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1a prova de EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos

Nome: ___________________________________________________RA: ___________

1) Dado um sistema de malha fechada onde a realimentação é unitária negativa, a planta é

s+5
dada por P( s ) = e o controlador é um ganho proporcional de k=5.
s 2 + 2s + 2

a) (valor 1.0) Determine a resposta de regime do sistema de malha fechada a um degrau

de amplitude 4, usando o teorema do valor final.

5( s + 5) 4
Y (s) = 2
s + 7 s + 27 s
5 s + 25 4
y = lim s 2
s →0 s + 7 s + 27 s
100
y= = 3 .7
27
b) (valor 0.5) Determine os valores obtidos para o percentual de sobre-sinal, tempo de
subida e tempo de estabilização do sistema controlado.

Step Response
1.4
System: T
Np=[1 5]; Peak amplitude: 1.06
Dp=[1 2 2]; 1.2 Overshoot (%): 14
At time (sec): 0.515
P=tf(Np,Dp); System: T
T=feedback(5*P,1) 1 Settling Time (sec): 0.964
step(P)

0.8
Amplitude

System: T
Rise Time (sec): 0.217

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5
Time (sec)
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2) Dada a seguinte equação diferencial de uma planta:
y
+ 2 y
+ 20 y = 5u
+ 20u .

a) (valor 1.0) Estabeleça um diagrama de blocos em termos de integrador, somador e

ganho proporcional que a represente.
1
1
s
Integrador somador Ganho

Gain

1 1
20
s s
Integrator Integrator1 Gain1

Gain2

20

Gain3

b) (valor 0.5) Determine o ganho estático do sistema.

5s + 20
P( s ) = 2
s + 2 s + 20
5s + 20
K 0 = lim 2
s → 0 s + 2 s + 20

K0 = 1

3) Dado o diagrama de Bode abaixo.

Bode Diagram
100

80
Magnitude (dB)

60
Mp

40

20
System: P
Frequency (rad/sec): 0.127
0 26.1
Magnitude (dB):
90

45
Phase (deg)

-45

-90

-135
-2 -1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
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a) (valor 2.0) Através das assíntotas, estime uma função de transferência correspondente.

K ( s + 1)( s + 1000 )
G (s) =
( s + 0.09 + j10)( s + 0.09 − j10)
Mp(db) ≅ 81 - 20 - 26 = 35 s = 0 j ⇒ G (0 j ) ≅ 26.1dB = 20
35

Mp ≅ 10 20
= 56 K (1)(1000 )
G (0) = = 20
(0.09 + j10)(0.09 − j10)
ω n = 10
K≅2
1 mp + 1 1 mp − 1
ζ = − = 0.009 2( s + 1)( s + 1000 ) 2( s + 1)( s + 1000 )
2 mp 2 mp P(s) = = 2
( s + 0.09 + j10)( s + 0.09 − j10) ( s + 0.1818 s + 100 )

b) (valor 0.5) Se este sistema for excitado por um sinal u(t)=50sen(25t), qual será a
resposta de regime do sistema?

40
modulo ≅ 10 20
= 100
- 90 * pi
fase ≅ = −1.57
180
y(t) = 50 * 100sen(25t − 1.57)
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4) Dado o sistema de nível de tanque abaixo.

vazão de entrada = 100m3 / h
Raio da seção circular do tanque = 2m
qe
Restrição de saida = 140 s / m 2
Escoamento laminar na válvula de saída
h
Constante de tempo do medidor de altura = 6min
qs Ganho estático do medidor de altura = unitário

a) (valor 2.0) Determine o valor real da altura do nível do tanque se a leitura do medidor
de altura marca 2 metros se o medidor de altura é um sistema de primeira ordem e o
tanque está inicialmente vazio.

Modelo Tanque Modelo Sensor Resposta Tanque

1 t
1 Sensor ( s ) = −
Ah
= q e − h 360 s + 1 y (t ) = K 0 γ 0 (1 − e τ )
R Portanto o tempo para o sensor 1668
100 −
dh y (t ) = 140 * (1 − e 560π )
RA + h = Rq e atingir 2 metros será obtido pela equação : 3600
dt
−
t y (t ) = 2.34m
140 * 4 * π h
+ h = 140q e τ s h
+ h = k 0γ 0(1 − e τt
)
K 0 = 140 Precisamos obter a solução e igualar a 2
τ = 560π ou obtemos a solução grafica e pegamos o
tempo correspondente para altura igual a 2
t = 1668s

Ou encadear as FTs da planta e do sensor e fazer a resposta ao degrau com a vazão

de entrada:

P= tf([140],[560π 1])
M=tf([1],[360 1])
step(P*M*100/3600)

Olhando na resposta à vazão de entrada temos que o sensor indicará 2m em t=1670s

aproximadamente. Agora fazendo a resposta do tanque apenas neste tempo teremos a
altura real:

step(P*100/3600)

Procurando na curva t=1670s tem-se h=2,38m aproximadamente. A diferença da

solução anterior vem do fato de nesta solução a precisão da resposta depende de
leituras em gráficos.
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b) (valor 1.5) Obtenha os coeficientes de um controlador PID de modo que o erro

estacionário a uma entrada a rampa seja 0.005, o sobressinal não ultrapasse 15% e o
tempo de estabilização (a 2%) seja menor que 10 segundos.

K0 140 1
P(s ) = = G ( s ) = tipo 1 ⇒ eest = = 0.0005
τ s + 1 560π s + 1 Kv
Kd s 2 + K p s + Ki 1
K (s) = K v = lim sG ( s ) = K 0 K i ⇒ K i = ≅ 14.28
s
s →0 K 0 0.005
K0Kd s2 + K0K pS + K0Ki K0 Ki
T ( s) = = ω n2 ⇒ K d = 21.28
s (τ s + 1) + K 0 K d s 2 + K 0 K p s + K 0 K i (τ + K 0 K d )
(1 + K 0 K p )
K0 Kd s 2 + K0 K p S + K0 Ki 2ζω n = ⇒ K p = 19.07
T ( s) = 2 (τ + K 0 K d )
(τ + K 0 K d ) s + (1 + K 0 K p ) s + K 0 K i
K0 Kd s2 + K0 K p S + K0 Ki
(τ + K 0 K d )
T ( s) =
(1 + K 0 K p ) K0Ki
s2 + s+
(τ + K 0 K d ) (τ + K 0 K d )

k0=140;
tau=360;
pss=15;
te=10;
np=[k0];
dp=[tau 1];
P=tf(np,dp);
ksi=log(100/pss)/(sqrt(pi^2+(log(100/pss))^2))
wn=4/te/ksi
ki=1/(k0*0.005)
kd=eval(solve('k0*ki/(tau+k0*kd)=wn^2','kd'))
kp=eval(solve('(1+k0*kp)/(tau+k0*kd)=2*ksi*wn','kp'))

Nt=k0*[kd kp ki]/(tau+k0*kd);
Dt=[1 (1+k0*kp)/(tau+k0*kd) k0*ki/(tau+k0*kd)];
T=tf(Nt,Dt)
step(T)