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F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS II
Prof. Carlos Raimundo Erig Lima
1- EQUACIONAMENTO DE SISTEMAS FI SICOS (MODELAGEM)

USANDO ESPAÃO DE ESTADOS
Os sistemas dina micos, independente de serem meca nicos, eletricos,

termicos, hidróulicos, biolo gicos ou econç micos podem ser caracterizados
por equaõ˜es diferenciais. A resposta destes sistemas a uma determinada
entrada ou excitaõí o pode ser obtida se estas equaõ˜es sí o resolvidas.
1.1 - INTRODUÃAO
Estado de um sistema se referem as condiõ˜es passadas, presentes e

futuras do sistema. Matematicamente, um conjunto de varióveis , x1(t),
x2(t),..., xn(t), podem definir as caracterısticas escolhidas para descrever as
caracterısticas dina micas de um sistema. Para que estas varióveis possam
ser definidas como varióveis de estado algumas condiõ˜es devem ser
satisfeitas:
- Em qualquer instante t = t0, as varióveis de estado x1(t0), x2(t0),...,

xn(t0), definem os estados do sistema no instante escolhido;
- Uma vez especificadas as entradas para t ≥ 0 e os estados iniciais para t =
t0, as varióveis de estado devem definir completamente o comportamento
futuro do sistema;
Ou seja, as varıaveis de estado de um sistema sí o o conjunto mınimo

de varióveis que conhecidos seus valores para um tempo inicial t0, bem
como a excitaõí o a ser aplicada subsequentemente, pode-se determinar o
estado do sistema para t > t0.
As varióveis de estado ní o sí o a saıda de um sistema. A saıda de um

sistema pode ser medida, enquanto que as varióveis de estado, muitas
vezes, ní o podem ser medidas. A saıda de um sistema e normalmente
definida como uma funõí o das varióveis de estado. As varióveis de estado
estí o diretamente relacionadas com os elementos armazenadores de
energia do sistema. A tabela 1.1 apresenta alguns elementos armazenadores
de energia encontrados em sistemas fısicos.
TABELA 1.1 - Elementos armazenadores de energia.

ELEMENTO ENERGIA VARIAVEL FISICA
Capacita ncia C Cv 2 Tensí o v
2
Induta ncia L Li2 Corrente i
2
Massa M Mv 2 Velocidade de
2 translaõí o v
Momento de inercia J Jw 2 Velocidade angular w
2
Elasta ncia K Kx2 Deslocamento x
2
O conjunto das varióveis de estado pode ser representado por um

vetor n-dimencional x(t):
 x1(t)  x1 
x (t) x 
x(t) =  2  =  2  = x [1.1]
 M   M 
   
 xn(t)  xn 
1.2 - CIRCUITOS ELE TRICOS
Conceitos:
• Leis de Kirchhoff (somato ria das tens˜es em um circuito fechado e

somato rias das correntes em um no ;
• Tensí o (V), corrente (A);
• Resistúncia (Ohm) - lei de Ohm , vr (t) = Ri(t ) ; [1.2]
di(t)
• Induta ncia (H) - lei de Faraday, v (t) = L ; [1.3]
l dt
1t
• Capacita ncia (F) - vc(t) = ∫ i(t)dt [1.4]
Co
1
a) Circuito RL - serie
e(t)
i(t) L
_
FIGURA 1.1 - Circuito RC serie
Considerando-se uma fonte de tensí o como funõí o do tempo, e(t) ,

pode-se escrever:
di(t)
vr (t) + vl(t) = e(t) ou Ri(t) + L = e(t) . [1.5]
dt
Considerando-se que o unico elemento armazenador de energia e o
indutor, que a varióvel de estado e x1= i(t) = i e fazendo-se e(t) = u, tem-
se de [1.5]:
R 1
Rx + Lx& = u ou x& = − x + u [1.6]
1 1 1 L 1 L
A equaõí o [2.6] e a equaõí o de estado do sistema e e suficiente para
representar o desempenho futuro do sistema. O termo u e a notaõí o
convencional para a funõí o de excitaõí o, chamada de varióvel de controle.
b) Circuito RLC - serie

R
e(t) L
i(t)
_
C
. a
FIGURA 1.2 - Circuito RLC serie
2
Pode-se escrever:
di(t)
vr (t) + vl(t) + vc = e(t) ou Ri(t) + L + vc = e(t) , [1.7]
dt
dv(t)
C = i(t) (sobre o no a) [1.8]
dt
 x = vc , tesí o no capacitor
Varióveis de estado :  1
x2 = il , corrente no indutor
Reescrevendo as equaõ˜es [1.7] e [1.8], tem-se:
1
Cx& = x ou x& = x [1.9]
1 2 1 C 2
1 R 1
Lx& + Rx + x = u ou x& = − x - x + u [1.10]
2 2 1 2 L 1 L 2 L
Em notaõí o matricial:
 1 
 x& 1   0  x  0 
x&  =  1 CR  x1  +  1 [u] [1.11]
 2  − −   2   L 
 L L
De modo mais geral:
x& = Ax + Bu [1.12]
Onde:
• A e a matriz de evoluõí o do processo ou matriz de estado;

• x e o vetor de estado;
• B e a matriz de controle ou matriz de entrada;
• u e um vetor de controle.
3
Supondo que a grandeza de saıda y(t), seja a tensí o no capacitor, vc:
x 
y(t) = vc = x1 ou y(t) = [1 0] 1  . [1.11]
x2 
De modo mais geral:
y = Cx+Du, [1.12]
onde:
• C e a matriz resposta ou matriz de saıda;
• y e o vetor resposta;
• D e a matriz de transmissí o direta.
Exercıcio 1.1 : Dado o circuito da figura 1.3, obtenha as equaõ˜es de estado

e de resposta do sistema, onde a resposta do sistema e i2.
R1 L1
.
a L2
e(t) i1(t) C i2(t) R2

_
C
FIGURA 1.3 - Circuito eletrico do exercıcio 1.1.
Considere as seguintes varióveis de estado: x1 = i1, x2 = i2 e x3 = vc.

Pode-se escrever as sequintes equaõ˜es:
Rx + L x& + x = u [1.13]
1 1 1 3
− x + R x + L x& = 0 [1.14]
3 2 2 2 2
− x + x + Cx& = 0 [1.15]
1 2 3
4
Equaõí o de estado na forma matricial:
 R1 1
− 0 −  1
 L1 L
L 
 R   1
1 
x& =  0 − 2 x +  0 u [1.16]
 L L  0
 2   
 1 −
1
0   
 C C 
 
Equaõí o de resposta do sistema:
y = [0 1 0]x [1.17]
Exercıcio1.2: Dado o circuito da figura 1.4, obtenha as equaõ˜es de estado e

de resposta do sistema na forma matricial, onde a resposta do sistema e a
tensí o vc, sobre o capacitor C..
R1
+ C
e(t) i1(t) i2(t)

L
-
R2
C
FIGURA 1.4 - Circuito eletrico do exercıcio 1.2.
Varióveis de Estado: x1 = i1 - i2 e x2 = vc.
Equaõ˜es diferenciais:
Lx& + R (x + i ) = u [1.18]
1 1 1 2
- Lx + R i + x = 0 [1.19]
1 22 2
5
i = Cx& [1.20]
2 2
Substituindo-se [1.20] em [1.18] e [1.19]:
Lx& + R x + R Cx& = u ou x& (L) + x& (R C) = u − R x [1.21]

1 1 1 1 2 1 2 1 1 1
- Lx& 1 + R 2Cx& 2 + x 2 = 0 ou x& 1(-L) + x& 2 (R 2C) = −x2 [1.22]
Resolvendo o sistema formado por [1.21] e [1.22]:
- R1R 2 R1 R2
x& 1 = x1 + x2 + u [1.23]
L(R1 + R 2 ) L(R1 + R 2 ) L(R1 + R 2 )
-R 1 1
x& = 1 x − x + u [1.24]
2 C(R + R ) 1 C(R + R ) 2 C(R + R )
1 2 1 2 1 2
Equaõí o de estado do sistema:
 - R 1R 2 R1   R2 
 L(R + R )  
L(R 1 + R 2 )  x 1  L(R 1 + R 2 ) 
x& =  1 2
  +  u [1.25]
 - R1 1  x 2   1 
−
 C(R 1 + R 2 ) C(R 1 + R 2 )   C(R 1 + R 2 ) 
Equaõí o de resposta do sistema:
y = [0 1]x [1.26]
1.3 - SISTEMAS MECˆ NICOS DE TRANSLAÃAO
Conceitos:
• Lei de Newton (∑F = Ma);

• Massa (kg);
• Forõa (N);
• Elasta ncia, rigidez ou constante elóstica K (N/m) - mola linear;
• Amortecimento ou coeficiente de atrito viscoso B ( N/m/s) -
amortecedor.
6
a) Sistema Massa Â mola Â amortecedor.
A figura 1.5 apresenta representa um sistema meca nico de translaõí o

com uma massa, uma mola e um amortecedor.
K B
U = f(t) , func ao excitac ao
FIGURA 1.5 Â Sistema massa-mola-amortecedor.
A equaõí o diferencial do sistema e encontrada aplicando-se a 2a lei de

Newton sobre a massa:
f(t) = My
&& + ky + By& [1.27]
Os elementos que armazenam energia no sistema sí o M e K. B so dissipa

M y& 2 K y2
energia. As equaõ˜es de energia sí o para a massa e para a
2 2
mola. Logo, as varióveis de estado sí o:
x = y&
1
x =y
2
Em funõí o das varióveis de estado propostas, as equaõ˜es de estado do

sistema sí o:
x& = x [1.28]
2 1
7
K B 1
f(t) = Mx& + Kx + Bx ⇒ x& = − x + x − f(t) [1.29]
1 2 1 1 M 2 M 1 M
Na forma matricial:
 x& 1  − B − K   x1  − 1 
x&  =  M M  x  +  M  f(t ) [1.30]
 2   1 0   2   0 
Um sistema meca nico possui quandezas anólogas com um sistema

eletrico. Esta analogia e baseada na similaridade das equaõ˜es diferencias
obtidas para sistemas eletricos e meca nicos. A tabela 1.2 apresenta os
elementos anólogos.
TABELA 1.2 - Elementos anólogos em sistemas meca nicos e eletricos.
SISTEMA MECÉNICO SISTEMA ELETRICO

forõa F tensí o e
massa M induta ncia L
amortecimento B resistúncia R
elasta ncia K capacita ncia C
deslocamento x carga eletrica q
velocidade v corrente i
A massa e um elemento armazenador de energia cinetica e a mola e

um armazenador de energia potúncial.
Exemplo 1.3 Â Para o sistema da figura 1. 6 encontre:
a) Equaõ˜es diferenciais do sistema.
Sobre a massa M2:
f(t) = M y
&& + k y + B (y& − y& ) [1.31]
2 2 2 2 2 2 1
Sobre a massa M1:
8
B (y& − y& ) = M y
&& + k y + B y& [1.32]
2 2 1 1 1 1 1 1 1
K1 B1
M1
K2
y1
B2
M2
y2
U = f(t) - func ao excitac ao

FIGURA 1.6 Â Figura do exemplo 1.3
b) Equaõ˜es diferenciais do sistema.

Sobre a massa M2:
f(t) = M y
&& + k y + B (y& − y& ) [1.33]
2 2 2 2 2 2 1
Sobre a massa M1:
B (y& − y& ) = M y
&& + k y + B y& [1.34]
2 2 1 1 1 1 1 1 1
c) proposta de varióveis de estado para o sistema.
Os elementos que armazenam energia no sistema sí o M1, M2, K1 e K2. B1

M y& 2 M y& 2
e B2 so dissipam energia. As equaõ˜es de energia sí o 1 1 e 2 2 para
2 2
9
K y2 K y2
as massas , 1 1e 2 2 para as molas. Logo, sejam as varióveis de
2 2
estado:
x =y
1 1
x =y
2 2
x =y&
3 1
x = y2
&
4
d) em funõí o das varióveis de estado propostas, as equaõ˜es de estado

do sistema.
Substituindo-se as varióveis de estado nas equaõ˜es diferenciais:

K B B 1
f(t) = M x& + K x + B (x − x ) ⇒ x& = − 2 x + 2 x − 2 x − f(t)
2 4 2 2 2 4 3 4 M 2 M 3 M 4 M
2 2 2 2
K (B + B ) B
B (x − x ) = M x& + k x + B x ⇒ x& = − 1 x − 1 2 x + 2x
2 4 3 1 3 1 1 1 3 3 M 1 M 3 M 4
1 1 1
x& = x
1 3
Temos ainda:
&x = x
2 4
Na forma matricial:
 0 0 1 0 
 0 
 x& 1   0 0 0 1   x1  
 x&   K (B + B ) B x   0 
 2  = − 1 0 − 1 2 2   2 
 x&   M1 M M   x  +  0  f(t ) [1.35]
1 1  3  1 
 & 3  K B B  x   −
x 
 4   0 − 2 2 − 2   4   M2 
M M M 
 2 2 2
e) equaõí o resposta para a saıda sendo o deslocamento da massa 2 (y2).
10
 x1 
x 
y = [0 1 0 0] 2  [1.36]
x 
 3
x4 
f) circuito eletrico equivalente.
As equaõ˜es diferenciais resultantes usando a analogia entre forõa e tensí o

sí o:
1 1
e(t) = ∫ i dt + L2&i2 + R2(i2 − i1) e R (i − i ) = ∫ i dt + L1i1 + R1i1
C 2 2 2 1 C 1
2 1
, que sí o as duas equaõ˜es de malha do circuito da figura 1.7
C2 C1
+ R2
u(t) i2(t) R1
i1(t)
-
L2 L1
FIGURA 1.7 Â Circuito eletrico equivalente do exemplo 1.3.
Exemplo 1.4Â O sistema da figura 1.8 representa de forma simplificada a

suspensí o de uma da rodas de um automo vel. Encontre:
a) Equaõ˜es diferenciais do sistema.

Sobre a massa M2:
f(t) = M y
&& + k y + B(y& − y& ) + K (y − y ) [1.37]
2 2 2 2 2 1 1 2 1
Sobre a massa M1:
11
B(y& − y& ) + K (y − y ) = M y
&& [1.38]
2 1 1 2 1 1 1
M1
M1 Â massa do carro
y1(t)
M2 Â massa do pneu
B K1 B Â amortecedor
K1 Â mola
M2 K2 Â elasticidade do pneu
y2(t)
f(t) K2
2
FIGURA 1.8 Â Figura do exemplo 1.4
b) Uma representaõí o por diagrama de blocos do sistema. Considere que

a entrada seja a forõa f(t) e a saıda seja o deslocamento y1(t).
Aplicando-se a transformada de Laplace ` s equaõ˜es [1.37] e [1.38] e

considerando-se as condiõ˜es iniciais nulas, tem-se:
F(s) = M s2Y (s) + k Y (s) + Bs(Y (s) - Y (s)) + k (Y (s) - Y (s)) [1.39]
2 2 2 2 2 1 1 2 1
Bs(Y (s) - Y (s)) + K (Y (s) - Y (s)) = M s2Y (s)

2 1 1 2 1 1 1 [1.40]
De [1.39]:
12
1 Bs + k
Y (s) = F(s) + 1 Y (s) [1.41]
2 1
M s2 + Bs + k + k 2
M s + Bs + k + k
2 1 2 1 1 2
De [1.40]:
Bs + k
Y (s) = 1 Y (s) [1.42]
1 2 2
M s + Bs + k
1 1
Chamando:
Bs + k 1 Bs + k
G (s) = 1 , G (s) = e G (s) = 1 ,
1 2 2 2 3 2
M s + Bs + k M s + Bs + k + k M s + Bs + k + k
1 1 2 1 2 1 1 2
Tem-se:
Y (s) = G (s)Y (s) [1.43]

1 1 2
Y (s) = G (s)F(s) + G (s)Y (s) [1.44]

2 2 3 1
O que permite obter a representaõí o por diagrama de blocos da figura 1.9:
F(s) Y2(s) Y1(s)

G2(s) G1(s)
+
+
G3(s)
FIGURA 1.9 Â Possıvel representaõí o do sistema na forma de diagrama

de blocos.
13
c) A funõí o de transferúncia considerando que a entrada seja a forõa f(t)

e a saıda seja o deslocamento y1(t).
A funõí o de transferúncia do sistema seró:
Y (s) G (s)G (s)

1 = 2 1 [1.45]
F(s) 1 - G (s)G (s)
1 2
1.4 - SISTEMAS MECˆ NICOS DE ROTAÃAO
Os sistemas meca nicos com translaõí o sí o similares aos sistemas meca nicos
de trasnlaõí o. Escrever a equaõí o do torque e semelhante a escrever a
equaõí o de forõa. Neste caso o deslocamento, a velocidade e a aceleraõí o
serí o angulares.
Conceitos:
• θ - posiõí o angular (rad)

• w Â velocidade angular (rad/s)
• α - aceleraõí o angular (rad/s2)
• K Â elasta ncia ou rigidez da mola Â (N.m/rad)
• B Â coeficiente de amortecimento viscoso (N.m/rad/s)
• J Â momento de inercia (kg.m2)
• Equaõí o de torque: ΣT = J.α
• Sobre uma mola : Tk = K(θa - θb)
• Sobre um amortecedor: Tb = B(wa-wb)
• Equaõí o de energia sobre a mola: Ek = Kθ2/2
• Equaõí o de energia sobre o momento de inercia: Ej =Jw2/2
A figura 1.10 apresenta um exemplo de sistema de segunda ordem

rotacional:
14
T(t )
K T(
t)
B
K
J
FIGURA 1.10 Â Exemplo de sistema rotacional meca nico.
1.5 EXERCI CIOS
1 Â Dado o sistema meca nico, pede-se:
a) Equaõ˜es diferenciais do sistema (0.75).

b) Proposta de varióveis de estado para o sistema (0.25).
c) Em funõí o das varióveis de estado propostas, as equaõ˜es de estado do
sistema (1.0).
d) O circuito eletrico equivalente (1.0).
K1 K2
2) Considere o circuito da figura 1. Apresente: f(t)
a) As equaõ˜es diferenciais (0,75).
M1
M2
b) Uma proposta de varióveis de estado (0,25). B
c) As equaõ˜es de estado do sistema. Considere
a saıda do sistema a velocidade em M2 (1,0).

d) O sistema eletrico equivalente (1,0).
e) A funõí o de transferencia VM2(s)/F(s) (1,0).
15
3 - Um sistema automótico de abertura de portas pode ser representado

pelo diagrama da figura 1. Pede-se:
y(t)
B1
B2
M
J
r
K1
T(t) Figura 1
K2
a)
Equaõ˜es diferenciais do sistema (1.0).
b) Proposta de varióveis de estado para o sistema (0.5).
c) Em funõí o das varióveis de estado propostas, as equaõ˜es de estado do
sistema (1.0).
d) A funõí o de transferúncia do sistema, para entrada torque T(t) e a saıda e
y(t) (1.0).
4 Â Dado o sistema eletrico da figura 1:
R1 R2
Pede-se:
+ C1
a) Equaõ˜es diferenciais do sistema
e(t) i2(t)
(1.0).
i1(t) C2
_
b) Proposta de varióveis de estado para
L1 o sistema (0.5).
c) Em funõí o das varióveis de estado
propostas, as equaõ˜es de estado do sistema (1.0).
d) A funõí o de transferúncia do sistema, dado que a entrada e E(s) e a saıda
e a tensí o sobre capacitor C2 (1.5).
e) O sistema meca nico equivalente (1.0).
5 Â Dado o sistema da figura, obtenha a resposta ao degrau do sistema,

considerando a saıda a tensí o sobre o Capacitor (definida como varióvel de
16
estado X2). Obtenha tambem a funõí o de trasferúncia Vc(s)/E(s) do

sistema.
1k
ohm
+ 10
e(t i1(t) i2(t)

1k ohm
- 0.1
 − 5000 5   x1   5 
x& =    +  u e y = [0 1]x
− 50000 − 5000  x 2  5000
 − 5000 5  5
Onde as matrizes A =   ; B =   ; C = [0 1] e D = [0]
 − 50000 − 50 50
A resposta ao degrau no Matlab seró:
A = [[-5000 5];[-50000 -50]];

B = [[5];[50]];
C = [0 1];
D = [0];
step (A,B,C,D);
Step Response
From: U(1)
0.01
0.009
0.008
0.007
0.006
Amplitude
To: Y(1)
0.005
0.004
0.003
0.002
0.001
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Time (sec.)
A funõí o de transferúncia seró dada por:
17
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
num = 0 50 0
den = 1 5050 500000
Vc( s) 50 s
Assim: = 2 , que pode ser verificado com step(num,den).
E ( s ) s + 5050s + 50000
6 Â Dado o circuito da figura obter a representaõí o por funõí o de

transferúncia sendo a entrada do sistema E1(s) e E2(s) e a saıda do sistema
Vc(s) e IL(s), ou x2 e x1, respectivamente.
1k ohm
+ 10
e(t i1(t) i2(t)
- 0.1 1k ohm
+ _
e2(t)
Equaõ˜es diferenciais para x1 = i1 - i2 e x2 = vc:
Lx& + R (x +i ) = e1 - Lx + R i + x = e2
1 1 1 2 1 22 2
Como i = Cx& , as equaõ˜es diferenciais ficam:

2 2
x& (L) + x& (R C) = e1 − R x e x& 1 (-L) + x& 2 (R 2C) = e2 − x 2

1 2 1 1 1
Resolvendo o sistema:
- R 1R 2 R1 R2 R1
x& 1 = x1 + x2 + e1 - e2
L(R 1 + R 2 ) L(R 1 + R 2 ) L(R 1 + R 2 ) L(R 1 + R 2 )
-R 1 1
x& = 1 x − x + (e1 + e2)
2 C(R + R ) 1 C(R + R ) 2 C(R + R )
1 2 1 2 1 2
18
 - R 1R 2 R1   R2 - R1 
 L(R + R )  
L(R 1 + R 2 )  1  L(R 1 + R 2 )
x L(R 1 + R 2 )   e1
x& =  1 2
  +   
 - R1 1  x 2   1 1  e2
−
 C(R 1 + R 2 ) C(R 1 + R 2 )   C(R 1 + R 2 ) C(R 1 + R 2 ) 
1 0
y=  x , ou seja, y1= x1 e y2 = x2.
0 1
Assim as novas matrizes sí o:
 − 5000 5   5 − 5 1 0 0 0
Onde as matrizes A =   ; B=  ; C=  e D= 
 − 50000 − 50 50 50  0 1  0 0
step (A, B,C,D)

A = [[-5000 5];[-50000 -50]];
B = [[5 -5 ];[50 50]];
C = [[1 0];[0 1]];
D = [[0 0];[0 0]];
step (A,B,C,D)
Step Response
x 10-3 From: U(1) From: U(2)

1.5
0.5
To: Y(1)
-0.5
Amplitude
-1
0.8
0.6
To: Y(2)
0.4
0.2
0
0 0.02 0.04 0.06
0 0.02 0.04 0.06
Time (sec.)
19
Repare que neste caso a resposta e dada para as duas saıdas considerando-
se a entrada U1 (e1) e a entrada U2(e2). A resposta do sistema seria a
soma das respostas individuais (sistema linear).
As funõ˜es de tranferúncia equivalentes:
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,1)
num =
0 5.0000 500.0000
0 50.0000 0
den =
1 5050 500000
Ou seja, para a entrada e1:
I L1 ( s ) 5s + 5000000 V ( s) 50 s
= 2 e c1 = 2
E1( s ) s + 5050 s + 500000 E1( s ) s + 5050 s + 50000
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,2)
num = 1.0e+005 *
0 -0.0001 0
0 0.0005 5.0000
den =
1 5050 500000
Ou seja, para entrada e2:
I L 2 ( s) 10 s + 100000 Vc 2 ( s ) 0.0005s + 5
= 2 e = 2
E 2( s ) s + 5050 s + 500000 E 2( s ) s + 5050 s + 50000
20
A figura representa as funõ˜es de transferúncias obtidas:
E1(s) IL1(s)
E1(s)
+
IL(s)
+
VC2(s)
E1(s)
E2(s) IL1(s)
E1(s)
+
Vc(s)
+
Vc2(s)
E2(s)
7 Â Considere o circuito do problema 5. Considere que a saıda e agora o

samato rio das tens˜es sobre os resistores. Assim y = Vr1 +Vr2. Qual a
funõí o de transferúncia do sistema?
Na malha externa: e1 +Vc + Vr1+Vr2 = 0
 x1   e1 
Logo y = e2 Â e1 Â Vc = y = [0 − 1]  + [− 1 0] 
 x 2 e 2 
Assim as novas matrizes sí o:
 − 5000 5   5 − 5
Onde as matrizes A =   ; B=  ; C = [0 − 1] e D = [− 1 0]
 − 50000 − 50 50 50 
21

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F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS II

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

1- EQUACIONAMENTO DE SISTEMAS FI SICOS (MODELAGEM)

Os sistemas dina micos, independente de serem meca nicos, eletricos,

Estado de um sistema se referem as condiõ˜es passadas, presentes e

- Em qualquer instante t = t0, as varióveis de estado x1(t0), x2(t0),...,

Ou seja, as varıaveis de estado de um sistema sí o o conjunto mınimo

As varióveis de estado ní o sí o a saıda de um sistema. A saıda de um

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

TABELA 1.1 - Elementos armazenadores de energia.

O conjunto das varióveis de estado pode ser representado por um

1.2 - CIRCUITOS ELE TRICOS

• Leis de Kirchhoff (somato ria das tens˜es em um circuito fechado e

• Tensí o (V), corrente (A);

• Resistúncia (Ohm) - lei de Ohm , vr (t) = Ri(t ) ; [1.2]

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

FIGURA 1.1 - Circuito RC serie

Considerando-se uma fonte de tensí o como funõí o do tempo, e(t) ,

b) Circuito RLC - serie

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

Reescrevendo as equaõ˜es [1.7] e [1.8], tem-se:

De modo mais geral:

• A e a matriz de evoluõí o do processo ou matriz de estado;

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

Supondo que a grandeza de saıda y(t), seja a tensí o no capacitor, vc:

Exercıcio 1.1 : Dado o circuito da figura 1.3, obtenha as equaõ˜es de estado

e(t) i1(t) C i2(t) R2

FIGURA 1.3 - Circuito eletrico do exercıcio 1.1.

Considere as seguintes varióveis de estado: x1 = i1, x2 = i2 e x3 = vc.

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Equaõí o de estado na forma matricial:

Equaõí o de resposta do sistema:

Exercıcio1.2: Dado o circuito da figura 1.4, obtenha as equaõ˜es de estado e

e(t) i1(t) i2(t)

FIGURA 1.4 - Circuito eletrico do exercıcio 1.2.

Varióveis de Estado: x1 = i1 - i2 e x2 = vc.

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

Lx& + R x + R Cx& = u ou x& (L) + x& (R C) = u − R x [1.21]

- Lx& 1 + R 2Cx& 2 + x 2 = 0 ou x& 1(-L) + x& 2 (R 2C) = −x2 [1.22]

Resolvendo o sistema formado por [1.21] e [1.22]:

Equaõí o de estado do sistema:

Equaõí o de resposta do sistema:

1.3 - SISTEMAS MECˆ NICOS DE TRANSLAÃAO

• Lei de Newton (∑F = Ma);

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a) Sistema Massa Â mola Â amortecedor.

A figura 1.5 apresenta representa um sistema meca nico de translaõí o

U = f(t) , func ao excitac ao

FIGURA 1.5 Â Sistema massa-mola-amortecedor.

A equaõí o diferencial do sistema e encontrada aplicando-se a 2a lei de

Os elementos que armazenam energia no sistema sí o M e K. B so dissipa

Em funõí o das varióveis de estado propostas, as equaõ˜es de estado do

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Um sistema meca nico possui quandezas anólogas com um sistema

TABELA 1.2 - Elementos anólogos em sistemas meca nicos e eletricos.

SISTEMA MECÉNICO SISTEMA ELETRICO

A massa e um elemento armazenador de energia cinetica e a mola e

Exemplo 1.3 Â Para o sistema da figura 1. 6 encontre:

a) Equaõ˜es diferenciais do sistema.

Sobre a massa M2:

Sobre a massa M1:

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

U = f(t) - func ao excitac ao