)
dt m1 m1
d v2 k2 k2
= z1 z2 (8.15)
dt m2 m2
as outras duas equaes de evoluo so z1 = v1 e z2 = v2 (as derivadas de y1 e y2 so

iguais s derivadas de z1 e z2 ).
Essas equaes podem ser resolvidas no Maxima em forma numrica, para alguns valores
dados das massas e das constantes elsticas e com algumas condies iniciais para as
posies e velocidades. Por exemplo, se cada um dos cilindros tiver 50 gramas e a constante
elstica das duas molas for igual a 12 (sistema SI), os parmetros do sistema so
(%i1) [g,m1,m2,k1,k2] : [9.8,0.05,0.0,12,12]$
(%i2) a1: -(k1+k2)*z1/m1 + k2*z2/m1$
(%i3) a2: k2*z1/m2 - k2*z2/m2$
Se os dois cilindros forem deslocados 4 cm para cima e largados do repouso, a soluo,
durante os 4 segundos seguintes, ser,
(%i4) traj: rk ([v1,v2,a1,a2],[z1,z2,v1,v2],[0.04,0.04,0,0],
[t,0,4,0.002])$
Para traar o grfico da posio do cilindro de cima em funo do tempo, na figura 8.3,
usou-se o comando,
(%i5) plot2d ([discrete, makelist ([p[1],p[2]], p, traj)],
[xlabel,"t"], [ylabel,"z1"])$
0.04
0.03
0.02
0.01
z1
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t
Figura 8.3.: Posio do cilindro de cima, em funo do tempo.
E o grfico da posio do cilindro de baixo em funo do tempo (figura 8.4), foi obtido
com o seguinte comando:
[xlabel,"t"], [ylabel,"z2"])$
0.06
0.04
0.02
z2
-0.02
-0.04
-0.06
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t
Figura 8.4.: Posio do cilindro de baixo, em funo do tempo.
O espao de fase tem quatro dimenses. possvel mostrar a trajetria do sistema no

espao de fase, projetada em duas dessas quatro variveis, por exemplo, a projeo no
plano z1 z2 , apresentada na figura 8.5,
[xlabel,"z1"], [ylabel,"z2"])$
0.06
0.04
0.02
z2
-0.02
-0.04
-0.06
-0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04
z1
Figura 8.5.: Trajetria do sistema de duas molas no espao de fase, projetada no plano
z1 z2 .
8.3 Energia cintica de rotao 139
8.3. Energia cintica de rotao

No movimento de translao de um corpo rgido, em cada instante todas as partes do corpo
deslocam-se com a mesma velocidade ~v e, com tal, a energia cintica total igual a um
meio da massa total vezes o valor da velocidade ao quadrado. No caso mais geral do
movimento de rotao sobreposto translao, para calcular a energia cintica total ser
necessrio ter em conta que as velocidades de diferentes partes do objeto so diferentes.
Conforme foi demonstrado no captulo 3, a velocidade de cada ponto no corpo, em funo
~ e da velocidade ~vO de um ponto fixo no corpo rgido, :
da velocidade angular
~ ~r
~v =~vO + (8.16)
em que~r a posio do ponto relativa ao ponto de referncia O.

A energia cintica total obtm-se somando a energia de todas as partes infinitesimais do
corpo rgido, com massa d m,
1
Z
Ec = v2 d m (8.17)
2
O valor da velocidade ao quadrado ,
v2 =~v ~v = v2O + |
~ ~r|2 + 2~vO (
~ ~r) (8.18)
O mdulo de (~ ~r) R, em que R a distncia desde o ponto at um eixo que passa

~ . substituindo na expresso da energia cintica,
pelo ponto O, paralelo a
v2O 2
Z Z Z
2
Ec = dm+ R d m +~vO ~ ~r d m (8.19)
2 2
O integral no primeiro termo igual massa total m. Como foi referido na seo sobre
o centro de massa, o nico referencial em que o valor mdio do vetor posio nulo
(equao (6.11)) o referencial em que a origem est exatamente no centro de massa.
Assim sendo, se o ponto de referncia O for o centro de massa, o terceiro integral ser nulo
e obtm-se
1 1
Ec = m v2cm + Icm 2 (8.20)
2 2
em que Icm o momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo centro de massa,
~.
paralelo a
8.3.1. Esfera num plano inclinado

Um exemplo em que existe rotao plana combinada com acelerao do centro de massa
o caso de uma esfera, de massa m e raio R, que desce num plano inclinado, como na
figura 8.6. Se a esfera rola sem deslizar, o ngulo de rotao estar relacionado com a
Figura 8.6.: Esfera a descer um plano inclinado rolando sem deslizar.
distncia percorrida pelo centro de massa C, de acordo com a expresso que foi obtida no
captulo 3 para rodas que rolam sem derrapar:
s = R (8.21)
conclui-se ento que o sistema tem um nico grau de liberdade, que pode ser o ngulo
que a esfera roda desde o instante inicial no topo do plano inclinado. O valor da velocidade
angular = e o valor da velocidade do centro de massa vcm = R .
Escolhendo a posio inicial, no topo do plano inclinado, como o ponto onde a energia
potencial gravtica nula, aps ter percorrido a distncia s = R a esfera ter descido
uma altura R sin , em que o ngulo de inclinao do plano inclinado. A energia
mecnica total ,
1 1
Em = m R2 2 + Icm 2 m g R sin (8.22)
2 2
Enquanto a esfera role sem derrapar, a fora de atrito com a superfcie do plano ser
atrito esttico, que no altera a energia mecnica. A fora de atrito esttico, tal como a
fora de reao normal, so foras de ligao que tero os valores necessrios para manter
a translao ao longo da superfcie do plano e a relao entre o ngulo de rotao e a
distncia percorrida. Se alguma dessas foras no tivesse o valor necessrio para manter
esse tipo de movimento, o ngulo e a distncia percorrida tornavam-se dois graus de
liberdade independentes.
Ignorando a resistncia do ar, a energia mecnica conserva-se e a sua derivada em ordem
ao tempo dever ser nula. Tendo em conta que o momento de inrcia da esfera em relao
ao seu centro de massa 2 m R2 /5, derivando em ordem ao tempo e igualando a zero,
obtm-se a equao de movimento,

7
mR R g sin = 0 (8.23)
5
e a expresso para a acelerao angular ,
5 g sin
= (8.24)
7R
8.4 Sistemas conservativos com vrios graus de liberdade 141
Se a esfera parte do repouso, no ponto inicial a sua energia cintica nula e, na parte
mais baixa do plano inclinado toda a energia potencial gravtica perdida, m g h ter sido
convertida em energia cintica:
1 1
m R 2 2 + m R2 2 = m g h (8.25)
2 5
e a velocidade do centro de massa C, no fim do plano inclinado, ser,
r
10 g h
vC = R = (8.26)
7
8.4. Sistemas conservativos com vrios graus de

liberdade
Sempre que a energia cintica dependa unicamente das velocidades generalizadas e a
energia potencial dependa unicamente das coordenadas generalizadas, as derivadas parciais
de d Em /dt, em ordem s velocidades generalizadas, sero todas nulas. Em outros casos
mais gerais isso j no ser certo e ser preciso aplicar as equaes de Lagrange para
encontrar as equaes de movimento.
Um exemplo com dois graus de liberdade, o sistema com duas roldanas fixas e uma
roldana mvel ilustrado na figura 8.7, em que as massas das duas roldanas fixas m, a
massa da roldana mvel 2 m, a massa do cilindro do lado esquerdo 8 m, a massa do
cilindro do lado direito 5 m e a massa do cilindro do meio mais o suporte da roldana
mvel 7 m. Pretende-se determinar as aceleraes dos 3 cilindros.
0 0 0
m m
y2
2m
y1 y3
8m 7m 5m
Figura 8.7.: Sistema com trs movimentos dependentes e dois graus de liberdade.
As posies dos centros de massa dos dois cilindros nos extremos podem ser identificadas
pelas variveis y1 e y3 escolhidas na figura. A posio do centro da roldana mvel
identificado com a varivel y2 . A posio do cilindro do meio ser igual a y2 mais uma
constante. Como existe uma restrio, que o comprimento do fio seja constante, unicamente
duas dessas variveis sero independentes e pode escolher-se y3 como varivel dependente.
Se o fio no desliza sobre as roldanas, a velocidade angular de cada roldana dever ser
igual velocidade do fio, relativa ao centro da roldana, dividida pelo raio da roldana.Assim
sendo, o sistema tem dois graus de liberdade, y1 e y2
Este exemplo ser resolvido usando o Maxima, para mostrar como pode ser usado esse
programa para resolver esse tipo de problemas. Comea-se por definir que as derivadas de
y1 e y2 em ordem ao tempo so iguais s velocidades e as derivadas das velocidades em
ordem ao tempo so iguais s aceleraes, usando o comando gradef
(%i8) gradef (y1,t,v1)$
(%i9) gradef (y2,t,v2)$
(%i10) gradef (v1,t,a1)$
(%i11) gradef (v2,t,a2)$
Por simplicidade no estamos a escrever o ndice y nas velocidades e aceleraes.
A equao que relaciona a posio y3 com y1 e y2 y3 = k y1 2 y2 , em que k igual
ao comprimento total do fio menos o comprimento da parte que toca nas roldanas. A
derivada dessa expresso dar a relao entre as velocidades e a segunda derivada dar a
relao entre as aceleraes. Os 3 comandos podem ser executados na mesma entrada,
colocando-os entre parntesis e separados por vrgulas:
(%i12) (y3: k-y1-2*y2+k, v3: diff (y3,t), a3: diff (v3,t));
(%o12) - 2 a2 - a1
Repare-se que a derivada de k ser zero, porque no foi definida nenhuma dependncia
dessa varivel com o tempo, mas as derivadas das posies do as velocidades e as
derivadas destas do as aceleraes, tal como foi definido com o comando gradef.
As condies de rolamento sem deslizamento dos fios permitem relacionar as velocidades
angulares das roldanas com as velocidades dos 3 cilindros. Na roldana da esquerda, a
velocidade tangencial da roldana ser v1 e se o raio dessa roldana for r1 , a sua velocidade
angular ter valor v1 /r1 , no sentido anti-horrio se a componente da velocidade v1 for
positiva. Na roldana do lado direito, o valor da velocidade angular ser v3 /r3 , no sentido
horrio, se a componente v3 for positiva. Na roldana do meio, a velocidade do ponto que
est mais esquerda, relativa ao centro da roldana, ser v1 + v2; a velocidade angular ser
(v1 + v2)/r2 , no sentido horrio se esse valor for positivo. Arbitrando sinal positivo no
sentido anti-horrio, as velocidades angulares so,
(%i13) [w1,w2,w3]: [v1/r1,-(v1+v2)/r2,-v3/r3]$
Se as roldanas so discos uniformes, o momento de inrcia de cada uma, em relao ao
seu centro de massa, ser o produto da massa pelo raio ao quadrado, dividido por 2. A
energia cintica total do sistema igual soma das energias de translao dos 3 cilindros e
da roldana mvel, mais a energia cintica de rotao das 3 roldanas:
(%i14) Ec: 4*m*v1^2+9*m*v2^2/2+5*m*v3^2/2+m*r1^2*w1^2/4
+m*r2^2*w2^2/2+m*r3^2*w3^2/4;
2 2 2
m (2 v2 + v1) 9 m v2 m (- v2 - v1)
(%o14) -------------- + ------- + --------------
4 2 2
2 2
5 m (- 2 v2 - v1) 17 m v1
+ ------------------ + --------
2 4
observe-se que a energia cintica depende unicamente das duas velocidades v1 e v2 ; as
outras variveis so todas parmetros constantes.
Medindo as alturas a partir da linha que passa pelos centros das roldanas fixas, a energia
potencial gravtica ,
(%i15) U: -8*m*g*y1-7*m*g*y2-5*m*g*y3-2*m*g*y2;
(%o15) - 9 g m y2 - 5 g m (- 2 y2 - y1 + k) - 8 g m y1
A altura do centro de massa do cilindro do meio junto com o suporte da roldana igual
a (y2 d), em que d seria a distncia desde o centro da roldana mvel at o centro de
massa desse conjunto; no entanto, o termo 8 m g d uma constante e, como sempre
possvel subtrair qualquer constante arbitrria energia potencial, esse termo foi ignorado.
Se o atrito nos eixos das roldanas, a resistncia do ar e quaisquer outras foras dissipativas
forem desprezadas, a energia mecnica permanecera constante:
(%i16) cons: ratsimp (diff (Ec+U,t)=0);
(%o16) (g + 32 a2 + 12 a1) m v2 + (-3 g + 12 a2 + 15 a1) m v1 = 0
Como a energia cintica depende unicamente das velocidades generalizadas e a energia
potencial depende unicamente das coordenadas generalizadas, possvel obter as duas
equaes de movimento derivando a expresso anterior em ordem s duas velocidades:
(%i17) eq1: diff (cons,v1)$
(%i18) eq2: diff (cons,v2)$
(%i19) solve ([eq1,eq2],[a1,a2]);
9 g 17 g
(%o19) [[a1 = ---, a2 = - ----]]
28 112
O cilindro do lado esquerdo tem acelerao igual a g/3, para baixo, e o cilindro do meio
tem acelerao g/6, para cima. Repare-se que no foi preciso saber o valor de m nem os
raios das roldanas. O nico que foi necessrio foi a relao entre as massas dos cilindros e
das roldanas. A acelerao do terceiro cilindro pode ser calculada substituindo o resultado
anterior na expresso j calculada para a3 ,
(%i20) subst (%[1], a3);
g
(%o20) - --
56
Ou seja, se inicialmente os 3 cilindros estiverem em repouso, o cilindro do lado esquerdo
comearia a descer e os outros dois cilindors comeariam a subir.
8.4.1. Pndulo de Wilberforce

O pndulo de Wilberforce (figura 8.8) constitudo
por um cilindro pendurado de uma mola vertical muito
comprida. Quando uma mola esticada ou compri-
mida, cada espira muda ligeiramente de tamanho; no
pndulo de Wilberforce, o nmero elevado de espiras
na mola faz com que seja mais visvel essa mudana,
de forma que enquanto a mola oscila, tambm se en-
rola ou desenrola, fazendo rodar o cilindro em relao
ao eixo vertical.
O sistema tem dois graus de liberdade, a altura z do
centro de massa do cilindro e o ngulo de rotao do ci-
lindro volta do eixo vertical, . Se z = 0 e = 0 so
escolhidos na posio de equilbrio, possvel ignorar
z
a energia potencial gravtica que poder ser eliminada
das equaes com uma mudana de variveis, tal como

foi feito no caso dos osciladores acoplados. A ener-
gia potencial elstica tem 3 termos, que dependem da Figura 8.8.: Pndulo de Wil-
elongao da mola z e do seu ngulo de rotao ; a berforce.
energia mecnica total ,
1 1 1 1
Em = m z2 + Icm 2 + k z2 + a 2 + b z (8.27)
2 2 2 2
em que k, a e b so constantes elsticas da mola. Ignorando o atrito com o ar e outras
foras dissipativas, a conservao da energia mecnica implica,
m z z + Icm + k z z + a + b z + b z = 0 (8.28)
Como a energia cintica depende unicamente das velocidades generalizadas e a energia

potencial depende unicamente das coordenadas generalizadas, as equaes de movimento
so as duas derivadas parciais da equao anterior em ordem a z e , que conduzem a:
k b
z = z (8.29)
m m
a b
= z (8.30)
Icm Icm
Para resolver as equaes de evoluo numericamente, usam-se alguns valores tpicos para
a massa, o momento de inrcia e as constantes elsticas,
(%i21) [m, I, k, a, b]: [0.5, 1e-4, 5, 1e-3, 0.5e-2]$
a soluo no intervalo de tempo desde 0 at 40, com condio inicial z = 10 cm e as outras
variveis iguais a 0, obtm-se com o seguinte comando:
(%i22) sol: rk([v,w,-(k*z+b*ang)/m,-(a*ang+b*z)/I],[z,ang,v,w],

[0.1,0,0,0],[t,0,40,0.01])$
A figura 8.9 mostra o grfico obtido para o ngulo e a elongao z, multiplicada por um
fator de 100 para que seja visvel na mesma escala do ngulo.
z
10

-5
-10
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t
Figura 8.9.: Elongao e ngulo de rotao no pndulo de Wilberforce.
O grfico mostra uma caraterstica interessante do pndulo de Wilberforce: se o pndulo

posto a oscilar, sem rodar, a amplitude das oscilaes lineares decresce gradualmente, en-
quanto que o cilindro comea a rodar com oscilaes de toro que atingem uma amplitude
mxima quando o cilindro deixa de se deslocar na vertical. A amplitude das oscilaes de
toro comea logo a diminuir medida que a oscilao linear cresce novamente. Essa
intermitncia entre deslocamento vertical e rotao repete-se indefinidamente.
A projeo do retrato de fase nas variveis z e apresentada na figura 8.10.
Neste sistema existem duas frequncias angulares. A frequncia angular longitudinal e a
frequncia angular de toro,
r r
k a
z = = (8.31)
m Icm
O cilindro num pndulo de Wilberforce costuma ter quatro porcas que podem ser des-
locadas, aumentando ou diminuindo o momento de inrcia, para conseguir que as duas
frequncias fiquem muito prximas e o efeito de alternncia entre oscilaes lineares e
rotacionais seja mais visvel. Os valores dos parmetros usados no exemplo acima, foram
escolhidos de forma a garantir duas frequncias iguais.
-2
-4
-6
-8
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
z
Figura 8.10.: Retrato de fase no plano formado pela elongao e o ngulo.
8.4.2. Sistemas com momento de inrcia varivel

No caso de um sistema com movimento de translao, se a energia cintica permanece
constante, o valor da velocidade tambm ser constante. Se o sistema tambm tiver
movimento de rotao, a sua velocidade angular pode aumentar ou diminuir, sem que isso
implique alterao da energia cintica. A razo porque as partes do sistema podem mudar
de posies relativas, alterando o momento de inrcia a pesar de se manter a mesma massa
total. Se a energia cintica de rotao for constante, o aumento ou diminuio do momento
de inrcia implicar diminuio ou aumento da velocidade angular.
Esse princpio aproveitado no desporto do salto para a gua. O saltador sai da plataforma
com uma velocidade angular reduzida, que pode aumentar drasticamente se diminuir o seu
momento de inrcia encolhendo o corpo. No fim do salto o saltador estende o seu corpo
para aumentar o momento de inrcia e assim reduzir a sua velocidade angular antes de
entrar na gua (figura 8.11).
Uma abordagem simples para analisar a trajetria do saltador na figura 8.11 consiste em
admitir que se trata de um nico corpo rgido com momento de inrcia varivel. Como tal,
o movimento do saltador ter 3 graus de liberdade: duas coordenadas x e y para localizar a
posio do centro de massa em cada instante, e o ngulo de rotao . Um estudo mais
completo poderia ser feito introduzindo mais graus de liberdade para definir a posio do
corpo do saltador em cada instante.
A energia mecnica total ,
m 2 1
Ec = x + y2 + Icm 2 + m g y (8.32)
2 2
Ignorando a resistncia do ar, a energia permanece constante; derivando em ordem ao
Figura 8.11.: Salto para a gua.
tempo, e tendo em conta que Icm tambm depende do tempo, obtm-se,

1
m x x + m y y + Icm + Icm 2 + m g y = 0 (8.33)
2
Como a energia cintica depende apenas das velocidades e a energia potencial depende
apenas das coordenadas, as 3 equaes de movimento podem ser obtidas calculando as
derivadas parciais da expresso anterior, em ordem a x, y e ,
x = 0 (8.34)
y = g (8.35)
Icm + Icm = 0 (8.36)
as duas primeiras equaes so as mesmas equaes do lanamento de projteis, ou seja,
que a componente horizontal da acelerao do centro de massa nula e a componente
vertical da acelerao igual a g. A terceira equao pode tambm ser escrita como a
derivada do produto do momento de inrcia pela velocidade angular:
d (Icm )
=0 (8.37)
dt
Conclui-se que o produto do momento de inrcia pela velocidade angular, Icm , denomi-
nado momento angular, permanece constante.
Perguntas
1. Uma barra muito comprida e homognea, 3. A energia cintica de uma partcula con-
de comprimento L e massa m, est a cair finada a deslocar-se sobre a superfcie de
para o cho. No ponto A o coeficiente de um cilindro de raio R dada pela expres-
atrito esttico suficientemente elevado m
so (R2 2 + z2 ), em que e z so as
para evitar que o ponto A se desloque en- 2
duas coordenadas usadas para definir a
quanto o ngulo diminui. Determine a posio da partcula no cilindro. Sobre
expresso para a energia cintica da barra, a partcula atua uma fora conservativa
em funo da velocidade angular a b
com energia potencial z2 + 2 + c z ,
2 2
em que a, b e c so constantes. Encontre
L
a expresso para a acelerao angular

b +cz b +az
A A. D.
m mR
1 1 b +cz b +az
A. m L2 2 D. m L2 2 B. E.
8 4 m R2 m R2
1 1 b +cz
B. m L2 2 E. m L2 2 C.
6 2 mR
1
C. m L2 2 4. No ponto mais alto da sua trajetria, o sal-
12
tador da figura 8.11 tem momento de inr-
2. Numa mquina de Atwood, penduram- cia, em relao ao seu centro de massa
se dois blocos nos extremos de um fio nesse instante, igual a 3.28 kgm2 e velo-
que passa por uma roldana (ver figura); o cidade angular de 4 s1 . Antes de entrar
bloco mais pesado desce com acelerao na gua, no ponto Q, o saltador estende
constante e o bloco mais leve sobe com o o seu corpo aumentando o momento de
mesmo valor da acelerao. Desprezando inrcia at 28.2 kgm2 . Determine a velo-
o atrito no eixo da roldana e a resistncia cidade angular do saltador no ponto Q.
do ar e sabendo que as massas dos blo-
cos so 3 m e 4 m e a roldana um disco A. 0.465 s1 D. 11.7 s1
homogneo com massa 2 m, determine o B. 34.4 s1 E. 0.232 s1
valor da acelerao dos blocos. C. 1.36 s1
A. g/7
B. g
C. 7 g/8
D. 3 g/4
E. g/8
Problemas
1. Resolva as equaes dos osciladores acoplados, usando os mesmos valores das massas e
das constantes elsticas usados na seco 8.2.1, mas com as seguintes condies iniciais
em t = 0:

1 5+1
(a) z1 = , z2 , v1 = 0, v2 = 0
25 50

1 51
(b) z1 = , z2 = , v1 = 0, v2 = 0
25 50
(dever dar esses valores em virgula flutuante ao programa rk). Em cada caso mostre
os grficos de z2 vs z1 , z1 vs t e z2 vs t. Que pode concluir em cada alnea? As solues
obtidas nas alneas a e b chamam-se modos normais de oscilao.
2. Um cilindro desce uma altura h, rolando num plano inclinado, sem deslizamento e
partindo do repouso. Calcule a velocidade do centro de massa do cilindro no fim da
descida. Compare com o resultado obtido neste captulo para uma esfera; qual dos dois
slidos desce mais rpido, a esfera ou o cilindro?
3. Uma partcula de massa m desloca-se no plano xy sob a ao de uma fora conservativa
com energia potencial,
kx ky
U = x2 + y2
2 2
onde kx e ky so duas constantes positivas. As trajetrias da partcula obtidas com
diferentes valores dessas constantes chamam-se figuras de Lissajous.
(a) Encontre as duas equaes de movimento para x e y
(b) Resolva numericamente as equaes de movimento, no caso m = 0.3, kx = 2 e
ky = 8 (unidades SI), entre t = 0 e t = 2.43, se a partcula partir do ponto (1, 0)
com velocidade inicial ~v = 0.6~ey . Desenhe o grfico da trajetria da partcula no
plano xy.
(c) Repita a alnea anterior, mas admitindo que a partcula parte do ponto (1, 0) com
velocidade inicial ~v = 0.3~ex + 0.6~ey .
(d) Observe que o sistema pode ser considerado como um conjunto de dois osciladores
harmnicos independentes, nas direes x e y. Calcule o perodo de oscilao para
cada um dos dois osciladores e diga qual a relao entre os dois perodos.
(e) Repita os clculos da alnea c, mudando o valor de ky para 18. Que relao encontra
entre o grfico da trajetria e ky /kx ?
4. Qualquer corpo celeste (planeta, cometa, asteride, sonda espacial, etc) de massa m no
sistema solar tem uma energia potencial gravtica produzida pelo Sol, que responsvel
pelas rbitas elpticas desses corpos. A expresso para a energia potencial ,
GM m
U = p
x2 + y2
onde G a constante de gravitao universal, M a massa do Sol, e as coordenadas x e

y so medidas no plano da rbita do corpo celeste, com origem no Sol. Se as distncias
forem medidas em unidades astronmicas, UA, e os tempos em anos, o produto G M
ser igual a 4 2 .
(a) Encontre as equaes de movimento do corpo celeste, em unidades de anos para o
tempo e UA para as distncias.
(b) O cometa Halley chega at uma distncia mnima do Sol igual a 0.587 UA. Nesse
ponto, a sua velocidade mxima, igual a 11.50 UA/ano, e perpendicular sua
distncia at o Sol. Determine numericamente a rbita do cometa Halley, a partir
da posio inicial 0.587~ex , com velocidade inicial 11.50~ey , com intervalos de
tempo t = 0.05 anos. Desenhe a rbita desde t = 0 at t = 100 anos. Que pode
concluir acerca do erro numrico?
(c) Repita o procedimento da alnea anterior com t = 0.02 anos e desenhe a rbita
desde t = 0 at t = 150 anos. Que pode concluir acerca do erro numrico?
(d) Diga qual , aproximadamente, a distncia mxima que o cometa Halley se afasta
do Sol, e compare a rbita do cometa com as rbitas do planeta mais distante,
Neptuno (rbita entre 29.77 UA e 30.44 UA) e do planeta mais prximo do Sol,
Mercrio (rbita entre 0.31 UA e 0.39 UA) (Pluto j no considerado um
planeta).
5. Cola-se um extremo de um fio num ponto P

de uma roldana, enrolando-o e pendurando um
bloco de massa m no outro extremo. O sistema
tem um nico grau de liberdade, que pode ser
a altura y que o bloco desce. Admita que a rol- P C
dana um disco homogneo com massa igual a
metade da massa do bloco, e que a massa do fio,
a fora de atrito cintico no eixo da roldana e a
resistncia do ar so desprezveis. (a) Encontre
o valor da acelerao do bloco, em relao
acelerao da gravidade. (b) Se o bloco parte
do repouso, determine o valor da sua velocidade
aps ter descido 50 cm.
6. A roldana fixa no sistema da figura tem massa m e a roldana mvel tem massa 2 m
(ambas podem ser consideradas discos uniformes). A massa do carrinho 20 m e a
massa do cilindro mais o suporte que o liga roldana mvel 8 m. Admita que a massa
do fio e das rodas do carrinho, a fora de atrito cintico nos eixos das roldanas e das
rodas do carrinho e a resistncia do ar so desprezveis. (a) Mostre que, em funo da
altura y que o cilindro desce, a energia mecnica do sistema igual a,

91 2
Em = m y 10 g y
2
(b) Determine o valor das aceleraes do cilindro e do carrinho.
d
x
7. A barra na figura homognea, com massa m e comprimento

L = 2 m e est apoiada no cho no ponto A e numa parede no
ponto B. No instante inicial, a barra colocada em repouso,
com ngulo inicial = 30 . Se o cho e a parede forem muito
lisos, as foras de atrito nos pontos A e B so desprezveis B
e a barra desce at que o ngulo diminui at 0. Admita
que os pontos A e B permanecem sempre em contacto com o y

cho e a parede, que a resistncia do ar desprezvel e que a
grossura da barra muito menor que o seu comprimento. (a) A
x
Demonstre que em qualquer instante o valor da velocidade do
centro de massa da barra igual a L /2. Encontre as expres-
ses, em funo do ngulo , para: (b) a energia mecnica,
(c) a acelerao angular e (d) a velocidade angular.
(e) O tempo que a barra demora a cair at o cho o integral
Z0
d
t=

/6
e, em princpio, usando a expresso obtida na alnea d seria possvel calcular o integral;

no entanto, esse integral no pode ser calculado analiticamente e os mtodos numricos
tambm falham por tratar-se de um integral imprprio (1/ infinito no ponto inicial).
Integre as equaes de evoluo em forma numrica e analise a soluo para determinar
o instante em que a barra bate no cho; diga qual o tempo que a barra demora a bater
no cho, com preciso de trs algarismos significativos.
9. Sistemas lineares
O metrnomo produz pulsos de durao regular que podem ser ajustados deslocando
um peso na haste que oscila. Os osciladores tm tido um papel muito importante no
desenvolvimento da teoria dos sistemas dinmicos.
154 Sistemas lineares
9.1. Equaes de evoluo

A velocidade de fase de uma partcula que se desloca em uma dimenso tem duas com-
ponentes que so as derivada da posio e da componente da velocidade, em funo do
tempo:
dx d vx
= vx = f (t, x, vx ) (9.1)
dt dt
em que f (x, vx ,t) uma funo conhecida, que determina a acelerao para quaisquer
valores da posio, velocidade e tempo. Estas duas equaes so as equaes de evoluo,
que permitem calcular o estado da partcula, (x, vx ), a partir de um estado inicial. No caso
de um sistema autnomo, a funo f no depende de t.
As duas equaes de evoluo (9.1) surgiram de uma nica equao de segunda ordem, a
equao de movimento:
d2 x

dx
= f t, x, (9.2)
dt 2 dt
que foi escrita como duas equaes de primeira ordem.
De modo semelhante, qualquer equao diferencial de segunda ordem pode ser interpretada
como duas equaes de evoluo de um sistema dinmico em duas dimenses, como mostra
o exemplo a seguir.
Exemplo 9.1
A equao diferencial:
2 00 0 2 1
x y +xy + x y=0
9
uma equao de Bessel. Escreva a equao como um sistema dinmico autnomo
no espao de fase.
Resoluo. A varivel independente neste caso x, em vez do tempo t e y0 representa a

derivada de y em funo a x. Definiremos uma varivel adicional v igual a y0 :
dy
=v (9.3)
dx
assim, a segunda derivada y00 igual primeira derivada de v e a equao de Bessel :

2 dv 2 1
x +xv+ x y=0
dx 9
resolvendo para a derivada de v, obtemos:

dv v 1
= 1 2 y (9.4)
dx x 9x
9.2 Sistemas autnomos gerais 155
esta equao, junto com a equao (9.3), so as equaes de evoluo para as variveis de
estado y e v. Para tornar o sistema autnomo, preciso considerar a varivel independente
x como mais uma varivel de estado, com a equao de evoluo trivial:
dx
=1 (9.5)
dx
Assim, o espao de fase o espao a trs dimenses das variveis (x, y , v) e as 3 compo-
nentes das velocidades de fase nesse espao so os lados direitos das equaes (9.5), (9.3)
e (9.4).
9.2. Sistemas autnomos gerais

Nos sistemas dinmicos mais gerais, as equaes de evoluo podem ser mais complicadas
que as equaes (9.1). Num sistema dinmico autnomo, com duas variveis dinmicas x1
e x2 , as equaes de evoluo tm a forma geral:
d x1 d x2
= f1 (x1 , x2 ) = f2 (x1 , x2 ) (9.6)
dt dt
as duas funes f1 e f2 definem as componentes da velocidade de fase:
~u = f1~e1 + f2~e2 (9.7)
Exemplo 9.2
As temperaturas T1 e T2 em duas divises de uma casa verificam as seguintes equaes:
d T1
= 2 0.2(T1 8) 0.5(T1 T2 ) (9.8)
dt
d T2
= 0.1(T2 8) 0.5(T2 T1 ) (9.9)
dt
em que as temperaturas so medidas em graus centgrados e o tempo em horas. A
temperatura exterior 8 C. Os termos 0.2(T1 8) e 0.1(T2 8) representam o
calor que sai de cada diviso para o exterior, por unidade de tempo, divididos pelas
capacidades calorficas de cada diviso. O termo 0.5(T1 T2 ) tem a ver com o
calor que passa de uma diviso para a outra e o termo constante 2 devido a que na
primeira diviso h um aquecedor ligado que fornece uma quantidade constante de
calor durante cada hora. Determine as temperaturas das duas divises no estado de
equilbrio.
0.5
0.2 0.1
T1 T2
Resoluo. Os lados direitos das duas equaes diferenciais definem as componentes da

velocidade de fase, no espao de fase (T1 , T2 ). Os pontos de equilbrio, onde o estado do
sistema permanece constante, so os pontos onde as duas componentes da velocidade de
fase so nulas. Usando a funo solve do Maxima temos:
(%i1) eq1: 2 - 0.2*(T1 - 8) - 0.5*(T1 - T2)$
(%i2) eq2: - 0.1*(T2 - 8) - 0.5*(T2 - T1)$
(%i3) solve([eq1, eq2]);
236 256
(%o3) [[T2 = ---, T1 = ---]]
17 17
(%i4) %, numer;
(%o4) [[T2 = 13.88235294117647, T1 = 15.05882352941176]]
assim, no estado de equilbrio as temperaturas das duas divises sero 15.1 C e 13.9 C.
A figura 9.1 mostra as duas retas, no espao de fase, onde cada uma das componentes da
velocidade de fase do exemplo 9.2 nula. Em geral, os pontos onde uma das componentes
da velocidade de fase nula forma uma curva designada nulclina.
T2 T1 constante
T2 constante
13.9
0 15.1 T1
Figura 9.1.: Nulclinas e temperaturas de equilbrio no exemplo 9.2.

9.3 Estabilidade dos sistemas lineares 157
Na figura 9.1, nos pontos da reta com menor declive, a derivada da temperatura T2 nula e,
portanto se o estado inicial for um ponto sobre essa reta, a temperatura T2 permanecer
constante: a evoluo do estado ser na direo paralela ao eixo T1 . Nos pontos na outra
reta a derivada de T1 nula; assim, se o estado inicial for um ponto sobre essa reta, a
temperatura T1 permanecer constante e a evoluo do estado ser na direo paralela ao
eixo de T2 . O ponto de equilbrio encontra-se na interseo das duas nulclinas. Na regio
entre as duas nulclinas, a velocidade de fase aponta no sentido desse ponto de equilbrio
estvel.
9.3. Estabilidade dos sistemas lineares

No exemplo 9.2, se as temperaturas de cada diviso atingirem os valores de equilbrio,
permanecero constantes. Mas ser que as temperaturas chegam a atingir esses valores?
Ou ser que enquanto a temperatura de uma das divises se aproxima do seu valor de
equilbrio enquanto a outra temperatura se afasta do seu valor de equilbrio?
Na linguagem usada no captulo anterior, ser que o ponto de equilbrio estvel ou
instvel? Nos sistemas analisados no captulo anterior, vimos que quando o estado inicial
do sistema estava perto de um ponto de equilbrio instvel, o sistema podia terminar
afastando-se at o infinito. E perto dos pontos de equilbrio estvel as rbitas do sistema
eram ciclos, que correspondem a movimento oscilatrio; neste exemplo, um ciclo no espao
de fase corresponderia a uma situao em que as duas temperaturas flutuam: enquanto
uma aumenta, a outra diminui e vice-versa.
Vamos estudar um mtodo geral para analisar a estabilidade de um sistema (comportamento
perto dos pontos de equilbrio) aplicando esse mtodo ao caso concreto do exemplo 9.2.
As equaes de evoluo nesse exemplo so equaes lineares. Nomeadamente, essas
equaes podem ser escritas de forma matricial assim:
" # " #" # " #
T1 0.7 0.5 T1 3.6
= + (9.10)
T2 0.5 0.6 T2 0.8
O ltimo termo pode ser eliminado por meio de uma mudana de coordenadas: x1 =
T1 15.1, x2 = T2 13.9. Essa mudana de coordenadas corresponde a deslocar a origem
para o ponto de equilbrio (figura 9.1. Em funo dessas coordenadas, o ponto de equilbrio
encontra-se na origem (x1 = x2 = 0) e as equaes de evoluo so:
" # " #" #
x1 0.7 0.5 x1
= (9.11)
x2 0.5 0.6 x2
Essa equao pode ser interpretada como a representao matricial da expresso que define
a velocidade de fase, ~u, igual ao vetor obtido aplicando um operador linear A no vetor~r da
posio do estado no espao de fase:
~u = A~r (9.12)
Se o vetor~r representado por uma matriz com uma coluna, o operador A representado
pela matriz na equao (9.11).
x2 x2
u
u r
r
0 x1 0 x1
Figura 9.2.: Quando a velocidade de fase paralela ao vetor de estado, o sistema aproxima-
se ou afasta-se do ponto de equilbrio na origem.
Para que o estado evolua para o estado de equilbrio (na origem) preciso que a velocidade
de fase ~u seja oposta ao vetor de estado~r, como se mostra no lado esquerdo da figura 9.2.
Se ~u for na mesma direo e sentido de~r, o sistema afastar-se- do ponto de equilbrio,
como se mostra no lado direito da figura 9.2. Nos dois casos, os vetores ~u e ~r esto na
mesma direo, nomeadamente:
~u = ~r (9.13)
onde um nmero real; se for positivo, o sistema afastar-se- do ponto de equilbrio
(equilbrio instvel) e se for negativo, o sistema evoluir at o ponto de equilbrio
(equilbrio estvel). Usando a expresso (9.12) para a velocidade de fase, a condio (9.13)
:
A~r = ~r (9.14)
Os vetores~r que verifiquem a condio (9.14) so chamados vetores prprios do operador

A e os respetivos valores so os valores prprios do operador.
Os vetores e valores prprios de uma matriz podem ser calculados no Maxima. No
caso do exemplo 9.2, como as equaes de evoluo j foram armazenadas nas variveis
eq1 e eq2, podemos usar o comando coefmatrix para obter a matriz do sistema
(equao (9.11)):
(%i5) A: coefmatrix([eq1,eq2],[T1,T2]);
[ 7 1 ]
[ - -- - ]
[ 10 2 ]
(%o5) [ ]
[ 1 3 ]
[ - - - ]
[ 2 5 ]
9.3 Estabilidade dos sistemas lineares 159
a seguir, usamos o comando eigenvectors para obter os valores e vetores prprios:

(%i6) eigenvectors(A)$
(%i7) %, numer;
(%o7) [[[- 1.152493781056044, - .1475062189439555],
[1, 1]], [1, - .9049875621120891], [1, 1.104987562112089]]
A primeira lista mostra os valores prprios, 1 = 1.15 e 2 = 0.148; a segunda lista
so as multiplicidades de cada valor prprio, que neste caso 1. As ltimas duas
listas definem as direes dos vetores prprios correspondentes aos dois valores prprios;
quaisquer vetores na mesma direo de um desses dois vetores, tambm ser vetor prprio.
Como existem dois valores prprios negativos, existem assim duas direes no plano de
fase em que o estado do sistema aproxima-se do estado de equilbrio na origem. Podemos
desenhar o retrato de fase do sistema, usando o comando plotdf:
(%i8) vars: [x1, x2]$
(%i9) plotdf([A[1].vars, A[2].vars], vars)$
A notao A[1] usa-se para obter a primeira linha da matriz e o ponto indica multiplicao
entre matrizes.
10
5
x2
-5
-10
-10 -5 0 5 10
x1
Figura 9.3.: Retrato de fase do exemplo 9.2. As duas retas, esto nas direes dos dois
vetores prprios.
A figura 9.3 mostra o retrato de fase, as direes dos dois vetores prprios (as duas retas)
foram desenhadas escrevendo no campo trajectory_at as coordenadas dos vetores obtidos
na alnea %o7 e as mesmas coordenadas com sinais opostos. Se o estado inicial no estiver
sobre uma das direes dos vetores prprios, a curva de evoluo aproxima-se rapidamente
do vetor correspondente ao valor prprio com menor valor absoluto.
Observe que as duas retas nulclinas que foram desenhadas na figura 9.1 encontram-se aos
dois lados da reta com declive positivo, no retrato de fase 9.3, e cruzam-se na origem, onde
foi deslocado o ponto de equilbrio.
Se inicialmente a temperatura em toda a casa for igual temperatura exterior, T1 = T2 = 8,
ento os valores iniciais das variveis x1 e x2 so 8 15.1 e 8 13.9; a curva de evoluo
no espao de fase e a evoluo das temperaturas em funo do tempo podem ser desenhadas
com o comando seguinte:
(%i10) plotdf([A[1].vars, A[2].vars], vars,
[trajectory_at,8-15.1,8-13.9],[versus_t,1],[direction,forward])$
O resultado mostra-se na figura 9.4. Os grficos em funo do tempo mostram que aps 30
horas, as duas temperaturas j atingiram praticamente os seus valores de equilbrio.
10 10
x1
x2
5 5
0
x2
-5
-5
-10
-10 -5 0 5 10 -10
10 20 30 40 50
x1 t
Figura 9.4.: Curva de evoluo e temperaturas em funo do tempo, quando as duas
temperaturas iniciais so de 8 C.
9.4. Classificao dos pontos de equilbrio

A forma geral de um sistema dinmico linear :
d~r
= A~r (9.15)
dt
em que~r a posio do sistema no espao de fase e A um operador linear.

Num espao de fase com duas variveis de estado x1 e x2 , a representao matricial da
equao (9.15) : " # " #" #
x1 A11 A12 x1
= (9.16)
x2 A21 A22 x2
9.4 Classificao dos pontos de equilbrio 161
Se o determinante da matriz det(A) = |Ai j | for diferente de zero, existir um nico ponto
de equilbrio, na origem: x1 = x2 = 0.
A existncia de valores prprios da matriz [Ai j ] implica existncia de direes em que o
estado aproxima-se ou afasta-se em linha reta do ponto de equilbrio. Os valores prprios
da matriz [Ai j ] so os valores que verificam a equao (9.14). No espao de fase com
duas variveis, essa equao conduz a:

A A
11 12
=0 (9.17)

A21 A22
Calculando o determinante, obtm-se a seguinte equao quadrtica, designada de equao

caraterstica:
2 tr(A) + det(A) = 0 (9.18)
onde tr(A) = A11 + A22 o trao da matriz e det(A) = A11 A22 A12 A21 o determinante.
As duas razes da equao caraterstica so:
s
2
tr(A) tr(A)
= det(A) (9.19)
2 2
Se as razes forem nmeros complexos, significar que no existem vetores prprios no

espao de fase (x1 , x2 ). Se existir uma nica raiz real, existir pelo menos um vetor prprio
no espao de fase e se existirem duas razes reais diferentes, existiro dois vetores prprios
linearmente independentes no espao de fase.
9.4.1. Pontos de sela

Quando o determinante det(A) for negativo, a expresso:
2
tr(A)
det(A) (9.20)
2
Ser necessariamente positiva, e

s
2
tr(A) tr(A)
det(A) >
(9.21)
2 2
isso implica que existem dois valores prprios reais, 1 e 2 , com sinais diferentes, um
deles positivo e o outro negativo.
A esses dois valores prprios correspondem dois vetores prprios linearmente indepen-
dentes, que definem duas direes no espao de fase onde o sistema evolui ao longo de
uma reta (ver figura 9.5). Na direo correspondente ao valor prprio negativo, o sinal
x2
1 > 0
2 < 0 x1
Figura 9.5.: Ponto de sela: existem duas direes em que o estado evolui em linha reta,
num dos casos afastando-se da origem e no outro caso aproximandos-se.
negativo implica que o estado se aproxima da origem. Na direo associada ao valor

prprio positivo, o sinal positivo implica que o estado se afasta da origem.
As outras rbitas do sistema sero todas curvas que se aproximam da origem durante algum
tempo, mas acabam sempre por se afastar at o infinito (figura 9.5). A denominao desse
tipo de ponto de equilbrio ponto de sela. Trata-se de pontos de equilbrio instvel.
9.4.2. Ns estveis e instveis
Quando o determinante det(A) for positivo, mas menor que:
2
tr(A)
(9.22)
2
Existiro ainda duas solues reais da equao (9.19), ambas com o mesmo sinal de tr(A).
Se os dois valores prprios forem negativos, existiro duas direes no espao de fase em
que o estado se aproxima do ponto de equilbrio (lado esquerdo da figura 9.6); devido
continuidade das rbitas do sistema, qualquer outra rbita ser uma curva que se aproxima
do ponto de equilbrio. A denominao do ponto de equilbrio n estvel, ou atrativo.
Se os dois valores prprios forem positivos, existiro duas direes no espao de fase em
que o estado se afasta do ponto de equilbrio. Qualquer que for o estado inicial, o sistema
sempre se afastar do ponto de equilbrio (lado direito da figura 9.6). A denominao do
ponto n instvel, ou repulsivo (lado direito da figura 9.6).
x2 x2
1 > 0
2 > 0
x1 x1
2 < 0
1 < 0
Figura 9.6.: Quando existem dois valores prprios reais, diferentes, com o mesmo sinal, o
ponto de equilbrio um n, estvel (esquerda) ou instvel (direita).
9.4.3. Focos e centros

Quando o determinante det(A) for maior que:
2
tr(A)
(9.23)
2
no existiro solues reais da equao (9.19). Isso quer dizer que o estado do sistema
nunca evoluir em linha reta. Qualquer rbita do sistema ser uma curva.
x2 x2
=aib =aib
a<0 a>0
x1 x1
Figura 9.7.: Quando os valores prprios so complexos, o ponto de equilbrio um foco,

estvel (esquerda) ou instvel (direita).
O sinal da parte real das solues complexas da equao (9.19) determina se as rbitas
se aproximam ou afastam do ponto de equilbrio. Se a parte real das razes for negativa
(matriz com trao negativo), as rbitas do sistema sero espirais que se aproximam do
ponto de equilbrio (lado esquerdo da figura 9.7) e o ponto de equilbrio designado de
foco estvel, ou atrativo.
Se a parte real das razes for positiva (matriz com trao positivo), as rbitas do sistema
afastam-se do ponto de equilbrio, formando espirais (lado direito da figura 9.7) e o ponto
de equilbrio designado de foco instvel, ou repulsivo.
Se o trao da matriz for nulo, as solues da equao (9.19) so dois nmeros imaginrios
puros, com a mesma parte imaginria mas com sinais opostos. Nesse caso todas as rbitas
do sistema so ciclos e o ponto de equilbrio, estvel, designa-se por centro.
A figura 9.8 apresenta um sumrio dos diferentes tipos de ponto de equilbrio, em funo
do trao e o determinante da matriz do sistema.
det(A) 2
Focos estveis Focos instveis det(A) = 1 tr (A)
4
Centros
Ns estveis Ns instveis
1 tr(A)
2
Pontos de sela Pontos de sela
Figura 9.8.: Tipos de ponto de equilbrio de um sistema linear com duas variveis de
estado.
9.4.4. Ns prprios e imprprios

Quando o determinante da matriz exatamente igual ao seu trao ao quadrado, dividido
por quatro (pontos na parbola na figura 9.8), existe unicamente um valor prprio real.
Essa situao conduz a dois tipos diferentes de ponto de equilbrio. Se a matriz for diagonal,
os valores na sua diagonal sero necessariamente iguais ao valor prprio e qualquer vetor
do espao de fase vetor prprio da matriz. Isso implica que todas as rbitas do sistema
sero retas que se afastam da origem, se o valor prprio for positivo (ver lado esquerdo
na figura 9.9), ou que se aproximam da origem, se o valor prprio for negativo. O ponto
de equilbrio designa-se n prprio, estvel ou instvel, dependendo do sinal do valor
prprio.
A segunda situao possvel, se a matriz no for diagonal, a existncia de um nico vetor
prprio e o ponto de equilbrio designado de n imprprio. Existe unicamente uma
direo no espao de fase em que o estado evolui em linha reta; todas as outras rbitas
do sistema acumulam-se nessa direo. Se o valor prprio for negativo, o n imprprio
estvel (lado direito na figura 9.9) e se o valor prprio for positivo ser um n imprprio
instvel.
x2 x2
x1 x1
>0
<0
Figura 9.9.: Retratos de fase de um n prprio instvel (esquerda) e de um n imprprio

estvel (direita).
Uma forma conveniente de identificar o tipo de equilbrio num sistema linear a seguinte:
se a matriz for diagonal, os nmeros na diagonal so os valores prprios. Se os dois valores
prprios na diagonal forem iguais, o ponto ser um n prprio, repulsivo se o valor prprio
for positivo, ou atrativo se o valor prprio for negativo; nesse caso qualquer vetor no plano
de fase vetor prprio.
Se a matriz no for diagonal, escreve-se a equao caraterstica (9.18) e encontram-se
os valores prprios. Em funo dos valores prprios obtidos, usa-se a tabela 9.1 para
classificar o ponto de equilbrio.
Valores prprios Tipo de ponto Tipo de equilbrio

2, reais, com sinais opostos ponto de sela instvel
2, reais, positivos n repulsivo instvel
2, reais, negativos n atrativo estvel
2, complexos, com parte real positiva foco repulsivo instvel
2, complexos, com parte real negativa foco atrativo estvel
2, imaginrios centro estvel
1, real, positivo n imprprio instvel
1, real, negativo n imprprio estvel
Tabela 9.1.: Classificao dos pontos de equilbrio dos sistemas lineares.
9.5. Osciladores lineares

No caso de uma partcula em movimento numa dimenso, com posio x, o sistema ser
autnomo e linear unicamente se a componente da fora tiver a seguinte forma geral:
Fx = c1 x + c2 vx (9.24)
com 2 constantes c1 e c2 . O termo c1 x uma fora conservativa. A fora c2 vx no
conservativa; poder ser uma fora de atrito cintico ou de resistncia ao movimento num
fluido, se a constante c2 for negativa. Nesta seo e na seguinte veremos 3 exemplos.
Exemplo 9.3
Um oscilador invertido um sistema sujeito fora resultante Fx = c1 x, com cons-
tante c1 positiva. Admitindo que a massa do sistema m = 2 e a componente da fora
Fx = 2 x (tudo em unidades SI), analise a estabilidade do sistema e desenhe o retrato
de fase.
Resoluo. As variveis de estado so x e vx . A componente da acelerao Fx /m = x.

As equaes de evoluo, escritas de forma matricial, so:
" # " #" #
x 0 1 x
= (9.25)
vx 1 0 vx
O trao da matriz nulo, e o determinante igual a 1. Portanto, a equao caraterstica

2 1 = 0 e os valores prprios so 1 e 1. De acordo com a tabela 9.1, o ponto de
equilbrio na origem um ponto de sela (instvel).
O retrato de fase construdo com o comando:
(%i11) plotdf ([v, x], [x, v])$
a figura 9.10 mostra o grfico obtido, aps desenhar manualmente algumas trajetrias.
9.5 Osciladores lineares 167
10
v 0
-5
-10
-10 -5 0 5 10
x
Figura 9.10.: Retrato de fase do oscilador invertido.
Exemplo 9.4
Analise a estabilidade e as curvas de evoluo de um oscilador harmnico simples.
Resoluo. O oscilador harmnico simples foi estudado na seo5.3. Vimos que a fora
resultante que atua sobre o sistema a soma do peso mais a fora elstica da mola. Se y
for a altura, com origem na posio de equilbrio, a componente vertical da fora igual a
menos a derivada da expresso (5.30) para a energia potencial:
Fy = k y (9.26)
Assim, as equaes de evoluo so:

" # " #" #
y 0 1 y
= (9.27)
vy 2 0 vy
p
onde a frequncia angular, k/m.
O trao da matriz do sistema 0 e o determinante igual a 2 , que positivo. Consequen-
temente, os valores prprios so nmeros imaginrios puros:
= i (9.28)
e o ponto de equilbrio um centro. Se o oscilador estiver inicialmente no estado de

equilbrio, y = vy = 0, permanecer em repouso; caso contrrio, qualquer que for o estado
inicial, a curva de evoluo ser sempre uma elipse (figura 9.11), que corresponde a um
movimento oscilatrio.
v
vm
A A y
vm
Figura 9.11.: As curvas de evoluo do oscilador harmnico simples so todas ciclos.
9.5.1. Osciladores amortecidos

O oscilador harmnico simples do exemplo 9.4 um sistema idealizado, pois na prtica
existem foras dissipativas. Um exemplo o sistema de amortecimento de um automvel
(figura 9.12). Cada roda est ligada carroaria por meio de uma mola elstica; no interior
de cada mola h um cilindro (amortecedor) com um pisto que se desloca dentro de leo.
Figura 9.12.: Sistema de suspenso de um automvel.
Se y for a altura do ponto da carroaria onde est apoiado o amortecedor, medida desde a
posio de equilbrio y = 0, a fora vertical resultante sobre a carroaria :
Fy = k y C v (9.29)
em que k e C so constantes positivas; k a constante elstica da mola e C depende do

tamanho do pisto e do coeficiente de viscosidade do leo dentro do amortecedor.
Essa fora conduz ao seguinte sistema linear:

" # " #" #
y 0 1 y
= (9.30)
vy 2 2 vy
p p
onde a frequncia angular, k/m, e igual a C/m.
O trao da matriz do sistema 2 , negativo, e o determinante 2 , positivo. Portanto, o
sistema estar em alguma regio do segundo quadrante na figura 9.8. Isso implica que o
sistema ser sempre estvel e acabar sempre por ficar em repouso com y = 0 e vy = 0.
No entanto, a forma como o sistema se aproximar do ponto de equilbrio depender do
tipo de ponto de equilbrio. Se o amortecimento for fraco,
4 < 4 2 (9.31)
os valores prprios sero complexos e estaremos na regio dos focos estveis na figura 9.8.
A evoluo de y em funo do tempo ser um movimento oscilatrio com amplitude
decrescente, como se mostra na figura 9.13.
y
amortecimento fraco
crtico
forte
t
Figura 9.13.: Variao da altura y em funo do tempo, para os trs tipos de amorteci-
mento.
No caso em que:
4 = 4 2 (9.32)
diz-se que h amortecimento crtico. Nesse caso existe um nico valor prprio real.
Como a matriz no diagonal, o ponto de equilbrio um n imprprio estvel. A
evoluo de y em funo de t apresentada na figura 9.13.
Finalmente, no caso de amortecimento forte,
4 > 4 2 (9.33)
existem dois valores prprios diferentes e negativos. O ponto de equilbrio um n estvel
e y aproxima-se mais rapidamente do ponto de equilbrio (figura 9.13).
O sistema de suspenso dever garantir que no existam oscilaes, que tornariam o
automvel muito instvel. Assim, o amortecimento dever ser suficientemente forte para
que o ponto de equilbrio seja um n.
Com o uso, a sujidade e as impurezas no leo dentro dos amortecedores do automvel

fazem com que o coeficiente de viscosidade diminua; h tambm perdas de leo. Esses
fatores reduzem o valor da constante por baixo do valor crtico. Se, empurrando a
carroaria do automvel para baixo, o automvel oscila ligeiramente, preciso trocar os
amortecedores por outros novos.
Perguntas
1. Quantas dimenses tem o espao de fase C. Fx = 2 sin(x)

de um oscilador harmnico simples em D. Fx = 2 x (1 x)
trs dimenses (x, y, z)?
E. Fx = 3 x2
A. 1 C. 3 E. 6 4. O espao de fase de um sistema o plano
B. 2 D. 4 (x, x). Qual poder ser a equao diferen-
cial associada a esse sistema?
2. Os valores prprios de um oscilador har-
mnico simples so 4 i e 4 i (em unida- A. x = x2 2t D. x = x2 2t
des SI). Calcule o perodo de oscilao, B. 3xx + 2x = x2 E. 3t x + 2x = x2
em segundos.
C. 3x + 2xx = x2
A. 4 C. /4 E. /2
5. A matriz de um sistema linear de segunda
B. D. 2
ordem tem trao igual a 4 e determinante
3. Se Fx representa a fora resultante que igual a 3. Que tipo de ponto fixo a
atua sobre uma partcula, no eixo dos x, origem?
e vx a componente da velocidade, qual
A. n instvel D. foco instvel
das seguintes expresses conduz a um
sistema linear? B. n estvel E. foco estvel
A. Fx = 3 x vx C. ponto de sela
B. Fx = 2 vx
Problemas
1. Em cada caso, use o Maxima para encontrar os valores e vetores prprios do sistema.
Diga que tipo de ponto equilbrio tem o cada sistema e desenhe os retratos de fase.
a) x = x + y y = 4 x + y

b) x = 3 x + 2 y y = 2 x 2y
c) x = x y y = x + 3 y
2. A figura mostra como seria a trajetria no espao de fase, de uma bola que cai em
queda livre e disparada para cima novamente aps ter estado em contato com o cho,
se no existisse nenhuma fora dissipativa. A parte do grfico para valores positivos
de y corresponde ao lanamento vertical de um projtil, ignorando o atrito com o ar.
A parte do grfico para valores negativos de y corresponde deformao elstica da
bola quando choca com o cho; durante esse tempo de contato com o cho, admite-se
que o movimento vertical da bola um movimento harmnico simples, sem nenhuma
dissipao de energia.
v
A h y
Sabendo que a altura mxima atingida pela bola h = 10 m, e que a deformao

mxima quando a bola bate no cho A = 1 cm, calcule: (a) a velocidade mxima da
bola ao longo do seu movimento. (b) A frequncia angular da deformao elstica da
bola. (c) O tempo que dura o contato entre a bola e o cho.
3. Um bloco com massa m = 0.6 kg que se encontra sobre uma mesa horizontal, com
coeficiente de atrito cintico c = 0.4, est ligado a uma mola elstica com constante
k = 50 N/m (x = 0 a posio em que a mola no est nem comprimida nem esticada).
(a) Desenhe o campo de direes e a trajetria correspondente s posies iniciais
x = 0.07 m e x = 0.09 m (em ambos casos, use uma velocidade inicial pequena, de
v = 0.001 m/s). (b) Com base no desenho das trajetrias na alnea anterior, diga quais
so os pontos de equilbrio do sistema.
x=0
k
m c
4. As quatro molas da suspenso nas quatro rodas de um automvel tm todas uma

constante elstica k = 15 kN/m. (a) Calcule a altura que o carro desce em cada roda,
quando entrarem no automvel 4 passageiros, todos com massa m = 70 kg, admitindo
que o peso se distribui por igual nas quatro rodas. (b) Se a massa total do automvel,
incluindo os quatro passageiros, for m = 1350 kg, calcule o valor crtico da constante
de atrito C em cada amortecedor (admita que o peso distribui-se por igual nas quatro
rodas e, portanto, a massa equivalente em cada mola a quarta parte da massa total).
(c) Calcule os valores prprios, , no caso em que a constante C for o dobro do valor
crtico.
5. A fora Fx = c1 x + c2 vx , com c1 > 0, corresponde a um oscilador invertido, com
dissipao de energia (se c2 for negativa) ou com aumento da energia (se c2 for positva).
Mostre que a condio c1 > 0 suficiente para garantir que sempre existiro dois valores
prpios reais diferentes, um deles positivo e o outro negativo, independentemente do
valor de c2 . Assim, o ponto de equilbrio sempre ser um ponto de sela.
6. Considere o oscilador harmnico amortecido com equao de movimento:
2 x + a x + 3 x = 0
onde a a constante de amortecimento. Desenhe a curva de evoluo e os grfico de x(t)

e x, com condies iniciais x(0) = 4, x(0) = 1, para valores do parmetro a compre-
endidos entre 0 e 7 (dever usar a opo sliders do plotdf). Analise o comportamento
dos grficos para os diferentes valores de a identificando os trs casos: amortecimento
fraco, amortecimento crtico e amortecimento forte.
10. Sistemas no lineares
Um segway um veculo com um nico eixo e duas rodas. Juntamente com o monociclo,
so dois exemplos de pndulos invertidos. O pndulo invertido um sistema instvel;
uma inclinao fora da vertical conduz a um binrio que faz aumentar a inclinao. Para
conseguir manter a posio de equilbrio, o segway precisa de um sistema de controlo
automtico do motor, de forma a exercer foras de trao no sentido que for necessrio
para restabelecer a posio vertical. Quando o veculo est parado, a ao do motor
desencadeia a fora de atrito com o cho, com o mdulo e sentido que evite que o veculo
se incline. Quando o veculo entra em movimento, a ao do motor desencadeia a fora
de atrito necessria para contrariar o binrio produzido pelo peso do condutor. No caso
do monociclo, a ao dos pedais desencadeia a fora de atrito necessria para manter o
equilbrio.
174 Sistemas no lineares
10.1. Sistemas autnomos no plano

Um sistema dinmico autnomo, com duas variveis de estado x1 e x2 , caraterizado por
duas equaes de evoluo:
x1 = f1 (x1 , x2 ) (10.1)
x2 = f2 (x1 , x2 )
onde f1 e f2 so duas funes quaisquer, que dependem das variveis x1 e x2 . No existem

tcnicas analticas gerais para resolver esse tipo de equaes; unicamente existem tcnicas
analticas gerais para o caso dos sistemas lineares, em que f1 e f2 so combinaes lineares
das variveis x1 e x2 .
Os sistemas no lineares geralmente s podem ser resolvidos por mtodos numricos.
No entanto, a anlise grfica no espao de fase pode fornecer muita informao sobre o
comportamento do sistema.
10.2. Pontos de equilbrio

Vimos no captulo anterior que os sistemas lineares tm um nico ponto de equilbrio. Um
sistema no linear pode ter qualquer nmero de pontos de equilbrio. Na prxima seo
veremos que na vizinhana de cada ponto de equilbrio o sistema pode ser aproximado por
um sistema linear.
Exemplo 10.1
Encontre os pontos de equilbrio do sistema
x1 = 4 x12 4 x22 x2 = x22 x12 + 1
Resoluo. Comea-se por transcrever os lados direitos das equaes de evoluo no

Maxima. conveniente colocar as duas expresses numa lista.
(%i1) f: [4-x1^2-4*x2^2, x2^2-x1^2+1]$
a seguir, usa-se o comando solve para encontrar os pontos onde as duas expresses so
iguais a zero, que sero os pontos de equilbrio.
(%i2) equilibrio: solve(f)$
(%i3) equilibrio, numer;
(%o3) [[x2 = -.7745966692414833, x1 = -1.264911064067352],

[x2 = -.7745966692414833, x1 = 1.264911064067352],
[x2 = .7745966692414833, x1 = -1.264911064067352],
[x2 = .7745966692414833, x1 = 1.264911064067352]]
10.3 Aproximao linear 175
Existem quatro pontos de equilbrio. Os pontos onde o lado direito da primeira equao
nulo, so todos os pontos da elipse
x12
+ x22 = 1
4
e os pontos onde o lado direito da segunda equao nulo so os pontos da hiprbole
x12 x22 = 1
Os pontos de equilbrio do sistema so os quatro pontos de interseo entre a elipse e a

hiprbole. Os grficos dessas duas curvas desenham-se mais facilmente usando a forma
paramtrica dessas equaes:
(%i4) plot2d([[parametric, 2*cos(t),sin(t)],
[parametric,-cosh(t/2),sinh(t/2)],
[parametric,cosh(t/2),sinh(t/2)]],[t,-3.2,3.2],[y,-2,2,
[legend,false],[nticks,300],[xlabel,"x1"],[ylabel,"x2"])$
1.5
0.5
x2
-0.5
-1
-1.5
-2
-3 -2 -1 0 1 2 3
x1
Figura 10.1.: Os pontos de equilbrio so os pontos de interseo entre as curvas onde

cada uma das funes nula.
O resultado apresentado na figura 10.1. Dentro da elipse, x1 positiva: o campo de

direes aponta para a direita, e fora da elipse o campo aponta para a esquerda. Na regio
esquerda da hiprbole, o campo de direes aponta para baixo, entre os dois ramos da
hiprbole o campo aponta para cima, e direita da hiprbole o campo aponta para baixo.
O campo de direes ser desenhado numa seo posterior (figura 10.2).
10.3. Aproximao linear

Cada uma das funes f1 e f2 podem ser escritas na forma de uma srie de Taylor, na
vizinhana de um ponto qualquer (a, b) do espao de fase:

fi fi
fi (x1 , y2 ) = fi (a, b) + (x1 a) + (x2 b) +... (10.2)
x1 (a,b) x2 (a,b)
Se o ponto (a, b) for um ponto de equilbrio, fi (a, b) nula e, portanto, o primeiro termo
da srie nulo. Mudando a origem de coordenadas para o ponto fixo (a, b), isto , num
novo sistema de coordenadas: x = x1 a, y = x2 b, as funes so, aproximadamente,

fi fi
fi (x, y) = x+ y (10.3)
x1 (a,b) x2 (a,b)
Os ndices (a, b) indicam que x1 e x2 devero ser substitudos pelas coordenadas (a, b) do
respetivo ponto de equilbrio. Substituindo essas aproximaes no sistema (10.1), obtm-se
um sistema linear (repare-se que x = x1 , porque a uma constante, e y = x2 , porque b
tambm constante.)
f1 f1

x x1 x2 x
= (10.4)
y f f
2 2 y
x1 x2 (a,b)
esta aproximao linear s ser vlida numa vizinhana da origem (x = 0, y = 0), nomea-
damente, perto do ponto fixo.
A matriz do sistema linear (10.4) designa-se por matriz jacobiana, J( f1 , f2 ) (x1 , x2 ). Substi-
tuindo as coordenadas (a, b) do ponto de equilbrio na matriz jacobiana, obtm-se uma
matriz constante. Por cada ponto de equilbrio existe uma matriz de coeficientes constantes,
que corresponde aproximao linear perto desse ponto de equilbrio. Os valores e vetores
prprios de cada uma dessas matrizes permitem analisar a estabilidade do sistema, na
vizinhana do respetivo ponto de equilbrio, da mesma forma que feito para os sistemas
lineares.
Exemplo 10.2
Classifique os pontos de equilbrio e desenhe o retrato de fase do sistema:
x1 = 4 x12 4 x22 x2 = x22 x12 + 1
Resoluo. J foi concludo no exemplo 10.1, que este sistema tem quatro pontos de
equilbrio e as coordenadas desses pontos j esto armazenadas numa lista que foi chamada
equilibrio.
Convem tambm definir uma lista com as variveis de estado:
(%i5) v: [x1, x2]$
A matriz jacobiana, com duas linhas e duas colunas, obtem-se com o comando jacobian
do Maxima, que precisa de duas listas: uma lista com as funes, que j foi definida em
%i1 no exemplo 10.1, e uma lista com as variveis, que j foi definida em %i5.
10.3 Aproximao linear 177
(%i6) J: jacobian(f,v);
[ - 2 x1 - 8 x2 ]
(%o6) [ ]
[ - 2 x1 2 x2 ]
Substituindo as coordenadas de cada ponto fixo, obtemos as matrizes dos sistemas lineares
que aproximam o sistema na vizinhana do respetivo ponto fixo. Por exemplo, no primeiro
ponto fixo:
(%i7) J, equilibrio[1];
[ 4 sqrt(2) 8 sqrt(3) ]
[ --------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o7) [ ]
[ 4 sqrt(2) 2 sqrt(3) ]
[ --------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
para estudar a estabilidade do sistema perto desse ponto de equilbrio, calculam-se os
valores prprios dessa matriz.
(%i8) eigenvectors(%)$
(%i9) %, numer;
(%o9) [[[- 3.963484674287924, 4.944113463939662], [1, 1]],
[1, - 1.047852879483257], [1, 0.389604589019394]]
O resultado mostra 4 listas; a primeira lista so os valores prprios, a segunda lista so as
multiplicidades de cada valor prprio, e as ltimas duas listas so os vetores prprios.
Assim, nesse ponto de equilbrio os valores prprios so reais, com sinais opostos; portanto,
esse ponto um ponto de sela. O quarto ponto de equilbrio tambm ponto de sela:
[ 4 sqrt(2) 8 sqrt(3) ]
[ - --------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o10) [ ]
[ 4 sqrt(2) 2 sqrt(3) ]
[ - --------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%i12) %, numer;
(%o12) [[[- 4.944113463939662, 3.963484674287924], [1, 1]],
[1, 0.389604589019394], [1, -1.047852879483257]]
No segundo ponto de equilbrio:
[ 4 sqrt(2) 8 sqrt(3) ]
[ - --------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o13) [ ]
[ 4 sqrt(2) 2 sqrt(3) ]
[ - --------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%i15) %, numer;
(%o15) [[[- 0.2 (19.64454513856129 %i + 10.19753866654418),
0.2 (19.64454513856129 %i - 10.19753866654418)], [1, 1]],
[1, - .04166666666666666 (15.21659923309355 %i
- 1.898979485566357)], [1, .04166666666666666
(15.21659923309355 %i + 1.898979485566357)]]
0
x2
-1
-2
-3 -2 -1 0 1 2 3
x1
Figura 10.2.: Retrato de fase do sistema x1 = 4 x12 4 x22 , x2 = x22 x12 + 1.
Como os valores prprios so complexos, com parte real negativa, o ponto de equilbrio
um foco atrativo (estvel). Clculos semelhantes para o terceiro ponto de equilbrio
mostram que tambm um foco, mas repulsivo (instvel), porque os valores prprios so
complexos, com parte real positiva. O retrato de fase aparece na figura 10.2, que foi obtida
com o comando:
(%i16) plotdf(f, v, [x1,-3,3], [x2,-3,3])$
Existe um nico ponto de equilbrio estvel, em (x1 , x2 ) = (1.26, 0.77). Os outros 3
pontos de equilbrio so instveis. Na figura 10.2, as duas rbitas que foram desenhadas a
10.4 O pndulo 179
sair do foco repulsivo em (x1 , x2 ) = (1.26, 0.77), e a continuao dessas curvas passando
pelos pontos de sela, delimitam uma regio de estabilidade, em que se o estado inicial do
sistema estiver nessa regio, o estado final aproximar-se- do ponto de equilbrio estvel.
10.4. O pndulo
O tipo de pndulo que vamos estudar est formado por um disco de massa m e raio r,
ligado a uma barra rgida de massa desprezvel em comparao com m. No outro extremo
da barra passa um eixo horizontal que permite que o pndulo rode num plano vertical,
descrevendo trajetrias circulares com raio l, onde l a distncia desde o centro do disco
at o eixo de rotao. (figura 10.3).
Tn
Tt
=0 mg
Figura 10.3.: Pndulo formado por um disco e uma barra que pode rodar volta de um
eixo horizontal.
O pndulo tem unicamente um grau de liberdade, que pode ser definido como o ngulo
que faz com a vertical. Portanto, existem duas variveis de estado, , e a velocidade
angular . A primeira equao de evoluo a relao entre o ngulo e a velocidade
angular: = . A segunda equao de evoluo a expresso da acelerao angular em
funo de e de . Para encontrar essa expresso, preciso resolver as leis do movimento
do corpo rgido.
Sobre o pndulo atuam duas foras externas: o peso, m~g, vertical, e uma fora de contato do
eixo sobre a barra, ~F, que por convenincia ser decomposta numa componente tangencial
Ft e outra componente normal Fn , na direo da barra.
Como o eixo de rotao do pndulo est fixo, pode aplicar-se a lei do movimento de
rotao com eixo fixo estudada no captulo 6 (equao (6.22)):

n
Mz,i = Iz (10.5)
i=1
Neste caso, o peso a nica fora que produz momento em relao ao eixo e esse momento
m g l sin . Assim, a expresso para em funo do ngulo :
m g l sin
= (10.6)
Iz
Onde Iz o momento de inrcia do disco, j que o momento de inrcia da barra desprezado.
O momento de inrcia do disco em relao ao seu centro (tabela 6.1):
1
Icm = m r2 (10.7)
2
e usando o teorema (6.23) dos eixos paralelos para deslocar o eixo uma distncia l, desde
o centro do disco at o eixo do pndulo, obtemos:
1
Iz = m l 2 + m r2 (10.8)
2
O chamado pndulo simples corresponde ao caso em que o raio do disco, r, for muito
menor que o comprimento da barra, l; nesse caso, o momento de inrcia ser, aproximada-
mente, I m l 2 , e as equaes de evoluo obtidas para o pndulo simples so as seguintes
(num pndulo que no seja simples, g/l dever ser substituda por m g l/Iz )
= (10.9)
g
= sin (10.10)
l
Podemos resolver essas equaes numericamente, usando o mtodo de Euler. A lista r ter
as componentes da posio no espao de fase, e . Vamos usar como valores iniciais
= 0 e = 10:
(%i17) r: [[0, 10]]$
Em cada iterao calcula-se a velocidade de fase, usando as equaes (10.9) e (10.10),
e a seguir desloca-se a posio no espao de fase na direo dessa velocidade. Para um
pndulo simples com 30 cm de comprimento temos:
(%i18) for t:0.01 thru 5 step 0.01
do(v: [second(last(r)),-9.8*float(sin(first(last(r))))/0.3],
r: endcons(last(r)+0.01*v, r))$
O ponto final obtido:
(%i19) last (r);
(%o19) [- 15.29605312132664, - 5.431079284827965]
mostra que aps 5 segundos o pndulo, que inicialmente rodava no sentido positivo, est a
rodar no sentido negativo e j deu duas voltas completas nesse sentido.
10.5 Aproximao linear do pndulo 181
10.5. Aproximao linear do pndulo

Os pontos de equilbrio do pndulo so todos os pontos onde os lados direitos das equaes
(10.9) e (10.10) sejam nulos; consequentemente, existem pontos de equilbrio em =
0, , 2, . . ., com = 0.
Os pontos em = 0, 2, 4, . . ., so realmente o mesmo ponto fsico, na posio mais
baixa do pndulo, correspondentes passagem do pndulo por essa posio, aps um
nmero qualquer de voltas. Os pontos em = , 3, . . . so tambm um mesmo ponto
fsica, na parte mais alta do pndulo.
A matriz jacobiana do sistema :
" #
0 1
g (10.11)
cos 0
l0
No ponto de equilbrio em = 0, a matriz :
" #
0 1
g (10.12)
0
l0
p
com valores prprios iguais a i g/l0 . Consequentemente, o ponto de equilbrio um
centro (equilbrio estvel). De fato, a matriz (10.11) semelhante matriz de um oscilador
harmnico simples, com g/l0 em vez e k/m.
Assim, nos pontos prximos de = 0, 2 , 4 , . . ., o sistema parecido a um oscilador
harmnico simples, com rbitas elpticas no espao de fase, que correspondem a oscilaes
harmnicas com frequncia angular:
r
g
2 f = (10.13)
l0
Perto do ponto de equilbrio em = , a matriz jacobiana igual a:

" #
0 1
g (10.14)
0
l0
p
com dois valores prprios reais g/l0 e de sinais opostos. Trata-se de um ponto de sela
(equilbrio instvel).
Para esboar o campo de direes usando o programa plotdf, consideremos um pndulo
com l0 igual 50 cm. Assim, no sistema internacional de unidades, as equaes do pndulo
so:
= = 19.6 sin (10.15)
Vamos representar o intervalo 10 < < 10 onde aparecero 3 centros (2, 0 e 2) e 4
pontos de sela (3, , e 3):
20
10
A

0
B
-10
-20
-10 -5 0 5 10
Figura 10.4.: Retrato de fase do pndulo.
(%i20) plotdf([omega, -19.6*sin(teta)], [teta, omega],

[teta, -10, 10], [omega, -20, 20])$
A figura 10.4 mostra o retrato de fase do pndulo. No eixo horizontal est representado o
ngulo e no eixo vertical a velocidade angular .
As curvas identificadas com as letras A e B na figura 10.4, que comeam desde um ponto
de sela e terminam noutro, fazem parte de uma rbita heteroclnica.
Uma rbita heteroclnica uma curva no espao de fase formada por vrios
segmentos, cada um comeando num ponto de sela e terminando em outro
ponto de sela diferente. O ltimo segmento termina no mesmo ponto de sela
onde comeou o primeiro.
As rbitas heteroclnicas do pndulo correspondem ao caso em que a energia mecnica
do pndulo exatamente igual energia potencial gravtica no ponto de altura mxima.
Usando como referncia U = 0 no ponto mais baixo do pndulo, a energia potencial no
ponto mais alto U = 2 m g l0 .
Essas rbitas heteroclnicas tambm so separatrizes, porque delimitam a regio onde
existe movimento oscilatrio: regio sombreada na figura 10.5. Se o estado inicial estiver
dentro dessa regio, o pndulo oscila; caso contrrio, o pndulo descreve movimento
circular no uniforme.
A figura 10.6 mostra a evoluo em funo do tempo de dois ciclos volta do ponto
de equilbrio estvel. No primeiro caso, o pndulo foi largado, do repouso, com um
ngulo inicial de 0.5 radianos (aproximadamente 29 ); isto , no menu Config do plotdf
usou-se 0.5 0 no campo Trajectory at. No retrato de fase, essa soluo bastante
aproximada a uma elipse. Como vimos no captulo anterior, uma elipse no retrato de fase
corresponde soluo de um oscilador harmnico simples. O pndulo oscila de forma
harmnica e o seu perodo de oscilao aproximadamente 1.44 s.
O grfico no lado direito da figura 10.6) corresponde ao lanamento do pndulo, desde

o repouso, com um ngulo inicial de 2 radianos (aproximadamente 115 ). O movimento
pode parecer harmnico, mas a soluo no espao de fase no uma elipse perfeita, e as
funes (t) e (t) no so realmente funes harmnicas; isso mais evidente para (t)
que demasiado reta entre mximos e mnimos. O perodo de oscilao, neste caso,
aproximadamente 1.88 s.
Usando a aproximao do pndulo como oscilador harmnico simples, possvel calcular
o seu perodo de oscilao (equao (10.13)). No caso que consideramos (l = 0.5 m) o
perodo do pndulo seria aproximadamente 1.42 s. Os valores mais realistas, que obtivemos
de forma numrica, so um pouco superiores. Quanto menor for o ngulo mximo de
oscilao, mais perto estar o perodo do valor obtido com a aproximao linear.
Perguntas
1. O valor ideal do perodo p

de um pndulo pequeno.
com comprimento l 2 l/g, onde g B. acelerao da gravidade pequena.
a acelerao da gravidade. Na prtica, o
C. comprimento l pequeno.
perodo s se aproxima do seu valor ideal
em algumas situaes. Qual das condi- D. valor mximo do ngulo pequeno.
es seguintes garante que o perodo de E. atrito com o ar desprezvel.
oscilao seja aproximadamente igual ao
2. Se Fx = 4 x (x v2x ) representa a fora re-
valor ideal?
sultante que atua sobre uma partcula, no
A. valor mximo da velocidade angular eixo dos x, e vx a componente veloci-
Figura 10.5.: As rbitas heteroclnicas delimitam a regio de movimento oscilatrio.

8 8 (t)
4 4
(t)
(t) (t)
,
,
0 0
-4 -4
-8 -8
-1 0 1 -1 0 1
t t
Figura 10.6.: Oscilaes do pndulo, com amplitude angular de 29 (esquerda) e 115

(direita).
dade, quantos pontos de equilbrio tem o 4. Qual a matriz jacobiana do sistema

sistema? x = y2 , y = x y?
2
A. 1 C. 3 E. 0 y 1 y x
A. D.
B. 2 D. 4 1 xy 0 2y

0 2y 1 1
3. No retrato de fase na figura, que tipo de B. E.
1 1 0 2y
ponto de equilbrio o ponto (1,0)?
0 2y
C.
y x
2
5. As equaes de evoluo de um sistema
1 dinmico, no espao de fase (x, y), so
x = x y, y = y + 1. Qual dos seguintes
0 vetores podero representar a direo e
y
sentido da velocidade de fase no ponto

-1
(1, 2)?
A. 4~ex + 2~ey D. 4~ex + 6~ey

-2
B. 2~ex + 4~ey E. 2~ex 3~ey
-2 -1 0 1 2
x
C. 6~ex + 4~ey
A. n atrativo D. foco atrativo

B. foco repulsivo E. n repulsivo
C. ponto de sela
Problemas
1. Uma partcula com massa m, desloca-se ao longo do eixo dos x sob a ao de uma
fora resultante Fx que depende da posio x e da componente da velocidade vx . Para
cada um dos casos seguintes encontre os pontos de equilbrio, diga que tipo de ponto
equilbrio cada um (estvel ou instvel; centro, foco, n ou ponto de sela) e desenhe o
retrato de fase mostrando as rbitas mais importantes:
(a) Fx = m x (1 + vx )
(b) Fx = m x (x2 + vx 1)
2. O diagrama mostra o retrato de fase de um sistema com 3 pontos de equilbrio, no caso
idealizado em que no existisse atrito. Faa (a mo) um esboo da energia potencial e
de como seria o retrato de fase do sistema real, considerando as foras de atrito.
3. Se a base do pndulo da figura 6.1 estiver a rodar no plano horizontal, com velocidade
angular constante b , sobre o disco atuar tambm uma fora centrfuga Fc = m R b2 ,
onde R a distncia desde o centro do disco at vertical que passa pelo eixo do
pndulo.
l tangente

R
Fc
mg
(a) Se o raio do disco for muito pequeno, a fora no eixo de rotao tem unicamente
componente normal. Demonstre que a fora tangencial sobre o disco :
Ft = m sin l b2 cos g

(b) Faa um grfico de Ft em funo de , entre e , com os valores seguintes:

m = 0.2 kg, l = 0.3 m, b = 2 s1 . Repita o grfico com b = 8 s1 . A partir dos
dois grficos diga, em cada caso quais sop os pontos de equilbrio estvel e instvel.
(c) Demonstre que em geral, quando b < g/l, existe um nico ponto de equilbrio
estvelpem = 0, e um nico ponto de equilbrio instvel em = . (d) Para
b > g/l, demostre que os pontos = 0 e = so ambos pontos de equilbrio
instvel, e aparecem dois pontos de equilbrio estvel em 0 , com 0 < 0 < /2.
4. A amplitude de oscilao de um pndulo decresce, devido fora de resistncia do
ar e ao atrito no eixo. Admita um pndulo em que o atrito no eixo desprezvel e a
resistncia do ar dada pela expresso , onde uma constante, e a velocidade
angular. Usando os valores numricos m = 300 g, l = 50 cm, g = 9.81 m/s2 , = 0.05
Ns, desenhe o campo de direes do sistema. Desenhe as solues para os casos
seguintes:
(a) O pndulo parte do repouso com um ngulo inicial = 120 .
(b) O pndulo lanado desde = 60 , com uma velocidade angular inicial =
9 s1 . Explique o significado fsico das duas solues esboadas.
11. Ciclos limite e sistemas de duas
espcies
A aranha caranguejo um predador que consegue mudar a sua cor para se camuflar das
suas presas. Na fotografia, uma aranha caranguejo, pousada numa flor, apanha duas moscas
que estavam a acasalar. Os sistemas predador presa so um exemplo de sistema de duas
espcies; a evoluo da populao das duas espcies pode ser estudada com a teoria de
sistemas dinmicos.
188 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
11.1. Ciclos limite

Num sistema conservativo, todos pontos de equilbrio estvel so centros e existem ciclos,
que correspondem a movimentos oscilatrios.
Na prtica, um sistema conservativo apenas uma idealizao. Existem foras dissipativas
que tornam um centro em foco atrativo; os ciclos passam a ser espirais que se aproximam
do foco atrativo e o movimento oscilatrio descrito por essas espirais tem amplitude de
oscilao decrescente, aproximando-se para zero. Existe dissipao ou fornecimento de
energia.
Tambm podem existir foras externas que aumentam a energia mecnica do sistema.
Nesse caso o centro torna-se um foco repulsivo e os ciclos so substitudos por espirais
que se afastam do ponto. Essas rbitas em espiral representam movimento oscilatrio com
amplitude crescente.
A conjugao dos dois efeitos: foras dissipativas mais foras externas que fornecem
energia, pode dar-se na combinao exata que mantem o sistema em movimento oscilatrio
com amplitude constante. Um exemplo tpico um relgio de pndulo: a dissipao de
energia devida resistncia do ar e atrito no eixo compensada por um mecanismo que
produz um momento sobre o pndulo.
Assim, num sistema no conservativo tambm podem existir ciclos no espao de fase.
Mas comumente esses ciclos so isolados; nomeadamente, existem apenas para um valor
especfico da amplitude e no para qualquer amplitude arbitrria. Esse tipo de ciclos
isolados, nos sistemas no lineares, so designados ciclos limite.
11.1.1. Equao de Van der Pol

Uma equao no linear conhecida h muito tempo e que d origem a ciclos limite a
equao de Van der Pol, que apareceu no estudo dos circuitos eltricos e outros sistemas
mecnicos:
x + 2(x2 1)x + x = 0 (11.1)
onde um parmetro positivo. Assim, se x2 for maior que 1, o segundo termo dissipativo
e implica diminuio da amplitude de oscilao. Se x2 for menor que 1, o sistema ter
fornecimento de energia e a amplitude de oscilao aumentar. Assim, espera-se que,
independentemente do estado inicial, o sistema termine oscilando com amplitude prxima
de 1.
A equao de van der Pol equivalente ao seguinte sistema dinmico autnomo:
x = y y = x 2(x2 1)y (11.2)
Existe um nico ponto de equilbrio, na origem. A matriz Jacobiana nesse ponto :

0 1
(11.3)
1 2
11.1 Ciclos limite 189

e os valores prprios so = 2 1
x
4 y
4
2
2
0
0
y
-2
-2
-4 -4
-2.5 0 2.5 0 10 20 30
x t
Figura 11.1.: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do parmetro,
= 0.17, com estado inicial prximo da origem.
A origem um ponto repulsivo, que poder ser um foco ( < 1), um n ( > 1), ou um n
imprprio ( = 1). A figura 11.1 mostra o retrato de fase, no caso = 0.17, com estado
inicial perto da origem: x = y = 0.1. Os grficos foram produzidos com o comando:
(%i1) plotdf([y,-x-2*e*(x^2-1)*y], [x,y], [direction,forward],
[parameters,"e=0.17"], [x,-4,4], [y,-5,5], [nsteps,900],
[trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$
O sistema oscila, com amplitude crescente, mas aps algumas oscilaes a amplitude
aproxima-se dum valor mximo e as oscilaes so cada vez mais uniformes. No retrato
de fase, a rbita cresce aproximando-se de um ciclo com foram de retngulo com vrtices
arredondados.
Com o mesmo valor do parmetro, = 0.17, mas com um estado inicial afastado da
origem, o sistema oscila com amplitude que decresce at o mesmo valor obtido no caso
anterior, como mostra a figura 11.2, que foi obtida com o seguinte comando:
[trajectory_at,-3,3], [versus_t,1])$
Nos dois casos das figuras 11.1 e 11.2 o sistema aproxima-se do mesmo ciclo; no primeiro
caso a aproximao feita desde dentro do ciclo e no segundo caso desde fora. Esse tipo
de ciclo um ciclo limite atrativo. Existem tambm ciclos limite repulsivos, no caso em
que as rbitas perto desse ciclo afastam-se dele.
Se o parmetro for maior que 1 e o estado inicial estiver prximo da origem, o sistema
aproxima-se muito mais rapidamente do ciclo limite, j que a origem passa a ser um n
5
x
y
4
2.5
0
0
y
-2 -2.5
-4
-5
0 5 10 15
-2.5 0 2.5
x t
Figura 11.2.: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do parmetro,
= 0.17, com estado inicial afastado da origem.
repulsivo. Por exemplo, para = 1.7 e estado inicial x = y = 0.1:

[trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$
No caso = 1.7, o ciclo limite tem uma forma mais complicada no espao de fase
(figura 11.3), em comparao com o retngulo de vrtices arredondados obtido no caso
= 0.17 (figura 11.1).
Em funo do tempo, as oscilaes so mais parecidas com uma funo harmnica de
frequncia nica (funo seno ou co-seno), se o parmetro for pequeno. Se o parmetro
for maior, as oscilaes so mais complexas, como no caso da figura 11.3, revelando a
sobreposio de vrias funes harmnicas com diferentes frequncias.
O circuito, ou sistema fsico, descrito pela equao de van der Pol um sistema auto-
regulado. Nomeadamente, independentemente do estado inicial do sistema, o estado final
ser um movimento oscilatrio com amplitudes e frequncias especficas do circuito.
11.1.2. Existncia de ciclos limite

Num ponto do espao de fase, que no seja ponto de equilbrio, passa exatamente uma
curva de evoluo. As curvas de evoluo de um sistema dinmico contnuo, no espao de
fase, nunca se podem cruzar.
Esse princpio til para descobrir a existncia de ciclos limite. Por exemplo, no retrato de
fase apresentado na figura 11.4, vemos que a origem um foco repulsivo; perto da origem
as curvas de evoluo (tambm designadas por rbitas) so espirais que apontam para fora
6
6 x
y
4
4
2
2
0
0
y
-2
-2
-4 -4
-6
-2.5 0 2.5 0 10 20 30
x t
Figura 11.3.: Soluo da equao de van der Pol para um valor elevado do parmetro
= 1.7 e com estado inicial prximo da origem.
da origem. No entanto, nas regies mais afastadas da origem, vemos que as rbitas se
aproximam da origem.
Como as rbitas que saem da origem no se podem cruzar com as rbitas que se aproximam
dele, dever existir um ciclo limite para onde se aproximaro assimptticamente todas as
rbitas, sem se cruzarem nem se tocarem.
Em alguns casos consegue-se demonstrar matematicamente a existncia do ciclo limite,
usando coordenadas polares, como mostraremos no exemplo a seguir.
0.5
0
y
-0.5
-1
-1 -0.5 0 0.5
x
Figura 11.4.: Retrato de fase de um sistema com um ciclo limite.

Exemplo 11.1
Demonstre que o sistema com equaes de evoluo:
x = y + x(1 2x2 3y2 ) y = x + y(1 2x2 3y2 )
tem um ciclo limite.
Resoluo. Os pontos de equilbrio sero:

(%i4) f1: -y+x*(1-2*x^2-3*y^2)$
(%i5) f2: x+y*(1-2*x^2-3*y^2)$
(%i6) solve([f1,f2]);
(%o6) [[x = 0, y = 0]]
Assim, existe um nico ponto de equilbrio, na origem. O retrato de fase obtido com as
funes f1 e f2 apresentado na figura 11.5, que mostra o ciclo limite.
Vamos substituir as coordenadas cartesianas por coordenadas polares. Ser preciso fazer
essa substituio tambm nos lados esquerdos das equaes: x e y. Consequentemente,
precisamos das equaes de evoluo completas:
(%i7) depends([x,y],t)$
(%i8) eq1: diff(x,t) = f1;
dx 2 2
(%o8) -- = x (- 3 y - 2 x + 1) - y
dt
(%i9) eq2: diff(y,t) = f2;
dy 2 2
(%o9) -- = y (- 3 y - 2 x + 1) + x
dt
O comando depends foi usado para indicar que x e y dependem de t; se no tivssemos
usado esse comando, as derivadas teriam sido calculadas como derivadas parciais, dando o
resultado 0.
A substituio para coordenadas polares a seguinte:
x = r cos y = r sin
no Maxima, usaremos u, em vez de . preciso declarar tambm a dependncia no tempo

das variveis r e u, antes de fazer a substituio:
(%i10) depends([r,u],t)$
(%i11) eq3: ev(eq1, x=r*cos(u), y=r*sin(u), diff)$
(%i12) eq4: ev(eq2, x=r*cos(u), y=r*sin(u), diff)$
o modificador diff para forar a que as derivadas sejam calculadas. Finalmente,
resolvemos o sistema para r e :
(%i13) solve([eq3,eq4],[diff(r,t),diff(u,t)]);
dr 3 2 3 2 du
(%o13) [[-- = - 3 r sin (u) - 2 r cos (u) + r, -- = 1]]
dt dt
O resultado obtido foi
r = r r3 (2 + sin2 ) = 1
0.5
0
y
-0.5
-1
-1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2
x
Figura 11.5.: Retrato de fase do sistema x = y + x(1 2x2 3y2 ), y = x + y(1 2x2
3y2 ).
A segunda equao mostra que o ngulo aumenta com taxa constante. O estado roda no
espao de fase, com velocidade angular constante. Enquanto roda, o valor de r muda;
para r igual a 1/2, a derivada r igual a (2 sin2 )/8, que positivo; nomeadamente, r
aumentar at um valor maior que 1/2. Se r = 1, a derivada de r ser r = 1 sin2 , que
negativa para qualquer valor de . Consequentemente, r diminuir at um valor menor
que 1. Portanto, dever existir um ciclo limite na regio 1/2 < r < 1. Neste caso o ciclo
limite estvel1 . O retrato de fase mostra o ciclo limite (figura 11.5).
11.1.3. Inexistncia de ciclos limite

Se existir um ciclo limite, na regio dentro dele dever existir pelo menos um foco, um
centro ou um n. Assim, se numa regio do espao de fase no existir nenhum foco, centro
ou n, podemos garantir que nessa regio no existe nenhum ciclo limite. O determinante
1 Deixa-se
como exerccio para o leitor encontrar o valor de r, diferente de zero, em que a derivada r nula,
e demonstrar que para diferentes ngulos esse valor est compreendido entre 0.577 e 0.707.
da matriz jacobiana igual ao produto dos valores prprios; portanto, num sistema de
segunda ordem, se num ponto de equilbrio o determinante da matriz jacobiana for negativo,
esse ponto ser necessariamente ponto de sela.
Assim, num sistema de segunda ordem, se dentro de uma regio do espao de fase no
existir nenhum ponto de equilbrio onde o determinante da matriz jacobiana seja positivo,
nessa regio no poder existir nenhum ciclo limite. Esse mtodo til para demonstrar
que num sistema no existem ciclos limite.
Exemplo 11.2
Demonstre que o sistema seguinte no possui nenhum ciclo limite.
x = y2 x y = y + x2 + yx3
Resoluo.
(%i14) f: [y^2-x, y+x^2+y*x^3]$
(%i15) solve(f);
produz unicamente uma soluo real, na origem. Assim, o nico ponto de equilbrio a
origem.
(%i16) vars: [x,y]$
(%i17) jacobian(f,vars)$
(%i18) determinant(ev(%,x=0,y=0));
(%o18) - 1
portanto, a origem um ponto de sela, e no existe nenhum ciclo limite.
11.2. Coexistncia de duas espcies

Consideremos duas populaes diferentes. A funo x(t) representa o nmero de elementos
da espcie 1, no instante t, e y(t) o nmero de elementos da espcie 2, no instante t.
A taxa de aumento das populaes das duas espcies sero:
x y
(11.4)
x y
e as equaes de evoluo do sistema devero ter a forma geral:
x = x f (x, y) y = y g(x, y) (11.5)
importante observar que no instante em que no existiam elementos de uma das espcies,
a populao dessa espcie no podera aumentar nem diminuir. A funo f a soma da
11.2 Coexistncia de duas espcies 195
taxa de natalidade da espcie 1, menos a sua taxa de mortalidade. g a soma da taxa de

natalidade da espcie 2, menos a sua taxa de mortalidade.
S estamos interessados no primeiro quadrante do espao de fase, onde as duas variveis x
e y so positivas, pois a populao de cada espcie no poder ser um nmero negativo.
Como x e y so positivas, as componentes da velocidade de fase so proporcionais a f e g.
Na ausncia de elementos da espcie 2, a taxa de crescimento da populao 1 f (x, 0).
Trs modelos que costumam ser usados para o crescimento da populao so os seguintes
(a e b so constantes):
1. f (x, 0) = a > 0 aumento exponencial da populao.
2. f (x, 0) = a < 0 extino exponencial da populao.
3. f (x, 0) = a bx a>0 b > 0 modelo logstico; populao com limite a/b.
o mesmo aplica-se outra espcie e funo: g(0, y).
11.2.1. Sistemas predador presa

Num sistema predador presa, a taxa de mortalidade da espcie 1 proporcional populao
da espcie 2, e a taxa de natalidade da espcie 2 aumenta em funo da populao da
espcie 1. Nesse caso, a espcie 1 so presas, e a populao 2 so predadores que se
alimentam das presas.
O aumento do nmero de presas, aumenta a taxa de crescimento da populao de predado-
res: g(x, y) crescente em funo de x. O aumento do nmero de predadores, diminui a
taxa de crescimento da populao de presas: f (x, y) decrescente em funo de y.
Predadores
g
f
f
g
g
f
f
g
Presas
Figura 11.6.: Possvel ciclo num sistema predador presa.
Essas relaes permitem que seja possvel a existncia de ciclos, tal como se mostra na
figura 11.6 mas, naturalmente dever existir um centro, foco ou n dentro do ciclo.
A origem tambm um ponto de equilbrio. Como sobre cada um dos eixos coordenados
a velocidade de fase na mesma direo do eixo, a origem e quaisquer outros pontos de
equilbrio nos eixos devero ser ns ou pontos de sela. Se um desses pontos for estvel,
implicar um estado em que uma das espcies foi extinta e a populao da outra permanece
constante (modelo logstico).
Exemplo 11.3
Analise o modelo de Lotka-Volterra:
x = x (a cy) y = y (bx d)
com 4 parmetros positivos a, b, c e d.
Resoluo. Observando as equaes, conclui-se que x representa uma populao de

presas, com crescimento exponencial, e y uma populao de predadores, com extino
exponencial.
Os pontos de equilbrio sero:
(%i19) f: [x*(a-c*y), y*(b*x-d)]$
(%i20) vars: [x,y]$
(%i21) equil: solve(f,vars);
d a
(%o21) [[x = 0, y = 0], [x = -, y = -]]
b c
existem 2 pontos de equilbrio na regio de interesse: (0,0) e (d/b, a/c).
(%i22) jacobiana: jacobian(f, vars)$
Na origem:
(%i23) jacobiana, equil[1];
[ a 0 ]
(%o23) [ ]
[ 0 - d ]
os valores prprios so a e d. A origem um ponto de sela (instvel). No segundo ponto
fixo:
(%i24) jacobiana, equil[2];
[ c d ]
[ 0 - --- ]
[ b ]
(%o24) [ ]
[ a b ]
[ --- 0 ]
[ c ]
(%i25) eigenvectors(%);
(%o25) [[[- sqrt(- a d), sqrt(- a d)], [1, 1]],

b sqrt(- a d) b sqrt(- a d)
[1, -------------], [1, - -------------]]
c d c d
os valores prprios so imaginrios; portanto, o segundo ponto de equilbrio um centro.
Qualquer situao inicial (na regio de interesse, onde as duas variveis so positivas) faz
parte de um ciclo, em que as populaes das duas espcies oscilam. Para desenhar o retrato
de fase, usaremos o comando:
(%i26) plotdf(f, vars, [parameters,"a=6,b=3,c=2,d=15"],
[x,0,10], [y,0,10], [nsteps,1000], [direction,forward],
[trajectory_at,7,1], [versus_t,1])$
10
10 x
y
8
7.5
5
y
2.5 2
0 0
0 2.5 5 7.5 10 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
x t
Figura 11.7.: Retrato de fase do modelo de Lotka-Volterra e grfico das populaes em

funo do tempo.
Inicialmente, as populaes de presas e de predadores aumentam, mas quando o nmero

de predadores estiver por cima do seu valor mdio, a populao de presas comear a
decrescer. Quando o nmero de presas for menor que o seu valor mdio, a falta de presas
far com que a populao de predadores diminua; quando diminuir por baixo do seu valor
mdio, a populao de presas voltar a aumentar e o ciclo repetir-se-.
O modelo de Lotka-Volterra produz ciclos, que podem fazer oscilar a populao entre um
valor muito pequeno e um valor muito elevado. Situao essa que no muito realista num
sistema predador presa. Mais realista ser um ciclo limite, como no exemplo seguinte.
Exemplo 11.4
Analise o modelo de Holling-Tanner:
x 6xy y
x = x 1 y = 0.2 y 1
7 7+7x 2x
Resoluo. Observando as equaes, conclui-se que x representa uma populao de presas,

com crescimento logstico, e y a populao de predadores, com crescimento logstico.
(%i27) f: [x*(1-x/7) -6*x*y/(7+7*x), 0.2*y*(1-y/2/x)]$
(%i28) equil: solve(f);
(%o28) [[y = 0, x = 0], [y = 0, x = - 1], [y = 0, x = 7],
[y = - 14, x = - 7], [y = 2, x = 1]]
existem 3 pontos de equilbrio: (0, 0), (7, 0) e (1, 2).
(%i29) vars: [x,y]$
(%i30) J: jacobian(f, vars)$
(%i31) eigenvectors(ev(J, equil[3])), numer;
(%o31) [[[0.2, - 1], [1, 1]], [1, - 1.6], [1, 0]]
portanto, o ponto de equilbrio em (7, 0) ponto de sela. A matriz jacobiana na origem
no pode ser calculada por substituio direta, porque aparecem denominadores iguais a
zero; por enquanto, adiaremos a anlise de estabilidade da origem.
7.5
5
y
2.5
0
0 2 4 6 8 10
x
Figura 11.8.: Retrato de fase do modelo de Holling-Tanner.
Com
(%i32) eigenvectors(ev(J, equil[5]));
descobrimos que o ponto (1, 2) foco repulsivo.
A rbita que sai do ponto de sela (7, 0), na direo do vetor (-1, 1.6), aproxima-se do foco
repulsivo; assim, dever existir um ciclo limite estvel volta do foco instvel.
O retrato de fase desenhado com o comando:
(%i33) plotdf(f, vars, [x,-0.1,10], [y,-0.1,8]);
usou-se -0.1, para evitar os denominadores nulos no eixo dos y.
O ciclo limite aparece indicado a preto na figura 11.8, e as rbitas que entram e saem do
ponto de sela em x = 7 esto em verde. No eixo dos y h uma descontinuidade na derivada
de y e, por isso, no existem trajetrias nesse eixo, mas para x > 0 a origem comporta-se
como ponto de sela.
11.2.2. Sistemas com competio

Se as duas espcies esto em competio pelos mesmos recursos, a taxa de aumento de
cada uma das populaes diminui com o aumento da outra populao. Consequentemente,
j no podero existir ciclos, como acontecia nos sistemas predador-presa.
Exemplo 11.5
Explique os possveis retratos de fase para o seguinte sistema com 6 parmetros
positivos a, b, c, d, e, f :
x = x (a b x c y) y = y (d e y f x)
Resoluo: As equaes mostram que se trata de um sistema de duas espcies em com-

petio. Para evitar conflitos com valores de variveis usados nos exemplos anteriores,
comearemos por limpar a memoria no Maxima.
(%i34) kill(all)$
(%i1) fg: [x*(a-b*x-c*y),y*(d-e*y-f*x)]$
(%i2) vars: [x,y]$
(%i3) equil: solve(fg, vars);
a d
(%o3) [[x = 0, y = 0], [x = -, y = 0], [x = 0, y = -],
b e
a e - c d a f - b d
[x = - ---------, y = ---------]]
c f - b e c f - b e
O nico ponto de equilbrio fora dos eixos o quarto; usaremos o comando subst para
simplificar o resultado, definindo 3 novas constantes.
(%i4) ponto:subst([c*f-b*e=c1,a*e-c*d=-c2,a*f-b*d=c3],equil[4]);
c2 c3
(%o4) [x = --, y = --]
c1 c1
esse ponto s estar no primeiro quadrante se as trs constantes c1, c2 e c3, forem todas
positivas ou todas negativas.
(%i5) jacobiana: jacobian(fg, vars)$
(%i6) jacobiana, equil[4]$
para simplificar a matriz, aplicaremos as funes ratsimp e factor a cada elemento
da matriz (usa-se map para aplicar uma funo a cada elemento da matriz):
(%i7) map(ratsimp, %)$
(%i8) map(factor, %);
[ b (a e - c d) c (a e - c d) ]
[ ------------- ------------- ]
[ c f - b e c f - b e ]
(%o9) [ ]
[ f (a f - b d) e (a f - b d) ]
[ - ------------- - ------------- ]
[ c f - b e c f - b e ]
apareceram novamente as trs constantes c1, c2 e c3 definidas previamente; substituindo,
obtemos:
(%i10) matriz: subst([c*f-b*e=c1, a*e-c*d=-c2, a*f-b*d=c3], %);
[ b c2 c c2 ]
[ - ---- - ---- ]
[ c1 c1 ]
(%o10) [ ]
[ c3 f c3 e ]
[ - ---- - ---- ]
[ c1 c1 ]
(%i11) factor(ratsimp(determinant(matriz)));
c2 c3 (c f - b e)
(%o11) - -----------------
2
c1
como (c f b e) igual a c1, o determinante da matriz jacobiana no ponto de equilbrio

igual a c2 c3/c1. Consequentemente, se as 3 constantes c1, c2 e c3 forem positivas, o
ponto de equilbrio um ponto de sela. Se as 3 constantes forem negativas, o ponto fixo
poder ser um n atrativo, para alguns valores dos parmetros.
Vejamos um caso em que as 3 constantes so positivas (3, 2, 2) (lado esquerdo na fi-

gura 11.9):
(%i12) plotdf(fg, vars, [x,0,3.1], [y,0,3.1],
[parameters,"a=2,b=1,d=2,e=1,c=2,f=2"])$
Se no instante inicial a populao de uma das espcies for menor, essa espcie ser
extinta (o sistema aproxima-se do ponto de sela num dos eixos). Se inicialmente as duas
populaes forem iguais, atinge-se o ponto de equilbrio em que as duas populaes so
iguais a 2/3 (c2/c1 = c3/c1).
Um exemplo do segundo caso, em que as 3 constantes so negativas (-3/4, -1, -1), o
seguinte (lado direito na figura 11.9):
(%i13) plotdf(fg, vars, [x,0,3.1], [y,0,3.1],
[parameters,"a=2,b=1,d=2,e=1,c=0.5,f=0.5"])$
As duas espcies coexistem em forma harmoniosa, atingindo sempre o ponto de equilbrio
em que as duas populaes so iguais a 4/3 (c2/c1 = c3/c1).
3 3
2 2
y
1 1
0 0
0 1 2 3 0 1 2 3
x x
Figura 11.9.: Retratos de fase do exemplo 11.5, nos casos em que c1, c2 e c3 so todas
negativas (esquerda) ou positivas (direita). No primeiro caso o ponto de
equilbrio instvel, e no segundo caso estvel.
Perguntas
1. Um sistema, no espao de fase (x, y), tem Aps uma mudana de variveis para co-
um ciclo limite com raio constante, igual ordenadas polares (r, ), com origem no
a 2 unidades. Aps uma mudana de va- ponto (2, 3), o sistema obtido foi: r = 2 r,
riveis para coordenadas polares (r, ), = 3. O que que podemos afirmar
com origem no centro do ciclo limite, a acerca do sistema?
equao obtida para o ngulo foi: = 3. A. (2,3) um foco repulsivo.
Qual poder ser a equao obtida para o
B. Existe um ciclo limite volta de (2,3).
raio r?
C. (2,3) um centro.
A. r = 2 r 1 D. r = 2 r 4 D. (2,3) um foco atrativo.
B. r = 3 r 2 E. r = 3 r E. (2,3) um n repulsivo.
C. r = 2 2 r 4. As equaes x = y(3 x), y = x(5 + y)
definem um sistema:
2. Um sistema dinmico de segunda ordem
tem um ciclo limite volta do ponto de A. Presa-predador.
equilbrio (x, y) = (a, b). O que que B. De duas espcies com competio.
carateriza os pontos (x, y) nesse ciclo li- C. Conservativo.
mite?
D. Linear.
A. Esto todos mesma distncia de (a,
E. No linear.
b).
B. Em todos esses pontos o campo de 5. As equaes de evoluo de um sistema
direes aponta na direo de (a, b). de duas espcies so:
C. Formam uma curva que passa por (a, x = x(3 y) y = y(x 5)

b).
D. Formam uma curva fechada com (a, que tipo de sistema ?
b) no interior. A. Presa-predador, sendo x as presas.
E. Formam uma curva fechada com (a, B. Presa-predador, sendo y as presas.
b) no exterior. C. Sistema com competio.
3. Um sistema, no espao de fase (x, y), D. Sistema com cooperao.
tem um ponto de equilbrio em (2, 3). E. Sistema linear.
Problemas
1. Uma populao de drages, y, e uma populao de guias, x, evoluem de acordo com
um modelo de Lotka-Volterra:
y
x = x (2 y) y = (x 3)
2
Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase do sistema. Qual ser o estado limite?
alguma das duas espcies ser extinta?
2. Considere o modelo de Verhulst para duas populaes:
x = x (1 x 2 y) y = y (1 + 5 x y)
diga se um sistema com competio ou um sistema presa-predador (e nesse caso quais
as presas e quais os predadores). Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase.
3. Para cada um dos modelos de duas espcies com competio, na lista que se segue, diga
se existe coexistncia ou excluso mtua entre as duas espcies. Se existir coexistncia,
diga a natureza do ponto de equilbrio (estvel ou instvel). Se existir excluso mtua,
diga qual das duas espcies sobrevive. Em todos os casos desenhe o retrato de fase.
a) x = x (2 15 x 61 y) 1
y = y (1 10 y 18 x)
1 1 1 1
b) x = 2 x (1 20 x) 25 xy y = 4 y (1 40 y) 10 xy
1
c) x = x (1 20 x 18 y) 1
y = y (1 12 1
y 16 x)
1 1 1
d) x = 2 x (1 100 x) 40 xy y = 10 y (1 50 y) 18 x y
4. Para demonstrar que o sistema no linear:
x = x y x3 xy2 y = x + y x2 y y3
tem um ciclo limite estvel:
a) Use coordenadas polares para transformar o sistema num sistema de segunda
ordem para as variveis r e (sugesto: use o comando trigreduce para
simplificar o resultado).
b) Desenhe o grfico de r em funo de r (r no pode ser negativo) e diga qual ser o
valor limite de r quando o tempo for suficientemente grande.
c) Escreva a equao do ciclo limite, em funo das coordenadas (x, y).
d) Corrobore a sua resposta desenhando o retrato de fase no plano (x, y).
5. Demonstre que o sistema seguinte no tem nenhum ciclo limite.
x = y y = x
6. O sistema de equaes de Rssler em 3 dimenses,
x = y z
y = x + 0.2 y
z = 0.2 + (x c)z
tem ciclos limite para alguns valores do parmetro c; nomeadamente, aps algum tempo,
as variveis x, y e z descrevem ciclos que se repetem peridicamente.
a) Use o programa rk para encontrar a soluo do sistema com c = 3 e condies
iniciais x(0) = z(0) = 0, y(0) = 4, no intervalo 0 t 200; use 5000 passos
(t = 0.04).
b) Usando unicamente o intervalo 160 t 200 da soluo encontrada na alnea
anterior, desenhe os grficos de y em funo de x, e de x em funo de t.
c) Determine, aproximadamente, o perodo dos ciclos representados nos grficos da
alnea anterior.
12. Bifurcaes e caos
Os investigadores da NASA no Centro de Investigao de Langley usam fumo colorido,

que ascende desde uma fonte em terra, para visualizar um dos vrtices produzidos na ponta
de uma das assas dum avio agrcola. A turbulncia associada ao vrtice um exemplo
de movimento catico. A imprevisibilidade desse movimento torna muito perigosa a
aproximao de outros avies dentro da zona de turbulncia. Estudos como este da NASA
so usados para determinar a distncia mnima recomendvel entre avies em voo, em
funo das condies; por exemplo, quando h mau tempo esses vrtices so menores
porque so dissipados pelo vento.
206 Bifurcaes e caos
12.1. rbitas fechadas atrativas
No captulo anterior vimos que quando existe um ciclo limite atrativo, as curvas de
evoluo aproximam-se assimptticamente desse ciclo. Tambm possvel existirem
rbitas homoclnicas ou heteroclnicas atrativas, como veremos no exemplo seguinte.
Exemplo 12.1
Desenhe o retrato de fase do com equaes de evoluo:

2 15 2 15
x = x y + 2 x y x y + 1 y = y 2 x x y + y + x 1
4 4
e mostre que existe um ciclo heteroclnico atrativo.
Resoluo. Comea-se por criar uma lista com as funes f e g, e outra lista com as
variveis de estado:
(%i1) fg: [x*(y^2+2*x*y-x-15*y/4+1), y*(-2*x^2-x*y+y+15*x/4-1)]$
(%i2) vars: [x, y]$
A seguir, encontramos os pontos de equilbrio:
(%i3) solve(fg, vars);
(%o3) [[x = 0, y = 0], [x = 1, y = 0], [x = 0, y = 1],
7 3 4 4 1 1
[x = -, y = - -], [x = -, y = -], [x = -, y = -]]
4 4 3 3 4 4
existem 6 pontos de equilbrio. Em vez de calcular a matriz jacobiana para cada ponto,
vamos tentar descobrir que tipo de ponto cada um, a partir do campo de direes, numa
regio que inclui os 6 pontos de equilbrio:
(%i4) plotdf(fg, vars, [x,-0.5,2], [y,-1.5,2]);
Desenhando algumas trajetrias com o programa plotdf, descobre-se que os pontos (0,
0), (1, 0) e (0, 1) so pontos de sela, os pontos (0.25, 0.25) e (1.33 . . ., 1.333 . . .) so focos
repulsivos, e o ponto (1.75, -0.75) um n atrativo. Tambm vemos que as 3 retas x = 0,
y = 0 e y = 1 x so separatrizes (ver figura 12.1). O tringulo com vrtices nos 3 pontos
de sela uma rbita heteroclnica.
Todas as curvas de evoluo que saem do foco no ponto () = (0.25, 0.25) aproximam-se
assimptticamente do ciclo heteroclnico que, consequentemente atrativo.
A diferena entre um ciclo heteroclnico atrativo, como o que existe no exemplo anterior
e um ciclo limite atrativo, est na forma como o sistema se aproxima desses conjuntos
limite. Para estudar a forma como feita essa aproximao no caso da rbita heteroclnica,
desenharemos o grfico de evoluo das variveis de estado em funo do tempo. Usando
12.1 rbitas fechadas atrativas 207
1
y
-1
-0.4 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2

x
Figura 12.1.: Retrato de fase do exemplo 12.1, com uma rbita heteroclnica atrativa..
o programa rk, com valores iniciais x = 0.26 e y = 0.26, e para t desde 0 at 500,
(%i5) sol: rk(fg,vars,[0.26,0.26],[t,0,500,0.1])$
convm olhar para o resultado da ltima iterao:
(%i6) last(sol);
(%o6) [500.0, 0.999999995090667, 1.552719493869485E-22]
neste caso, o programa rk conseguiu integrar at o tempo final t = 500. Em verses do
Maxima compiladas com outras variantes do Lisp, o mesmo programa pode parar num
tempo t menor a 500. Isso devido a que, a acumulao de erros numricos pode provocar
que uma das duas variveis de estado atinja um valor por fora do tringulo formado pelos
3 pontos de sela; nesse caso, a varivel cresce rapidamente para infinito. Quando o valor
obtido for muito elevado, provocar um erro no programa rk que ser concludo nesse
ponto.
Vamos desenhar os grficos de cada uma das variveis de estado, em funo do tempo,
desde t = 0 at t = 400, com os resultados obtidos, usando apenas um quinto dos pontos
obtidos (que suficiente e evita demoras na obteno do grfico):
(%i7) solx: makelist([sol[5*i+1][1],sol[5*i+1][2]],i,0,1000)$
(%i8) plot2d([discrete,solx],[y,-0.2,1.2],[xlabel,"t"],
[ylabel,"x"]);
(%i9) soly: makelist([sol[5*i+1][1],sol[5*i+1][3]],i,0,1000)$
(%i10) plot2d([discrete,soly],[y,-0.2,1.2],[xlabel,"t"],
[ylabel,"y"]);
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
x
y
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.2 -0.2
0 100 200 300 400 500 0 100 200 300 400 500
t t
Figura 12.2.: Evoluo das variveis de estado numa curva de evoluo que se aproxima
da rbita heteroclnica do exemplo 12.1.
A figura 12.2 mostra a evoluo das variveis de estado. Inicialmente, cada varivel oscila
com perodo aproximadamente constante e amplitude crescente. A amplitude aproxima-se
de um valor mximo e o perodo comea a aumentar gradualmente. O estado permanece
cada vez mais tempo perto de cada ponto de sela, e a seguir desloca-se rapidamente para o
ponto de sela seguinte. Esse comportamento semelhante ao que foi observado no captulo
8, para o pndulo simples. Nesse caso, com energia ligeiramente menor que a energia no
ponto de equilbrio instvel, a trajetria do pndulo encontrava-se muito prximo de um
ciclo homoclnico. Para esse pndulo ideal, a trajetria era uma curva fechada, enquanto
que no exemplo acima a trajetria no se fecha sobre si prpria, mas aproxima-se cada vez
mais do ciclo heteroclnico.
12.2. Comportamento assimpttico

Vimos em captulos anteriores alguns exemplos de sistemas em que o estado evolui para
um ponto de equilbrio estvel. Um exemplo um pndulo; o atrito com o ar faz diminuir
a amplitude das oscilaes e o pndulo aproxima-se da posio de equilbrio estvel, na
posio mais baixa do pndulo.
Outros sistemas evoluem aproximando-se de um ciclo no espao de fase; aps algum
tempo, cada varivel de estado varia de forma cclica repetitiva. Os pontos do espao
de fase que fazem parte do ciclo limite constituem o conjunto limite para o estado do
sistema.
Se for uma trajetria do sistema, no espao de fase, o conjunto limite positivo, (),
o ponto, ou conjunto de pontos, para onde a trajetria se aproxima, no limite t .
Define-se tambm o conjunto limite negativo, (), constituido pelo ponto ou conjunto
de pontos onde a trajetria se aproxima no limite t .
12.2 Comportamento assimpttico 209
Esses conjuntos limite podero no existir, se a trajetria se afastar continuamente sem

limite. Se existirem, os conjuntos limite podero ser pontos de equilbrio, ciclos ou rbitas
homoclnicas ou heteroclnicas.
A designao e para os conjuntos limite negativo e positivo, devida a que essas
duas letras so a primeira e ltima letra no alfabeto grego; () a origem donde sai a
trajetria , e () o fim de .
12.2.1. Teorema de Poincar-Bendixon

Num sistema dinmico onde existam unicamente duas variveis de estado, que possam ter
qualquer valor real, o espao de fase um plano. Se as duas variveis de estado fossem x1
e x2 , o espao de fase ser o plano x1 x2 . As equaes de evoluo sero:
x1 = f1 (x1 , x2 ) x2 = f2 (x1 , x2 ) (12.1)
e a velocidade de fase em qualquer ponto do espao de fase o vetor:
~u = f1 (x1 , x2 )~e1 + f2 (x1 , x2 )~e2 (12.2)
Em cada ponto esse vetor determina a tangente curva de evoluo que passa por esse
ponto. Duas curvas de evoluo diferentes nunca se podem cruzar em nenhum ponto
no domnio das funes f1 e f2 , porque no ponto em que se cruzassem existiriam duas
velocidades de fase diferentes, que no possvel.
O enunciado do teorema de Poincar-Bendixon :
Em qualquer sistema com apenas duas variveis de estado (espao de fase
plano), se existir o conjunto limite positivo, ou negativo, de uma trajetria ,
esse conjunto limite dever ser um dos trs casos seguintes:
1. Um ponto de equilbrio.
2. Um ciclo.
3. Uma rbita homoclnica ou heteroclnica.
Em particular, quando existir o conjunto limite positivo (), designado tambm por
atrator. Segundo o teorema de Poncair-Bendixon, no plano os nicos atratores podem
ser pontos de equilbrio, ciclos, rbitas homoclnicas ou rbitas heteroclnicas.
Se o conjunto limite positivo, (), de uma trajetria for um nico ponto, esse ponto
dever ser um ponto de equilbrio, que pode ser um n ou foco estvel, ou um ponto de
sela. Se o conjunto limite negativo, (), for um nico ponto, poder ser um n ou foco
repulsivo, ou um ponto de sela.
Um ponto de sela pode ser simultneamente conjunto limite positivo e negativo de uma
trajetria; nomeadamente, a trajetria comea nesse ponto de sela e fecha-se terminando
no mesmo ponto de sela. Esse tipo de trajetria fechada constitui uma rbita homoclnica.
12.2.2. Critrio de Bendixon.

A divergncia da velocidade de fase 12.2 definida por:
f1 f2
~u = + (12.3)
x1 x2
Outro teorema importante, designado de critrio de Bendixon o seguinte:

Num sistema dinmico com apenas duas variveis de estado, se numa regio
simplesmente conexa R, do plano de fase, a divergncia da velocidade de fase
for sempre positiva ou sempre negativa, ento em R no existe nenhum ciclo,
nem rbita homoclnica nem rbita heteroclnica.
Uma regio R simplesmente conexa uma regio sem nenhum buraco no seu interior: a
reta que une dois pontos quaisquer na regio dever estar contida completamente em R.
O critrio de Bendixon til para determinar em que regies do plano de fase podem
existir ciclos, rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.
Exemplo 12.2
Demonstre que um pndulo, amortecido pela resistncia do ar no pode ter nenhum
ciclo, nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.
Resoluo. As equaes de evoluo para o ngulo, , e a velocidade angular do

pndulo so obtidas adicionando a fora de resistncia do ar (ver equao 4.13) s equaes
de evoluo do pndulo ideal:
g
= = sin K1 K2 ||
l
onde g a acelerao da gravidade, l o comprimento do pndulo e K1 e K2 so duas
constantes obtidas a partir da equao 4.13, dividida por l.
A divergncia da velocidade de fase :
g
sin K 1 K2 ||
~u = + l = K1 2 K2 ||

Assim, conclui-se que a divergncia sempre negativa (sistema dissipativo) e, portanto,
no existe nenhum ciclo nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas. No caso conservativo,
quando as constantes da resistncia do ar, K1 e K2 , forem nulas, a divergncia ser nula e
j no verificar a condio do critrio de Bendixon; nesse caso existem ciclos.
Se existir uma curva de evoluo fechada C, formada por um ciclo, rbita homoclnica ou
heteroclnica, no interior dessa rbita fechada e na sua vizinhana, as trajetrias podem ter
algum dos 3 comportamentos seguintes:
12.3 Bifurcaes 211
Aproximam-se assimptticamente de C.
Afastam-se assimptticamente de C.
Formam uma famlia contnua de ciclos.
No primeiro caso, a curva C ser o conjunto limite positivo, (), de todas as curvas no
seu interior. Dever existir necessariamente um ponto de equilbrio, no interior de C, que
seja o conjunto limite negativo () de todas essas curvas; consequentemente, esse ponto
de equilbrio dever ser um n ou foco instvel.
No segundo caso, a curva C ser conjunto limite negativo, (), de todas as curvas no
seu interior. Dever existir necessariamente um ponto de equilbrio, no interior de C, que
seja o conjunto limite positivo () de todas essas curas; consequentemente, esse ponto
de equilbrio dever ser um n ou foco estvel.
No terceiro caso, um dos ciclos menores pode ser ciclo limite atrativo ou repulsivo,
existindo assim um n ou foco no seu interior, como nos dois casos anteriores. Se nenhum
dos ciclos na famlia de ciclos internos for um ciclo limite, dever existir um centro no
interior da famlia de ciclos.
Independentemente da situao no interior da curva C, no seu exterior podero existir
outros ciclos, ou C poder ser conjunto limite atrativo ou repulsivo. Isto , uma rbita
fechada pode ser atrativa no interior e no exterior, atrativa no interior mas repulsiva no
exterior, etc.
12.3. Bifurcaes
No problema 3 do captulo 10 vimosp que, se a base dum pndulo roda no plano horizontal,
com velocidade angular maior que g/l, a posio mais baixa do pndulo deixa de ser
ponto de equilbrio estvel, passando a ser ponto de equilbrio instvel, e aparecem dois
novos pontos de equilbrio estvel.
No referencial que roda com a base, existe uma fora fitcia, a fora centrfuga:
Fc = m R b2 (12.4)
onde R a distncia desde o centro do disco at vertical que passa pelo eixo do pndulo,
e b a velocidade angular da base. A soma dessa fora, junto com o peso e a tenso na
barra, produzem uma fora resultante com componente tangencial
Ft = m sin l b2 cos g

(12.5)
Assim, as equaes de evoluo para o ngulo, , e a velocidade angular, , do pndulo

so

2 g
= = sin b cos (12.6)
l
l tangente

R
Fc
mg
Figura 12.3.: Pndulo simples com a base em rotao no plano horizontal e diagrama de
foras externas.
O lado esquerdo da figura 12.4 mostra o retrato de fase correspondente

p a essas equaes,
no caso em que a velocidade angular da base, b , for menor que g/l. Existem dois
pontos de equilbrio, em = 0 e = ; o primeiro ponto um centro, e o segundo ponto
um ponto de sela.
10 15
10
5
5

0 0
-5
-5
-10
-10 -15
-3 -2 -1 0 1 2 3 -3 -2 -1 0 1 2 3

Figura 12.4.: Retrato de fase dum pndulo com l = 0.5 m, quando a velocidade angular
b da base igual a 2 s1 (lado esquerdo) e 10 s1 (lado direito).
O lado direito da figura

p 12.4 mostra o retrato de fase quando a velocidade angular da base,
b , for maior que g/l. O ponto de equilbrio em = 0 torna-se instvel, passando a
ser um ponto de sela com dois ciclos homoclnicos. Dentro de cada ciclo homoclnico h
um novo centro. O sistema poder oscilar em forma repetitiva volta de algum dos dois
centros.
p
Diz-se que o sistema sofre uma bifurcao em b = g/l. Imagine que a base do pndulo
estivesse inicialmente em repouso, e o pndulo na posio de equilbrio estvel, com = 0
e = 0. Se a base comear a rodar com acelerao angular positiva, chegar um instante
em que o estado do pndulo se torna instvel, e qualquer pequena perturbao faz com que
12.4 Sistemas caticos 213
o pndulo suba abruptamente para uma das duas novas posies de equilbrio estvel.
Como normalmente existe alguma incerteza experimental associada s medies de = 0
e = 0, isso implicar a impossibilidade de prever para qual dos dois novos pontos de
equilbrio ir subir o pndulo, quando b atingir o valor que produz bifurcao.
Outro exemplo fsico simples com bifurcao, j estudado por Euler no sculo XVIII,
uma barra flexvel, por exemplo uma rgua plstica apoiada numa mesa, e com uma fora
externa F que faz com que permanea na posio vertical. Se F no ultrapassar um valor
crtico Fc , a rgua permanecer direta e em equilbrio. Se a fora F ultrapassar o valor
crtico Fc , a rgua encurva-se, at ficar numa nova posio de equilbrio em que o centro
da rgua est afastado uma distncia x da vertical. Acontece que o desvo da barra pode
ser para a direita ou para a esquerda da vertical. Nomeadamente, existem dois pontos de
equilbrio com x positiva ou negativa.
Em funo de F, o ponto de equilbrio x = 0, para F < Fc , separa-se em dois pontos de
equilbrio, x > 0 e x < 0, para F > Fc . Trata-se de uma bifurcao: em x = 0 ainda
existe uma posio de equilbrio, mas bastante instvel. Aparecem duas novas posies
de equilbrio com x positivo e negativo. Com uma rgua que seja bastante reta e simtrica
em relao s deformaes para os dois lados, ser difcil prever para qual dos dois lados
ir inclinar-se, quando F aumentar por cima do limiar de bifurcao.
12.4. Sistemas caticos
Num sistema contnuo de segunda ordem, o teorema de Poincar-Bendixon garante que

as trajetrias que no tm conjuntos limite positivo nem negativo so trajetrias que se
aproximam para o infinito nos limites t e t .
Num sistema contnuo com 3 ou mais variveis de estado, j no se verifica o teorema
de Poincar-Bendixon. Assim, podem existir trajetrias que nunca saem de uma regio
finita do espao de fase, mas que no tm conjuntos limite positivo nem negativo. Para
qualquer valor de t, positivo ou negativo, a trajetria nunca passa novamente por um ponto
do espao de fase por onde passa num instante t1 (se o fizer, entrava num ciclo e teria um
conjunto limite). O sistema evolui para um nmero infinito de estados diferentes, sem sair
duma regio finita do espao de fase; nomeadamente, as variveis de estado nunca chegam
a crescer indefinidamente. Esse tipo de comportamento designado de caos.
Quando o conjunto limite positivo de vrias trajetrias for o mesmo, esse conjunto limite
designa-se atrator. As trajetrias caticas no tm nenhum conjunto limite, mas costumam
aparecer na proximidade de um conjunto de pontos de equilbrio (ou ciclo) atrativos e
repulsivos, designados atrator estranho. A conjugao de atrao e repulso d origem
ao comportamento catico.
12.4.1. Bola elstica sobre uma mesa oscilatria

Um sistema mecnico simples em que aparecem trajetrias caticas uma bola que cai para
uma mesa horizontal, perde uma percentagem da sua energia quando choca com a mesa, e
aps a coliso projetada para cima. Se a mesa estiver esttica, a bola acabar por ficar
em repouso sobre a mesa, aps alguns saltos. Se a mesa tiver um movimento oscilatrio, a
bola pode ganhar energia se colidir com a mesa quando esta est a deslocar-se para cima.
Se a oscilao da mesa for suficientemente rpida e com amplitude suficientemente grande
a trajetria da bola poder ser catica.
Este sistema j foi estudado no captulo 2, no caso em que a mesa estiver esttica. Nesse
caso, em cada impato com a mesa a velocidade da bola mudava de sentido e era multiplicada
pelo coeficiente de restituio, , menor que 1. Com a mesa em movimento, se vo e vm
forem as componentes verticais da velocidade da bola e da mesa, no instante da coliso,
e v f for componente da velocidade da bola imediatamente aps a coliso, verifica-se a
equao
v f vm = (vo vm ) (12.7)
nomeadamente, a velocidade da bola, relativa mesa, muda de sentido e diminui num fator
. Assim, a velocidade da bola aps o impato
v f = ( + 1) vm vo (12.8)
Se o movimento da mesa for harmnico simples, escolhendo a origem de coordenadas e

do tempo de forma apropriada, podemos escrever a altura da superfcie da mesa em funo
do tempo
ym = sin( t) (12.9)
a derivada de ym d a velocidade instantnea da mesa
vm = cos( t) (12.10)
Para desenhar a trajetria no espao de fase, comeamos por escolher alguns valores dos
parmetros:
(%i11) [alfa, beta, omega]: [0.9, 0.3, 8]$
(%i12) [g, dt, v, fase, y]: [-9.8, 0.01, 0, 0, 5]$
A altura e a velocidade da bola em cada instante sero armazenadas numa lista, pontos,
que usaremos no fim para desenhar o grfico da trajetria no espao de fase.
(%i13) pontos: [[y, v]]$
(%i14) for i thru 7600 do
(y: y + v*dt, ym: beta*sin(fase), vm: beta*omega*cos(fase),
if (v < vm) and (y < ym)
then (v: (1 + alfa)*vm - alfa*v)
else (v: v + g*dt),
fase: fase + omega*dt,
pontos: cons([y, v], pontos))$
A condio que indicava cada impato da bola com a mesa era quando a altura das duas for
a mesma e a componente vertical da velocidade da bola fosse menor que a componente
vertical da mesa (bola a aproximar-se da mesa). Devido a que no programa o tempo no
aumenta continuamente, mas em intervalos discretos, as duas alturas no chegam a ser
iguais, e usmos como condio de impato que a altura do centro da bola fosse menor que
a da superfcie da mesa.
Para desenhar a trajetria no espao de fase usamos o comando:
(%i15) plot2d([discrete,pontos], [xlabel,"y"], [ylabel,"v"])$
10 15
8
10
6
4
5
2
0 0
v
-2 v
-5
-4
-6
-10
-8
-10 -15
0 1 2 3 4 5 -2 0 2 4 6 8 10 12
y y
Figura 12.5.: Trajetrias da bola elstica em queda livre sobre a mesa. No lado esquerdo,
quando a mesa est em repouso, e no lado direito quando a mesa oscila.
O resultado apresentado no lado direito da figura 12.5; so apresentadas apenas duas

das 3 variveis de estado, a altura da bola e a velocidade, pois o tempo tambm uma
varivel de estado neste caso (o sistema no autnomo). Consequentemente, a trajetria
da figura 12.5 no h chega a cruzar-se com si prpria, porque os diferentes pontos da
trajetria tm todos valores diferentes da terceira varivel de estado.
As diferentes parbolas no lado direito da figura 12.5 no surgem de forma ordenada, de
maior para menor ou de menor para maior, mas de forma bastante irregular. O ponto de
equilbrio em y = 0, v = 0 desaparece e substitudo por um ciclo, que corresponde
situao em que a bola estivesse em repouso em relao mesa, oscilando com o mesmo
movimento oscilatrio; esse ciclo um atrator estranho.
Podemos tambm desenhar um grfico que mostre a posio y e velocidade v da bola em
cada instante que choque com a mesa. Vamos definir um pequeno programa no Maxima,
que crie uma lista com esses pontos:
(%i16) discreto(y0,dt,n) :=
block([pontos:[],v:0,y:y0,fase:0,g:-9.8,
alfa:0.9,beta:0.28,omega:8,vm,ym],
for i thru n do
(y:y + v*dt, ym:beta*sin(fase), vm:beta*omega*cos(fase),
if (v < vm) and (y < ym)
then (v:(1 + alfa)*vm - alfa*v,pontos:cons([ym,v],pontos))
else (v: v + g*dt),

fase: fase + omega*dt,
if fase>2*%pi then fase:fase-2*%pi),
pontos)$
As variveis de entrada para esse programa sero a altura inicial da bola, o valor dos
incrementos de tempo, t, e o nmero de iteraes (o nmero de pontos obtidos ser muito
menor). Assim, podemos experimentar diferentes nmeros de iteraes, at obtermos um
nmero suficientemente elevado de pontos que permitam visualizar o comportamento do
grfico. Por exemplo, a figura 12.6 foi obtida com os comandos seguintes:
(%i17) pontos: discreto(5,0.01,2000000)$
(%i18) plot2d([discrete,pontos],[xlabel,"y"],[ylabel,"v"],
25
20
15
10
v
-5
-0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
y
Figura 12.6.: Altura e velocidade da bola nos instantes em que choca com a mesa oscila-
tria.
A ordem em que aparecem os pontos no grfico 12.6 bastante aleatria, mas com muitos
pontos comea a ser visvel um padro elptico repetitivo. Esses padres elpticos so
rplicas da trajetria oscilatria da mesa no espao de fase, deslocada para diferentes
valores da velocidade.
O sistema obtido pela sequncia de alturas yi e velocidades vi em cada impato com a
mesa, constitui um sistema dinmico discreto de segunda ordem. Neste caso trata-se de
um sistema discreto catico. A diferena dos sistemas contnuos, onde o comportamento
catico aparece unicamente em sistemas de ordem 3 ou superior, os sistemas dinmicos
discretos podem ser caticos, independentemente da sua ordem.
12.4.2. Equaes de Lorenz

No sistema estudado na seo anterior, a trajetria catica permanece numa regio finita
do plano y v, mas a terceira varivel de fase, o tempo, est sempre a aumentar e, portanto,
no permanece numa regio finita. Vamos ver outro sistema catico no qual todas as
variveis aumentam e diminuem sem sair duma regio finita do espao de fase. Trata-se do
sistema de Lorenz.
Em 1963, o meteorologista E. N. Lorenz apresentou um modelo meteorolgico para as
correntes de conveo do ar em planos verticais, produzidas por aquecimento na aresta
inferior dos planos. As trs equaes diferencias do sistema so as seguintes
x = (y x) (12.11)
y = r x y x z (12.12)
z = x y b z (12.13)
onde x representa a amplitude das correntes de conveo, y a diferena de temperaturas
entre as correntes ascendente e descendente, e z representa o desvio da temperatura normal
no plano. Os trs parmetros , r e b so positivos e dependem das propriedades fsicas
do fluxo de ar.
Algumas propriedades deste sistema so:
Existe simetria em relao transformao (x, y, z) (x, y, z)
O eixo z invariante; nomeadamente, se o estado em algum instante estiver no eixo
z, continuar a evoluir nesse eixo.
Se o parmetro r (nmero de Rayleigh) estiver dentro do intervalo 0 < r < 1, o nico
ponto de equilbrio a origem, que ponto de equilbrio estvel.
Existe uma bifurcao do ponto de equilbrio na origem, quando r = 1. Para valores
r superiores a 1, a origem torna-se ponto de equilbrio instvel, e aparecem outros
dois pontos de equilbrio, com os mesmo valor de z, mas com valores simtricos de
x e y.
Se r estiver compreendido entre 1 e o valor crtico:
( + b + 3)
rc = (12.14)
b1
os dois novos pontos de equilbrio so estveis e a origem instvel. Para valores de
r superiores ao valor crtico, os 3 pontos de equilbrio so instveis, e constituem
um atrator estranho.
Usaremos alguns valores tpicos de (nmero de Prandtl) e de b: 10 e 8/3
(%i19) eq1: 10*(y-x)$
(%i20) eq2: r*x-y-x*z$
(%i21) eq3: x*y-8*z/3$
Com esses parmetros, o valor crtico de r aproximadamente 24.737. Usaremos r = 28,
que produz um sistema catico:
(%i22) eqs: [eq1,ev(eq2,r=28),eq3]$

(%i23) vars: [x,y,z]$
Vamos agora obter a trajetria com valores iniciais x = y = z = 5, desde t = 0 at t = 20.
Convm conferir que a soluo numrica tenha um erro numrico aceitvel; isso consgue-se
reduzindo sucessivamente o valor de t, at obter resultados semelhantes:
(%i24) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.005])$
(%i25) last(sol);
(%o25) [20.0, - 9.828387295467534, - 15.51963080051572,
19.70704291529228]
(%i26) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.001])$
(%i27) last(sol);
(%o27) [20.0, - 9.982849006433105, - 16.02444930921706,
19.29327680164279]
(%i28) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.0005])$
(%i29) last(sol);
(%o29) [20.0, - 9.983218904894246, - 16.03358993202447,
19.27538762480826]
x
20
10 20 t
20
Figura 12.7.: Oscilaes do sistema de Lorenz para dois valores muito prximos do valor
inicial: x(0) = 5 (vermelho) e x(0) = 5.005 (azul). Parmetros: = 10,
b = 8/3, r = 28, y(0) = 5, z(0) = 5.
A lista sol pode ser usada para obter vrios grficos diferentes. Por exemplo, a figura 12.7
mostra (a vermelho) a soluo obtida para x em funo do tempo. O valor de x oscila de
forma complicada, sem repetir o mesmo padro de oscilaes.
Se fizermos o mesmo clculo, mudando ligeiramente o valor inicial de x para 5.005,
mantendo os mesmos valores iniciais de y e z, obtm-se a soluo apresentada em azul
na figura 12.7. As duas solues parecem idnticas at t = 10, mas a partir desse tempo
comeam a diferir drasticamente.
Um grfico das coordenadas z e x da soluo obtida numericamente mostra que o estado
do sistema oscila algumas vezes volta de um dos pontos de equilbrio fora da origem,
saltando repentinamente para o outro ponto de equilbrio fora da origem (ver figura 12.8).
Nesse ponto so realizadas outro nmero de oscilaes antes de regressar para o outro
ponto. O nmero de oscilaes perto de cada ponto, antes de passar para o prximo, no
parece seguir nenhuma ordem simples.
Figura 12.8.: Soluo catica do sistema de Lorenz, projetada no plano xz. Os parmetros
so os mesmos da figura 12.7, com x(0) = 5.
Perguntas
1. No sistema representado na figura, qual dinmico, no espao de fase, passa duas

o conjunto limite negativo da trajetria vezes pelo mesmo ponto P, o qu que
que passa pelo ponto (0, 0.5)? podemos concluir?
A. o ponto P um ponto de equilbrio.
2
B. o sistema catico.
1
C. o sistema tem mais do que duas vari-
veis de estado.
0 D. o sistema tem duas variveis de es-
y
tado.
-1
E. a curva um ciclo.
-2 3. Qual das seguintes no uma proprie-
dade dos sistemas caticos?
-2 -1 0 1 2
x A. sistema no linear.
B. 3 ou mais variveis de estado.
A. (0, -0.5) D. (-1, 0)
C. existncia de atratores estranhos.
B. (1, 0) E. no existe
D. solues no peridicas.
C. (0, 0)
E. inexistncia de pontos de sela.
2. Se a curva de evoluo de um sistema 4. Para resolver numericamente um sistema
catico, preciso usar uma maior preci- damente.

so do que para um sistema no catico.
5. Em que condies poder um sistema de
Isso devido a que um sistema catico:
duas espcies tornar-se catico?
A. no tem curvas de evoluo peridi-
A. s se for sistema presa-predador.
cas.
B. s se existir competio entre as es-
B. tem mais do que duas variveis de pcies.
estado.
C. s se existir ajuda mtua entre esp-
C. muito sensvel s condies iniciais.
cies.
D. produz fratais.
D. s se o sistema no for autnomo.
E. tem solues que crescem muito rapi-
E. nunca.
Problemas
1. Em cada caso, encontre os conjuntos limite positivo e negativo das trajetrias que
passam pelos pontos (0, 0) e (1, 1), usando tcnicas analticas ou grficas:
a) x = x, y = x2 + y2 1.
b) x = y, y = x
2. Demonstre que o sistema
x = 2 x y + 36 x3 15 y2 y = x + 2 y + x2 y + y5
no tem ciclos, nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.

3. A forma geral do sistema de Rssler depende de 3 parmetros positivos a, b e c:
x = y z y = x + c y z = a + (x b)z
O objetivo deste problema investigar a soluo do sistema para diferentes valores de

c, com a e b fixos. Em cada caso dever usar o programa rk vrias vezes: a primeira
vez para deixar evoluir o sistema um tempo suficientemente grande, para que o ponto
final seja parte do conjunto limite positivo (ou perto dele). As outras vezes que executar
o programa rk, usar como valores iniciais os valores finais da primeira execuo.
Use em todos os casos a = 2, b = 4, e valores iniciais para a primeira instncia de rk:
x = y = z = 2.
a) Para c = 0.3, use o programa rk para obter a soluo no intervalo entre t = 0 e
t = 80, com t = 0.01. Execute novamente o programa rk, usando como valores
iniciais os valores finais da execuo anterior, mas com t entre 0 e 5. Desenhe o
grfico de y vs x. Execute repetidamente o programa rk, aumentado gradualmente
o valor final de t, at conseguir que o grfico forme uma trajetria fechada. Qual
o valor final de t que produz a trajetria fechada?
b) Repita o procedimento da alnea anterior, para c = 0.35. Diga qual o valor final
de t que faz com que a trajetria seja fechada.
c) Repita o mesmo procedimento, para c = 0.375, e encontre o valor final de t que
produz a trajetria fechada.
d) Em c = 0.398, o sistema torna-se catico. A trajetria j no chega a ser nunca
fechada para nenhum valor de t. Repita o procedimento das alneas anteriores,
mas na segunda parte desenhe unicamente o grfico para t entre 0 e 250.
4. Encontre os pontos de equilbrio do sistema de Lorenz com os seguintes parmetros:
8
x = 10(y x) y = 28 x y z x z = x y z
3
e demonstre que o valor de r = 28 superior ao valor necessrio para que o sistema
seja catico.
A. Tutorial do Maxima
A.1. Introduo
Maxima um pacote de software livre. No seu stio na Web, http://maxima.sourceforge.net,
pode ser descarregado e existe muita documentao que tambm pode ser copiada livre-
mente.
Maxima um dos sistemas de lgebra computacional (CAS) mais antigos. Foi criado
pelo grupo MAC no MIT, na dcada de 60 do sculo passado, e inicialmente chamava-se
Macsyma (project MACs SYmbolic MAnipulator). Macsyma foi desenvolvido original-
mente para os computadores de grande escala DEC-PDP-10 que eram usados em vrias
instituies acadmicas.
Na dcada de 80, foi portado para vrias novas plataformas e uma das novas verses foi de-
nominada Maxima. Em 1982. o MIT decidiu comercializar o Macsyma e, simultaneamente,
o professor William Schelter da Universidade de Texas continuou a desenvolver o Maxima.
Na segunda metade da dcada de 80 apareceram outros sistemas CAS proprietrios, por
exemplo, Maple e Mathematica, baseados no Macsyma. Em 1998, o professor Schelter
obteve autorizao do DOE (Department of Energy), que tinha os direitos de autor sobre a
verso original do Macsyma, para distribuir livremente o cdigo-fonte do Maxima. Aps a
morte do professor Schelter em 2001, formou-se um grupo de voluntrios que continuam a
desenvolver e distribuir o Maxima como software livre.
No caso dos sistemas CAS, as vantagens do software livre so bastante importantes.
Quando um mtodo falha ou d respostas muito complicadas bastante til ter acesso
aos pormenores da implementao subjacente ao sistema. Por outro lado, no momento
em que comearmos a depender dos resultados de um sistema CAS, desejvel que a
documentao dos mtodos envolvidos esteja disponvel e que no existam impedimentos
legais que nos probam de tentar descobrir ou modificar esses mtodos.
A.2. Xmaxima
Existem vrias interfaces diferentes para trabalhar com o Maxima. Pode ser executado
desde uma consola, ou pode ser usada algumas das interfaces grficas como: wxmaxima,
imaxima ou xmaxima. A figura A.1, mostra o aspeto da interface Xmaxima, que a
interface grfica desenvolvida originalmente pelo professor William Schelter.
Xmaxima serve apenas como interface para estabelecer uma ligao (socket) com o
224 Tutorial do Maxima
Figura A.1.: A interface grfica Xmaxima.
programa Maxima, enviar atravs dessa ligao os comandos que o utilizador escreve, e
apresentar as respostas dadas pelo Maxima.
Xmaxima normalmente abre duas janelas independentes (figura A.1). Uma das janelas,
chamada browser, mostra um tutorial e permite consultar o manual ou pginas Web. A
segunda janela, a consola, onde devero ser escritos os comandos do Maxima e onde
sero obtidas as respostas a esses comandos.
No menu Edit existem opes para fazer reaparecer um comando que j foi escrito
(previous input) ou para copiar e colar texto; algumas opes nos menus tambm podem
ser acedidas com as teclas de atalho apresentadas no menu.
Diferentes cores so usadas para distinguir os comandos que j foram processados (em
azul) do comando que est a ser escrito e que ainda no foi enviado para o Maxima (em
verde); o texto a negro so os resultados obtidos (ver figura A.1). Para modificar um
comando j executado ou comear um novo comando, h que ter ateno a que o texto
escrito esteja a aparecer a verde ou azul, para garantir que ser enviado para o Maxima;
caso contrrio, poder ser necessrio usar as opes Interrupt ou Input prompt, no
menu File, para recuperar o estado em que Xmaxima aceita comandos para enviar para o
Maxima.
Tambm possvel deslocar o cursor para alguma entrada anterior no ecr (a azul), modific-
la e premir na tecla de fim de linha para produzir uma nova entrada com as alteraes.
A.3 Entrada e sada de dados 225
A.3. Entrada e sada de dados

Quando se inicia uma sesso do Maxima, aparece um smbolo (%i1). Ao lado desse
smbolo dever ser escrito um comando vlido, terminado pelo smbolo de ponto e vrgula.
Premindo a tecla de fim de linha, o comando que foi escrito ficar gravado numa varivel
%i1 e o resultado ser gravado numa outra varivel %o1 e apresentado no ecr. A seguir
aparecer o smbolo (%i2), que permite dar um segundo comando e assim sucessivamente.
O uso mais bsico que pode ser feito do Maxima como calculadora, para realizar contas,
como nos seguintes exemplos.
(%i1) 2.5*3.1;
(%o1) 7.75
(%i2) 5.2*log(2);
(%o2) 5.2 log(2)
O resultado %o2 mostra dois aspetos importantes no funcionamento do Maxima. Em
primeiro lugar, o logaritmo natural de 2 no foi calculado, porque o resultado um
nmero irracional que no pode ser representado em forma numrica exata. A outra coisa
importante que o carater *, que sempre necessrio usar nos comandos de entrada
para indicar um produto, no foi escrito na sada. Isto devido a que a sada est a ser
apresentada, por omisso, num modo denominado display2d em que a sada centrada
no ecr e apresentada numa forma semelhante a como costumamos escrever expresses
algbricas a mo.
Uma forma de obter uma representao numrica aproximada do logaritmo de 2 seria
forar a passagem para nmeros de ponto flutuante, escrevendo o 2 com um ponto decimal:
log(2.0); outra forma seria usar a funo float assim: float(log(2)). Quando
tenha sido obtido algum resultado que inclui um nmero irracional, como no caso do
resultado %o2, pode obter-se a representao aproximada desse resultado usando a seguinte
sintaxe:
(%i3) float(%o2);
(%o3) 3.604365338911716
A funo float representa o seu argumento em ponto flutuante com 16 algarismos.
A funo bfloat (big float) produz um resultado semelhante, mas permite usar uma
preciso numrica mais elevada; a varivel fpprec (que significa floating point precision),
indica quantas casas decimais sero usadas e o seu valor predefinido de 16. Aumentando
o valor de fpprec possvel obter maior preciso; por exemplo, para mostrar o resultado
%o2 com 40 algarismos significativos, usam-se os seguintes comandos:
(%i4) fpprec: 40;
(%o4) 40
(%i5) bfloat(%o2);
(%o5) 3.604365338911715732097280521448436249843b0
A letra b e o nmero 0 no fim do resultado %o5 indicam que se trata de um nmero no
formato de ponto flutuante de preciso elevada. O nmero a seguir letra o expoente;
neste caso em que o expoente zero, o nmero dever ser multiplicado por 100 = 1. A
notao de uma letra b seguida de um inteiro pode ser usada tambm para forar a que um
resultado seja apresentado no formato de ponto flutuante de preciso elevada; por exemplo,
5.2*log(2b0).
Para consultar a informao do manual sobre alguma das funes ou variveis especiais
(por exemplo, as funes referidas acima: display2d, float, bfloat ou a varivel
fpprec), usa-se a funo describe, que pode ser abreviada com um smbolo de
interrogao seguido pelo nome da funo ou varivel; por exemplo
(%i6) ? float
-- Function: float (<expr>)

Converts integers, rational numbers and bigfloats in <expr> to
floating point numbers. It is also an evflag, float causes
non-integral rational numbers and bigfloat numbers to be converted
to floating point.
There are also some inexact matches for float.

Try ?? float to see them.
(%o6) true
A.4. Variveis
Para dar um valor a uma varivel usa-se o smbolo : e no o smbolo de igualdade =,
que ser utilizado para definir equaes matemticas. O nome das variveis poder ser
qualquer combinao de letras, nmeros e os smbolos % e _, mas o primeiro carter no
pode ser um nmero. Maxima faz distino entre maisculas e minsculas. Por exemplo:
(%i1) a: 2;
(%o1) 2
(%i2) b: -2$
(%i3) c: -4$
(%i4) Raiz1: (-b + sqrt(b^2 - 4*a*c))/(2*a);

(%o4) 2
(%i5) (-b - sqrt(b^2 - 4*a*c))/(2*a);
(%o5) - 1
nas variveis a, b, c e Raiz1 foram armazenados os valores 2, -2, 4 e 2.
Observe que as entradas %i2 e %i3 foram terminadas com o smbolo $, em vez de ponto
e vrgula. Isso faz com que o comando seja executado, mas sem que o resultado seja
apresentado no ecr.
A.4 Variveis 227
Para eliminar o valor associado a uma varivel usa-se remvalue; no seguinte exemplo
remove-se o valor numrico de a e atribui-se a Raiz1 uma expresso que depende de a:
(%i6) remvalue (a)$
(%i7) Raiz1: (-b + sqrt(b^2 - 4*a*c))/(2*a);

sqrt(16 a + 4) + 2
(%o7) ------------------
2 a
Para eliminar os valores atribudos a todas as variveis escreve-se remvalue(all).
Observe que o valor atribudo a uma varivel no tem de ser um valor numrico; no
comando %i7 substitui-se o valor de 2 que j tinha a varivel Raiz1 pela expresso
apresentada em %o7.
Para substituir uma varivel numa expresso por um valor numrico, usa-se o comando
subst; por exemplo, para obter o valor de Raiz1 no caso em que a for igual a 1
e aproximar o resultado exato a um nmero com algumas casas decimais, usam-se os
seguintes comandos:
(%i8) subst (a=1, Raiz1);
2 sqrt(5) + 2
(%o8) -------------
2
(%i9) float(%o8);
(%o9) 3.23606797749979
observe que os comandos anteriores no alteraram o contedo da varivel Raiz1.
Maxima define internamente algumas variveis, com nomes a comear pelo smbolo %.
Um exemplo so as variveis %1, %1, %i2, %o2, etc., usadas para armazenar os comandos
j inseridos e os seus resultados. O smbolo % representa o ltimo resultado obtido; por
exemplo, no comando %i9 seria equivalente escrever apenas %, em vez de %o8.
No comando %i5 no foi indicado nenhum nome de varivel para armazenar a expresso
que foi escrita; no entanto, o resultado foi armazenado automaticamente na varivel %o5,
que pode ser usada mais tarde, na mesma forma que usada a varivel Raiz1. Convm
no usar nomes de variveis iguais aos nomes de funes do Maxima, embora seja possvel
ter funes, variveis e outros objetos com os mesmos nomes.
Uma varivel pode ser usada tambm para armazenar uma equao matemtica; por
exemplo:
(%i10) segunda_lei: F = m*a;
(%o10) F = a m
Observe que, normalmente, os comandos inseridos so simplificados pelo Maxima antes
de serem executados. Neste caso, a simplificao consistiu em reordenar as variveis no
produto m*a em ordem alfabtica. Se alguma das 3 variveis F, m ou a tivesse algum
valor ou expresso j atribuda, esses valores ou expresses teriam sido substitudos, antes
de armazenar a equao resultante na varivel segunda_lei. Neste caso nenhuma
das 3 variveis tinham valores atribudos; se a seguir fosse atribudo um valor a uma das
variveis, a equao que j foi armazenada em segunda_lei no seria alterada, como
ilustram os seguintes comandos:
(%i11) a: 3;
(%o11) 3
(%i12) segunda_lei;
(%o12) F = a m
Para atribuir valores nessa equao j armazenada, h que usar o comando subst; por
exemplo:
(%i13) subst([m=2, a=5], segunda_lei);
(%o13) F = 10
Observe que quando so substitudas vrias variveis numa expresso necessrio colocar
todos os valores das variveis separados por vrgulas e entre parntesis retos. Outro smbolo
til o apstrofo, que impede que seja substitudo o valor armazenado numa varivel;
no comando %i13 colocou-se um apstrofo antes da varivel a, porque se tivesse sido
substitudo o valor numrico dessa varivel, a expresso ficava 3=5 e nenhum valor seria
atribudo varivel a
(%i14) subst([m=2, 3=5], segunda_lei);
(%o14) F = 2 a
A.5. Listas
Uma varivel pode conter tambm uma lista de valores, que so colocados entre parntesis
rectos, separados por vrgulas. Por exemplo, o comando seguinte guarda na varivel
quadrados uma lista com os quadrados dos 5 primeiros nmeros inteiros positivos:
(%i1) quadrados: [1, 4, 9, 16, 25]$
Muitas das operaes entre nmeros realizadas no Maxima podem tambm ser realizadas
com listas. Por exemplo, para obter outra lista em que cada elemento a raiz quadrada
dum elemento na lista anterior, multiplicado por 3, basta escrever:
(%i2) 3*sqrt(quadrados);
(%o2) [3, 6, 9, 12, 15]
Os elementos da lista so contados a comear por 1 e obtm-se colocando o nmero do
elemento entre parntesis retos; por exemplo, o terceiro elemento da lista quadrados
9 e pode ser obtido assim:
(%i3) quadrados[3];
(%o3) 9
Uma funo muito til para criar listas makelist, que expande uma expresso dada
com diferentes valores de uma varivel. O primeiro argumento dado a makelist a
expresso, o segundo argumento o nome da varivel que ser substituda na expresso
A.6 Constantes 229
anterior por uma sequncia de nmeros que vo desde um valor inicial at um valor final
definidos pelo terceiro e quarto argumentos. Se houver um quinto argumento, ser o
incremento usado para os valores da varivel; caso contrrio, o incremento da varivel ser
1. Dois exemplos do seu uso so os seguintes
(%i4) cubos1: makelist ( i^3, i, 1, 5 );
(%o4) [1, 8, 27, 64, 125]
(%i5) cubos2: makelist ( i^3, i, 1, 5, 0.6);
(%o5) [1, 4.096000000000001, 10.648, 21.95200000000001,
39.30400000000001, 64.0, 97.33599999999998]
Na primeira lista foram calculados os cubos de 1, 2, 3, 4 e 5. Na segunda, foram calculados
os cubos de 1, 1.6, 2.2, 2.8, 3.4, 4 e 4.6. O terceiro argumento pode ser tambm outra lista,
com os valores que devero ser dados varivel; por exemplo, para criar uma lista com o
cubo dos nmeros 5, -3 e 8, usa-se:
(%i6) makelist ( i^3, i, [5, -3, 8]);
(%o6) [125, - 27, 512]
A.6. Constantes
Existem algumas constantes importantes j predefinidas no Maxima. Os seus nomes come-
am sempre com o smbolo %. Trs constantes importantes so o nmero , representado
por %pi, o nmero de Euler, e, base dos logaritmos naturais, representado por %e, e o
nmero imaginrio i = 1, representado por %i.
Tanto %pi como %e so nmeros irracionais, que no podem ser representados em forma
numrica exata, mas pode obter-se uma aproximao numrica com o nmero de casas
decimais desejadas; por exemplo, as primeiras 200 casas decimais do nmero so:
(%i1) fpprec: 200$
(%i2) bfloat(%pi);
(%o2) 3.14159265358979323846264338327950288419716939937510
58209749445923078164062862089986280348253421170679821480865
13282306647093844609550582231725359408128481117450284102701
938521105559644622948954930382b0
em que o carter "\" no fim de uma linha indica que continua na linha seguinte.
O nmero %i til para trabalhar com nmeros complexos. Por exemplo:
(%i3) (3 + %i*4) * (2 + %i*5);
(%o3) (4 %i + 3) (5 %i + 2)
Para que o resultado anterior seja apresentado como um nico nmero complexo, com
parte real e parte imaginria, usa-se a funo rectform (que significa rectangular form):
(%i4) rectform(%);
(%o4) 23 %i - 14
A.7. Guardar informao entre sesses

Para guardar todos os comandos que foram escritos durante uma sesso de trabalho no
Xmaxima, existe a opo Save Maxima Input to File no menu File. O ficheiro gravado
com essa opo pode ser carregado mais tarde no Maxima e todos os comandos no ficheiro
sero executados como se tivessem sido escritos sequencialmente, usando a opo Batch
File no menu Edit. As funes stringout e batch do Maxima permitem realizar
as mesmas tarefas, sem ter de usar os menus do Xmaxima.
Tambm pode ser til preparar previamente um ficheiro de texto com os comandos que
sero usados numa sesso do Maxima e a seguir carregar esse ficheiro com a opo Batch
File. Dessa forma, se houver um erro que exige que todos os comandos sejam inseridos
novamente, bastar corrigir o ficheiro batch e carreg-lo novamente.
A opo Save Console to File do Xmaxima, no menu Edit, guarda toda a informao
que apareceu no ecr, incluindo os smbolos %i1, %o1, %i2, %o2, etc.
Alguns comandos devam ser executados novamente em sesses de trabalho posteriores,
por exemplo, a definio de uma funo usada com frequncia, podem ser colocados
num ficheiro que depois ser carregado usando a funo batch, com argumento igual ao
nome do ficheiro, se o ficheiro se encontrar no directrio onde o Maxima procura ficheiros
executveis do utilizador. A localizao desse diretrio pode ser descoberta olhando para o
contedo da varivel maxima_userdir. Se o ficheiro no estiver nesse diretrio, nem
no diretrio de trabalho, ser preciso indicar o nome completo do ficheiro, incluindo o
caminho do diretrio onde se encontra.
Para que um ficheiro batch seja carregado automaticamente cada vez que se inicia uma
nova sesso do Maxima, dever ter o nome maxima-init.mac e estar localizado num
dos diretrios em que so procurados ficheiros executveis do utilizador. Por exemplo, se
existir um ficheiro maxima-init.mac com o seguinte contedo:
grav: 9.8$
fpprintprec: 12$
cada vez que se iniciar uma sesso do Maxima ficar definida uma varivel grav com
valor predefinido igual a 9.8. A varivel fpprintprec uma varivel interna que
estabelece o nmero mximo de casas decimais apresentadas nos resultados de ponto
flutuante, neste caso doze casas decimais.
A.8. Expresses e equaes

Uma expresso pode conter operaes matemticas com variveis indefinidas. Por exem-
plo:
(%i1) 3*x^2 + 2*cos(t)$
Essas expresses podem ser depois usadas para produzir outras expresses. Por exemplo:
A.8 Expresses e equaes 231
(%i2) %^2 + x^3;

2 2 3
(%o2) (3 x + 2 cos(t)) + x
Para dar valores s variveis nessa expresso usa-se o comando subst:
(%i3) subst ([x=0.5, t=1.3], %);
(%o3) 1.776218979135868
O sinal de igualdade foi usado para indicar os valores a substituir nas variveis, mas no
implica que tenham sido atribudos os valores numricos 0.5 e 1.3 s variveis x e t. Para
atribuir valores ou expresses a uma varivel, usa-se os dois pontos e nunca o igual.
Outro uso do sinal de igualdade para definir equaes matemticas; por exemplo:
(%i4) 3*x^3 + 5*x^2 = x - 6;
3 2
(%o4) 3 x + 5 x = x - 6
Para encontrar as razes de um polinmio pode ser usada a funo allroots; por
exemplo:
(%i5) allroots(%);
(%o5) [x = .9072509934422512 %i + .2775838134100475,
x = .2775838134100475 - .9072509934422512 %i,
x = - 2.221834293486762]
H duas razes complexas e uma real. As trs equaes entre parntesis retos em %o5
fazem parte duma lista com 3 elementos. Por exemplo, o terceiro elemento nessa lista :
(%i6) %[3];
(%o6) x = - 2.221834293486762
A varivel x permanece indefinida, j que o sinal de igualdade no usado para atribuir
valores numricos s variveis. As razes obtidas em %o5 so aproximadas e no exatas.
Em alguns casos, as razes podem ser calculadas em forma algbrica exata, usando o
comando solve que tambm resolve outros tipos de equaes diferentes de polinmios.
Por exemplo, o uso de solve para encontrar as razes do polinmio acima o seguinte:
(%i7) solve ( 3*x^3 + 5*x^2 = x - 6, x )$
(%i8) float ( rectform( % ));
(%o8) [x = .9072509934422583 %i + .2775838134100501,
x = - 2.221834293486767, x = .2775838134100501
- .9072509934422583 %i]
O resultado da funo solve no foi apresentado no ecr, porque ocupa vrias linhas de
expresses algbricas, mas apenas foram apresentadas as partes reais e imaginrias das
razes (comando rectform) aproximando os seus valores numricos por nmeros de
ponto flutuante (comando float).
Se j tivesse sido atribudo um valor numrico varivel x, antes da entrada %i7, obtinha-
se uma mensagem de erro porque o valor da varivel seria substitudo antes de ser executado
o comando solve e esse comando no aceita um segundo argumento numrico. Para
evitar o erro, pode usar-se o prefixo (apstrofe) para evitar que o valor numrico de x seja
substitudo: solve(3*x^3+5*x^2=x-6,x), ou, quando j no for necessrio
usar o valor numrico atribudo a essa varivel, poder ser eliminada com o comando
remvalue, para no ter de usar apstrofes cada vez que se tiver de dar o nome dessa
varivel:
(%i9) remvalue (x)$
Para resolver um sistema de equaes, que podem ser lineares ou no lineares, o primeiro
argumento para o comando solve dever ser uma lista com as equaes e o segundo uma
lista com os nomes das variveis; as equaes podem ser guardadas em variveis. Por
exemplo:
(%i10) eqA: (4 + 8)*x1 - 8* x2 = 6 + 4$
(%i11) eqB: (2+ 8 + 5 + 1)*x2 - 8*x1 = -4$
(%i12) solve ( [eqA, eqB], [x1, x2] );
1
(%o12) [[x1 = 1, x2 = -]]
4
O sistema anterior tambm podia ter sido resolvido mais rapidamente com o comando
linsolve, em vez de solve, por tratar-se de um sistema de equaes lineares.
A.9. Grficos
A.9.1. Funes de uma varivel
Para desenhar o grfico de uma ou vrias funes de uma varivel, usa-se o comando
plot2d. Por exemplo, para desenhar o grfico do polinmio 3x3 + 5x2 x + 6, no
intervalo de x entre 3 e 1, usa-se o comando:
(%i1) plot2d(3*x^3 + 5*x^2 - x + 6, [x, -3, 1])$
necessrio indicar o domnio de valores de x que vai ser apresentado no grfico. O
resultado aparece numa nova janela (ver figura A.2). Passando o rato sobre um ponto
no grfico, so apresentadas as coordenadas desse ponto. O grfico produzido por um
programa externo, Gnuplot, que dever ser instalado conjuntamente com Maxima.
A.9.2. Criao de ficheiros grficos

Para gravar o grfico num ficheiro grfico, usam-se duas opes, uma para seleccionar o
tipo de ficheiro grfico e outra para definir o nome do ficheiro.
Por exemplo, para gravar o grfico produzido pelo comando %i1 num ficheiro PNG,
podemos usar o seguinte comando:
(%i2) plot2d (3*x^3+5*x^2-x+6, [x,-3,1], [gnuplot_term,png],
[gnuplot_out_file, "funcao1.png"])$
A.9 Grficos 233
15
10
5
3*x^3+5*x^2-x+6
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
x
Figura A.2.: Grfico do polinmio 3x3 + 5x2 x + 6.
O grfico fica gravado no ficheiro funcao1.png, no formato PNG. Outros dois formatos
grficos que podem ser usados so gif e ps (PostScript). No caso do PostScript, as duas
opes que indicam o formato e o nome do ficheiro podem ser substitudas por uma nica
opo psfile. Por exemplo, para produzir a figura A.2 em PDF, foi usado o seguinte
comando:
(%i3) plot2d(3*x^3+5*x^2-x+6, [x,-3,1], [psfile,"funcao1.ps"])$
sendo criado o ficheiro funcao1.ps, em formato PostScript, e a seguir usou-se um
programa externo ao Maxima para converter o formato PostScript em PDF:
convert funcao1.ps funcao1.pdf
Para desenhar vrias funes no mesmo grfico, colocam-se as funes dentro de uma lista.
Por exemplo:
(%i4) plot2d ( [sin(x), cos(x)], [x, -2*%pi, 2*%pi] )$
O resultado apresentado na figura A.3.
1
sin(x)
cos(x)
0.5
-0.5
-1
-6 -4 -2 0 2 4 6
x
Figura A.3.: Grfico das funes seno e cosseno.

A.9.3. Grficos de pontos

possvel tambm fazer um grfico de um conjunto de pontos num sistema com duas
coordenadas. As duas coordenadas de cada ponto podem ser indicadas como uma lista
dentro de outra lista com todos os pontos; por exemplo, para desenhar os trs pontos (1.1,
5), (1.9, 7) e (3.2,9), as coordenadas dos pontos podem ser guardadas numa lista p:
(%i5) p: [[1.1, 5], [1.9, 7], [3.2, 9]]$
Para desenhar o grfico, necessrio dar funo plot2d uma lista que comece com
a palavra-chave discrete, seguida pela lista de pontos. Neste caso no obrigatrio
indicar o domnio para a varivel do eixo horizontal:
(%i6) plot2d ( [discrete,p] )$
O grfico apresentado na figura A.4.
8.5
7.5
7
y
6.5
5.5
5
1 1.5 2 2.5 3 3.5
x
Figura A.4.: Grfico de um conjunto de 3 pontos.
Por omisso, os pontos so ligados entre si por segmentos de recta; para mostrar apenas os
pontos, sem segmentos de recta, usa-se a opo style, com o valor points.
A.9.4. Pontos e funes

Pode-se tambm combinar o grfico de um ou vrios conjuntos de pontos com o grfico de
uma ou vrias funes. Nesse caso, cada conjunto de pontos ser representado por uma
lista a comear com a palavra-chave discrete, como na seo anterior, e cada funo
ser representada por uma expresso; as listas de pontos e expresses devero ser colocadas
dentro de outra lista e ser necessrio indicar o domnio para a varivel independente (eixo
das abcissa); possvel tambm especificar um domnio para a varivel dependente (eixo
das ordenadas), para uma melhor apresentao, usando a opo y.
A.9 Grficos 235
Exemplo A.1
Um grupo de estudantes mediram os perodos T de vrios pndulos com diferentes
comprimentos L, obtendo a seguinte tabela de valores:
L (cm) T (s)
10 0.6
20 0.9
30 1.1
40 1.3
50 1.4
represente num grfico os resultados obtidos junto com a curva terica esperada.
Resoluo. O perodo de oscilao de um pndulo simples com comprimento L dado

pela expresso:
L
T = 2
g
em que g a acelerao da gravidade.
Usando o valor de 980 cm/s2 para a acelerao da gravidade, o grfico dos resultados,
junto com a curva esperada, pode ser obtido com os seguintes comandos:
(%i7) tabela: [[10, .6], [20, .9], [30, 1.1], [40, 1.3], [50, 1.4]]$
(%i8) plot2d([[discrete, tabela], 2*%pi*sqrt(L/980)], [L,0,60],
[style, points, lines], [color, red, blue],
[point_type, asterisk], [legend, "resultado", "teoria"],
[xlabel, "L (cm)"], [ylabel, "T (s)"], [y,0,2])$
A opo style em %i8 indica que o primeiro conjunto de pontos dever ser representado
por pontos e a funo que vem a seguir ser representada com segmentos de recta. O
grfico apresentado na figura A.5. A opo y especialmente til para limitar os valores
apresentados no eixo vertical, no caso de funes com assimptotas verticais.
2
resultado
teoria
1.5
T (s)
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
L (cm)
Figura A.5.: Grfico de dados experimentais junto com uma expresso terica.
A.9.5. Funes de duas variveis

Para traar grficos de funes de duas variveis, em 3 dimenses, usa-se o comando
plot3d. Por exemplo, o grfico no lado esquerdo da figura A.6 foi produzido com o
comando:
(%i9) plot3d ( sin(x)*sin(y), [x, 0, 2*%pi], [y, 0, 2*%pi] )$
sin(x)*sin(y)
1
0.8
0.6
0.4
z 0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6 6
-0.8 5
-10 4
1 3 y
2 3 2
x 4 5 1
6 0
Figura A.6.: Grfico da funo sin(x) sin(y), produzido por Gnuplot ( esquerda) e por
Xmaxima.
Deslocando o rato enquanto o boto do lado esquerdo estiver premido, a superfcie roda
podendo ser vista desde diferentes direes. O comando plot3d tambm aceita uma
lista de vrias funes a serem representadas no mesmo grfico. Tambm pode usar-se
uma lista de 3 funes, que representam as 3 componentes do vector posio que define
uma superfcie em 3 dimenses (grfico paramtrico). Consulte a documentao sobre o
comando plot3d.
Existe ainda outro programa grfico includo com Xmaxima, que pode ser usado em substi-
tuio de Gnuplot. Todos os grficos anteriores podiam ter sido produzidos directamente
com Xmaxima, adicionando uma opo para alterar o formato. Por exemplo, no caso do
grfico em criado em (%i9) seria preciso escrever:
(%i10) plot3d( sin(x)*sin(y), [x, 0, 2*%pi], [y, 0, 2*%pi],
[plot_format, xmaxima] )$
O resultado aparece no lado direito da figura A.6.
Xmaxima pode ser usado para produzir os grficos obtidos com as funes plot2d
e plot3d, inclusivamente quando essas funes forem usadas em outra interface do
Maxima, sem ser Xmaxima. Nomeadamente, Xmaxima fornece tanto uma interface grfica
para a consola do Maxima, como um programa grfico que pode substituir o Gnuplot.
Existem muitas outras opes para os comandos plot2d plot3d para obter mais
informao, procure plotting no manual (?? plotting).
A.10 Funes do Maxima 237
A.10. Funes do Maxima

No Manual do Maxima usa-se o termo funo para referir-se a pequenos programas com
algumas variveis de entrada e uma sada. Por exemplo, para definir uma funo fact(6)
que calcule o fatorial do nmero 6, ou de qualquer outro nmero inteiro colocado entre os
parntesis, pode usar-se o seguinte comando:
(%i1) fact(n) := if n <= 1 then 1 else n*fact(n-1);

(%o1) fact(n) := if n <= 1 then 1 else n fact(n - 1)
(%i2) fact(6);
(%o2) 720
No preciso usar nenhum comando para produzir a sada, j que a sada ser sempre a
que for produzida pelo ltimo comando executado pela funo. As funes podem usar a
sua prpria definio em forma recursiva, como no caso de fact definida acima.
Vrios comandos do Maxima podem ser agrupados, entre parntesis e separados por
vrgulas. Os comandos sero executados sequencialmente e o resultado final ser o
resultado do ltimo comando; os comandos podem ser escritos em vrias linhas diferentes.
Isso til no caso das funes; por exemplo, a seguinte funo encontra o mximo divisor
comum entre dois nmeros dados.
(%i3) mdc(x,y) := (
print("O mximo divisor comum de", x, "e", y, ":"),
gcd(x,y))$
(%i4) mdc(24,16);
O mximo divisor comum de 24 e 16 :
(%o4) 8
Quando se usa uma funo que no existe num comando, no produzida nenhuma
mensagem de erro, mas na sada do comando aparece a mesma funo sem alterao; por
exemplo:
(%i6) 2*4*maximo(3,5,2);
(%o6) 8 maximo(3, 5, 2)
Isso pode acontecer tambm com algumas funes predefinidas do Maxima quando no
possvel calcular um resultado. Por exemplo:
(%i7) log(x^2+3+x);
2
(%o7) log(x + x + 3)
Esse comportamento das funes muito til, porque mais tarde podemos alterar o
argumento e recalcular a funo. Por exemplo, no ltimo resultado podemos substituir x
pelo valor numrico 2 e calcular o logaritmo
(%i8) subst(x=2.0, %);
(%o8) 2.19722457733622
usou-se 2.0, em vez de 2, para que o logaritmo fosse calculado aproximadamente como
um nmero de ponto flutuante.
Um comando que til quando se definem funes block, que permite definir variveis
locais dentro da funo (consulte o manual).
A.11. Expresses algbricas e listas

Maxima inclui muitas funes para trabalhar com expresses algbricas. Por exemplo,
para expandir produtos e potncias de expresses usa-se expand.
(%i1) (x + 4*x^2*y + 2*y^2)^3;
2 2 3
(%o1) (2 y + 4 x y + x)
(%i2) expand(%);
6 2 5 4 4 4 6 3
(%o2) 8 y + 48 x y + 96 x y + 12 x y + 64 x y
3 3 5 2 2 2 4 3
+ 48 x y + 48 x y + 6 x y + 12 x y + x
A funo factor usada para fatorizar uma expresso. Outras funes teis para sim-
plificar expresses algbricas so ratsimp, radcan e xthru. Entre vrias expresses
equivalentes o conceito de simplicidade relativo e depende do gosto de cada um; assim
sendo, diferentes funes de simplificao simplificam uma expresso em forma diferente;
em cada caso ser conveniente experimentar com diferentes funes para decidir a forma
preferida para apresentar uma expresso.
Para substituir uma expresso ou vrias expresses em outra, usa-se a funo subst;
por exemplo, para substituir x por 1/z, e y pelo valor numrico 2 no resultado (%o2),
escreve-se:
(%i3) subst([x=1/z, y=2], %o2);
192 1560 385 1560 192 512
(%o3) --- + ---- + --- + ---- + --- + --- + 512
z 2 3 4 5 6
z z z z z
para reduzir tudo a um denominador comum e guardar o resultado na varivel res uma
possibilidade escrever:
(%i4) res: ratsimp(%);
6 5 4 3 2
512 z + 192 z + 1560 z + 385 z + 1560 z + 192 z + 512
(%o4) ----------------------------------------------------------
6
z
As expresses algbricas so representadas internamente como listas; como tal, possvel
usar nelas as funes que o Maxima fornece para trabalhar com listas. Por exemplo, a
A.11 Expresses algbricas e listas 239
funo length calcula o comprimento de uma lista; essa funo aplicada a uma lista
calcular o nmero de termos; por exemplo
(%i5) length(res);
(%o5) 2
Como a expresso res foi reduzida a uma nica frao, os dois termos contabilizados por
length so o denominador e o numerador; assim sendo, a funo first, que extrai o
primeiro elemento de uma lista, mostrar unicamente o numerador da expresso res
(%i6) first(res);
6 5 4 3 2
(%o6) 512 z + 192 z + 1560 z + 385 z + 1560 z + 192 z + 512
e o comprimento dessa nova expresso :
(%i7) length(%);
(%o7) 7
Cada um dos sete elementos dessa lista so os sete termos somados em (%o6). Uma
expresso que j no possa ser separada em mais partes, por exemplo, x, chama-se um
tomo; as funes que esperam uma lista como argumento produzem uma mensagem
de erro quando lhes for dada como argumento um tomo. A funo atom diz se o seu
argumento um tomo ou no.
Outra funo muito til para trabalhar com listas a funo map, que permite aplicar
outra funo a cada elemento de uma lista. No caso de uma expresso racional, pode ser
usada para aplicar uma funo ao numerador e ao denominador. Por exemplo, observe a
diferena entre expandir uma expresso racional e expandir o numerador e denominador
por separado:
(%i8) frac1: (x+y)^2 / (x-y)^2;
2
(y + x)
(%o8) --------
2
(x - y)
(%i9) expand(frac1);
2 2
y 2 x y x
(%o9) --------------- + --------------- + ---------------
2 2 2 2 2 2
y - 2 x y + x y - 2 x y + x y - 2 x y + x
(%i10) map ( expand, frac1 );
2 2
y + 2 x y + x
(%o10) ---------------
2 2
y - 2 x y + x
A.12. Trigonometria
Existem tambm vrias funes do Maxima para simplificar expresses com funes
trigonomtricas. A funo trigexpand serve para expandir senos ou cossenos de somas
ou diferenas de ngulos:
(%i1) trigexpand(sin(u+v)*cos(u)^3);
3
(%o1) cos (u) (cos(u) sin(v) + sin(u) cos(v))
A funo trigreduce tenta expandir a expresso de forma a que cada termo s tenha
uma funo trigonomtrica.
(%i2) trigreduce(%);
sin(v + 4 u) + sin(v - 2 u)
(%o2) ---------------------------
8
3 sin(v + 2 u) + 3 sin(v)
+ -------------------------
8
A funo trigsimp usa a identidade trigonomtrica sin2 x + cos2 x = 1 e as relaes
entre as funes trigonomtricas, para tentar escrever uma expresso apenas em termos
das funes seno e cosseno. Por exemplo:
(%i3) tan(x)*sec(x)^2 + cos(x)*(1 - sin(x)^2);
2 2
(%o3) sec (x) tan(x) + cos(x) (1 - sin (x))
(%i4) trigsimp(%);
6
sin(x) + cos (x)
(%o4) ----------------
3
cos (x)
A.13. Clculo
A forma mais simples de representar funes matemticas no Maxima consiste em usar
expresses. Por exemplo, para representar a funo f (x) = 3 x2 5 x podemos guardar a
expresso na varivel f
(%i1) f: 3*x^2 - 5*x;
2
(%o1) 3 x - 5 x
A derivada da funo f em ordem a x calcula-se usando a funo diff
(%i2) diff (f, x);
(%o2) 6 x - 5
A.13 Clculo 241
e a primitiva em ordem a x calcula-se com a funo integrate

(%i3) integrate (f, x);
2
3 5 x
(%o3) x - ----
2
O valor da funo num ponto, por exemplo, f (1), pode ser calculado substituindo x por 1
com a funo subst, ou com a funo at
(%i4) at (f, x=1);
(%o4) - 2
Tambm possvel usar funes do Maxima para representar funes matemticas. Por
exemplo, a mesma funo 3 x2 5 x tambm podia ter sido definida assim:
(%i5) g(x) := 3*x^2 - 5*x;
2
(%o5) g(x) := 3 x - 5 x
a sua derivada em ordem a x obtm-se com
(%i6) diff (g(x), x);
(%o6) 6 x - 5
e a sua primitiva com
(%i7) integrate (g(x), x);
2
3 5 x
(%o7) x - ----
2
Neste caso, o valor da funo num ponto, por exemplo em x = 1, mais fcil de calcular
(%i8) g(1);
(%o8) - 2
No entanto, h que ter muito cuidado com este mtodo pois preciso que o resultado da
funo do Maxima seja uma expresso. Por exemplo, se definirmos a funo
(%i9) h(x) := if x <0 then x/2 else x^2;
x 2
(%o9) h(x) := if x < 0 then - else x
2
os valores em diferentes pontos, por exemplo h(1), so obtidos sem problema, mas no
ser possvel obter a sua derivada com diff
(%i10) diff (h(x), x);
d x 2
(%o10) -- (if x < 0 then - else x )
dx 2
nem a sua primitiva com integrate.
Quando uma expresso depende de vrias variveis, diff calcula derivadas parciais; por
exemplo
(%i11) diff(x^2*y-y^3, x);
(%o11) 2 x y
a derivada parcial de x2 y y3 em ordem a x.
Um integral definido calcula-se em forma semelhante s primitivas, mas incluindo os
limites de integrao a seguir varivel de integrao; por exemplo:
(%i12) integrate(1/(1 + x^ 2), x, 0, 1);
%pi
(%o12) ---
4
Problemas
1. Desenhe o grfico de cada uma das seguintes funes, usando intervalos que mostrem
bem a forma das funes.
(a) y = x3 5x2 + 2x + 3
sin(x)
(b) y =
x

(c) y = 20 x2
3x2 + 2
(d) y = 2
x 4
2. O grfico da funo y = x3 6x2 + 7x + 2 apresenta dois pontos extremos (um mnimo
local e um mximo local). Desenhe o grfico dessa funo. Sabendo que a derivada
da funo nula nos dois pontos extremos, calcule as coordenadas x e y desses dois
pontos.
3. Encontre a equao da circunferncia que passa pelos pontos (2, 7), (4, 1) e (4, 5).
Sugesto: a forma geral da equao ser (x a)2 + (y b)2 = r2 . Para encontrar as
trs constantes a, b e r, substitua as coordenadas de cada um dos 3 pontos dados, e
resolva o sistema das 3 equaes obtidas.
4. Defina uma funo fib(n) em Maxima para calcular qualquer nmero na sequncia
de Fibonacci, fn = 1, 1, 2, 3, 5, 8, . . ., definida, para (n = 0, 1, 2, 3, . . .), por:
f0 = 1 f1 = 1 fn = fn1 + fn2
Calcule a relao fn+1 / fn

para alguns valores crescentes
de n, e mostre que a relao
aproxima-se do limite (1+ 5)/2. O nmero = (1+ 5)/2 designado de proporo
urea e no Maxima est predefinido na constante %phi.
B. Curvas de Bzier
Para modelar curvas complicadas costume dividir a curva em fragmentos menores que
possam ser aproximados por curvas simples. A figura B.1 mostra um exemplo em duas
dimenses. a curva do lado esquerdo foi obtida com os 10 fragmentos indicados no lado
direito da figura.
Figura B.1.: Modelao de uma curva por meio de curvas de Bzier.
Podemos imaginar a curva completa como a trajetria de uma partcula e cada um dos
fragmentos como o movimento da partcula durante um intervalo de 1 segundo. Para
definir os 10 fragmentos na figura, foram selecionados os 11 pontos que aparecem no lado
direito e em cada ponto foi indicada a velocidade que dever ter a partcula nesse ponto
(vetores a vermelho na figura); repare que as velocidades nos dois primeiros pontos e no
ltimo ponto so nulas.
Cada curva de Bzier corresponde ao movimento de uma partcula que passa pelos dois
pontos escolhidos, no incio e no fim, que designaremos~r0 e~r1 , e com velocidades ~v0 e ~v1
nesses pontos iguais velocidades definidas para esses pontos. Temos assim 4 parmetros
para definir a trajetria da partcula, que permitem modelar a funo da posio com 4
parmetros no mximo. Uma forma simples, que d origem s curvas de Bzier cbicas
admitir que o vetor posio um polinmio cbico em funo do tempo:
~r(t) = ~at 3 +~bt 2 +~ct +~r0 (B.1)
em que o tempo t varia entre 0 e 1. Repare que o ltimo parmetro j foi escrito~r0 , porque
esse dever ser o valor de~r(t) quando t = 0.
Para calcular os 3 vetores ~a, ~b e ~c, sabemos que,~r(1) = ~a +~b +~c +~r0 , dever ser igual a
~r1 e a velocidade, ~v(t) = 3~at 2 + 2~bt +~c, em t = 0 dever ser ~v0 e em t = 1 dever ser ~v1 .
Num sistema grfico, o utilizador pode deslocar um cursor para fixar as posies de~r0 e~r1 ,
e outros dois pontos de controlo~ra e~rb que definiro as duas velocidades (ver figura B.2).
244 Curvas de Bzier
4
Curva de Bezier
y Pontos
3.5
5
ra 3
4
2.5
y
3
r1 2
2 r0
1.5
1
rb
1
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0 1 2 3 4 5 6 x x
Figura B.2.: Os quatro pontos de controlo que definem uma curva de Bzier e a curva
obtida com esses pontos.
O ponto ~ra o ponto para onde a partcula se deslocaria se, partindo de ~r0 , mantivesse
velocidade vetorial constante, igual velocidade inicial, durante um tempo de 1/3. E o
ponto~rb onde deveria ser colocada a partcula, para que, deslocando-se com velocidade
vetorial constante igual velocidade final, chega-se ao ponto ~r1 aps um tempo igual a
1/3. Assim, a relao entre as velocidades inicial e final e os quatro pontos de controlo a
seguinte:
~v0 = 3(~ra ~r0 ) ~v1 = 3(~r1 ~rb ) (B.2)
Igualando essas duas velocidades a, ~v(0) = ~c, e, ~v(1) = 3~a + 2~b +~c, mais a condio
~a +~b +~c +~r0 =~r1 , encontramos as seguintes expresses:
~a =~r1 ~r0 + 3 (~ra ~rb ) (B.3)
~b = 3 (~rb 2~ra +~r0 ) (B.4)
~c = 3 (~ra ~r0 ) (B.5)
Exemplo B.1
Calcule a equao da curva de Bzier definida pelos quatro pontos de controlo indica-
dos na figura B.2 e desenhe a curva.
Resoluo: Primeiro definimos as coordenadas dos quatro pontos de controlo indicados

na figura:
(%i12) [r0, ra, rb, r1]: [[1, 2], [2, 4], [3, 1], [5, 2]]$
A seguir calculamos os 3 vetores ~a, ~b e ~c, usando as equaes (B.3), (B.4) e (B.5) para
finalmente obter o vetor posio
(%i13) [a,b,c]: [r1-r0+3*(ra-rb), 3*(rb-2*ra+r0), 3*(ra-r0)];
(%o13) [[1, 9], [0, - 15], [3, 6]]
245
(%i14) r: a*t^3 + b*t^2 + c*t + r0;

3 3 2
(%o14) [t + 3 t + 1, 9 t - 15 t + 6 t + 2]
O grfico, apresentado no lado direito da figura B.2, foi obtido com o comando seguinte:
(%i15) plot2d ([[parametric, r[1], r[2], [t,0,1], [nticks,100]],
[discrete, [r0, ra, rb, r1]]], [xlabel, "x"], [ylabel, "y"],
[style, lines, linespoints], [legend, "Curva", "Pontos"])$
C. Crditos fotogrficos
A maior parte das fotografias e figuras neste manual so originais e so distribudas com
a mesma licena Creative Commons Attribution Sharealike 2.5 do livro. As figuras e
fotos que no so originais tm todas licenas livres. A principal fonte dessas figuras foi o
arquivo da Wikimedia Commons (http://commons.wikimedia.org). A lista de
autores e licenas a seguinte:
Figura 1 (pg. 1). Autor: Beat (Wikimedia Commons). Licena: Creative Commons
Attribution Sharealike 2.0 Generic license.
Figura 1.3 (pg. 4). Autor: OS2Warp (Wikimedia Commons). Domnio pblico.
Figura 1.4 (pg. 5). Autor: Wikipedian Kbh3rd (Wikimedia Commons). Licena:
Creative Commons Attribution Sharealike 2.0.
Figura 2 (pg. 19). Autor: Adrian Pingstone. Domnio pblico.
Figura 3 (pg. 39). Autor: Boris23 (Wikipedia Alem). Domnio pblico.
Figura 4 (pg. 59). Autor: LCDR Mark Wetzler, NOAA, National Weather Service
(NWS). Domnio pblico.
Figura 4.6 (pg. 69). Autor desconhecido. Domnio pblico.
Figura 5 (pg. 77). Autor: Hunter Peress. Licena: GFDL 1.2+ ou Creative
Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 6 (pg. 97). Autor: SCrider (Flickr). Licena: Creative Commons Attribution
Sharealike 2.0 Generic license.
Figura 7 (pg. 115). Autor: David Turner. Licena: GFDL 1.2+ ou Creative
Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 8 (pg. 133). NASA/JPL. Domnio pblico.
Figura 9 (pg. 153). Autor: Paco Vila. Licena: Creative Commons Attribution 2.0.
Figura 10 (pg. 173). Autor: Mario Roberto Duran Ortiz. Licena Creative Com-
mons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 11 (pg. 187). Autor: Alvesgaspar (Wikimedia Commons). Licena: GFDL
1.2+ ou Creative Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 12 (pg. 205). Foto nmero EL-1996-00130 do arquivo da NASA-LaRC.
Domnio pblico.
Solues das perguntas e
problemas
1. Cinemtica
Perguntas
1. A. 22 m/s 2. A. 10 m 3. C. 7 m
4. C. A acelerao tangencial dividida pela velocidade.
Problemas
1. A velocidade nula em dois instantes: t = 0, em x = 10 m com ax = 12 m/s2 , e no

instante t = 2, em x = 2 m com ax = 12 m/s2 .
2. Velocidade 8 m/s, posio x = 64 m e distncia percorrida 80 m.
3. (a) 3 s (b) 25.25 cm.
4. (a) 24 m3 /s2 (b) 11.49 m/s.
5. (a) 25 s2 (b) 11.18 m/s.
6. 65.33 m
7. (a) 15 m/s (b) 14.74 m/s (c) 15.25 m/s.
8. (a) 75 mm (b) infinito (c) 11.51 s.
1p 2
9. (b) v = 1 e2k g s
k
1
(c) Porque v aproxima-se assimptticamente de 1/k: lim v =
t k
10. (a) 9.6 m/s. (b) 29.6 m/s.
11. (b) Em t = 0.0835 s, x = 0.429 m, ax = 123 m/s2
Em t = 16.4 s, x = 5480 m, ax = 123 m/s2
2. Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
Perguntas
1. B. v/2 2. B. 2.36 m/s2 3. A. 104.4 m/s 4. C. 7.2 m/s 5. B. 2

250 Solues das perguntas e problemas
Problemas
1. (a) ~a ~a = a2 = b2 + c2 + 2~b ~c. Como o ngulo entre os dois vetores = 180 ,

segue que ~b ~c = b c cos(180 ) = a b cos
(b) 12.18 unidades.

2. (a) a = 5 2, b = 41. (b) 25. (c) 123.5 . (d) 2~ex + 6~ey +~ez . (e) 4~ex + 2~ey 11~ez .
3. (a) t = 0.5108 s, x = 0.96 m.
(b) Em t = 0, ~a = (6~ex + 5~ey ) m/s2 . Quando passa pelo eixo dos x, ~a = (2.16~ex +
3~ey ) m/s2 .
4. ~v = 32 t 3~ex + 5~ey + 4 + 23 t 2 ~ez

t4 t3

~r = 3 + ~ex + (1 + 5t)~ey + 1 + 4t + ~ez
6 2
5. v = 18.43 m/s.
6. (a) 0.976 s. (b) 3.67 m. (c) 19.0 .
7. (a) 1.25 m/s. (b) 1.73 m/s. (c) 16 minutos e 20 segundos.
8. 4.6 m.
9. (a) 5 m. (b) 5.23 m.
10. vB = 4 vA , aB = 4 aA

64t 64 256t 2 + 1
11. v = at = (SI)
256t 2 + 1 65536t 4 + 512t 2 + 1
3. Movimento curvilneo
Perguntas
1. E. a = 6t + 6t 2
2. B. 2
3. A. A acelerao perpendicular trajetria.
v20
4. E.
g cos
5. A. RA A = RB B
Problemas
8t 2 + 9 6t t 3/2
1. (a) (b) (c) 4t 2 + 9
4t 2 + 9 4t 2 + 9 6
2. Aproximadamente 14 m/s2
3. 18.85 m/s2
4. (a) A acelerao tangencial constante, at = 0, e a velocidade e a acelerao normal
so constantes, v = 16, an = 64; num movimento num plano, isso implica movimento
circular uniforme. (b) = 4 rad/s, T = /2 (segundos). (c) coordenadas (4, 0).
5. 11.74 s para o carro A e 11.33 s para o carro B.
251
6. (a) 14.79 (b) Os trs produtos (a b sin ), (a c sin ) e (b c sin ) so todos iguais ao
dobro da rea do tringulo; igualando cada par de produtos demonstra-se cada uma das
igualdades.
7. Para a esquerda, com vO = 20 m/s e = 500 s1 .
8. De esquerda para direita, 5 s1 , 10 s1 , 20 s1 e 40 s1 .
9. (a) 1.26 s (b) 0.4
P
Q
0.35
0.3
0.25
0.2
y
0.15
0.1
0.05
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x
! 1.5
r sin(2 ) 1
10. (b) vP = r sin + p
2 L2 r2 sin2 0.5
vP
0
(c) Em igual a 0 ou a 180 , sin e sin(2 ) -0.5
so ambas nulas, e a expresso da velocidade do -1
ponto P d o valor 0. -1.5

0 1 2 3 4 5 6

4. Leis de Newton
Perguntas
1. D. O livro encontra-se em equilbrio.

2. C. Os dois tempos so semelhantes, mas a bola mais pesada demora menos tempo que
a bola mais leve.
3. E. O camio exerce uma fora sobre o carro e o carro exerce a mesma fora sobre o
camio.
4. D. A velocidade nula e a acelerao aponta para baixo.
5. C. igual fora total que contraria o movimento da caixa.
Problemas
1. Entre o R/C e o 2o , 826 N. Entre o 2o e o 4o , 686 N. Entre o 4o e o 6o , 546 N.

2. 0.040 m/s2
3. 4.12 N.
4. (a) (1.10~ex 1.47~ey ) m/s. (b) (3.79~ex + 5.06~ey ) Ns.
5. (a) 961.2 N. (b) 0.08.

6. Antes de cortar-se o fio, T = m g = 7.94 N. Aps ter sido cortado o fio, T = m g/2 =
3.92 N.
7. 24 696 N/m2 .
8. Glicerina: 0.03 m2 /s, gua: 2.4 105 m2 /s e ar: 3.6 104 m2 /s.
9. (a) bola de tnis: 88.9 km/h; bola de tnis de mesa: 29.9 km/h. (c) 44.3 km/h.
10. 0.143
5. Trabalho e energia
Perguntas
1. C. 5~ex + 2~ey 3. B. O perodo duplica. 5. D. 3

2. B. 160 mJ 4. E. 5 J
Problemas
1. 317.4 J
2. (a) A componente tangencial da tenso nula; a do peso m g sin . (b) U =
m g l(1 cos )
3. 24 696 N/m2 . A fora do bloco no conservativa, porque s actua quando o cone est
a penetrar; se o cone subisse para um valor prvio da distncia penetrada, o material j
no produzia a mesma fora.
4. (a) F = m g cos(s/R) (b) U = m g R sin(s/R)
5. (a) 3.06 N/m. (b) 0.803 s. (c) 3.83 mJ.
6. (a) v = 2 z
t (b) A reao normal, menos o peso. (c) 36.3 cm.
7. 11.74 m/s.
8. 3 l/5
9. (a) t = v0 sin /g,~r = (v20 /2g) sin(2 )~ex + sin2 ~ey

10. 5
4.5
4
3.5
3
y
2.5
2
1.5
1
0.5
0 1 2 3 4 5
x
253
11. ngulo Alcance (m) O ngulo de 37 produz o alcance mximo. No pro-

blema 9, o valor mximo do seno 1, quando 2 = 90
35 6.293 e, portanto, = 45 .
36 6.299
37 6.301
38 6.299
39 6.325
40 6.314
6. Dinmica dos corpos rgidos
Perguntas
4
a + b4

1. E. 3~ex 2~ey 1
3. C. m 2
2. D. 5.67 Nm 2 a + b2
4. C. 1.8 m
Problemas
1. O prego exerce uma fora de 1000 N, para baixo. ~FA = 187, 9~ex + 931, 6~ey (N)
2. Pneus da frente: Rn = 3020 N, Fa = 1256 N. Pneus trazeiros: Rn = 1855 N, Fa = 0
(admitindo que as rodas trazeiras so perfeitamente livres). O coeficiente de atrito
esttico mnimo 0.416.
3. Neste caso R2 = x2 + y2 e o volume do slido definido por a/2 x a/2, b/2
y b/2, c/2 z c/2.
4. TA = 212.2 N, TB = 636.5 N, A = B = g/4 = 2.45 rad/s2
5. (a) Altura mnima 38.6 cm, mxima 135.4 cm (b) ~a = 6.89~ex (m/s2 )
6. 0.21
7. (a) Rn = 5455 N, Fy = 1895 N. (b) Fx = 1500 N, Fy = 1426 N, Rn = 5923 N.
8. 5.274 s1
7. Sistemas dinmicos
Perguntas
1. B. Oscilando volta de y = 2
2. E.A evoluo do sistema a partir de um estado inicial igual em diferentes instantes.
3. B. x = 1 estvel e x = 3 instvel.
4. E. Desloca-se at um ponto maior que x = 2 e depois afasta-se em sentido negativo at

.
5. A. vx ~ex ex ~evx
Problemas
1. (f ) 3.5
3
Os valores finais, em t = 3 s, so = 3.141591 e
2.5 = 1.0 105 s1 , muito prximos dos valores no
2
ponto de equilbrio instvel: = e = 0.

1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
10
2. (a) Os dois pontos simtricos onde cada parbola inter-

5 seta o eixo da velocidade (ordenadas), representam
o estado quando a partcula lanada e quando cai
vy
novamente ao cho; o vrtice de cada parbola, no

-5
eixo das abcissas, o estado no ponto onde a bola
-10
0 1 2 3 4 5
atinge a altura mxima.
y
(b) A bola segue uma das curvas parablicas no espao de fase, e quando chega ao
ponto no lado negativo do eixo da velocidade (ordenadas no espao de fase), passa
instantaneamente para o ponto que est mesma distncia da origem no lado positivo
do eixo da velocidade.
3. Para k = 0 e k = 0.015 existe unicamente um ponto de equilbrio estvel, em z = 0 e
vz = 0. Para k = 0.015 existem dois pontos de equilbrio instvel em z = 8.16 e
z = +8.16 (vz = 0) e um ponto de equilbrio estvel em z = 0, vz = 0.
10 10 20
5 5 10
(a) (b) (c)

vz
vz
vz
0 0 0
-5 -5 -10
-10 -10 -20

-10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10
z z z
4. (a) Em y = 1, equilbrio estvel; em y = 0, equilbrio instvel. (b) U = y2 /2 y3 /3.

No ponto de equilbrio estvel E = 1/6 J e no ponto de equilbrio instvel E = 0.
3
>0
2
(c) 1
=0 (d) y = 3/2; a partcula acelera no sentido positivo
=0
<0
<0
do eixo dos y, comea a abrandar a sua velocidade
vy
-1
<0
=0 em y = 1 e acaba por parar em y = 0, ficando em
-2
=0
equilbrio.
>0
-3 -2 -1 0 1 2 3
y
255
p 6
5. (a) H dois pontos de equilbrio: 4 a/k. Nos dois (c) 4
pontos o potencial um mnimo local e, portanto, o 2
equilbrio estvel. (b) O movimento ser sempre 0
v
-2
um movimento oscilatrio, em x positivo ou nega- -4
tivo, de acordo com o estado inicial. -6

-6 -4 -2 0 2 4 6
x
2
2
a x (b)) equilbrio estvel em x = 0, e equilbrio instvel em
0 x ax 1 e
6. (a) 2U
1/ a
0.4 1.5
0.35
1
0.3
0.5
x 2 e-x 2
0.25
(c) 0.2
(d) 0
v
0.15
-0.5
0.1
-1
0.05
0 -1.5
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x x
8. Equaes de movimento
Perguntas
1 b +cz
1. B. m L2 2 3. B.
6 m R2
2. E. g/8 4. A. 0.465 s1
Problemas
1. Na alnea a, os dois osciladores oscilam em fase: os dois atingem a elongao mxima

ou mnima nos mesmos instantes, e as oscilaes dos dois osciladores so como num
oscilador harmnico simples. Na alnea b os dois osciladores esto desfasados 180 ;
cada vez que um deles atinge a sua elongao mxima, o outro est na sua elongao
mnima e tambm oscilam como osciladores harmnicos simples.
r
4gh
2. . A esfera desce mais rpido que o cilindro, por ter menor momento de inrcia.
3
kx ky
3. (a) x = x y = y
m m
0.15 0.15
0.1 0.1
0.05 0.05
(b) 0
(c) 0
y
-0.05 -0.05
-0.1 -0.1
-0.15 -0.15
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
x x
(d) Na direo x, 2.433 s. Na direo y, 1.217 s. O perodo na direo x o dobro do

perodo na direo de y.
p
(e) 0.08
0.06
Se ky /kx for um nmero inteiro, o estado da par-
0.04
0.02
tcula regressa ao estado inicial
p depois de descrever
0 uma figura de Lissajous com ky /kx loops segundo
y
-0.02
-0.04
o eixo dos x.
-0.06
-0.08
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x
4 2 x 4 2 y
4. (a) x = y =
(x2 + y2 )3/2 (x2 + y2 )3/2
10
10
5
5
(b) 0
(c) 0
y
y
-5
-5
-10
-10
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
x x
Na alnea b o erro numrico muito elevado; a energia do cometa no permanece cons-

tante mais diminui. Na alnea c o erro numrico muito menor, mas o cometa continua
a perder energia; seria preciso reduzir ainda mais o valor de t para diminuir o erro. (d)
34.4 UA. A rbita sai por fora da rbita de Neptuno, e entra at um ponto entre rbitas
de Mercrio e Vnus.
5. (a) 2 g/3 (b) 2.56 m/s.
6. (b) Cilindro: 10 g/91 1.08 m/s2 . Carrinho: 20 g/91 2.15 m/s2 .

5 2 2 L
7. (b) Em = m L + g sin
24 2 s
6g 3g 1
(c) = cos (d) = 2 sin
5L 5L 2
(e) 0.445 s.
9. Sistemas lineares
Perguntas
1. E. 6. 3. B. x = 2 vx 5. A. n instvel.
2. E. /2 4. B. 3 x x + 2 x = x2
257
Problemas
1. (a) 1 = 3, 2 = 1 (b) 1 = 4,
2 = 1 (c) = 2
~v1 =~ex + 2~ey ~v1 =~ex ( 2/2)~ey ~v =~ex ~ey
~v2 =~ex 2~ey ~v2 =~ex + 2~ey N imprprio instvel.
Ponto de sela. N estvel.
1 1
4
y
0 y
y
0 0
-4
-1 -1
-8
-8 -4 0 4 8 -2 -1 0 1 -2 -1 0 1
x x x
2. (a) 14 m/s (b) 1400 s1 (c) 2.24 ms.

3. (b) O nico ponto de equilbrio na origem; no entanto, em todos os pontos, diferentes
da origem, no intervalo 0.024 < x < 0.024 o sistema desloca-se em pequenos saltos
at origem. Essa situao peculiar devida a erro numrico; com intervalos de
tempo suficientemente pequenos a bola aproxima-se continuamente da origem. Na
prtica, existe tambm atrito esttico, que faz com que todos os pontos no intervalo
0.024 < x < 0.024 sejam, de faco, pontos de equilbrio.
4. (a) 4.57 cm. (b) 4500 kg/s. (c) 1 = 24.88 s1 e 2 = 1.786 s1
q q
5. Os dois valores prprios so 1 = (c2 + c2 + 4 c1 )/2 e 2 = (c2 c22 + 4 c1 )/2.
2
Como c22 +q4 c1 sempre maior que zero, os dois valores so sempre reais. Como
1 2 = c22 + 4 c1 diferente de zero, os dois valores prprios so diferentes. O
produto dos dois valores prprios 1 2 = c1 que, por ser negativo, implica que os
dois valores tm sempre sinais opostos.
6. plotdf([v,-1.5*x-a*v/2],[x,v],[sliders,"a=0:7"],[x,-5,5],
[v,-5,5],[trajectory_at,4,-1],[direction,forward]);
10. Sistemas no lineares
Perguntas

1. D. valor mximo do ngulo pequeno. 0 2y
4. C.
2. A. 1 y x
5. D. 4~ex + 6~ey
3. E. n repulsivo
Problemas
1. (a) Existe um nico ponto de equilbrio, em (x = 0, vx = 0) que um centro. (b) Existe

um ponto de sela em (x = 0, vx = 0), um foco instvel em (x = 1, vx = 0), e um foco
estvel em (x = 1, vx = 0). Os campos de direes so os seguintes:
5 5
2.5
3
(a) (b)
vx
vx
0
1
0
-2.5
-1
-5 -2
-5 -2.5 0 2.5 5 -2 -1 0 1 2
x x
2. Os dois pontos de sela continuam sendo pontos de sela. O centro passa a ser um foco
estvel:
3. (b)
2 4
1.5 3
1 b = 2 2 b = 8
0.5 1
F
0 0
-0.5 -1
-1 -2
-1.5 -3
-2 -4
-3 -2 -1 0 1 2 3 -3 -2 -1 0 1 2 3

Com b = 2 s1 , h um ponto de equilbrio estvel em = 0 e um ponto de equilbrio

instvel em = . Com b = 8 s1 , h dois pontos de equilbrio instvel em = 0
e = , e dois pontos de equilbrio estvel em 1 e 1.
11. Ciclos limite e sistemas de duas espcies
Perguntas
1. D. r = 2 r 4 3. A. (2,3) um foco repulsivo.

2. D. Formam uma curva fechada com (a, 4. E. No linear.
b) no interior. 5. A. Presa-predador, sendo x as presas.
259
Problemas
1. A origem ponto de sela, e o ponto (3, 2) centro. O estado limite um ciclo. Nenhuma
das duas espcies ser extinta.
2. Sistema presa-predador: x so as presas e y os predadores. A origem n prprio,
repulsivo, o ponto (1, 0) ponto de sela e o ponto (0, 1) n imprprio, atrativo.
3. a) Excluso, com extino da espcie y e x 10.
b) Coexistncia, com x 20/3 e y 100/3. O ponto de equilbrio estvel.
c) Coexistncia, no ponto instvel (x = 80/7, y = 24/7). O sistema pode terminar
com uma das espcies extintas e x 20 ou y 12.
d) Excluso, com extino da espcie y e x 100.
4. (a) = 1, r = r r3
0.4 2
0.3
0.2
1
0.1
0
r-r 3
(b) -0.1
(c) x2 + y2 = 1 (d) 0
y
-0.2
-0.3
-1
-0.4
-0.5
-0.6 -2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 -2 -1 0 1
r x
O grfico de r mostra que r aumenta se for menor que 1 e diminui se for maior que 1.
Assim, r aproximar-se- do valor limite 1.
5. O determinante da matriz jacobiana negativo em qualquer ponto e, portanto, no
podem existir ciclos limite.
6. (a) O ltimo elemento na lista obtida com rk :
[200.0,4.393203951154127,-4.475965919862805,0.200584446836176]
2.5
4
2
0
(b)
y
y
-2.5
-2
-5 -4
-4 -2 0 2 4 160 170 180 190 200

x x
(c) O perodo dos ciclos aproximadamente 11.52.

12. Bifurcaes e caos

Perguntas
1. B. (1, 0) 4. C. muito sensvel s condies iniciais.

2. E. A curva um ciclo. 5. D. S se o sistema no for autnomo.
3. E. inexistncia de pontos de sela.
Problemas
1. (a) para o ponto (0, 0), o ponto (0, 1) e o ponto (0, -1). Para (1, 1) o ponto
(0, 1) e no existe. (b) para o ponto (0, 0), que ponto de equilbrio, e so o
prprio ponto. Para (1, 1) e so iguais ao crculo que com centro na origem e raio
igual a 2.
2. A divergncia 4 + 109 x2 + 5 y4 , que sempre positiva; o critrio de Bendixon implica
que no existe nenhum ciclo nem rbitas homo/heteroclnicas.
3. (a) t = 7 (b) t = 13 (c) t = 25.
4. Os 3 pontos de equilbrio so: (0, 0, 0), (8.485, 8.485, 27) e (-8.485, -8.485, 27). O
valor crtico de r 24.737, menor que 28.
A. Tutorial do Maxima
Perguntas
1. A. (%o2) 7
2. A. 3 + x^2 = 4 + y/6;
3. C. solve([x*y+4,x+y+1]);
4. E. plot2d(diff(r,t)[1],[t,-2,2])
Problemas
2. O mximo local encontra-se em (0.709, 4.30), e o mnimo local em (3.29, -4.30).

3. (x 3)2 + (y 2)2 = 50
5. (d) 594.5 m
Bibliografia
[1] David Acheson. From calculus to chaos. An introduction to dynamics. Oxford

University Press, Oxford, UK, 1997.
[2] Marcelo Alonso e Edward J. Finn. Fsica. Addison-Wesley, Reading, USA, 1999.
[3] Fernando Antunes. Mecnica Aplicada. Uma Abordagem Prtica. Lidel edies
tcnicas, Lda., Lisboa, Portugal, 2012.
[4] Bernard W. Banks. Differential Equations with Graphical and Numerical Methods.
Pearson, 2000.
[5] Ferdinand P. Beer e E. Russell Johnston Jr. Mecnica vetorial para engenheiros:
Dinmica. McGraw-Hill editora, 7a edio, Rio de Janeiro, Brasil, 2006.
[6] Robert L. Borelli e Courtney S. Coleman. Differential equations: a modeling
perspective. John Wiley & Sons, Inc., Mexico, 1998.
[7] C. Henry Edwards e David E. Penney. Differential Equations. Computing and
Modeling. Pearson Education, Inc., New Jersey, USA, 3a edio, 2004.
[8] Alejandro L. Garcia. Numerical methods for physics. Prentice-Hall, Englewood Cliffs
NJ, USA, 2000.
[9] John Guckenheimer e Philip Holmes. Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems,
and Bifurcations of Vector Fields. Springer-Verlag, Berlin, Alemanha, 2002.
[10] Jorge V. Jos e Eugene J. Saletan. Classical dynamics: a contemporary approach.
Cambridge University Press, Cambridge, UK, 1998.
[11] Charles Kittel, Walter D. Knight e Malvin A. Ruderman. Mechanics. Berkeley physics
course, volume 1. McGraw-Hill, New York, USA, 1965.
[12] Stephen Lynch. Dynamical systems with applications using MAPLE. Birkhaser,
Boston, USA, 2001.
[13] J. L. Meriam e L. G. Kraige. Engineering Mechanics: Dynamics. John Wiley &
Sons, Inc., New York, USA, verso SI, 4a edio, 1998.
[14] Ali H. Nayfeh e Balakumar Balachandran. Applied nonlinear dynamics. John Wiley
and Sons, 1995.
[15] Isaac Newton. Princpios Matemticos da Filosofia Natural. Fundao Calouste
Gulbenkian, Lisboa, Portugal, 2010.
[16] Thomas E. Parker. Practical Numerical Algorithms for Chaotic Systems. Springer
Verlag, Berlin, 1989.
262 Bibliografia
[17] Darren Redfern, Edgar Chandler, e Richard N. Fell. Macsyma ODE lab book. Jones
and Bartlett Publishers, Boston, USA, 1997.
[18] David A. Sanchez, Richard C. Allen Jr., and Walter T. Kyner. Differential equations.
Addison-Wesley, 2a edio, 1988.
[19] Steven H. Strogatz. Nonlinear Dynamics and Chaos: With Applications to Physics,
Biology, Chemistry and Engineering. Perseus Books, Cambridge, USA, 2000.
[20] S. Targ. Curso Terico-Prtico de Mecnica. Lopes da Silva Editora, Porto, Portugal,
1976.
[21] Stephen T. Thornton e Jerry B. Marion. Classical dynamics of particles and systems.
Thomson, Brooks/Cole, Belmont, USA, 5a edio, 2004.
ndice
Smbolos bifurcao, 211

, 232 big float, 225
:, 226 binrio, 101
=, 226, 231 block, 238
?, 226 both, 121
??, 236 brao, 100
A C
acelerao, 24 campo
angular, 45 de direes, 117
centrpeta, 43 caos, 213
da gravidade, 13, 30, 62 centro
e fora, 62 de massa, 104
normal, 42, 43 de curvatura, 43
segundo a trajetria, 9 de gravidade, 63, 107
tangencial, 42
no espao de fase, 163, 188
All-Terrain Hex-Legged Extra-Terrestrial
ciclo, 124, 188
Explorer, 133
limite, 188
allroots, 231
cinemtica, 1
at, 241
coeficiente
atom, 239
de atrito cintico, 70
tomo, 239
de atrito esttico, 69
atrator, 213
de restituio, 214
atrito
de viscosidade, 72
cintico, 70
coefmatrix, 158
esttico, 68
componentes
B cartesianas, 22
backward, 122 normal e tangencial, 42
batch, 230 Config, 121, 182
Batch File, 230 constante
Bendixon, Ivar, 209, 210 aerodinmica, 72
Bzier, Pierre, 243 elstica, 85
bfloat, 225, 226 coordenadas
biela-manivela, 58 cartesianas, 22
264 ndice
cilndricas, 47 F
generalizadas, 134 fact(6), 237
corpo rgido, 2 factor, 200, 238
curva de Bzier, 243 File, 230
first, 91, 239
D float, 225, 226, 231
Department of Energy, 223 foco, 163
depends, 192 fora, 62
derivada, 8 conservativa, 81
describe, 226 de atrito, 68
deslocamento, 6 de atrito cintico, 70
diff, 25, 192, 240242 de atrito esttico, 68
direction, 121 de resistncia nos fluidos, 72
discrete, 234 elstica, 85
display2d, 225, 226 no conservativa, 82
forward, 121
E fpprec, 225, 226
Edit, 230 frequncia, 46, 87
eigenvectors, 159 angular, 87, 169
energia
cintica, 79 G
de rotao, 139 Galilei, Galileo, 134
mecnica, 82 Gnuplot, 89, 232, 236
gradef, 142
potencial, 81, 82
graus de liberdade, 3
potencial elstica, 85
gravidade, 30, 62
potencial gravtica, 84
equao H
cinemtica, 12 Holling, Crawford S., 198
de evoluo, 154 Hooke, Robert, 85
de movimento, 134
de Van der Pol, 188 I
diferencial, 12 impulso, 62
equilbrio inf, 25
dos corpos rgidos, 102 integrate, 25, 37, 241
estvel, 123
J
instvel, 123
Jacobi, Carl, 176
pontos de, 122, 174 jacobian, 176
tipos de, 160
escalar, 20 L
espao Lagrange, Joseph-Louis, 141
de fase, 116 lambda, 91
estado, 116 lei
expand, 238 da inrcia, 60
ndice 265
de ao e reao, 63, 64 Newton, Isaac, 19, 59

de conservao da energia mecnica, n
82 estvel, 162
de Hooke, 85 imprprio, 164
de Newton, 60 instvel, 162
dos cossenos, 36 prprio, 164
dos senos, 57 norma, ver mdulo
Leibnitz, Gottfried W., 19 nticks, 26
leis de Newton, 60 nulclina, 156
length, 239 numer, 123
limit, 25
linha de ao, 98 O
linsolve, 232 rbita
Lorenz, Edward N., 217 heteroclnica, 182
Lotka, Alfred J., 196 heteroclnica atrativa, 206
homoclnica, 124
M homoclnica atrativa, 206
Macsyma, 223 oscilador
makelist, 228 amortecido, 168
map, 200, 239 harmnico simples, 86, 135
Maple, 223 invertido, 166
massa, 61
volmica, 72 P
Mathematica, 223 parametric, 26
matriz pndulo, 179
jacobiana, 176 de Wilberforce, 144
Maxima, ix, 7, 223, 226, 232 invertido, 173
maxima-init.mac, 230 simples, 180
maxima_userdir, 230 perodo, 46, 87
mediana, 107 peso, 62, 84
modos normais, 149 plot2d, 7, 26, 89, 232, 234, 236
mdulo, 20 plot3d, 236
momento plotdf, 118, 120, 125, 159, 181, 206
angular, 147 ploteq, 127
de inrcia, 108 Poincar Henri, 209
linear, 61 points, 234
movimento ponto
circular, 45 de inflexo, 43
circular uniforme, 45 de equilbrio, 83, 122, 174
harmnico simples, 86 de sela, 161
uniforme, 60 posio, 2
produto
N escalar, 26
newton, 62 vetorial, 101
266 ndice
projtil, 31, 73 software, 223

project MACs SYmbolic MAnipulator, solve, 174, 231, 232
223 stringout, 230
psfile, 233 style, 234, 235
sublist_indices, 91
Q subst, 199, 231, 238, 241
quantidade de movimento, 61
T
R Tanner, Wilmer W., 198
Rssler, Otto, 203 teorema
radcan, 238 de Poincar Bedixon, 209
ratsimp, 200, 238 dos eixos paralelos, 109
Rayleigh, Lord, 217 do trabalho e a energia cintica, 79
reao, 63 do trabalho e a energia mecnica, 82
normal, 68 do trabalho e a energia potencial, 82
realroots, 123 trabalho, 79
rectangular form, 229 Trajectory at, 122, 182
rectform, 229, 231 trajectory_at, 119, 120
referencial, 2 trigexpand, 240
inercial, 60 trigreduce, 240
regra do paralelogramo, 21, 61, 98 trigsimp, 240
regra da mo direita, 22
remvalue, 232 V
Replot, 122 varivel
repouso, 2, 60, 84 de estado, 116
resistncia velocidade, 8, 23
nos fluidos, 72 angular, 42, 45
rk, 8890, 120, 130, 149, 207 generalizada, 134
romberg, 37 mdia, 6
terminal, 18
S Verhulst, Pierre F., 203
Save, 121 versor, 22
Save Console to File, 230 normal, 42
Save Maxima Input to File, 230 tangencial, 40
segway, 173 versus_t, 125
separao de variveis, 14 vetor, 20
sistema acelerao, 24
catico, 213 deslizante, 98
de duas espcies, 194 livre, 20
dinmico, 116, 155 posio, 23
linear, 160 velocidade, 23
no linear, 174 velocidade angular, 48
predador presa, 195 viscosidade, 72
socket, 223 Volterra, Vito, 196
ndice 267
W
Wilberfoce, Lionel R., 144
X
Xmaxima, 89, 224, 236
xthru, 238
Este livro pode ser descarregado livremente, em ficheiro PDF, ou
consultado em verso HTML, no stio:
http://def.fe.up.pt
ISBN 978-972-99396-1-7
9 789729 939617
Edio do autor
c 2009-2013

Dinâmica e Sistemas Dinâmicos PDF

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Dinâmica e Sistemas Dinâmicos PDF

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Dinmica e Sistemas Dinmicos

Dinmica e Sistemas Dinmicos

Verso: 20 de maro de 2013

Lista de smbolos e notaes xi

2. Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes 19

4. Princpios matemticos da dinmica 59

6. Dinmica dos corpos rgidos 97

7. Sistemas dinmicos 115

7.4.2. Ciclos e rbitas homoclnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

8. Equaes de movimento 133

9. Sistemas lineares 153

10. Sistemas no lineares 173

11. Ciclos limite e sistemas de duas espcies 187

11.1.2. Existncia de ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

12. Bifurcaes e caos 205

A. Tutorial do Maxima 223

B. Curvas de Bzier 243

C. Crditos fotogrficos 247

Solues das perguntas e problemas 249

Este livro destina-se a alunos universitrios do primeiro ano de cincias e engenharia.

Os seis primeiros captulos seguem o programa tradicional das disciplinas de introduo

A, B . . . pontos no espao, curvas, superfcies e slidos

1.1. Movimento dos corpos rgidos

Figura 1.1.: Movimentos de translao, rotao em torno de um eixo e sobreposio dos

descrever o movimento de qualquer ponto no corpo.

1.2. Movimento e graus de liberdade

Figura 1.2.: Coordenadas cartesianas de uma mosca numa sala retangular.

Os graus de liberdade de um sistema so as variveis necessrias para medir a sua posio

Assim, o movimento de um ponto um movimento com 3 graus de liberdade. A trajetria

Figura 1.3.: O movimento de translao de um automvel numa autoestrada pode ser

O movimento de translao de um automvel numa autoestrada pode ser considerado um

Figura 1.4.: A translao na superfcie de um terreno um movimento com dois graus de

Resoluo. Sendo t1 , t2 , ..., t5 os 5 instantes indicados na tabela, as velocidades mdias

Nos dois ltimos intervalos escreveu-se diretamente v = s/t, onde representa a

Figura 1.5.: Grfico da distncia percorrida, s, medida em alguns instantes (esquerda) e

Vamos simplesmente representar cada velocidade mdia no ponto mdio do intervalo

(%i4) plot2d([discrete,v_t],[x,0,2],[y,0,150],[xlabel,"t (h)"],

O valor da velocidade mdia num intervalo no d informao precisa sobre o movimento

Esse limite a derivada de s em funo de t, que se representa por:

da velocidade; a acelerao mdia ai j , num intervalo de tempo t = t j ti (maior que

(%i5) v1: 12*(1-exp(-0.06*t))$

(%i6) v2: 12*(1-exp(-18))*exp(-0.06*(t-300))$

No Maxima, esses dois integrais so calculados assim

Para traar os grficos, apresentados na figura 1.6, usaram-se os seguintes comandos:

Figura 1.6.: Grficos da velocidade, acelerao segundo a trajetria e distncia percorrida

segundo o modelo terico, o barco demoraria um tempo infinito at parar; na prtica,

(%i15) float (limit (s2, t, inf));

1.5. Equaes cinemticas

e quatro variveis: t, s, v e at . Em cada uma das equaes cinemticas aparecem 3

1.5.1. Movimento ao longo de um eixo

A derivada da coordenada x em ordem ao tempo a componente a componente da ve-

1.5.2. Acelerao da gravidade

Resoluo. Escolhendo o eixo y na vertical, apontando para cima e com origem na

a altura em funo do tempo, calculando-se o tempo at a altura ser nula (instante do

Resoluo: No intervalo 0 s 0.6 m, a equao da acelerao, em unidades SI, :

Separando as variveis s e v e integrando obtm-se:

A resoluo dos dois integrais permite obter o valor da velocidade final:

1. A acelerao segundo a trajetria de um vx = 2 x2

objeto, ao longo de uma trajetria,

0 100 400 s (m)

pela relao az = 4 z(1 + k z2 ), onde az medida em m/s2 e a posio z em metros.

2.1.1. Deslocamento e vetor posio

pelo vetor ~c. Diz-se que ~c igual soma dos vetores ~a e ~b

(%i5) v1: 12(1-exp(-0.06t))$

(%i6) v2: 12(1-exp(-18))exp(-0.06*(t-300))$