Transf Geom 2009

Transformaes Geomtricas: aplicaes na Engenharia de Agrimensura e Cartogrfica
TRANSFORMAES GEOMTRICAS
___________________________________________________________________________________
Transformaes geomtricas so instrumentos fundamentais para aqueles que trabalham com a
descrio, definio e monitoramento de espaos.
Engenheiros Agrimensores e Cartgrafos devem pensar sempre na futura ligao de seus
trabalhos a uma planta geral.
Relacionar diferentes sistemas de referncia tarefa corriqueira desses profissionais.
Mapas e fotografias podem dilatar ou contrair, dependendo da variao das condies
climticas sob as quais eles esto armazenados.
Nestes textos sero estudadas as principais transformaes geomtricas - translao, escala,
reflexo, rotao e algumas combinaes de transformaes - atravs das quais pode-se corrigir
deformaes de mapas e fotos, ligar levantamentos topogrficos e relacionar diferentes sistemas de
referncia.
___________________________________________________________________________________
1- INTRODUO
Transformaes geomtricas so relaes funcionais entre objetos geomtricos de dois

espaos definidos por sistemas de referncia, LUGNANI, 1987.
A Figura 1 representa dois objetos, definidos pelas coordenadas de seus vrtices, em dois
espaos E1 e E2. A transformao geomtrica do objeto no espao E1 para o objeto no espao E2
realizada transformando suas coordenadas. Ao transformar um objeto, sempre possvel retorn-lo ao
seu aspecto original, aplicando a transformao inversa.
E1 E2
F(x,y)
F(x,y)
Figura 1: Transformao geomtrica
A Figura 2 mostra vrios sistemas de referncia definindo diferentes espaos e as

transformaes geomtricas realizadas em levantamentos topogrficos. A seguir, esto as relaes
funcionais entre espaos definidos por xy e XY, j bem conhecidas dos Engenheiros Agrimensores e
Cartgrafos:
Xo = 0;
Yo = 0;
X1 = x1 ; X1.1 = X1 + x1.1; X1.2 = X1 + x1.2; . . . .;
Y1 = y1 ; Y1.1 = Y1 + y1.1; Y1.2 = Y1 + y1.2; . . . .; (1)
.
. 1
.
Rodrigues, D.D. 2009
Uma vez que todos os sistemas envolvidos so paralelos.
YG
y
2.4
y2.1
2.3
Y 2 2.1 2.2
x2.1
x
y
1.3
1.4
y0.1 y1.1
0.1 1.2

0
1 1.1
x0.1
x1.1 x
CG XG
Figura 2: Transformaes geomtricas em topografia
A transformao, no plano (2D) ou no espao (3D), pode ser tratada como:

ATIVA - na qual o objeto movimenta e o sistema de referncia permanece fixo;
(aplicaes em Fotogrametria e Computao grfica), Figura 3-a, ou
PASSIVA - em que o objeto permanece fixo e o sistema de referncia movimenta;
(aplicaes em Topografia e Geodsia ), Figura 3-b.
V Y
Y
Yp
Vp
Vp p
O Xp X
Yp
p
o Up U
O Xp Up X
Figura 3-a: Transformao ativa Figura 3-b: Transformao passiva

2
J o sistema de referncia pode ser:

1
DEXTRGIRO: sistema da mo direita - Figura 4-a. ou
1
LEVGIRO: sistema da mo esquerda Figura 4-b.
Y X
r r r r r r
X Y = +Z X Y = Z
Z
X Z Y
Figura 4-a: Sistema dextrgiro. Figura 4-b: Sistema levgiro.

Eixo Z saindo do papel. Eixo Z saindo do papel.
A seguir sero estudadas as transformaes pertencentes ao grupo principal - translao,

escala, reflexo e rotao - e algumas das principais combinaes destas transformaes -
transformao ortogonal, isogonal e afim.
2- TRANSLAO
A transformao de translao obtida adicionando-se constantes a todas as coordenadas que

definem a geometria, ou seja:
X = U + Tx
Y = V + Ty (2)
onde
Tx e Ty so as constantes de translao.
As constantes de translao podem ser interpretadas fisicamente das seguintes formas:

na translao ativa, Figura 3-a,
Tx = Xp Up e Ty = Yp Vp (3)
ou seja, so as diferenas entre as coordenadas resultantes e as originais de um ponto conhecido nos

dois sistema que devem ser paralelos.
e na passiva, Figura 3-b,
1
Representando o eixo X com o polegar, eixo Y com o indicador e Z com o dedo mdio.
3
Tx = Xo e Ty = Yo e Tv = VO (4)
ou seja, Tx e Ty so as coordenadas da origem do sistema transformado UV(o), no sistema resultante

XY, ou ainda,
Tx = UO e Ty = VO (5)
so o negativo das coordenadas da origem do sistema resultante XY (O), no sistema transformado UV,
uma vez que os sistemas so paralelos.
Utilizando notao matricial, o sistema de equaes (2) torna-se:
X U Tx
= + (6)
Y V Ty
ou utilizando a matriz de translao (T), tem-se o mtodo das coordenadas homogneas onde
empregado o produto matricial:
X 1 0 Tx U

Y = 0 1 Ty V (7)

Q 0 0 1 1
sendo Q uma constante auxiliar igual a um.
No espao tridimensional (3D), tem-se:
X U Tx

Y = V + Ty (8)

Z W Tz
ou
X 1 0 0 Tx U

Y 0 1 0 Ty V
= (9)
Z 0 0 1 Tz W

Q 0 0 0 1 1
Em muitos problemas que envolvem transformaes geomtricas tem-se, inicialmente, como

incgnitas os parmetros de transformao, que geralmente so obtidos a partir das coordenadas de um
certo nmero - suficiente ou super-abundante - de pontos, conhecidas em ambos sistemas de
4
referncia. Na translao, os parmetros Tx e Ty podem ser obtidos a partir de (UO, VO) ou (Xo, Yo)
ou ainda (Up, Vp) e (Xp, Yp).
EXERCCIOS:
i) Dados: Up = 6 e Vp.= 1
Valores observados ou medidos: Xp = 3; Yp = 4; X1 = 5; Y1 = 6; X2 = 6; Y2 = 3;

Admitindo que a diferena entre os sistemas UV e XY seja apenas translao, calcular: U1, V1, U2 e
V2.
ii) Sabendo que as coordenadas cartesianas geocntricas da estao VICO, da Rede Brasileira de
Monitoramento Contnuo (RBMC), cujo cdigo internacional 91696, no Sistema de Referncia
Geocnctrico para as Amricas em sua realizao para o ano de 2000 (SIRGAS2000) so:
X = 4 373 283,313 m, Y = - 4 059 639,049 m e Z = - 2 246 959,728 m
e que as coordenadas da origem do Datum Sul Americano de 1969 (SAD69), no SIRGAS2000, so,
de acordo com a resoluo 01/2005 da presidncia do IBGE:
Xo = - 67,35 m; Yo = 3,88 m e Zo = - 38,22 m,
calcular as coordenadas desta estao no SAD69.
SOLUO do primeiro exerccio:

A soluo de grande parte dos problemas envolvendo transformao geomtrica pode ser
dividida em dois passos: a determinao dos parmetros de transformao e a transformao
propiamente dita, ou seja:
1o passo: A partir de coordenadas conhecidas em ambos sistemas ou espaos, determinar os

parmetros de transformao, neste caso, as constantes de translao.
Como no exerccio dado h um ponto, ponto p, conhecido nos dois sistemas tem-se as duas
seguintes equaes:
X U X (10)
Y = V + Y
P P
onde as incgnitas ou parmetros so X e Y .

Substituindo as coordenadas do ponto P nestas duas equaes, chega-se a:
X = 3 6 = 3 e Y = 4 ( 1) = 5
Caso houvesse mais pontos em comum, haveria mais equaes que incgnitas e o sistema de
equaes deveria ser resolvido pelo mtodo dos mnimos quadrados.
5
2o Passo: Empregando o modelo inverso ao dado pelas equaes (10), transformar as

coordenadas observadas no sistema XY para o sistema UV.
U X X (11)
V = Y Y
i i
para i = 1, 2, 3, . . .
Interpretando os parmetros:
Da Figura 5 observa-se que X = - 3 e Y = + 5 so as coordenadas da origem do sistema UV
no sistema XY.
V
Y
6 1
5 6
O U
-1
p
3 2
-3 o 3 5 6 X
Figura 5: Interpretando os parmetros de translao
Pode-se observar tambm que as coordenadas da origem do sistema XY, no sistema UV, so
U = + 3 e V = 5 , uma vez que os sistemas UV e XY so paralelos.
A interpretao dos parmetros nem sempre to simples.
3- ESCALA
A transformao de escala obtida pela multiplicao de todas as coordenadas que definem a

geometria, por FATORES de escala no nulos. No plano, tem-se:
X = Eu U
Y = Ev V (12)
onde Eu = fator de escala em U ;

Ev = fator de escala em V;
U,V = coordenadas transformadas e
X,Y = coordenadas resultantes da transformao.
6
Eu e Ev so fatores de escala que, multiplicando as coordenadas no sistema UV, as

transformam em coordenadas no sistema XY. Em vez deles, poderiam ser empregados Ex e Ey (fatores
de escala que, multiplicando as coordenadas no sistema XY as transformam em coordenadas no
sistema UV). Obviamente,
1 1
Ex = e Ey = (13)
Eu Ev
NOTA: se E > 1 tem-se uma AMPLIAO,

se 0 < E < 1 tem-se uma REDUO e
e E < 0 tem-se uma REFLEXO, assunto tratado no tem [4].
Utilizando notao matricial, o sistema de equaes (12) torna-se:
X Eu 0 U
= . (14)
Y 0 Ev V
No espao 3D:
X Eu 0 0 U

Y = 0 Ev 0 V . (15)

Z 0 0 Ew W
A transformao de escala pode ser aplicada em todos os pontos do objeto ou fixando um ponto
arbitrrio.
3.1- Transladando todos os pontos do objeto
A Figura 6 representa esta situao, com Eu menor que Ev.
X = EuU
Y = Ev V
Vp

X
Eu =
Yp U
p
Y
EV =
O Xp Up V
Figura 6: Efeito da aplicao de escalas nos eixos U e V.
7
EXERCCIO:
Dados: Up = 2 e Vp.= 2
Valores observados: Xp = 1; Yp = 1; X1 = 3; Y1 = 1; X2 = 1; Y2 = 2;
Admitindo que a diferena entre os sistemas UV e XY seja apenas escala, calcular: U1, V1, U2 e
V2.
3.2- Fixando um ponto arbitrrio
A Figura 7 representa a situao em que um ponto de coordenadas a e b mantido fixo

(FILGUEIRAS, 1987).
Y Y
Y
b
a X X
a X
b) Objeto transladado c) Objeto transladado
a) Desenho original Tu = 0 - a = -a e escalado.
Tv = 0 - b = -b (Transf. secundria)
(Transf. Primria)
Y
a X
d) Objeto transladado (-a,-b), escalado (Eu, Ev)
e novamente transladado (a,b).
(Transf. terciria)
Figura 7: Transformao de escala, fixando um ponto arbitrrio.
Esta transformao obtida combinando-se translaes e escala. Inicialmente (transformao

primria) translada-se o objeto de forma que o ponto arbitrado se posicione na origem do sistema (Tu =
-a, Tv = -b); aplica-se a escala (transformao secundria) desejada, e em seguida translada-se
(transformao terciria) o objeto de forma que o referido ponto retorne sua posio anterior ( Tu = a,
Tv = b ). Assim a equao de transformao ser:
8
X a Eu 0 U a
= + (16)
Y b 0 Ev V b
Transformao primria
Transformao terciria
Transformao secundria
ou
X Eu(U a) a
= + (17)
Y Ev( V b) b
EXERCCIOS: Admitindo que a transformao ocorrida foi escalamento com fixao de um ponto
arbitrrio, resolver os seguintes exerccios:
i) Obter o modelo da trasnformao inversa dada pela equao (16)
ii) Dados: Up = 1; Vp = 1, a = 3 e b = 3.
Observaes: Xp = 2; Yp = 2; X1 = 4; Y1 = 2; X2 = 2; Y2 = 4.
Calcular: U1, V1, U2 e V2.
iii) Dados: Up1 = 1; Vp1 = 1 e Up2 = Vp2 = 5;

Observaes: Xp1 = 2; Yp1 = 2; Xp2 = 4; Yp2 = 4; X1 = 4; Y1 = 2; X2 = 2; Y2 = 4
Calcular: U1, V1, U2 e V2.
SOLUO do terceiro exerccio:

Como j mencionado, primeiramente, utilizando as coordenadas dos pontos em comum,
determina-se os parmetros de transformao e depois aplica-se a transformao para os pontos que
no so conhecidos em ambos sistemas.
1o passo: Determinao dos parmetros

Neste caso, os parmetros so dois fatores de escala e as duas coordenadas do ponto a ser
fixado. Como so quatro as incgnitas, h necessidade de no mnimo quatro equaes, o que se obtem
conhecendo dois pontos nos dois sistemas.
O modelo empregado o mostrado em (16), porm, tendo as observaes no lado esquerdo da
equao, ou seja:
X Eu 0 U P1 a a
Y = +
P1 0 Ev VP1 b b
X Eu 0 U P 2 a a (18)
Y = 0 Ev V b + b
P2 P2
9
Aplicando as coordenadas de P1 e P2 e resolvendo este sistema de quatro equaes com

quatro incgnitas, chega-se a:
1 e a = b = 3.
Eu = Ev =
2
2o passo: Transformao inversa

Aplicando o modelo inverso ao (18) trasnformar as coordenadas no sistema XY dos pontos 1, 2,
. . . para o sistema UV.
1
U Eu 0 X a a
i
(19)
V = +
1 Yi b b
i 0
Ev
substituindo os parmetros determinados no passo anterior, nesse modelo tem-se:
U 2 0 X i 3 3
V = 0 2 Y 3 + 3 (20)
i i
e substituindo aqui as coordenadas X e Y para os pontos 1 e 2, chega-se a:
U1 = 5, V1 = 1, U2 = 1 e V2 = 5.
4- REFLEXO
A reflexo de um objeto obtida multiplicando todas as coordenadas que definem a sua

geometria por fatores de escala negativos. Normalmente se trabalha com fatores negativos unitrios.
Se Ex = 1, tem-se um espelhamento em relao ao eixo Y ou reflexo no eixo X.

A Figura 8-a mostra uma reflexo ativa e a 8-b uma reflexo passiva. Observa-se que a reflexo
passiva em um eixo tornou o sistema, inicialmente dextrgiro, em levgiro.
Y Y
ou
-2 2 X X
-2
Figura 8-a: Reflexo ativa. Figura 8-b: Reflexo passiva.

Espelhamento em relao ao eixo Y. Reflexo no eixo X.
10
No espao 3D, a reflexo obtida multiplicando as coordenadas a serem transformadas, pelas

matrizes de reflexo, que so:
1 0 0 1 0 0

Reflexo no eixo X: R x = 0 1 0 ; Reflexo no eixo Y: R y = 0 1 0
0 0 1 0 0 1
1 0 0 1 0 0

Reflexo no eixo Z: R z = 0 1 0 ; Reflexo nos trs eixos: R xyz = 0 1 0
0 0 1 0 0 1
EXERCCIO:
Verificar que o modelo matemtico que transforma o retngulo pontilhado no de linhas
contnuas, Figura 9, o mostrado na figura.
Y
X a 1 0 U a
= +
Y 0 0 1 V
U a 1 0 X a
= +
V 0 0 1 Y
a X
Figura 9: Reflexo em relao a uma reta paralela ao eixo das ordenadas
5- ROTAO
A transformao de rotao obtida girando o objeto (ativa) ou o sistema de referncia (passiva)

de um determinado ngulo. O deslocamento angular pode ser:
- horrio ou anti-horrio e
- em torno da origem ou em torno de um ponto arbitrrio.
5.1- ROTAO EM TORNO DA ORIGEM
A equao de transformao pode variar dependendo da combinao entre:

sistema de referncia (dextrgiro ou levgiro),
sentido de rotao (horrio ou anti-horrio) e
11
tipo de transformao (ativa ou passiva)

eixo de rotao.
A seguir sero estudadas as diferentes combinaes aplicando rotaes no terceiro eixo,

eixo Z ou W.
a) Transformao Ativa, sistema Dextrgiro e rotao Anti-horria (ADA)
Da Figura 10, que representa a aplicao de uma rotao a um ponto p, com coordenadas
U,V e a uma distncia L da origem, verifica-se que as coordenadas transformadas sero dadas por:
X = cos U sen V
Y
Y = sen U + cos V
X p

L Y
p

L
V

U X
Figura 10: Transformao ativa, rotao no sentido anti-horrio e sistema dextrgiro.
X = L cos( + ) e Y = L sen( + ) (21)
Portanto
X = L (cos cos sen sen ) e Y = L ( sen cos + cos sen )
mas L cos = U e L sen = V ento
X = cos U - sen V e Y = sen U + cos V
ou, utilizando a notao matricial:
X cos sen U
= (22)
Y sen cos V
12
cos sen
A matriz denominada matriz de rotao e representada por R( ) . Assim,
sen cos
as equaes (22) podem ser representadas sinteticamente da seguinte forma:
r r
X = R ( ) U (23)
Pode-se verificar que
R 1 ( ) = R T ( ) = R ( ) . (24)
e portanto o modelo da transformao inversa :
r r
U = R T ( ) X (25)
b) Transformao ativa, sistema levgiro e rotao anti-horria
A Figura 11 representa uma rotao ativa em um ponto p, determinado em um sistema levgiro.

Dela verifica-se que:
X = L sen( + ) e Y = L cos( + )
X X = cos X + sen Y
Y = sen X + cos Y
Y p

L X
p

L
U

V Y
Figura 11: Transformao ativa, rotao no sentido anti-horrio e sistema levgiro.
portanto
X = L (sen cos + cos sen ) e Y = L (cos cos sen sen )
mas L sen = U e L cos = V ento
13
X = cos U + sen V e Y = - sen U + cos V
X cos sen U
= . (26)
Y sen cos V
Observa-se que a equao (22) torna-se igual a (26) se se adota negativo, uma vez que
cos() = cos() e sen() = sen().
c) Transformao ativa, sistema dextrgiro e rotao horria
Da Figura 12, verifica-se que:
X = L cos( ) e Y = L sen( )
Y X = cos U + sen V
Y = - sen U + cos V
U p

L V
p
L
Y

X X
Figura 12: Transformao ativa, rotao no sentido horrio e sistema dextrgiro.
portanto X = L (cos cos + sen sen ) e Y = L (sen cos cos sen )

mas L cos = U e L sen = V
ento X = cos U + sen V e Y = - sen U + cos V
X cos sen U
= (27)
Y sen cos V
14
equao que pode ser obtida a partir da equao (22), adotando negativo.
c) Transformao passiva, sistema dextrgiro e rotao anti-horria
Da Figura 13, verifica-se que:
X = L cos( ) e Y = L sen( )
V X = cos U + sen V
Y = - sen U + cos V
U p
X
Y
Y X
L
V
Figura 13: Transformao passiva, rotao no sentido anti-horrio e sistema dextrgiro.
Portanto
X = cos U + sen V e Y = - sen U + cos V
X cos sen U
= (28)
Y sen cos V
Novamente esta equao pode ser obtida a partir da equao (22) adotando negativo.
Finalmente, pode-se concluir que para as seguintes condies:
- Transformao Ativa
- Sistema Dextrgiro
- Rotao Anti-horria
adota-se a equao (22), ou seja, adota-se:
15
X cos sen U
= , e positivo.
Y sen cos V
Pode-se verificar tambm que:

- alterando UMA das condies, adota-se negativo, ( 1),
- alterando DUAS das condies, adota-se positivo ( 1 1) e
- alterando TRS das condies, adota-se negativo, ( 1 1 1).
No espao 3D, para transformao Ativa, sistema Dextrgiro e rotao Anti-horria, (ADA), tem-se:
a) Rotao em torno do terceiro eixo ngulo de rotao representado pela letra :
X cos sen 0 U X U

Y = sen cos 0 V ou Y = R 3 ( ) V (29)

Z 0 0 1 W Z W
b) Rotao em torno do segundo eixo ngulo de rotao representado pela letra :
X cos 0 sen U X U

Y = 0 1 0 V ou Y = R 2 ( ) V (30)

Z sen 0 cos W Z W
Observa-se que, ao alterar o eixo de rotao, o ngulo de rotao multiplicado por -1, ou, o
sinal negativo passa para o canto esquerdo inferior da matriz de rotao.
c) Rotao em torno do primeiro eixo ngulo de rotao representado pela letra :
X 1 0 0 U X U

Y = 0 cos sen V ou Y = R1 () V (31)

Z 0 sen cos W Z W
Alterando novamente o eixo de rotao, o sinal negativo volta para o canto superior direito.
R 3 ( ), R 2 () e R1 () representam as matrizes de rotao em torno do terceiro, segundo e

primeiro eixo, respectivamente. Muitas vezes podem ser representadas por R Z ( ), R Y () e R X () ,
porm, deve-se observar que nas equaes diretas apresentadas nestes textos, as rotaes so
realizadas nos eixos W, V e U.
EXERCCIO: calcular os produtos R 3 ( ) R 2 () R1 () e R1 () R 2 () R 3 ( )
Se os ngulos de rotao so muito pequenos, situao comum em topografia, geodsia e

fotogrametria, as matrizes de rotao podem ser simplificadas para:
16
1 0 1 0 1 0 0

R 3 ( ) = 1 0 , R 2 ( ) = 0 1 0 e R1 () = 0 1 (32)

0 0 1 0 1 0 1
uma vez que, nestes casos, os cossenos so iguais unidade e os senos iguais aos prprios ngulos
em radianos. J os produtos , , etc , podem ser considerados nulos
EXERCCIOS:
i) Calcular os produtos R 3 ( ) R 2 () R 1 () e R1 () R 2 () R 3 ( ) considerando , e muito
pequenos.
ii) De acordo com a Figura 14, obter as equaes que transformam coordenadas Horizontais (X1,
X2, X3) em Horrias (Y1, Y2, Y3) e estas em Uranogrficas (Z1, Z2, Z3).
X3
Y3 Z3
Y3 Znite
PN

PN
Y1 Z
Q

H Y1
H X1 Q
Q
S

W
Q
Z1 Z2
X2 Y2
Y2
Y1 sen 0 cos X1 Z 1 cos S sen S 0 1 0 0 Y1

Y2 = 0 1 0 X2 Z 2 = sen S cos S 0 0 1 0 Y2
Y3 cos 0 sen X 3 Z 3 0 0 1 0 0 1 Y3
Figura 14: Relaes entre os sistemas astronmicos de coordenadas Horizontais (X), Horrias (Y) e
Uranogrficas (Z).
5.2- ROTAO EM TORNO DE UM PONTO ARBITRRIO, (FILGUEIRAS,1987)
A Figura 15 mostra como rotacionar um objeto em torno de um ponto arbitrrio de coordenadas

c, d. Na figura, verifica-se que inicialmente o objeto transladado at a origem, rotacionado e ento
17
transladado para o ponto de coordenadas c, d. Assim sendo, a funo matemtica que realiza esta
transformao ser:
X cos sen U c c
= + (33)
Y sen cos V d d
Y
Y
c X X
a) desenho original b) desenho transladado para a
origem. Tu = -c, Tv = -d.
Transf. primria
Y Y
X
c X
c) desenho rotacionado em torno
da origem. d) desenho transladado Tu = c, Tv = d
Transf. secundria Transf. terciria
Figura 15 Rotao em torno de um ponto arbitrrio
Fazendo cos = a e sen = b tem-se o seguinte modeleo linear:
X a b U c c
= + (34)
Y b a V d d
cuja transformao inversa :
U a b X c c
= + , (35)
V b a Y d d
uma vez que, neste caso, a matriz ortogonal e, portanto,
18
1
a b a b
= (36)
b a b a
EXERCCIO: Dados: UP1 = 2 + 2 2 , VP1 = 2 + 2 2 ; UP 2 = 2 2 2 , VP2 = 2 + 2 2
Observaes: XP1 = 6, YP1 = 2; XP2 = 2, YP2 = 6; X1 = 2, Y1 = 2 ; X2 = 4, Y2 = 4; X3 = 6, Y3

=6
Calcular: U1, V1, U2, V2, U3, V3 admitindo que a transformao ocorrida foi uma rotao
em torno de um ponto arbitrrio.
6- COMBINANDO TRANSFORMAES
Como j visto em alguns casos, a transformao geomtrica pode envolver a combinao de

translaes, escalas e rotaes em uma determinada seqncia. A seguir so listadas algumas
combinaes de transformaes juntamente com os modelos matemticos.
r r r
Escala e Translao: X = E U + X , primeiro escala e depois translada.
r r r
Translao e Escala: X = E ( U U ) , primeiro translada e depois escala.
r r r
Rotao no terceiro eixo seguida de Translao: X = R 3 ( ) U + X . O sistema UVW
ser, somente aps a rotao, paralelo ao sistema XYZ.
r r r
Translao seguida de Rotao no terceiro eixo: X = R 3 ( ) ( U U ) ,
r r
Rotao no terceiro, no segundo e no primeiro eixo: X = R 3 ( ) R 2 () R1 () U . A
notao desta combinao de rotaes pode ser

r r
simplificada para: X = R 321 U . Pode-se verificar que
quando , , so muito pequenos R 321 = R123 .
Etc
EXERCCIOS:
i) Definir o modelo matemtico para a transformao mostrada na Figura 16,
Soluo parcial: transladar reta ab e objeto de forma que o ponto a v para a origem do sistema;
rotacionar, de forma que a reta coincida com o eixo X, espelhar objeto em relao ao eixo
X; rotacionar de volta e, por fim, tranladar para a posio inicial.
ii) Obter os modelos matemticos que geram as Figuras 17-a e 17-b,

iii) Para no dizerem que no falamos das flores, pensem em possveis modelos matemticos que
gerariam as flores mostradas na Figura 18 e
19
iv) Estabelecer os modelos matemticos direto e inverso que relacionam os sistema UV e xy da

Figura 19.
v) A partir da Figura 22, obter equao que transforma coordenadas Geocntricas (X, Y, Z) em
Topocntricas (x, y, z).
Figura 16: Reflexo em relao a uma reta definida pelos pontos a e b
a b
Figura 17: Figuras geradas por transformaes geomtricas. (Fonte: FILGUEIRAS, 1987)
Soluo do exerccio do item iv, Figura 19:
O modelo matemtico que relaciona dois diferentes sistemas de referncia pode ser obtido
movimentando um dos sistemas em relao ao outro at coincidi-los. Equacionando cada movimento,
em ordem, chega-se ao modelo.
20
Movimentando-se um sistema - transformao passiva alteram-se as coordenadas a ele

relacionadas; lembrando que as coordenadas modificadas ficam direita do sinal de igualdade no
modelo matemtico. Portanto, se se vai transformar as coordenadas xy em coordenadas UV estas
devem ficar no lado esquerdo do modelo e aquelas no lado direito.
Figura 18: Transformaes geomtricas na natureza. (Fotos: Handley)
V y
U
xo CF

yo x
o
Figura 19: Relao funcional entre dois sistemas planos
Como as constantes de translao xo e yo, se referem ao sistema xy, pode-se aplicar inicialmente
uma translao a este sistema. Transladando o sistema xy para a esquerda e para baixo, sentidos
contrrios orientao positiva do sistema, as coordenadas aumentaro pode-se tomar o ponto p
como exemplo. Como as constantes de translao so negativas, para que haja um aumento nas
coordenadas resultantes, elas devem ser subradas das coordenadas originais, ou seja,
x' x x o
= (37)
y' y y o
21
resultando no sistema xy mostrado na Figura 20.

Chamando a ateno para o fato de que no h nenhum problema em subtrair xo e yo de x e y uma
vez que as constantes esto no sistema xy.
Outra forma de chegar equao (37) : sabendo que xo e yo so as coordenadas da origem do
sistema xy (ou UV) e verificando as equaes (02) e (04), tem-se:
x x' x o
= + (38)
y y' y o
Desta equao, chega-se (37).
y'
V

o x'
Figura 20: Sistema xy transladado
Agora, como os sistemas tm a mesma origem, Figura 20, basta rotacionar o sistema xy de um
ngulo para coincidi-lo com o sistema UV. Como a transformao passiva, os sistema so
dextrgiros e a rotao no sentido anti-horrio, tem-se:
U cos sen x' cos sen x x o

= = (39)
V
sen cos y' sen cos y y o
A transformao inversa mostrada pela equao (39) pode ser obtida com operaes algbricas
simples, isolando x e y, ou movimentado o sistema UV at coincidi-lo com o sistema xy.
Uma vez que os sistemas UV e xy no so paralelos, as constantes de translao xo e yo no
podem ser adicionadas diretamente s coordenadas UV. Para tornar os sistemas paralelos, aplica-se
uma rotao horria no sistema UV do mesmo ngulo . Como a rotao horria, tem-se:
U' cos sen U

= (40)
V ' sen cos V
resultando no sistema UV mostrado na Figura 21.
22
Agora, como os sistemas so paralelos, Figura 21, basta transladar o sistema UV de xo e yo para
coincidi-lo com o sistema xy. Transladando o sistema UV para a direita e para cima, sentidos da
orientao positiva do sistema, as coordenadas diminuiro. Como as constantes de translao, xo e yo,
so negativas, elas devem ser somadas s coordenadas U e V, ou seja,
x U' x o cos sen U xo

= + y = + y , (41)
y V ' o sen cos V o
que a transformao inversa do modelo (39).
V y
xo CF
yo x
o
U
Figura 21: Sistema UV da Figura 19, rotacionado.
Soluo do exerccio do item v, Figura 22:
Antes de partir para a soluo deste exerccio, verifique as definies dos sistemas geocntrico
e topocnctrico em RODRIGUES, 1993. Veja tambm que as coordenadas geodsicas 0, 0 e h0,
Figura 22, podem facilmente ser transformadas em coordenadas cartesianas geocntricas X0, Y0 e Z0.
Na Figura 22, feita de acordo com as definies dos sistemas envolvidos, verifica-se que o eixo x
perpendicular ao plano do meridiano do ponto o - origem do sistema topocntrico e paralelo ao plano
XY. Observa-se ainda que os eixos y e z esto contidos no plano do meridiano de o.
A transformao de coordenadas geocntricas em topocntricas pode ser didaticamente dividida
nas seguintes etapas:
Inicialmente deve-se transladar o sistema geocntrico para o ponto o gerando o sistema
X Y Z , Figura 23. Como X0, Y0 e Z0 so as coordenadas da origem do sitema X Y Z (o)
no sistema XYZ, esta transformao realizada aplicando a seguinte operao:
r r r
X = X' + X 0 (42)
ou
23
r r r
X ' = X X0 (43)
Na Figura 23 observa-se que X, Y e x esto em um mesmo plano e o ngulo entre os eixos X e

x 90 + o .
Z y
x
CTP
Meridiano zero o (o,o, ho)
ho
IRM
CM
o
Y
o
Figura 22 Sistemas Geocntrico e Topocntrico
Z
z
y
x

o Y
o
X
CTP

CM
o
o
Figura 23 Sistema geocntrico transladado para a origem do topocntrico

24
Portanto, aplicando uma rotao anti-horria no eixo Z de 90 + o ter-se- o sistema XYZ
com X coincidente com x Figura 24. Uma vez que a transformao passiva, os sistemas so
dextrgiros e a rotao anti-horria e no terceiro eixo, deve-se multiplicar o ngulo de rotao por -1,
chegando-se ao seguinte modelo transformador:
r r
X ' ' = R 3 [ ( 90 + 0 )] X' (44)
Z Z 90 -o
z
y
x X

Y

CTP

CM
o
o
Figura 24 Sistema geocntrico transladado para a origem do topocntrico e rotacionado de

forma a coincidir os eixos X e x.
Na Figura 24 verifica-se que os eixos Y, y, Z e z esto em um mesmo plano e que o ngulo

entre os eixos Y e y e os eixos Z e z igual a 90 o .
Portanto, aplicando uma rotao anti-horria no eixo X de 90 o , coincidir-se-, finalmente,
o sistema geocntrico com o topocntrico. Uma vez que a transformao passiva, os

sistemas so dextrgiros, a rotao anti-horria e no primeiro eixo, deve-se multiplicar o
ngulo de rotao por -1, chegando-se ao seguinte modelo transformador:
r r
x = R 1 [ ( 90 0 )] X' ' (45)
25
Substituindo a equao (43) na (44) e da na (45) chega-se ao seguinte modelo que relaciona os
sistemas geocntricos e topocntricos:
r r r
x = R1 [ ( 90 0 )] R3 [ ( 90 + 0 )] ( X X0 ) (46)
Fica a cargo do estudante montar as matrizes de rotao envolvidas e realizar as multiplicaes

r
necessrias para se obter equaes especficas para x, y e z, componentes do vetor x .
7- PRINCIPAIS TRANSFORMAES
Algumas combinaes de translaes, escalas e rotaes so comumentes empregadas em

topografia, astronomia de posio, geodsia, fotogrametria e computao grfica. A seguir, so
apresentadas estas transformaes juntamente com suas propriedades fundamentais.
7.1- TRANSFORMAO ORTOGONAL ou Rigid Body Transformation
Na transformao ortogonal no h alterao da forma nem do tamanho. Ocorrem apenas

translaes e rotaes.
As Figuras 25-a e 25-b mostram interpretaes fsicas que podem ser dadas transformao
ortogonal.
E1
l
d
V
Y X
l
O U
E2
d
Figura 25-a Transformao ortogonal Figura 25-b Transformao ortogonal passiva

ativa
A transformao ortogonal tem como:
a) Propriedade Fundamental : Comprimento invariante. Os comprimentos ou tamanho dos

lados do objeto transformado no alteram.
26
b) Equaes e parmetros de Transformao:

a) NO PLANO XY:
Nmero de parmetros: duas translaes ( X e Y ) e uma rotao ( ). Portanto, 03
parmetros. Conseqentemente, para obter os parmetros da transformao ortogonal, dois

pontos planimtricos, conhecidos nos dois sistemas, so mais que suficiente, uma vez que
originariam quatro equaes e h apenas trs incgnitas.
Modelo matemtico:
r r r
X = R 3 ( ) U + X (47)
ou
X cos sen U X
= + . (48)
Y sen cos V Y
Fazendo cos = a, sen = b, X = c e Y = d , tem-se o seguinte modelo linear:
X a b U c
= + . (49)
Y b a V d
A transformao inversa realizada pela equao (49) dada por:
U a b X c
= (50)
V b a Y d
uma vez que a inversa da matriz de rotao, do modelo ortogonal, igual a sua transposta.
b) NO ESPAO 3D:
Nmero de parmetros: 3 translaes ( X, Y e Z ) e 3 rotaes ( , , ). Portanto, 06
parmetros. Conseqentemente, para obter os parmetros da transformao ortogonal,
necessita-se de no mnimo 2 pontos planialtimtricos conhecidos nos dois Sistemas.
Modelo matemtico:
r r r
X = M U + X (51)
ou
Vale observar que na transformao ortogonal a 2 + b 2 = 1.

27
X m11 m12 m13 U X

Y = m 21 m 22 m 23 V + Y . (52)
Z m 31 m 32 m 33 W Z
A matriz M obtida do produto das trs matrizes de rotao R 3 ( ), R 2 ( ) e R 1 ( ) , no

necessariamente nessa ordem.
A transformao inversa realizada pela equao (51) dada por:
r
[ r
U = M 1 X X . ] (53)
7.2- TRANSFORMAO ISOGONAL (ou Transformao de similaridade, Transformao

Conforme ou Transformao de Helmert )
Na transformao isogonal, alm de translaes e rotaes aplicado um fator de escala (),

que altera igualmente os comprimentos ou distncias.
As Figuras 26-a e 26-b mostram interpretaes fsicas que podem ser dadas transformao
isogonal, que tem como:
a) Propriedade Fundamental : preservao da forma. Os comprimentos podem ser

alterados, mas a forma no.
E1
l
d
V
y x
O U
E2 d
Figura 26-a Transformao Figura 26-b Transformao isogonal passiva

isogonal ativa
28
a) NO PLANO XY:
Nmero de parmetros: 2 translaes ( X e Y ), 1 rotao ( ) e um fator de escala ().
Portanto, 04 parmetros. Conseqentemente, para obter os parmetros da transformao
isogonal, necessita-se de, no mnimo, 2 pontos planimtricos conhecidos nos dois sistemas.
Modelo matemtico:
r r r
X = R 3 ( ) U + X (54)
ou
X cos sen U X
= + . (55)
Y sen cos V Y
Fazendo cos = a, sen = b, X = c e Y = d , tem-se o seguinte modelo linear:
X a b U c
= + . (56)
Y b a V d
A transformao inversa dada pela eq. (56) dada por:
1
U a b X c 1 a b X c
= = 2
2 b a Y d
(57)
V b a Y d a +b
uma vez que, neste caso, a 2 + b 2 1.
b) NO ESPAO 3D:
Nmero de parmetros: 3 translaes ( X, Y e Z ), 3 rotaes ( , , ) e 1 fator de
escala (). Portanto, 07 parmetros. Conseqentemente, para obter os parmetros da
transformao isogonal no espao, necessita-se de, no mnimo, 2 pontos planialtimtricos e 1
altimtrico conhecidos nos dois Sistemas.
Modelo matemtico:
r r r
X = M U + X (58)
ou
X m11 m12 m13 U X

Y = m 21 m 22 m 23 V + Y . (59)
Z m 31 m 32 m 33 W Z
29
A matriz M obtida do produto das trs matrizes de rotao R Z ( ), R Y () e R X ( ) , no

necessariamente nessa ordem.
r 1

[ r
U = M 1 X X . ] (60)
7.3- TRANSFORMAO AFIM
Na transformao afim ocorrem translaes, rotaes e so aplicados diferentes fatores de

escala, um para cada dimenso. Alm disso, pode-se considerar tambm fatores de no ortogonalidade
entre os eixos do sistema de referncia; fato comum em sistemas materializados.
A interpretao fsica desta transformao pode ser vista nas Figuras 27-a e 27-b.
E1
V p
y
yp xp
XY
o
k
V
x
U
O
k
E2
U
Figura 27-a Transformao afim Figura 27-b Transformao afim passiva

ativa
A transformao afim tem como:
a) Propriedade Fundamental : paralelismo invariante. Lados paralelos antes da

trasnformao, permanecem paralelos. Pode haver alteraes
dos comprimentos e da forma.
Na transformao isogonal a 2 + b 2 = 2 , que, normalmente, ligeiramente diferente de 1.

30
a) NO PLANO XY:
Nmero de parmetros: 2 translaes ( X e Y ), 1 rotao ( ), 2 fatores de escala ( U e
V ) e 1 fator de no ortogonalidade entre os eixos X e Y ( XY ). Portanto, 06 parmetros.
Conseqentemente, para obter os parmetros da transformao afim, necessita-se de no

mnimo 3 pontos planimtricos conhecidos nos dois sistemas.
Modelo matemtico: Observe na Figura 27-b que primeiro realiza-se a rotao e s ento a
translao. Portanto, de acordo com esta Figura o modelo ser:
X U cos V sen ( + XY ) U X
= + (61)
Y U sen V cos( + XY ) V Y
Fazendo
U cos = a ,
V sen ( + xy ) = b ,
U sen = c ,
V cos( + xy ) = d ,
X = X O = e e
Y = YO = f
tem-se o seguinte modelo linear para a transformao afim:
X a b U e
= + . (62)
Y c d V f
1
U a b X e
= (63)
V c d Y f
Vale observar que, aps empregar o modelo afim para obter os parmetros, se a for igual a d
e b for igual a -c a transformao ocorrida no objeto medido a isogonal e a 2 + b 2 = 2 . Caso
a 2 + b 2 = 1 , a transformao ortogonal.
b) NO ESPAO 3D:
31
Nmero de parmetros: 3 translaes ( X, Y e Z ), 3 rotaes ( , , ), 3 fatores de
escalas ( U , V e W ) e 3 fatores de no ortogonalidade entre os eixos ( XY , XZ e YZ ).

Portanto, 12 parmetros. Conseqentemente, para obter os parmetros da transformao
afim no espao, necessita-se de, no mnimo, 4 pontos planialtimtricos conhecidos nos dois
Sistemas.
Modelo matemtico:
X a 11 a 12 a 13 U X
r r r
X = A U + X ou Y = a 21 a 22 a 23 V + Y . (64)

Z a 31 a 32 a 33 W Z
r
[ r
U = A 1 X X . ] (65)
7.4- TRANSFORMAO PROJETIVA

A interpretao fsica desta transformao pode ser vista nas Figuras 28. Esta transformao
tem como:
a) Propriedade Fundamental : preserva a colinearidade entre trs pontos, ou seja, trs pontos
colineares antes da transformao, permanecem colineares.
Y
V 2
1 a
2
a
b
1
d b
3
d
c
4 c 3 4
U X
Figura 28: Transformao projetiva
a) NO PLANO XY:
32
Nmero de parmetros: 08 parmetros a1, a2, a3, a4, a5, a6, a7, a8
Modelo matemtico original:
Para o mtodo paramtrico: L a = F( X a ) , tem-se:
a 1U + a 2 V + a 3
X= (66)
a 7U + a 8 V + 1
a 4U + a 5 V + a 6
Y= (67)
a 7U + a 8 V + 1
Como em toda aplicao de transformaes geomtricas na Engenharia de Agrimensura e

Cartogrfica, inicialmente so Dados U e V, observados X e Y e determinados os parmetros.
Para determinar o vetor dos parmetros aproximados, vetor X0, emprega-se oito equaes do tipo:
X = a 1U + a 2 V + a 3 a 7 U X a 8 V X (68)
Y = a 4U + a 5 V + a 6 a 7 U Y a 8 V Y (69)
originadas das equaes (66) e (67). Neste caso, tem-se:
X 0 = A 1 L b . (70)
Sendo A a matriz das derivadas parciais, 8 x 8, e

Lb um vetor com oito coordenadas X,Y observadas.
Com o seguinte modelo, pode-se empregar o mtodo combinado, F(L a , X a ) = 0 .
a 1U + a 2 V + a 3 a 7 U X a 8 V X X = 0 (71)
a 4U + a 5 V + a 6 a 7 U Y a 8 V Y Y = 0 (72)
Aps estimar os parmetros de transformao, bem como suas covarincias, aplica-se a

transformao inversa para resgatar os valores de U e V de qualquer outro ponto com coordenadas X e
Y observadas. Alm de determinar as coordenadas necessrio estimar suas covarincias.
Transformao projetiva inversa:
Fazendo
U
U= e (73)
Q
33
V
V= (74)
Q
tem-se, substituindo U e V nas equaes (66) e (67):
a 1U + a 2 V + a 3 Q
X= e (75)
a 7 U + a 8 V + Q
a 4U + a 5 V + a 6 Q
Y= . (76)
a 7U + a 8 V + Q
Fazendo tambm
X e (77)
X =
Q
Y
Y = (78)
Q
tem-se, comparando as equaes (75), (76), (77) e (78):
X = a 1U + a 2 V + a 3 Q (79)
Y = a 4U + a 5 V + a 6 Q (80
Q = a 7 U + a 8 V + Q (81)
ou, empregando a notao matricial:
X a1 a2 a 3 U

Y = a a5 a 6 V (82)
4

Q a 7 a8 1 Q
Cuja inversa dada por:
1
U a1 a2 a 3 X

V = a a5 a 6 Y (83)
4

Q a 7 a8 1 Q
Assim, o problema da transformao projetiva inversa se consiste em:

Dados: Os parmetros ai, estimados no passo anterior
Observadas as coordenadas X e Y no sistema ou objeto resultante;
Determina-se as coordenadas U e V, empregando a seguinte rotina:
34
Atribui-se um valor para Q (1, por exemplo);

Empregando as equaes (77) e (78), determina-se os valores de X e Y;
Empregando a equao (83), determina-se U, V e Q
Empregando as equaes (73) e (74), determina-se U e V e
Finalmente, propagam-se as covarincias.
b) NO ESPAO 3D:
Nmero de parmetros: 15 parmetros a1, a 2 , L a15
Modelo matemtico original:

a1U + a 2 V + a 3 W + a 4
X = (84)
a13U + a14 V + a15 W + 1
a 5U + a 6 V + a 7 W + a 8
Y = (85)
a13 U + a 14 V + a15 W + 1
a 9 U + a10 V + a11 W + a12
Z = (86)
a13 U + a14 V + a15 W + 1
Modelo linear :
X = a1U + a 2 V + a 3 W + a 4 a13 U X a14 V X a15 W X (87)
Y = a 5U + a 6 V + a 7 W + a 8 a13 U Y a14 V Y a15 W Y (88)
Z = a 9U + a10 V + a11W + a12 a13 U Z a14 V Z a15 W Z (89)
Transformao inversa:
Fazendo
U V , W
U= , V= e W = (90)
Q Q Q
X , Y e Z (91)
X = Y = Z =
Q Q Q
tem-se:
X a 1 a2 a3 a 4 U

Y a 5 a6 a7 a8 V
(92)
=
Z a 9 a 10 a 11 a 12 W

Q a 13 a 14 a 15 1 Q
Cuja inversa dada por:

1
U a 1 a2 a3 a 4 X

V a a6 a7 a 8 Y
= 5 (93)

W a 9 a 10 a 11 a 12 Z
35
Q a 13 a 14 a 15 1 Q
7.5- MODELO PROJETIVO MODIFICADO
um modelo comumente empregado no georreferenciamento de imagnes orbitais.
a1U + a 2 V + a 3 W + a 4
X= (94)
a 9U + a10 V + a11W + 1
a 5U + a 6 V + a 7 W + a 8
Y= + a12 X Y (95)
a 9U + a10 V + a11W + 1
7.6- RELAES POLINOMIAIS
As equaes so bastante arbitrrias, como por exemplo:
X = a1 + a 2U + a3U2 (96)
Y = a 4 + a 5U + a 6U2 (97)
Z = a 7 + a 8 U + a 9 U2 (98)
X = a1 + a 2U + a3 V + a 4UV (99)
Y = a 5 + a 6U + a 7 V + a 8UV (100)
Z = a 9 + a10U + a11V + a12UV (101)
8- EXERCCIOS
A seguir so apresentados quatro exerccios - cuja soluo exige o emprego do ajustamento de

observaes - sobre transformaes geomtricas, empregando as combinaes mais comuns. Uma
soluo parcial apresentada.
i) Ao digitalizar um mapa inicialmente necessrio calibrar a mesa digitalizadora. Isso feito

medindo as coordenadas, no sistema da mesa, de um certo nmero de pontos, conhecidos no sistema
do mapa, o que possibilitar a determinao dos parmetros de transformao entre os sistemas
envolvidos. Aps obter estes parmetros, transformam-se as coordenadas medidas para os demais
pontos, no sistema da mesa, para o sistema do mapa.
A Tabela 1 lista as coordenadas de quatro pontos nos sistemas da mesa e do mapa e um quinto
ponto para o qual s se conhecem as coordenadas de mesa. Determinar os parmetros de
transformao e as coordenadas do ponto 5, utilizando o modelo isogonal e afim. Observe que, como o
36
nmero de equaes maior que o nmero de incgnitas, ser necessrio empregar o Mtodo dos
Mnimos Quadrados.
Tabela 1: Coordenadas de mapa e de mesa observadas
Pontos Coordenadas de mesa (pontos) Coordenadas de mapa (m)

X X Y Y U V
1 5880 5 2944 5 1000 2000
2 1950 5 2923 5 900 2000
3 3929 5 0958 5 950 1950
4 3910 5 4973 5 950 2050
5 5296 5 4824 5 ? ?
SOLUO empregando o modelo Afim linear:
1 passo: A fim de determinar os parmetros de transformao pode-se empregar a seguinte rotina:
a) Organizar os parmetros e as observaes em estruturas de dados adequadas, ou seja,

montar os vetores dos parmetros e das observaes. Como no modelo afim linear so seis
os parmetros de interesse eq. (62) e as observaes realizadas so as coordenadas de
mesa dos pontos 1, 2, 3 e 4, tem-se:
Xa = [a b c d e f ] T
6 x1
(102)
L b = [X1 Y1 X 2 Y2 X 3 Y3 X 4 Y4 ] T
8 x1
(pontos) (103)
b) Montar o modelo matemtico em que as observaes so funes dos parmetros, ou seja,

montar o modelo La = F(Xa). O nmero de equaes igual ao nmero de observaes e a
ordem a mesma do vetor Lb. De acordo com a eq. (62), tem-se:
X1 = a U1 + b V1 + 0 + 0 + e + 0
Y1 = 0 + 0 + c U1 + d V1 + 0 + f
X 2 = a U2 + b V2 + 0 + 0 + e + 0
Y2 = 0 + 0 + c U2 + d V2 + 0 + f
X 3 = a U3 + b V3 + 0 + 0 + e + 0 (104)
Y3 = 0 + 0 + c U3 + d V3 + 0 + f
X 4 = a U4 + b V4 + 0 + 0 + e + 0
Y4 = 0 + 0 + c U4 + d V4 + 0 + f
37
c) Montar a matriz das derivadas parciais, ou seja, determinar os elementos da matriz A. Uma
vez que o modelo linear, tem-se:
(m) (m) (m) (m) (ad) (ad)

U1 V1 0 0 1 0
F( X a ) 0 0 U1 V1 0 1
A 8x6 = = (105)
X a U 2 V2 0 0 1 0
M M M M M M

0 0 U 4 V4 0 1
Na primeira linha constam as unidades dos elementos das respectivas colunas sendo que ad
indica valores so adimensionais.
d) Montar o modelo estatstico e determinar a matriz dos pesos. Considerando que no h

nehuma correlao entre as observaes, tem-se:
2X1 0

2
Y1 (106)
C XY = 2
(pontos )
O

0 Y4
2
8 x8
A matriz dos pesos dada por
P8 x 8 = 02 C XY
1
(107)
onde 2Xi e 2Yi so varincias das observaes para o i-simo ponto e 02 a varincia de referncia a
priori, normalmente adotada com valor igual a 1.
e) Uma vez que o modelo empregado linear, os valores aproximados para os parmetros
podem ser nulos, X 0 = 0 , o que, de acordo com o modelo (104), leva a valores nulos para
L 0 = F( X 0 ) e assim, os parmetros ajustados podem ser estimados diretamente, por:
X a = ( A T P A ) 1 A T P L b (108)
Observe que as unidades dos parmetros resultantes so as seguintes:

a (ponto/m), b (ponto/m), c (ponto/m), d (ponto/m), e (ponto) e f (ponto).
f) Calcular os resduos das observaes:
38
V8 x1 = A X a L b (pontos) (109)
g) Calcular a varincia de referncia a posteriori:
VT P V
02 = (110)
n obs n parm
h) Calcular a MVC dos resduos:
[
C V = 02 C lb A ( A T P A ) 1 A T ] (111)
i) Avaliar a qualidade das observaes:
A partir dos resduos: quanto maior o resduo, pior a observao.

Re sduo da observao V
A partir da Razo: = obs (112)
Desvio da observao obs
Se duas observaes tm o mesmo resduo, a que tiver menor desvio padro pior. obs est
em ( 02 C lb ).
A partir do Resduo Padronizado (RP):

Vobs
RP = (113)
Vobs
Aqui, Vobs est em CV dada pela equao (111).
Pode-se estabelecer limites mximos para os resduos, para as razes e para os resduos
padronizados. Para a fotogrametria digital, BRITO, 2002 sugere como um bom valor para o desvio
padro dos rezduos, 0,3 a 0,4 pontos. Vale observar que no exerccio em questo so seis parmetros
e apenas oito observaes, levando a um pequeno grau de liberdade e inviabilisando a eliminao de
observaes ruins.
j) Calcular a matriz das covarincias (MVC) dos parmetros:
C par = 02 ( A T P A ) 1 (114)
2 passo: Aps estimar os parmetros e sua MVC, aplicar o modelo inverso para determinar as
coordenadas do ponto de interesse, ponto 5 da Tabela 1, e propagar as varncias.
1
U 5 a b X e
= 5 (115)
V5 c d Y5 f
A Tabela 2 mostra o resultados do ajustamento realizado pelo software AutoCad:

39
ii) A Tabela 3 lista as coordenadas observadas e conhecidas dos quatro pontos fiduciais de uma
fotografia mtrica distorcida. As coordenadas conhecidas so extradas do certificado de calibrao da
cmara e as observadas foram medidas com instrumento apropriado. Montar o vetor das observaes
(Lb), o vetor dos parmetros ajustados (Xa), as equaes de observao, a matriz A, a matriz dos pesos
e determinar os parmetros de trasnformao que corrigem as distores ocorridas na foto empregando
o modelo afim.
Tabela 2: Resultados do ajustamento para obteno dos parmetros

Transf. ISOGONAL Transf. AFIM
Desvio padro 0,0788 0,0003
Maior resduo 0,3319 0,0967
No ponto 1 1
Segundo maior resduo 0,3319 0,0967
No ponto 3 4
Tabela 3: Coordenadas fiduciais observadas e conhecidas
Pontos Coordenadas observadas (mm) Coordenadas conhecidas (cm)

X X Y Y U V
1 -112,266 0,001 1,720 0,001 -113,000 0,000
2 113,869 0,001 -0,267 0,001 113,000 0,000
3 1,792 0,001 113,804 0,001 0,000 113,000
4 -0,177 0,001 -112,350 0,001 0,000 -113,000
iii) A Tabela abaixo lista as coordenadas observadas em uma imagem (Li , Ci) e conhecidas
( x , y ) dos quatro pontos fiduciais de uma fotografia mtrica distorcida. As coordenadas conhecidas so
extradas do certificado de calibrao da cmara e as observadas foram medidas empregando software
de fotogrametria digital. Montar o vetor das observaes (Lb), o vetor dos parmetros ajustados (Xa), as
equaes de observao, a matriz A, a matriz dos pesos e determinar os parmetros de transformao
que corrigem as distores ocorridas na imagem empregando o modelo afim. Determinar as
coordenadas x e y do ponto i.
A Figura 29 mostra os sitemas de coordenadas envolvidos.
Observa-se na Figura 29 que os sistema de imagem (L,C) e o fiducial calibrado ( x, y ) so

dextrgiros. Assim sendo, o modelo afim a ser empregado ser o dado pela equao (62), ou seja:
L a b X e
= + (116)
C c d Y f
40
Vale observar novamente que, aps empregar o modelo afim para obter os parmetros, se a for
igual a d e b for igual a -c a transformao ocorrida a isogonal e a 2 + b 2 = 2 . Caso
a 2 + b 2 = 1 , a transformao ortogonal.
Tabela 4: Coordenadas fiduciais observadas e conhecidas
Pontos Coordenadas observadas(Pontos) Coordenadas conhecidas(mm)

L C C L x y
1 13,000 1 722,000 1 -112,99 -1,03
2 730,000 1 13,000 1 -1,03 113,01
3 1444,625 1 719,000 1 112,97 1,03
4 728,125 1 1428,250 1 1,03 -113,04
i 621 1 1203 1 ? ?
y (mm)
o C (Pixel ou ponto)
x (mm)
pp
L (Pixel ou ponto)
Figura 29: sistema de tela e fiducial calibrado
As equaes de observao para as coordenadas de imagem medidas para os quatro pontos

fiduciais seriam:
41
L1 = a x1 + b y1 + 0 + 0 + e + 0
C1 = 0 + 0 + c x1 + d y1 + 0 + f
M (117)
L4 = a x4 + b y4 + 0 + 0 + e + 0
C4 = 0 + 0 + c x4 + d y4 + 0 + f
A matriz A ser:
(m) (m) (m) (m) (ad) (ad)

x1 y1 0 0 1 0

0 0 x1 y1 0 1
(118)
A 8x6 =
x2 y2 0 0 1 0

M M M M M M
0 0 x4 y4 0 1

Aps estimar os parmetros e sua covarincias, aplica-se a transformao inversa para

determinar as coordenadas, no sistema fiducial calibrado, do ponto i. A transformao inversa dada
por:
1
X a b L e
= (119)
Y c d C f
iv) As observaes e os dados da Tabela 5 se relacioanm com a Figura 30. Determinar os

parmetros de transformao, adotando o modelo da projetiva, e as coordenadas dos pontos a, b, c e d
no sistema UV.
Tabela 5 Coordenadas observadas e conhecidas
OBSERVAES DADOS
PONTOS
X Y U V
1 3 4 2 6
2 6 7 6 6
3 8 3 6 2
4 4 2 2 2
a 4 5
b 7,5 4
c 6 2,5
d 3,5 3
42
Y 2
V
a
b
1
3
d
c
4
U X
Figura 30: Exerccio aplicando a transformao
9- TRABALHOS PRTICOS:
Digitalizar uma planta topogrfica, calculando os parmetros de transformao mo.
Se se dispe do arquivo original de coordenadas da planta, pode-se comparar estas
coordenadas com as geradas na digitalizao.
Realizar levantamentos topogrficos 3D de lotes adjacentes, em sistemas de referncia
distintos e, aps processar os dados, obter as coordenadas e desenhar as plantas de
cada lote, conectar os diferentes sistemas, empregando modelo matemtico adequado,
e desenhar a planta de todos os lotes referenciados a um nico sistema. Naturalmente a
planta de todos os lotes juntos dever ser traada em escala menor que a de cada lote e
dessa forma, alguns detalhes devero ser eliminados ou representados por legendas.
Para isso, estude o assunto Generalizao cartogrfica.
43
10 - BIBLIOGRAFIA
1- BRITO, J. L. N. S. & COELHO, L. C. T. Fotogrametria Digital. Instituto Militar de Engenharia. 1a Ed.

Rio de Janeiro, Brasil: 2002.
2- COOPER, M. A. R. Control surveys in civil engineering. London. Collins Professional and Technical
Books. 1987
3- GEMAEL, C. Referenciais Cartesianos Utilizados em Geodsia. Cadernos Tcnicos. Curso de Ps-

graduao em Cincias Geodsicas: Universidade Federal do Paran. Curitiba. 1981.
4- FILGUEIRAS, L. V. L., TORI, R., MASSOLA, A. M. A. & ARAKAKI, R. Fundamentos de Computao

grfica Livros Tcnicos e Cientficos Editora S. A., Rio de Janeiro, 1987.
5- LUGNANI, J. B. Introduo Fototriangulao. Universidade Federal do Paran: 1a Edio.

Curitiba:1987.
6- MERCHANT, D.C. Analytical Photogrammetry. Theory and practice, part I. Ohio, the Ohio State
University, 1979.
7- RODRIGUES, D.D., Relao entre coordenadas geodsicas e coordenadas topocntricas,

Revista Cincia & Engenharia, Uberlndia, UFU, n. 2, Ano 2. Jul/Dez 1993.
44

Transf Geom 2009

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Transf Geom 2009

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Transformaes Geomtricas: aplicaes na Engenharia de Agrimensura e Cartogrfica

Transformaes geomtricas so relaes funcionais entre objetos geomtricos de dois

Figura 1: Transformao geomtrica

A Figura 2 mostra vrios sistemas de referncia definindo diferentes espaos e as

Uma vez que todos os sistemas envolvidos so paralelos.

Figura 2: Transformaes geomtricas em topografia

A transformao, no plano (2D) ou no espao (3D), pode ser tratada como:

Figura 3-a: Transformao ativa Figura 3-b: Transformao passiva

J o sistema de referncia pode ser:

Figura 4-a: Sistema dextrgiro. Figura 4-b: Sistema levgiro.

A seguir sero estudadas as transformaes pertencentes ao grupo principal - translao,

A transformao de translao obtida adicionando-se constantes a todas as coordenadas que

As constantes de translao podem ser interpretadas fisicamente das seguintes formas:

ou seja, so as diferenas entre as coordenadas resultantes e as originais de um ponto conhecido nos

e na passiva, Figura 3-b,

ou seja, Tx e Ty so as coordenadas da origem do sistema transformado UV(o), no sistema resultante

Utilizando notao matricial, o sistema de equaes (2) torna-se:

sendo Q uma constante auxiliar igual a um.

No espao tridimensional (3D), tem-se:

Em muitos problemas que envolvem transformaes geomtricas tem-se, inicialmente, como

ou ainda (Up, Vp) e (Xp, Yp).

Valores observados ou medidos: Xp = 3; Yp = 4; X1 = 5; Y1 = 6; X2 = 6; Y2 = 3;

SOLUO do primeiro exerccio:

1o passo: A partir de coordenadas conhecidas em ambos sistemas ou espaos, determinar os

onde as incgnitas ou parmetros so X e Y .

2o Passo: Empregando o modelo inverso ao dado pelas equaes (10), transformar as

Figura 5: Interpretando os parmetros de translao

A interpretao dos parmetros nem sempre to simples.

A transformao de escala obtida pela multiplicao de todas as coordenadas que definem a

onde Eu = fator de escala em U ;

Eu e Ev so fatores de escala que, multiplicando as coordenadas no sistema UV, as

NOTA: se E > 1 tem-se uma AMPLIAO,

Utilizando notao matricial, o sistema de equaes (12) torna-se:

3.1- Transladando todos os pontos do objeto

A Figura 6 representa esta situao, com Eu menor que Ev.

Figura 6: Efeito da aplicao de escalas nos eixos U e V.

3.2- Fixando um ponto arbitrrio

A Figura 7 representa a situao em que um ponto de coordenadas a e b mantido fixo

Figura 7: Transformao de escala, fixando um ponto arbitrrio.

Esta transformao obtida combinando-se translaes e escala. Inicialmente (transformao

i) Obter o modelo da trasnformao inversa dada pela equao (16)

iii) Dados: Up1 = 1; Vp1 = 1 e Up2 = Vp2 = 5;

SOLUO do terceiro exerccio:

1o passo: Determinao dos parmetros

Aplicando as coordenadas de P1 e P2 e resolvendo este sistema de quatro equaes com

2o passo: Transformao inversa

substituindo os parmetros determinados no passo anterior, nesse modelo tem-se:

e substituindo aqui as coordenadas X e Y para os pontos 1 e 2, chega-se a:

A reflexo de um objeto obtida multiplicando todas as coordenadas que definem a sua

Se Ex = 1, tem-se um espelhamento em relao ao eixo Y ou reflexo no eixo X.

Figura 8-a: Reflexo ativa. Figura 8-b: Reflexo passiva.

No espao 3D, a reflexo obtida multiplicando as coordenadas a serem transformadas, pelas

Figura 9: Reflexo em relao a uma reta paralela ao eixo das ordenadas

A transformao de rotao obtida girando o objeto (ativa) ou o sistema de referncia (passiva)

5.1- ROTAO EM TORNO DA ORIGEM

A equao de transformao pode variar dependendo da combinao entre:

tipo de transformao (ativa ou passiva)

A seguir sero estudadas as diferentes combinaes aplicando rotaes no terceiro eixo,

a) Transformao Ativa, sistema Dextrgiro e rotao Anti-horria (ADA)

X = L cos( + ) e Y = L sen( + ) (21)

X = L (cos cos sen sen ) e Y = L ( sen cos + cos sen )

mas L cos = U e L sen = V ento

X = cos U - sen V e Y = sen U + cos V

ou, utilizando a notao matricial: