Topicos em Controle II

CURSO DE ESPECIALIZAÇÃO EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Tópicos em Controle - parte 2
DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA
Tópicos em Controle
Parte 2
Prof. Dr. Carlos Raimundo Erig Lima

erig@utfpr.edu.br
1
Conteúdo
INTRODUÇÃO................................................................................... 3
10 SISTEMAS DISCRETOS ................................................................ 4
10.1 Introdução ............................................................................. 4
10.2 Discretização .......................................................................... 6
10.3 Modelagem de sistemas discretos ............................................. 7
10.4 Sinais discretos ...................................................................... 9
10.5 Sistema discreto ................................................................... 12
10.6 Transformada z. ................................................................... 15
Propriedades da transformada Z .................................................. 18
Transformada Z inversa .............................................................. 20
11. MÉTODOS DE DISCRETIZAÇÃO ................................................... 23
11.1 Transformada z do sinal discretizado ....................................... 24
11.2 Transformada z da função de transferência pulsada com
seguradores ................................................................................ 25
11.3 Transformação bilinear , de tustin ou trapezoidal ...................... 26
11.4 Método das diferenças - backward diference ............................. 29

11.5 Método das diferenças - forwards diference .............................. 31
12. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DISCRETOS ................................... 34
12.1 Introdução ........................................................................... 34
12.2 Análise de estabilidade de sistemas discretos .......................... 35
Exemplo de Lugar das raízes e estabilidade no plano Z ................... 36
13. Implementação Digital do Controlador PID ................................... 40
2
INTRODUÇÃO
Esta apostila tem o objetivo de servir como referência básica para

um curso de controle, complementando a apostila que trata de sistemas
contínuos.
O capítulo 10 explora as particularidades dos sistemas digitais,
ferramentas importantes para seu entendimento e as limitações impostas
a este estudo.
O capítulo 11 apresenta técnicas de discretização de sistemas
analógicos, permitindo o modelamento e análise dos mesmos como
sistemas discretos.
O capítulo 12 trabalha o conceito de estabilidade de sistemas
discretos e o capítulo 13 apresenta a representação do controlador PID na
forma discretizada.
3
10 SISTEMAS DISCRETOS
10.1 Introdução
Um sistema dinâmico G(s), contínuo, linear e invariante no tempo,

converte um sinal de entrada U(s) em um sinal de saída X(s), segundo a
figura 10.1.
E(s) X(s)
sinal de saída do sinal de resposta
E(s)
controlador
sinal de erro
CONTROLADOR PLANTA
CONTÍNUO CONTÍNUA
D(s) G(s)
Y(s)
sinal de
excitação
FIGURA 10.1 - representação de um sistema analógico realimentado.
Pode-se obter as funções de transferências:
X(s) U(s)
G (s)  e D(s)  .
U(s) E (s)
No caso de um sistema contínuo genérico as funções contínuas

associadas ao sistema são relacionadas através de equações diferenciais.
A transformada de Laplace permite que estas relações diferenciais sejam
transformadas em relações algébricas.
No caso de sistemas discretos pode-se considerar a figura 10.2.
4
CONTROLADOR PLANTA
DISCRETO CONTÍNUA
CONTROLADOR DISCRETO
Conversor Conversor
Amostrador Computador Grampeador
A/D D/A
FIGURA 10.2 - Representação de um sistema de controle genérico com

controlador discreto. O controlador é detalhado em seus componentes
básicos.
Na figura, o controlador discreto pode ser decomposto em sub-
blocos:
• Amostrador - bloco onde o sinal analógico de entrada é convertido em
um seqüência de amostras.
e( t )  e( kT) ou e( t )  e[ k ]
• Conversor A/D - bloco onde são convertidos as amostras em palavras
binárias.
• Computador - elemento responsável pelo processamento do sinal
convertido em palavras binárias. Além de computadores, podem ser
5
usados CLPs ou mesmo circuítos eletrônicos que implementem

máquinas de estado simples.
• Conversor D/A - bloco que converte as palavras binárias em amostras
analógicas.
• Grampeador - bloco que garante a continuidade do sinal.
u( kT)  u( t ) ou u[ k]  u( t )
Pode-se utilizar diversas técnicas já conhecidas em controle

contínuo para implementar o controlador em um computador, como por
exemplo, o controlador PID. Além disto, o uso de um controlador digital
permite a utilização de técnicas modernas como redes neurais, lógica
fuzzy (nebulosa ou difuza) e controladores adaptativos.
10.2 Discretização
A discretização é o processo de conversão de sinais contínuos em

sinais discretos. Variáveis contínuas são convertidas, por meio de
amostragem no tempo (amostradosr) e da quantização em amplitude
(conversor A/D) em seqüências de palavras binárias, passíveis de serem
tratadas por máquinas de estado digital. A figura 10.3 representa
graficamente a discretização.
6
x(t) E(s) y(t)

sinal de saída do
controlador
PLANTA
t
CONTÍNUA
t
G(s)
Amostrador PLANTA
DISCRETA
G(z) Grampeador
x(t) y(t)*
t t
FIGURA 10.3 - Representação gráfica da discretização de um sinal.
O teorema da amostragem de Shannom/Nyquist demonstra que um

sinal amostrado pode ser reconstituído a partir de amostras se, e apenas
se, todas as freqüências contidas no sinal forem menores que a metade
da freqüência de amostragem utilizada.
10.3 Modelagem de sistemas discretos
Um sistema discreto contínuo pode ser modelado através da

Trasformada de Laplace ou das equações diferenciais do sistema. Do
mesmo modo, um sistema discreto pode ser modelado por equações
7
discretas ou de diferença ou pelas funções de transferência expressas em

Transformada Z.
Para futuras análises serão considerados apenas os sistemas
discretos lineares, ou seja, aqueles sistemas que para qualquer
combinação linear das entradas amostradas, resulta na saída um
combinação linear das saídas para cada uma das entradas (válido o
princípio da superposição).
x k  S( au 1k  bu 2k )  aSu 1k  bSu 2k
Do mesmo modo serão considerados apenas sistemas discretos

invariantes no tempo, ou seja, aqueles sistemas onde a resposta xk,
independe do instante de aplicação de entrada uk. Pode-se apresentar
as seguintes convenções:
• xk é a variável discreta;
•  xk = xk +1 - xk ou  xk = xk - xk-1 é a representação da diferença entre
dois valores da variável discreta para dois valores sucessivos de tempo
discreto.
• Diferenças de ordem superior podem ser calculadas como diferenças de
diferenças.
2 xk = [ xk] =  [xk +1 - xk] = xk +2 - xk+1- xk +1 + xk = xk +2 -2 xk+1+ xk
• As condições iniciais x0 , x1 ... ou x(0), x(1), ... são os valores da

variável discreta para k= 0, 1, ...
• Pode-se definir uma equação a diferenças de ordem n, a coeficientes
constantes como uma soma de termos onde:
a0 n xk + a1 n-1 xk + a2 n-2 xk +... + an-1  xk + an xk = fk ,
8
que pode ser reescrita como:
b0 xk+n + b1 xk+n-1 + b2 xk+n-2 +... + bn-1 xk+1 + bn xk = fk.
Exemplo: Qual será a equação a diferenças de uma população de

células que tem xo células inicialmente? Supor que a taxa de crescimento
seja A e taxa de mortalidade seja B.
Pode-se escrever que xk+1 = xk +(A-B)xk logo,
xk+1 + Cxk = 0 é a equação a diferenças, onde C = -(1+A-B).
10.4 Sinais discretos
A notação y[k] significa uma seqüência de números reais ou

complexos, definida para cada inteiro k. A seqüência y[k] será chamada
sinal digital ou sinal discreto e o índice k tempo discreto.
Exemplo de sinais digitais:
• Seqüência degrau, representada pela figura 10.4.
9
u[k]
1 se K  0
u[ k ]  
0 se K  0
1
k
0 1 2 3 4 5
FIGURA 10.4 - representação da seqüência degrau
A seqüência degrau pode ser associada com a função degrau

unitário em sistemas contínuos, segundo a figura 10.5.
u(t)
1 se t  0
u( t )  
0 se t  0
1
t
0
FIGURA 10.5 - representação da função degrau unitário para sistemas

contínuos.
• Seqüência delta, representada pela figura 10.6.
[k]
1 se K  0
[ k ]  
0 se K  0
1
-1 0 1 2 3 4
FIGURA 10.6 - representação da seqüência delta para sistemas contínuos.
10
Pode-se usar a seqüência delta para exemplificar a translação no

tempo discreto. A função [k-n] é a representação da função delta
deslocada no tempo discreto de n. A figura 10.7 esclarece.
[k]
1
k
-1 0 1 2 n-1 n
FIGURA 10.7 - Seqüência delta deslocada no tempo discreto de n.
A função delta de Dirac (função impulso) no domínio contínuo pode

ser associada com a seqüência delta.
Exemplo: A seqüência:
y[k]
k
-1 0 1 2
, pode ser representada como a soma de três outras

seqüências:
11
y1[k] y2[k] y3[k]
+ k + k
-1 0 1 2 k -1 0 1 2 -1 0 1 2
Assim pode-se escrever y[k] = -2 [k+1] +3[k]+ [k-1].

Deste exemplo infere-se que qualquer seqüência pode ser escrita
como a soma de seqüências Delta.
10.5 Sistema discreto
Um sistema discreto é uma regra associando uma seqüência de

entrada u[k] com uma seqüência y[k] de saída. Então um sistema
discreto é um mapeamento (transformação) da seqüência y[k] na
seqüência y[k]. A notação y[k] = f[u[k]] será usada para este
mapeamento.
Um sistema discreto pode ser não recursivo. Por exemplo, na
função discreta y[k]= 2u[k] +3u[k-1] o valor presente de y[k] depende
do valor atual de u[k] e do valor anterior de u[k]. É um sistema não
recursivo pois o valor atual de y[k] independe de valores anteriores de
y[k].
De outro modo, um sistema discreto pode ser recursivo. Por
exemplo a equação a diferenças y[k] = y[k-1] +u[k]. Esta representa um
sistema recursivo pelo fato de que a saída y[k] depende da saída anterior
y[k-1].
12
Exercício: Discretizar o filtro da figura 10.8 segundo a aproximação

y[ k ]  y[ k  1]
y ( t )  . Obtenha o equivalente discreto e calcule a resposta
T
para uma seqüência impulsiva e para uma seqüência degrau unitário.
Considere T = 0.2 ms.
1 k
u(t) yt)
1 F
FIGURA 10.8 - Representação de filtro analógico a ser discretizado.
A equação de malha será: U(s) = RI(s) + 1/(sC)I(s) e sobre o

capacitor y(t) = 1/(sC).
1
Y(s) sC 1 1000
Logo:   
U(s) 1 1  sRC s  1000
R
sC
, que a função de transferência que define a dinâmica do filtro

considerado.
Aplicando a anti-transformada de Laplace, tem-se:
L-1[Y(s)(s+1000)] = L -1[U(s)1000], que é a equação diferencial que

descreve a dinâmica do filtro considerado.
13
y[ k ]  y[ k  1]
Discretizando com y ( t )  tem-se:
T
y[ k ]  y[ k  1]
 1000y[ k ]  1000u[ k ]
T
, de onde, para T = 0.2 ms: 1,2y[ k ]  0,2u[ k ]  y[ k  1]
, que é a equação a diferenças que representa a dinâmica do filtro

discretizado.
A tabela seguinte apresenta os resultados da aplicação da equação

a diferenças para valores iniciais nulos.
k u[k] y[k] y[k-1] k u[k] y[k] y[k-1]

0 0 0.00 0.00 16 1 9.47 9.36
1 1 1.67 0.00 17 1 9.56 9.47
2 1 3.06 1.67 18 1 9.63 9.56
3 1 4.22 3.06 19 1 9.69 9.63
4 1 5.18 4.22 20 1 9.74 9.69
5 1 5.98 5.18 21 1 9.78 9.74
6 1 6.65 5.98 22 1 9.82 9.78
7 1 7.21 6.65 23 1 9.85 9.82
8 1 7.68 7.21 24 1 9.88 9.85
9 1 8.07 7.68 25 1 9.90 9.88
10 1 8.39 8.07 26 1 9.92 9.90
11 1 8.66 8.39 27 1 9.93 9.92
12 1 8.88 8.66 28 1 9.94 9.93
13 1 9.07 8.88 29 1 9.95 9.94
14 1 9.23 9.07 30 1 9.96 9.95
15 1 9.36 9.23
O gráfico resultante pode ser observado na figura 10.9. Observe

que o resultado obtido aproxima-se da resposta esperada de um filtro
14
passa baixo. É interessante obter a resposta contínua deste filtro e

compará-la com o resultado gráfico obtido.
RESPOSTA DO FILTRO DISCRETO
10
9
8
7
6
y[K]
5 y[k]
4
3
2
1
0
0 5 10 15 20 25 30 35
k
FIGURA 10.9 - resposta do filtro discretizado.
10.6 Transformada z.
Um sinal contínuo pode ser discretizado através de um amostrador

que é representado por uma chave que é fechada em instantes discretos
tk durante um intervalo de tempo d k.
f(t) f(t)*
f(t) f(t)* 1
tk, dk
t t
dk
tk
Por simplificação considera-se um amostrador ideal, tal que d k (duração
15
do pulso) seja desprezível e que este trem de pulsos seja representado

por um trem de impulsos.
f(t) f(t)*
f(t) f(t)* 1
T
t t
Pode-se obter o sinal amostrado pelo produto do mesmo por um

trem de impulsos unitários.
f(t) m(t)
* t
f(t)*
T

Pode-se escrever f*(t) = f(t).m(t) onde m( t )   [ t  kT] , logo o valor

k0
de f(t) no k-ésimo instante de amostragem será representado por f(kT)

ou f[k] ou ainda por fk. A função f*(t) será uma sequência de números
representada por :
16

f * (t)   f ( t ).[ t  kT] , cuja a transformada de Laplace é:
k0
F(s) =  f ( t )e  st
dt
0
, ou seja: F(s)= L[f*(t)]=

    
  f ( kT).[ t  kT]e  st
dt =  f ( kT)  [ t  kT]e dt   f ( kT).e  kTs
 st
0 k 0 k 0 0 k 0
, onde e-kTs introduz, em geral, funções não algébricas que fazem com
que a análise de sistemas amostrados por transformada de Laplace seja
inconveniente. Para evitar estas dificuldades é proposta uma mudança de
variável:

ze sT
, que transforma o plano complexo s em um novo plano complexo s e

permite definir a transformada Z da função f(t):
 
Z[f(t)] = F(z)   f ( kT)z  k 
k 0
L [f (t)]
*
s  T1 loge z
Como apenas os valores de f[kT] = fk são usados, a transformada Z

 
de fato é definida para seqüências {fk}. Assim: F(z) = Z[{f k }]  f k z k
k 0
17
Obviamente, não é interessante sempre calcular a Transformada Z

de uma expressão toda vez que tal transformação for necessária. Para
tanto são utilizadas tabelas com pares de transformadas já calculadas,
permitindo uma rápida obtenção dos resultados. Também existem
programas de computador que permitem a obtenção da Transformada Z
de modo bastante rápido.
Propriedades da transformada Z
A Transformada Z apresenta uma série de propriedades que podem

ser usadas para resolver problemas bem como justificar soluções
encontradas no domínio discreto. São apresentadas as propriedades mais
comuns e necessárias para este curso.
• Linearidade
Se Z{f1[k]}= F1(z) e Z{f2[k]}= F2(z) pode-se afirmar que:
Z{af1[k]+b f2[k]}= aF1(z)+ bF2(z)
• Deslocamento
Se Z{f[k]}= F(z) então:

n 1
Z{f[k+n]}= zn{ F( z)   fk z k }
k 0
Esta propriedade pode ser melhor visualizada com o exemplo: Dada

uma equação a diferenças yk+1 + 2yk = uk obter a função de transferência
associada com esta equação a diferenças.
De acordo com a propriedade:
18
Z[yk+1] = z[Y(z)-y(0) ]= zY(z)-zy(0),
Z[2yk] = 2Y(z),
Z[uk] = U(z).
Para condições iniciais nulas y(0) = 0, tem-se:
(z+2)Y(z)=U(z), ou seja Y(z) /U(z) = 1/z+2, que a função de

transferência desejada.
No exemplo seguinte, esta propriedade pode ser usada para

resolução com uma equação a diferenças. Pode-se, neste caso, traçar um
paralelo com a resolução de equações diferenciais com a utilização de
Transformada de Laplace.
Considerando-se a equação a diferenças yk+2 + 3yk+1 + 2yk = 0,
para condições iniciais y(0) = 0 e y(1) = 1. Pela propriedade
apresentada:
Z[yk+2] = z2[Y(z)-y(0)-y(1)z-1 ]= z 2Y(z)-z 2y(0) -zy(1),
3Z[yk+1] = 3z[Y(z)-y(0) ]= 3zY(z)-3zy(0),
Z[2yk] = 2Y(z).
Logo: z2Y(z) -z +3zY(z) +2Y(z) = 0 , isolando-se Y(z):
z
Y( z)  .
z  3z  2
2
19
• Teorema do valor final
Se Z[f(t)]= F(z) então:
limt  f * ( t)  limk  {fk }  limz1 (1  z1 ) F( z)
• Convolução
Dadas duas seqüências un e gn, a convolução é definida como:
n n
yn   gk un  k ou y n   g n k u n ou {gn}*{un}
k0 k 0
Em termos discretos: Y(z) = Z{[gn]*[un]}=G(z).U(z),
ou seja a operação de convolução no domínio do tempo discreto equivale

a operação de multiplicação no domínio Z. De modo equivalente a
operação de multiplicação no domínio do tempo discreto equivale a
operação de convolução no domínio Z.
Transformada Z inversa
Aplica-se a transformada Z inversa para obter a seqüência {fk} a

partir de F(z). São apresentadas duas opções:
• Decomposição em frações parciais
20
Faz-se a decomposição em frações parciais e identifica-se através

de tabelas a anti-transformada Z. Os coeficientes da expansão são os
resíduos de F(z)/z nestes pólos. Por exemplo, obter a anti-transformada Z
de:
10z
F ( z)  .
( z  1)( z  2)
Decompondo-se em frações parciais:
F( z) 10 A B
   .
z ( z  1)( z  2) Z  1 Z  2
F( z) 10 F( z) 10
A  ( z  1)   10 , B  ( z  2)   10 .
z z2 z z 1
z1 z1 z2 z2
 10z 10z
Logo: F ( z)  
( z  1) z  2 .
Da tabela : fk = -10+10.2k=10(2k-1).
• Expansão em séries de potência de z-1
A função F(z) é expandida em séries de potências de z-1 dividindo-se

o polinômio do numerador pelo polinômio do denominador. Os
coeficientes da expansão constituem a seqüência procurada. Ou seja, se:

F( z)   f k z  k  f 0  f1 z 1  f 2 z 2  f 3 z 3  ,
k0
pode-se afirmar que {fk}= fo, f1, f2, f3, … são a seqüência procurada.
21
22
11. MÉTODOS DE DISCRETIZAÇÃO
Existem muitos métodos de discretização que podem ser aplicados a

funções de transferência analógicas. Um dos métodos de discretização é a
já conhecida aplicação da transformada Z a função analógica discretizada.
Porem este método de discretização nem sempre leva em conta
particularidades do processo de discretização. Por outro lado, alguns
métodos apresentam um custo computacional menor, permitido
algoritmos menores, mais simples e rápidos. São apresentados os
seguintes métodos de discretização:
• Transfomada Z do sinal discretizado.

• Função de Transferência pulsada e seguidores
• Método das diferenças
• Transformação bilinear
• Transformação bilinear e com pré-distorção de freqüência
A seleção adequada apropriada do método de discretização deve

levar em conta o que se espera do algoritmo de controle discretizado em
comparação com o desempenho do sistema analógico. Algumas
propriedades mais utilizadas são:
• Número de pólos e zeros.

• A largura de banda e a freqüência de corte.
• O ganho DC.
• A margem de fase e margem de ganho.
• A resposta temporal.
23
É possível que alguma destas propriedades não sejam preservadas

durante o processo de discretização. A escolha de um método de
discretização também está relacionada com a facilidade de implementação
computacional.
11.1 Transformada z do sinal discretizado
Dado um sistema contínuo, define-se a transformada z do sinal

discretizado como:
 
F(z) = Z[{f k }]  f k z k
k 0
Propriedades:
• H(z) tem a mesma resposta ao impulso que H(s)

• Se H(z) é estável, H(z) também o será.
• H(z) não preserva a resposta em freqüência (alising). É válido se
não for observado o teorema da amostragem de Niquist. Ou seja
pode ser resolvido se a freqüência de amostragem for aumentada.
• Se H(s) é uma função complicada e não tabulada, será necessário
utilizar expansão em frações parciais para encontrar a função
discretizada final.
• Não considera os elementos introduzidos no sistema durante o
processo de discretização.
24
11.2 Transformada z da função de transferência pulsada com

seguradores
Uns dos elementos introduzidos em um sistema discreto ao

discretizar um sistema analógico são os seguradores. É interessante
definir um segurador de ordem zero. Pode-se considerar um sistema de
controle digital, parciamente representado na figura 11.1. É inevitável a
existência de um bloco que converta sinais discretos em sinais contínuos
(conversor D/A). Entre um conversão e outra o sinal de entrada é
segurado na saída do bloco. Esta operação de memorização da ultima
amostra até uma nova entrada ser considerada intruduz um novo termo
na função discreta resultante do sistema.
uk t ut
Seqüência Impulso Função Resultante

1
1
k
T
Conversor D/A PLANTA

Contínua
Conversor A/D
G(s)
FIGURA 11.1 - Representação parcial de um sistema de controle discreto

onde é enfatizado a operação de um segurador.
Em função da figura pode-se escrever:
25
1 e  sT 1  e  sT
U( s)   , ou seja, Y( s)  G ( s) ,
s s s
1  e  sT
onde a função é conhecida como segurador de ordem zero.
s
Para um segurador de ordem zero (ZOH)
 1  e  sT 
D( z)  Z D(s)  ou ainda,
 s 
  D(s) 
D( z) (1  z 1 ) Z
 s 
Propriedades:
• Se D(s) é estável, D(z) também o será.

• Se D(s) é não tabulada, será necessário utilizar expansão em frações
parciais.
• D(z) não preserva a resposta ao impulso e a resposta em freqüência.
11.3 Transformação bilinear , de tustin ou trapezoidal
U( s) a
Considerando-se o sistema  H( s)  e sua equação
E( s) s a
diferencial associada:
26
du(t )
 au(t )  ae(t ) , pode-se resolver a equação diferencial pela
d( t)
integral:
u( t )     au( )  ae( )d ,

t
0
relação esta que pode ser
discretizada:
  au( )  ae( )d     au( )  ae( )d 

kT  T
u( kT)  
kT
0 kT  T
u( kT)  u( kT  T)     au( )  ae( )d .

kT
kT  T
Segundo a própria definição de integral a integral
   au( )  ae( )d

kT
kT  T
é dada pela área de  au( )  ae() para
(kT  T)    kT .
Se esta área é aproximada por um retângulo tem-se uma
aproximação pelo método das diferenças Backward ou Forward. A figura
11.2 representa esta aproximação.
Backward Forward
kT-T kT kT-T kT
Área: Área:
T[-au[kT-T]+ae[kT-T]] T[-au[kT]+ae[kT]]
27
FIGURA 11.2 - Representação da aproximação da área sob a curva entre

duas amostras consecutivas, segundo o método das diferenças.
Se a aproximação for segundo um trapézio, tem-se a aproximação

trapezoidal, representada graficamente na figura 11.3.
Trapezoidal
Área:
T[-au[kT-T]+ae[kT-T] -au[kT]+ae[kT]]/2
kT-T kT
FIGURA 11.3 - Representação da aproximação da área sob a curva entre

duas amostras consecutivas, segundo o método bilinear, de Tustin ou
trapezoidal.
Da figura 11.5 pode-se representar ainda:
1  (aT / 2)
e[ kT  T]  e[ kT] ,
(aT / 2)
u[ kT]  u[ kT  T] 
1  (aT / 2) 1  (aT / 2)
a
de onde, pode-se obter a seguinte relação: H ( z)  , ou
2  z  1
  a
T  z  1
seja:

D( z)  D( s)
2 1  z 1 
s 
T 1  z 1 
28
Propriedades:
• É fácil aplicar, uma vez que trata-se de simples substituição de
variáveis.
• Se D(s) é estável, D(z) também o é.
• Não preserva a resposta ao impulso e a resposta em freqüência de
D(s).
A figura 11.4 apresenta o mapeamento realizado por este método

de discretização sobre o plano z.
jw Im
2  Ts 3
z
3 2  TS
2  2
Re
1 2(z 1) 1
s
T(z 1)
Plano s Plano z
FIGURA 11.4 - Mapeamento do método de discretização bilinear sobre o

plano Z.
11.4 Método das diferenças - backward diference
U(s)  d
Dado D( s)  , os termos em s (ou derivativos   ) serão
E( s)  dt 
considerados como:
29
dy( t ) y[ k ]  y[ k  1] y[ kT]  y[ kT  T]
 
dt t T
Aplicando a transformada Z:
Y( z)  z1Y( z) 1  z1 
 Y( z)
T  T 
Logo, tem-se a relação:

D( z)  D(s)
1  z 1 
s  
 T 
Propriedades:

variáveis.
• Se D(s) é estável, D(z) também o é.
D(s).
dy( t ) y[ k ]  y[ k  1]
• 
dt T
dy 2 ( t ) y[ k ]  2 y[ k  1]  y[ k  2]
• 
dt 2 T2
dy 3 ( t ) y[ k ]  3y[ k  1]  3y[ k  2]  y[ k  3]
• 
dt 3 T3
30

jw Im
1
z
3
1  sT 3
2  2
Re
1
1 z
1
s 1
Plano s T Plano z
FIGURA 11.5 - Mapeamento do método de discretização das diferenças

backward.
11.5 Método das diferenças - forwards diference
U(s)  d
Dado D( s)  , os termos em s (ou derivativos   ) serão considerados
E( s)  dt 
como:
dy( t ) y[ k  1]  y[ k ] y[ kT  T]  y[ kT]
 
dt t T
Aplicando a transformada Z:
Y( z) z  Y( z)  z  1
 Y( z)
T  T 
Logo, tem-se a relação:
31

D( z)  D(s)
 z  1
s 
 T 
Propriedades:

variáveis.
• Se D(s) é estável, D(z) não o é necessariamente. Este método tende a
gerar instabilidade.
D(s).

jw Im
3
3 z  1  Ts
2  2
Re
1
z 1 1
s
T
FIGURA 11.6 - Mapeamento do método de discretização das diferenças

forward.
32
A figura 11.7 apresenta a comparação da resposta frequencial de

sistemas discretizados segundo vário métodos de discretização e um
sistema contínuo.
FIGURA 11.7 – Resposta frequencial de sistemas discretizados em

comparação com um sistema contínuo.
33
12. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DISCRETOS
12.1 Introdução
No caso de sistemas contínuos, um sistema será estável se os pólos
(da função de transferência em malha fechada) no plano s estiverem no
semi-plano esquerdo. No caso de sistemas discretos, a localização dos
pólos também determina a estabilidade do sistema. Para interpretar os
pólos das equações de em s, como por exemplo, na expressão
1+G(z)H(z)=0 é preciso notar que a transformação esT mapeia o
semiplano esquerdo do plano s em um círculo de raio unitário no plano z.
São consideradas as seguintes variáveis complexas em cada plano:
• No plano contínuo : s =  + jw .
• No plano discreto: z = esT = eT. ejwT, onde eT é o módulo e ejwT o

argumento da função em z.
Logo o eixo jw do plano (=0) corresponde a uma circunferência no

plano z, o que é representado na figura 12.1.
As seguintes conseqüências podem ser apresentadas para z=esT:
• O eixo jw do plano s é mapeado, no plano z, na circunferência de raio

unitário z = 1 com centro na origem do plano z.
• A variação do ângulo w entre 0 e 2 corresponde, no plano z, a uma

circunferência completa que se repete com o período w = 2 /T.
34
• Todo ponto do semi-plano esquerdo do plano corresponde a  < 0 é

mapeado no interior do círculo de raio z < 1 no plano z.
• Todo ponto do semi-plano direito do plano s corresponde a  > 0 é

mapeado no exterior do círculo z >1 no plano z.
Plano s Plano Z
w = (2n+1/2)/T
jw Im
j2/T z=esT w = 2/T
1

s=(ln z)/T Re
- j2/T
w = (2n+1)/T
FIGURA 12.1 - Representação do mapeamento do plano s no plano z.
Conclui-se que um sistema será estável se todos os pólos em malha
fechada da função de transferência em z estão dentro do círculo unitário
do plano z.
12.2 Análise de estabilidade de sistemas discretos
Existem várias técnicas de análise de estabilidade de sistemas
discretos:
• Critério de Routh modificado.
35
• Critério de Jury.
• Análise do lugar das raízes de sistemas discretos.
• Diagrama de Bode.
Exemplo de Lugar das raízes e estabilidade no plano Z
As técnicas utilizadas para esboço do lugar das raízes de uma
função de transferência no plano s podem ser utilizadas com poucas
modificações para o esboço do lugar das raízes no plano z. Contudo, a
análise dos resultados obtidos é diferente. Considere o esboço do seguinte
sistema da figura 11.3. Será considerado um período de amostragem de
1s.
1 e sT 1
s s(s  1)
FIGURA 11.3 - Sistema exemplo.
a) Obter a função de transferência em malha aberta discreta:
A função de transferência discreta em malha aberta é dada por :
0,368k ( z  0.717)
kG ( z) 
( z  1)( z  0.368)
b) Obter pólos e zeros da função, plotando-os no plano z:
36
 1 Im
 plano z
pólos 
0.368

-0.7
1

Re

zeros  0.717

 0.368
0.717
c) Obter o lugar das raízes sobre o eixo real:
plano z
Im
1
Re
0.368
0.717
d) Ângulos das assíntotas
O número de pólos e zeros diferem em uma unidade o representa a

existência de uma assíntota 180. Esta assíntota está associada ao ramo
que vai de um pólo até um zero no infinito.
e) Pontos de entrada ou saída no eixo real
37
É possível usar a mesma relação utilizada para encontrar os pontos
de entrada e saída do eixo real usado para sistemas contínuos.
plano z Im
0.65
-2.081
Re
0.368
0.717
f) Pontos de interseção com a circunferência unitária.
Neste caso é interessante obter os pontos de interseção com o
círculo unitário através da determinação do limite de estabilidade

utilizando o critério de Routh modificado ou o critério de Jury.
38
z=0.245+0.97j (k=2.39)
plano z Im
0.65
-2.081
Re
0.368
0.717
z=0.245-0.97j (k=2.39)
É interessante traçar um paralelo com a análise de estabilidade de
um sistema no contínuo. O sistema contínuo pode ser analisado através
do lugar das raízes, sendo importante definir se algum ramo cruza o eixo
jw. Os eventuais cruzamentos do eixo jw indicam os limites de
estabilidade do sistema considerado. No caso discreto a análise é feita no

plano z, onde os pontos de cruzamento estão associados com o círculo
unitário. É importante observar estes pontos pois eles fornecerão
informações sobre o limite de estabilidade do sistema. Do mesmo modo
que em sistemas contínuos o lugar das raízes de sistemas discretos
permite visualizar de modo rápido o comportamento do sistema, sendo
uma ferramenta valiosa na alteração do sistema para atingir os
parâmetros de projeto.
39
13. Implementação Digital do Controlador PID
Considerando a representação do controlador PID no plano s:
K
PID(s)  k  i K s
p s d
Observa-se que a implementação do termo Kp pode ser feita

usando-se uma resolução finita associada à representação digital
utilizada.
O termo derivativo pode ser aproximado segundo a representação
backward:
dy( t ) y[ k ]  y[ k  1] y[ kT]  y[ kT  T]
 
dt t T
Aplicando-se a transformada Z:
Y( z)  z1Y( z) 1  z1 
 Y( z)
T  T 
Assim a representação do controlador digital derivativo é:
 z  1
Gd ( z )  K d 
 zT 
40
O termo integrativo pode ser aproximado segundo métodos de

integração numérica já conhecidos: integração trapezoidal, integração
forward e integração backward.
No caso da integração trapezoidal a representação do controlador

digital integrativo é:
2  z  1
Gi ( z )  K i
T  z  1
No caso da integração backward a representação do controlador
 T 
Gi ( z )  K i 
 z  1
No caso da integração forward a representação do controlador
 Tz 
Gi ( z )  K i 
 z  1
Usando-se as aproximações propostas pode-se apresentar três PID

discretos possíveis para implementação na forma de equação a
diferenças:
Integração trapezoidal:
Integração forward:
41
Integração backward:
Quando o termo Ki é zerado o controlador PD resultante será dado por:
A figura 13. 1 representa a implementação em diagrama de blocos

do controlador PID discreto usando integração trapezoidal.
42
FIGURA 13. 1 Diagrama de blocos representando um controlador PID

discreto.
O operador z-1 é interpletado como um atraso de T segundos. Na

prática, este atraso é implementado pelo armazenamento sucessivo de
valores calculados e posterior utilização dos mesmos quando a equação
demandar.
Exercício: Obtenha o diagrama de blocos a equação a diferenças do

controlador PD discreto proposto.
43

Topicos em Controle II

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Topicos em Controle II

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

CURSO DE ESPECIALIZAÇÃO EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Tópicos em Controle - parte 2

DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA

CURSO DE ESPECIALIZAÇÃO EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Prof. Dr. Carlos Raimundo Erig Lima

Tópicos em Controle - parte 2

10 SISTEMAS DISCRETOS ................................................................ 4

10.1 Introdução ............................................................................. 4

10.2 Discretização .......................................................................... 6

10.3 Modelagem de sistemas discretos ............................................. 7

10.4 Sinais discretos ...................................................................... 9

10.5 Sistema discreto ................................................................... 12

10.6 Transformada z. ................................................................... 15

Propriedades da transformada Z .................................................. 18

Transformada Z inversa .............................................................. 20

11. MÉTODOS DE DISCRETIZAÇÃO ................................................... 23

11.1 Transformada z do sinal discretizado ....................................... 24

11.2 Transformada z da função de transferência pulsada com

11.3 Transformação bilinear , de tustin ou trapezoidal ...................... 26

11.4 Método das diferenças - backward diference ............................. 29

12. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DISCRETOS ................................... 34

12.1 Introdução ........................................................................... 34

12.2 Análise de estabilidade de sistemas discretos .......................... 35

Exemplo de Lugar das raízes e estabilidade no plano Z ................... 36

13. Implementação Digital do Controlador PID ................................... 40

Tópicos em Controle - parte 2

Esta apostila tem o objetivo de servir como referência básica para

Tópicos em Controle - parte 2

Um sistema dinâmico G(s), contínuo, linear e invariante no tempo,

FIGURA 10.1 - representação de um sistema analógico realimentado.

Pode-se obter as funções de transferências:

No caso de um sistema contínuo genérico as funções contínuas

Tópicos em Controle - parte 2

FIGURA 10.2 - Representação de um sistema de controle genérico com

Tópicos em Controle - parte 2

usados CLPs ou mesmo circuítos eletrônicos que implementem

Pode-se utilizar diversas técnicas já conhecidas em controle

A discretização é o processo de conversão de sinais contínuos em

Tópicos em Controle - parte 2

x(t) E(s) y(t)

FIGURA 10.3 - Representação gráfica da discretização de um sinal.

O teorema da amostragem de Shannom/Nyquist demonstra que um

10.3 Modelagem de sistemas discretos

Um sistema discreto contínuo pode ser modelado através da

Tópicos em Controle - parte 2

discretas ou de diferença ou pelas funções de transferência expressas em

Do mesmo modo serão considerados apenas sistemas discretos

2 xk = [ xk] =  [xk +1 - xk] = xk +2 - xk+1- xk +1 + xk = xk +2 -2 xk+1+ xk

• As condições iniciais x0 , x1 ... ou x(0), x(1), ... são os valores da

a0 n xk + a1 n-1 xk + a2 n-2 xk +... + an-1  xk + an xk = fk ,

Tópicos em Controle - parte 2

que pode ser reescrita como:

b0 xk+n + b1 xk+n-1 + b2 xk+n-2 +... + bn-1 xk+1 + bn xk = fk.

Exemplo: Qual será a equação a diferenças de uma população de

Pode-se escrever que xk+1 = xk +(A-B)xk logo,

xk+1 + Cxk = 0 é a equação a diferenças, onde C = -(1+A-B).

10.4 Sinais discretos

A notação y[k] significa uma seqüência de números reais ou

Exemplo de sinais digitais:

• Seqüência degrau, representada pela figura 10.4.

Tópicos em Controle - parte 2

FIGURA 10.4 - representação da seqüência degrau

A seqüência degrau pode ser associada com a função degrau