Estabilidade de Tensao - Versão Simplificada

Estabilidade de Tensão
 Estabilidade de Tensão é a capacidade que o sistema elétrico de

potência possui em manter os perfis de tensão adequados, tanto
em condições normais de operação como em condições de
perturbações severas. (Carson Taylor)
 Carson W. Taylor, “Power System Voltage Stability”, McGraw-Hill,

1994.
1
Prof. Luís Fernando Costa Alberto – Escola de Engenharia de São Carlos – Universidade de São Paulo
Cenários de Instabilidade de Tensão
• Grandes Perturbações;
– Dinâmicas Rápidas (Motores de Indução,
HVDC)
– Dinâmicas Lentas (OLTC, Cargas
Termostáticas)
• Pequenas Perturbações;
• Variações Lentas e Previsíveis de Carga.
– Dinâmicas Muito Lentas;
Técnicas de Análise de
• Grandes Perturbações:
– Dinâmicas Rápidas (Similar ao Problema de
Estabilidade Transitória)
– Dinâmicas Lentas (Mid-Term Stability
Analysis, Método QSS)
• Pequenas Perturbações:
– Linearização e Autoanálise;
• Variações Lentas e Previsíveis de Carga:
– Análise Estática (Equilíbrio);
Análise Estática de Estabilidade de
Tensão
• Modelo Dinâmico:
x = f ( x, λ )
λ parametrização da variação da carga;
λ varia lentamente (Dinâmicas Desprezadas):

0 = f ( x, λ ) Equações de Balanço de
Potência
Estudo de Bifurcação de Equilíbrios

Variações Lentas de Carga
• λ varia lentamente
• Dinâmicas dos geradores desprezadas
• Variáveis de interesse – Tensões nas barras de carga
Modelo: 0 = f (x, y, λ )
0 = g ( x, y, λ )
Com uma simplificação adicional no modelo dos geradores:
Equações de Balanço de
0 = h( y, λ ) Potência nas Barras de Carga
Estudo de Bifurcações em Equações Algébricas
Estabilidade de Tensão - Crescimento Lento de Carga
Exemplo Simples:
2 Variáveis
PL − B21V1dV2 q = 0
QL + B22V22d + B22V22q + B21V1dV2 d = 0
3 Parâmetros
PL
1ª Equação → Equação Auxiliar V2 q =
B21V1d
2 Variáveis
PL − B21V1dV2 q = 0
QL + B22V22d + B22V22q + B21V1dV2 d = 0
3 Parâmetros
PL
1ª Equação → Equação Auxiliar V2 q =
B21V1d
2ª Equação → Equação de Bifurcação
2
B V Q P
V22d + 21 1d V2 d + L + 2 L 2 = 0
B22 B22 B21V1d
2ª Equação → Equação de Bifurcação
2
B V Q P
V22d + 21 1d V2 d + L + 2 L 2 = 0
B22 B22 B21V1d
Mudança de Coordenadas:
B21V1d
V2 d =v−
2B22
Equação de Bifurcação Sela-Nó (Codimensão 1):
2 2 2
Q P B V
v 2 + L + 2 L 2 − 21 21d =
0
B22 B21V1d 4 B22
QL PL2 B212 V12d
v +
2
+ 2 2 − 2
=
0
B22 B21V1d 4 B22
Diagrama de Bifurcação
v 2 + µ(PL , QL , B22 ) = 0
Curva PV – Variáveis Originais
1.6
Solução de
1.4
Alta Tensão
1.2 Ponto de Máximo

Carregamento
1
|V|
0.8
0.6 Solução de
Baixa Tensão
0.4
0.2
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
P [p.u.]
Teoria de Bifurcações
• Principais causas de Instabilidade de
Tensão devido a variações lentas de
carga:
– Bifurcação Sela-Nó;
– Bifurcação de Hopf;
– Bifurcação Estrutural (Induzida por limite).
Teoria de Bifurcações
Estabilidade Estrutural
x = f ( x, λ ) = f λ ( x)
O campo vetorial fλo é estruturalmente estável se existir ε>0
tal que fλ seja topologicamente equivalente a fλo para todo
λ satisfazendo |λ-λo|< ε.
• Mesmo número de equilíbrios;

• Equilíbrios de mesmo tipo.
λ é um valor de bifurcação se fλ não for estruturalmente estável.

Teorema da Função Implícita
f : Rn × Rm → Rn classe C k , k ≥ 1
f ( xo , λo ) = 0
Dx f ( xo , λo ) é invertível (matriz não singular)
Então existem vizinhanças Vn e Vm e uma única função ψ tal que:

f (ψ (λ ), λ ) = 0 para todo λ ∈ Vm
Além disto,
f ( x, λ ) ≠ 0 se ( x, λ ) ∈ Vm × Vn e x ≠ ψ (λ )
Conclusão: Persistência dos Equilíbrios e de seus respectivos tipos.
Bifurcação Sela-Nó
Equação característica:
x x 2 + µ
=
Bifurcação Sela-Nó
x = F ( x, µ )
Ponto de Bifurcação:
 F ( xo , µo ) = 0
∂F
 ( xo , µo ) é singular e possui um único autovalor nulo
∂x
 Degenerescência quadrática
 Condição de transversalidade
Métodos para Análise de
Bifurcações Sela-Nó
• Singularidade da Matriz Jacobiana:
– Determinante
– Autovalores
– Valores Singulares
• Métodos Diretos
• Método da Curva PV
Singularidade da Matriz Jacobiana
• Determinante;
• Autovalores;
• Valores Singulares;
• Problemas:
– Alto esforço computacional para o cálculo de todos
os autovalores/valores singulares;
– Difícil determinar o autovalor de interesse para
avaliação de margem de estabilidade.
– Detecta bifurcação sela-nó mas não detecta Hopf
Menor Autovalor em Módulo
Sistema 39 barras do IEEE

Método Direto – Sela Nó
Condições Necessárias:
f ( x, µ ) = 0
Dx f ( x, µ )v = 0
2n+1 Incógnitas: x ∈ R n , µ ∈ R, v ∈ R n
vT v = 1
Métodos da Curva PV
 Sucessivos Fluxos de Carga
 Método da Continuação – CPFLOW
 “Look-Ahead”
WECC – Western Electricity Coordinating Control - Margen 5% (N-1)

ONS – Operador Nacional do Sistema Interligado – Margen 6% (N-1)
Método da Curva PV – Sucessivos
Fluxos de Carga
• Ponto de Máximo
Carregamento –
Singularidade da
matriz Jacobiana
• Incrementa-se a
Carga até que o Fluxo
de Carga não convirja
• O Fluxo de Carga
para de convergir
antes do ponto de
máximo carregamento
CPFLOW – Método da Continuação
Mais Rápido e Confiável que Sucessivos Fluxos de Carga
1. Parametrização
2. Preditor
3. Corretor
4. Controle de Passo
CPFLOW - Parametrização
1. Parametrização em μ
2. Parametrização em alguma componente xk
3. Parametrização pelo comprimento do arco
f ( x1 ,  xn , µ ) = 0
CPFLOW - Preditor
f ( x1 ,  xn , µ ) = 0
∂f ∂f ∂f ∂f
∆x1 + ∆x2 +  + ∆xn + ∆µ = 0
∂x1 ∂x2 ∂xn ∂µ
Fixamos uma variável:
 ∂f1 ∂f1 ∂f1 

∆xk = ±1 
 ∂x ∂xn ∂µ   ∆x1   0 
 1    
        0 
=
 x   x0  d x   ∂f n 
∂f n ∂f n  ∆xn   0 
 λ  =  λ  + σ ⋅  dλ   ∂x
 1
∂xn ∂µ   ∆µ  ± 1

   0    1 0 
Sistema Sul Brasileiro - 45 barras, no qual 35 são do tipo PQ, 9 do tipo PV e uma barra slack.
Sistema Sul - Caso Base - CPFLOW
 Máxima carga =1,3323 pu
Sistema Sul – Cont. Joinvile - Blumenau - CPFLOW
 Máxima Carga=1,2108pu.
Sistema Sul Brasileiro - Caso Base – Look Ahead
Sistema Sul Brasileiro – Conting. 375-376 – Look Ahead
Relatório de Margem de Cargas – Sistema Reduzido Sul Brasileiro
Carregamento Estimados Carregamento Tensão Crítica Look- Tensão Crítica
Casos
Look-Ahead CPFLOW Ahead CPFLOW
base 1,28 1,28 0,69 0,68

380-396 1,16 1,15 0,64 0,65
370-408 1,22 1,22 0,71 0,69
382-398 1,18 1,17 0,73 0,72
379-380 1,17 1,17 0,82 0,83
367-368 1,21 1,21 0,70 0,69
367-396 1,21 1,21 0,70 0,71
367-437 1,22 1,22 0,67 0,67
368-370 1,18 1,18 0,76 0,75
368-399 1,21 1,21 0,67 0,67
375-376 1,19 1,19 0,68 0,67
375-382 1,13 1,13 0,62 0,62
376-377 1,21 1,21 0,73 0,72
378-379 1,18 1,18 0,57 0,58
382-398 1,18 1,17 0,70 0,70
391-398 1,21 1,21 0,69 0,71
396-437 1,22 1,21 0,68 0,69
408-414 1,21 1,21 0,69 0,70
430-432 1,22 1,22 0,71 0,71
430-433 1,22 1,22 0,71 0,71
432-433 1,22 1,22 0,71 0,71
392-393 O Fluxo de carga divergiu

Carregamento Estimado Carregamento Tensão Crítica Tensão Crítica **Carregamento Estimado
Casos
Look-Ahead CPFLOW Look-Ahead CPFLOW (violação de tensão)
normal 1,28 1,28 0,69 0,68 1,048
380-396 1,16 1,15 0,64 0,65 houve violação de tensão
370-408 1,22 1,22 0,71 0,69 1,046
379-380 1,17 1,17 0,82 0,83 1,057
367-368 1,21 1,21 0,70 0,69 1,01
367-437 1,22 1,22 0,67 0,67 1,008
368-370 1,18 1,18 0,76 0,75 1,026
371-372 1,21 1,21 0,69 0,70 1,041
371-374 1,21 1,21 0,71 0,71 1,038
372-374 1,20 1,20 0,71 0,70 1,051
374-375 1,22 1,22 0,66 0,68 1,042
375-376 1,19 1,19 0,68 0,67 1,026
391-398 1,21 1,21 0,69 0,71 1,043
408-414 1,21 1,21 0,69 0,70 1,047
430-432 1,22 1,22 0,71 0,71 1,028
430-433 1,22 1,22 0,71 0,71 1,036
432-433 1,22 1,22 0,71 0,71 1,047

Bifurcação Induzida por Limite
Caso Estável Caso Instável
Exemplo SVC
V1 = 1.0 pu
VrefSVC = 1.0 pu
x12 = 0.5 pu
xSVC = 0.05 pu
Barra 3 – PV se Bmin<B<Bmax
Barra 3 – PQ se B<Bmin ou B>Bmax

Exemplo SVC
1.4
Curva Pré-Limite
1.2
0.8
V2
0.6
Curva Pós=Limite
0.4
0.2
Bmax=0.4
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
P
2.5
Exemplo SVC
Curva Pós-Limite
2
1.5
Curva Pré-Limite
V2
0.5
Bmax=1.0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
P
Supercrítica Bifurcação de Hopf
Subcrítica
Bifurcação de Hopf
x = F ( x, µ )
Ponto de Bifurcação:
 F ( xo , µo ) = 0
∂F
 ( xo , µo ) possui um par de autovalores puramente imaginários
∂x e todos os outros possuem parte real diferente de zero
d
{Re{λ ( µ )}} ≠ 0
Im

dµ
Re
Root Locus – Bifurcação de Hopf
Sistema IEEE 14 barras

Bifurcações de Hopf e o Método da
Curva PV
• O equilíbrio continua existindo depois da bifurcação de

Hopf.
• O método da curva PV não detecta bifurcações de Hopf.
•Recomendação: Calcular os autovalores
Método Direto - Hopf
Condições Necessárias:
f ( x, µ ) = 0
Dx f ( x, µ )v = ( jω )v v = vr + jvI
3n+2 Incógnitas: x ∈ R n , µ ∈ R , ω ∈ R , vR ∈ R n , vI ∈ R n
 Dx f ( x, µ )vR = −ω vI
Dx f ( x, µ )(vR + jvI=
) ( jω )(vR + jvI ) 
 Dx f ( x, µ )vI = ω vR
vRT vR + vIT vI = 1
vRT vI = 0

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Estabilidade de Tensão

 Estabilidade de Tensão é a capacidade que o sistema elétrico de

 Carson W. Taylor, “Power System Voltage Stability”, McGraw-Hill,

λ parametrização da variação da carga;

λ varia lentamente (Dinâmicas Desprezadas):

Estudo de Bifurcação de Equilíbrios

Com uma simplificação adicional no modelo dos geradores:

Estudo de Bifurcações em Equações Algébricas

1.2 Ponto de Máximo

• Mesmo número de equilíbrios;

λ é um valor de bifurcação se fλ não for estruturalmente estável.

Então existem vizinhanças Vn e Vm e uma única função ψ tal que:

Conclusão: Persistência dos Equilíbrios e de seus respectivos tipos.

Sistema 39 barras do IEEE

WECC – Western Electricity Coordinating Control - Margen 5% (N-1)

Fixamos uma variável:

 ∂f1 ∂f1 ∂f1 

 Máxima carga =1,3323 pu

base 1,28 1,28 0,69 0,68

392-393 O Fluxo de carga divergiu

392-393 O Fluxo de carga divergiu

Caso Estável Caso Instável

Barra 3 – PQ se B<Bmin ou B>Bmax

Sistema IEEE 14 barras

• O equilíbrio continua existindo depois da bifurcação de

•Recomendação: Calcular os autovalores

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