Metodologia de Denavit-Hartemberg - Cinemática

Direta de Robôs

6 de outubro de 2010

1. Desenhar o robô na sua posição home , onde todas as juntas tem valor zero.

2. Numerar os elos começando com 1 (primeiro elo móvel) até n (efetuador nal).
A base xa é o elo 0.

3. Numerar cada junta começando com 1 (primeiro dof ) até n.

4. Localizar o eixo de cada junta. Se rotativa é o próprio eixo, se prismática está
ao longo do deslocamento.

5. Situar o eixo zi sobre o eixo da junta i + 1, para i = 0, · · · , n − 1

6. Situar a origem do sistema da base (xo à base, não necessariamente dentro
da geometria do corpo da base) S0 em qualquer ponto do eixo zo (alguns
pontos são mais convenientes). Escolher a direção do eixo x0 , considerando
que apartir deste eixo se mede θ1 ou d1 . Situar y1 considerando um sistema
destrógiro (a regra da mão direita)

7. Situar as origens dos sistemas Si com i = 1, · · · , n − 1 xos aos elos i, na

interseção dos eixos zi com a reta normal comum a zi−1 e zi . Se os eixos se
cruzam situa-se Si no ponto de corte. Se os eixos são paralelos situa-se Si na
junta i + 1.

8. Situar xi na reta normal comum a zi−1 e zi . Se não existe normal comum, a

direção de xi é ortogonal a zi porém arbitrária e indeterminada mas pode ser
conveniente alinhá-lo com xi−1 .
9. Situar os yi considerando um sistema destrógiro (a regra da mão direita).

10. Situar o sistema Sn no extremo do robô, com zn na direção de zn−1 . Situar

xn normal a zn−1 e zn .
11. Desenhar o robô para um pequeno deslocamento positivo em todas as juntas.

12. Transformar o sistema Si−1 de forma a que este alcance o Si através de 4

parâmetros(parâmetros de DH): θi , di , a i e αi , assim:

• θi : giro em torno de zi−1 de xi−1 a xi , (fazer xi−1 coplanar ou paralelo

a xi ).

• di : translação ao longo de zi−1 de xi−1 a xi , (fazer xi−1 colinear a xi ).

• ai : translação ao longo de xi−1 de Si−1 a Si , (fazer Si−1 concêntrico a
Si ).
• αi : giro em torno de xi−1 de zi−1 a zi , (fazer Si−1 coincidir com Si ).